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1.:

ECUACIONES DIFEREI.{CIALES ORDINARIAS

revisada csPaiola Versin Por L U I S B R AVO GAL A
Liccncido cn Cicoci

UNITERSIDAD DE tA NEPUBTICA FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMEi,]TO DE DOCUIvEftI'ACION y BTBLTOTECA

BIbtioECA DE: /Yl N9 DE INVENTARIO: S3 //' /?-c)l

AGUILAR

'coleccin ciencia y tcnica seccin matemticas y estadstica obra incorporada con el asesoramiento de don luis bravo gala

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Rr^I .o}"3,3,l: DEPA orEcA

PREFA C I O

edicin espaola @ aguilar s a de ediciones L973 juan bravo 38 madrid depsito legal m 2886911973 primera edicin 1973 IssN 84-03-20230-X printed in spain impreso en espaapor seleccionesgrficas carretera de irn km 11.500 madrid

edicin original @ les ditions mir 1969 quations diffrentielles ordinaires les dions mir mosc

P R EF AC IO

Para escribir este libro me he basado en las leccones dictadas en la lacultad de matemticasy meainica de la Universidad del Estado, de Mosct.. En Ia eleccin de los temas me ha guiado Ia conviccn prolunda de que el contenido de un curso de ecuacionesdilerenciales no debe abandonarseal azar ni reducirse a seguir la tradicin establecda. Las ecuaciones dilerenciales ordinarias encuentran sus aplicaciones ms importantes e interesantesen la teora de las oscilacionesy en Ia teora de lu regulacinautomtica,lo que he tenido muy presenteen el m,omentode seleccionar el material. Dichas teoras desempean,sin duda, un papel destacadoen el desarrollo de Ia cultura material tnoderna, razn por la que estimo que mi eleccin debe considerarse,si no como la nica posible, al menos como una alternativa razonable, Con eI propsito de laciltar a los estudiantes, no solo una herramienta puramente matemtica susceptible de aplcarse a la tcnica, sino tambn poner en evidencia sus aplicacones, he incluido en el curso ciertas cuestionestcnicas, Estasse exponen en las seccones 2-8, 5-3 y 5-5. Consideroque lorman parte ntegrantede mi curso y tarnbin, por consiguimte, de este libro. Aparte de los temas desarrollados con ocasin de las lecciones de cdtedru, he ncluido algunas cuestonesmds ilifciles, que lueron examinadas en sesonesde seminario, En eI libro estn expuestasen los apartados3-3 y 5-7. Por eI contrario, el contenidode las secciones 2-9, 4-3, 4-4, 4-5, 4-6 y 5-6 se trat solo parcialmente durante mi curso en la facultad. Para comodidod del lector ha incluido al linal del libro dos anexos dedicados a cuestiones que no figuran en un curso nortnal de ecuacones dilerenciales ordinarias, pero que se han utilizado ampliamente a lo largo de todo el texto. En el primero (que no liguraba en la primera edicin) se estudian las propiedadestopolgicasfundamentalesde los espacios euclidianos,y se da una demostracinde los teoremasde existencia y dilerenciabilidad de las lunciones implcitas. El otro anexo estd dedicado por entero al lgebra lineal.
XI

PR EF AC IO

En esta segundaedicin se exponen de manera distinta los teoremas de la contnuidad de las solucionesrespectoa los parmetrosy a los valores iniciales, as como la dilerenciabilidad de las solucones con relacin a dchas magnitudes.Se han hecho tambin numerosas correcciones de menor importancia. Para concluir, deseodsr las gracias a mis alumnos y colaboradores V. Boltianski, R. Gamkrelidzey E. Michtchenko por la ayuda que me han prestado, tdnto en la preparacin de las leccionesdel curso como en la redaccin de este original. Deseo subrayar igualmente el inllujo determinanteejercido sobre mis trabaioscientlicos por Alexandre Andronov, notable especialistasovitico de la teora de las oscilacionesy de la regulacinautomtica,con quien estuveunido durante mucho.saos por prolunda amistad. Dicho inlluio ha impregnado prolundamente9l'.carctery la orientacin de este libro. L. PoNrnt^ncuItt.

IN D IC E GE N E R A

DE LA BEPIIBI,ICA UNFT,'NSI1.I.D FACL,t,l'^f Di Ii'iGEl.llltllA

DE DEP TtT.I.{liNTO DOCUMENT4CiON Y BIsl'IOTECA MONTEV]DEO - URUGUAY

INDICE GENERAL

Pnnr'lco DEL AUroR Crp. l.-IrrnopuccrN

... ... ...

PC,

xr 3

Algunos ml-1. Ecuacin diferencial orden, pdg. 3.-l-2. de primer del teorema de todos elementales de integracin, 9.-l-3. Fomulacin y general de un sistema ecuaexistencia unicidad, 18.-14. Reduccin de Ecuaciones diferenciones diferenciales a uu sistema normal, A.-l-5. ciales compleias, 33.-l-6. Algunas propiedades de las ecuaciones difeenciales lineales, 40. C,lp. 2.-EcuAcIoNEs LINEALEs coN coEFIcTENTES coNsrANTEs ... ... 42

p8. 42,--2-2. Ecuacin lineal homognea con coefi2-1. Introduccin, Ecuacin lineal cientes constantes (caso de afces simples),43.-2-3. 53.homognea con coefrcientes constantes (caso de rafces mltiples), Ecuacin lineal no homognea con 2-4. Polinomios estables, 61.-2-5, Mtodo de eliminacin, Mcoeflcientes constantes, 67.-2-6, 73,-L7, todo de las amplitudes complejas, 84,-2.-8. Circuitos elctricos, 89.2-9, Sistema lineal homogneo normal, con coefrcientes constantes, 105. 2-10. Sistemas autnomos de ecuaciones difeenciales y los corresponPlano de las fases de un sisdientes espacios de las fases, 116.-2-ll. tema lineal homogneo con coeflcientes constantes, 132. Cep. 3.-EcuAcroNEs LTNEALES coN coEFIcrENrEs VARTABLES ... ... 147

Ecuacin 3-1. Sistema normal de ecuaciones lineales, pdc,. 147.-3-2. lineal de orden n, 160,-3-3. Sistema normal lineal homogneo con coeficientes peridicos, 169.

Cp. 4.-TEoREMAS

DE ExrsrENcIA

L76

4-1. Demostracin del teorema de existencia y unicidad para una ecuadel teorema de existencia y de unicicin, p9. 177.-4-2, Demostracin para Soluciones no prodad un sistema normal de ecuaciones, 187,-4-3, longables, 201.-4-4, Continuidad de la solucin respecto a los Ialoes iniciales y a los parmetros, 206.-4-5. Diferenciabilidad de las soluciones tespecto a los vlores iniciales y a los parmetros, 215.--4-6. Integrale5 primeras, 229.

Cep. 5.-EsrABrLrDAD
pdc. 279,-5-2. Re7Al.-5-3' Teorema de Liapunov, 5-1. Introduccin, gulador centrlfugo. (Investigaciones 255.-5-4' Ciclos de Vichnegradski), Posiclones de equilfmites, 263.-5-5. Oscilador electrnico, 287'-5-6' Estabilidad librio de un sistema autnomo de segundo orde, 296.-5-7. de las soluciones peridicas' 318.

239

AtExo I.-ALGUNos

rEMAS DE ^N,LISIS

MATEMTICo
pdE. 378.-

338

de los espacios euclidianos, I-I. Propiedades topolgicas 355. I-2. Teoremas de las funciones impllcitas, Apxo II.-ALGEBRA LINEAL ...

368

II-1. Polinomio minimal, Valores propios y vectores propios, p9. 368, Foma de fordan de una matriz, 386, II-2. Matrices funcin, 377,-ll-3.

INorcc irrrnrrco or MATERIAs

395

E C U A C ION E S D IFE R E N C IA LE S OR D IN A R IA S

CAPITULO

4 I

INTRODUCCION

Este captulo est dedicado esencialmente a definir los conceptos que vamos a estudiar a continuacin. Ques un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias? Qu se entiende por solucin de un sistema de este tipo, y cuntas soluciones esten? Tales son las principales cuestiones de que nos ocuparemos en este captulo. El nmero de soluciones est determinado por los teoremas de existencia y de unicidad, que aqu nos limitaremos a formular. Su demostracin, as como la de otros teoremas anlogos,se dar en el capftulo 4; sin embargo, utilizaremos con frecuencia los teoremas que vamos a enunciar en este capftulo, lo que permitir poner de manifiesto su importancia. Adems de estos conceptos esenciales se expondrin tambin en este captulo los mtodos de resolucin de las ecuaciones diferenciales ms sencillas. Al final del mismo se estudian las ecuaciones diferenciales compleias, iunto con sus soluciones complejas, y se exponen las primeras nociones relativas a los sistemas de ecuacionesdiferenciales lineales. l-1. Ecuacin diferencial de primer orden.-Se llaman ecuaciones diferenciales aquellas ecuaciones cuyas incgritas son funciones de una o varias variables; estas ecuaciones incluyen no solo dichas funciones, sino tambin sus derivadas. Si las funciones desconocidasdependen de varias variables, las ecuacionesse denominan en derh:adasparciales; en caso contrario (o sea, cuando se consideran funciones de una sola variable independiente),las ecuaciones reciben el nombre de ecuaciones diferenciales ordinarias, En lo que sigue nos ocuparemosexclusivamentede estas ltimas. Dado que en numerosas aplicaciones fsicas la variable indepcndiente es el tiempo, que se acostumbradesignarpor la letra , esta notacin. Las funciones incgcmplcaremossistemticamente nltns se designarn por r, g, z, etc. En general, denotaremos las respectoa mediante puntos: i:dtldt, i:&xldtz, etc. cfcrivadas t

CAP, I:

INTRODUCCION

spc.

1-1:

EcuAcIoN

DIFERENcIAL DE PRIMER oRDEN

cuando esta representacinresulte incmoda o imposible, designaremos el orden de Ia derivada por medio de un suprandice entre parntesisi p. ej., @)-Qnn. Efectuaremos en primer lugar el estudio de una ecuacin diferencial de primer orden; es decir, una ecuacinen la que interviene solo la primera derivada de la funcin incgnita. una ecuacin de este tipo puede escribirseen la forma F (t,x, t):0.

(r)

Aqu, r designala variable independiente; r es la funcin desconocida; i:dxldt, su derivada, y F, una funcin dada de estas tres variables.La funcin F puede no estar definida para todos los valores de las variablesindependientes, razn por la cual se introduce el concepto de dominio B de definicin de Ia funcin F. Se piensa en este caso en un conjunto de puntos del espacio,de coordenadas f, r, i. Se llama solucin de la ecuacin (l) a una funcin x:g(t) de la variable independientef, definida sobre cierto intervalo r1<t<12 (no est excluido el caso /1:-oo, r2:+@), tal que sustituyndola en lugar de r en la relacin (l) proporciona una identidad en todo el intervalo rt1t1r2. El intervalo r1{t{r., se denomina interualo de definicin de 7a solucin 9(r). Es obvio que la sustitucin x:g(t) en la relacin (1) es posible solo si la funcin g() posee derivada primera (y es, en particular, continua) sobre todo el intervalo rt1t1r2. Para que se pueda efectuar la sustitucin x:g(t) en la relacin (l), es as mismo indispensable que el punto de coordenadas (,gG), Q(t)) pertenezcaal dominio B de la funcin F, para cualquier valor arbiirario de del intervalo \<t <rz. La relacin (l), que liga las tres variables t, x, *, determina en ciertos casos la variable .:como funcin unvoca implcita de las variables independientes t y r. En este caso, la ecuacindiferencial (1) equivale a una ecuacin diferencial de la forma i:f (t, x). (2)

No tendremos en cuenta el hecho de que la relacin (2) se haya obtenido resolviendo la ecuacin (1) con relacin a *, sino que partiremos directamente de la funcin f(t, x), como una funcin dada de dos variables independientest, . Para hacer posible el empleo de representacionesgeomtqicas concretas, introduciremos el plano P de coordenadast y x. Llevaremos los valores de la variable independiente sobre el eie de y los de la variable r, abscisas, funcin de , sobre el eje de ordenadas.Cabe que la funcin l, gue determina la ecuacin diferencial (2), no est definida Para todos los valores de r y f' o' en trminos geomtricosr eu no est determinada para todos los puntos del plano P, sino solo Para los puntos de cierto conjunto I Fc. 1. de P (Fig. 1). Supondremosque

y r en todo el conjunto f. Una solucin x:g(t) de la ecuacin(2) cst representada geomtricamenteen el plano P por una curva cfc ecucinx:g(t),la cual admite tangenteen cada punto y est contenida por entero en el dominio f ; recibe el nombre de curt:a ittt.cgralde la ecuacindiferencial (2). T'corenta de existencia g unicidad. Es conocido el importante en flgebra los teoremas que establecenel p:tpcl que desempean dc solucionesde una ecuacin o de un sistema de ecuaIrrfulrcro ciertcs.Tal cs, p. ej., el teorema fundamental del Igebra,el cual rfirrnirquc un polinomio de grado n poseesiempren tacesexactanlcntc (habida cuenta de su multiplicidad). De modo anlogo,una posee cucstirrtcrica importante es la de saber cuntassoluciones difeque toda ecuacin Resulta dada. clifcrcncial rllrr ccutcit'rn soluciones; (un de continuo) infinito conjunto un ttlllitc rcrrcirrf <rrclo quc aquf interesano es conocer el nmero de rfu srrcr,fc cl coniuntode todas las soluciones al ttnclo {c clcscribi slg clfrs,

Se dice entonces que la ecuacin (2) est resuelta respecto a la deriuada; en ciertos aspectosse presta as mejor para el estudio que la ecuacindiferencial general (l). Vamos a considerarprecisamcnteestasecuaciones que estn resueltasrespectoa la derivada.

CAP. 1:

INTRODUCCION

ssc. 1-1:

EcuAcIoN DIFERENcIAL DE PRTMERoRDEN

de una ecuacin diferencial determinada. La respuestaa esta cuestin la proporciona el teorema de existenciag unicidad (teorema l), que enunciaremos seguidamente sin demostracin. Esta se dar ms adelante (vase p9. 177). TPonun l. Sea

rt:f (t,x)

(3)
Si uno de los intervalos (p. ei., sr I f ( s) contiene por com' pleto al otro, d.ecimosque la solucin !:(t) dada sobre el interResulta i"lo r, <t <s2 es la prolongacinde la solucin x:,(t)' sonatural concentrar la atencin bre las solucionesque no es Posible prolongar ni a la derecha ni a la izquierda, Y que denominare' mos soluciones no Prolongables. Se demuestra fcilmente Qo que haremos ms adelante en la Pgina 201) que toda solucin Puede prolongarsehasta una solucin no prolongable,y ello de manera niFc. 2. ca. Si se entiende ahora Por cur-

una ecuacndiferencal. Suponemosque la funcin f(t, x) est dada en cierto abierto f del plano P de las uariables t, )c, U que la funcin f g su derioada parcial 0fl0x son funciones continuas en T. El teorema afirma que: l) para cada punto (tn,rs) de T existe una solucin x:p(t) de Ia ecuacin (3), Ia cual satisface Ia condtcin g (td:xoi (4)

2) si dos soluciones x:g(t) A rc:X(t) de la ecuacin (3) coinciden para un ualor t:to aI menos, o sed, i 9 (to):y(tr), dichas dos soluciones son idnticas para todos los ualorcs de t para los cuales estn definidas ambas. Los nmeros oy r0 se denomirtan oalores iniciales de la soluci6n x:g(t), y la relacin (a) recibe el nombre de condictn inical para esta solucin. Se dice tambin que la solucin x:e(t) uerifca la condicn inicial (4), o bien que posee los aalores iniciales to,xo. La afirmacin de que la solucin r:g(t) satisfacela concin inicial (a) (o que posee los valores iniciales te, rs) implica que el punto to est contenido en eI intervalo rt1t1r2 donde est definida la solucin r:9(t). De este modo, el teorema I afirma que las coordenadasde todo punto (fe,r) del abierto f son valores iniciales para cierta solucin de la ecuacin (3), y que dos soluciones que tengan las mismas condicionesiniciales coinciden. El contenido geomtrico del teorema I se basa en el hecho de que por cada punto (ts, rs) del abiertb I pasa una (g nicamente (3) (vase Fig. 1). una) curoa integral de la ecuacrz re) del conjunto I pasa Cuando decimos que por cada punto (s, anicamenteunaD curva integral, cometemosen cierto modo una

geomtrica de la ecuacin (3). geomtrica de la ecuacin La relacin entre la representacin. la siguientez cada es soluciones sus a y la correspondiente -curDa suspuntos (f, 9(t)) a la de uno cada en tangente es x:g(t) Tntegrat recta lr.e (Fig. 2). Elpupro I. Para ilustrar la importancia del teorema I (en el caso presente de su segunda parte), resolvamos la ecuacin diferencial (D *:ox,

CAP. 1:

INTRODUCCION

SEc. 1.2:

ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION

donde cr es un nmero-real.,Aqu, f(t,x):a, de manera que, en realidad, la funcin f dependeioro'd ra variable r. El dominio de la funcin I coincide este caso con er prano p entero. Tanto f(t,x)-ax como su derivada parcial respecto a x, hf(t,x)ldx:, son funciones continuas de las iariables r y r sobre io'"r ptano r. Es posible, por tanto, aplicar el teorema I a la ecuacintil. po, sustitucindirecta en esta ecuacin,se comprueba que toda iuncin x:c*t, (6) donde c es un nmero_realarbitrario, representa una solucin de Ia ecuacin (5); tal solucin no es prolongable, pu"r-qul dada sobre toda Ia recta -oo<t<L. ".ta vi*or'"'u"i-qu.=l,ritrryendo a c todos ros valores posibies, se obtienen fodas las soruciones de la ecuacin (5). sei r:9(r una solucin arbitraria de re si se elige adecuadamenteel iea s cierto punto del intervalo I sea xs:(p(/e).HagamoS C:tro-alo.
(t) y x:c4t-Na(t-t) de Ia ecua-

Para determinar la constante c, basta precisar los valores iniciales. Si se sabe,P. ej., que la cantidad de sustanciaen el instante :0 es igual a tro'se tiene c:No, Y x(t):xoe-Ft. aqu por la magnitud B' se exPresa La velocidad de desintegracin frecuentemente Por una magde dimensinseg-l. Se la caracteriza que da el tiempo perodo de semideintegracin nitud denominada de suscantidad de la mitad la que desintegre para se necesario y la por hallemos T perodo dicho Designemos tancia existente. y tiene: 7. Se magnitudes dos las entre existente relacin B
|--*0"-u',

de donde I T:-17n2. I.-2. Algunos rntodoe elementales de integracin.-El problema prinCipal en relacin con una ecuacin diferencial es el estudio de sus soluciones.Tanto en la teora de las ecuaciones diferenciales como en lgebra cabe interpretar de diferentes maneras lo que se entiende por hallar la solucin de una ecuacin. En lgebr, los esfuerzos principales se dirigieron en un principio a obtner una frmula general para la resolucin por medio de radicales de las ecuacionesde cualquier grado. Tales han sido la frmula para resolver las ecuacionesde segundo grado, la de Cardano paia las de tercer grado y la frmula de Ferrari para las de cuart; grado. Se demostr posteriormente que no existen frmulas de generalesde resolucin mediante radicalespara las ecuaciones grado superior al cuarto; sin embargo,subsistela posibilidad de btenet la solucin aproximada de las ecuacionescon coeficientes numricos, as como la de estudiar la dependenciade las races de una ecuacin respecto a sus coeficientes.Tambin ha sido esta por la nocin de solucin la evolucin aproximadaexperimentada Los esfuerzosse dedi' diferenciales. cn la teorfa d las ecuaciones suele deCir corrientese como o, resOlver a primer lugar caron Cn amediante cuadra' diferenciales ecuaciones ointcgraro las nlcntc, trlrns'; cs dccir, sc pretendaescribir la solucin con ayuda de las

que la frmula (6) + el conjunto de todas la, ,olu"ion", " t" ecuacindiferencial(5). Eeunro 2. Vam.osa_dar una descripcin matemtica del proceso de desintegracn de una sustancia t"di;i;;. olrig-n"*o, por r(r) Ia cantidad de sustancia no desintegradaan en er instan_ te ' Por consideraciones fsicas se ded.uce(en el supuesto de que no se verifiquen las condicioespara una,reaccin ;;."") q"" la velocidad de desintegrecin "; f(r)) es pro_ f". ".ii, Ia derivada porcional a la cantidad de sustincia raiactiva que p"rxn."u .i' desintegrar: i(t): - Bx(t).

consiguiente, en virtud a"ru ffi;#:fl":Jt?*l#T"f:?ffi

Aqu, B representa un coeficiente de proporcionalidad positivo y constante_' que dependede las propiedaides de Ia sustanJi"-ruoi""_ -il" tiva, y el signo menos det seguna *i".nro ,igoifi"u * decreciente. se compruebaquJ r" run"in r(/) satisface "?rl a ra ecuacin diferenciar elemental clnsider"a eI ejemplo r; de suerte que "i x(t) : ce-Pt .

10

CAP. 1:

INTRODUCCION

SEC. 1-2:

ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION

11

solucin Demostracin de la proposicin A)' Sea r:9() una 1rz' intervalo el \1t de la ecuacindiferenciJt1t, d"finida sobre intervalo: dicho de puntos Se tiene entonces qu" p"i" todos los

g\r ) :
de donde A) Ecuaciones diferenciares exactas. Resolvamos Ia ecuacin :- g(t, x) :h(t, x)

g(t, q(t))

hG,6,

h(t, q(t)),iG) - g(t, 9(t)) : 0' con relaEn virtud de (2), el primer miembro es la derivada total cin a r de la funcin F(t,g(t)), de suerte que
,1

(r)

ir(r,

e()):0

conocido teorema de sobre todo el intervalo rtlt -la 1r2' Por un es constante sobre F(t,g(t)) funcin que anlisis, se concluye todo el intervalo. sea t:g(t) la solucin de la ecuacin(3)' con' Recprocamente, siderada sobre cierto intervalo, tal que

!!9O

,*_:n\tt\

L,- --\

_i::

oF(t,x)

F(t,9(t)):c. _g(t,x). A) de (2) se Derivando esta identidad con relacin a t, err virtud obtiene: h(t, pGD,jt(t)- C(t,e(r)): 0,

Convendremos en escribir la ecuacin (1) bajo la forma h(t, x) dx - g(t, x) dt:o, cuyo primer miembro es una diferenciar exacta. Se deduce que para cada solucin r:*(t) de ra ecuacin(r) r" o"riti* i" identidad F(t, p(t)):constante. Recrprocamente, toda funcin x:ge) definida sobre un intervalo cualquieray obtenidacomo funcin implcita a partir ae ra ecuacion F (t, x):c (3)

(con una constante c arbitraria) es sorucin de la ecuacin difercncial (l).

t2

CAP, 1:

INTRODUCCION

sEc.

1-2:

ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION

t3

(e incluso una infinidad; vase ejemplo 3 ms adelante) diferentes y no prolongables. B) Ecuaciones lineales. Resolvamos la ecuacin i:a(t)x + b(t), e)

dada por esta frmula tenga como valores iniciales ro, Eoi es decir, que satisfagala condicin ( f -\ : I to + | e-A(')'b(r) dt ) 4<'J {o' Q)

A(t): l'a6ar.
J\'

(5)

t.or"rla l, esto nrob"r que la solucin r:1G) De acuerdo.ot, "t (6) sobre todo el intervalo sr ( f ( sz. coincide con la solucin La relacin (7) es una ecuacin de primer grado respecto a la incgnita rs, ! S adems, distinto de cero el coeficiens sa(t.) de r; por tanto, la ecuacin (7) es resoluble con relacin a rs. Queda as demostradala proposicin B). A efectos de comparacin, vamos a deducir de otra manera la frmula (6) (considerada en la mayora de los manuales), lo que facilitar su comprensin. En primer lugar, estudiemosla ecuacin homognea (8) a:a(t)a. Se trata de una ecuacindiferencialexacta,que de modo simb' lico se puede escribir en la forma ou

La funcin A() est definida sobre todo el intervalo r1{t{r2. se deduceque el conjunto de todas las soluciones de ra."uu"ior, 1+ est descritopor la frmula ": (ro*
\

- o(r)dt:o.

Jr 'o

l'"-nu.u1rdr\eaot, I

(6)

funcin F(t,A) viene dada por la frmula La correspondiente F(t, g):l lAl- A(t),

y, en virtud de A), las soluciqnesde la ecuacin homognea(8) estn determinadas como funciones implcitas a partir de la re' lacin \n lsl - A(t):c,, clc donde resulta lgl:ettt+"' o, de manera equivalente,
A-ceAtt), (9)

clondc c puede tomar todos los valores reales [esta deduccin conpuede ticnc una inexactitud, debida a que la funcin h(t,g):g (l) de la condicin la que se satisfaga no tal forma de urularsc proposicin A); dicha inexactitud se evita fcilmente, aunque aqu no lo harcmos porquc la frmula (9) es un caso particular de l n (6) l ntcri ormcntc d cm ost r adal.

t4

CAP. 1:

INTRODUCCION

SEC. 1-2:

ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN

l5

Para obtener, a partir de la frmula (9), la solucin de la ecuacin no homognea(4) se utiliza el mtodo de oariacn de Ia constante' En trminos ms precisos: se haa ra sorucin de la ecuacin (4) baio la forma l9, p."o donde c no se considera como constante, sino como funcin d.esconocida de la variabre f. Sustituyendo esta solucin supuestaen ra ecuacin (4), ." obai"n", e(t)+ ca(t)eetD : q1t)c eAttt 67, o, simplificando,
eA(t):b(t).

nes de la ecuacin dada estn definidas, como funciones implcitas, por la relacin

I:"#:1,"rr**".
Elrupro 2. Resolvamos la ecuacin

r:o\;)
cuyo segundo miembro depende nicamente del cociente de las variables x y t. Esta ecuacin recibe el nombre de homognea. Supondremos que la funcin h(g) est definida y es continua sobre el intervalo at1U1az, y que la diferenciah(-a no se anula en este intervalo. Resolveremosla ecuacin por el mtodo del cambio de variables; es decir, en lugar de la funcin desconocida x, introducimos la funcin g, despus de hacer :gt, Efectuando esta sustitucin, se obtiene la siguiente ecuacin: gt+g:h(g, en la que la funcin desconocida es y. De esta ltima se deduce:

/ a\

De esta ltima se deduce que

cf J e-A(t)b(t) dt:o ). rt e-A<")b(r) dr,

donde rs s la constante a. int"gru"iOrr. Erlero l. Sea la ecuacin

i:f(t) s@),
denominada ecuacin.con uarabresseparadas. supondremos que Ia funcin /(r) est definiday es continuu'"obr. irt";;lr-rr"2|arr, y que la funcin g(r) est definida, "l y no es continua se ,oUre el intervalo h1x1qz. "iu al tipo La considerada pertenece ".u""n de las ecuacionesdiferenciales exactas, y se puede escribir en la forma: dx

s:__T_
Esta ecuacin es de variables separadasy se resuelve por el mtodo indicado en el eiemplo anterior. Efempro 3. Sea la ecuacin de variables separadas i:xz cost.

*;-fttl

dt:s'

(10)

La correspondiente funcin F(t, x) viene dada por la frmula t,1 t'lt,xl-

J*, g() - Ju"

r* d t ' |

ft. | fl7)dr.

Aqu, ro pertenece al intervaloet1x1ez,y xvarlasobre el mismo intervalo; t0 pertenece. al interialo ,r2'<rz, t vaa sobre este ltimo intervalo. En virtud ae u propoiicin V A), todas ras solucio-

El conjunto f para esta ecuacin es todo el plano (,r). Para r > 0 y r ( 0, la ecuacin puede resolverse por el mtodo indicado en el ejemplo l. Para cada uno de los dos semiplanos se tiene: (dx I I ---:-: I cost clt o bien I ---sen
1C

t-c,

UNTVERSIDAD DE tA REPU] FACULTAD D5 INGENIIiF

DEP.A TITAD'IEN'I'O DIT DO CUM ENl'AC. r r O Y N RI r r r , r ( MON'l'JtVljJUO - tlucul

I
t6 Dc modo que resulta:
X: CAP, 1: INTRODUCCION

SEC. 1-2:

ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN

t7

arbitrarios; si es ro:0, la solucin (12) poseeestos valores iniciales. Si tco*O, la solucin(1I), con I c-sent (I I)
C :S tl ts * ;

I
*0 t

Aparte las solucionesincluidas en esta frmula, se tiene la solucin evidente

f :0 .

(r2)

Vitmos a demostrar que las frmulas (tl) y (12) engloban todas las solucionesde la ecuacin(10). Sean (0, rs) los valores iniciales

admite los mismos valores iniciales.La solucin (12) est definida sobre todo el intervalo (-oo, +oo), y, por esta razn, no es prolongable.De manera anloga,para lcl ) 1, la frmula (11) define una solucinno prolongable, dada en el intervalo (-oo, aoo). Para la desigualdadlcl ( I, un valor fijo de la constantec que satisfaga (lI) la frmula no da una solucin nica, sino una infinidad de soluciones.Cada solucin particular est entonces definida sobre el intervalo h1t 1/2 c]os extremos \ y rz son dos ceros consecutivos de la funcir r:Sn t-c (Fig. 3). Eruero 4. Vamos a ver ahora que si el segundo miembro de la ecuacin no posee derivada continua, puede no ser cierta la segunda parte del teorema I (relativa a la unicidad). Sea la ecuacin (13) i:37ut' cuyo segundomiembro est definido y es continuo para todos los valores de r, pero cuya derivada zfr-tt3 presenta una discontinuidad en el punto r:0. Si se adopta como coniunto f el constituido por todos los puntos del plano P que verifican la desigualdad x*0, resulta posible aplicar el teorema 1 a la ecuacin (13); esta se puede resolver sobre cada uno de los semiplanosr ) 0 y r 4 0 por el mtodo indicado en el ejemplo l. Resolviendola ecuacin (13) por dicho mtodo, se tiene:
Nrl3:t _ C, q : (f _ c)3.

