Acionri electromecanice

60
5. ACIONRI ELECTROMECANICE CU MOTOARE
DE CURENT CONTINUU CU EXCITAIE
SEPARAT
5.1. Ecuaiile difereniale iniiale [16], [38], [40], [94], [97]

Acionrile electromecanice cu m.c.c. cu excitaie separat sau derivaie
se compun din maina de lucru, mecanismul de transmisie i motorul de antrenare.
Pentru stabilirea modelelor abstracte ale acionrii cu m.c.c. cu excitaie
separat se consider c momentele de inerie, masele i cuplul static sunt raportate
la arborele motorului (fig.5.1).
Considernd motorul de acionare ca obiect orientat se pot pune n
eviden (fig.5.2) elementele vectorului variabilelor de comand i vectorului
variabilelor de ieire.

u =
(
(
(
(
(
(

s
c
e
s
a
m
R
u
R
u
, y =
(
(
(
(

c
o
e
m
Ecuaiile difereniale
iniiale se obin prin aplicarea
teoremelor lui Kirchhoff n circuitul
de excitaie i n circuitul indusului
la care se adaug ecuaia
fundamental a micrii.
Rezult:
) i L (
dt
d
i ) R R ( u
e e e c e e
+ + =
Curentul de excitaie i
e
d
natere fluxului total
e e t
i L = .
Neglijnd fluxul de scpri
se poate considera c fluxul util este

) i ( f
e
=
R
s
R
C
M
s
R ,L
a a
L
e
R
e
i
a
i
e
e
e
m
M
L

Fig. 5.1. Schema de principiu a acionrii

cu m.c.c cu excitaie separat.
u
a
e
o
c
m
R
s
u
e
R
C
m
s
M.C.C.
Fig. 5.2 M.c.c cu excitaie separat
ca obiect orientat
u
a
u
e
Acionri electromecanice
61
Pentru circuitul indusului se obine ecuaia:
p a a a a s a
u e ) i L (
dt
d
i ) R R ( u A + + + + =
unde: e = k e - tensiunea electromotoare;
Au
p
- cderea de tensiune pe contactele perie colector;

a 2
N p
k
t

= - constanta tensiunii electromotoare;

e viteza unghiular a motorului.
Ecuaia micrii:

dt
d
J m m
s
e
= ;
Cuplul electromagnetic:
a
i k m = ;
Spaiul unghiular:
}
e = o dt .
Considernd c inductivitile L
e
i L
a
sunt constante i neglijnd cderea
de tensiune Au
p
ecuaiile difereniale iniiale devin:

dt
di
L i ) R R ( u
e
e e c e e
+ + = ;
e + + + = k
dt
di
L i ) R R ( u
a
a a a s a
;
dt
d
J m m
s
e
+ = ;
a
i k m = ;
}
e = o dt .

5.2. Modele abstracte pentru analiza acion2rilor
electromecanice cu m.c.c. cu excitaie separat2
Modelele matematice pentru analiza acionrilor electromecanice rezult
din ecuaiile difereniale iniiale i pot fi exprimate sub forma ecuaiilor difereniale
intrare ieire i intare stare, sub forma ecuaiilor de stare sau a funciilor de
transfer dac se analizeaz regimul dinamic. Modelele matematice sau abstracte
utilizate pentru analiza acionrilor electromecanice n regim staionar pot fi
exprimate sub forma ecuaiilor algebrice.
Trecerea unei acionri dintr-o stare de echilibru energetic n alt stare de
echilibru energetic, determinat de modificarea comenzilor sau perturbaiilor, este
nsoit de variaia mrimilor de stare i de ieire ale acionrii.
Regimul de funcionare n care una sau mai multe mrimi ale acionrii
variaz n timp se numete regim dinamic sau regim tranzitoriu.
Acionri electromecanice
62
Modelele abstracte matematice sau grafice care descriu evoluia n
timp a variabilelor de stare i ieire pe durata regimului tranzitoriu se numesc
modele dinamice.
Modelele abstracte care descriu dependena dintre variabilele acionrii
altele dect timpul se numesc modele abstracte statice.
Modelele abstracte dinamice servesc la stabilirea modului n care
evolueaz viteza, curentul, cuplul motor n timpul regimului tranzitoriu.
Rezultatele obinute servesc la alegerea corect a puterii motorului electric, la
alegerea i reglarea elementelor de comand i protecie, la identificarea metodelor
de reducere a consumului de energie.
Modelele abstrace dinamice se obin din ecuaiile difereniale iniiale. n
ipoteza c
L
a
= ct. , L
e
= ct. ,
p
u A = 0
ecuaiile difereniale iniiale devin:

dt
di
L R u
e
e e e
+ = ;
) i ( f
e
= ;
e
dt
di
L i ) R R ( u
a
a a a s a
+ + + = ;
e = k m ;
dt
d
J m m
s
e
= ;
a
i k m = ;
}
e = o dt .
Ecuaiile difereniale iniiale conin neliniariti determinate de
caracteristicile statice - curba de magnetizare i neliniariti de tip produs ( i
a
)
respectiv ( e).
Deoarece utilizarea modelelor abstracte neliniare presupune un formalism
matematic complicat fr ca rezultatele
practice s conduc la performane deosebite,
se pune problema liniarizrii ecuaiilor
difereniale iniiale.
Eliminarea neliniaritii de tip
caracteristic static se face prin liniarizarea
curbei de magnetizare, respectiv considernd
c acionarea funcioneaz pe poriunea
cuprins ntre origine i punctul (I
eN
, |
N
), sau
prin liniarizarea pe poriuni (fig. 5.3).
Eliminarea neliniaritii de tip produs
se face considernd c u
e
= U
e
i deci i
e
= Ie
respectiv = |, adic acestea au valori
constante.
Acionri electromecanice
63
5.2.1. Ecuaia diferenial2 intrare - ie6ire 6i intrare - stare

Presupunnd c acionarea este comandat prin indus n prezena
perturbaiei principale M
s
i la flux nominal, rezult:
e
dt
di
La i R u
a
a a
+ + =
unde: R = Ra + Rs ;
e | =
N
k e ;
Rezult cuplul electromagnetic:
a N
i k m | =
care nvinge cuplul static i asigur cuplul dinamic:
S
m m
dt
d
J =
e
Explicitnd curentul:
dt
d
k
J
m
k
1
i
N
S
N
a
e
|
+
|
=
fcnd derivata acestuia n raport cu timpul,
2
2
N
s
N
a
dt
d
k
J
dt
dm
k
1
dt
di e
|
+
|
=
i nlocuind n ecuaia de echilibru a tensiunilor din circuitul indusului se obine
ecuaia diferenial intrare ieire:

( ) ( ) ( ) ( )
dt
dm
k
L
k
m R
k
u
dt
d
k
J R
dt
d
k
J L
S
2
N
a
2
N
S
N
a
2
N
2
2
2
N
a
|

|
= e +
e

+
e

|

.
Notnd cu:
R
L
T
a
a
= - constanta electromagnetic de timp, iar L
a
inductivitatea indusului poate
fi calculat cu relaia:
N
a
a
p
R
L
O
| =
unde: p - numrul de perechi de poli;
iar | = 0,26 . 0,32 pentru m.c.c. cu excitaie separat compensate;
| = 0,32 .. 0,42 pentru m.c.c. fr nfurarea de compensaie, rapide.
Acionri electromecanice
64
| = 0,42 .. 0,62 pentru m.c.c. fr nfurare de compensare, de
construcie normal.
( )
2
N
em
k
JR
T
|
= - constanta electromecanic de timp;
ecuaia diferenial intrare ieire devine:
( )
)
dt
dm
T m (
k
R
k
u
dt
d
T
dt
d
T T
S
a s
2
N
N
a
em
2
2
em a
+
|

|
= e +
e
+
e
Similar se obine ecuaia diferenial intrare stare
( )
dt
du
k
J
k
m
i
dt
di
T
dt
i d
T T
a
2
N
N
s
a
a
em
2
a
2
em a
|

|
= + + .
5.2.2. Funcii de transfer

Aplicnd transformata Laplace ecuiilor difereniale iniiale se obin
ecuaiile operaionale iniiale:

( )
( ) ) s ( kI ) s ( I k s M
) 0 ( J ) s ( Js ) s ( M ) s ( M
) s ( k ) s ( k ) s ( E
) 0 ( I L ) s ( I ) s ( E ) s ( U
) s ( cI ) s (
) 0 ( I L ) s ( sI L ) s ( I R s U
a a
S
a a a
e
e e e e e e e
| + | =
e O =
| O + O | =
+ =
= |
+ =
+
+
+
Considernd ca variabil de intrare tensiunea de alimentare i ca variabile
de ieire viteza unghiular, se obine ecuaia operaional intrare ieire:
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s M T s 1
k
R
s U
k
1
s 1 s T s T T
S a
2
N
N
em
2
em a
+
|

|
= O + +
Cinnd seama de definiia funciei de transfer rezult funcia de transfer a
m.c.c. la comanda prin indus

( )
( )
( ) 1 s T s T T
K
s U
s
s G
em
2
em a
m
1
+ +
=
O
= ;
Acionri electromecanice
65
N
m
k
1
K
|
= ;
respectiv funcia de transfer la modificarea cuplului rezistent (perturbaie):

( )
( )
( )
( )
( )
1 s T s T T
sT 1
k
R
s M
s
s G
em
2
em a
a
2
N
S
2
+ +
+
|
=
O
=
Deoarece n mod obinuit comanda acionrii se face n prezena cuplului
static deci acionarea, n cel mai simplu caz, are dou variabile de intrare i o
variabil de ieire modelul operaional poate fi exprimat sub form matriceal:
( )
(

= O
) s ( M
) s ( U
)] s ( G ) s ( G [ s
S
2 1
Considernd ca variabil de intrare tensiunea de alimentare a indusului i
ca variabil de ieire curentul din indus se obine ecuaia operaional:
( ) ( ) ) s ( M
k
1
) s ( sU T
R
1
s I 1 s T s T T
S
N
em
a
a em
2
em a
|
+ = + +
Rezult imediat funciile de transfer
1 s T s T T
sT
R
1
) s ( G
em
2
em a
em
a
3
+ +
= ;
1 s T s T T
k
1
) s ( G
em
2
em a
N
4
+ +
|
= ;
Modelul operaional sub form matriceal
( )
(

=
) s ( M
) s ( U
)] s ( G ) s ( G [ s I
S
4 3 a
.
Din analiza acestor modele abstracte rezult c acionarea cu motor de
curent continuu cu excitaie separat este un obiect de ordinul II, putnd avea o
comportare aperiodic sau oscilatorie dup cum rdcinile ecuaiei caracteristice
0 1 s T s T T
em
2
em a
= + +
Acionri electromecanice
66
sunt reale i distincte sau sunt complexe.
Punnd condiia ca discriminantul
0 T T 4 T
em a
2
em
> = A
rezult c dac
a em
T 4 T > comportarea este aperiodic.
Dac
em a
T T << atunci 0 T
a
~ , ecuaia caracteristic devine:
0 1 s T
em
= +
iar acionarea se comport ca un element aperiodic de ordinul I.

