Sunteți pe pagina 1din 32

Capitolul 1

Sisteme mecanice simple.


Formalismul mecanicii clasice
1.1 Introducere. Analiza dimensionala
Fizica
1
studiaz a cele mai generale si mai simple forme de miscare ale materiei (mecanice,
termice, electromagnetice, etc.). Prin miscare nt elegand orice schimbare sau proces: de
la deplas arile mecanice n spat iu, react ii chimice, radiat ii electromagnetice, p ana la pro-
cese biologice si g andire.
Scopul zicii este descrierea, explicarea si prevederea fenomenelor naturii pentru a
le putea ntelege si folosi. Dezvoltarea zicii a fost stimulat a de necesit at ile practice, la
r andul lor, descoperirile si realizarile zicii stand la baza dezvoltarilor tehnologice.
Fizica stabileste legi pe baza observat iei si experimentului stiint ic. Teoria explica
un ansamblu de fenomene folosind un numar mic de ipoteze si legi fundamentale, prin-
cipii, care sunt abstractizate din experient a.

In studiul fenomenelor suntem nevoit i s a
schematiz am, s a studiem modele teoretice ale obiectelor si fenomenelor: un model
ia n considerare particularit at ile principale ale fenomenului studiat, l asand la o parte
tr asaturile secundare.
Fizica este o stiint a cantitativa. Proprietat ile, fenomenele zice sunt descrise de
m arimi zice. M arimile zice sunt m asurabile. Procesul de m asura este un proces fun-
damental n zic a. A m asura o marime zic a nseamn a a stabili de cate ori se cuprinde
n ea o marime de aceeasi natur a, bine denit a si aleasa prin convent ie drept unitate de
m asura.
Dac a a este valoarea m asurata a unei m arimi zice A, iar cu < A > not am unitatea
de masur a, se poate scrie
A = a < A > .
M arind unitatea de masur a de n ori, valoarea masurata se micsoreaza de n ori.

In principiu, pentru ecare m arime zic a se poate alege o unitate de masur a arbitrar a
(independent de unitat ile altor m arimi zice), dar atunci legile zicii s-ar exprima prin
formule care ar avea un aspect complicat datorat coecient ilor numerici parazit i.
Sisteme coerente de unitat i de masura. Sistemul Internat ional (SI) de
unitat i de masura.
1
De la cuvantul grec, physis, care nseamna natura.
1

Intr-un sistem coerent de unit at i de masur a un num ar mic de m arimi, numite marimi
fundamentale, au unit at ile denite arbitrar, pentru celelalte m arimi zice unit at ile se
denesc pe baza unitat ilor m arimilor fundamentale (aceste m arimi, respectiv unit at i, se
numesc m arimi derivate, respectiv unit at i derivate n sistemul de unitat i considerat).
Sistemul Internat ional de unitat i de m asura (SI) a fost adoptat n octombrie 1960
la Conferint a General a de Masuri si Greut at i de la Paris. Pentru mecanic a, m arimile
fundamentale sunt lungimea (L), masa (M) si timpul (T). Num arul total de m arimi
fundamentale este sapte
2
.
M arime fundamentala Unitate masur a Simbol unitate
lungime metrul m
mas a kilogramul kg
timp secunda s
intensitatea curentului electric amperul A
temperatura termodinamica grad Kelvin K
intensitatea luminoas a candela cd
cantitatea de substant a molul mol
Pentru orice m arime zica A din mecanica se poate scrie formula dimensional a a m arimii A,
care da, sub forma unui monom, modul n care marimea A se exprima n raport cu
m arimile fundamentale,
[A] = L

.
Coecient ii , , se numesc dimensiunile zice ale marimii A (pentru alte domenii ale
zicii se adaug a marimile suplimentare corespunz atoare tabelului).
Toate formulele zice trebuie s a satisfaca principiul omogenitat ii dimensionale a for-
mulelor zice, care se poate enunt a astfel:
Fiecare formula zica trebuie sa e omogena din punct de vedere dimensional, adica
ambii membri ai egalitat ii, cat si ecare termen al sumei algebrice ce formeaza unul din
termenii formulei, trebuie sa aiba aceleasi dimensiuni zice.
Exemple
1. Dac a ntr-o formul a zic a ntalnim un factor de forma
e

[] = L
0
M
0
T
0
,
adic a, expresia de la exponent trebuie sa e adimensional a.

In adevar, exponent iala se poate dezvolta n serie,


e

= 1 + +
1
2

2
+ ...
Primul termen este adimensional, deci si al doilea, adic a , trebuie s a e adimensional.
Acelasi lucru se poate spune si despre expresia de sub logaritm sau despre argumentul
funct iile trigonometrice.
2. Prin analiz a dimensional a se poate stabili, n unele cazuri fericite, forma unei
legi zice, pe baza unor observat ii generale. De exemplu, s a determin am perioada unui
2
Adresa Biroului Internat ional de Masuri si Greutat i, unde se pot consulta hotararile conferint elor
(marimi fundamentale si derivate, denirea unitat ilor), este http://www.bipm.org

In limba romana, se poate consulta articolul din Wikipedia referitor la Sistemul Internat ional de unitat i
de masura.
2
pendul matematic, T
0
, stiind c a aceasta poate depinde doar de lungimea pendulului, l,
de accelerat ia gravitat ional a din locul unde se a a pendulul, g, si de masa lui m.
Forma general a a acestei dependent e poate scris a ca
T
0
= const l

.
Dimensional se poate scrie
L
0
M
0
T
1
= L

T
2
M

.
Rezult a sistemul
+ = 0
=
1
2
= 0,
cu solut ia =
1
2
, =
1
2
, = 0.
Rezult a
T
0
= const

l
g
.
Folosind legea a doua a dinamicii, se g aseste, n adev ar, ca, pentru micile oscilat ii,
T
0
= 2

l
g
.
Deci perioada pendulului matematic nu depinde de masa lui.
1.2 Principiile mecanicii newtoniene. Legi de con-
servare.
Mecanica studiaz a cea mai simpl a forma de miscare a corpurilor, deplasarea lor n
spat iu (miscarea mecanica). Poate considerata ca ind structurat a n urmatoarele
capitole:
Cinematica, care studiaz a miscarea mecanica f acand abstract ie de cauzele miscarii;
Dinamica, care studiaz a miscarea corpurilor t inand cont de fort ele care o produc;
Statica, care studiaz a echilibrul corpurilor sub act iunea fort elor.
Mecanica a nceput s a se dezvolte nc a din antichitate, mai ales capitolul de static a,
legat de problemele practice ale acelor timpuri. Construct ia dinamicii s-a realizat n ju-
rul anului 1600. Init iatorul dinamicii este Galileo Galilei (1564-1642), care enunt a legea
(principiul) inert iei, stabileste legile caderii corpurilor, legile pendulului, etc. Isaac New-
ton (1643-1727) a enunt at legea a doua a dinamicii si principiul act iunii si react iunii n
lucrarea din 1687, Philosophiae naturalis Principia mathematica.

In lucrare, pe baza prin-
cipiilor dinamicii, Newton construieste mecanica, care n cinstea sa se va numi mecanica
newtonian a, stabileste legea atract iei universale si o aplica la miscarea corpurilor cereasti.
P ana la sfarsitul secolului XIX, mecanica newtonian a a obt inut succese incontestabile.
La nceputul secolului XX s-a aratat c a mecanica newtonian a nu este valabil a pentru
deplas ari cu viteze mari si n domeniul microparticulelor. A aparut mecanica relativist a
3
Figura 1.1: Sisteme de coordonate carteziene, cilindrice, sferice.
si mecanica cuantica. Aceste teorii sunt calitativ diferite, dar cont in mecanica clasica ca
un caz limit a.
Sistem de referint a
Deplasarea unui corp se stabileste n raport cu alte corpuri. Un corp care se considera
x si fat a de care raport am miscarea tuturor corpurilor constituie un corp de referint a.
Legat rigid de corpul de referint a, denim un sistem de coordonate stabilind un ansamblu
de 3 axe fat a de care raport am coordonatele unui punct oarecare. Pentru denirea tim-
pului se foloseste un proces periodic, de exemplu oscilat iile unui pendul. Sistemul care
m asoara duratele l numim ceasornic. Sistemul de coordonate si ceasornicul denesc un
sistem de referint a sau reper.
Dac a alegem un sistem de trei axe ortogonale, sistemul de coordonate se numeste
sistem de coordonate cartezian (gura 1.1 a). Pozit ia unui punct este determinat a de
cele trei proiect ii pe axe, coordonatele carteziene ale punctului P. Elementul de volum
exprimat n coordonate carteziene este dV = dxdydz.
Un alt sistem de coordonate este sistemul de coordonate cilindrice (gura 1.1 b).
Pozit ia unui punct este specicat a prin distant a de la punct la axa Oz, prin unghiul
azimutal dintre axa Ox si planul determinat de P si axa Oz, precum si coordonata
z, coordonatele punctului P ind P(, , z
0
). Trecerea de la coordonate cilindrice, la
coordonate carteziene este dat a de transformarea
x = cos
y = sin
z = z
(1.1)
Elementul de volum n coordonate cilindrice
3
este dat de dV = dddz.
Coordonatele sferice (gura 1.1) constau din raza vectoare r, unghiul azimutal si
unghiul facut de raza vectoare cu axa Oz, unghiul , P(, , ). Trecerea de la coordonate
3
La schimbarea de variabile, elementul de volum se exprima prin dV = |J| dddz, unde
4
sferice, la coordonate carteziene este dat a de transformarea
x = r sin cos
y = sin sin
z = z cos
(1.2)
Elementul de volum n coordonate sferice este dV = r
2
sindrdd.
Punctul material
Cel mai simplu model de corp este modelul punctului material.