(14)

Una parte del grafo de la funcin (14) se encuentra (para t < c) en el semiplano r<0, y otra parte (paru t>c) en el semiplano r ) 0. Sin embargo,se comprueba directamente que la funcin (14) es solucin de la ecuacin (13) para todos los valores de del intervalo -oo<(+oo. Por supuesto,r:0 es tambin solu(13). De modo que por cada punto r:0, :c cin de la ecuacin
Fc. 3.

18

CAP. I:

INTRODUCCION

sec. 1-3:

FoRMULAcIoNDEL TEoREMADE ExrsrENcrA y UNTcIDAD

19

que permite abordar el estudio de un sistema de ecuaciones difelencialesdado. Vamos a formular y demostrar este teorema para L'-nsistema de ecuacionesdiferenciales de un tipo aparentementealgo particular. En realidad, es posible reducir a este sistema de ecuaciones otros sistemasde tipo bastante general.En lo que sigue llamaremos sistemas normales a los sistemas de ecuacionesdel tipo particular aqu considerado, aunque esta denominacin no est aceptada universalmente. Se denomina normal * al siguiente sistema de ecuacionesdiferencialesordinarias: ii:fi(t,Nt,x,2,...,)c\; i:1,...,n. (l)

En este sistema, es la variable independiente,y Jcr,..., son funciones desconocidas de esta variable, en tanto gue 11,...,f" d"signan z funciones de las n + I variables, definidas en cierto abierto del espacio de n+ I dimensiones cuyos puntos tienen por coordeque nadas las variables t, xt, ..., x". En lo que sigue supondremos las funciones ...,x"); i:1, ..,,n, f, (t,xr,xz, son continuas en el abierto I; vadas parciales
Fc, 4.

(2)

se supondr tambin que sus deri-

9!l(t,tcr,z,...,o) a-l

=1,...,n, i'i:l'"''ft'

( (3)

de la recta r:0 pasan dos soluciones(Fig.4): la solucin (14) y la r:0. Vemos as que no se verifica para la ecuacin(13) la segundaparte del teorema t (unicidad). l-3. Formulaein del teorema de existeneia y unicidad.-En la seccin l-1 hemos enunciadoel teorema de existenciay unicidad para una ecuacin de primer orden; pero la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias incluye tambin sistemas de Habitualmente,un sistema de ecuacioms generales. ecuaciones como ordinaris se componede tantas ecuaciones nes diferenciales siendo estasltimas funcionesde una mis' funcionesdesconocidas, ma variable independiente.El teorema de existencia y unicidad constituye en todos los casos el instrumento terico fundamental

existen y son continuas en f. Conviene observar que las derivadas parciales (3), cuya continuidad suponemos,se toman nicamente respectoa las variables 11,...,t', V no con relacin a la variable independiente r. (1) todo Recibe el nombre de solucin del sistema de ecuaciones conjunto de funcionescontinuas xi:gi(t), i:\,...,n, (4)

y qu" satisfacen definidassobre cierto intervalo rt1t1", a (1); (4) (no se llama intensalo de definicin de 7a solucin \1t1rz
* Se dice tambin que el sistema diferencial est escrito en forma cannica. (N. del T.)

CAP. 1:

INTRODUCCION

se excluyen los casos tr: -oo y rz: +oo). Se considera que el (l) si, sistema de funciones (4) satisfaceal sistema de ecuaciones al sustituir en (t) r,...,ft, por las funciones(4), las relaciones(1) se transforman en otras tantas identidadesen f sobre el intervalo rt1t1r Para que sea posible esta sustitucin, es preciso que las funciones (4) posean derivadas en todo punto del intervalo (I) y que los segundosmiembros de las ecuaciones rt1t1r2, estn definidos para todos los valores de sus variables.Es decir, el punto de coordenadas t,?t(t),...,9"(t) debe pertenecer al conjunto f para todos los valores de del intervalo \<t <r2. Pasemosahora a enunciar el teorema de existencia y unicidad para el sistema normal (l), cuya demostracindaremosen la secci6n 4-2. Tonnun 2. Sea (I) un sistema normal de ecuacionesdiferenciales ordinarias. Se supone que los segundos miembros de las ecuaciones(I) estn definidos en cierto abierto l, g que las funciones (2) A (3) son continuas en T. En tales condiciones, para cada punto (5) ts,xf,, ..., xfi x2o, de T, existe una solucin xi:pi(t), i:1,...,/t, (6)

snc. 1-3:

FoRMULAcIoNDEL TEoREMADE ExrsrENcIA y UNIcIDAD

2l

de modo que cada solucin se halla definida sobre su propio interoalo de oalores de la oariable t, el cual contiene el punto ts, dichas soluciones coinciden en todo punto donde ambas estn definidas.

Los valores (5) se llaman valores iniciales para la solucin (6), y las relaciones (7) reciben el nombre de condiciones inciales para esta solucin. En lo que sigue, diremos que la solucin (6) posee los ualores iniciales (5), o que satisface a las condiciones niciales (7). En resumen,el teorema de existenciay unicidad se puede formular sucintamentede la manera siguiente:

Cualesqueraque sean los oalores iniciales (5), existe siempre una solucin del sistema (l) que satisfacea estas condicionesiniciales, g que estd definida sobre cierto intensalo que contiene al punto to. Cuando existan dos soluciones que satisfagana idnticas condicionesiniciales (5), cada una defnida sobre su propio interualo que contiene a ts, tales sohtcionescoinciden sobre la parte comn de estos dos interualos. Igual que en la seccin l-2, introducimos aqu el concepto de solucin no prolongable. A) Sea

(r0)

del sistema (l), definida sobre cierto interualo que contiene al pttnto ts, A que oerifca las condiciones gt(ts):x[; i:1, ..., n. (7)

(l) definida sobre el intervalo la solucin del sistemade ecuaciones 1r2, ! sE?. \1t (I I) xi:,tri(t), i:I, ...,ft,

Resulta, adems, que si se tienen dos soluciones cualesquiera

x i :r| i (t), x i :X i (t), i :I, ...,n , \ i :I,...,n , )

(8)

del sistema (l) que oerifican las condiciones { r i( to ):Xt( o ):r , i :1 , ..., n ,

(e)

otra solucin del mismo sistema (l), definida sobre el intervalo sr ( f (se. Diremos que la solucin (11) es prolongacin de la solucin (10) si el intervalo sr(f (s2 comprendeal r 1t1rz (es decir, sr(/r, rz(s) y si la solucin (10) coincide con la (11) que En particular, consideraremos sobre el intervalo rt1t1r2. la solucin (11) es prolongacinde la (10), incluso en el caso en que ambas solucionescoincidan por completo; esto es, si s1:rr, rz-sz. La solucin (10) se dice no prolongablecuando no este ninguna solucin distinta de ella que efecte una prolongacin ms adelante, en la Sec. 4-3,A) No es difcil demostrar(lo haremos quc cada solucin puede prolongarseen una solucin no prolongablc, y csto de manera nica.

CAP. 1:

INTRODUCCION

sl i c.

l -5:

FoR MU LA C IoN D E L TE oR E MA D D ti x ts ' l ' t,:N (rtA y uN tc l t)A t)

2\

Vamos a formular ahora un teorema de existencia que demostraremos en la seccin4-2. Tsonrne 3. Sea *,: ajQ)xi abt(t); i:1, ...,n,

X i-r

(12)

rlorrdcct y cz son dos constantesarbitrarias,es solucin dcl sistcrna (15). Para demostrar que una eleccin adecuadade las constantes c1 y c2 permite obtener una solucinarbitraria a partir clc lir frmula (16), fijcmos los valores iniciales to, ico, Uoy probemos<uc, chtre las soluciones(16), existe una que satisfacea estas condiciolas condicioncs cr y c2 obtenemos ncs inicialcs.Para las constantes
(ale+cz):Xo, c1COs ct sen (ors+cz):Uo'

un sistema normal de ecuacioneslineales, cugos coeficientes ai(t) g trminos independientes bt(t) son funciones continuas de la uariableindependiente t, definidassobre cierto interualo hltlez. Resulta entonces que, para cualesquieracondiciones iniciales

(r7)

polaresdel punto (xo,Ao), de modo quc Seanp y p las coordenadas (p, Xs: p COS Ao: p Seng.

(13)
existe una solucin del sistema (12) que posee estos oalores iniciales g est definida sobre todo el interualo h1t1ez. En el caso en que los coeficientesy los trminos independientes del sistema (12) estn definidos sobre toda la recta (es decir, si qt- -oo y ez: *oc), para cualesquiera valores iniciales existe una solucin del sistema (I2) definida sobre todo el intervalo infi( +oc. nito -oc(f Las solucionesdel sistema normal (1) se interpretan geomtricamentecomo curuasintegralesen el espaciode n+ I dimensiones, con coordenadas f, xl, ..., r" (vaseSec. 1-I). Las ecuaciones de la curva integral son de la forma
x i :g (t), i :I, ..., n ,

(17) se pueden entoncesescribir en la forma Las ecuaciones cr cos (aro + c2): p cos(p, Si se hace
Cr: P, C2- Q - @ts

c1sen(olq + c2): p sentp.

la condicin (17). Se concluye,por satisfecha queda evidentemente (f, punto g0) pasa una solucin dada por la por r0, que cada tanto, (16). 2 (unicidad), la frmula (l(r) del teorema En virtud frmula las soluciones. conjunto de todas incluye el

(14)

donde (14) es una solucin del sistema. El sistema (l) se interpreta entonces con ayuda de un campo de direccionesen el espaciode n+l dimensiones (vaseSec. 1-l). Ermrro I. neales Resolvamosel sistema normal de ecuacionesli*-{D!, U:cox,

miembros(2) del sisEermro 2. Probemosque si los segundos (t) son continuamentederivables/c veces (cn tema de ecuaciones otras palabras,si poseenderivadasde orden k continuas,incluidas las derivadasmixtas) con relacin a todas las variablest, lct, ..., ", existe la derivadade orden ft+lde la solucin (4) del sistema(I)' y es, adems,continua. En efecto, para la solucin (4) se tiene la identidad: (i)t(t):t(t,q'(t), ..., g"(t)), i:1, ..., n. (18)

(ts)

El abierto f es aqu el espacioentero (t,x,A), Se compruebadirectamente que el sistema de funciones

: cr coS (ott + c2), A : ct sen (at c2),

(r6)

miembros (2) tienen derivadasprimeras continuas Si los segundos la derivada respectoa f del segundomiembro de la identidad (18) es continua, de modo que existe y es continua la funcin |t(t). la Derivando ft veces la identidad (18), se deduce sucesivamente existencia y la continuidad de todas las derivadas de rdencs gi(t). 2, 3, ..., k+l de las funciones

CAP. I:

INTRODUCCIoN

sc. 1-4:

REDUccroNDE uN sISTEMA GENEML A uNo NoRMAL

25

I.-4. Reduecin de un sistema general de ecuaciones diferenciales a un sistema normal.-En la seccin precedentehemos formulado el teorema de existencia y unicidad para un sistema normal de ecuaciones diferenciales. Vamos a ver ahora cmo otros sistemasmuy generalesde ecuacionesdiferencialespueden reducirse a sistemas normales, con lo cual quedarestablecido el teorema de existencia y unicidad para esos sistemas generales. Comencemospor dar el concepto de sistema general de ecuaciones diferenciales. En el caso de una sola funcin incgnita r de la variable independiente f, usualmentese considera una ecuacin que se suele escribir en la forma: F(t,x,.f, ...,r(")):9. (1)

Aqu, es la variable independiente, r la funcin desconocida de f, y F, una funcin dada de n+2 vaiables. Debido a que esta funcin F puede no estar definida para todos los valores de sus variables, es preciso introducir el concepto de dominio B de definicin de la funcin F. Nos referimos con ello al abierto B de dimensinn+2 en un espacioen el que las coordenadas de un punto son las variablest, trc, i, ..., x@).Si el orden mximo de las derivadasque figuran en la ecuacindiferenciales igual a n, se dice que la ecuacines de orden n. Se llama solucin de la ecuacin(1) a una funcin continua x:g(t) de la variable independientet, y tal que al sustituirla definida sobre cierto intervalo rt1t1r2 en lugar de r en la ecuacin (1) se obtiene una identidad en f sobre el intervalo h1t1rz. Es obvio que la sustitucinx:p(t) en la ecuacin(1) es posible solo si la funcin 9() posee derivadas sucesivashasta el orden n inclusive en todo su intervalo de existencia rt1t1r2. Para que dicha sustitucin pueda hacerse, es tambin necesarioque el punto de coordenadas {t,p(t),rh(t),..., p(')()) pertenezcaal dominio B de definicin de la funcin F para cualquier del intervalo rr ( t 1rz. de una variable indeSi se tienen dos funciones desconocidas pendiente, cabe considerar dos ecuacionesdiferenciales,que en Este puede escriconjunto constituyen un sistema de ecuaciones. birse en la forma
F ( t r x , x ,...rtrc (* ), U rU ,...,A@ ))-0 , ] G ( t , x ,x ,...,trc (rt), U , ,...,U @ ):0 . ) ,.r., t-'

Aqu, f designa la variable independiente; r e y son dos funciones desconocidas de , y F y G, dos funciones de m+n+3 variables, dadas en cierto conjunto abierto B. Si es ln el orden mximo de la derivada de la funcin tr que figura en el sistema (2), y si z es el mximo orden de la derivada de la funcin y que figura en dicho sistema, se dice que m es el orden del sistema (2) con relacn a r, y que n es su orden con relacin a g; el ntimero m+n recibe el nombre de orden del sistema (2). Se llama solucin del sistema (2) a la pareja de funciones continuas x:g(t) e g:rl(t), dadas sobre cierto intervalo 11 <t<r2 f tales que al sustituirlas en las relaciones(2) dan lugar a identidadesen sobre todo el intervalo rt1t1r2. Como en el caso de una sola ecuacin,se supone tambin aqu que se verifican las condiciones que permiten efectuar la sustitucin x:g(t), A:(t) en el sistema (2). De manera anlogase definen los sistemasde ecuaciones diferenciales con tres o ms funciones incgnitas de una variable independiente.Si las incgnitasdel sistema de ecuaciones diferenciales son las funcionesxr, ..., x", y si es q(i:1, ..., n) el orden mximo de la derivada de la funcin ri que interviene en el sistema, dicho nmero qr se denomina orden del sistema con relacin a xii el nmero e:et*ez*...+go recibe el nombre de orden del sistema. As, p. ej., el sistemanormal (1) de la seccin 1-3 es de orden n. Si la relacin (1) es resoluble con relacin a xG), se podr escribir en la forma: x@:f(t,xri,...rx@-r)\. (3)

Anlogamente, si en el sistema (2) es posible despejarlas derivadas (u) E g@),se podr escribir bajo la forma: :f(t, x, *, ..., (m-r), U,U, ..., 4"-t)), ) x@) ...,(m-r),Ar, ...rir-rji. J U@:g(tr, JC, (4)

En tales casos se dice que la ecuacin (3) y el sistema (4) estn resueltos con relacin a las deroadas de orden superior. De manera completamente anlogase definen los sistemasresueltoscon relacin a las derivadas de mayor orden en el caso de un nmero cualquiera de funciones desconocidas.En particular, el sistema normal (1) de la seccin l-3 est resuelto con relacin a las derivadas de orden superior.En lo que sigue nos limitaremos a consi-

26

CAP. 1:

INTRODUCCION

src, 1-4:

REDUccIoNDE uN SISTEMAGENERAL A uNo NoRMAL

27

derar casi exclusivamentesistemas resueltos con relacin a las derivadasde mayor orden. Vamos a ver ahora que todo sistema de ecuacionesdiferenciales de orden n, resueltocon relacina las derivadasde orden superior, puede reducirse a un sistema normal de orden n. Vamos a demostrar,en primer lugar, cmo una ecuacinde orden n puede reducirsea un sistemanormal de orden n. A) Sea a@):f(t,a,U, ..., aj'-t)) (5)

o, como suele decirse,una solucin con los oalores iniciales to,Uo, ..., A*-'). Uo, (8)

una ecuacin diferencial de orden n resuelta con relacin a la derivada de mayor orden. En este caso, t es la variable independiente, e g, la funcin incgnita de la variable f. Por otra parte, es una funcin dada de las n+I variables, g, f(t,A,A,...,A@-,)) a, ..., A@-t), definida en cierto abierto f del espacio coordenado que la funcinf(t;A,A,...,g(n-t)) Supondremos de n+ 1 dimensiones. y que son tambin sus derivadasparciales lo es continua en f, ilf(t,a,U, ...,U@-t)) , k:0,I,...,n-I ogtr'> (donde U(0) se identifica con g). Para reducir la ecuacin(5) a un se introducen nuevas funciones insistema normal de ecuaciones, cgnitas xr,2,...,rn de la variable independiente, definidas por las igualdades #-y, xz:g, ..., xn:a(n-r). (6)

Dos soluciones arbitrarias con los mismos valores iniciales (8) coinciden sobre la parte comn de sus intervalos de definicin. Si la ecuacin(5) es lineal, es decir, si la funcin f es lineal respecto a las variables U, U, ..., g('-r), y si sus coeficientesestn para determinadosy son continuos en el intervalo q1<t<e2, cualesquiera valoresinicialesto, Ao,Uo,..., *-'), donde et1to1ez, existe gna solucin A:lt(t) definida sobre todo el intervalo 1t 1Qz. h Demostremosque la ecuacin(5) es equivalenteal sistema (7). que la funcin y satisfacea la ecuacin(5) y probeSupongamos mos que las funciones rl, ..., r" definidas por las relaciones(6) satisfacenal sistema (7). Derivando las relaciones(6) que introducen las nuevas funciones desconocidas rr, ..., lcn, se obtiene:
i k-A G ) i k: 1, . . . , n- 1,
i n _ A@)

(e)
(10)

Resulta as que la ecuacin (5) es equivalenteal sistema

xL:x2, #:x 3,

(7)
in-l +n

*" : f(t, xl, x2,..,, x,).

De donde, en virtud del teor.ema(2), se concluye que para cada punto fs, Uo,Uo,..., AV-rt del abierto I existe una solucin A:{t(t) de la ecuacin (5) que verifica las condiciones iniciales
r L< k t(t):g { t, k :0 , l , ...,n -1 ,

Reemplazandolos segundosmiembros de las ecuaciones(9) de acuerdo con las relaciones (6), y llevando al segundo miembro de (10) la ecuacin (5), a la que debe satisfacer la funcin y, se obtiene el sistema (7). Supongamos,recprocamente,que las funciones 11, ..., xn verifican al sistema (7); elijamos entonces 11 como funcin A y probemos que esta funcin satisfacea la ecuadel sistema(7) cin (5). Haciendo en la primera de las ecuaciones xt-g, se obtiene x2:; sustituyendoahora en la segundade las ecuaciones(7) x' por U, se deduce qlue x3:!j. Prosiguiendo este proceso se llega a las relaciones(6). Finalmente, sustituyendoen la ltima de las ecuaciones(7) cada funcin xr, ..., rn por los segundosmiembros de las frmulas (6), se obtiene la ecuacin(5) para a. Puesto que la funcin I est definida en el abierto f, los segundos miembros del sistema (7) se hallan tambin definidos en f a condicin de que se efecte el cambio de coordenadasdefinido por las frmulas (6). El sistema (7) cumple las condicionesdel ..., xt tcorema (2) en el abierto f, y los valores iniciales t, xf,,x2s, pueden En virtud de la sustituelegir arbitrariamente en f. se

spc. 1-4:

REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERAL A uNo NoRMAL

29

28

CAP. I:

INTRODUCCION

cin (6), estos valores iniciales se transforman en los valores iniciales t, Uo, ..., A(t-') Uo, para la ecuacin (5). Si la ecuacin (5) es lineal, tambin lo es el sistema (7). De ello se deducela ltima parte de la proposicinA), si se tiene en cuenta eI teorema 3. Queda asf demostrada Ia proposicin A). El mtodo descrito en la proposicin A) permite reducir a un sistema normal todo sistema de ecuaciones diferencialesque est resuelto con relacin a las derivadas de orden superior. Para no recargar excesivamentede frmulas la exposicin, nos limitaremos a considerar en la siguiente proposicinB) un sistema de cuarto orden, constituido por dos ecuaciones. B) Sea

condiciones del teorema 2 en l. De ello es fcil deducir que para un punto arbitrario ts, ?ts s de f existeuna solucinu:g(t), tss, o:r!(t) del sistema (11), la cual verifica las condiciones iniciales g(td:uo, (to):uo, ,h(to):u, rfu(t):v

Adems, todas las soluciones que satisfagan condiciones iniciales idnticas coinciden sobre la parte comn de sus intervalos de existencia. La demostracin de la proposicin B) se lleva a cabo de igual manera que en el caso de la proposicinA). Si se da una ecuacin de n-simo orden bajo la forma F(t,A,U,...,A@)):0,

(13)

:f(t, u, , u,), \ tj:E(t, u, , rs, ) )

(1l)

un sistemade dos ecuaciones de segundoorden, en el que es la variable independiente, y u y u las funciones incgnitas.Reduzcamos el sistema (11) a un sistema normal introduciendo nuevas funciones incgnitas xl, x2, x3, x4, de acuerdo con las siguientes frmulas:
Xl:, X,2:, .3:l), Xa:.

Despusde efectuadaesta sustitucin,el sistema(11) se reduce al sistema

(r2)
Si se supone que las funciones f y g de los segundos miembros de las ecuaciones(11) se hallan definidas en el abierto I de un espacio de cinco dimensiones,en el que las coordenadasde un punto son t, t, , D, , y si tales funciones son continuas y poseen derivadas parciales continuas de primer orden con relacin a las variables n, , D, r.!, el sistema (12) ser normal y cumplir las

no resuelta con relacin a Ia derivada de orden superior f'l " la funcin incgnita, se plantea en primer lugar el problema de resolverlacon relacin E g@)' es obvio que esta cuestinpertenec al dominio de la teora de funciones, ms bien que al de las ecuaciones diferenciales. Sin embargo, ciertos puntos tienen que ver con la teora de las ecuaciones diferenciales. Para citar un ejemplo que la ecuacin(13) es de segundogrado con relacin supongamos a la variable A@)' por tanto, determinar una funcin biforme gr"t de las otras variables.Donde los dos valores U(') sean verdadera mente distintos, obtenemosen definitiva dos ecuaciones diferente de la forma (5); pero, all donde coincidan los dos valores de la variable U(') definidos por la ecuacin (13), deja de ser posible la descomposicin en dos ecuaciones del tipo (5) y hay que considerar necesariamente la ecuacin (13). El estudio de estas ecua ciones conduce al concepto de soluciones singulares de una ecua cin diferencial, as como a las ecuacionessobre una superficie cuestionesque no trataremos en esta obra. Eeunro 1. Se trata de resolver la ecuacin i + a2x:0, @: constante. (14)

Se compruebadirectamenteque la funcin r:rcos (o+a), r>0, ( l5)

30

CAP, 1:

INTRoDUccIoN

spc. 1-4:

REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERAL A uNo NoRMAL

3l

donde r y d son constantes, satisfacea dicha ecuacin.Probemos que la frmula (15) engloba el conjunto de todas las soluciones. Sea r:p() una solucin cualquierade la ecuacin(I4); en virtud del teorema 3 [cf. el final de la proposicin A)], cabe deducir que la solucin x:g(t) est definida para todos los valores de r. Hagamos g(0):rr i(0):'r0. Se compruebainmediatamenteque es posible elegir las constantesr y c de manera que se satisfaganlas igualdades rcosd:ro y -r@sena:io. Si se verifican estasigualdades, las soluciones(15) y gG) tienen los mismos valores iniciales: 0, ro, ;o; por consiguiente,coinciden [cf. proposicin A)]. La funcin (15) describe rrr. proceso oscilatorio armnico; la constante positiva r recibe el nombre de amplitud de las oscilaciones (15), y a es la fase inicial, o simplemente la fase. La ecuacin (14) se llama ecuacin del oscilador armnico, y el nmero <,r se denomina usualmentefrecuenciade las oscilaciones, aunque en por segundoest determinado realidad el nmero de oscilaciones por la frmula o) ,:-; Enuruo 2. Consideremosel movimiento de un punto p de masa m, a lo largo de la recta horizontal /, bajo la accin de una fuerza F que lo atrae hacia el punto O de dicha recta, y es proporcional a la distancia entre los puntos p y O. Para escribir la ecuacin del movimiento del punto p, introduzcamos un sistema de coordenadas sobrela recta / adoptandocomo origen el punto O; sea r:r() la coordenadavariable del punto p. En virtud de la segundaley de Newton, la ecuacin del movimiento del punto p ser de la forma mi:F: -kx.

cin de la ecuacin(16) es del tipo

r:,,coS (\

*, *o) ,

r)-0.

De manera que la frecuencia de las oscilaciones s: affi del punto p est determinadapor su masa m y por el coeficientede

Fc. 5.

elasticidad k; es, en cambio, independientede las condiciones iniciales. Por el contrario, la amplitud r de la oscilacin y su fase inicial cu dependen de las condiciones iniciales; es decir, de la posicinre del punto p y de su velocidad.roen el instante:0. Erurro 3. Vamos a deducir primero la ecuacin del pndulo smple, para hallar despus su solucin aproximada. El pndulo es un punto p de masa m qtfe, bajo la accin de la gravedad,describe una circunferencia K de radio I situada en un plano vertical. La magnitud I se llama longitud del pndulo. Definamos sobre la circunferencia K una coordenada angular adoptando como origen el punto inferior O de K (Fig. 6). La coordenada corriente del punto p se designarpor g:g(t). El punto p est sometido a la accin de la fuerza gravitatoriaP:tntg, dirigida verticalmentehacia abajo. La componentenormal a la circunferenciade esta fuerza se halla cquilibradapor la reaccindel enlace(de la circunferencia o del hilo que obliga al punto a desplazarsesobre la circunferencia); la componentedirigida a lo largo de la tangentea la circunferencia en el punto p, en el sentido en que crece el ngulo g, es igual a -mgsen g. De manera que la ecuacindel pndulo es de la forma mlg: -mgsen rp, o bien: lQ + gseng:0.

Esta ecuacin se puede escribir en la forma

mi+kx:0.

(16)

Dcsde el punto de vista fsico, la fuerza F puede materializarse nrcdianteun resorte (Fig. 5). El nmero k se denominacoeficente cle clasticidaddel resorte.De acuerdocon la frmula (15), la solu-

(t7)

32

CAP. I:

INTRODUCCION

suc. l-5:

coMPLElAs EcuAcroNESDIFERENcIALES

Hemos obtenido as una ecuacinno lineal, muy difcil de resolver. Si se suponeque la coordenada rp del punto p difiere muy poco de cero, en la ecuacin(17) se podr sustituir con cierta aproxima-

l-5. Ecuaciones difcreneiales complejas.-Hasta ahora nos a ecuaciones realesy a sus soluciohemos referido exclusivamente p. ei., casos(como sucede, nes reales.Sin embargo,en determinados lineales con coeficientesconsen la resolucin de las ecuaciones tantes), resulta ms sencillo obtener primero las solucionescompleias de la ecuacin real, y a continuacin seleccionarentre ellas las soluciones reales. Para exponer este mtodo es necesario introducir en primer lugar los conceptos de funcin compleia de una variable real y de sistema de ecuaciones diferenciales complejas. A) Se dice que se ha definido una funcin compleia (r) de la variablereal si a cada valor de f de un intervalo rtltlrz se Ie hace corresponderun nmero complejo x(t) : e(t) + iq'(t),

Flc. 6.

cin seng por g, con lo que se obtiene la ecuacin lineal <aproximadar del pndulo: l+gp:0. Su solucin es de la forma lcf (15)]:

donde p(t) y r!(f) son funciones reales de la variable real t. La funcin <p(r)es la parte real de la funcin compleja X(t), y la funcin rf() es su parte imaginaria. Una funcin compleia (r) se llama continua cuando son continuas las dos funciones rp(r) y rl(r). Anfogamente,se dice que la funcin compleia (r) es derioable si son derivables las funciones p(t) y {,(); la derivada (r) de la funcin compleia(r) viene dada por la frmula XG): (i,(t)+ iti(t).

e:/co s \ V ; t+a ).
Por consiguiente, la frecuenciade las cpequeas oscilacionesdel pndulo viene dada por la frmula a: { gll, y el nmero de ellas por segundo,por la frmula

l le

Se comprueba directamentela validez de las reglas usuales de derivacinpara la suma, el producto y el cociente de dos funciode variablereal. ncs complejas B) Sea (I) 2i:fti (t,2r,...,2,,); i:1, ...,n,

. a : r t^ l s ": zn zo ItlT
As, p. ej., la longitud del pndulo que bate segundos(es decir, el pndulo que efecta una oscilacinpor segundo; v:l) est determinada por la frmula

E+:0,25 m.

un sistema normal de ecuacionesdiferenciales. Supondremos que miemlas funcioneshi(t,zt,...,zn) que constituyenlos segundos bros de las ecuacionesestn definidas para valores compleios de lrs variableszt, ..., zn. Podemos,P. ei., limitarnos a considera cl caso en que dichas funcionesson polinomios con relacin a las son funciones continuas vttriableszl, ..., z', cuyos coeficientes complcjaso reales,de la variablereal r, definidasy continuassobre resulta oportuno En estas condiciones, cl intcrvalo $1t1qz. del siste compleias las soluciones problema hallar de cl rltrrrtcar

34 ma (t). Diremos que el sistema 7i:yi(t); i:1, ...,n

CAP. I:

INTRODUCCION

sC.