5.3.Caracteristicile statice mecanice 6i electromecanice [24],[84]

Pentru analiza comportrii acionrii cu motoare de curent continuu cu
excitaie separat n regim staionar se particularizeaz M
d
= 0, adic M = M
s
, iar
ecuaiile de funcionare devin:
a
S
a S a a
e
e e c e
I k M
M M
k E
E I ) R R ( U
) I ( f
I ) R R ( U
| =
=
O | =
+ + =
= |
+ =
Din acest sistem rezult ecuaia caracteristicilor electromecanice definite
ca dependena dintre viteza unghiular O i curentul din indus O = f(I
a
)
a
S a
I
k
R R
k
U
|
+

|
= O
respectiv caracteristica mecanic definit ca dependena dintre viteza unghiular O
i cuplul la arbore i exprimat analitic prin relaia:
M
) k (
R R
k
U
2
S a
|
+

|
= O
Se observ c aceste caracteristici sunt drepte cu panta negativ care pot fi
trasate prin dou puncte.
Notnd:

|
= O
k
U
0
viteza de funcionare n gol ideal,
Acionri electromecanice
67
a
S a
S
I
k
R R
|
+
= AO
sau
s
2
S a
S
M
) k (
R R
|
+
= AO cderea static de vitez,
ecuaia caracteristicilor statice mecanice i electromecanice poate fi scris sub
forma
S 0
AO O = O .
5.3.1. Determinarea parametrilor corespunz2tori caracteristicii
mecanice naturale

Funcionarea n regim staionar a acionrii cu m.c.c. cu excitaie separat
este descris de ecuaia caracteristicii statice, definit ca dependena dintre viteza
unghiular O (fig.5.4) i cuplul la
arbore.
Ecuaia algebric
M
) k (
R R
k
U
2
S a a
|
+

|
= O
se numete caracteristic mecanic iar
ecuaia
a
S a a
I
k
R R
k
U

|
+

|
= O
se numete caracteristic electromecanic.
Caracteristica mecanic natural se obine pentru

N S N
, 0 R , U U u = u = = ,
respectiv
M
) k (
R
k
U
2
N
a
N
N
|

|
= O
Parametrii acesteia sunt tensiunea nominal U
N
, fluxul nominal u
N
i
rezistena indusului R
a
.
Unii dintre acetia sunt indicai n catalogul motorului sau pe plcua cu
datele nominale iar alii pot fi calculai.
Astfel, n catalog se indic:
- U
N
[V] - tensiunea nominal;
Acionri electromecanice
68
- I
N
[A] - curentul nominal;
- P
N
[kW] - puterea nominal;
- n
N
[rot/min] - turaia nominal;
- U
eN
- tensiunea nominal a nfurrii de excitaie (dac nu este indicat se
consider egal cu U
N
);
- R
e
- rezistena nfurrii de excitaie;
- R
a
- rezistena nfurrii indusului.
Dac nu se indic valoarea rezistenei R
a
ea poate fi msurat sau, n lipsa
motorului, calculat din ipotez c pierderile prin efect Joule pe R
a
sunt jumtate
din pierderile nominale totale
N a
p 5 , 0 R =
Ltiind c
N 1
N N 1
N
P
p P
= q
unde:
N N N 1
I U P = este puterea electric nominal.
Rezult
N N a
R ) 1 ( 5 , 0 R q =
unde
N
N
N
I
U
R = - rezistena nominal.
Produsul k|
N
se calculeaz din ecuaia cracteristicii electromecanice
naturale particularizat pentru punctul nominal de funcionare:
N
N a N
N
I R U
k
O

= | [Wb] ;
unde:
60
n 2
N
N
t
= O [rad/s] - viteza unghiular nominal.
Viteza de funcionare n gol ideal O
0
se poate calcula cu relaia:
N
N
0
k
U
|
= O [ rad / s ]

sau poate fi determinat experimental (fig. 5.5).