In acest model se
neglijeaz a dimensiunile corpului, deformat iile acestuia n timpul miscarii sau rotat iile
proprii ale corpului. Punctul material este un punct geometric, caracterizat prin masa
sa.
Un asemenea model poate folosit, n funct ie de problema studiata, la corpuri diverse:
de la electron (care n prezent este considerat f ara structura, p ana la corpuri cosmice,
cum poate considerat Pam antul daca studiem miscarea sa n jurul Soarelui).
Urm atorul pas n studiul misc arii corpurilor reale poate realizat consider and un
corp ca un ansamblu de puncte materiale.
Pozit ia punctului material la un moment dat este specicat a prin vectorul de pozit ie
r. Acest vector are drept componete coordonatele punctului material (x, y, z).
Curba descris a de mobil n timpul miscarii se numeste traiectorie. Punctul material
descrie o traiectorie continua, bine determinat a.

In ecare moment punctul material este
bine localizat pe traiectorie, iar miscarea este continua. Aceastanseamn a c a coordonatele
punctului material sunt funct ii nite, uniforme si continue n raport cu timpul. Cele trei
ecuat ii cuprinse n relat ia vectorial a r = r(t) se numesc ecuat iile cinematice ale miscarii.
Ele dau ecuat iile parametrice ale traiectoriei.
Marimi cinematice
O serie de m arimi cinematice caracterizeaza miscarea punctului material pe traiecto-
rie:
-viteza (instantanee) este o m arime vectoriala egala cu derivata vectorului de pozit ie
n raport cu timpul,
v =
dr
dt
=

r.

In SI, formula dimensional a pentru vitez a este [v] = LT


1
, iar unitatea este m/s.
-accelerat ia (instantanee) este derivata vitezei n raport cu timpul (sau derivata de
ordin doi a vectorului de pozit ie n raport cu timpul),
a =
dv
dt
=
d
2
r
dt
2
=

r.
In SI, formula dimensionala pentru accelerat ie este [a] = LT
2
, iar unitatea de masur a
n SI este m/s
2
.
Aplicat ie:
Dac a ntr-un sistem de coordonate cartezian se denesc versorii celor trei direct ii ale
axelor Ox, Oy, Oz, e
x
, e
y
, e
z
(sau, uneori vom nota versorii cu

i,

j, z), vectorul de pozit ie


J =

x
z
y

y
z
z

z
z

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1

= .
5
al punctului P se scrie r = x e
x
+y e
y
+z e
z
. Versorii sunt csi, astel ca derivata n raport
cu timpul a vectorului de pozit ie, viteza, este v =

r = xe
x
+ ye
y
+ze
z
. Aceasta nseamn a
c a n coordonate carteziene, componentele vectorului vitez a sunt v
x
= x, v
y
= y, v
z
= z.
Pentru coordonatele cilindrice si sferice se denesc versorii corespunzatori direct iilor
de variat ie ale vectorului de pozit ie atunci c and una din coordonate variaz a cu o cantitate
innitezimal a (gura 1.1). Acesti versori si schimb a direct ia atunci c and punctul mterial
se deplaseaza.
Pentru coordonatele cilindrice versorii corespunzatori sunt e

, e

, e
z
(gura 1.1 b) ).
Vectorul de pozit ie se scrie
r = e

+ ze
z
.
Din gura se vede ca
e

= sin e
x
+ cos e
y
e

= cos e
x
+ sin e
y
,
astfel ca, deriv and n raport cu timpul (de
exemplu, deoarece e funct ie de t,
cos = (sin ) ), se poate scrie

= sin e
x
+ cos e
y
= e

.
Rezult a viteza n coordonate cilindrice
v =

r = e

+ e

+ ze
z
sau v

= , v

= , v
z
= z.
Pentru coordonate sferice versorii sunt e
r
, e

, e

(gura 1.1 c) ). Vectorul de pozit ie


se scrie r = re
r
.
Versorul e

are aceeasi expresie ca pentru coordonatele cilindrice,


e

= sin e
x
+ cos e
y
Proiect and e

si e
r
n planul xOy, se obt ine
e

= cos cos e
x
+ cos sin e
y
sin e
z
e
r
= sin cos e
x
+ sin sin e
y
+ cos e
z
Deriv and n raport cu timpul, rezulta

e
r
=

e

+ sin e

, deci
v =

r = re
r
+ r

+ r sin e

,
astfel ca v
r
= r, v

= r

, v

= r sin .
1.2.1 Principiile mecanicii newtoniene

In lucrarea Philosophiae naturalis Principia mathematica (1687), Newton a formu-


lat trei principii generale (axiome sau legi ale miscarii) ale miscarii corpurilor.
6
I. Principiul inert iei :
Un punct material ramane n repaus sau n miscare rectilinie si uniforma atata timp
cat asupra sa nu act ioneaza alte corpuri care sa-i schimbe aceasta stare de repaus sau de
miscare rectilinie si uniforma.
Proprietatea aceasta se numeste inert ie.

In virtutea inert iei, corpurile tind sa-si
p astreze starea de miscare rectilinie si uniform a (sau de repaus) n absent a act iunilor exte-
rioare. Miscarea rectilinie si uniforma nu necesita o act iune exterioar a pentruntret inerea
ei. Din cauza frec arii, corpurile nu-si continua miscarea rectilinie si uniform a, astfel c a
aceast a proprietate nu este evidenta si este meritul lui Galileo Galilei de a formulat
aceast a proprietate a misc arii corpurilor.
Proprietatea de inert ie, faptul c a un corp nu-si modica viteza dec at atunci c and alte
corpuri act ioneaza asupra lui, nu este, ns a, valabila fat a de orice reper. Dac a ne situ am
ntr-un vagon de cale ferata care ia o curb a, o bil a care se aa n repaus pe masut a
din compartiment, va ncepe s a se miste c atre exteriorul curbei fara ca asupra bilei s a
act ioneze un corp.

In sistemul de referint a legat de P amant explic am aceast a miscare
prin tendint a bilei de a-si p astra miscarea rectilinie si uniforma (proprietatea de inert ie)
pe care o avea mpreun a cu vagonul nainte de a intra n curb a.

In curba vagonul se misca
accelerat (viteza si schimba cel put in direct ia) sub act iunea fort ei centripete exercitata
de sine, n timp ce asupra bilei nu se exercit a aceste fort e datorit a legaturilor slabe cu
planul m asut ei.
Sistemele de referint a n care este valabil principiul inert iei se numesc sisteme de
referint a inert iale.
Dac a un sistem de referint a este un sistem de referint a inert ial, orice sistem de referint a
care se misc a uniform fat a de acesta este un sistem de referint a inert ial. Nici unul din
aceste sisteme de referint a nu poate considerat privilegiat, toate sistemele de referint a
inert iale ind echivalente.
4
Principiul relativitat ii formulat de Galilei arm a ca prin
niciun experiment mecanic nu putem pune n evident a miscarea unui sistem de referint a
inert ial, fat a de un alt sistem de referint a inert ial (legile mecanicii au aceeasi form a n
toate sistemele de referint a inert iale). Lungimile si intervalele de timp au un caracter
absolut, sunt aceleasi, masurate n toate sistemele de referint a.