1-5:

EcUAcIoNES DIFERENCIALES COMPLEJAS

Jf

(2)

donde fi y g son funciones reales de variables reales, que verifican las relaciones fi (t, x', ..., xn, Ul, ..., U")*'i.gi (t, xr, ..., xn, Ur,..., U"): :hi (t, xr + ig\, ..., x" + iuf). Se deduce de (4) que

de funcionescomplejasde la variable real , dadas sobre un intervalo 4 <t <r2, es solucin del sistema (1) si, al sustituir las variables zi por las funciones de la variable definidas por las frmulas .(2), se obtiene un sistema de identidades en t sobre dicho intervalo. Como, por .hiptesis,los segundosmiembros de (l) son polinomios con relacin a zr, ..., 2", estn las ecuaciones definidos para todos los valores de estas variables.Resulta entonces que el sistema (1). satisfaceel siguiente teorema de existencia y unicidad. Sea to, zi, 23, ..., z6 iniciales,donde z[,...,2t son nun sistemaarbitrario-de-valores meros complejoscualesquiera f s un nmero real arbitrario que ! satisfacela condiciAqr<to1ez. Existe entoncesuna solucin zi:Xi (t), i:1, ...,n dei sistema (l), que verifica las condicionesiniciales Xi (to):zL, i:L, ..., n. Dos soluciones cualesquiera,con idnticas condiciones iniciales, coinci4en sobre la .prte comn de sls intervalos ' de definicin. Si el sistema (l) es lineal (es decir, si los pblinomios lt son de primer grado), para cualesquiera condicionesiniciales hay una solucin de la ecuacin (l), definida sobre todo el intervalo Qtlt 1Qz. Este teorema de existenciay unicidad para un sistema normal de ecuacionescompleJasse deduce inmediatamente del teorema 2 sin rns que descomponer cada funcin incgnita complejazi en sus partes ieal e imaginaria.En efecto, hagamos: 7i:iigi ; i:1,...,n, (3)

ii :fi (t,fi,.,,.,)c,, 9r,...,9"), i.:!,...,n, I :gi(t,xr, ..., xn, ai ur,...,{), i:1,...,n. )

(5)

complejasqueda De este modo, el sistemanormal (l) de ecuaciones sustituido por el sistema normal (5) de ecuacines reales. Como (1) son polinomios con los segundosmiembros de las ecuaciones (5) miembrosde las ecuaciones relacin3 21, ...,2", los segundos sern polinomiosen xr, ..., x', Ur, ..., Un.As mismo, puesto que los coeficientesde los polinomios hi son funciones continuas de la variable t sobre el intervalo et1t1qz, los caeficientesde los polinomios fi y gi son tambin funciones continuas sobre este mismo intervalo. Por consiguiente,los segundos miembros del sistema (5) estn definidos y satisfacen las condiciones del teorema 2 en el abierto f, definido por la nica condicinq11t1q, at, en tanto que las restantes variables Ur, ...,Un impuesta trcr,.-.,xn son arbitrarias. Haciendo zL:r{+iuL, (t) -r tlti (t), (t):.pi Xi i:1,...,tt, i :1,,.., tt,

cl problema se transforma en el de hallar la solucin del sistelnn (5) para las condicionesiniciales - ,lti(td:A,, i:1, ..., n. )

q( td:x L, i :1,...,n,\

y efectuemosla sustitucin definida por las frmulas (3) en el sistema(l); se obtiene:

cuales Trl solucinexisteen virtud del teorema2, y dos soluciones quicra con las mismas condiciones iniciales c-oincidensobre la pnrtc comn de sus intervalos de definicin. Si cl sistema (l) es lineal, tambin lo ser el (5), de manera del teoruc la ltima parte de la proposicinB) es consecuencia lcrrru3.

1()

cA,. l:

tN.t.t{0t)ucc,loN

ttl tt;, l -5:

ti (:t,A ('toN t:s r)r l rti tU .rN C t t.l i ,s c ot!i l rt.t:l A S

37

convicne obscrvarque el sistema(l), cuyos segundos miembros son polinomioscon relacina las variableszr, ..., zn, puede ser rcal; es decir, los coeficientes de dichos polinomiospueden ser funciones reales de la variable f. Sin embargo, este caso "uo "n cabe considerar el sistema (l) como un sistema compleio; esto cs, hallar sus solucionescomplejasen el supuestode que las funciones zl, ..., zn son complejas. Se suele aplica, ust" procedi_ miento a las ecuaciones realesdebido a que en ciertos casoJresulta ms sencillo determinar las solucionescomplejas de las ecuaciones realesque sus solucionesreales.En tal caso,se hallan primero las solucionescomplejasdel sistema dado de ecuaciones r-eales, y despusse seleccionan entre ellas las solucionesreales; en otras palabras: se consideran nicamente aquellas soluciones complejas- cuya parte imaginaria es igual a cero. utilizaremos este procedimiento en lo que sigue en la resolucin de las ecuaciones lineales con coeficientes constantes. Igual que en el caso real, tambin es posible en el caso complejo reducir sistemasbastantegenerales de ecuaciones diferenciables a un sistema normal. Se tienen, por tanto, en el caso complejo proposiciones anlogasa las A) y B) de la seccin l-4. Nos limitaremos aqu a formular el teorema de existencia para una ecuacin diferencial de z-simo orden. C) Sea
z@l: f ( t , 2, 2, . . . , z l"- t t

scan las condiciones cualcscuicra iniciales existe siempre t'tttlo), trrrsolucin clcfinida sobre todo el intervalo h 1t 1qz. A lo largo del capltulo 2, la funcin compleja ,\'de la variable rcrrl ,, cn la que ), es un nmero complejo, va a desempear un Irnrortantepapel. Por ello, pasamosa definir esta funcin y a t,sltlllcccr algunasde sus propiedades. l)) Sea w:u+iu un nmero complejo arbitrario, y hagamos: ew:4 (cosu + i senu). que se cumple la relacin Sc compruebainmediatamente
e w :e w ,

(7)

Estableceremos ms adelantela frmula

tet t'z:ervt*rvz. (8)

Las llamadasfrmulas de Euler se deduceninmediatamente de (7): COS ?):_, Si es )\:p+iy se tiene:

eit + e-tr
ere e-t! Sen U:___ri _ _

un nmero compleio, en virtud de la frmula (7), - 4 (cosz + f senz). ttt

(6)

una ecuacinde orden n cuyo segundomiembro es un polinomio en las variables z, , ...,7@-r), y cuyos coeficientesson funciones continuas, reales o complejas, de la variable , definidas sobre el intervalo h1t (qz. Si son s, zo, 2o, .,., ,(t-D valores iniciales arbitrarios, de los que zo, 2s, .,., 2(-D son nmeros compleios cualesquiera y 0 un nmero real que satisface las desigualdades h1t (q2, existe una solucin z:gG) de la ecuacin(6) que verifica las condicionesiniciales g(to): zo, r?(ti :20, ..., Pkt-t)(o) - 71t-r), Dos solucionescualesquiera con las mismas condicionesiniciales coincidensobre la parte comn de sus intervalos de definicin. Si la ecuacin(6) es lineal (es decir, si el polinomio I es de primer

Demostraremosque la siguiente frmula de derivacin,

L"^,-r^r,
clt

(e)

vlida para valores reales del parmetro tr, se aplica tambin en el caso de que tr tome valores compleios. La frmula (7), que se ha utilizado aqu como definicin de la funcin e* de la variable compleja ro, puede demostrmse si la funcin e' se define por medio de la serie
- u+ e-:L* uf il + u)t 3l u)n *. . . *- - - : - *. . .

i8

CAP. 1:

INTRODUCCION

src. 1-5:

coMPLEJAS EcUAcIoNESDIFERENcIALES

39

Supondremos, sin embargo, que la funcin e- est definida por la frmula (7). Vamos a establecer la frmula (8). Sean
lDt: t * iDt , t Dz : uz * iDz i

se tiene: ewtewz:4t (cos u + i sen u) e"z(cos u2+ i sen o2): :ut*uz(cos (o +o)+ i sen (u1ro2)):w+wr. Demostremos ahora la frmula (9). En primer lugar, consideremos se tiene entonces: el caso de un nmero imaginario puro, L:iz; d d. :}(cos * etu, dt dt zf + f sen zf) : - z sen vt + iv cos vt:

representauna solucin cualquiera de la'ecuacin (10). En virtud dl teorema 3 [cf. la ltima parte de la proposicin c)], admitiremos que esta iolucin est definida para todos los valores de f. Haciendo|(0):zo, se ve que la solucinz:x(t) tiene como valores iniciales li nmeros 0 y zs. Resulta entonces obvio que la so. lucin
Z: ZO ^ t ,

obtenida a partir de (11) haciendoc:Zor Poslos mismos valores iniciales. Si se pone c:rtu, donde r>O y cu.son nmeros reales,la solucin (ll) se escribe en la forma
Z:f' ex t+ i d

(r2)

:iz (cos vt + i sen vt):ivtvt. en virtud Para un nmero complejo arbitrario tr:I*iv, producto, se obtiene: frmula de derivacin de un d d1 eL,:1(ert dt dt ' d ... .s')-:(ert) et+ N!- (ivt)d t' dt ' rl de la

ahora la ecuacin(10) en sus partes real e ima' Descompongamos ginaria. Se tiene: * + ig : (p' + iv) (x + ig) : @.x- vg) + i(vx + p'g), o bien i:tx -vg, \ .g:vx+ 'ry.)

(13)

: ItLerteI + ivertgi"t- 1p,+ iv) grt+ivt:)xt , En,ltnro l. Consideremos la ecuacin compleja

2:)tz,

(10)
gG) + i,lt!):re)\t+is - r(ePlcos (zt + a) + i sen (vt + a)), de la cual se deduce:

donde z:x+iA es una funcin compleja desconocida de la variable real , y tr:r+iz es un nmero compleio. Por (9) se deduce que
Z:CLt

(l r)

(r4)

es solucin de la ecuacin (10), siendo c una constante compleja arbitraria. Probemos que la frmula (11) engloba el conjunt de todas las soluciones.Para ello, como en el ejemplo I de la seccin l-I, se podra aplicar el teorema de unicidad; sin embaigo; utilizaremos aqu el tecirema3, con el fin de poner en evidencia quc permite simplificar algo los clculos.En el caso que nos ocupa, pero el empleo de un artificio dicha simplificacins insignificahte, que z:XG) an/rlogoresultar fructuoso ms adelante.Supongamos

Vemos, por tanto,' que hemos btgnido-la solucin (14) del siste li*f"r utilizando funciones y' ecuacione ma (13) de ecuacion"r complejas. Elnupro 2. Veamos un eiemplo de descomposicinde una ; reales.Sea ccuacin compleja en dos ecuaciones
: 22 + iz

40

CAP. 1:

INTRODUCCIoN

ssc,

1-6:

pRopIEDADES DE LAS EcUAcIoNES DIFERENcIALES LINEALES

41

una ecuacin compleja, en la que z:x+iA es una funcin compleja desconocida de la variable real t. Se tiene: x +i:(x +iy)2 +i(x +iy):(xz -U2-D +i(2xg+ x) de donde, igualando las partes reales e imaginarias,resulta:

es tambin solucin del sistema homogneo(2). Una propiedad anlogase verifica as mismo para tres o ms solucionesdel siste(2). ma homogneo B) Si rt:r(t) y xi:yi(t), i:I, ..., n, son dos soluciones del sistema lineal (l), el sistema de funciones A,:X,(t)_ r!,,(t); i:1, ...,n

[ *:x2 -t'-s' ( a :2 xa +x.

l-6. Algunas propiedadee de Ias ecuaciones diferenciales lineales.-Un sistema de ecuaciones diferenciales se llama lineal cuando todas las funciones incgnitas, as como sus derivadas, intervienen linealmente en el sistema. El sistema de ecuaciones linealesms generalpuedeescribirsesiempreen Ia forma siguiente:
fl

(2). Adems es una solucin del sistemade ecuaciones homogneas (2), si Et:gi(t), i:1, ..., r,es una solucin del sistemahomogneo y xi:tli(t), i:1, ..., n, es una solucin del sistemalineal (1), el sistema de funciones vi:p'(t) + {tt(t), i:1, ...,n

) . at ef t)@ i )<+ kb ) ,(t):0 ;

i :I,

...,n .

(l )

ft

es tambin solucin de (1). que todos los trminos independientes C) Supongamos del sis(1) pueden escribirsecomo sumas: tema lineal de ecuaciones b(t):as,1Bd,(t), i:L, ...,ni

Se suponeaqu que r.t, ..., r" son las funcionesdesconocidas de la variable independiente /, mientras que los coeficientes a4()y los trminos independientes b,() son funciones dadas de r. Si todos los trminos independientesdel sistema (1) son idnticamente nulos, el sistema se llama homogneo. A cada sistema lineal le corresponde un sistema lineal homogneo,que se deduce del primero suprimiendo los trminos independientes. As, al sistema lineal (1) le correspondeel sistema lineal homogneo i:1, "',n' \o,io?){u\<o':0,
i,k

ademsdel sistema (1), consideremos otros dos sistemasde ecua ciones: i:I,...,n, )_ra(t)(xi)(e)+cr(:9,
i 'k sl

(3)

(2)

+ dt(t:o, )ra(t)(x\<k)
i 'k

i:I,

..., n.

(4)

Mencionemos algunas propiedadesde los sistemas lineales cuya comprobacin es inmediata. Supondremosque todos los coeficientes y todos los trminos independientes del sistema lineal considerado se hallan definidos y son continuos sobre el intervalo h 1t 1q as mismo, todas las solucionesque consideraremos se supondrn dadas sobre el intervalo h1t (q2 completo. A) Si gi:gt(t) e gi:$i(t), i:1, ..., n, son dos soluciones del sistema lineal homogneo (2), y e y c2 son dos nmeros abitrarios, el sistema de funciones
ai : ctgi(t) + c2{ti(t), i :I, ..., n,

Si ri:r(f), i:1, ..., n, es una solucindel sistema(3), y xi:yt(t), i:1, ..., n, tJna solucin del sistema (4), el sistema de funcione , )ci:a,$i(t)+FX,(t), i:1,...,n

constituye una solucin del sistema(l).

sEc.2-2:

(ceso ne RATcES EcuAcroN LTNEAL HoMocENEA srupms)

43

CAPITULO

LINEALES ECUACIONES CONSTANTES CON COEFICTENTES

ordinariascon 2-1. Introduccin.-Los sistemasde ecuaciones de ecuaciones clase importante una forman constantes coeficientes ayuda de las con por completo integrarse pueden que diferenciales se resuelven ecuaciones que estas a Debido elementales. funciones

Hemos incluido as mismo en este captulo el estudio del plano de las fases de los sistemas lineales de segundo orden, estudio precedido por un anilisis elemental de los espacios de las fases de los sistemas autnomos(en general,no lineales). Los espacios de las fasesde los sistemasautnomosencuentrantambin numerosas aplicacionesen ingeniera. Por cuanto acaba de decirse, el captulo dedicado a las ecuaciones lineales con coeficientesconstantes ocupa en este libro un lugar mucho mis importante que el que suele dedicrsele en los manuales consagradosa la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias. La exposicin es de carcter elemental, con excepcin de la seccin 2-9, en la que se utilizaq matrices de Jordan. Los resultados obtenidos con ayuda de estas matrices no se emplean posteriormente y pueden omitirse, como lo indicamos con detalle en dicha seccin2-9. 2-2. Ecuacin neal homognea eon coeficientee eonetantes (easo de races simplee).-En esta secciny en Ia siguiente vamos a resolver una ecuacin lineal homogneade orden n con coeficientes constantes;es decir, una ecuacinde la forma
z01) +arz@-l)+ ... + an-121arz:0,

(1)

donde z es la funcin incgnita de la variable independiente , y los coeficientes41, ..., an son nmeros constantes(reales o complejos). Hallaremosprimero todas las solucionescompleiasde esta (en el casoen que los coeficientes y despus ecuacin, a,..., d,son reales) obtendremos las soluciones reales a partir de aquellas. La ecuacin (l) puede escribirse tambin en la forma
z@): -a,rz(t-r) - ... -en_1L-a,rz, (2)

ampliamenteen electrotecnia. limitarnos a la resolucinde los problemas co.o no deseamos

de manera que es posible aplicarle el teorema de existencia y unicidad [cf. la proposicinC), Sec. l-5]. En lo gue sigue se utilizar solo la unicidad, porque.las solucionesde la ecuacin (2) se hallarn en forma explcita, por lo que no se plantea el problema de su existencia; utilizaremos la unicidad para demostrar que se han obtenido todat las soluciones. En las aplicaciones tcnicas de las ecuaciones diferencialesordinalias con coeficientes constantesdesempea un papel importanlc e\ ciilcttlo operacioncl.Emplearemos aqu la notacin simblica

42

44

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

snc.2-2:

(clso oB RATcES EcuAcroN LINEALHoMocENEA sltrlprrs)

45

(u operacional), que constituye la base del clculo operacional. El punto esencialde esta notacin es que la derivadacon relacin a de una funcin arbitraria z:z(t) se designa por pz, en lugar de a" modo que la letra p colocada utilizar el smbolo habitual !", dt' a la izquierda de una funcin representa el smbolo de deioacin respectoa t. Si se aplican ciertas operacionesalgebraicasal smbolo de derivacin p, se llega a la notacin -i
dk

En virtud de las notacionesintroducidas,la ecuacin(l) puede escribirseen la forma condensada: L(p)z:0,

donde L(p) :pn + at/ -t + ... * an_tp1-ch. B) Sea Z(p) un polinomio cualquiera con relacin al smbolo p; se tiene entonces:
L(p)eLt : L()t)ext.

(4)

z:P*z'

(5)

Mediante ella, podemosescribir:

a"zQt) 4r7@-l)+ ... + an-12 anz: : Wnz + atf-tz + ... * an-1pz * anz.

Establezcamos la frmula (5); se tiene:

pettt : )ytrt

Suponiendo que se pueda sacar factor comn la funcin z en el segundomiembro de la ltima igualdad,se deduce esta otra:
ao7(rt) 6r2Qr-l) + ... + an-2 qn2: - (asp" + ap"-l + ... * on-tP + ar)2.

Esto nos lleva a la definicin formal siguiente: A) Sea L(P):anP"*atq"-r1...*an-tP*an

de [cf. frmula (9), Sec. l-5]. Se deduce entonces que pke\t:]ttcnxt, donde resulta inmediatamentela frmula (5). Se desprende de la frmula (5) que la funcin ert es solucin de la ecuacin (4) si, y nicamente si, el nmero ). es ruz del polinomio L(p). Este recibe el nombre de polinonzio caracterstico de la ecuacin (4). En el caso de no existir ms que races simples, el teorema siguiente da el conjunto de todas las soluciones de la ecuacin(4). Tnonr'ul 4. Supongamosque el polinomio caraderstico L(p) de la ecuacin (6) L(p)z:Q carece de races mltiples, g designemossus races por

-.

un polinomio cualquiera con relacin al smbolo p, de coeficientes constantes (reales o complejos),y sea z cierta funcin real o com' pleja de la variable real t. Escribiremos:
L( p) z : ao 2 < "+ t a 4 @ ' t' + ... + a n -F + A ,z '

(3)

Si son L(p) y M(p) dos polinomios arbitrarios con relacin al smbo' lo p (o, como suele decirse, con relacin al operador de derua' cin p), y z, zt, 22 sorr funcionesde la variable , se deducensin dificultad las identidades: L(p) (21+z): L(p)4+ L(P)22, (L(p)+ M(p))z: L(p)z+ M(p)2, L(p) (M(p)z): (L(p) M(p))2.

trt,tr, ..., tr'.

Hacemos:
zt:exl , z z :\2tr,.,, z n:l nt. (7)

En tales supuestos, cualesquiera que sean las constantes compleicts cr, c2, ..., c", la funcin
z:ct zt + Cz2+ . . . * c'2,

(8)

CAP,2I

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S

stc,2-2:

(caso e RAIcESsruprcs) EcuAcroN LTNEAL HoMocENEA

4'1

es Ia solucin general de l.a ecuacin (6); es decir, toda solucin de Ia ecuacin (6) puede obtenerse a partir de la fnnula (8) mediante una eleccin adecuada de las constantes cr, , ..., cn. Estas constantes, denominndas constantes de integracin, estn unoocamentedetermnadas para cada solucin z dada. Debe observarseque las funciones (7) estn definidas sobre ( +oo. toda la recta numrica -oo(f Demostracin. De la frmula (5) resulta que cada funcin del sistema (7) es solucin de (6), y, puesto que (6) es lineal y homognea,la frmula (8) da la solucin de la ecuacin(6) para consarbitrarias ct,c2,..., c" lcf. Sec.1-6,A)]. Probemos tantescomplejas que si es z.F:z*(t) una solucinarbitraria de la ecuacin(6), aquella podr escribirsesiempre en la forma (B). En virtud de la proposicin C) de la seccin 1-5, se puede admitir que la solucin z* est definida sobre toda la recta - oo < ( + oo. Hacemos: z*(0): zs, z*(O):h, ..., z*t"-r)(0): zf;r-rt. c\, c2, ..., c" Vamos a'er ahora que es posibleelegirlas constantes (8) por verifique que la frmula z(r) definida de manera la solucin las mismas condicionesiniciales z(0):20, 2(0):20, ..., z{n-r)(0):7{;-r)' (9)

Se ve inmediatamente que la matriz (ll)

es de la forma

trr I?
,\l
\f

I .1,2 )
t 'lt

I ., )\?,
ntrn

de modo que su determinantees efectivamentedistinto de cero ya que todos los nmerostrr, tr2,..., l.n son distintosentre s, y se trata de un determinante de Vandermonde.Sin embargo,proba remos ta-mbinde otra manera (directa) .que dicho determinant no se anula. La demostracinse generalizardespusal caso de racesmriltiples. Si se nulase el determinantede la matriz (ll), existira una dependencia lieal entre sus filas. Si admitimos que tal dependen cia existe,ser posibledeterminarz nmerosbo_t,bn_2,..., be ilo simultneamente nulos, tales que multiplicando por ellos las filas de la matiiz (ll) y sumando los resultados se obtiene una fila nula. Escribamosel k-simo trmino de esta fila nula; se tiene: bo-pn(O) + b"-zk(0) + ... + bpf-zt1O) + bazt-r)(0): 0. (12)

por M(p) el polinomiobop"-t*brp',-,*...+bu_zp*b,,_ Si se designa la relacin (12) se podr escribir en la forma M(P)z"1r-s:Q. En virtud de las frmulas (5) y (7), se deduce entoncesque M(,e):0,

Sustituyendoel valor de la funcin z dado por la frmula (8) en (9), se obtiene: las ecuaciones ctzfl(0)+...+ n2t;t(Q):z{f,s:0, l, ...,n-I. (I0)

Estas ltimas relacionesforman un sistema de r ecuacionescon las n incgnitas cl, C, ..., cn. Para que este sistema admita solucin es suficiente que sea distinto de cerb el determinante de la matriz
zt(0) z z (0 ) ...2 ,,(0 )

2r(o) 2r(o) ...2"(o) 2r(0) zz(o) ... 2"(0)

z\n-D(o) zg-2,(0)... zy'-z)(O) z!'-tr(O) z<;-rt(0)... "t.'r-tt(0)

(11)

lo que es imposible,ya que el grado del polinomio M(p) es, a lo sumo, igual a n-l y, por consiguiente, no puede tener n race pruebaque el deter distintas trr,..., tr&,..., ),,. Esta contradiccin nrinante del sistema (10) es distinto de cero y, por tanto, que cs posible elegir las constantes cl, ..., c" (y ello unvocamente) dc rnaneraque las soluciones z.(t) y z(t) satisfagan a las mismas con(y nica dicionesiniciales.Para tal eleccinde estas constantes (8) para Il'rcnte ella), la solucin coincidircon la solucin dada :,*(r). Queda as demostradoel teorema 4.

,l

t
,ll'i
( ' A t,. .l : l i ('l r'\('l oNllli tlNl,\l.l' ls ( ' oN colilr lcll' :Nllls c oN s l ',\N l l i s

I
r, I

t 22

Ecu^croNLINEALHoMocENEA (c,lso ne RAIcESsrlrpms)

49

S i l o s c oc [ ic ic nt c s c l c l p o l i n o mi o tQ r) e n l a e cuaci n (6) son sc llittttcit cl problerna dc separal las soluciones reales del r','rrles, j,, (tt) tlc toclas las soluciones compleias. t'or l.lr lcsolucirn de cste problema se basa en la proposicin D). l'u.:r cnurrciur y demostrar esta proposicin utilizaremos las notar'iorrcs vcctol'iales que recordamos a continuacin. (l) Darctnos el nombre de uector de un espacio de n dimen: ; io rrcs r toda s uc es inde r n m e ro s :
u :( u t, L !2 ,..., ttt,) ,

rrr sistema finito

de vectores. En tal supuesto, la relacin a|u1+ il2u2+ ... + d.t u,=O,

tf.nde dt, e2, ..., d' son nmeros no simultneamente nulos, se tfcnomina dependencia lineal entre los vectores ul,-uz, ..., trr. Cuan_ rlo no existe tal dependencia lineal entre los vectores dados, se tlice que estos son linealmente independientes. Sea u:(ul , t t |, . . . , uT) , i: 1, ..., r.

l,os nmeros itt, tr2, ,.., u' se llaman coordenadas del vector u' l)csignaremos sistemticamente los vectores por letras negritas. Si lrs coordenadas del vector son nmeros reales' el vector se llrrrrirreal; pero si las coordenadas son cotnpleias, tambin el vecIrrr cs complejo. El vector ' compleio coniugado del u est tlctinido por la igualdad fr,:(u r, 2 ,..., ), lls eviclente que el vector u es real si, y nicamente si,
U:U.

triz (u). Cuando es r:n, la matriz (u) es cuadrada, y los vector's z, tL2, ..-, rr, son linealmente independientes si, y nicamente si, el determinante luil de dicha matriz es distinto de cero. D) Sea
5 1 F2 . . . 1 B 1

(13)

F.l producto del vector v:(ttl,7t2,...,u") por un nmero real o complejo a se define mediante la frmula o u :u d :(a , a u 2 ,..., d u " ),

un sistema de n vectores complejos linealmente independientes en el espacio de rz dimensiones.Supongamosque el sistema (13) contiene tambin el complejo conjugado de cada I'ector del mismo. En estos supuestos, el vector z, definido por la frmula
z :ct9 t+...]- c"2 ,,,

Se denomina suma de los vectores u: ( ur , t t 2 ,..., u " ) al vector definido por la frmula
o")' + 02, ..., 11" u *' :(ttr + or, 112

(14)

o :( tsl,

D2 , ..., D n)

es real si, y solo si, los coeficientes de todos los pares de vectores coniugadosson coniugados, y los coeficientesde los vectores reales son reales. Con.el fin de demostrar esto, supongamos para fijar Ias ideas que se verifican las relaciones
Et:82,..., izr-t: zz*,

Se llama vector nulo, y se designapor O, al vector cuyas coordenadasson todas igualesa cero. Sea u 2 "' u,

E : z i

i: 2k+1, . . . , n.

En tal caso, de acuerdo con (14), el vector z ser de la forma: + . . . + Ck-rz2-1* c2k*2;, * c2z2 + c2t,+tz21r*1 + . . . + c,,2,, ( l5) ,.,,*,,,,^:,; 1ut

50

CAP.2i

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S

suc.2-2.

(c,aso oe RAIcESsrurr,rs) EcuAcIoN LINEALHoMocENEA

mientras que el vector E tendr la forma E:Vzt+&r+'.. Si es ,.., cn:F, cr:F, ..., Ck-1:&, ?*+r:x+-r, (17) de las igualdades(15) y (16) se deduce que 5:z; en otras palabras: el vector z es real. Si, por el contrario' se supone que r es (15) y (16) conducen[en virtud real, esto es E:B las igualdades vectores (13)l al sistema de los de de la independencialineal la proposicin D)' demostrada (tZ). por tanto, relaciones Queda, para separar(aislar) mtodo un da E), La proposicinsiguiente, complesoluciones las todas de coniunto del las soliciones reales del polijas de la ecuacin(6), en el caso en que los coeficientes nomio I(p) sean reales. E) Si suponemos que los coeficientes del polinomio I(p) son reales, a cad; raz compleja tr del mismo le corresponderla raz conjugadaX. Las soluciones,xt y [xt de la ecuacin (6) son conlo ugasentre s [cf. Sec. 1'5, D)]. Si la raz tr es real, tambin fundasistema del solucin por cada tanto, Por ext. soluci1n es la mental (7), existe otra conjugada de aquella. Para que la solucin (8) de la ecuacin(6) sea real, es necesarioy suficiente que los coeficientesde las solucionesconjugadassean conjugados,y +72-1+Fjzu,+Fiuro*r+ "' +74,' (16)

Enurro I. ccuacin

Hallemos todas las soluciones complejas de li zQ, -32+92+l3z:0,

que se puede escribir en la forma (6), donde L(p):f -3f +9p +13.