Acionri electromecanice
69
5.3.2. Caracteristica electromecanic2 6i mecanic2 artificial2 de tensiune

Caracteristica artificial de tensiune se definete ca dependena O = f(I)
sau O = f(M) obinut pentru U = U
x
, R
S
= 0, | = |
N
.
Rezult:
a
N
a
N
X
I
k
R
k
U

|
= O
respectiv,
M
) k (
R
k
U
2
N
a
N
X

|
= O .
Viteza de funcionare n gol ideal (fig. 5.6):
N
X
u 0
k
U
|
= O
poate fi mai mare dect O
0
dac U
x
> U
N
sau
mai mic dect O
0
dac U
x
< U
N
.
Ea se poate calcula din relaia de
definiie sau din raportul:

2
1
02
01
U
U
=
O
O
Majoritatea motoarelor electrice de
acionare sunt proiectate pentru a funciona la
U Q U
N
sau la tensiuni majorate fa de U
N
cu
cteva procente; exist i motoare speciale
care pot funciona la tensiune mrit.
Cderea static de vitez
M
) k (
R
2
N
a
S
|
= AO
nu depinde de tensiune i este egal cu cderea static corespunztoare
caracteristicii mecanice naturale la acelai cuplu. Reprezentarea grafic se face
considernd punctul de funcionare n gol ideal (0, O
0u
) i punctul de funcionare la
sarcin nominal ) , M (
SN u 0 N
AO O .
Li aceast caracteristic static este rigid, coeficientul de rigiditate fiind
mai mic de 10 %.

Acionri electromecanice
70
5.3.3. Caracteristica electromecanic2 6i mecanic2 artificial2 reostatic2
Caracteristica artificial reostatic se definete ca dependena O = f(I) sau
O = f(M) obinut pentru U = U
N
, R
s
= 0, | = |
N
.
Rezult:
a
N
S a
N
N
I
k
R R
k
U

|
+

|
= O
respectiv,
M
) k (
R R
k
U
2
N
S a
N
N

|
+

|
= O .
Viteza de funcionare n gol ideal (fig.5.7)

N
N
0
k
U
|
= O
este egal cu cea corespunztoare
caracteristicii mecanice naturale.
Cderea static de vitez
M
) k (
R R
2
N
S a
SX
|
+
= AO
crete odat cu mrirea rezistenei
suplimentare.
Dac se noteaz:
M
) k (
R R
2
N
1 S a
1 S
|
+
= AO ;
M
) k (
R R
2
N
2 S a
2 S
|
+
= AO
rezult c
2 S a
1 S a
2 S
1 S
R R
R R
+
+
=
AO
AO

Caracteristicile mecanice reostatice
sunt drepte concurente n punctul de
funcionare n gol ideal, mai nclinate dect
caracteristica mecanic natural cu ct
rezistena suplimentar este mai mare. n funcie de valoarea lui R
s
aceste
caracteristici pot fi semirigide sau moi.
Acionri electromecanice
71
Reprezentarea grafic (fig.5.7) se obine considernd punctul de
funcionare n gol ideal (0, O
0
) i punctul de funcionare la sarcin nominal
) , M (
SX 0 N
AO O = O .
Cderea static de vitez se poate calcula din relaia:
SN
a
1 S a
SX
R
R R
AO
+
= AO
unde: AO
SN
- cderea static de vitez corespunztoare cuplului nominal pe
caracteristica mecanic natural.
5.3.4. Caracteristica electromecanic2 6i mecanic2 artificial2 de flux
Caracteristica artificial de flux se definete ca dependena O = f(I) sau
O = f(M) obinut pentru U =U
N
, R
S
=0, | =|
N
.
Rezult:
a
X
a
X
N
I
k
R
k
U

|
= O respectiv: M
) k (
R
k
U
2
X
a
X
N

|
= O .
Deoarece fluxul nominal, prin calculul de proiectare, corespunde cotului
curbei de magnetizare, rezult c prin creterea curentului de excitaie nu se obine
o modificare esenial a fluxului, n schimb cresc pierderile prin efect Joule. Din
acest considerent |
x
<|
N
.
Se observ c viteza de funcionare n gol ideal
X
N
0
k
U
|
= O
|
ct i cderea static de vitez
I
k
R
X
a
SX
|
= AO ; M
) k (
R
2
X
a
SX
|
= AO
cresc cu diminuarea fluxului.
Considernd fluxurile |
1
i |
2
se
poate scrie c:
1
2
02
01
|
|
=
O
O
;
2
1
2
2 S
1 S
|
|
.
|