In funct ie de problema analizat a se pot alege diverse aproximat ii pentru sistemul


de referint a inert ial. Pentru multe probleme (atunci c and se poate neglija miscarea
P amantului n jurul Soarelui) se poate lua un sistem de referint a legat de Pam ant ca un
sistem de referint a inert ial. O aproximat ie mai buna este sistemul de referint a n care
Soarele este x, o aproximat ie si mai buna ind sistemul de referint a legat de stelele si
nebuloasele ndep artate.
II. Principiul fundamental al dinamicii (legea a II-a a dinamicii)
Interact iunea mecanic a este descris a prin intermediul m arimii zice fort a. Ea este o
m arime vectoriala, caracterizat a prin intensitate, direct ie si sens. Fort ele (deci interact iunile
4
Newton a presupus existent a unui sistem de referint a absolut si a unui timp absolut. Sistemul
de referint a absolut este x si invariabil, ind un cadru independent de obiectele materiale: Spat iul
absolut nu este, din cauza naturii sale nsasi, n nici un fel de raport cu vreun obiect oarecare, ind
mereu acelasi si n nemiscare. Fat a de acest sistem de referint a absolut se deneste miscarea absoluta
a corpurilor. Miscarea absoluta poate sesizata prin accelerat ia corpurilor. Aceasta concept ie a dainuit
pana la sfarsitul secolului 19, cand E. Mach a aratat ca miscarea accelerata nu este un argument solid
n sprijinul spat iului absolut, existent a acestuia putand pusa la ndoiala. Aparit ia teoriei relativitat ii
a dus la abandonarea totala a spat iului si timpului absolut.
7
mecanice ale corpurilor) produc efecte statice de deformare a corpurilor sau echilibrare a
altor fort e si efecte dinamice de modicare a vitezei, adic a imprima accelerat ii corpurilor.
Aceste efecte permit masurarea fort elor. Dinamometrele, care folosesc alungirea unui
resort cu o cantitate proport ional a cu intensitatea fort ei aplicate, se utilizeaz a pentru a
m asura intensitatea fort ele.
Legea a II-a spune c a,
o fort a constanta,

F, aplicata unui punct material, i imprima acestuia o accelerat ie
direct proport ionala cu fort a aplicata,
a =

F
m
,

F = ma (1.3)
m este un parametru pozitiv, masa corpului. Masa masoar a proprietatea de inert ie a
corpului. Cu c at masa unui corp este mai mic a, cu at at accelerat ia produsa de act iunea
unei fort e asupra corpului va determina o schimbare mai puternica a vitezei corpului
n unitatea de timp. Astfel, masa este o masur a a proprietat ii de inert ie a unui corp.
Newton a denit masa unui corp ca o m asura a cantit at ii de substant a cont inuta n corp.
Deoarece masa corpului n mecanica clasic a este constanta, relat ia 1.3 se poate scrie
si

F =
d(mv)
dt
=
d p
dt
, (1.4)
unde p = mv este impulsul corpului. Aceast a form a a legii a II-a a fost data de fapt de
la nceput de catre Newton.

In mecanica clasic a masa este independent a de viteza corpului (la viteze mari, mecanica
clasic a este nlocuita de mecanica relativist a, n cadrul c areia masa unui corp care se de-
plaseaz a cu viteza v este
m =
m
0
_
1
v
2
c
2
,
unde m
0
masa corpului n repaus. Forma legii a II-a valabil a si n mecanica relativist a
este ( 1.4 ).
Masa denita n acest mod este masa inert iala a corpului.
Conform legii atract iei universale doua corpuri se atrag cu o fort a proport ional a cu
masele lor. Masa care intervinen aceast a relat ie este masa gravica. Greutatea unui corp
este fort a cu care este atras acel corp, G = mg, unde g este accelerat ia gravitat ionala n
acel loc. Masa care intervine n expresia greut at ii se numeste masa gravica. Experient e
de precizie nu au gasit diferent e ntre valorile celor dou a mase. Egalitatea celor dou a mase
este armata de principiul de echivalent a, care st a la baza teoriei relativitat ii generale.

In SI masa este o marime fundamental a, cu unitatea de masur a kilogramul (kg). Fort a


este o m arime derivat a,
[F] = [m][a] = LMT
2
.
Unitatea pentru fort a n SI are o denumire special a, newton (N), denita ca 1N =
1kg m/s
2
.
III. Principiul act iunii si react iunii Fiecarei act iuni i se opune o react iune, egala
n modul si de sens contrar acesteia.
Act iunea si react iunea act ioneaza simultan, dar se aplica la corpuri diferite. Ele apar
nu numai n cazul interact iunilor prin contact, c at si n cazul n care corpurile act ioneaza
prin intermediul unui camp.
8
Aceste trei principii se completeaz a cu:
IV. Principiul independent ei act iunii fort elor
Daca asupra unui punct material act ioneaza simultan fort ele

F
1
, ...,

F
n
, punctul ma-
terial se misca sub act iunea rezultantei vectoriale a fort elor,

F =
n

k=1

F
k
.
Compunerea fort elor se realizeaza dupa regula paralelogramului.
V. Principiul relativitat ii clasice (galileene)
Legile mecanicii sunt aceleasi n orice sistem de referint a inert ial.
Acest principiu a fost formulat de c atre Galilei (1632). Rezult a c a toate sistemele de
referint a inert iale sunt echivalente din punct de vedere al legilor mecanicii. Prin nicio
experient a de mecanica nu se poate pune n evident a miscarea unui sistem de referint a
inert ial fat a de alt sistem de referint a inert ial.

Intr-o cabina nchisa a unui avion care
se misc a uniform fat a de P amant nu putem s a ne d am seama de miscarea uniforma a
avionului prin nicio experient a de mecanic a (n aproximat ia n care sistemul de referint a
legat de P am ant poate considerat inert ial).
Transformarile Galilei
Precizarea unui eveniment ntr-un sistem de referint a (SR) este realizat a prin inter-
mediul a 3 coordonate spat iale (x, y, z) si a momentului producerii evenimentului, t.

In
mecanica clasic a se considera c a distant a spat ial a dintre dou a evenimente si intervalele
de timp dintre evenimente sunt aceleasi m asurate n toate sistemele de referint a (duratele
si lungimile au un caracter absolut, adica sunt invariante la trecerea de la un sistem de
referint a la altul).
Fie doua sisteme de referint a inert iale, S si S

. Presupunem ca S

se misca rectiliniu
uniform fat a de S cu viteza u (viteza
de transport a S

fat a de S.

In S,
aplic and regulile compunerii vecto-
riale, se poate scrie

OP =

OO

+

O

P
Dar

OO

= ut + r
0
, astfel c a,
lungimile segmentelor ind aceleasi
m asurate in ambele sisteme de
referint a,
r =

r

+ut + r
0
,
unde

r

este vecorul de pozit ie al


mobilului masurat n S

. Dac a cea-
sornicele din cele doua sisteme de
referint a sunt sincronizate la mo-
mentul init ial, relat iile care dau tre-
cerea de la un SR la altul sunt:
9
x = x

+ u
x
t

+ x
0
(1.5)
y = y

+ u
y
t

+ y
0
(1.6)
z = z

+ u
z
t

+ z
0
(1.7)
t = t

. (1.8)
Acestea sunt transformarile Galilei.
O alta formulare a principiului relativitat ii galileene este:
Legile mecanicii clasice sunt invariante la transformarile Galilei.
Deriv and coordonatele n raport cu timpul se obt ine legea de transformare a vitezelor
la trecerea de la un SR la altul:
v =

v

+u, (1.9)
viteza relativa fat a de S este egal a cu viteza relativ a fat a de S

plus viteza de transport


a S

fat a de S.
Deriv and aceast a relat ie n raport cu timpul, rezult a
a =

a

, (1.10)
accelerat ia este aceeasi n toate sistemele de referint a inert iale.
Masa este invariant a la schimbarea sistemului de coordonate (n mecanica clasica),
astfel c a fort a este invarianta la schimbarea sistemului de coordonate. Acest lucru l
putem deduce si din faptul c a m asurarea fort ei cu un dinamometru se face prin masurarea
alungirii unui resort. Aceasta alungire este aceeasi n toate SR inert iale.
Legile electromagnetismului (ecuat iile Maxwell) nu sunt invariante la transformarile
Galilei. Extinderea principiului relativitat ii si la fenomenele electromagnetice, f acut a de
A. Einstein n 1905, reclam a nlocuirea acestor transformari cu transformarile Lorentz.
1.2.2 Marimi dinamice. Legi de conservare
Impulsul. Legea conservarii impulsului
Impulsul (cantitatea de miscare) unui punct material este produsul dintre masa cor-
pului si viteza sa,
p = mv
Impulsul este o m arime vectorial a. In SI, formula dimensionala este [p] = LMT
1
, iar
unitatea de m asur a este N s = kg m/s.
Pentru un sistem de puncte materiale, impulsul se deneste ca suma vectorial a a
impulsurilor tuturor particulelor din sistem,

P =
n

k=1
p
k
. (1.11)
Fort ele care se exercit a ntre particulele sistemului se numesc fort e interne. Din legea
act iunii si react iunii, rezulta c a suma fort elor interne este nula,