Se comprueba inmediatamenteque p: - I es ruz del polinomic caractersticoL(p). Dividiendo L(p) por p+1, se obtiene: LQt):(p+\(t'-4p+13),

dc donde se deducenlas otras dos races 2+3i, De modo que los ccros del polinomio Z(p) son los nmeros I\:2+3i, l,,z:2-3i, tr: - l.

llrr virtud del teorema 4, la solucin compleia generalde la ecua cin dada ser de la forma
Z - CleQ+3i)t + CzeQ-3i)t + C3e-t ,

lirt los dos eiemplossiguientesse darn dos reglas generales para rril)llnr'lrs rafces reales.Dichas reglas son consecuencia inmediata tlc ln ploposicin E).

littmnlo 2. Admitiremos que el sistema fundamental (7) veriflct lts condiciones forma
... * cnz,r:5. clzl+ c2z2+ Los vectores zt, zzn..., z son linealmente independientes,ya que el determinante de la matriz (ll) es distinto de cero. Por consiguiente, que Ia condicin enunciada en la proposicin E) es necesaria se deduce inmediatamente de D). Por otra parte, si se cumple esta condicin, la solucin (8) es real. En efecto: si son trr Y trz dos races compleias conjugadas, Y cr, c2 designan dos constantes son comtambin compleias coniugadas, las funciones cler'r ! c2)'2t es real' su suma y, por tanto, plejas conjugadas Queda as demostrada la proposicin E).
E t : Z z , . . . , z k -t:Zz* ., 2 2 * +t:Z2 k+1 , ..., Zn :Zu , (18)

y crcri l ti rcmos: Z= -r*iUr , . . . , Zz*- t : ** iU*,

fttltfCffr, .,., xk, Ut, ... ! representanfunciones reales. Supondre llrlH tttnbin que los nmeros ct, c2, ..., c', satisfacen las condiciotl r,i (17) y pondrcmos:

"t

:+ @t - ibt),..., cr-,:*

(ak - ibk),

5l

("\t"

2:

I ' i (t ct( ) Nlr s

,tNti^ t,tis ( ' o N ( io tilr t( ' lliN t'l i s ('oN S t'A Ni l i s

rttrr', 2-'l :

ti ('rJ ('toNt,l N ti ^t. i l or\to(;ti N ti ^ (t;ns () D ri R ^tc ti s uU t.,' t,l ,ti s )

5i

rf o n tfc (1, . . . , t f , b| , . . . , D t s o n n m e ro s re a l e s .C on l as notaci ones irtkrrlldas, lr solucin gcneral real de la ecuacin (6) se escribir' cn lir frlrnir z *. Qt x 1-tIlty 1+ ... + ak x k + bky + c2k*t zzk 1n +t -l ... + cttz t lon d c
d l , bt, ..., e k, b k, c2 k*1 , ..., c"

!-if. f'lcrrr'irir Iirrr.llr.rlr''ct r:rr c'cficic'rcs c6s.trI.x (r:rur rft: r'r<x:s rrrrilrirles).-Si cl polinorniocaract'erstico L(1t):ptt )-ct,p',--r * ...1e_1p * e,, rlt. lr ccuacin L(p)z-l (l)

son nmeros reales arbitrarios. Eeuero 3. Admitamos de nuevo que las soluciones (7) verifican las condiciones (18); hagamos: ): t4* iv1, ..., )rz*-t: Pt i iu *. satisfacenlas con-

lcf. Scc. 2-2, A)l posee races mltipies, no es posible obtener l solucionesdiferentesde la ecuacin(l) con funcionesde la fornrr <r^,. Para hallar en este caso las solucionesbajo otra forma,

En la hiptesis de que los nmeros ct, c2, ...c" diciones (I7), se podr poner:

"t:1 z-

p l e i a r, ...t C k -t:L -p o " ' o r.

lclfs(ico Z(p), todas las funciones

ex t, te\t, ... tk -l eLt.

Con estas notaciones. toda solucin real z se escribe en la forma: + a-).+ z: per'(cos (z1f+ cur) + ... i pepitcos (z + c2k+le\z**tt + ... + c'texl, donde Pr, ..., Pk o4, '.., Qk, c2k*r,..., c" son constantes reales arbi. trarias. Por consiguiente, se deduce que cada parte imaginaria v*0 de la raz tr confiere a la solucin un carcter oscilatorio de frecuencia v, en tanto que cada parte rcal p' provoca bien su crecimiento (si t) 0) o bien su decrecimiento (si r; ( 0). Enmruo 4. Utilizando los resultados de los ejemplos 2 y 3 resulta posible escribir todas las soluciones reales de la ecuacin '' dada en el ejemplo I en las dos formas siguientes: z_arezt cos3t+b1e2tsen3t + c3e-t 2: pp2t cos (3f + a1)+ c3e-t.

son soluciones de (I). llxtcndiendo las consideraciones intuitivas al caso de racs comrlcjas mltiples, nos vemos conducidos a formular el teorema siguiente (que es una generalizacin del teorema 4). Tronrla 5. Sea L(p)z:O (2)

unu ecuacin lineal homognea de orden n con coeficientes conslilttt.es. Y sean tr,, ..., )t^ todas las races distintas dos a dos del nlirnmio caracterstico L(p) de la ecuacin (2); se supone que 1,, c.\' raz de multiplicidad k, de suerte que kt+kz-l ...*k,n:Tt, llugornos:
zt:Ltt, 22:teLf, te\t, ..., z k r:tk r-l eLr,i zkr+t : \zt, zkr+z:

..., zkt+ki:'tk2-1 )trt'

(3)

.' ' , -z n:f,k ^-l x ' ;t.

't,l

(j^t,. 2:

t i ( : t , A c to Ntis t,tNliAl,lis co N c( ) lilr lclliN' I'E S coN S TA N Tl l s

src. 2-3:

(c,tso or RArcEs mul.rrprs,s) EcuAcroN LTNEAL HoMocENEA

55

Itntcittttcs (3) sorr enlonces soluciones de la ecuacin (2), tle ttuittcru qtrc, cuulesrluiera que sean las constantes compleias ('f, ('2, ..., c", lu funcin z :c rz t+ ... + c ' tz , (4)

'l'txlus lus

la frmula (5) se verifica para cada uno de los polinomios Z1(p) y Lz(p), se tendr: L(p) (ext f (t)) : L t(ilQz(@^,f ()) : : Lr(p) (e^'Lz(p+ I)l()) : ev Lt(p + )t)L2@+ r)/(r): :eLtL(p + )t)f(t). Queda, por tanto, establecida la frmula (5). Demostremos ahora la proposicin siguiente B), que equivale casi exactamente al teorema 5. B) Sea Z(p) un polinomio arbitrario con relacin al smbolo p, y sea or,(r) una funcin de la variable real definida mediante la frmula a,(t): Llp,xt, donde ), designa un nmero complejo. Resulta entonces que si tr es raz de multiplicidad k del polinomio L(p),las funciones <rr(f), ..., a*-t(t) son idnticamente nulas. Por otra parte, si las funciones @ft), @t(t), ..., a*-t(t) se anulan para un valor :o al menos, es decir, si se verifican las igualdades :0, or(fo):(ot1.):... : -r(o)

cs ltttnbin solucin de dicha ecuacin; g es precisamente la solucitin general: toda solucin de Ia ecuacin (2) se obtiene de (4) tttcclintte una eleccin adecuada de las constantes cr, ..., c", las cua' les se hallan unuocatnente determinadas para cada solucn z dada' Las funciones (3) constituyen lo que se llama vn sistema funda' tttentcl de soluciones. Observemos que dichas funciones estn definiclas soble toda la recta numrica -cJ<( +oo. Antes de demostrar el teorema 5, vamos a establecer la frmula siguicnte. A) Sean I(p) un polinomio arbitrario; tr un nmero complejo cualquiera, y f(r) una funcin derivable un nmero suficientemente clcvado de veces. En tales condiciones se verifica la frmula: L(p) (extf(t)):eL' 'L(P + [)f(t)' (5)

(6)

que vamos a demostrar. Comenzamos por comprobarla en el caso L(p ): p :

: ex'(p :Ierf(r) + ex'i1t p(e^tt!)) + I)f(r).

A continuacin la comprobamos para un polinomio arbitrario de primer grado, L(p):ap+ ; se tiene: (ap + b) (extf(t):sp (e^'f(t))+ beLtf(t): : sxtQt + I) f(f) + 6 xt f (t) : ext [a(p + ]\) + bl f (t). Para el caso general, demostraremos la frmula (5) por el mtodo de induccin aplicado al grado n del polinomio Z(p). Acabamos de supondremos que es cierta para un ver que se verifica para n:l; (n22) y demostremos que tambin lo polinomio delgrado i-I es para un plinomio L(p) de grado n. Para ello, descomponemos de grado n en dos factores, L(p):L(p)Lr(p), el polinomio'L(p) donde Lr(p) es de primer grado y L2(p) es de grado n - l. Como

tr es una raz del polinomio L(p), y su multiplicidad no es inferior a k. Demostremos Ia proposicin B). En virtud de la frmula (5), sc ti ene: (7) @,(t):extLQ)+)\)f, Supongamos en primer lugar que ). sea una raz de multiplicidad k rlcl polinomio L(p); es decir, que L(p):M(p) (p - I)0. Sustituyendo en esta igualdad p por p+tr, L(p + )t):M(p + tr)po. se obtiene: (8)

l)c las frmulas (7) y (8) se deduce que a,(t):eN M(p + tr ) ( pkl'; : 6 l)rfcsto que ptl':0 cuando r 1k. ri tl tc dc l i t pl oposi ci n B) . par a r : 0, l, . . . , k- l, Queda as demostrada la primera

CAP.2.

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

src. 2-3:

EcuAcIoN LTNEAL HoMocENEA (cnso or RAIcESMULTIpLES)

)l

supongamos ahora que se verifica las reraciones(6). Desarrollando Z(p+I) segn las potenciasde p, se obtiene: L(p+It):br+be+...+b,_rzn.-r+b,,p". De las relaciones (7) y (9), resulta:
@{to):e^tobo, lo que, en virtud de (6), da b o :0 ' Supongamos ahora que se satisfacen las igualdades

(9)

adecuadade las constantesCt, ..., c" es posible obtener de (a) cualquier solucin, z*.de (2). En Ia demostricin qu" ,igu", u aif._ rencia de lo que hicimos en la correspondienteui t.orJ,o" (O), ,ro utilizaremosel teorema 3. . sea z* una solucin arbitraria de ra ecuacin (2), definida sobre cierto intervalo r < t < 12,y sea un nmero este intervalo. Hagamos z*(ts): 7r, 2*(to):20,..., z!-t)(to)_ zh-r).

b:fr:...:r-r:0,

r(k-1,

(10)

y probemosque ,:9. En virtud de (7), (9) y (10), se tiene:

a,(to) : gttov1 6,,

Determinaremos ahora las constantes cr,..., cn de tal modo que la solucin z de la ecuacin(2), definida por ra frmula (4), satisfaga las mismas condiciones. iniciales qu" i" solucin aa"'L-. en virtud del teorema de unicidad, se te;dr entonces para determinar las constantes el intervalo rt1t1r2). ":,2*-("o6r" ci ..,, se dispone del sistema de ecuaciones ". ctz<;t(ts) + Cz<;t(ts) : zf;), s : 0, 1, ..., n _I. (l l) + ... + c"z\!(ts) Para que este sistema sea compatibre,basta que sea distinto de cero el determinante de la matriz

de donde, por (6), resulta que b,:0. Por tanto,' bs:bl-...:bk-t:0, forma: y el polinomio Z(p+},) es de Ia

(r2\

L(p + )t)--bpk + ...+ t;p'i=1Ur+ ... + b,,p,-r)p,,:Mr(p)pk. Sustituyendop por p-), en esta identidad, se ohtiene: L(p):Mt(p - r).(p- tr)&, lo que prueba'qe L es nz del polinomio L(p), y que su multiplicidad no es inferior a k. Queda, por consiguiente,demostradala proposicin B). Demostracin del teorema 5. De la primera parte de la proposicin B) se deduceinmediatamente que las funciones(3) definidas en el enunciado del teorema 5 son soluciones de la ecuacin (2). Vamos a probar que constituyen un sistema fundamental de soluciones; para lo cual bastar demostrar que mediante una eleccin

Vtmos a demostrar que este determinante es efectivamente distlnto de cero. Para ello,probaremosque las filas de la matriz (12) gon linealmenteindependientes. Suponiendo lo contrrio, sean n-1, It, t, .,,, 6 z constantesno todas nulas y tales ciue multiplicando po' cllas las filas de la matriz se obteng" *" suma igual.a cero. Escribicndola suma parcial correspondit. la i-sima columna, " u obtiencla igualdad j - |)(tol+ b F(T-2) boz (t + . . . + b,, _2i,(ts) : 0, + bn_F (ts) (lllc sc pucdcescribiren la forma: M(p)z1,:,o:0,

(13)

58

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

snc,2-3:

(ceso pB RATcES EcuAcIoN LTNEAL HoMocENEA trurrlplps)

59

donde M(p):bsp"-t +btp"-z+ ... + b,-p + b,-y La igualdad(13) para l:1, ..., /c prueba que tr1 es una raz del polinomio M(p) con multiplicidad por lo menos igual a /c1[cf. proposicin B)]. Anlogamente, para i:ftr*1, ..., kt+kz, se deduce que tr2 es rafz mltiple del polinomio MQt), con orden de mutiplicidad igual, al menos,a k2. El conjunto de todas las igualdades (13) conduce a la conclusin de que (teniendo en cuenta la multiplicidad) el polinomio M(p) poseepor lo menos n races,lo cual es imposible, ya que su grado la hiptesisde la anulacindel no superaa n-1. Por consiguiente, determinantede la matiz (12) es contradictoria; es decir, el sistema (11) admite solucin(y ello de maneraunvoca)respectoa las incgnitas, cl, C, ..., c', Con esto queda terminada la demostracin del teorema 5. Como corolario evidente de este teorema, se tiene la siguiente proposicin. C) Toda solucin z(t) de Ia ecuacin(2) puede escribirseen la forma: { + f 2(t)e^,' + ... + f z(t) : f t(t)e), ^', ^(t)eL donde fdr) es un pplinomio de grado no superior al nmero k,-1, estn definidosunfvocai:1, ..., m. Los polinomiosfr(t), .'., 1,"() son las constanya que coeficientes sus mente por la solucin z(t), del teorema 5, virtud cuales, en las tes de integracin cr, c2, ..., c", z(). por solucin la determinadas cstn unvocamente Si los coeficientesde la ecuacin (2) son reales, del conjunto de sus solucionescomplejashay que separarlas solucionesreales. ahora que los coeficientesdel polinomio caD) Supondremos racterstico L(p) de la ecuacin (2) son reales' Sea ^\ cierta raz clel polinomio L(p), de multiplicidad k; entonces'p?ra r:0, I, ..., k - l, la funcin t'ext es solucin de (2). Si la raz tr es real, tambin la funcin fdtt es real, y si )r es compleja, adems de la soluci6n t'e^t, existe la solucin compleja coniugada,t'ext, ya que X ticnc multiplicidad /c como raz del polinomio L(p). Por consiguiente, cl sistema (3) incluye, junto a cada solucin compleja,la solucin conjugada.Para que la solucin (4) sea real, es necesarioy de las solucionesreales sean reales' suficiente que los coeficientes y que los de las solucionescompleiasconiugadassean pareias de conjugados. complejos nlneros

La demostracinde la proposicin D) se ha efectuado de la misma manera que la de la proposicinE) de la seccin 2-5, con ayuda de la proposicinD) de dicha seccin. Enmrro l. Resolvamos la ecuacin zv+3zrv +32"' + z" :0,

Esta ecuacinpuede escribirseen la forma (2), y el polinomio caracterstico L(p) es entonces t' +3pa+3p3+ p2:t'(p + I)3. Sus racesson los nmeros trr:0 Y tr2:-I

con multiplicidadesrespectivas kt:2 y kz:3. Por tanto, en virtud del teorema 5, se tiene el siguiente sistema fundamental de solucionespara esta ecuacin:
zt:\, Zz- t, Z3 : - t, zq :te - t, Zs:t2 e - t.

La solucin generalviene dada por la frmula z - (ct + czt)+ (c3 + Eruruo 2. Sea la ecuacin zrv+22" + z:0. "e t. sz)-

El polinomio caractersticoes L(p):(f + 1)2,cuyas races (dobles son los nmeros trr:i y trz: -i. La solucin generalde esta ecua

cinseescribe t ""

,l,lit

*(c+cat)e-u. "rr)uu

En los dos ejemplos siguientes se dan reglas generalespara inmertislrr las soluciones reales; tales reglas son consecuencia rliutr de la proposicin D). Los ejemplos 3 y 4 son eilterament a los 2 y 3 de la seccin2-2. rrnrifogos

Enmnl.o3. En el ejemplo 2 de la seccin 2-2 no tuvimos en sino que nos limitamos cucntn la forma concretade las soluciones,

(r0

('At" .l:

t i ( ' l r A ( ' to Ntis t,tNtiAt,t,:s ( ' o N ( ' o t,:tr t( ' il i Nt'tts ('()N s t/\N t't,:s

l i l tt', 2-,1 :

t'ot,tN ot\i l ()s I l t^tt,ti s

6l

r su P()nc t( ' luc c l s is t cn l rrl c s o l trc i o n c stl , ..., :, sc contl )ona(l c r i( )l u ci o n c s c onr plc jilsc o n i u g l d a s c l o s a c l o s y d e s ol uci oncs l ' cal cs. lil tttistuo 'rz.onrrricnto que en cl caso de races mltiples, rrucba s(. lir'nc lir lcglu gcltct'al siguicnte: Hay que sustituir en el sisterrur (.1) cil(lil pal dc solucioncs complejas coniugadas por las partes lcirl cl irnaginaria dc una de estas soluciones.El sistema de funcioncs (prc as se obtiene constituye un sistema fundamental de soluciolcs rcalcs. llrrrrrl.o 4. Sean
fextt fe\t

5. I l ti l i z. ur dolos lcsullados clc kls clos cjcnr plos anl i t;trtt,t.o lcli<ll'cslotlcnr<ts csclibil toclaslrs soluciones rcales de Ia ecuacin consirlcr'tclir cn cl cjcurplo 2, cn las dos formas siguientes: 7:(at + azt) cos f + (bt + b2t) sen t, z: p1 cos (t + o)+ pzt cos (r + cr2). 2-4, Polinomios estables.-Sea L(p)z:0 (l)

tlos soluciones complejas conjugadas del sistema (3). En el caso rfc rrra solucin real z, la parte de la suma (4) que corresponde a cslirs soluciones puede escribirse en la forma
2Ctre(p+iv)t + tre(p-iv)t.

Si hacemos
c:;_

ptdt

sc obtiene:
2: ptretttcos (z + c).

(14)

unr ecuacin lineal homognea con coeficientes constantes. El problema del comportamiento de sus soluciones cuando t + + oo (tiendan estas a cero, se conserven acotadas o crezcan infinitarnente) desempea papel muy importante en numerosas aplicaciones de la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias. Ya hemos hecho observar en los ejemplos 3 (Sec. 2-2) y 4 (Sec. 2-3) que la cuestin del comportamiento de las soluciones de la ecuacin (l) depende de las partes reales de las races del polinomio L(p). Vamos r formular ahora con mayor precisin esta dependencia. A) El polinomio L(p) se denomina estable si todas. sus races poseen partes reales negativas, o, en trminos geomtricos, si sus races estn situadas a la izquierda del eje imaginario en el plano complejo. Sean |, , : t + iv , i : 1, . . . , m todas las races del polinomio (p). Si este polinomio es estable, existir un nmero positivo a tal que P 1- o, i- 1, . . . , m . ( 2)

Es posible de este modo reemplazarcada par de solucionescomplejas conjugadasque intervienen en la suma (4) por una funcin real de la forma (14), que contiene dos constantesreales arbitrarias p y a. Se ve, igual que en el eiemplo 3 de la seccin2-2, que la presencia'de la parte imaginaia vf\ de la raz tr confiere a la solucinun carcteroscilatorio,mientras que la parte real p + 0 de dicha raz )t provoca, bien un crecimiento (para p, ) 0), o bien un decrecimiento(para /< 0) de la solucin. Finalmente,la multiplicidad de la raz ), hace aparecerel factor tr, que origina igualmente el crecimientode la solucin; sin embargo,cuando f tiende ( 0, el crecimientode la solucin debido al faca infinito y es tor t' es mucho menor que el decrecimiento originado por el factor ept, de suerte que, para p, 10 (y para cualquier multiplicidad de \a raz) la solucin tiende a cero cuando f tiende a infinito.

Vamos a demostrar que para cada solucin g(t) de la ecuacin (l) existe en este caso gn nmero positivo M tal que l E( t ) l <M e- ot par a t >0. ( 3)

Esta frmula no solo prueba que cada solucin de la ecuacin (1) tiende a cero cuando -> *co, sino'que proporciona tambin una estimacin de la velocidad de este proceso de convergencia.

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

sec, 2-4:

PoLINoMIoS ESTABLES

Establezcamos la frmula (3) primero para una solucin arbitraria z"; s:I, ..., ft, de la ecuacin(l) que forma parte del sistema(3) de la seccin2-3. Se tiene:
z":t'e\t, de donde

Como en virtud de (2), el nmero fLtd es negativo, la funcin yeQt+d)t tiende a cero cuando f ->oo; por consiguiente, est acotada para f)0. Resulta, por tanto, que

l-:.-l a t" I e-@t I

o, lo que es equivalente,

p a ra t)-0 ,

lz"l<M"e-'' Si ahora

para t>0.

g(t):ctzt+ 22+ ... + c"zn es una solucin arbitraria de la ecuacin(l), se tendr para )0: -Me-st. lp(r)l<(lcll .Mt+lczl,Mz+...+ lc"l.M,)e-ar (3). Convieneobservarque la desigualdad Queda as establecida si una, al menos, de las races ). de polinomio L(p) posee parte real positiva Fi ) 0, existe una solucin eLl de la ecuacin (l) que crece sin lmite cuando tiende a infinito. El estudio de las diversas condiciones de estabilidad de los polinomios, susceptiblesde hallar aplicacin prctica atrae todava la atencin de numerososmatemticos. Para los polinomios de segundo grado, la condicin de estabilidad se deduce inmediatamente de la resolucinde la ecuacincuadrtica[cf. B)1. El problema de la estabilidad para polinomios de grado n arbitrario fue resuelto cn formas algo diferentespor los matemticosRouth y Hurwitz. Sin embargo, las condiciones de Routh-Hurwitz resultan difcilrnente utilizablespara el clculo prctico, por lo que se sigue trabaiando en obtener nuevas formulacionesde las condiciones de cstabilidad.Expondremos la demostracin del criterio de Routh-

Hurrvitz para n:3, y nos limitaremos a enunciar la condicin de estabilidad en la forma. de Hurwitz para un grado n arbitrario. B) Un polinomio de segundogrado L(p)=p2+ap+. con coeficientes a y b reales es estable si, y nicamente si, sus coeficientes son positivos. Esta proposicin se compruebasin dificultad con ayuda de la frmula de resolucinde la ecuacinde segundogrado. C) Si el polinomio de coeficientesreales L(p):pn+at?"-t+ son positivos. +...+a,t es estable,todos sus coeficientes Para .demostrar esto, descompongamosel polinomio L(p) en factoresrealesde la forma p+c y f+ap+b. Como el polinomio I.(p) es estable,lo ser tambin cada uno de estos factores. Para la estabilidaddel factor p + c es necesarioque el nmero c sea positivo, y para la estabilidaddel factor p2+ap+b es preciso que sean positivoslos dos nmerosa, b. Es fcil deducir que si los coeficien tcs de los factores son positivos, tambin son positivos los coeficicntesdel producto. El teorema siguiente da el criterio de estabilidad para un polinomio de tercer grado. Taonrrr 6. El polinomio L(P):aof + a1P2 + a2P + a3, 4o) 0,

ct3 ilo coelicientesreales, es estable si, g solo si, los nmeros cty Q2 desigualdad posituos, adems, la sut A se uerifica,
ataz) aoav

Dentostracin. Para efectuar la demostracin consideraremos ol pol l nomi o L(p):t' + ap2+ bp + c, (4)

Itl cttnl sc puede reducir siempre el caso general de un polinomio /,(r), En virtud de la proposicin C), basta demostrar que el poliflotlllo (4), con coeficientes a, b, c poitioos, es estable si, y nicatllOnto sl, sc verifica la desigualdad ablc.

(5)

chl"

2i

t i ( : u ^ c t oNlis

l.tNli^ l.lis co N co liltlclliNl' li s

coN S 'l '^N 'rD S

sl tc, 2.4,1 t' ot.rN oMtos us' l ' ^ ut . t is

el hecho de que las utilizaremos llrr cl curso de la demostracin r.irfccsclcl polinomio son funciones continuas de sus coeficientes. Vanros a ver en primer lugar en qu condicionesel polinornio (4) poseeracesimaginariaspuras; en particulat, la taz p:0, como imaginaria pura, ya que se encuentra tluc consideraremos sobre el eje imaginario.Se tiene: L(p):(p +a) (pz+ b) - ab + c. (6)

Si Z(p) admite la ruz cero, debersr c:0, lo que se excluyepor hiptesis, puesto que c ) 0. Supongamosque el nmero ia, donde que -ar2+ @+0, es raz del polinomio L(p). Si se suponeentonces difeparte imaginaria (ia+a)(-ar+b) tendr es distinto de cero, real nmero con el su suma rente de cero, y no podr ser nula polinomio del puede ser raz - ab +c. Por tanto, el nmero ia no en tal caso, se tiene la igualdad LQD ms que si es -o2+b:0; LQa): -ab+c:0. Recprocamente' si es ab:c, el polinomio L(P) posee' en virtud

litlrrl clcl polinomio. Para q:b:O, se obtiene el polinomio f +c, cuyirslafccs Vc(cos nl3t-i senz/3) estna la derechadel eie imaconlo las races son funciones continuas de los coeficien Sinirlio. tcs, la inestabilidad(presencia de races a la derecha del eje imagirrirlio) se conservarigualmentepara valores positivos suficientenfcntc pcqueos de a y b. Surongamos ahora que se verifica la desigualdad (5), y probemos <rrc cl polinomio L(p) es estable.Para ello hacemosvariar el coeficicntc c de manera que tienda a cero, pero conservndose positivo y sin dcjar de cumplirse(5). Para c:0, se obtiene el polinomio L(p):pQf+cp+b),

quc tiene una raz nula y otras dos con. partes reales negativas Prra un pequeo valor positivo de c, estas dos rafces vaiiarn muy poco, conservndose positivo su producto, y .la raz nula tomar un pequeovalor positivo o negativo. Puesto que el producto de lrs tres races es igual al nmero negativo -c, la rafz prxima r cero ser negativa. Esto termina la demostracin del teorema 6. Para formular las condiciones necesariasy suficientes de estabilidad de un polinomio arbitrario de coeficientesreales,ser conveniente precisar primero la terminologa que vamos a emplear. Sea

ab:c. Supongamosque no se cumple la desigualdad (5); en tal caso se tenar, o bien ab:c, o bien ab1c. En el primer caso' el polinomio L(p) tiene races imaginarias puras y no es' por consi' caso, es decir, luiente, estable. Vamos a ver que en el segundo desigualdad la verifica se cuando ab 1c, Q)

una matriz cuadrada arbitraria de orden z. Llamaremos nwnqr principal de orden k al determinante de,la matriz

designaremos este menor por A(P). Por' tanto, el determinante A(P) se compone de todos los elerhentosde la matriz.P que figuk primeras filas, y columnas; k::.._r,"r

t ('tJ/\( t( ) Nl.:;

I lNt.' \l,l:s

( ' oN

( ol:ljl( ' liN 'l l 'l s

c oN S' '^N Ll tS

r,rr'. 2-5:

ticu^cloN LINEAT_ No HoMocENEA

67

'l 'l i o trt t t t n7.

Sr'r (lptt1 lr!|tt' 'l .. - -lt1,,, (0 > 0r (8)

l.rrr c.'rliciones para que estos menores y el coeficiente ao sean ror;itivosse traducen en las relaciones: no) 0, at ) 0, at ) 0, a( t z) at at .

trtt rrtlitttttttittttrlitr<triodc grado ',7,con coeficientes re1les. Para ,'sttitlittr cl Ttxtblenta cle stt estabilidad, fonnentos la matriz

l)t'l c.'junto de estas condiciones se deduce, segn se comprueba l,it'ilrrrc'tc, que el coeficiente a2 es positivo. poi consiguienie, en (,1 (';lso tt 3, el teorema 7 se educe al teorema 6. lrr,rrll,r-o 2. En el caso n:4, la matriz p es de la forma

tlr' orclen n. Resulta entonces que eI polinomio (8) es estable si' "'' n' t tticrtnzente si, todos los tnenores principales A(0), k:l' la la nntriz Q son Positirsos*. Para evitar toda confusin, precisemos la estructura de la matrit. Q. La columna de lugar k de esta mattiz es de la forma
... Q a2CI r a A Ak- tQk- z ..' ,

Suri rrcnoresprincipales tienen los valores siguientes: Lr(Q):at; Lr(Q):ap2-aS3| La(Q):aa. \(e).

Lt(Q):azLz(Q) - a?at;

principal; el donde el elemento a se halla sobre la diagonal que t2 se clcmento d;, clo ndice k+i sea negativo o mayor considerar igual a cero. consecuenEeltno 1. Vamos a demostrar el teorema 6 como forma la cia del 7. En el c?so ??:3r la matriz O es de la, a3 o\

l,rs.crl'<liciones para que estos menores y el coeficiente do sean rositivos equivalen, como es inmediato comprobar, a las relationes ro ) 0, at) 0, az) 0, az) 0, ac) 0, : Lr(Q) ararat- a3 - a2tat ) 0.

!'5.