\
|
|
|
=
AO
AO
.
Rezult c aceste caracteristici statice
sunt plasate deasupra caracteristicii mecanice
naturale i sunt mai nclinate dect aceasta.
Din punct de vedere al rigiditii pot fi
considerate semirigide.
Reprezentarea grafic (fig.5.8) se
obine considernd dou puncte: punctul de
funcionare n gol ideal (0, O
0|
) i punctul de
Acionri electromecanice
72
funcionare n sarcin (M
N
, O
0|
-AO
sx
).
La majoritatea mainilor |
min
= 0,5|
N
. Sub aceast limit maina
demagnetizndu-se i pentru un anumit cuplu de sarcin M
s
curentul prin circuitul
indusului crete inadmisibil. Exist i motoare electrice care admit
|
min
=(0,2...0,3)|
N
.
Caracteristicile electromecanice sau mecanice servesc la studiul pornirii,
reglrii vitezei, frnrii i reversrii de sens. Practic se pot ntlni att caracteristici
statice definite ca mai sus ct i combinaii ale acestora.

5.4. Analiza metodelor 6i determinarea parametrilor pentru
pornirea acion2rilor electromecanice cu motoare de
curent continuu cu excitaie separat2 [35]

Din ecuaia de echilibru a tensiunilor din circuitul indusului
U
N
=R
a
i
a
+k|
N
O rezult c la vitez nul i la viteze mici corespunztoare regimului
de pornire, curentul din indusul motorului ia valori mari:
( )
N
a
N
a
I 20 ..... 10
R
U
I = =
Apariia acestui curent are urmtoarele implicaii:
- distrugerea izolaiei nfurrii motorului, a aparatelor de msur sau a
aparatelor de comand datorit cldurii produse;
- nrutirea condiiilor de comutaie;
- topirea lipiturilor conductoarelor la colector;
- apariia unui cuplu sub form de impuls care poate duce la deteriorri mecanice
ale motoarelor, ale mainii de lucru i ale mecanismului de transmisie;
- perturbarea celorlali consumatori prin cderea de tensiune din reea.
Avnd n vedere aceste implicaii s-au imaginat mai multe metode de
pornire care urmresc n principal reducerea curentului n momentul iniial i
innd seama de cuplul static n momentul pornirii.
Din acest punct de vedere se consider c pornirea poate avea loc:
- n gol, dac M
S
=0 (maini unelte);
- la jumtate din sarcina nominal n cazul pompelor centrifugale, ventilatoarelor;
- la sarcin nominal, n cazul acionrilor benzilor transportoare, instalaii de
ridicat, pompe cu piston, vehicule de transport, etc.;
- la sarcin mai mare dect cea nominal n cazul calandrelor, morilor cu bile, etc.

5.4.1 Pornirea prin cuplare direct2 la reea a indusului

Schema de principiu (fig.5.9) prin care se asigur pornirea este simpl,
aparatajul de comand i protecie este redus.

Acionri electromecanice
73
Pentru pornirea motorului se
nchide mai nti ntreruptorul cu prghie
Q prin care se asigur alimentarea
nfurrii de excitaie i se regleaz
curentul la valoarea nominal. Apoi se
comand manual sau automat nchiderea
contactelor K1 care asigur alimentarea
nfurrii indusului. n planul fazelor
pornirea are loc pe caracteristica mecanic
natural (fig.5.10).
Avnd n vedere valoarea mare a
curentului de pornire i implicaiile
acestuia asupra acionrii, metoda se folosete la acionrile cu motoare de putere
medie ce pornesc n gol. La acestea rezistena indusului este mare astfel nct
I
p
=(8...10)I
N
, momentul de inerie este mic, timpul de pornire este mic 0,1- 0,5 sec,
iar cantitatea de cldur dezvoltat n rotor este redus.
5.4.2. Determinarea parametrilor pentru pornirea pe caracteristici
artificiale reostatice