F
int
= 0
10
Teorema variat iei impulsului
Variat ia n unitatea de timp a impulsului total al sistemului este egala cu rezultanta
fort elor externe ce act ioneaza asupra sistemului,
d

P
dt
=

F
ext
.
Teorema conserv arii impulsului
Daca

F
ext
= 0, impulsul total al sistemului se conserva,

P = constant.
Pentru un sistem izolat, impulsul total al sistemului se conserv a.
Aceast a lege de conservare este legata de proprietatea de omogenitate a spat iului
(legile mecanicii sunt invariante la schimbarea pozit iei originii sistemului de coordonate,
simetria la translat ii spat iale).
Momentul cinetic. Conservarea momentului cinetic
Momentul cinetic (sau momentul unghiular) al punctului material reprezinta produsul
vectorial dintre vectorul de pozit ie si impulsul punctului material,

l = r p (1.12)

In SI, formula dimensional a pentru momentul cinetic este [l] = L


2
MT
1
. Aceeasi formul a
ca si pentru produsul energie x timp, marime care se numeste act iune.
Unitatea de m asura pentru momentul cinetic este kg m
2
/s = J s, unde J este
unitatea de m asur a pentru energie n SI.
Pentru un sistem de puncte materiale, momentul cinetic este suma vectorial a a mo-
mentelor cinetice ale punctelor materiale,

L =
n

i=1
r
i
p
i
(1.13)
Momentul unei fort e fat a de origine se deneste ca ind produsul vectorial dintre vectorul
de pozit ie al punctului de aplicat ie al fort ei si fort a,

M = r

F. (1.14)
Deriv and relat ia 1.12 n raport cu timpul, g asim ca variat ia impulsului punctului mate-
rial n unitatea de timp este egal cu momentul rezultantei fort elor ce act ioneaza asupra
punctului material,
d

l
dt
= r
d p
dt
= r

F =

M

F
.
Aceasta este teorema variat iei momentului cinetic pentru punctul material.
Consider am fort a cu care particula i act ioneaz a asupra particulei k,

F
ki
. Ea este
egal a si de sens contrar cu fort a cu care particula k act ioneaz a asupra particulei i

F
ki
=

F
ik
Cele dou a fort e au acelasi brat b, astfel c a
suma momentelor este zero. Rezult a ca suma
momentelor fort elor interne este zero,

forte
interne

M
i
= 0
11
Pentru un sistem de puncte materiale, teorema momentului cinetic devine,
d

L
dt
=

M

F
,
variat ia n unitatea de timp a momentului cinetic total al unui sistem de puncte materiale
este egala cu momentul total al fort elor exterioare ce act ioneaza asupra sistemului.
Dac a momentul fort elor exterioare este nul, momentul cinetic al sistemului se con-
serva,

F
= 0

L = constant
Aceasta este legea conservarii momentului cinetic. Asupra unui sistem zic izolat nu se
exercit a fort e din exterior.

In acest caz, legea conservarii momentului cinetic se enunt a:
Pentru un sistem zic izolat, momentul cinetic total se conserva.
Conservarea momentului cinetic este legat a de proprietatea de izotropie a spat iului
(care conduce la invariant a legilor mecanicii la rotat ia axelor sistemului de referint a -
simetria la rotat ii).
Dou a exemple:

In miscarea circular a uniform a, lu and originea n cen-


trul cercului pe care se misc a corpul, fort a centripet a
este n lungul vectorului de pozit ie, iar momentul ei
este zero. Momentul cinetic l = mvr se conserva.
Vectorul

l este perpendicular pe planul cercului.
La miscarea ntr-un c amp de fort e care sunt mereu orientate c atre un punct (c amp de
fort e central), pe care l lu am ca origine a sistemului de referint a, momentul fort ei fat a
de origine este zero si momentul cinetic se conserva (de exemplu miscarea planetelor n
c ampul gravitat ional). Orbita pe care o descrie o planeta la miscarea n jurul Soarelui
este ntr-un singur plan, iar raza vectoare m atur a arii egale n intervale de timp egale,
din conservarea momentului cinetic.
Lucrul mecanic. Puterea
Lucrul mecanic efectuat de o fort a constanta se deneste ca ind produsul scalar
dintre fort a si deplasarea punctului sau de aplicat ie,
W =

F

d = Fd cos(

F,

d),
deplasarea ind un vector orientat pe direct ia deplasarii, n sensul acesteia.

In cazul
general, aceast a denit ie r amane valabila pe ecare element innitezimal al deplasarii,
ds, lucrul mecanic total obt in andu-se prin integrare:
W =
_

F ds

In SI, formula dimensional a pentru lucrul mecanic este


[W] = [F][d] = L
2
MT
2
,
iar unitatea de m asura este joulul, 1J = 1kg m
2
/s
2
.
12
Puterea reprezint a lucrul mecanic efectuat n unitatea de timp,
P =
W

.
Unitatea de m asur a n SI este wattul, 1W = 1J/s.
Energia cinetica. Teorema variat iei energiei cinetice
Energia cinetica a punctului material se deneste ca ind
E
c
=
mv
2
2
=
p
2
2m
Calcul and lucrul mecanic efectuat de rezultanta fort elor ce act ioneaz a asupra punctului
material la deplasarea de la punctul 1, la punctul 2,
W =
2
_
1

F ds =
2
_
1
d p
dt
ds =
2
_
1
m
dv
dt
ds =
=
2
_
1
m
dv
dt
vdt =
2
_
1
mv dv =
2
_
1
d
_
mv
2
2
_
W = E
c2
E
c1
Aceasta exprima teorema variat iei energiei cinetice,
Variat ia energiei cinetice a punctului material este egala cu lucrul mecanic al fort ei
rezultante ce act ioneaza asupra corpului.
Pentru un sistem de puncte materiale, energia cinetic a este egal a cu suma energiilor
cinetice ale punctelor materiale,
E
c
=
n

i=1
mv
2
i
2
Teorema variat iei energiei cinetice se scrie,
E
c
= W
total
= W
int
+ W
ext
Variat ia energiei cinetice totale a sistemului este egala cu lucrul mecanic efectuat de toate
fort ele, interne si externe, care act ioneaza asupra sistemului.
Energia potent iala
Atunci c and se poate deni o fort a n ecare punct se spune ca exist a un camp de
fort e,

F(r).
Camp de fort e conservativ: este un c amp de fort e pentru care lucrul mecanic efectuat
de fort ele campului pe orice curb a nchis a este nul.
_

F d

l = 0,
unde prin d

l am notat vectorul de deplasare


innitezimal a pe curb a.
13
Cum
_

F d

l =
2
_
1
a

F d

l +
1
_
2
b

F d

l =
2
_
1
a

F d

l
2
_
1
b

F d

l = 0,
rezult a c a denit ia anterioara este echivalenta cu faptul c a lucrul mecanic efectuat de
fort ele c ampului ntre dou a puncte depinde doar de punctul init ial si punctul nal, si nu
de drumul urmat,
2
_
1
a

F d

l =
2
_
1
b

F d

l.
C ampurile statice fundamentale, c ampul electrostatic, c ampul gravitat ional sunt aseme-
nea campuri.
Pentru un c amp de fort e conservativ se poate deni energia potent ialan felul urmator.
Alegem un punct de referint a arbitrar, P
0
. Denim energia potent iala a punctului
material ntr-un punct P oarecare, de vector de pozit ie r, ca ind lucrul mecanic cu semn
schimbat efectuat de fort ele campului pentru a aduce punctul material din punctul de
referint a P
0
, n punctul considerat P:
U(r)
P
_
P
0

F d

l (1.15)
Lucrul mecanic efectuat de c amp ntre doua puncte va ,
W =
2
_
1

F d

l =
P
0
_
1

F d

l +
2
_
P
0

F d

l = U(1) U(2) = U
Energia potent ial a este denit a p ana la o constanta aditiva, acest lucru ind determinat
din libertatea de a alege punctul de referint a P
0
. Diferent a de energie este nsa complet
determinat a, independent de alegerea P
0
.
Cunosc and energia potent iala U(r) a unui camp de fort e conservativ, se poate calcula
fort a n ecare punct.