Ilcuaein

lineal no homognea con coeficientes cons-

{^
\o

o2 ol'
e asl

Sus tres menores principales valen, respectivamente'

A,(Q):a1, A'2(Q):ap2-afl4' A3(Q):43'A2(p)'

F (t) : f {t)e\,t + f 2(t) e\,t+ . . . + f ,,,(t)e\,, ,

(1)

* El teorema 7 en s no se demosirar er este libro' Una demostracin Fucrs v v' r' Le-v.rxFunctions detallada puede verse ; l; ;bt;-" n 4, Addison-Weslev' l96l' les' Variable, .26a-v.sies" of a Complex ".1'-ii' r"itlad_'-delmouimiento, pgs. 79-83' rcriEili"ii' N. Vase tambin ";;t;;'p,rtli"uo por Gostekhizdat' Mosc' 1955' ;;i&"

rfrrrrtlr, tr,, tr2, ..., tr,, designanciertos nmeroscomplejos, y flt), ,ttl, ..., I [,,,(t)son polinomiosen . De la proposicin C) de ia sec_ ,'irirr2-3 r'csulta que toda solucinde una ecuacin rinealhomognea rh'r'ocfit'icnlcsconstantes es un cuasi-polinomio. se demu-estra l,r.rlri'rrlrr rropicdad inversa; es decir, un cuasi-polinomio es

sec. 2-5:

htl

EcuAcroN LTNEALNo HorrrocENEA

('IT I'. 2 :

Ii C I]A C ( ) NI' S

I,INIiALDS

CON COEFICIENT ES

C O N ST AN T ES

sicnrrlc solucin de determinada ecuacin lineal homogneacon crlcficicntcsconstantes.Cuando coinciden dos cualesquierade los ),1,tr2,..., tr- (p. ei., si.tr't:r, los trminos tttitncros de la sucesin a estos nmeros pueden reunirse tlc lir suma (l) correspondientes y scr sustituidos por el trmino ff{t)+fz(t))er1. Por consiguiente, sicntprccs posibleescribir (I) de modo que los nmerostr1,tr2,.'., tr,', que la suma y el producto de sc:rn distintos entre s. Observemos rlos cuasi-polinomiosarbitrarios es tambin un cuasi-polinomio; un operador cualpol otra parte, si se aplica a un cuasi-polinomio quicra LQ), el resultado es tambin un cuasi-polinomio. De este modo, vamos a considerar aqu la ecuacin LQt)z:F(t), Q)

Tronr*e 8. Consideremosla ecuacin no homognea L(p)z:f(t)e\t, (4)

z:tkg(t)e\,,

(5)

dond-eSQ) un polinomio de grado r en t. Los coeficientescJeg(t) 1s pueden hallarse por el mtodo de los coeficimtes'indeterminados. Demostracin. Hagamos f(t):aot, +f*(t) y tratemos de hallar el polinomio g(t) en la forma g(t):bot'+ g*(t), (Z) (6)

cn la que F() es un cuasi-polinomio.junto con la ecuacin (2), tambin la ecuacin homogneacorrespondiente: consideraremos L(p)u:0. (3)

La proposicin que vamos a enunciar a continuacin es consccu"n"ia inmediata de la observacinB) de la seccin 1-6. B) Si es una solucin particular. de la ecuacin (2)' cualquier solucin z de esta ecuacinse puede escribir en la forma z:2+u, donde u representauna solucin arbitraria de la ecuacin(3). Puesto que sabemos ya determinar una solucin arbitraria de la ecuacin homognea,el problema queda reducido a hallar una de las soluciones, o, como suele decirse' una solucn particular Por de la ecuacin (2) en el caso en que F(t) es un cuasi-polinomio. en la puede escribirse que cuasi-polinomio todo parte, dado otra C) de la observacin virtud en reduce, (1), problema se el forma de la seccinl-6, a hallar una solucinparticular de la ecuacin (2) para el caso en que F():f()er', donde f(r) representaun polinomio. por el teoremasiguiente. En tal caso,la solucinviene determinada que en lo que precisemos que confusiones, surian Para evitar funcin grado cualquier r polinomio de por sigue entenderemos' que el en absoluto suponer sin del tipo a4t'+a1t'-r*...*d,-*ao cero. coeficiente a sea distinto de

donde f*(t) y g*(t) son polinomiosde grado r_1. por otra parte, se puede elegir k de manera que L(p):M(p) (p - tr)t, (8)

donde M(r) + 0. Para que la funcin (5) sea solucin de la ecuacin (4) tendr que cumplirse la condicin [cf. Sec. 2-5, A)] LQt)exttkg(t):e^,L(p + )t)tkg(t): xy1, o, en otras palabras,g(r) debe verificar la condicin L(p+It)tkg(t):t(t). (9)

El trmino independientedel polinomio M(p +),) es el nmero M(r)+O y puede, por tanto, escribirseen la forma : M()t) + M+(p)p, M(\) + O. M(p + 1,,)

(10)

En virtud de las relaciones (6), (7), (g) y (10), resulta posible ahora cscribir la condicin (9), a la que ha de satisfacei g(r) en la

70
foltut

cAt'. 2:

t , : c t i A clo Nlis l,lNti^ l,l' ;s co N co liltlclDNl'D S coN S 'l '^N 'l 'E S

ltc, 2-5:

EcuAcroN LINEAL No HoMocENEA

+ L(p + I)tkg*(t): DuM()t)ptttt' r boNl*(p)pk'r-rt+r :ant, f+(t). lualando en (ll) rcltcin

(11)

unr ccuacinque contienenicamentea b; al igualar los coeficientcs de los trminos tr-re^'t,se obtiene una ecuacin que solo conf lcnc a bo y bt, y as sucesivamente. Vamos a demostrar ahora una importante propiedad de los culsi-polinomios. C) Si el cuasi-polinomio ^(t)eL^t, donde tr,, tr,..., tr- son nmeros distintos entre s, es idnticaIncnte igual a cero sobre cierto intervalo 11< t < 12, todos los polinomios fr(t), fz(t), ..., f-(t) son idnticamentenulos; por conslguiente,todos los coeficientes del cuasi-polinomio F(f) son nulos. Dc ello se deduce inmediatamente que si dos cuasi-polinomiosF() y F*(t) son iguales idnticamente sobre cierto intervalo rr ( t 1rz, sus respectivoscoeficientescoinciden. Probaremosla proposicin C) por recurrencia respecto al entero ,r, que aqu denominaremos orden del cuasi-polinomio F(). Lu proposicin se verifica pdr?.r/n:I, ya que en este caso las igualtlrrdesF(r):f{t)e^{:O y fr(r):O son equivalentes. La supondremos vcrificada para m- I y la demostraremos para m (m)2). Si el cuasi-polinomioF() es idnticamentenulo en el intervalo rr ( t 1rz, tumbin lo ser el cuasi-polinomio (F(t)e- ), G(t) : pt+1 ^,), donde p representa el operador de derivacin, y I es el grado del polinomio f*(t). En virtud de la proposicinA) de la seccin 2-3, lic tiene: G(t): gt(t)e(x:Qt + gz(t)e(\-r), + ... + g^_r(t)e(trn-,-'), donde gr(t):Qt+),,-.tr-),+y,(t), i :1, ..., trt-1. El cuasi-polinomio G(r) es de orden *-L y, puesto que es idnticatncnte nulo sobre el intervalo rtlt 1/2, s concluye, en virtud dc Ia hiptesis, que todos los polinomios gt(t), ..., g^_{t) son tambin idnticamentenulos. Supongamos que uno cualquiera de los polinomiosft(t), ..., t*_r(t) no es nulo (sea,p. ei,, fr(t)*0), y deduzcomos que ello conduce a una contradiccin. Se supone que el F(t) :f t(t)e\,,+ f z(t)ex!+ ... + f

los trminos que contienen ', se deduce la bNI()t)pktk+':a"t', (L2)

ruc pcrmite determinarel coeficientebo del polinomio buscadog(t) ahora lporque M(r) + 0) y ello de una sola manera' Supondremos qu" .f coeficientebo se ha elegido de suerte que se satisfacela rclacin (12); entoncesla relacin (11) adopta la forma , L(p + ))tk1"(D:f @ - b$*(p)po+Lk+r (13)

cuyo segundo miembro contiene un polinomio conocido de grado r- l, mlentras que ,en,el primerg figura un polinomio desconocido g+(t) de grado r-1. Lu ecuacin (13) difiere de la (9) solo en el grado de los polinomios que la componen,que en (13) est disminuido en una unidad. Repitindopar" ia ecuacin(13) los clculosanteriormenteefectua' doi para lalcuacin (9), calcularemosel coeficientesbl del trmino de riayor grado en (en este caso r-l) en el polinomio g*()' Pro' siguiendol .nir-o procesose podrn calcular todos los coeficien' tei bo, br, ..., b, dei polinomio g(r) de manera que se verifique la condicin (9),. por lo que obtendremos una solucin de la ecuacin (4) en la forma (5). Sepodratambinhabersustituidodirectamenteen(4)una solucin de la forma (5) y, considerandocomo incgnitas los coefi' cientes del polinomip g(f), haber obtenido para estos coeficientes un sistema de ecuacioneslineales por igualacin de los coeficientes de los trminos semejantesen ambos miembros de la relacin (4). prueban que el sistema de Los clculos efectuadosprecedentemente del polinomio g(f) coeficientes para los que obtiene se ecuaciones solucin. admite Queda as demostrado el teorema 8. obseroacin El sistema obtenido para determinar los coefies un sistema de ecuacioneslineales con matriz cientes de g() 'iguatar los coeficientes de los trminos tte\t resulta triangular; i

't )

ti ('l r\(' loNllS

l.lNl:Al.liS

CON COEtiICIEN 'I'ES

C O N ST AN T ES

sec. 2-6:

I\lEToDoDD ELlMrNAcroN

IJ

l) o l i fro n rio/ , ( l) c s dc gra d o /c ; o s e a , fr(t):a o tk + a ,r tk-r1-...!Q, coL ilo /': 0. Sc contprueba inmediatamente que - ).,,,)t+laxtk + ..., gr(). (p * tr1 - tr,,)r+rfl(t):()'1

o bien

+2ipGtt+ t}:l @z
Se obtiene as I :'t:Zt, 2cz +Zict + 4ic^

t.

y, corno el polinomio gr(t) es idnticamente nulo sobre el intervalo h 1 t 1 ,' 2, s e deduc e q u e (trr - tr,,,)l+lao:0. Como los nmeros trr V tr- son diferentes, resulta que do:0. La contradiccin obtenida prueba que todos los coeficientes de los polinomios fr(t), ..., f^-t(t) son nulos; es decir, F(t):f^(t)ex"'t. Se concluye, pues, que todos los coeficientes del polinomio f,,,(r) son tambin nulos. El caso en que los dos cuasi-polinomios F(f) y F*() son idnticos sobre el intervalo r 1t 1r2 se reduce al considerado sin rns que formar el cuasi-polinomio f(t)-F.(t). Queda, por tanto, demostrada la proposicin C). Enltero ecuacin 1. Deseamos hallar una solucin particular de la

de donde c2: -i18, cL:icz:I18. Por tanto, la solucin particular tle la ecuacin (15) ser de la forma

i .\ , : l r t- T t') e" , \T
y la solucin de (14) vendr dada por z+ Z: EpmYro 2. I I _. t tz t(et-it + cos+7senf . g O t 2( e t - r - , , ) : + Consideremos Ia funcin l() : cos 2t. cos 3t. e4t. ( brno los tres factores cos 2, cos 3 y e4r son cuasi-polinomios, lrrubin lo ser su producto /(r). Escribamos este cuasi-polinomio tn l l forma (l ): cos 2r.cos 3.u*: &'J1'

Z+ z:tcos :f

it L -r.

(r4)

por separadolas dos ecuaciones Resolvamos 2+ z-7 2+z-T I I. te't, te-".

(15) (16)

e3it + e-3it

'"':

- L r'o*"'* L
Es evidente que si z es solucin de (15), 2 1o ser de (16). Es suficiente, por tanto, resolver la ecuacin (I5). Para ella, r: l, conviene determinar una solucin por consiguiente, ),:i,,k:l; particular de la forma t(cr + czt)eit. La relacin (9) se escribe entonces l@++tl (clr+ Ct':!t 2

"**u'

* L

* ! e(-si)t. "n-u'

l.r rcduccin de este cuasi-polinomio a la forma (1) ser til

rrrlrr lir lcsolucin de las ecuaciones no homogneas por aplicacin tl r,l l t,ol cnra 8. l!-6. Mtodo dc eliminacin.-Hasta ahora nos hemos ocuparlu tlt, lrr solucin de una sola ecuacin lineal con coeficientesconslurl(.s, llcsulta, sin embargo, que un sistema bastante general de r' r' rrci oncs Ii ncrl cscon cocf icient cs const ant es puede, en cier t o

7'I

cAt'. 2:

sr J N S 't 'A N 't 't i s r,:cu Ac t oNt is t , t Nt iAt , t isc oN c ot . : t f lc t ti N 'l 'l rc

stc, 2-6:

MD'l'oDoDti ELIMINAcToN

IJ

scutirltl, rcclucilsc a una ecuacin nica. Esta reduccin se efecta 'tor al nt.odo dc eliminacin, anlogo al que se aplica en la teora dc las ccuaciones lineales algebraicas (no diferenciales). Explicalcn'los a continuacin este mtodo, y daremos despus algunas de las conclusiones que se derivan del mismo. Sca el sistema de ecuaciones

A)

Consideremos la matriz

lle) irpl... r'l@)

\ |

l@) I rl(p1... \

zis"' ) @)r,:fr(), i:1, ...,ft, /)

s:1

(1)

de la variable indecn el que xt, ..., rn son funcionesdesconocidas funcionesdadas del pendientef, y donde fl(t), ...,1'(r) representan tiempo t. Cada smbolo Zi@) es un polinomio de coeficientescons' tantes con relacin al opeiador de derivacinp, de forma que cualquier trmino Li,(p)x' representa una combinacin lineal con coefi' cientes constantsde la funcin r" y de sus derivadas.El nmero de ecuacionesque constituyen el sistema (1) es igual al de funciones desconocidas. por {" el orden del sistema (l) respectoa la funDesignemos cin desconocida r', de suerte que el orden total del sistema (I) vendr dado por la frmula e:et*ez+...*qn. En el planteamien' to del problemadebemosnaturalmentesuponerque cada funcin r" posee derivadas hasta el orden q, inclusive; la hiptesis de la existencia de derivadas de orden ms elevado no est implcita en la formulacin del problema. Al aplicar al sistema (1) el mtodo de eliminacin, supondremos r" poseenmero sufi' que cada una de las funcionesdesconocidas ciente de derivadas,y lo mismo cabe decir respectoa las funciones f(r). Al hacer estas hiptesis se restringe, por una parte, Ia clase de las solucionesconsideradas(debido al supuesto de que las son derivables un nmero de veces sufifunciones desconocidas cientemente elevado), y, por otra, restringimos la clase de las ecuacionesconsideradas,a causa de la hiptesis de que las funciones l(r) son derivableshasta cierto orden. Cabe suprimir la primera limitacin demostrandoque si 11, ..., " forman una solucin del sistema (t) y si los segundos miembros fi(r) poseen derivadas de orden suficientemente elevado, cada funcin ' es derivable tantas veces como sea necesario (cf. ejemplos 3 y 4). Pasamosa exponer el mtodo de eliminacin.

del sistema (l). Cada elemento L,"(il de la matriz (2) es un polinomio con relacin a p. Es posible, por tanto, calcular el determinante D(p) de la matnz (2), as como sus menores. Desiglemos el adjunto del elemento "(d de la matriz (2) (es decir, el menor de este elemento afectado del signo correspondiente)por Mj(p). Sabemos por lgebra que se verifica la identidad

|*itoVyn):6:D(p),
i:r

(3)

donde 6i es el llamado smbolo de Kronecker: 6i:1, 6::0 si i* s,

Multiplicando la ecuacin(1) por Mj(p) (esto es, efectuandocierto nmero de derivaciones, multiplicacionesy adiciones),y sumando respecto l, se obtiene.la igualdad: 1
'n

j, s:l

Z*rroLt"Qt)x':lripp,1t.
i

(4)

[Para pasar de (1) a (4) hemos supuestoimplcitamente la existencia de un nmero suficientementeelevado de derivadaspara las funciones trs y ti(t).1 En virtud de (3), la igualdad (4) se puede escribir tambin en la forma:

DQ)xi:4*,*U,Ur.

(5)

El sistema de ecuaciones (5) (i:1, ..., rz) posee la propiedad siguiente: cada una de las funciones incgnitas rt interviene solo en una ecuacin(5). Queda as demostradoque si el sistema de funciones trtr,..., rn es solucin de (l), cada funcin *, es solucin de la ecuacin(5).

/o

('At'. 2:

t i c t , A ( :lo Nlis l,tNliAt.lis co N co lilr l( :ll,lN 'l 'l i s (:oN S 'l 'r\N 't'l l s

l ti t'. 2-(l :

Jttl it'otx) ttti ti t,tf\ ttN ^(:toN

No tlcbc pcnsirrsc,sin crtrbargo,quc si para cada i sc clige dc nriurclir llbitlalia la solucin li de la ecuacin (5) y sc fot'rla a culltinuacirn cl sistema de funciones rl, ..., r", el sistema obtenido scrii solucin clel sistema de ecuaciones(l). Para obtener la solur:ititt l4ttrtcrctl xt, ..., r" del sistema (1), hay que hallar la solucin gcrrclirl li cle cada ecuacin (5), i:1, ..., ft, formar el sistema de funcioncs rt, ..., r" y determinar a continuacin para qu condicioncs (para qu relaciones entre las constantes de integracin) este sistcrrra de funciones satisface al sistema de ecuaciones (t). Dcduzcamos ahora algunas conclusiones del mtodo de eliminrcin. Formulemos en primer lugar el resultado obtenido en Ia rloposicin A) para el caso de un sistema homogneo de ecuac ion cs:

(l) Supongirnros<1uccl clctcr.r'rinantc D(p) del sistema (6) no ts itlnlicanlcntc nulo, y sca i. un cero de multiplicidad k del rolirrornio D(p). Tratamos de hallar una solucin del sistema (6) tlc lir lorma s:g(t)ext, (9)

tlontlc B'Q)==(gt(t), ..., g"(t)) es un vector cuyas componentes gt(t), ..., g"(t) son rolinomios en de grado /c- l, tkrs. Cada solucin de la forma (9) de lit solucin correspondiente a la raz Sustituyendo en la ecuacin (8) la licne [cf. Sec. 2-3, A)]:

(10)

, i:r, ...,n. ) ri{p"':o

(o

con coeficientes indeterminala ecuacin (8) se dir que es )t. solucin supuesta (9), se ob-

0 : L(p) g(t)d't : ext L(p + I)g(), es solucin del sisB) Si el conjunto de funciones 11, ..., Jr.n, en esta solucin (6), particular que interviene tema cada funcin i a la ecuacin satisface D(P)xi:0, donde D(p) es el determinante de la matriz (Li"(p)) del sistema (6). Se deduce de ello, en particular, ![ue si el determinante D(p) es un polinomio estable [cf. Sec. 2-4, A)7, cada solucir 11, ..., l" del sistema (6) verifica Ia desigualdad ( t ) t + . . . + (x " )2 1 R 2 e -M p a ra t> 0 , (7) l)or consiguiente, el vector (9) ser solucin de la ecuacin (8) si, y tinicamente si, los polinomios (10) satisfacen Ia condicin (11). lixpresando la ecuacin vectorial (11) en un sistema de cooroenatlits, se deducen las z relaciones siguientes: ruc, despus de dividir por ert, da:

Z(p+ I)g(r):0.

(11)

i:L, ..., n. ) aifo* ),)g"(r):0,

s:l

(r2)

en la que cr es una constante positiva que depende del sistema (6), y R otra constante que depende de la solucin r, ..., '. La desigualdad (7) es consecuencia inmediata de la desigualdad (3) de la seccin 2-4. Veamos ahora cmo se utiliza el mtodo de eliminacin para resolver el sistema homogneo de ecuaciones (6). Escribamos el sistema (6) con notacin vectorial,

L(p)x:0,
donde L(p):(Li,Qt)) es la matiz

(8)

del sistema (6), y x:(xl,...,x').

El primer miembro de cada relacin (12) es un polinomio en f tlc grado /c- l, cuyos coeficientesson funciones lineales homogttcasde los coeficientes de los polinomios (10). Igualandoa cero el cocficientecorrespondiente a cada grado de en. cada una de las lclaciones(12), se obtie4e un sistemade ecuaciones lineales homogncascon relacin a los coeficientesde los polinomios (10). Este sistcmaes equivalente (11). a la ecuacin El mtodo que acabamosde exponer reduce as la obtencin tlc las solucionesde la forma (9) a la resolucinde cierto sistema lincal homogneo de ecuaciones algebraicas. Se concluye,por tanto,

78

CA P . 2 :

E C UA C ONES

LINEALES

CON COEFICIEN T ES

C ON ST AN T ES

sac. 2-6:

ME ToD o D E E L TMIN A c IoN

79

que las soluciones de la forma (9) estn definidas sobre todo el +oo. inte rva l o inf init o - oa< < El teorema que sigue indica la forma de obtener todas las soluciones de la ecuacin (8). TaonsMt 9. Supongamos que eI determinante D(p) del sistema (6) no es idnticantente nztlo, g sea

que cada.trmino g(t)exrdel segundo miembro de la ecuacin (15) es solucin de la ecuacin (8). para demostrar esto, sustituyamos la solucin (15) en la ecuacin (8). Se obtiene as: 0: L(p)(g,(t)exJ + ... * g,,,(t)e\,,,t): + \r)g,(r) + ... ex,tL(p . .. + er,L(p + )r,,,)9,,,(t).

(16)

tr,,trr,..., tr,,
cl coniunto de todos los ceros distintos del polinomio D(p). Cual' rier solucin x de la ecuacin (8) puede entonces escribrse en lu forma:
x:xtJ. .' . * fin ,

C omo l os nmeros trI, . . . , ) , , , son dist int os dos a dos, t eniendo en cuenta la proposicin c) de la seccin 2-5, la ecuacin anterior se escribe tambin: e\,tL( P+ \ , ) gr ( ) : 0, o L(p)g ( t ) e^, ': 0, i: I , ..., m. i: 1, . . . . m ,

(r3)

tltntcle r es la solucin de la ecuacn (8) correspondiente a la xz )t [cf. C)]. Resulta, en particular, clue cada solucin de la ccttacin (8) est definida para todos los uolores de t. ..., x'') es una solucin Demostracin. Supongamos Que r:(rl, vamos a ver tfe la ecuacin (8), definida sobre el intervalo rtltlrzi quc puede escribirse sobre este intervalo en la forma (13). En virtud rlc la proposicin B), cada funcin rs, .s:1, .-., ft, verifica sobre el ir rl crva l o r t 1t 1r 2 la e c u a c i n D(P)x':0, y, por consiguiente, en virtud de la proposicin C) de la seccin 2-3, rrrcrle escribirse sobre este intervalo en la forma:

Pero esto significa que n,:gi(r)er,r es solucin de la ecuacin (g), con lo que queda demostrado el teorema 9. Eeirl*o l. Vamos a aplicar el mtodo de eliminacin a ra resolucin del sistema de ecuaciones ir + xt + i2: 0, I ir - r r + i2+x2: 0, ) que, escrito con notacin simblica, dice: ( p + I ) xt + pxz: 0, @'- l r +( p2+l) r '?: 0. ) J

(14)

Se comp'ueba inmediatamente que el determinante del sistema, i gual a p2+ 2p+ 1, admi te I : - l com o r a z doble. De acuer do con el teorema 9, la solucin del sistema ser de la forma xt:(at*b)e-t, ) xz: ( ct +d) e- t . J La sustitucin de estas funciones en la primera de las ecuaciones (despus de dividir por e-') da: a*c- ct - d: 0, rl c donde

tlonrlc gl() es un polinomio de grado k,-1, si es k la multiplicidad t lcl ccro t r ' . Por tanto, toda solucin de la ecuacin (8) se podr escrilrir'. s<rblc su intervalo de definicin rr ( t 1rz, en la forma
. , g ( / ) er r r+ . . . + g, , , ( t ) e\ - t ,

(15)

rlontlt' g,(/) cs un vcctor cuyas componentes son polinomios de /'' l. Plra denrostrar el teorema 9 ser suficiente probar ,,r'rrrkr

c:0

ct: d,

80

CAP, 2I

CONSTANTES ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES

sc. 2-6:

rvrEToDo DE ELIMTNACIoN

81

Sededucenlasmismasrelacionesentreloscoeficientessilasusecuacionesdel sistema' ,iio"iOn se efecta en la segunda de las se po, la soluciri general del sistema considerado "onriguiente, escribir en la forma: puede r:(at+b)e-', \
x,2:Cl-t, )

donde A:(aI) y r:(xl,...,1t"). En el caso particular de que los ceros 11,..., f,n, del polinomio caracterstico D(p) sean todos simples, la solucin de la ecuacin(19), correspondiente al valor propio tr, es de la forma:
x : $ L i t t

(20)

donde a y b son constantesarbitrarias' de eliminacin al Ermno 2. Apliquemos ahora el- mtodo con coeficientes homogneas sistema normal de ecuacioneslineales constantes:
n
'-

donde las componentes del vector g:, son polinomios de grado cero, es decir, nmeros. Sustituyendola solucin (20) en la ecuacin (19), se obtiene: )tge\l: Agrx', que, despusde dividir por erl, da:

] i-

s-\ ) at x s ,
, I t '

j- 1,

. . , , t 7.

(r7)

Ag':).'g lo que significa gue g es el vector propio de la matriz A correspondiente al valor propio L. Puesto que en el caso de valores propios distintos, todos los vectorespropios correspondientes a un valor propio dado son colineales,eligiendo para el valor propio tr; un vector propio Ia, se obtiene gi:cihi, siendo c, una constante arbitraria. Si todos los valores propios de la matriz A son diferentes, una solucin cualquiera de la ecuacin (19) se escribir en la forma:
r : crhp\,t * ... * cnh,,e\ut,

s-l

2-9') Escriba(Este sistema se estudiar con ms detalle en la Sec' el sistema (17) con notacin simblica: -os
p g i:
'

3
/-i-

) .Ar .ft,

|:

L , ..,, ll,

s- 1

o bien
tl

T (o-a6i)"':g, i:1, ..-, tt,

L)' s-1 '

(18)

(21)

donde cl, ..., c" representan constantes arbitrarias. Enmrro 3. Consideremos el sistema lineal

(18) es un caso donde 6i es el sfmbolo de Kronecker' El sistema particular del sistema ms general (6), para el cual i"Qt):ai,-P6!,

fti"1px,:i1t,

'i:t,...,n,

(22)

con coeficientes constantes[cf. (t)], y sea q, su orden con relacin a la incgnita ri, siendo, por tanto, q:qr*q2+ ... * en *:Ar,

(le) :1,::::'_.*t

(22)' sistema

( ' \ l '.

.l :

l ,('l r,\('l ()Nl

S I lNllAl llii

( ' oN

( ' ( ) lilr lClliN' l

l tS t'!^t'^l j " S

st1('. 2-():

t\l t,. t()l x) t)ti t:t |\i l N ^(,t(' N

83

St'rt

t l t o ll t

(23)

sol trci on rl cl si stcnra (22 ) posecr un nm er o dado ar bit r ar io de tlclivadas si, y nicamente si, los segundos miembros fl(r) son rlclivables un nrmero de veces suficientemente elevado. Ermnlo 4. Consideremos ahora el caso en que el determinante D(p) del sistema (22) no es idnticamente nulo, aunque se supone que el grado del polinomio D(p) es inferior al orden q del sistema (22). En este caso, demostraremos que tambin cada solucin del sistema (22) admitir un nmero cualquiera dado de derivadas si, y solo si, los segundos miembros f;(r) son derivables hasta un orden suficientemente elevado. Por hiptesis, el grado del polinomio D(p) es inferior a q, por lo que el determinante A ser igual a cero. Existe entonces una dependencia lineal entre las columnas de la matriz (aj), y sean b', ..., b" los coeficientesque traducen dicha dependencia.Algunos de los nmeros br, ..., b,, pueden ser ceros. En caso necesario, modi fi caremosl a ordenacin de las f unciones r 1, . . . , ', , par a que se verifiquen las relaciones: b' + 0, b' + 0,..., b" ' /Q ,
Qt)-Qz ,

su determinante' rlcl sistema (22), y designemospor D(p) l,r igual o menor es 'rrrtr.iz, O(p) polinomio del Vrrrosil pfobar que el grao (22) g- d s e a i g u a i a q ' d i re mo s q u e el si stema r lu('(/. (l u i t uc lo deri"rt" resolver respecto a las r:;,(,rttt(rli=(tltle; en ese caso s puede tl c o r t lc n s uP er io r, r'rtl ts
( r t;l,r ,l, ..., ( ,,) ( o ") ,

(24)

normal [cf' Sec' l-4' B)]' a un sistema y ('s, por tanto, reducible no excede al nl'or hiptesir, fr"ao del polinomio Li,(p) "r nrcr'o(/", e suerteque se puede escribir:
Li, ( p) - - at . pq' + . . ' ,

(25)

[ "t +t : . . . : b, ': 0;
Qt)Qs , ..., Qt2Q,u.

l( m {n.

( 27)

los trrninos de grado infetkrndc los puntos suspensivos designan (25) al calcular el deterliol it {,. Teniendo en cuenta la irmula comprueba sin dificultad que nrirrante D(p) de la matriz (23), se D (P ):L ' P ' t + ." , la matiz (i)' S"- han omitido en clonde A es el determinante de inferior a q' Queda as demoscsta frmula ro, te.fni"ou J" grudo polinomio D(p) es q' y que del ir',,o qt" el mximo grado posible q' entonces A I 0' Seleccionando si este grado es efeciivamente las derivadas (24) de orden supecn Q2) los trminos q"" 'onti"nen rior, se obtiene el sistema:
1l

Como en virtud de (27) sabemosque r f 0, se puede tomar br:1. En lugar de las incgnitas 1, ..., r,', introduzcamos las nuevas funciones Ut, ..., y,,, definidas por las siguientes igualdades: xr :l l t i xi :Ai * bipt r - e r r , i: 2, . . . , m ; xi :Ui, i: m +1, . . . , f l.