Pentru limitarea curentului n timpul pornirii acionrilor cu motoare de
curent continuu de putere mare sau la care cuplul static este diferit de zero se
introduc rezistene suplimentare n circuitul indusului. Constructiv, reostatele de
pornire pot fi cu lichid sau metalice. n majoritatea aplicaiilor industriale reostatele
de pornire sunt metalice, formate din mai multe trepte, rcite cu aer sau cu ulei.
Pentru pornirea reostatic se nchide ntreruptorul cu prghie Q prin care
se asigur alimentarea nfurrii de excitaie (fig. 5.11). Se regleaz reostatul de
cmp astfel nct curentul de excitaie s aib valoarea nominal. Se comand
nchiderea contactelor K i indusul nseriat cu rezistena
R
1
= r
1
+ r
2
+ r
3
+ R
a
este alimentat cu tensiunea nominal.
Acionri electromecanice
74
Curentul prin indus crete pn la
1
N
max
R
U
I = , viteza rmnnd nul.
Cuplul dezvoltat de motor crete la M
max
corespunztor interseciei caracteristicii
mecanice cu dreapta O = 0 (fig.5.12).
Punctul de funcionare se deplaseaz pe aceast caracteristic reostatic,
viteza crete iar cuplul scade.
La atingerea valorii M
min
>M
S
respectiv realizarea vitezei O
1
se comand
nchiderea contactului K
1
care scurtcircuiteaz rezistena primei trepte de pornire
r
1
. Datorit ineriei sistemului se consider c punctul de funcionare trece la vitez
Acionri electromecanice
75
constant pe caracteristica reostatic cu R
2
=r
2
+r
3
+R
a
aleas astfel nct curentul,
respectiv cuplul, s aib valoarea I
max
, respectiv M
max
.
Punctul de funcionare se deplaseaz pe aceast caracteristic artificial
pn la atingerea cuplului minim sau a vitezei O
2
cnd se comand nchiderea
contactului K
2
. Acesta scurtcircuiteaz rezistena treptei r
2
i punctul de funcionare
trece pe caracteristica de rezisten R
3
=r
3
+R
a
.
n final punctul de funcionare trece pe caracteristica mecanic natural i
se deplaseaz pn la ndeplinirea condiiei M=M
s
unde se obine punctul de
funcionare staionar. Din analiza fcut rezult c la pornirea reostatic n trepte
cuplul dezvoltat de motor se modific permanent ntre dou limite M
max
i M
min
.
Cele dou limite trebuie alese astfel nct cuplul dezvoltat de motor s nu
depeasc valoarea cuplului maxim admisibil i s nu scad sub valoarea cuplului
static. De asemenea, n orice moment cuplul dezvoltat de motor trebuie s nving
cuplul static i s asigure cuplul dinamic necesar accelerrii maselor astfel nct:

med S pmed
J M M c + =
unde: c
med
- acceleraia medie la pornire.
Cuplul mediu de pornire se consider media geometric dintre cele dou
limite:
max min pmed
M M M = .
La proiectarea acionrii cu motoare de curent continuu cu excitaie
separat i pornire reostatic se pune problema determinrii numrului de trepte i
alegerea din catalog a elementelor rezistive necesare.
n multe aplicaii practice numrul de trepte se impune sau se alege
comparativ cu alte acionri similare.
5.4.3. Pornirea pe caracteristici de tensiune
La acionrile de putere mare i cu porniri frecvente pierderile pe reostatul
de pornire sunt importante. Aceasta a
impus, n condiiile tehnolgice
actuale, pentru o serie de instalaii ce
necesit i reglare de vitez, ca
pornirea s se fac prin alimentarea
indusului motorului de la o surs de
tensiune variabil (fig.5.13) care poate
fi: generator de curent continuu,
main electric, amplificatoare,
amplificator magnetic i redresor
necomandat, variator de tensiune
continu, redresor comandat. La
aceste surse tensiunea poate fi