In adev ar, pentru o distant a innitezimala ntre punctele 1 si 2,
relat ia de mai sus se scrie
dU =

F dr.
Dar dU =
U
x
dx +
U
y
dy +
U
z
dz, deci
U
x
dx +
U
y
dy +
U
z
dz = F
x
dx F
y
dy F
z
dz
De unde,
F
x
=
U
x
; F
y
=
U
y
; F
z
=
U
z
sau, fort a este gradientul energiei potent iale, cu semn schimbat,

F = gradU U (1.16)
14
Energia mecanica totala a punctului material. Conservarea energiei mecanice
Suma dintre energia cinetica a punctului material si energia potent ial a n c amp de
fort e conservativ este energia mecanica total a a punctului material,
E = E
c
+ U
Dac a asupra particulei act ioneaz a numai fort e conservative, pe care le-am inclus n energia
potent ial a, din teorema variat iei energiei cinetice si din variat ia energiei potent iale,
E
c
= W , U = W,
rezult a
(E
c
+ U) = 0

Intr-un camp de fort e conservativ energia mecanica totala se conserva, n timpul miscarii
avand loc transformarea reciproca a energiei cinetice si a energiei potent iale, dar suma
lor ramanand constanta.

In cazul n care pe l ang a c ampul conservativ act ioneaz a si fort e neconservative (pentru
care nu se poate deni o energie potent ial a), se poate scrie lucrul mecanic total
W
tot
= W
cons
+ W
necons
.
Teorema variat iei energiei cinetice E
c
= W
total
, variat ia energiei potent iale, U =
W
cons
, astfel c a, daca adun am, se obt ine
E = W
necons
.
Variat ia energiei totale a corpului este egala cu lucrul mecanic al fort elor neconservative
aplicate.
Fort a elastica
Un exemplu de fort a care deriv a dintr-un potent ial este fort a elastic a.

In cazul unui
resort care se poate deplasa doar pe o direct ie, luand aceasta direct ie drept axa oX,
fort a care apare n resort, atunci c and alungim resortul cu distant a x fat a de pozit ia de
echilibru, este o fort a proport ional a cu deplasarea. Aceasta este fort a elastic a,
F = kx.
Aceasta este o fort a conservativa. Energia potent ial a n c ampul fort elor elastice, n cazul
unidimensional, va (convenind sa lu am energia potent iala zero n pozit ia de echilibru,
la x = 0)
U(x) =
x
_
0
(kx

)dx

=
kx
2
2
.
Miscarea n campul fort elor elastice este miscarea oscilatorie armonic a, pe care o vom
studian sect iunea urmatoare. Ecuat ia de miscare care descrie acesta miscare este comun a
oscilat iilor de naturi diferite: oscilat iile unui pendul n camp gravitat ional, oscilat iile unei
mase ataste unui resort elastic, oscilat iile sarcinii n circuitul oscilant, oscilat iile ionilor
n ret eaua cristalina.
15

In general, dac a sistemul are o pozit ie de echilibru, aceast a pozit ie este determinata
de un minim local al energiei potent iale, e aceasta pozit ie x
0
. Condit ia de minim este
U
x

x
0
= 0,
astfel ca dezvoltarea energiei potent iale n serie Taylor, n jurul lui x
0
, va
U(x) = U(x
0
) +
k(x x
0
)
2
2
+ ...,
unde am notat k =

2
U
x
2

x
0
. Ret inand doar termenul de ordin 2 n x = x x
0
, rezulta
c a pentru misc ari n jurul pozit iei de echilibru, energia potent iala este de tip elastic.
1.3 Oscilat ii mecanice
1.3.1 Oscilatorul armonic liniar
Consider am un corp de mas a m, atasat unui resort de constanta elastica k. Fie
x departarea fat a de pozit ia de echilibru. Asupra corpului act ioneaza fort a elastica,
F
e
= kx. Legea a II-a dinamicii se scrie,
m x = kx,
sau
x +
2
0
x = 0,
unde

0
=

k
m
.
Aceasta este o ecuat ie diferent iala omogen a, de ordin 2, cu coecient i constant i. Ea este o
ecuat ie liniar a, solut iile sale satisfac condit ia: dac a x
1
(t) este solut ie si x
2
(t) este solut ie,
x
1
(t) + x
2
(t) este, deasemenea, solut ie a acestei ecuat ii.
Solut ia general a a acestei ecuat ii este
x = Acos(
0
t +
0
)
A este amplitudinea misc arii, iar
0
este faza init iala a miscarii. Cele dou a constante,
0
si A se determin a din condit iile init iale: la t = 0, x(0) = x
0
, v(0) = v
0
. Viteza se poate
scrie,
v =
0
Asin(
0
t +
0
).
Energia totala a misc arii se conserv a:
E = E
c
+ U =
mv
2
2
+
kx
2
2
=
kA
2
2
16
Se observ a c a energia oscilatorului armonic poate s a ia orice valoare (n funct ie de
condit iile init iale).

In mecanica cuantic a acest lucru nu mai este valabil, energia os-
cilatorului armonic este cuanticata, lu and numai valorile E = h
0
(n + 1/2), unde
n = 0, 1, 2, ... este un numar ntreg, iar h este o constanta universal a.
Aplicat ie:
Vom deduce, folosind legea a II-a a dinamicii, perioada pendulului matematic de
lungime l, ntr-un loc unde accelerat ia gravitat ionala este g.
Intr-o pozit ie n care pendulul face unghiul cu verti-
cala, fort ele ce act ioneaz a asupra punctului material
sunt reprezentate n gur a. Componenta greut at ii n
lungul rului este echilibrat a de react iunea din r,
astfel c a doar componenta tangent ial a la r deter-
min a accelerat ia corpului. In orice moment se poate
scrie

G
t
= ma
t
. Lu am sensul pozitiv al axei tangente
la cerc n momentul considerat n sensul cresterii
si G
t
= mg sin . Accelerat ia tangent ial a este
a
t
=
dvt
dt
. Folosind relat ia de denit ie a unghiului
la centru exprimat n radiani,
=
s
l
,
rezult a
v
t
= l
l
dt
l

.
Legea a doua se scrie atunci
ml

= mg sin .
Aceasta este o ecuat ie diferent ial a de ordin doi, neliniar a. Pentru unghiuri mici ea se
poate transforma ntr-o ecuat ie liniara.
Pentru unghiuri mici este valabila aproximat ia sin , astfel c a ecuat ia devine
ml

= mg
sau

+
2
0
= 0,
unde

0
=
_
g
l
.
Aceasta este ns a ecuat ia miscarii oscilatorii armonice pe care tocmai am studiat-o. Pen-
dulul va efectua o miscare periodica cu perioada
T
0
=
2

0
= 2

l
g
.
Perioada oscilat iilor este independent a de amplitudine (legea izocronismului micilor oscilat ii).
17
1.3.2 Oscilat ii amortizate
Consider am un oscilator care se misca n prezent a frecarilor. Fort a de frecare depinde
de viteza.

In cazul misc arii ntr-un mediu v ascos, la viteze mici, ntr-o curgere laminar a,
fort a de frecare este proport ional a cu viteza, la viteze mai mari, n regim turbulent, fort a
de frecare este proport ionala cu patratul vitezei. La miscarea solid-solid fort a de frecare
este constant a.
Vom considera o fort a de frecare proport ionala cu viteza,
F
r
= x.
se numeste coecient de rezistent a. Unitatea de m asur a n SI este < >
SI
= kg/s.
Legea a II-a dinamicii devine acum
m x = x kx
sau
x + 2 x +
2
0
x = 0,
unde am notat
=

2m
;
0
=

k
m
.
se numeste coecient de amortizare (n SI se masoar a n < >
SI
= s
1
.
Solut ia generala a acestei ecuat ii este o combinat ie liniar a de dou a solut ii liniar inde-
pendente. C autam o solut ie de forma
x(t) = e
t
,
care conduce la ecuat ia caracteristic a

2
+ 2 +
2
0
= 0,
cu solut iile
=
_

2
0
.
Se disting trei cazuri, cand r adacinile sunt complexe, reale sau confundate.
a) Miscarea oscilatorie amortizata
Pentru frec ari mici
2
<
2
0
si solut iile ecuat iei caracteristice sunt complexe. Cele
dou a solut ii particulare ale ecuat iei diferent iale sunt liniar independente, astfel ca solut ia
general a se scrie
x(t) = C
1
e
(+i

2
0

2
)t
+ C
2
e
(i

2
0

2
)t
,
sau
x(t) = A
0
e
t
cos(t +
0
),
unde =
_
(
2
0

2
) este pulsat ia oscilat iilor libere amortizate. Ea este mai mica dec at
pulsat ia oscilat iilor libere neamortizate. Perioada
T

=
2
_

2
0

2
18
este mai mare dec at cea a oscilat iilor libere.
Aceste oscilat ii sunt de tip sinusoidal, dar
amplitudinea lor scade exponent ial n timp,
A = A
0
e
t
. Logaritmul natural al rapor-
tului amplitudinilor la un interval de timp
egal cu perioada se numeste decrement loga-
ritmic,
D = ln
x(t)
x(t + T

)
= T

Factorul exponent ial exp


t
face ca energia total a s a scada n timp. Nelij and termenul
care apare n viteza prin derivarea acestui factor (posibil n cazul
0
>> ), rezulta
E = E
0
e
2t
= E
0
e


m
t
.
Deoarece variat ia de energie este egal a cu lucrul mecanic al fort elor neconservative, se
poate scrie
dE = F
r
dx = xdx = x
2
dt
Puterea disipata va proport ional a cu p atratul vitezei,
P =

dE
dt

= 2mv
2
.
b) Miscarea amortizata aperiodica
Pentru frecari mari, >
2
0
, solut iile ecuat iei caracteristice sunt reale si distincte.
Solut ia general a va ,
x(t) = C
1
e
(+

2
0
)t
+ C
2
e
(

2
0
)t
Miscarea nu mai este periodic a, solut ia tinde
asimptotic c atre zero.