(28)

En estas ltimas relacionesse pueden despejar las nuevas incgnitas gl, ..., U"l en efecto, se tiene:
At:xt; i :2 ,...,m ; U i :X - b i p to ,- o ,* r , : x i , i :ttt+1 , ..., fr ' lli

(2e)

+ '.':fi(t), Ta1(r';ro,r

i:l'

"''n'

Q6)

(26) L+0' y el sistema (22) esnormalizable' Por tanto, si el sistema g::it"das de orden superior' se puede resolver " lu-t (22) se reducea un sistemanor'"'p"tto como el sistemanormalizable mal.deacuerdoconlodichoenelejemplo2d'elaseccinl-3'cada

Sustituyendo en el sistema (22) las incgnitas 1, ..., r,'por las nuevas funciones desconocidas!r, ..., g',, se obtiene el nuevo sistema de ecuaciones:

(30)

CAP.2i

E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S

snc,2-7:

METoDo DE LAs AMpLTTuDES coMpLEIAS

Se comprueba inmediatamenteque el orden qf del sistema (30) con relacin a la funcin yl es inferiot 3 et, mientras que su orden ..', Q,,. a las otras incgrritas respecto Qz, a2,..., y" es,respectivamente, q del (30) al orden q* inferior es de el orden Por consiguiente, sistema(22). (28) y (29) como sustituSi se consideranlas transformaciones ciones linealesde las variablesAr, ..., E" en las variables xl, .'., xn que son polinomios respectoa p, (e inversamente), con coeficientes se deduce que el determinante de cada una de las transformaciones lineales(2S) y (29) es igual a + l. De ello se concluyeque el determinante D*(p) de (30) coincide con el determinanteD(p) de (22). Por tanto, la diferencia entre el orden y el grado del determinante del sistema (30) es menor que para el sistema (22); aplicando dicha transformacin un nmero finito de veces, se llegar finalmente a un sistemanormalizable. Sea ahora (3l) una solucin cualquiera del sistema (22). Como el orden de este sistema con relacin a la funcin incgnita ri es igual a Q se supone que la funcin gi(r) es qr veces derivable. En virtud de Ia transformacin (29), a la solucin (31) del sistema (22) le corresponde la solucin
A,: ,(t), i :1 , ...,7 1 ,

en-la cral r es la amplitud d.ela oscilacin; ot, su fase incial,y @,su pulsacn. Hemos visto ya (cf. Ej. l, Sec. l_4j que la eJuaciOn I*a2x-0 e)

admite como solucin general la funcin armnica (l), de pulsa_ cin- <,r,y de amplitud y fase arbitrarias. La ecuacin'( ,""iU. nombre de ecuacin del oscilador armnico. "t En el estudio de las oscilaciones armnicasaparececon frecuencia la ecuacin L(p)x:r cos(crrl*a), (3)

(32)

Peitt,

(4)
(5)

donde
p:reio.

la relacin (32), se deduce que la del sistema (30). Considerando funcin r!t(r) es q, veces derivable. De donde se concluye que' a partir de cada solucin (31) del sistema (22), se obtiene una soluiO" (Z) del sistema(30), de tal suerteque al pasardel sistema(22) al (30) no se pierde ninguna solucin. Como despusde haber cfectuado determinadastransformacionesllegamos a un sistema normalizable,cuya solucin admite un nmero dado arbitrario de dcrivadas,resulta obvio de (28) que la solucin (31) de (22) posee tambin un nmero dado cualquiera de derivadas. 2-7. Mtodo de las amplitudes cornplejas.-En diversasramas con procesososcilatorios, de la tcnica y de la fsica, relacionadas armnicas.Una papel muy importante las oscilacones rlcsempean por la funcin oscilacinarmnica se define matemticamente r cos(arf+ a), r)-0,
(l)

La parte real de la funcin (4) coincide con la funcin (l):

ptot : yi(at+c): r cos (at + a+ # sen (at + a).

El nmero complejo (5) se lrama ampritud compreia de ra funcin nrmnicacompleja(4); englobala amititua real r y ia fase inicia a; observemos que r:lpl. cuando los coeficientesder porinomio z(p) son reales, para resorvcr Ia ecuacin(3) se resuelveprimero la ecuacin
L(p)z: pei.t.

(6)

CAP. 2i

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S

st:c, 2-7:

METoDo DE LAS AMrLTTuDEScoMpLElAS

87

es solucin de (6), r es soluSc vc inmediatamente que si z:x+iy t'it'rrde (3). Suponiendo que ic, no sea un cero del polinomio L(p),

siste en hallar una solucin particular del sistema de ecuaciones

L(ia) f 0,

(7)

sr_., (ar+at), i:1, ...,n /L',(p) x':ri cos

(rl)

oblcndremos (cf. teorema 8) la solucin de la ecuacin (6) bajo fr fnrma de una funcin armnica compleja z:(re@t, de amplitud crrrrrplcjar:si?. Si se sustituye z:ce@r en la ecuacin (6), se olrl i cre : o :-P (8) L(i<o)

con coeficientes reales, cuyos segundos miembros son funciones armnicas de la misma pulsacin al. B) Supongamos que el determinante D(p) del sistema (ll) es distinto de cero para p:i@ [cf. Sec. 2-6, A)]. Para hallar la solucin de (ll), trataremos primero de obtener la solucin del sistema de ecuaciones

ft'f. Sec. 2-2, B)1. De manera que la solucin de la ecuacin (3) rl )i u 'ccc e n la f or m a: : s c o S(a t + p );

(e)
donde
pt :ftetdt.

(r2)

lrr irrnplitud s y la fase inicial B de esta solucin vienen determip o r la f r m ula rri rtl l rs

t''o:

.^

reto

Ler) Si el polinomioZ(p)

Como los coeficientes de todos los polinomios Z[(p) son reales, de cada solucin 21, ..., 2,, de (I2) se obtiene una solucin x. k: Re zk, k: I , ..., n

lL\|o)l t's cstitblc, evidentemente se verifica la relacin (7). En tal caso, lr solucin general de la ecuacin (3) es de la forma x:tt + s cos (or + B),

lcf. Ec. (8)1.En particular,s: lol:-.i-.

clel sistema (1i). Escribamos la solucin buscada del sistema (r2) cn la forma zk : ck eiat , k: 1, . . , r n. ( 13)

(t0)

rftrrrtlcr es una solucin de la ecuacin homognea L(p)u:0. Esta solrcirin il tiende a cero cuando f -+,N; por consiguiente, toda solucirn clc la ecuacin (3) tiende hacia la solucin (9). Esta solut'itir (9) se denomina estacionaria o estable; corresponde a un l)loccso cslrtciottorio, mientras que la solucin (10) describe un l)r(x'cs()txtnsiLort. La solucin estacionaria (9) es, entre todas las so l rt'i o n c s( 10) , la ni c a q u e e s p e ri d i c a . Usrrirlrnerrtc, cuando se aplica el mtodo de las amplitudes comrlt'jrrs,no se considcran las soluciones de la ecuacin real (3); t'slrs sc ollticncn clirectamentede la ecuacin compleja (6). V;rnros r cxponcr ahora el mtodo de las amplitudes complejas lrl t'orrrtl se irplica r un sistema de ecuaciones.EI problema con-

La sustitucin de las funciones (13) en (12) proporciona (despus rfe dividir por ei-t) el sistema de ecuaciones

\r1ir..o:p'
t:l

tuc admite solucin nica respecto a las incgnitas k, yt que, por lrirtesis, el determinante D(ia) es distinto de cero. Hailemos la solucin de este sistema, y hagamos:
o-k : s k ei pk .

88

CAP,2i

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S

sac. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos

89

por tanto, teniendo en cuenta (13), se obtiene la solucin

f k : s k c o s (o t+ Bk ), k :1 , ...,n

(14)

@1)@, y es de sentido contrario para ulr 1a. de la ecuacin(15) se escribe en la forma: (c,t+ol1)+ ;r:/r coS ,{;cos -@"1 l(D

La solucin general (al+B),

del sistema (I1). Si el determinanteD(P) de este sistema es un polinomio estable,se cumplir la desigualdadD$roo)740;adems' cada solucin del sistema (11) diferir de la solucin (14) en un trmino que tiende a cero cuando t + +oo [cf. Sec. 2-6' B)]' Por consiguiente,en el caso de un polinomio estable D(p), la soluparticucin (t+) del sistema(1I) no solo consta de las soluciones lares, sino que es precisamentewa solucin estacionaria. la ecuacin Elnvrpr,o.Resolvamos i*a?x:r cos(ar + a)

donde u:rr cos(a1t+e) es una solucin de la ecuacin homognea correspondiente. El trmino a se denomina oscilacnpropio del oscilador. -<rr, la frmula (17) deia de tener sentido; en este casohay Si or1 que buscar la solucin de (16) como una funcin de la forma
z- Pte'@t'

(r5)

del oscilador armnico sometido a una fuerza armnica exterior. la ecuacin compleia En lugar de la ecuacin (15), consideremos correspondiente
2* alz : 7it t ' + "1.

donde p representa un nmero complejo (cf. teorema 8). De acuerdo con la frmula (9) de la seccin 2-5, se tiene: l(p + iro)z+ az'l pt:reis, de donde

(16)

p:

reio

z,

Si a/a1, la ecuacin(16) poseeuna solucinde la forma z:ci@t, y, en virtud de (8),

o:

reta

De modo que la solucin particular de la ecuacin(16) es de la forma (para alt:6) ,--- ftei(@t+s, 2is
rteGt+a-r12'

,;1-f

2a

Por tanto, la ecuacin(15) admite la solucin

y la solucin de Ia ecuacin(I5) resulta igual a

x:

ldT,l

cos(or+B)'

Q7)

*:*

rt

r\ I cos(arf +a -; ):;

rr

sen(ar+a).

1a, La frmula (I7) dondeF:o para @r) @,Y F:ot+n para @1 la accin de una fuetza bajo oscilador del cla las oscilaciones forzadas armnica exterior. Es importante llamar la atencin sobre el fenrncno de la resonancia,por el cual la amplitud r l-,D\ dc una oscilacin torzada aumenta al disminuir la diferencia observarque la fase B de la -<rll.Es, as mismo, interesante l<o, a de la fuerza exterior cuando fase (17) con la coincide oscilacin

Por consiguiente, para ):)r, el fenmeno de resonanciahace que la arnplitud rtl2a sea variable, y aumente indefinidamente con el tiempo. Este fenmeno no se observa en los aparatos reales a causadel crozamientoD. 2-8. Circuitos eletricos.-La teora de las ecuaciones difelencialesordinarias encuentraaplicaciones en diversasramas de la tcnica (en electrotecnia y, en particular, en radiotecnia).Mediante cierta idealizacinresulta posible describir matemticamente el funcionamientode un aparato de radio con ayuda de un sistema de

rr0

('Ar,. 2:

t r ( ' t , Acl( tNlis l,lNti^ l,lis c( ) N co lilf lclliN 'Ll i s coN S 'l '^N 'l 'l i s

sc. 2-8:

crRculros ElEcrRrcos

91

funs ordinarias,en el cual las incgnitas, clifct'cnciitle ccuirci()ncs que atralas corrientes de las intensidades son ticrnpo, dcl cioncs de potencial o las diferencias las distintaspartesdel aparato, vicsrn cntrc sus diversos elementos.Los aparatosde radio ilustran muy bicn las aplicacionesde la teora de las ecuacionesdiferenciales En mucho mejor, p. ei., que los problemasde mecnica. orclinarias, particular,con ayuda de un dispositivoelctrico,es posible a veces ordidiferenciales ckiltorar wz modelo para el sistemade ecuaciones narias al que conduce un problema tcnico cualquiera; es decir, construir un aparato elctrico cuyo funcionamientoquede descrito que el obieto tcnico por el por el mismo sistema de ecuaciones Este dispositivo,que constituyeel modelo, que estamosinteresados. puedeen cierta medida ayudar a resolverel sistemade ecuaciones, pues al observar su funcionamientonos damos cuenta al mismo tiempo del comportamiento de las funciones desconocidasque satisfacen al sistema de ecuacionesdado. Las leyes fsicas que de los dispositivoselctricosse enuncianen rigen el funcionamiento incluso a personas pueden ser comunicadas forma tan sencilla que de maneraun tanto aunque aqu, poco versadasen fsica. Daremos de la electro' ms sencillas las leyes dogmtica,el enunciadode ecuaciones de las junto aplicacin de ejemplos algunos con tecnia, elcde los aparatos del funcionamiento al estudio diferenciales tricos. Elementos de un circuito elctrico. Entre los elementos prinla inductancipales de un aparato elctrico figuran la resistencia, Cada uno de estos cia (autoinduccin)y la capacidad(condensador). elementoses un dipolo; o sea, poseedos contactosque, al montar el aparato elctrico, se conectan a los polos de otros elementos. Durante el funcionamiento de un aparato elctrico, la corriente atraviesael dipolo montado en el mismo, y el estado elctrico del en cada instante f por dos magnitudes: dipolo queda caracterizado la intensidad de la corriente, lo6(t), que va del polo a al b del elemento ab, y la cada de tensin, U"o(t),La intensidad de la puede tomar tanto valores positivos como negaticorriente, /o6(), vos; si la corriente circula del polo a al polo b (sentido denominado tcnico), el nmero I'6(t) es positivo, y en caso contrario, negativo. La cada de tensin, U,u(t), est dada por la diferencia a los polos a y b' V"(D-VG) de los potencialescorrespondientes que caracterizan el U"s(t) Por tanto, las dos magnitudes I,tG) Y

estado del dipolo ab en el instante r dependendel orden en que se tomen los polos. Cuando este se modifica, cada una de las magnitudes l.t(t) y U"6(t) cambia evidentementede signo, de modo que se tienen las relaciones: Ib"(t): -I.t(t), UuG): -U,t(t). (l) (2)

Dado un dipolo ab, las funciones I*(t) y U"6e) del tiempo r no son independientes, sino que estn ligadas por cierta relacin que representa la ley fsica que rige el funcionamiento de un dipolo. Para la resistencia, la autoinducciny la capacidad,dichas leyes se enuncianen la proposicinsiguiente: A) Para un dipolo ab que sea una resistencia.se tiene Ia relacin siguiente(ley de Ohm): U,6(t): R".u1, (3)

donde _R,t6 es un coeficiente positivo denominado resistencia, capazd.etomar-diversosvalorespara los distintos dipolos,pero que es constante para un dipolo dado; por otra parte, se verifica siempreque Ru:Ro(4) Para un dipolo ab que sea una inductancia,se tiene la relacin: (Jos(t):Lor4r,u@.
dt

(5)

Lo6 ES aqu un coeficiente positivo llamado inductancia, que puede tomar diversos valores para los diferentes dipolos, pet qu. constante para un mismo dipolo. En este caso, ". Lu:Loo. (6)

Para-un.dipolo ab que sea una capacidad (condensador), se cumple la relacin:

I,b(t):C,b*
dt

u"ur',,

e)

en la que Co6 es un coeficiente positivo denominado capacidad. Puede tomar valores diferentes paia dipolos distintos, pero tiene

92

CAP.2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

spc. 2-8:

crRcurros ElEcrRrcos

93

un valor determinadopara cada dipolo; se verifica, adems,que cot:cu. Integrando la relacin (7), se obtiene: [Joo(t:U"/iq0)+]-l't,o)
\'ab J t-

(8)

Por otra parte, el coeficientede induccin mutua, Ma1b1,a2b2t satisfacelas igualdades

Morbr,, a2b2:Ma2b2, otbt: Ma1b1, b2a2,

at.

(9)

y se tiene ademsla desigualdad M2<L2. Cuanto mayor es la rinteraccinde dos inductancias,tanto ms el coeficientede induccin mutua M se aproxima en magnitud al valor +/Ltk _ Los dipolos que se describenen A) son pasiuos; no son capaces de provocar por s mismos fenmenoselctricos.La aparici^n de corrientes elctricas en un aparato se debe directamente a los dipolos actiuos; o sea, a las fuentes de tensin y a las fuentes de corriente. C) Para un dipolo ab que sea una fuente de tensin se veri_ fica la relacin U "6(t):91.,

La funcin
Q"t(t):C.6U "6(t)

representauna magnitud ffsica que describe el estado del condensador en un instante dado; recibe el nombre de carga del condensadorab, Esta relacin (9) se escribe a menudo en la forma

,"ug ar, u"uG):)-l uab J

representa la carga del condensador. donde -fl"u!)df de las (l), (2) y (3): La relacin (4) es consecuencia : - R6nl : U,b(t): - u b"Q) R"bI 6"(t): "b(t) : Ru( _ I u(t)) : Rb,I,b(t). las relaciones(6) y (8). De manera anlogase establecen Los fenmenos de induccin mutua entre dos inductancias desempean un importante papel en el funcionamiento de los dispo' sitivos elctricos. Lorur:Lr.Y Lozt de inductancias B) Dos dipolosa1b1 z:Lz, ! a2b2, caracterizadapor el mutua pueden hallarse en estado de induccin coeficiente de induccin mutua M:Mortr,o2t2. En este caso, la cafda de tensin (Jot(t):ur() en el dipolo a1b1est ligada no solo a la intensidad de corriente lor6r(t):/r(), sino tambin a la l,,r,,(t)-12(t). Anlogamente,la cada de tensin U 'r6"Q,):U2(t) cn et aipoto a2b2est ligada no solo a la intensidad /d), sino tanlbin a ta /r(). se verifican entonceslas relacionessiguientes:

(r2)

donde U() es una funcin dada del tiempo t, que caracterizaa la fuente de tensin. cabe considerar que-la relicin (12) liga las funcionesU,6(t) e /"(r); sin embargo,en dicha relacin no "par."" explcitamente I"6Q). Para una fuente de corriente ab se tiene una relacin anloga,
I,b(t): l(t),

en la que /() es una funcin dada de que caracteza a la fuente de corriente.Las fuentes de tensin y de corriente que se consideran con mayor frecuencia son aquellas para las cuales las funciones U(f) e /() son, o bien constantes, o bien funcionesperidicas de la forma r cos(<rlf + a). Tales son los elementosms importantes,al mismo tiempo que los ms sencilios,que componenls dispositivoso aparatJs elctricos. Los propios dispositivosse denominan circuitos elctricos. conviene observar que existen otros elementos distintos de los que acabamos de describir; cabe citar, en particular, los multipolos.

: L, u{t) ** ft t,V), ft ,,<t)

: L, IzG) +M t,ftl. u,(t) * ft

(10) (1l)

94

CAP.2i

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S

sec. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos

95

La oluula electrnica (triodo) es un ejemplo de tripolo, cuyo funcionamiento examinaremos ms adelante (vase Sec. 5-5). Vamos a enunciar ahora las leges de Leges de Kirchhoff. Kirchhoff, que gobiernan el funcionamiento de los circuitos elctricos. D) Se llama circuito elctrico todo conjunto finito de elementos (en particular, dipotos) cuyos polos estn conectados a los nudos del circuito; de suerte que en cada nudo concurren dos o ms polos de los diversos elementos que componen el circuito. La primera ley de Kirchhoff dice que la suma de las corrientes en los elementos que concurren en un nudo es igual a cero. La segunda teg de Kirchhoff resulta de la hiptesis de que en cada nudo del circuito este un potencial elctrico V"(t), y que la cada de tensin U.6(t) representa la diferencia de potencial entre los nudos a y b, de manera que Uo6():V"(t)-VtG). De esta hiptesis se decluce que, si Q, b, c, ..., h, k es cierta sucesin de nudos del circuito elctrico, se oerifica la relacin U,b(t) + U 6"Q)+ ... + U hk1)+ U '(t) :g ; esta igualdad expresa la segunda ley de Kirchhoff, que se suele formular del modo siguiente ; la suma de las cadas de tensin en tma malla cerrada de un circuito es igual a cero. En estos enunciados de las leyes de Kirchhoff no se supone que los elementos del circuito sean precisamente dipolos. Daremos a continuacin un enunciado ms concreto de las leyes de Kirchhoff tal como se aplican a los circuitos constituidos por dipolos. E) Sea S un circuito elctrico formado por dipolos. La primera ley de Kirchhoff establece que si I es un nudo arbitrario del circuito S, y bfl, b, ..., boa es el conjunto de todos los dipolos que concurren en el nudo a (Fig. 7), se tiene: + ... + I 6"'(t):Q. I 6,o(t) + I 6.o(t) La segunda ley de Kirchhoff afirma que si 4b, bc, ..., hk, ka es unr sucesin de dipolos que forman parte del circuito S (cada clipolo comienza en el nudo donde termina el precedente; Fig' 8)' sc vcrifica entoncesque U,,1,(t) + tJr,"(t)+ ... + U nt(t) + U k'(t):0,

El clculo de un circuito elctrico constituido por dipolos se reduce a hallar la intensidad de corriente y Ia tensin dientes a cada dipolo; as, si el circuito se compone de "orr..ponn dipolos, el problema consiste en hallar 2n funciones del tiempo. La ley que rige cada dipolo proporciona una relacin entre las funciones buscadas, de manera que se tienen rz relaciones entre las 2n funciones desconocidas.Las restantes n relaciones vienen dadas por las leyes de Kirchhoff. Se puede demostrar que dichas leyes propor-

Ftc.7.

Fc. 8.

cionan precisamente n relaciones independientes entre s, pero aqu omitiremos la demostracin.Utilizando todas las relaciones,se obtiene un sistema de 2n ecuaciones con 2n funcionesincgnitas; tales ecuaciones son, en parte, diferenciales y, en parte, algebraicas. Las leyes de Kirchhoff dan ecuaciones algebraicas, que utilizaremos cn primer lugar para eliminar algunasde las funcionesincgnitas. Para realizar esto, se suele seguir uno de los dos mtodos siguientcs. En el primero, se eligen como funciones desconocidas fundanrcntales las intensidades, y se expresan las tensiones en funcin dc aquellas. En este caso se comienzapor utilizar la primera ley dc Kirchhoff, que permite expresartodas las corrientesen funcin tlcl nmero mnimo de ellas que son independientes (en virtud de cstr lcy). Las corrientesindependientes se denominancorrientesde

sEc. 2.8:

CIRCUITOS ELECTRICOS

96

CAP.2i

ECUACIONES

'I

iey de Kirchhoff' convieneutilizar la-.segunda malla.A continuacin, de la copor su expresin-en funcin v reemplazar cada tensin

rriente

"orre,pondi""i"'

EJte-proceto. "olt:i':I ".^:t,^T:'"::r"!:.

Despus de multiplicar por Cp, la relacin (14) recobra su forma usual, /():CpU(t); donde figura solo un polinomio en p. Si se hace

G@):+, L\p)
la relacin (13) se escribir: I(t):G(p)U(t). La funcin G(p) se llama conductioidad operacional del dipolo ob, ! se expresa, respectivaR mente, Por --.1A AResrstencr'o

c(p):i,
indePendientes' los ejemdet itipolo' Antes de abordar Resistenciaoperacional --"it"uitot notacin en escribamos plos de clculo " leyes las "i"t'itot' decir' es (11); (9)' (10) y ,irnbti.u las relacion*'iii, i!l' ' rducque rigen los -diPolo,s' undipoto 0"" ab

---Tff-

lnductoncio

c(p):__,
Lp GQt):CP.

, gE, '' F"

tl

hduccin mutuo

F) sea
Iao

':n"l"i,:":"J:"#'"':tTil:?:;;',
U "bG):U(t),
Roa:R,

Las relaciones (10) y (11) se escriben con las notaciones __{}_ operacionales: U{t) : Lypl1(t)+ MpI2(t), U2(t): L2pI2(t) + MpI {t).

copocidqd Fuenfesde fensdn.' continuo en corriente en corr i entesrnusordol

l'6(t):l(t)'
Co6:C'

Lob:L'

Flc. 9.

Si se comPletan las notaciones (vase PYa utilizadas ,i*tirt

mediante una sola frmula: (5) y (9) se pueden escribir U(t):Z(P)I(t),

in natural f,Xtr:!K.)o''

(3)' las relaciones

(13)

donde(Fig.e)Z(?):R,zQt):17'?-9::,\!r""1'#'ffi opera":*:r:',,::"il;;t ' "";Til'i;t"l ;ractoil;;"' i(p)'"" llamaresistencia sinounatuncin

de la capacidaalffsun*-;olinotio' caso narrlcPt ur:!til)' ('P (14)

Vamos a estudiar ahora alvqrioble gunos ejemplos. Corno ayuda en C:c,rriente grficavisual, representaremos mente los circuitos elctricos FIc. 10. utilizando un punto para sealar cada nudo, y marcaremoscada dipolo con un trazo o curva que una los nudos correspondientes;sobre cada segmento de este tipo se escribir la notacin convencional del dipolo en cuestin (Fig. I0). Eruno 1. Circuito oscilante. Sea S un circuito elctrico que incluye cuatro nudos a, b, c, d, y se compone de cuatro dipolos ab, bc, cd, da (FiS. ll). Se supone que ab es una inductancia,L; bc, una R; cd, una capacidad, C, y, finalmente,da, una fuente resistencia,

CAP. 2:

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

spc. 2-8:

crRcurros ElEcrRrcos

de tensin, Uu"G):AG). Utilizaremos para los clculos el mtodo de descomposicinen mallas independientes.Aplicando la primera ley de Kirchhoff al nudo , se obtiene 1"6(t)+I"a(r):0, o bien I.6Q):7t"1. As sucede siempre cuando en un nudo concurren solo dos dipolos. Se tiene: : I u : 1. I,b(t): I b - I 4Q) "Q "(t) " En este caso, /() es una corriente de malla. Escribiendo a continuacin la ley correspondientepara cada dipolo, se obtiene:

representa aqu la resistencia operaconal, y la funcin inversa de esta,

G(p):

Cp
LCf +RCp+l'

es la conductitsidad operacional. Si se hace U(t):O, ello equivale a suponer que en el circuito falta el dipolo activo ad, y que, por tanto, el circuito se compone

^3^^

l- - - - ,- - - - - - I
Frc. ll.

----c-l

Z@1= P+P! 'Cp Fc. 13. ..J de tres dipolos pasivos ab, bc, cd; adems,losnudos ayLcoinciden (Fig. l3). La ecuacin que describe este circuito elctrico pasivo S+ es de la forma Frc. 12.

La segundaley de Kirchhoff da: U.b(t)+ Uu(t)+ U"d(t)+U"(t):Q. De las relaciones(15) y (16), se deduce que (16)

+ lza+R cp )I(t):u(t).

(r7)

(ry * o, *!)tu,:0.

(re)

Podemos multiplicar los dos miembros de esta ltima relacin por p Qo que significa que derivamos trmino a trmino); se obtieneas:

(zp,*np+|)4t:pu1t,

(18)

que es la ecuacin diferencial del circuito considerado. Si se elimina el dipolo ad del circuito, se obtiene un circuito ultierto, constituido por tres dipolos pasivos ab, bc y cd, el cual (cn su conjunto) puede considerarsecomo un dipolo nico de polos a y d (Fig. l2). La ley que rige tal dipolo viene dada por la lclacin (17); anlogaa la (13). La funcin Z(p):Lp+R+llCp

segn hemos observado anteriormente, en un circuito elctrico pasivo los fenmenos elctricos no aparecer por sf mismos; esto se traduce en el hecho de que la ecuacin (19) admite como solucin particular la funcin /(r:6. cabe siempre imaginar que cxiste ya en el circuito elctrico ,s* una corriente y eJ=tudiar la vnriacin de esta con el tiempo. sean 1., y ),2 los clros o races clcl polinomio

L+ Rp+L

(20)

Pucsto que los nmerosL, R y C son positivos [cf. A)], las partes rcrlcs de las races trr y trz senn negativas y, por consiguiente,el

100

CAP. 2:

E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S

sc. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos

101

proceso elctrico en el circuito S* se ir amortiguando con el transcursodel tiempo [cf. Sec. 2-+, A)]. Sin embargo,este amortiguamientopuede producirsede varias maneras:si las racestrr Y trz son complejas,toda solucin no nula de la ecuacin (19) posee carcter oscilante(cf. eiemplo 3, Sec. 2-2); si las ralces tr1y tr2son es aperidico,es decir, cualquierade las reales,el amortiguamiento solucionesde la ecuacin(19) se hace montona a partir de cierto instante. El hecho de que las races trr Y trz sean complejas o reales dependedel signo del discriminante:

Hallaremosla solucin por el mtodo de las amplitudescomplejas (vase Sec. 2-7). Sea U(t):reid una oscilacin armnica compleja de amplitud real r>0. El segundomiembro de la ecuacin-(lg) se escribir entonces:
pU (t) : p(rei u') : iyia t.

Se tiene
I6t(t):qeut,

o : \ z . ) - r c'
(I9) de la ecuacin si A ( 0, las soluciones y dichas si A 0, oscilante, ) carcter tienen races son aperidicas. El circuito S* ofrece particular inters en eI caso en que no contiene resisFrc. 14. tencia R. Entonces,se componesolo de pasivosab y cd, para los cualesb:c Y a:d (Fig. l+). dos elementos En esta hiptesis,la ecuacindel circuito se escribe:
/ 1\

/ R \2

y la amplitud compleja o de la corriente 1",(f) est determinada por la frmula

zrQ)
C_

* , * ( - 1. , *+)

R +i ( ^ - *)

resulta para Ia amplitud real [cf. Sec. 2-7, A)]. Por consiguiente, el valor:
s:lfl :

\/^?.1;--1---Y Y \ Cal
Se ve as que, para una amplitud dada r de la fuente de tensin, la amplitud s de la intensidad de la corriente alcanza su mximo para la pulsacin propia a:at:llJLC del circuito S. para esta pulsacin,las amplitudesr y s estnligadaspor la relacin s:r/R; es decir, el circuito se comporta como si solo contuvieseresistencia. Para las restantespulsaciones, la amplitud s de la corriente toma un valor menor que r/R. Este fenmeno se denomina resonancia (vase el ejemplo de la Sec. 2-7). El circuito oscilante ! R, C entra en resonancia para su pulsacin propia UJrc. Enmnro 2. Transformador. Un transfomador consta de un ncleo rodeado por dos bobinados, prmario y secundaro. Se conecta al primario una fuente de tensin alterna, y al secundario, una resistenciaexterior. cada bobinado posee su inductanciay su (interna),, resistencia y entre ellos existe induccin mutua. se puede, por tanto, considerarel transformador como un circuito elctrico constituido por dos circitos diferentes conectadospor induccin. El circuito primario consta de tres dipolos: a1(inductancia Lr),

\o '* )/( ):0 .