In funct ie de condit iile
init iale, corpul poate s a treac a sau nu o sin-
gur a dat a prin pozit ia de echilibru.
c) Miscarea aperiodica critica

In cazul =
0
, exista o singur a solut ie pentru ecuat ia caracteristic a, deci o singura
solut ie a ecuat iei diferent iale, e
t
. O alta solut ie a ecuat iei este te
t
. Cele doua solut ii
sunt liniar independente, astfel c a solut ia general a se poate scrie
x(t) = (C
1
+ C
2
t)e
t
.
Este valabil a aceeasi discut ie ca la punctul (b.
19
1.3.3 Oscilat ii fort ate
Presupunem c a asupra oscilatorului cu frecare act ioneaz a o fort a exterioara variabil a
n timp. Cum o fort a periodic a poate descompus a n serie Fourier, cazul important
este cel al unei fort e care variaza armonic n timp,
F = F
0
cos t
Ecuat ia de miscare devine
m x + x + kx = F
0
cos t
Solut ia general a a acestei ecuat ii neomogene este suma dintre o solut ie particular a a
ecuat iei neomogene si solut ia general a a ecuat iei omogene. Cum solut ia generala a
ecuat iei omogene este de forma A
0
e
t
cos(t + ), dup a trecerea unui regim tranzi-
toriu, contribut ia solut iei generale este neglijabil a, astfel ca n regim permanent solut ia
este data de solut ia particulara.
Pentru a c auta solut ia particular a modicam termenul liber al ecuat iei, consider and
un termen complex
5
, F
0
e
it
, fort a anterioar a ind partea real a a acestui termen. Solut ia
noii ecuat ii este o funct ie complex a, solut ia problemei init iale ind partea reala a acestei
funct ii. Acest lucru este posibil deoarece funct ia necunoscut a si derivatele ei intr a n
ecuat ie la puterea nt ai.
Vom rezolva ecuat ia
x + 2 x +
2
0
x =
F
0
m
e
it
,
cu aceleasi notat ii ca si n paragrafele anterioare. Vom c auta solut ia acestei ecuat ii de
forma
x
part
(t) = Be
it
,
unde B este un num ar complex, B = |B| e
i
(partea reala a solut iei ind x(t) = |B| cos(t+
), ceea ce arat a c a |B| reprezint a amplitudinea oscilat iilor, iar este defazajul oscilat iilor
fort ate fat a de fort a exterioar a. Introducand n ecuat ie rezult a
B =
F
0
/m

2
0

2
+ 2i
cu
|B| =
F
0
/m
_
(
2
0

2
)
2
+ 4
2

2
iar defazajul se obt ine din
tg =
2

2
0
.
Rezonant a
|B| =
F
0
/m
_
(
2
0

2
)
2
+ 4
2

2
5
Notam i =

1.
20
Dependent a amplitudinii oscilat iilor fort ate de frecvent a exterioara este datan gur a.
Se observa ca pentru o anumita frecvent a amplitudinea are un maxim. Pentru aceasta
frecvent a are loc rezonant a elongat iilor. Amplitudinea este maxim a c and numitorul este
minim. Condit ia de minim (de extrem) va
d
d
2
_
_

2
0

2
_
2
+ 4
2

2
_
= 0
Rezult a

rez
=
_

2
0
2
2
Valoarea maxim a a amplitudinii este
B
max
=
F
0

2
0

2
,
iar dac a frecarea este nul a, la rezonant a numitorul este zero si amplitudinea este innita.
Deriv and pe x se obt ine viteza corpului care execut a oscilat ii fort ate,
v = x = ix.
Amplitudinea vitezei va
v
0
=
F
0

m
_
(
2
0

2
)
2
+ 4
2

2
=
F
0
/m
_
4
2
+
_


0
2

_
2
Amplitudinea vitezei are o valoare maxim a pentru
=
0
Aceasta este rezonant a vitezelor. Daca este mic, cele dou a rezonant e sunt foarte apropi-
ate. Pentru frecari mari rezonant a elongat iilor nu este puternic a, dar rezonant a vitezelor
este manifesta.
21
1.4 Elemente de mecanica analitica
1.4.1 Funct ia Lagrange. Principiul minimei act iuni. Funct ia
Hamilton. Ecuat ii Euler-Lagrange si Hamilton.
Pentru un sistem format din N puncte materiale, starea de miscare la un moment dat
este precizat a de cunosterea pozit iilor si vitezelor tuturor particulelor la acel moment.
Este posibil ca sistemul sa e constrans sa efectueze numai anumite misc ari (exemplu,
miscare pe cerc, pe un plan). Num arul posibilit at ilor independente de miscare ale unui
sistem da num arul gradelor de libertate ale sistemului. De exemplu, la miscarea unui
punct material pe un plan nclinat, dac a vom considera miscarea numai n plan vertical,
din cele doua coordonate cu care descriem pozit ia punctului material numai una este
independent a. Sistemul, consider and numai miscarea n plan vertical, are un grad de
libertate.

In acest caz, este util s a nlocuim coodonatele carteziene cu un numar de
m arimi egal cu num arul gradelor de libertate ale sistemului, prin care se poate preciza
congurat ia sistemului la un moment dat. Aceste m arimi pot nu numai lungimi, ci
oricare alte m arimi cu care precizam pozit ia (de exemplu unghiuri). Aceste marimi se
numesc coordonate generalizate. Congurat ia unui sistem cu f grade de libertate
este descris a de f coordonate generalizate q
i
, i = 1, ..., f, miscarea sistemului ind
cunoscut a daca stim dependent a acestor coordonate de timp, q
i
(t). Derivatele acestor
funct ii n raport cu timpul constituie vitezele generalizate, q
i

dq
i
dt
. Cat a vreme nu sunt
date funct iile q
i
(t), starea sistemului la un moment t este dat a de q
i
si vitezele generalizate
q
i
la acel moment.
De exemplu, pentru pendulul matematic, la miscarea
n plan vertical, pozit ia punctului material poate
specicat a prin dou a coordonate carteziene, (x,y), dar
acestea nu sunt independente, punctul material se de-
plaseaz a pe un cerc cu raza egal a cu lungimea pen-
dulului. Sistemul are 1 grad de libertate. Se poate
lua coordonata generalizat a unghiul , q = . Viteza
generalizat a este

.
Principiul minimei act iuni (principiul Hamilton):
Oricarui sistem mecanic i se ataseaza o funct ie (funct ia Lagrange a sistemului)
L = L(q
1
, . . . , q
f
, q
1
, . . . , q
f
; t)
astfel ca xand coordonatele la doua momente de timp, t
1
si t
2
, {q
(1)
1
, q
(1)
2
, . . .}, respec-
tiv {q
(2)
1
, q
(2)
2
, . . .}, evolut ia sistemului ntre momentele t
1
si t
2
se face astfel ncat, con-
siderand toate funct iile q(t) posibile, cu q
(1)
si q
(2)
date, traiectoria reala este aceea care
face ca
S =
t
2
_
t
1
L(q
1
, . . . , q
f
, q
1
, . . . , q
f
; t)dt
22
sa aiba o valoare extrema
6
(S = 0, variat ia ind considerata pe diverse curbe q
i
(t), xate
la t
1
, t
2
).
Aplic and acest principiu se ajunge la faptul c a traiectoria reala q
i
= q
i
(t) (i =
1, ..., f) se obt ine ca solut ie a ecuat iilor Euler-Lagrange:
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
= 0 i = 1, ..., f
Deriv am aceste ecuat ii din principiul variat ional.
S depinde de forma funct iilor q(t), q(t). Fie funct iile q
i
(t) (i = 1, ..., f) pentru care
S are valoare minima. Fie o variat ie mica a acestor funct ii
q
i
(t) + q
i
(t) i = 1, ..., f
cu q
i
(t
1
) = 0, q
i
(t
2
) = 0. Vitezele se schimb a si ele, q
i
(t) + q
i
(t), cu q
i
(t) =
d
dt
q
i
(t).
Variat ia lui S va
S =
t
2
_
t
1
L(q
1
(t) + q
1
(t), ..., q
1
(t) + q
1
(t), ..., t)dt
t
2
_
t
1
L(q
1
(t), ..., q
1
(t), ..., t)dt =
=
t
2
_
t
1
f

i=1
_
L
q
i
q
i
(t) +
L
q
i
d
dt
q
i
(t)
_
dt
Integr and prin parti al doilea termen si t in and cont ca la t
1
si t
2
variat iile q sunt nule,
rezult a din principiul Hamilton
S =
t
2
_
t
1
f

i=1
_
L
q
i

d
dt
L
q
i
_
q
i
(t)dt = 0
pentru orice variat ii q. Cum variat iile q
i
(i = 1, ..., f) sunt independente, rezulta
ecuat iile Euler-Lagrange scrise anterior.
Ecuat iile Euler-Lagrange sunt echivalente cu ecuat iile diferent iale de ordinul II care
se obt in aplicand legea a doua a dinamicii.
Funct ia Lagrange a unui sistem se poate construi pe baza unor considerat ii generale
cum ar condit ii de simetrie si corespondent a cu rezultatele mecanicii newtoniene.
Important este ca pornind de la principiul Hamilton se pot descrie unitar sisteme zice
de naturi diferite (nu numai mecanica), de exemplu descrierea c ampului electromagnetic,
descrierea particulelor elementare si a interact iunilor lor.
Pentru un sistemn care exista numai fort e conservative, deci exista energia potent ial a
U(q) dependenta numai de coordonate, funct ia Lagrange se poate lua
L(q, q, t) = T(q, q, t) U(q),
unde T(q, q, t) este energia cinetica a sistemului. Aici am folosit notat ia simplicat a n
care prin q nt elegemntreg ansamblul de coordonate q
1
, q
2
, ..., q
f
si la fel pentru derivate.
6
In general este o valoare minima
23
In cazul c ampului electromagnetic dependent de timp, fort ele nu mai sunt conserva-
tive, dar se poate introduce o funct ie care sa joace rolul lui U, dar ea depinde de viteze,
deci pentru unele sisteme U = U(q, q, t).
Un exemplu: oscilatorul armonic unidimensional de masa m si constanta elastica k.
Coordonata generalizata q = x. Energia potent iala este U(x) =
kx
2
2
, funct ia Lagrange
L(x, x) =
m x
2
2

kx
2
2
...
Funct ia Hamilton
Denim impulsurile generalizate prin
p
i
=
L(q, q, t)
q
i
i = 1, ..., f
Din aceste relat ii se scoate q
i
= f(q, p, t) si putem nocui vitezele generalizate cu aceste
funct ii de coordonatele si impulsurile generalizate.
Se introduce funct ia
H(q
1
, ..., q
f
, p
1
, ..., p
f
, t)
f

i=1
p
i
q
i
L
unde n membrul drept se nlocuiesc vitezele generalizate cu funct iile de coordonate si
impulsurile generalizate corespunzatoare. H(q, p, t) se numeste funct ia Hamilton, iar cele
2f variabile q, p se numesc variabile canonice.
In locul funct iei Lagrange, care depinde de variabilele q
i
(t), q
i
(t) i = 1, ..., f, se
poate trece la funct ia Hamilton care depinde de 2f variabile independente q
i
(t), p
i
(t) i =
1, ..., f.
Deriv am H n raport cu variabila p
i
,
H
p
i
= q
i
+

_
p

p
i

L
q

p
i
_
= q
i
unde paranteza este zero din denit ia lui p.
Derivarea n raport cu q
i
d a
H
q
i
=

_
p

q
i

L
q

q
i
_

L
q
i
=
L
q
i
=
d
dt
L
q
i
= p
i
unde am folosit ecuat iile Euler-Lagrange.
Evolut ia sistemului este data de sistemul de 2f ecuat ii diferent iale de ordinul nt ai
q
i
=
H
p
i
p
i
=
H
q
i
i = 1, ..., f
numit ecuat iile canonice ale sistemului.
24
De exemplu, pentru oscilatorul armonic unidimensional,impulsul generalizat este
L
x
= m x = p
Funct ia Hamilton va
H = p x L =
p
2
m

p
2
2m
+
kx
2
2
H(x, p) =
p
2
2m
+
kx
2
2
,
adic a este energia sistemului.
Acest lucru este valabil pentru orice sistem conservativ, funct ia Hamilton coincide cu
energia sistemului
H(q, p) = T(q, p) + U(q)
Scriem acum ecuat iile canonice pentru exemplul oscilatorului.
H
q
= p kx = p;
H
p
= q
p
m
= x
Ecuat iile canonice sunt
kx = p
p
m
= x
De unde, elimin and p, rezulta
m x = kx
care rezulta si din legea a doua a mecanicii aplicat a oscilatorului.
Paranteze Poisson
Fie o funct ie f(q, p, t) dependent a de coordonatele generalizate, impulsurile general-
izate si de timp. Derivata total a n raport cu timpul va
df
dt
=
f
t
+

i
_
f
q
i
q
i
+
f
p
i
p
i
_
Inlocuind derivatele coordonatelor si impulsurilor folosind ecuat iile canonice,
q
i
=
H
p
i
p
i
=
H
q
i
i = 1, ..., f
se obt ine
df
dt
=
f
t
+{H, f}
unde am notat
{H, f} =

i
_
H
p
i
f
q
i

H
q
i
f
p
i
_
expresie ce reprezinta paranteza lui Poisson pentru H si f.
25
Condit ia ca f s a e o constant a a misc arii (integrala prim a) se poate scrie
f
t
+{H, f} = 0.
Pentru dou a funct ii oarecare de coordonate si impulsuri, paranteza lui Poisson se
deneste
{f, g} =

i
_
f
p
i
g
q
i

f
q
i
g
p
i
_
Prin calcul direct se pot arata urmatoarele proprietat i:
{f, g} = {g, f}
{f
1
+ f
2
, g} = {f
1
, g} + {f
2
, g}
{f
1
f
2
, g} = f
1
{f
2
, g} + f
2
{f
1
, g}
{f, {g, h}} + {g, {h, f}} + {h, {f, g}} = 0
(aceasta ultima relat ie purt and numele de identitatea Jacobi).
Aplicat ie 1: Pendulul matematic
Consider and numai miscarean plan vertical, sistemul
are 1 grad de libertate. Luam coordonata generalizat a
q = , cu q =

.
Energia cinetic a T =
mv
2
2
. Cum s = l (din denit ia
unghiului n radiani, rezult a v = l

,
T =
ml
2

2
2
Energia potent iala este
U = mgh = mgl(1 cos )
Cum constanta duce la aceleasi ecuat ii ale miscarii, scriem funct ia Lagrange
L =
ml
2

2
2
+ mgl cos
Rezult a ecuat ia Lagrange
l

= g sin
sau

+
2
0
sin = 0
26
cu

0
=
_
g
l
Pentru oscilat ii mici se aproximeaza sin si ecuat ia devine

+
2
0
= 0,
ecuat ia oscilatorului armonic. Solut ia generala a acestei ecuat ii este
(t) =
0
sin (
0
t + ) .
Solut ia este periodic a, cu perioada
T = 2

l
g
.
1.4.2 Aplicat ie 2: Oscilat ii cuplate pentru 2 grade de libertate
Consider am dou a puncte materiale de masa m, legate
de un perete prin doua resorturi de constant a elastic a
k. Corpurile sunt legate de un resort de constant a k
12
.
In pozit ia de echilibru resorturile nu sunt deformate.
S a se studieze miscarea far a frecare a sistemului.
Sistemul are dou a grade de libertate. Vom lua coordonatele generalizate departile
celor doua puncte materiale fat a de pozit ia de echilibru (cu sensul pozitiv orientat, de
exemplu ca n gura). Energia cinetic a se scrie
T =
m x
2
1
2
+
m x
2
2
2
,
iar energia potent iala este
U =
kx
2
1
2
+
k
12
(x
1
x
2
)
2
2
+
mx
2
2
2
Funct ia Lagrange va
L =
m x
2
1
2
+
m x
2
2
2

kx
2
1
2

k
12
(x
1
x
2
)
2
2

mx
2
2
2
Este comod s a facem o schimbare de coordonate astfel ncat astfel nc at funct ia Lagrange
s a se scrie ca o sum a de contribut ii de la oscilatori independent i. Astfel, oscilat iile se
descompun ntr-o suma de oscilat ii armonice independente, aceste moduri de oscilat ie
purt and numele de moduri normale, coordonatele n care se realizeaz a aceasta numindu-
se coordonate normale. Intr-un caz oarecare oscilat iile sistemului reprezint a o combinat ie
de aceste oscilat ii.
In cazul nostru, cu schimbarea de variabile
x
1
=
1