La solucin generalde esta ecuacines de la forma: (<rrr + B)' /():s c-os donde ,i,t:Il t/LC. Por tanto, en ausencia de resistenciaen un no amortiguacircuito oscilante pasivo, se producen oscilaciOnes ,das,de pulsacin I A)t:. JLC En el caso general, la magnitud U \/ LC se llama pulsacin propia del circuito oscilante:S. Volvamos ahora al circuito oscilante S considerado,y estudienros el caso de una fuente armnica de tensin, U(). Como las races del polinomio (20) tienen partes reales negativas. cabe considerar en el circuito s un proceso estacionario.

r02

CAP.2i

E c U A cIo NES L INEAL ES co N Co EF ICIE N TE S coN S TA N TE s

snc. 2-8:

crRcurros ELEcrRIcos

103

1c1(resistencia interna R1), ap1 [fuente de tensin Uor"r:[J(t)f. El circuito secundario comprende igualmente tres dipolos: azbz (inductancia Lz), bzcz (resistencia interna R), czaz(resistencia adicional R). Hay que tener en cuenta tambin el coeficiente de inducA

donde ur es un real positivo (la amplitud de la tensin aplicada p-rimario). Trataremlos du obi.n"r ras funciones desconocidas \-ale 12 en la forma
It:ctiot, Iz:czirr,

'nmeo

A2

(t)

donde ct ! az son las amplitudes complejas de las corrientes. 'sea, El un transformador para , .llamado transformaor idear 1o el cual son pequeaslas magnitudes R, Rz y Lz_M2) ofrece gran inters teico. DespreciandJ"rturi", qu" permiten determinarct ".u""i-*., -"goitua, "r, ! az, se obtieie:
L1,aa1+ M . iaa2- u1, M.iaa 1+ (Lz.ia +R)o2:e.

L'

R,

Fc. 15. (Fig. l5). En virtud de la primera ley cin mutua Mo1b1,o2b2:M de Kirchhoff, se tiene: Ioilrt:It,...:I"pr: Iti I oz:I """:1""o":12.

como M: +/zE si se resta de ra segunda ecuacin la primera multiplicadapor a/SiT1,resulta:

Rc2:-\l*",.
. l Lt

Habr, por tanto, dos corrientes de malla, 1r, /2, y aplicando la segundaley de Kirchhoff, resulta: LQlt+MPIz+ R/- U(t):0, LpI2+ MpL+ RzIz+RIz:O, o bien (Le+Rt)It+MpI2:e(, MPI:+(Lzp+R2+R[2:0. El determinante DQt) de este sistema es de la forma: DG)):(L2-Mlp'+(LtRz+ L1R+L2R1)p R). + Rr(Rz+ En virtud de la proposicin B) de la seccin 2-4, este polinomio es estable (porque LIa-Mz ) 0). Consideremosel funcionamiento del transformador en el caso en que la tensin U(t) vaa armnicamente,y hallemos la solucin estacionariaaplicando el mtodo de la seccin2-7, B). Hagamos
U(t):Yriott,

Por tanto, la amplitud uz:Rlazl de Ia cada de tensin sobre la carga R resulta igual a

ur:tlrrr,
la,magnitud \/-kll,, recibe el nombre de coeficiente de transformacin. De rnodo que, si , > 21,:se tiene un transformador elevador:

2> t, U1
si 2< Z, se obtiene un transformador reductor:

2 <t. U1
Eeurro 3' F,tro elctrco. consideremos un circuito erctrico con. cuatro nudos a, b, c; d y cinco dipolos (Fig. fe, J"r*- la inductancia L; bc es.una inductncia ", de igual magnitud I;

104

CA P .2 i

E CU A CIONES

LINEALES

CON COEFICIENTES

C ON ST AN T ES

SEc. 2.9:

SISTEMA LINEAL HoMocENEo NoRMAL

105

bd es la capacidadC; ad es la fuente de tensin U"(t):U(t), y cd es la resistenciade carga R.

o

Lb

De acuerdo con el teorema 6, el polinomio D(p) es estable. Supondremos ahora que (J:ber,, dond-eb es la u-iitu i"uf " la tensin (cf. Sec. 2'7). Trataremosde hailar las fuiciones desconocidas11e 12bajo la forma
It:Qleiot, Iz:ezi,

Frc. 16.

dondeatv az son las ampritudes comprejas de las corrientes;en otras palabras, nos limitaremosa estudiar "ro de rgimenestcionario. "t Determinemos la cadade tensin(J":IzR sobrle la ," ti"n", "urgu; b C cl2:

Hagamos:
loa:It Y 16":12;

*i,(!-r,,) (f-zn,')
de donde se deduceque la amplitud a:la2lR de la tensin U" ESi

se tiene entoncesaplicando la primera ley de Kirchhoff: Ita:It- Iz, I":12. Por la segundaley de Kirchhoff, podemos escribir: Uot*Uu*U"+Uo:0, U6"+U U a:0, "* LPll+ LPl2+Rlz- U(t):O, LpIr+ RIz+*(/2-lr):0. r.P por p, se obtiene el Multiplicando la segundade estas ecuaciones sistcmasiguiente: LPh+(LP+ R)Ir:97, 1 | l\
a:l a2l R :

bR C

o bien

Para valores pequeos de_lafrecuencia or, se tiene alb:l; es decir, las tensiones de baja frecuencia son transmitidas fcilmenre a travs del filtro, sin ,casi ningn cambio en su u-ptitoa---eur" valores grandesde la frecuencia, resulta: o: b R CL2a3 '

de suerte que las tensionesde alta frecuencia apenaspasan; esto es, son <filtradas>. 2-9. Sistema lineal homogneo normal, con coefieientes constantes.-Vamos a considerarel sistemade ecuaciones
n

ir,* \tt*

no+|)rz:0,

* t:\ai xi ;

i: t , . . . , n,

cuyo determinantees de la forma:

(t)

i:1

D(P):L2P'+ IRP'++++

de coeficientes constantes, cual puede resolverse por el mtodo -el dc eliminacin (vase Sec, 2-6, y en particular el ejemplo 2t, ;;;;;"

106

CAP. 2i

COEFICIENTES CONSTANTES ECUACIONES LINEALES CON

sEc. 2-9:

SISTEMA LINEAL HoMoGENEo NoRMAL

t07

de la matriz A:(a)

a la forma

Tonpue 10. Sea x:Ax (3)

un sistema de ecuacionesdiferenciales tal que los ualores propios Ir, ..., )tn de Ia matriz A son distintos dos a dos, A sean iluccin de una mattiz a la forma distintos' Los resul' 's son todos tna mattiz a su forma de Jordan ), D), G)l no se utilizarn Posteilto en una Primera lectura' a matriz A a la forma de lordan rcta Por medio de una transforEste mtodo se exPone , ..., ?cn' i tsariables'Expondremos tambin se aPoya as mismo en la reducforma de Jordan' de la proposicin F), no haremos disentre la mattiz A y la tincin a lo largo de toda "sta '^eccin en el espacio de los vectores correspondiente transformacin A la misma base' ..., x'), eUio a que mantendremos ;:l;;; races simposee--'solo Caso en que Ia ecuacin caracterstica puede escri' (1) se diferenciles El sistema d" ples. -bit A) ""u""io"es forma vectorial: Q) "tt *,:Ax, 1' "'' " de funcionesdesdonde A:(a') y, en lugar del sistema conocidas,se introduce el vector
x:( Ntr ..,, tt) .

hr, '.., ho los uectores propios correspondientesde dicha matriz. Hagamos:

&i :h L t, i :1 ,...r n .

(4)

En tales condiciones,la funcin oectorial

fr :c,xt+ ... + cn &n (5)

en la que cr, ..., e son constantes,es solucin de Ia ecurcin (3), g toda solucin de esta ecuacn uiene dada precisamente por dicha frmula. Demostracin. En virtud de la proposicin A), cada funcin r, es solucin de (3); por consiguiente, teniendo en cuenta la proposicin A) de la seccin l-6, la frmula (5) da siempre una solucin de la ecuacin (3). Demostremos ahora que toda solucin de (3) puede escribirse en la forma (5). Sea 9(r) una solucin arbitraria de la ecuacin (3); por el teorema 3, puede suponerse que la solucin g(f) est determinadasobretodo el eje - oo4 ( * , por lo que dicha solucin estar definida tambin para :0. Hagamos g(0):fs, JI seo xo:ctht+...+eh" la descomposicindel vector rq en la base lr1, ..., h," [estos vectores forman efectivamente una base en virtud de la proposicin C) del Anexo II, pg. 3701. Resultaentonces evidenteque la solucinr, dada por la frmula (5), verifica las condiciones iniciales r(0) : o' Pero la solucin p(r) satisface tambin estas mismas condiciones iniciales.f(0):ro; por tanto, en virtud del teoremade unicidad, r = <p(t),con lo que queda demostrado el teorema 10.

Porderittada*delvectorentenderemoselvector(it'"''*")' Sieshunu""ror-p'opiod"lamatrizAconvalorpropio)t;es decir, si Ah:\h definidapor la relacin (cf. Anexo II, pg' 369),lafuncinvectorialr'
x':hext,

(2)' x:hext en la ecuacin cs solucinde (2).Paraverlo' bastasustituit

108

CAP.2"

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

sEc. 2-9:

srsrEMA LTNEALHoMocENEo NoRMAL

109

(3) es real, cuando la matriz (i) que determinalas ecuaciones

son solucionesde la ecuacin (6), y que, adems,se tiene: *,(0):l,.

(e)

Por consiguiente, a cada conjunto de ft vectores le corresponde un sistemade k soluciones. Para demostrar que las funciones vectoriales (8) son soluciones de (6), utilizaremos las dos siguientes identidades relativas a las funciones vectorialesdefinidas por las frmulas (7): Xt):&tr_t(t), r:I, ..., k, Aa,(t): 1t)+ o4-1(t), r:1, ..., k. En estas relacionesse ha supuesto@o():0.Ambas se comprueban sin dificultad por medio de clculos elementales inmediatos.Utilizando dichas identidades, se ve directamente que las funciones (8) son solucionesde (6). En efecto, se tiene: ir(t): (;t,(t)eLt + )o,(t)e\t : (<,,_,() + trcrr,(f))err: :Aa,(t)eL': Ax,(t). Pasamosahora a dar el enunciado y la demostracin del teorema que determina la solucin del sistema (l) en el caso general. (6) Tonpue ll. Sea
r : Ax

cin D) de la seccin2'2.

C) Escribamos el sistema (l) con notacin vectorial:

i :A x

(r0)

y sea ht, "', h* un coniunto de vectores con valor propio )' (cf' Anexo II' pg' 386) respectode la matriz A, de modo que se tienen las relaciones: Ahr:r, Ahr:r* h,' "'' Ahk:)\hk* hP-r

Definamos segn se indica la siguiente sucesinde funciones vectoriales:

la expresin uectorial del sistema (L). Por el teorema 30 (cf. Anexo II, pg. 386), existe una base hb ..., h, relatoa a la matriz A. Paro fiar las ideas, supondremos eu h1, ..., h*, es ln coniunto de oectores cotespondiente aI oalor propio \1; h4+t, ..., htt+*z otro coniunto que correspondeal ualor propio \v etc. En uirtud de la proposicin C), a cada uno de estos coniuntos le co,rresponde un sistema de soluciones, de mctneraque podemos escribir las siguientes soluciones del sistema (10):

r'(t): (r:)!

tr-L

ht+i-z)l

tr-L

hz* "'*h,'

r:l' "''k'

(7')

,,t:ht',t, ...,nkt: (d+

X kt+t:ht t+te\rt, ..., x k 1+ k 2:

ht+...+ h*r)e\,

(rl)

Resulta entonces que las funciones vectoriales

x r : ar ( t ) eLt , r : 1, ..., k,

: (i+
(8)

h*'+t* "'+ht'')ex"'

110

CAP.2:

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S

src. 2-9:

sISTEMA LTNEALHoMocENEo NoRMAL

111

Resulta entonces que la frmula

x : c r r t * . . . + c nf r n,

(r2)

donde cr, ..., cn son constantes,proporciona siempie una solucin de Ia ecuacin (10); recprocamente, toda solucin de la ecua' cin (10) est descrita por la frmula (I2). Demostracn. Como las funcions r ...' nn son soluciones de la ecuacin (10) [cf. C)], en virtud de la proposicin A) de la seccinI-6, la frmula (12) da siempreuna solucin de (r0). Probemos ahora que toda solucin de (10) puede escribirse en la de las constantescr, "', (' forma (12) mediante eleccinadecuada Sea g(r) una solucin arbitraria de la ecuacin(10); por el teorema 3, cabe suponer que la solucin 9Q) est definida sobre toda t< +oo' por lo que el vector (0):ro est per' la recta'-m( este vector por medio fectamente determinado. Descompongamos de la base h1, ..., hn:
xo:Crht]- ... * C"hn.

reales, y las que figuran en las solucionescompleias coniugadas son complejasconjugadas. . La proposicin D) se deduce as directamentede la proposi_ cin D) de la seccin2-2.

Cambo de uariables. E) En el sistema de ecuaciones(l), de_ terminado por la matriz constante A:(aj), en lugar de las funciones incgnitas
1, ..., n

(13)

Si se llevan ahora los valores hallados para las constantes cr, ..., c", a la relacin (12), se obtiene la solucin r(r) que satis' iniciales: face las condiciones cth+ ... + Chn: o r(0):ct*1(0) + ... + c'xn(O): los mis' tcf. (9)1. De esta manera, las soluciones rp(r) y *(t) tienen coinciden. Queda as de' mos valores iniciales Y, Por consiguiente, mostrado el teorema 11. En el caso de que la matiz (a1) sea real, ser necesario seleccionar, entre todal las solucionesdadas por la frmula (12)' las de Ia misma ma' solucionesreales.Esto se qo.rsigueexactamente racessimples. solo tiene nera que cuandola ecuacincaracterstica (10) es real' (ai) la ecuacin de que la matriz D) Supongamos da en el que se por mtodo el y elijamos un b"t" hr, '.., hn las entre base, la de i"or"'n" 30 (pg. 386). Para tal eleccin que parte una ll habr soluciones(Il) construidasen el teorema sern reales,y otra formada por solucionescomplejas coniugadas clos a dos. Resulta as que la solucin (12) es real si, y nica' nrcntc si, las constantesque figuran en las solucionesreales son

introducimos las nuevas incgnitas

U l r ...r U n ,

(14)

definidaspor la frmulas

gt:

fs'x\ i:1,...,n,
i-l

(15)

donde sj son coeficientesconstantesque forman una matriz no singular S:(si). Con las nuevas incgrr.itas, el sistema (l) adopta la forma
g': s-\

fbjgi; i-r

i:1,...,t2,

(16)

la matriz B:(bi) se obtiene a partir de ra matriz A mediante ,donde la frmula B:55-r, (r7) segnvamos a demostrar.

tt2

CAP.2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

sac. 2-9:

srsrEMA LTNEALHoMoGENEo NoRMAL

tt3

Derivando la relacin (I5) respecto de la variable , se obtiene: (18)

Sean
)t: l.t,r* iv, g*: {k + itk,

(2r)

*') se Esto nos dice que las componentesdel vector i:(it,... transformande la misma maneraque las del vector f :(N',..,,x"). De ello se deduce sin ms la frmula (17) (cf. Anexo tr, pg. 368). Sin embargo, haremos de nuevo esta demostracin. Las relaciones (15) y (18) se escribentambin en notacin matricial: !:Sr, y se tiene i:Si:S.4r:SA.S-ry, 1o que prueba la frmula (17). Eligiendo de modo apropiado la matriz S, se logra para la matriz B la forma ms simple posible.Como el paso de la matriz A a la matriz B [vase (17)] dependede la matriz S, se puede conseguir que la matriz B tenga la forma de jordan (cf. Anexo II, pgina 390). F) Si los valorespropios It, ..., trn de la matriz A del sistema (l) son todos distintos, la transforma' cin lineal (15) puede elegirse de tal manera que el sistema (16) adopte la forma (19) An:)ttgo, k:Ir...rn, Si la matriz A es adems real, de modo que la sucesin Ir, ..., In 'contiene, junto a cada valor propio compleio )t, el valor propio complejo conjugadotrr:Xt, y si las variables(13) son reales,resulta posible elegir la transformacin(15) de manera que a cada valor propio real ), le corresponda una variable real Ai, y al par de valores propios complejos coniugadostrr Y trr, las variables comgk e Ut:o. Por tanto, a los valores propios conplejas conjugadas jugados les corresponden coniugadas las ecuciones i:Si;

!on.de_fLk,ub to y ,lo son nmeros reales. Se puede entonces sustituir la pareja de ecuacionesconjugadas(20) io, ,rn par de ecua_ ciones reales *:p,o{k-v*rk, it:v*tk + ttk. (22)

h t, ..., h ,,,

(23)

y sean u', .--, go las coordenadas del vector en dicha base.obte-

plejos conjugados y ht:*. En el nuevo sistema de coordena_ das, un vector arbitrario se escribir en la forma:

*:ino,,

(24)

Uk--Ir*Ur, r:Xrtrr.

(20)

cuando r es real, los coeficientes de los vectores reales deben ser t"s de los vecrorescomplejosconjugados, complejoscon_ :::::;,"1,

tt+

CAP.2I

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S

tuc, 2-9':

srsrEMA LINEAL HoMocENEo NoRMAL

115

A cada uno de los otros bloquesde |ordan de la matriz B le corresponde un sistema de ecuacionesanlogo, cuya resolucin no ofrece tllficultades. Enmrro 1. La aplicacin del mtodo expuesto en la ltima scccin para resolver el sistema (l) requiere la construccin de la bnse 1, ..., hn del espacio vectorial, compuesta por series de vcctores(cf. teorema tl). La determinacinde esta base es en sf nlisma un problema algebraico. Vamos a ver que, utilizando los lcsultadosde esta seccin,es posible resolver el sistema(l) por el tntodo de los coeficientes indeterminado.s, sin necesidad de hallar l base formada por las series de iectores. Sea tr cierto valor propio de la matriz (aj), al cual correspondern en general varias series contenidas en la base h1, ..., h.o, y Rca k Ia mixima dimensin de estas series que correspondenaI vnlor propio tr. En virtud del teorema ll, cada una de las soluciones correspondientes al valor propio L puede escribirseen la forma:
y i : f i ( t ) e \t, i :1 , ...,/t,

- v*no+ i(v{k + Pknk). Ek+ iqr,:11*+ iv*) (tk + itk: 10o de esta Igualando por separado las partes reales e imaginarias depor tanto, (22). Queda, ltima relacin, se obtiene el sistema F). mostrada la ProPosicin solucin El sistema de ecuaciones(19) admite, por supuesto' la trivial Uk:ckx*t, k:1, "', nl

(25)

donde lt(r) es un polinomio de grado menor o igual que k-1. por consiguiente, llevando al sistema (l) la solucin (25) y considerando los coeficientesde los polinomios ft(t), i:1, ..., n, como constantes desconocidas, ser posible obtener, por el mtodo de los coeficientesindeterminados,todas las soluciones del sistema (l) que corresponden al valor propio ),. Para ello no hay necesidad de conocer efectivamente las series de vectores correspondientes: ul valor propio L, sino nicamente saber sus longitudes. La obtencin de estas longitudes constituye un problema algebraico ms sencillo que la reduccin a la forma de ]ordan; se resuelveaplicando la teora de los dit:isores elementalesde las matrices, ctes-. tin que pertenece al lgebra lineal. En este libro no utilizaremos: dicha teora de los divisores elementales. r:\Ar + A2, gz:)rf +f ,
k-r -)\ak-t' + ak, Ao:IrAr.

Eeiurro 2. Veamos ahora cmo se resuelve el sistema (t) por cl mtodo de eliminacin expuestoen la seccin 2-6. Paia aplicar cste mtodo, escribamos el sistema (1) en la forma

\r11p*':0,
i :t

116 donde

CAP.2i

C ON S TA N TE S E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIENTE S

SEc. 2.10:

SISTEMAS AUToNoMoS DE EcUAcIoNEs DIFERENCIALES

117

Li(fi:ai-PDi. en este caso el polinoEI determinante D2) de la matriz (Li@D es taz de D(p) o' lo mio caractersticod ia matriz (ai)'Sia I una propio-de la mtriz (ai)' Desigtaremos ; ; equivalente,un valor nz tr' En virtud de la iq.i por'r" letra i i" t*itlrcidad de- la del sistema (I) pr=op"trciO" C) de iu t"""i8" 2-6, toda solucin ioriespoodiente a la raz 'tr'ser de la forma xi:gi(t)ex', i:1, "', ft,

quedan descritaspor el sistema de ecuaciones no cambia con el tiempo,como ocurre generalmente para ras reyesfsicas.se demuestra muy fcilmenteque si xi:gi(t), i:L,...,n, cs solucin de un sistema autnomo de ecuaciones, : g,*(t): pi(t + c), i : I, ..., n, 1i donde c es una constante,es tambin solucin der mismo sisrema autnomo de ecuaciones. Daremos la demostracinpara un sistema autnomo normal. A) Sea *i:fi(xt,. ..,x,), i:1,...,n, (l)

excede al nmero -1' Si donde el grado del polinomio gt(r) no ejemplo con el dado en el se compara el mtod^oexpuesto en este que la diferencia consiste en la jemplo anterior, t;- o;;"t polinomios' El mtodo del definicin del grado maximal di tos Precisa del grado de los Polinok es generalmente inferior al I' Ingitudesde las seriesque corresu l; Pot tanto, la igualdadk:l una nica lue no exista ms que serie corrspondiente al valor propio )" diferenciales y los Sietemas autnomos de ecuaciones E faeee'-Daremos aqu una interautnomo de ecuacionesmediante ;istema. Ella difiere notablemente lel sistema de ecuacionesdada en ra llamarse interpretacin cinem' solucin del sistema de ricq debido a que en este caso a cada ecuacionesselehacecorresponder,enlugardeunacurvaenel curva' La interpreta' el movimiento de un punto sobre una ;;;;;", aspectos' determinados en fases).es' cin cinemtica(espaciode lai (sistema de las curvas geomtrica t" inLtpretacin ;;";tbl" " integrales). de ecuacionesdiferenciales Sistenus atnomos' Un sistema no contiene explcitamentea ordinarias ," "no*ina autnomo si :como diremos' al tiempo) r' Ello la variable independiente(o' que variacin de las tunciones incgnitas ,igniiio-qt" h i;-e; 2-lO.

un sistema autnomo normar de ecuacionesde orden n, que escribiremos con notacin vectorial del modo siguiente: *:f(r). Comoel sistema (l) es autnomo, las funciones f,(xr,...,Jt),:1, ...,n, dependende las variables fi, ..., n, y son independien d.l ti".-

cntoncesque si x:gi(t), cs solucin de (l), tambin xi-gi*(t):gi(f +c), i:I, ..., n, (3) i:I, ...,71,

(2)

cs solucin del sistema (l). Aplicando la regla de derivacin de una funcin compuesta, sc obtiene la relacin (bt (t):(bi(t+c), i:1, ...,n. (4)

118

csp. 2;

EcuAcIoNES

LTNEALES coN coEFICIENTES coNSTANTES

suc. 2-10:

srsrEMAS AUToNoMosDE EcUAcIoNESDIFERENcIALES

119

En efecto,

si dichas o bien coinciden.Precisamente, no se cortan en el espacio, trayectoriastienen, al menos, un punto comn, es decir, si

: OiQ) #

e'.@:;-

et(t+ c): dQ;l

-\ e'lt + c)'-dl-

j ,.

d(t+ c)

:
se tendr entonces: $i(.t):7(t + c), donde c:tttz.

(7)

:rb,G+c).1:Qt(t+c). sistema (1)' Como (2) Probemosahora que (3) es solucin del es una solucin, se tienen las identidades ...,P"(l)), i:l' ...'lx' Qt(t):ft(91(t), en ellas por f+c' resulta: y, reemplazando + c)), i:l' ,i(t+ c):i19tQ+ c), . ", <p"(t

(8)

"'' n'

se deduce que En virtud de (3) y de (4), de la anterior (t))' (t + c) : f t(qtQ+ c), . . ., Q'(t+ c)): 1tt 1t)' "'' Ei : Qt Q trG) cinemticade las Pasamosahora a considerarla interpretacin se trata de una interpresolucionesdel sistema (t)' Formalmente' pero' para mayor claridad, tacin en el espaciode n dimensiones; (n:2)' nos reduciremosal caso del plano solucin B) A cada (5) i :1 ,." ,n ,
x i :p (t), espacio corresponder' .en del sistema autnomo (1) te hacemos -el por las punto determinado de r dimensiones, el mvimiento del las coordenadas del punto son " rl, (5), donde "', tiempo' En el curso del "auu"ion", en el espacio, y f ,"p,ese"ta la variable determinada: s! traAecnrovimiento, el punto describe una curva corresponder, en lugar del Iorir. cuando a la solucin (5) se le hace por el punto' se obtiene una rnovimiento, la trayectoria descrita de la.solucin' ya que es deseable lcprcsentaciOn,n"nor-*pleta trayectoria' t"ntio del movimiento sobre 1a inclicar tarnbin alguna (5)' "f existe la solucin llcsulta entonces qu" ,i, adems de solucin ot r'r (6) ri - ri (r), i l , ..., t, estas dos solucioncs' o bien lirs I litycclolias que con'csponden a

llstas ltimas igualdades indican que las trayectorias descritas por las soluciones primera y segunda coinciden, si bien la primera solucin describe la misma trayectoria que la segunda con cierto (r'ctraso)) c. Si el punto que corresponde a la primera solucin ocupa determinada posicin sobre la trayectoria en el instante t + c, cl correspondiente a la segunda haba ya ocupado tal posicin en cl instante . Para deducir la identidad (8) de la igualdad (7), consideremos, rutlcmsde la solucin (5), la solucin pi ( t ) : 7t ( t lcf. A)1. Pata c:tt-tz, + c) ( 9)

de las ecuaciones(7) se deduce la igualdad i: 1, "', n'

7i (tr):9t(t2+ c): 9i( t t ) : '( t z) ,

l)c modo que las soluciones (6) y (9) del sistema (l) satisfacen a Ias rrismas condiciones iniciales (precisamente sus valores en el inslirnte t2) y, por consiguiente, deben coincidir, en virtud del teorema tlc unicidad; de forma que se tiene: ,b,Q): p' .(t):pi( t + c) , i: 1, . . . , n.

Posiciones de equilibrio A traAectorias cerradas. Se plantea la siguiente cuestin: Puede cortarse a s misma una trayectoria (luc represente a una solucin del sistema? C) Sea xi :e( t ) , i: 1, . . . , n, ( 10)

rrrir solucin del sistema (1), y supongamos que se verifiquen las i ui rl dades: ( lt ) gi (tr):g(tr) , i: 1, . . . , n, t 1, - - at 2,

t20

CAP.2i

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S

sec. 2-10:

sISTEMAs AUToNoMosDE EcuAcIoNES DIFERENcIALES

12l

donde los nmeros tr Y 2 pertenecen'por supuesto' al intervalo rr l t 1r2 de definicin de la solucin (I0). Resulta entonces que, en tales condiciones, es posible prolongar la solucin (10) +oo; por ello, supondremos sobre todo el intervalo -rc(t< +oo' este intervalo -oo<t< (10) en definida est que la solucin dos los de uno necesariamente verifica que se adems, Resulta, casossiguientes: l) Para todos los valores de f, se cumple la igualdad gi(t):a, i:I,...,n;

nlente en suprimir los signos de c, de manera que la solucin puede prolongarsesobre l interval rt_lcl <t 1rr+lcl.-iu..to que la prolongacinsatisfacetambin ra igualdad (11), cabe apricarle el mismo mrodo,gor Io que la solu-cin fioi p1rl"lrolon_ garse sobre todo el eje infinito iin qu" u iaeniid iiif ," u" verificarse. Todo nmero c para el que llamar un perodo i ta sotuiO

donde (at, ...,d) es un punto del coniunto A que no dependede r' Por tanto, en este caso el punto (91(r),...,9"(t)) en realidad no se desplazaal variar t, sino que permanecefijo. En tales condicio' nes, li solucin (10) y el punto (a',...,4") reciben el nombre de posicin de equilibrio del sistema (l). 2) Existe un nmero positivo ? tal que, para t arbitrario, se verifica la igualdad 7i(t + T):9t1t, i :1, ...,n; pero, para lrr-rzl 17, hay, al menos, un ndice i para el cual se cumple la desigualdad

)ongamosahora que c l c2 son gi(t + cr):qi(t), gi(t + c2):qi(t), i:I, Se tiene entonces: p'((t + c2) + c):qi(t + c) : gi(t), i : I, ..., n. Asi si Q Y son perodos,tambin cr*cz s un perodo.Suponga_ gamosque lz Ia sucesinde peodos cr, cr, ..., cru,... converge hacia cierto nmero c6i se tendr entoncespi(t+ c,,):gi(t), i:I, ...,7t7t:I,2, ... Como las funcionesgi(r) son continuas,resulta para m_) oo: g(t + c):7i(t), lo que expresaque tambin c6 s u' perodo; esto es, el conjunto F es cerrodo, _ Dado que el nmero c en la igualdad (12) es distinto de cero !tt+tr),.el conjunto F contiene rio'"ro, diferentes de cero. De las.propiedades que acabamos de ver par el conjunto F, ,u "du." fcilmente que caben solo_las ao, poriUitidades siguientes: l) el conjunto F coincide con el conjunto de todos ros ,?;.;;-r."r.r, 2) existe en el conjunto un- ,rrn"ro positivo minimal ?, en cuyo { caso F se compone de todos los entero-smltiplos " i."_ortr"_ mos que' efectivamente., soro son posibresestai dos eventuaridades. Como, junto con el nmero c, el conjunto F contiene tambin al nmero y.puesto que existenen nmerosdistintos-"^""ro, _c: F contendrnmeros positivos. ..., n.

at(r) + er?).
En este caso, la solucin (10) se denomina peridica, de perodo ?4, y la trayectoria descrita por (10) se dice que es una tragectoria cerrada o w ciclo. vamos a demostrar la proposicinc). conforme hemos observado en la proposicin B), las identidadessiguientesse deducen de la igualdad(ll): gi(t + c):gi(t), i:1, .'., n, c:tt-tz' G2)

Las funciones g1(r+c), ..-, p"(t+c) constituyen tambin una solu' (1) tcf. A)1. Esta soluciny la solucininicial (11) cin de la ecuacin coinciden en todo punio donde ambas estn definidas (teorema 3). Si reunimos estas dos soluciones,se obtiene una nueva solucin cuyo intervalo de definicin es mayof que el intervalo inicial; 1rz- c para con ms precisin,rr-c 1t 1r2 pata c ) 0, Y rtlt inconve' papel, hay no el mismo y desempean f2 ( 1 c 0. Como

722

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

SC. 2.10:

SISTEMAS AUToNoMos DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES

123

Espacio de las fases, D) Como el sistema autnomo de ecuaciones (1) est definido en el abierto A, a cada punto (xtr,...,x6) de A se le hace corresponderun coniunto de nmeros,precisamente la sucesin: ..., f"(x[, ..., x6). ft(r,..., x6), Estos nmeros pueden interpretarse como las componentesdel vector f(x|,...,rfi) del espacio de n dimensiones,cuyo origen es el punto (r,...,16). Por tanto, se hace corresponderal sistema autnomo una imagen geomtrica: un campo de oectoresdefinido en el abierto A. En cada punto (r,...,rff) del coniunto A se considera el vector (xtr,...,rf) que parte del mismo. Veamos qu relacin existe entre la interpretacingeomtricade las soluciones y la del sistema de ecuaciones. En la interpretacin geomtrica del sistema de ecuaciones, dado un punto arbitrario (r,...,rff) de A, se le hace corresponderel vector @E,...,rff) que tiene su origen en dicho punto. Por otra parte, por el teorema 2, existe una solucin xi:gi(r) del sistema (l) que verifica las condicionesiniciales g(td:x, i:L,...,n, De acuerdo con la interpretacin cinemtica, a la solucin xi:gi(t) le correspondeel movimiento de un punto que describe una trayectoria en el espacio, de tal manera que en el instante t:to el punto ocupa la posicin (r,...,rff). Resulta entoncesque la velocidad (vectorial) del punto que describe la solucin i:qi(t) en el instanteen que pasa por la posicin(r,...,rff) coincidecon el vector @8,...,16).Es precisamente esta coincidencia la que viene expresada por el sistemade ecuaciones (l) para ti:)c6, i:I,...,n; t:to,

entero. todos Se comprueba ahora fcilmente que si F es el conjunto de es el no si F los reales,se verifica el primer caso; en tanto que probada as conjunto de los reales, s verifica el segundo'Queda

o bien ciclos. Estos dos tipos de trayectoriasson los ms importantes. Tal es la interpretacin cinemtica de las solucionesde un sistedel cual se puede dar igualmenteuna ma autnomo de ecuaciones, i nterpretacingeomtrica.