2
(
1
+
2
)
27
x
2
=
1

2
(
2

1
)
(sau relat iile inverse

1
=
1

2
(x
1
x
2
)

2
=
1

2
(x
1
+ x
2
)
), funct ia Lagrange se scrie
L =
m
2

2
1

(k + 2k
12
)
2

2
1
+
m
2

2
2

(k + 2k
12
)
2

2
2
Coordonatele
1
,
2
sunt coordonate normale.
Cele doua ecuat ii Lagrange sunt
m
1
+ (k + 2k
12
)
1
= 0
m
2
+ k
2
= 0
sau

1
+
2
1

1
= 0
m
2
+
2
2

2
= 0
cu

1
=

k + 2k
12
m

2
=

k
m
Solut ia general a este

1
= A
1
e
i
1
t
+ A
2
e
i
1
t

2
= B
1
e
i
2
t
+ B
2
e
i
2
t
Modul 1 corespunde cazului n care cele doua mase m oscileaz a n opozit ie de faz a. El
se numeste mod antisimetric si poate excitat (de exemplu) scot and cele doua mase
din pozit ia de echilibru n sensuri opuse si d andu-le drumul simultan. Pentru acest mod
x
1
= x
2
.
Modul doi corespunde cazului n care cele doua mase se deplaseaza n aceeasi direct ie
mereu (x
1
= x
2
). Acest mod se numeste mod simetric. El poate excitat trag and
cele doua mase din pozit ia de echilibru cu cantit at i egale si las nd simultan corpurile s a
oscileze. Modul simetric are frecvent a mai mica. Acest lucru este valabil mereu, modul
care are cea mai mare simetrie are frecvent a cea mai joas a.
28
1.4.3 Legi de conservare
Exist a o serie de m arimi care au valoare constant a n tot timpul misc arii sistemului
( se conserv a). Printre aceste marimi exist a unele a c aror conservare (constant a) are
origini profunde, legate de omogeneitatea si izotropia spat iului si timpului.
Legea conservarii energiei
Aceast a lege de conservare este legat a de proprietatea de uniformitate a timpului.
Pentru un sistem nchis (care nu interact ioneaza cu alte sisteme exterioare) nu conteaz a
n ce moment lu am originea de la care masur am timpul, astfel c a funct ia Lagrange a unui
sistemnchis n care intervin numai fort e conservative (exprimate prin energia potent ial a
dependent a doar de coordonate) nu trebuie sa depind a explicit de timp, adic a
L
t
= 0
(acest lucru este valabil nu numai pentru sisteme nchise, ci si pentru cele aate ntr-
un camp exterior de fort e care este constant n timp). Funct ia Lagrange depinde de
timp doar prin intermediul dependent ei de timp a coordonatelor q
i
(t), i = 1, ..., f si a
vitezelor generalizate q
i
(t), i = 1, ..., f. Atunci, derivata totala n raport cu timpul a
funct iei Lagrange, L(q(t),

q(t) se poate scrie
dL
dt
=
L
t
+
f

i=1
_
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
=
f

i=1
_
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
Din ecuat iile Lagrange
L
q
i
=
d
dt
_
L
q
i
_
deci
dL
dt
=
f

i=1
_
d
dt
_
L
q
i
_
q
i
+
L
q
i
d
dt
q
i
_
=
d
dt
_
_
f

i=1
L
q
i
q
i
_
_
sau, trecand totul ntr-o parte
d
dt
_
_
f

i=1
L
L
q
i
q
i
_
_
= 0
Rezult a c a marimea
f

i=1
L
L
q
i
q
i
= const
r amane constant a n timpul miscarii sistemului.
Aceast a m arime reprezint a energia sistemului. Notand concentrat toate coordonatele
prin q si vitezele generalizate prin q, funct ia Lagrange a sistemului considerat se scrie
L = T(q, q) U(q)
Energia cinetica a sistemului format din N particule se scrie
T =
N

k=1
m
k
v
2
k
2
=
N

k=1
m
k
2
_
x
2
k
+ y
2
k
+ z
2
k
_
29
unde x, y, z sunt coordonatele carteziene. Trec and la coordonatele generalizate
x
k
= f(q
1
, ..., q
f
); x
k
=

i
f
q
i
q
i
energia cinetica va
T =
1
2

i,j
a
ij
(q) q
i
q
j
Rezult a
f

i=1
L
q
i
q
i
=
f

i=1
T
q
i
q
i
= 2T
si cantitatea care se conserva se poate scrie
T(q, q) + U(q) = E = const
Energia mecanica totala, suma dintre energia cinetica si energia potent iala, se consev a n
cazul unui sistem n care energia potent ial a depinde numai de coordonatele generalizate.
Legea conservarii impulsului
Aceast a lege de conservare este legat a de proprietatea de omogenitate a spatiului.
Aceasta nseamna c a propriet at ile mecanice ale unui sistem nchis nu se schimba daca
translat am tot i vectorii de pozit ie cu aceeasi cantitate innitezimala, r, (echivalent a cu
translatarea sistemului de coordonate n spat iu)
r
k
r
k
+ r
Consider am un sistem format din N particule. Funct ia Lagrange este
L =
N

k=1
m
k
v
2
k
2
U(r
1
, ...)
La schimbarea coordonatelor, funct ia Lagrange se schimb a cu
L =

k
L
r
k
r
k
=

k
L
r
k
r
Cum propriet at ile sistemului nu se schimba L = 0. Cum deplas arile pot avea valori
arbitrare, rezulta c a

k
L
r
k
= 0
si din ecuat iile Lagrange

k
d
dt
L
v
k
= 0
Rezult a c a

k
L
v
k
= const
adic a, t inand cont de expresia L, impulsul total al sistemului

P =

k
mv
k
= const
30
se conserva n cazul unui sistem izolat.
Unele componente ale impulsului se pot conserva si n prezent a unui camp de fort e
extern, pe acele direct ii pentru care fort a exterioar a este zero.
Legea conservarii momentului cinetic
Propriet at ile mecanice ale unui sistem nchis nu depind de orientarea sistemului de
referint a, spat iul ind izotrop. Aceastanseamna c a la o rotat ie innitezimal a a sistemului
de coordonate funct ia Lagrange r amane neschimbata.
Aceast a rotat ie este echivalenta cu o rotat ie innitezimal a a ecarui vector. Rotat ie
este caracterizat a de vectorul de rotat ie innitezimal a

, un vector a c arei valoare ab-


solut a este egala cu unghiul de rotat ie , iar direct ia vectorului este dat a de axa de
rotat ie, sensul vectorului ind determinat de regula burghiului (sensul este dat de sensul
de naintare al unui burghiu drept rotit n sensul de rotat ie).
Conform gurii, deplasarea v arfului vectorului de
pozit ie este dat a de
|r| = r sin ,
astfel ca se poate scrie
r =

r
deriv andn raport cu timpul (variat ia se face simultan
pentru tot i vectorii de pozit ie), rezult a
v =

v.
S a consider am acum un sistem izolat format din N particule, ca n cazul anterior.
L =
N

k=1
m
k
v
2
k
2
U(r
1
, ...)
Condit ia de invariant a la rotat ia innitezimala conduce la
L =
N

i=1
_
L
r
i
r
i
+
L
v
i
v
i
_
= 0

Inlocuim
L
v
i
cu p
i
si
L
r
i
=
d
dt
L
v
i
=
d
dt
p
i
. Rezult a
L =
N

i=1
_
d p
i
dt
r + p
i

dr
dt
_
In continuare, folosim proprietatea
a
_

b c
_
=

a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z

b
x
b
y
b
z
c
x
c
y
c
z
a
x
a
y
a
z

b (c a)
31
se ajunge la
L =
N

i=1
_
r
i

d p
i
dt
+
dr
dt
p
i
_
=
d
dt
_
N

i=1
r
i
p
i
_
= 0
Cum

este arbitrar, rezulta


d
dt
_
N

i=1
r
i
p
i
_
= 0
deci marimea vectorial a

M =
N

i=1
r
i
p
i
,
numit a moment cinetic al sistemului, este constantan timpul misc arii unui sistemnchis.
Pentru un sistem neizolat, aat ntr-un camp exterior care prezinta simetrie la rotat ii
n raport cu o axa, componenta momentului cinetic total pe direct ia acelei axe nc a se
conserv a. Exemplu important este cazul c ampului cu simetrie central a fat a de un punct.
Momentul cinetic fat a de acest punct se conserv a.
Tema:
1. G asit i ecuat iile Lagrange pentru c aderea libera a unui corp de masa m n c ampul
gravitat ional.
2. G asit i ecuat iile Lagrange pentru miscarea far a frecare a unui punct material pe un
plan nclinat.
32