El espacio n-dimensional, en el que las soluciones del sistema autnomo (I) se interpretan como trayectorias,y el propio sistema como un campo de vectores, recibe el nombre de espacio de las fases del sistema (l). Las trayectorias en este espaciose denominan tragectorias de las fases, y los vectores l(r,...,x6), oelocidades de las fases. La relacin entre estas dos interpretaciones es la siguiente: la velocidad del punto sobre la trayectoria coincide en cada instante con la velocidad de las fases atribuida al punto del

124

CAP,2i

E C U A C IONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S

src.

2-10:

sIS TE MA S A U To N oMos D E E c uA c IoN E S D TFE R E N C IA LE S

t25

punto en movlespacio donde se encuentra en dicho instante el miento. desde el punto Consideremos ahora las posiciones de equilibrio fases' las de - vista de las velocidades de sea una posiE) Para que el punto (Q',..',a") del conjunto A para que equivalente' que es (l), lo o, cin de equilirio dei sistema (l) tal que exista un solucin xi:qi(t) del sistema g (t)= a i , i :1 ,...,n ,

(13)

fases f(ar" "'Q") es necesarioy suficiente que la velocidad de las que para resulta donde De cero'. (ot,.--,a") a igual sea ei el p.rnto (I)' hay que hallar todas las posicionesde equilibrio del sistema resolver el sistema de ecuaciones f'(a""''4n):0' i:l' "''n'

tras que el espacioS es un plano (vaseel eiemplo 4). Eeunro 1. Sea la ecuacin diferencial autnoma de primer orden i:f(x) (14)

de una constante es igual a cero' resulta:

o"):+ gt|):$- at:0. ..., f,(ar,

por consiguiente, el vector velocidad de las fases, f(ar, "',a"), es recprocacfectivamente nulo en el punto (a',...,4'). Supongamos, (a" punto eI en "''d)' anula se rnente, que el vector !@'1..',an) o sea que p a ra i : l , ...,7 t , f , ( at, ..., a " ):0 (13) determinan una y probemos que en tal caso las igualdades obtiene: se .solucin del sistema (1). Sustituyendo, Q i( t):fi (a t, " ' , 6 " ), i :l ' " '' n;

Sobre cada intervalo (a,b) de I, la funcin f(x) no se anula, y cada uno de sus extremos a o b es, o bien un cero de f(r), o bien igual a + oo. Por consiguiente, el sistema X consta de un nmero finito o infinito numerable de intervalos finitos, ms, a lo sumo, dos intervalos semiinfinitos; o bien consta de un nico intervalo infinito (-oc, +oo). Sea (a,b) un intervalo del sistema X, y rq un punto de este intervalo. Sea x:g(t), rt1t1r2, la solucin no prolongable de la ecuacin (14) determinada por las condiciones iniciales 0, 16. Para fijar las ideas, supongamos que l(r) ) 0; resulta entonces que a 19(t) 1 b Im g(t):a,
t)rt

par a
t->f2

\ 1t

1r z,

(r5)
(16)

lm g(t):b.

porque su pri-mer miemcstas igualdades se verifican evidentemente, y el segundo es igual constante' una de bro contiene la derivada a ccro.

Adems, si el nmero a (o respectivamente ) es infinito, el nmero r (o respectivamente 12) es infinito. por tanto (Fig. l7), cada

126

CAP. 2I

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

slic. 2-10:

srsrEMAS AUToNoMosDE EcuAcIoNESDTFERENcTALES

t 27

intervalo (a,b) representa una sola trayectoria de las fases para Ia ecuacin (14). Vamos a demostrar las relaciones (15) y (16). De la hiptesis de que f(ro) > 0, se deduce que la funcin f(r) es positiva sobre el intervalo (a, b), de modo que cada punto de este intervalo que describa una trayectoria de las fases se desplaza de izquierda a

*;*B-;-;.-;**
FIc. 17. derecha. Por consiguiente, aI crecer , el punto 9(r) no puede salir del intervalo (a, b) ms que atravesando el extremo de la derecha b. Suponiendo que esto se verifique pdtz' t:t1, se tenda p(t):b; y lc:b, se ello quiere decir que dos trayectorias distintas, x:g(t) que el anloga cortan, lo cual es imposible. Se demuestra de manera r' (a, disminuir al b) punto 9(t) no puede abandonar el intervalo (15)' Queda as demostrada la relacin y sea r!(t) la solucin Supongamos ahora que llm.9(t):c(b, de la ecuacin (14) que corresponde a las condiciones iniciales 0, c. se tendr, para cierto valor negativo de 2, (tr)1c; Como l(c))0, pero esto significa que dos trayectorias diferentes, 9(t) y rp()' se cortan, 1o cuil es imposible. Queda as demostrado que lm g(t):b' t->rz Se establece de manera anloga la igualdad:

li'inalmente, para que la posicin a b c rlc equilibrio b sea semiestable, Ia {-*--'-}.-> funcin l(r) debe tener el mismo signosobre ambosintervalos(a, ) +3-*9..*9* Y (b, c). Fc' 18' supongamos qu" f() t'o; re-

sobreel inrervalo.(o,.?) _3_-.-3. .iirtiva ! sobre el intervalo(,c). rositiva

E*

r)
t) w)

EErlrlo 2. Consideremos la ecuacin

ly,v(t):a.
Supongamos finalmente que b < oo, y probemos que, en tal Comencemos por suponer lo contrario, es decir, caso, 4: +x. quc 12< +oo, y definamos la funcin (r) haciendo (t):g(r) para y yQ):b para t>r2. Resulta entonces evidente que la rt1t1r2 funcin X(t) es continua y verifica la ecuacin (I4)' lo cual es imposiblc, porque en tal caso dos trayectorias diferentes x:X(t) y x:b sc cortaran. Esta contradiccin prueba Que 12- +.N' De la misma se tiene /1: - s' nrlncrase demostrara que, para a ) -, Sca D una posicin arbitraria de equilibrio de la ecuacin (14)' y scirn (u,b) y (b, c) dos intervalos del sistema I, que se encuentran, a la izquierda y a la derecha de b. Cada uno de rcsrcctivamente, tliclros intcrvalos representa una trayectoria. Si los dos puntos que

i:f(x),

(r7)

128

CAP, 2i

E C U A C IONESL INEAL ES CON COEF ICIENTE S C ON S TA N TE S

S E C . 2-i O:

S IS TE MA S A U TON OMOSD E E C U A C ION E SD IFE R E N C IA LE S

129

De esta manera,a todos los nmeros x +2kn (donde k es entero) les corresponderun nico punto f sobre la circunferencia. Puesto que f(r +2kn):f(x), se puede hacer l(f):f(r), con lo que la fun(17) queda definida sobre la circunferencia K- La ecuacin "1Otr circunfeesta sobre punto f determina ahora el movimiento del rencia. Si r() es una solucin de la ecuacin (I7), eI punto f(r) que correspondeal nmero r() se desplazarsobre la circunferincia K. Si es a un punto de K tal que f(a):0, existe una solucin r(r) de la ecuacin(17) tal que t?):a, y d es una posicin que las posiciode equilibrio de (17). Para simplificar, supongamos

coincide con toda la circunferencia,si se parte de la posicin o el punto vuelve a ella despus de transcurrido cierto tiempo T, de modo que 4(0):f(?). En este caso, el movimiento ()depende peridicamente,con perodo T, de la variable f. La solucin numrica x(t) de la ecuacin (I7) que correspondeal movimiento f(r) satisfacela condicin x(t+T):x(t)*2n. Este ejemplo pone de manifiesto que no es siempre adecuado suponer que el espaciode las fases del sistema de ecuacioneses un espacio coordenadoordinario; a veces es necesariorecurrir a una interpretacin geomtricams elaborada.En el ejemplo que sigue se plantea precisamenteeste caso. Eelrruo 3. Sea el sistema de ecuaciones (18) donde las funciones/t(rt, 12) son peridicascon relacin a las dos variables independientes, con perodo igual a 2zr:

a----t\ ,t\

r/

\.0

t t '. t ----

fi(xt + 2kr, x2+ 2lrr):fi(xl, x2), i:L, 2.

--.//(

Frc. 19.

Frc. 20.

K carenes de equilibrio de la ecuacin(17) sobre la circunferencia finito slo puede ser cen de puntos lmites; por tanto, su nmero circunla a dividen o nulo (Fig. 20). Las posicionesde equilibrio ferencia en un sistemax de intervalos.cuando no existe posicin de equilibrio, el sistema) contiene nicamenteun aintervalor (a Si solo existe una posicin de equilibrio a, propi circunferencia). contiene un solo intervalo, el formado por tambin iist".n" X "l exclusindel punto a. En el primer caso, puntos K con de los todos el intervalo carece de extremos, y en el segundo sus dos extremos coinciden.Sea I un intervalo del sistemaX, y sea r() cierta solu' cin de la ecuacin(I7) con valores iniciales 0, ro, siendo f un punto del intervalo /. La solucin r(r) est determinadapara todos los valores de , y el punto f(r) perteneceal intervalo 1. Si este intcrvalo poseeextremos(uno o dos), el punto lo describiren un scnticlo dterminado,de manera que la solucin f(r) pasar una soln vez por cada punto del intervalo /. Cuando el intervalo /

Supondremos, como siempre, que las funcionesfi(xt,xr) son continuas, y que poseen derivadas de primer orden continuas. En virtud de la periodicidad de estas funciones, parece razonable suponer que el espaciode las fases del sistema (I8) no es un plano, sino una superficie ms compleja, denominadatoro (Fig. 2I). Comencemos por describir esta superficie. En el plano xz del espacio euclidiano de tres dimensiones, de coordenadas cartesianas x, U, z, elijamos una circunferenciaK de radio unidad y de centro en el punto (2,0,0), tomando como origen (3,0,0). De este sobre la circunferencia K el punto de coordenadas modo, a cada nmero rr le corfesponder un punto fl de la circunferencia K (cf. Ej. 2). Hagamosahora girar el plano rz alrededor del eje z. La superficieP que describela circunferencia K en esta rotacin es un toro. Sea tt un punto de K; como resultado de la rotacin del plano rz un ngulo 12,medido en radianes, el punto fl pasar a ocupar un nuevo punto p del toro P (Fig. 2l). Si se efecta una rotacin de riglo igual a x2+2kr (en lugar de xz),se llegar al mismo punto p del toro P. Por tanto, el punto p del toro P est

15 0

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

SEc. 2-10:

SISTEMAS AUToNoMoS DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES

13l

determinado unvocamente por dos coordenadascilndricas, (r, {, cilndricas ', * le correspondeun y a cada par de coordenadas sobre el toro. Se ve as que las determinado punto perfctamente en lugar de sobre el plano, venir dadas, pueden funcionis f'(x',x') P: el toro sobre f'(',g):f'(xt, x2)' Sea ahora xt(t), xz(t) una solucin del sistema (18); si se hace corresponder a cada uno de los nmeros xt(t) y x2(t) las coordenadas ciindricasft(r) y *(t), se obtiene el punto gt(t), '(t) del toro P' cada solucin xt(t), x2(t) del sistema (18) puede Por consiguiente,

Erurro 4. cada solucin del sistemaautnomo de ecuaciones

i :- @A, : ax

se escribe en la forma :r:/cos (at+a), A:rsen(at+o),

(le)

Enmno 5. Cada solucin del sistema no autnomo de ecuaciones i:1, U:t, se escribe en la forma N:t+a, g:)tr+b,

(20)

FI c . 21.

q y b representanconstantes.La teora general nos dice {onde (unicidad de la solucin) que en el espacio tridimensional R de las variables t, x, a, dos curvas definidas por el sistema de ecuaciones (20), o bien carecende punto comn alguno, o bien coinciden. Para obtener la proyeccinde la curva definida por el sistema(20) sobre el plano s de las x, g, hay que eliminar i entre las ecuaciones (20); la eliminacin da
I

u:|@-a)2+b. Esta ecuacin define una parbola en el plano xg, cuyo vrtice es el punto (a,b) y cuyo eje es paralelo al iemieje r positivo. Dos de estas parbolas,una con vrtice en (a1,b) y la otra con su vrtice en (a2,2), nicamenteno se cortan en el caso de ser ar:a, y h*b2. Si a1f a2, las parbolascorrespondientes se cortan (en un punto). Las trayectoriasse cortan debido a que el sistema no es autnonzo. Por esta razn, no resulta ritit ia representacin

y facilita su estudio.

t32

cp.

2:

E c u Acto NES L INEAL ES co N Co EF IcIE N TE S C oN S TA N TE S

sec.2-11: slstelre LINEAL Hot\roGENEo coN coEFrcrENTES coNsTAurnslJj auxiliar P*, de manera que los vectores ht, h, se transformen en dos vectores unitarios ortogonales, respectivamente dirigidos segn Ios ejes de abscisas y de ordenadas del plano p (Fig. 2Z). En esta transformacin, el punto r:ftht+{lh del plano p se aplica sobre el punto de coordenadas cartesianas rectangulares fr, f del plano p*. Por tanto, la trayectoria definida por las ecuaciones paramtricas (5) en el plano P se transformar en una trayectoria (que llamaremos trayectoria de las /ases) expresada por las mismas ecuaciones en coordenadas rectangulares del plano P+. Trazaremos primero las

de las trayectorias sobre el plano xg en el caso de un sistema no autnomo. 2-I1. Plano de lae fases de un sieterna lineal homogneo a construir las trayectorias con coeficientes constantes.-Vamos de las fases sobre el plano de las fases para el sistema

*r:alxr + alx2.) i2:a?t + alx2,5 o, escrito en forma vectorial,

x :A x ,

(1)

Q)
2

con coeficientes reales constantes ai. Resulta aqu necesario considerar varios casos diferentes, debido a que la imagen de las trayectorias en el plano de las fases depende esencialmente de los valores de los coeficientes. Conviene observar que el origen de coordenadas [punto (0' 0)] es siempre una posicin de equilibrio del sistema (1)' Esta posicin es nica cuando (y nicamente si) no se anula el determinante de la matriz (aD, o, Io que es equivalente, si los valores propios de esta matriz son distintos de cero' Supongamos que los valores propios de la matriz A son reales, distintos y no nulos. En tal caso, en virtud de los resultados obtenidos en la seccin 2-9 (teorema I0), cualquier solucin real'de la ecuacin (2) se escribe en la forma: x:crh\l +Ch2erzt, (3)

P1 Sl

Ftc. 22.

donde hr y hz son los vectores propios reales, linealmente independientes de la matriz A; trr Y trz son sus valores propios reales, y cl y c2 representan constantes reales. pescompongamos la solucin (3) en la base (hr, hr), haciendo x :tth t+ tz h z i {2: Ce\rt.

trayectorias determinadas por las ecuaciones (5) en el plano p*, y luego efectuaremos la aplicacin inversa para obtenerlas en el plano P. Adems de la trayectoria de las fases (5), existe en el plano p+ una trayectoria definida por las ecuaciones
t :C rex t,, (2: - z x rt (6)

y tambin otra, determinada por las ecuaciones {t-crexr', (:c2e\r', (7)

(4)
(5)

de aqu resulta:
t1 : crexl, Las coordenadas fr, f2 sobre el plano'de las fases P del sistema (I) no son necesariamente rectangulares; por esta tazn, efectuamos una transformacin afn del plano de las fases P sobre un plano

La trayectoria (6) se deduce de la al eje de abscisas, mientras que la (5) por simetra respecto al simetras citadas dejan invariante plano P*. De ello resulta que si

(5) por una simetra con relacin la trayectoria (7) se obtiene de eje de ordenadas. As, las dos Ia imagen de la trayectoria en el se dibujan las trayectorias en el

134

CAP. 2"

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

SC' 2-1 1: STSTEME LINEAL HOMOGENEO CON COEFICIENTES CONSTANTBS 135

primer cuadrante, ser fcil imaginar Por entero el espacio de las fases en el plano P*. Observemosque para cr:c2:0, se obtiene el movimiento de un punto que describela posicin de equilibrio (0,0); para c2:0, cl t 0, resulta un movimiento que describe el semiejepositivo de y para cL:0, c2)0, se obtiene un movimiento que las abscisas, describe el semieje positivo de las ordenadas.Si 'r < 0, el movimiento sobre el semieje positivo de las abscisas se efecta en direccin al origen de coordenadas; si trr ) 0, el movimiento se realiza en sentido opuesto, aleindose del origen de coordenadas. En el primer caso, el punto se aproxima incesantementeal origen; en el segundo,se aleja de l y tiende hacia infinito. Lo mismo es cierto tambin para el movimiento que describeel semiejepositivo Si ct y c2 son positivos,el movimiento del punto de las ordenadas. tiene lugar exclusivamenteen el primer cuadrante. Vamos a describir con ms detalle el plano de las fases,considerando por separadovarios casos, que correspondena los distintos signos de los nmeros )tr Y tr2. A) Nodo. Supongamosque tr1 y tr2 son distintos de cero y del mismo signo, y que ademses

las trayectoriasson las mismas,pero el movimiento sobre ellas se realiza en sentido contrario. se tiene entonces un nodo inestable (Fig. 23b).
2
F2

\lil
Fl

\ \ \

I
\ \ t

/itii
I

/t lti
b) Fte. 23.

lr'l ( lr'i.
Consideremosen primer lugar el caso en que
trr{ 0 , trz (0 .

(8)

B) Punto de silla. Supongamos ahora que los nmeros trr y trz tienen signos opuestos.Para fijar las ideas, sea trr(0(tr2. En este caso,el movimiento sobre el semiejepositivo de las abscisas se efecta en direccin al origen de coordenadas, mientras que el movimiento sobre el semieje positivo de las ordenadastiende a alejarse del origen. Las trayectorias interiores al primer cuadrante recuerdan por su forma a hiprbolas; el movimiento sobre ellas tiende hacia el origen a lo largo del eje de abscisas, y se aleja de r sobre el eje de ordenadas. La imagen de la fase teibe el iombre.

En tales hiptesis, el movimiento a lo largo del semieje positivo de las abscisas est dirigido hacia el origen de coordenadas, igual que el movimiento a lo largo del semieie positivo de las ordenadas. El movimiento a lo largo de una trayectoria arbitraria interior al primer cuadrante consiste en un acercamiento asinttico del punto al origen de coordenadas, de modo que en este caso la trayectoria es tangente al eje de abscisas en el origen' Cuando f+ -oo, el punto se desplaza de manera que sus dos coordenadas crecen infinitamente, aunque el crecimiento de la ordenada es ms rpido que el de la abscisa; es decir, el movimiento se efecta en direciOn "t eie de ordenadas. Esta imagen de la fase se denomina nodo estable (Fig. 23a). Si adems de la desigualdad (8)' se tiene que

trr) 0,

trz) 0,

136

CAP. 2"

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

HoMocENEo coN CoEFICIENTES coNSTAurs 137 snc.2-11: stsreua LTNEAL

(v*0);. Es posible y \:t"-iv se podrn denotar por ,\:p,+iv elegir los vectores propios de la matriz A de manera que sean conjugados, y los designaremos por h y Ia. Hagamos: I h: : ( h, - ih, \ . 2"
I t

donde ht y hz designan dos vectores reales linealmente independientes, ya que de existir una dependencia lineal entre ellos, tambin existira entre h y h. Por tanto, los yectores h1 y h2 pueden elegirse como base del plano de las fases P de la ecuacin (2). Una solucin real arbitraria de la ecuacin (2) se podr escribir en la forma
x: ftsxt+ cl\t ,

Ftc. 24. donde c es una constante compleja. Sea

( : t ' + i( z: ssxt ' se tiene entonces: r: rhr+ (214.

Efectuenlos una transformacin afn del plano de las fases P sobre el plano auxiliar P* de la variable compleja (, de manera que el vector t se transforme en el vector l, y el vector h2, en i. Al vector (th1+ {2h2 le corresponde entonces el nmero complejo t:t+i'z. Mediante esta aplicacin la trayectoria de las fases (9) da una trayectoria de las fases en el plano P+, descrita por la ecuacin
(: c e\t '

(10)

C) Foco g centro. Escribamos de nuevo la ecuacin (10) en coordenadas polares, haciendo: {: pee, De este modo. se obtienen Frc. 25.
Ftc. 26.

c: Reiu.

p: Ret't,

g:vt+

q.

13 8

CAP, 2i

E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SC ON S TA N TE S

snc.2-11: srsrEMA LTNEAL HoMocENEo coN coEFrcrENTES coNSTANTBs

139

como ecuaciones paramtricas del movimiento de un punto en el resulta que cada trayectoria es plano de las fases P*. Para p+0, una espiral logartnzica. La imagen correspondiente sobre el plano P se denomina foco. Si "c(0, el punto tiende asintticamente al origen de coordenadas al crecer , describiendo una espiral loga) 0' rtmica. Se trata entonces de un foco estable (Fig. 27a). Si -r.

Frc. 28.

F tc .2 7 . el punto se aleja del origen de coordenadasy tiende a infinito; se ticne entonces un foco inestable (Fig. 27b)' Si r es igual a cero' las trayectorias de las fases, salvo la posicin de equilibrio (0,0)' son cerradas; se tiene entonces lo que se dnomina vn centro (Fi g . 2 8 ) . Las figuras 27 y 28 representan el grafo en un plano de las fases auxiliar, P* i en el plano P, el grafo ha sido sometido a una transformacin afn (Figs. 29 y 30). Los casos considerados se denominan no degenerados; las raccs tr1 y L2 son distintas entre s y no nulas. Un ligero cambio de fos elementos de la matriz (ci) no modifica, en tales hiptesis, el crnicter general del comportamiento de las trayectorias de las frscs. Sin embargo, el caso del centro constituye una excepcin: si sc cfcctta una ligera modificacin de los elementos de la matriz (rrj), rro puede ya verificarse la igualdad P:0, y el centro se trans-

140

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

S E C , 2-11: S IS TE MA LIN E A L IOMOGE N E O C ON C OE FIC IE N TE SC ON S TA N TE S 141

Caso l. Existe en el plano P una base formada por dos vectores propios h I hz de la transformacinl:
Ah1:|th1. Caso II. Hay en el plano Ahz:)thz. P una base h1, Ir2 tal que

se obtienen las ecuaciones de las trayectoriasen el prano p referidas a dicha base:

ft : (ct + Ct)e\t, (: szsxt .

(1 r) (r2)

(t4)

Ahr:6r,

A14:\6r* rr.

Aunque la existenciade una base de la forma (11) o (12) es consecuencia directa del teorema 30, daremos la correspondiente demostracin.Sea lrl el vector propio de la transformacin.4, y sea h2 un vector arbitrario no colineal con .1.Se tiene entonces: Aht:rr, Ahz:oht+fth.

La aplicacin afn del plano de las fases p, que transforma los vectores ht V hz en dos vectores unitarios oriogonales dirigidos segn los ejes de coordenadas del plano p*, transfoma tarbin las trayectorias del plano p en trayectorias del plano p*, sobre el cual las ecuaciones (14) expresanya las trayectoriasen coorde_ nadas rectangulares.

Resulta de ello que en la base lta, h2 la transformacin .4 posee la mattiz

l" il'
de modo que sus valores propios son tr y lt, y, por tanto, p:.1,. Si e:.0, las relaciones(tl) se cumplen para la base hr, h2. En cambio; si alO, sustituyendo el vector h por su colineal a, se obtiene una base que verifica la condicin (12). Se compruebadirectamenteque en el caso I, la solucin general de la ecuacin (2) se expresa en la forma
- spxt. x, : Crhtxt* C2h2ext b)

/tr 0 \

Frc. 31.

(13)

Esta solucin tiene como valor inicial el (0, rs). Para .\.10, cada solucin describe una semirrecta que parte del origen. Para tr < 0, el movimiento se dirige hacia el origen (Fig. 3la), y para tr > 0, se aleja del origen (Fig. 31b). Para el caso tr:0, vaseel eiemplo 3. Se comprueba tambin directamente que, en el caso II, una solucin arbitraria de la ecuacin(2) tiene la forma
x : cthpxt + c2(h1t+ h2)e\'. Si se descompone esta solucin en la base la1, h2, en la forma , (: "rter,, g2xt.

fl5)

x:ttht+

{lu,

Para :Q, resulta el punto (0,c2) sobre.el eje de ordenadas. Cuando f crece a partir de cero, el punto se desplaza, primero hacia la derecha, y despushacia la izquierda, acercndose continuamente

142

CAP. 2i

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

SEC. 2-11:

SISTPU r,rNrAL HOMOGENEO CON COEFICIENTES CONSTANTES

143

hacia el origen, al que se aproxima siguiendo una trayectoria tangente al semieje positivo de las abscisas.Cuando r disminuye desde 0 a -oo, el punto se desplazahacia la izquierda y se eleva simultneamente; pero el movimiento hacia la izquierda es ms rpido que hacia arriba, de suerte que la tendencia general de su movimiento es en el sentido negativo del eie de abscisas.Si se da a la constante c2 en las ecuaciones(15) todos los valores positivos,

El plano de las fases del. sistema (17) es el mismo que el de la ecuacin(16)' se compruebair""t""n que er polinomio caracterstico del sistema (17) coincid; ;;;- el correspondiente a la ecuacin(16); es decir, es igual a (18) Por tanto, si los ceros del, polinomio (fg) son complejos, el plano de las fases de Ia ecuacii ffel p.esenta un foco o un centro.
p2+ap+b.

Frc.32.
b)

las trayectorias as descritas cubren todo el semiplano superior Gig. 3?). Se trata entonces de un nodo estable degenerado.Para tr > 0, las trayectorias correspondientesse deducen de las anteriores mediante una simetra del plano con relacin al eje de ordenadas (Fig. 32b); el movimiento tiene entoncessentido contrario, es decir, se efecta a partir del origen. Se trata ahora de un nodo inestable degenerado. En las figuras 33a y 33b se han representado las trayectoriasde las fasesen el plano P. Enuno 2. Consideremos la ecuacin I+ai+bx:0, (16)

Frc. 33. Estudiaremoseste prano en er caso - en Ias races de (lg) sean --- que : reales, distintas y iro nulas.

;t,,::tl"-io

(18). reniendo ; ;*;lu

h2:r'

io,." a"r Jstuma (rz),

por consiguiente, la direccin propia que corresponde al valor propio ), est determinada po, ^ri i" " ecuacin U:Itx' que llamaremos recta caractersticc o, tambin, recta propia. Si . . .l"r_races .tr, y .\,, son negativs,1e tiene un nodo estable [cf' A)]' En este i", aor iu"iur-taractersticas se hatan en ""io, segundo V tJJ proximidadesdel origen, l:: :::9r".rres ""*o;- "n las trayectorias s'n tangentes a aqueta ie las ticas que est ms cerci del eje "."t* de utr"i.". (Fig. 30. ""rit"rr.-

que es lineal y homognea de segundoorden, con coeficientes constantes. Sustituyendo esta ecuacin por un sistema normal, mediante el procedimientoexpuestoen la seccinl-4, se obtiene:

*:s
U: -bx-aA.)

(17)

t44

cp . 2 :

E C U A CIONES L INE,AL ES CON CCEF ICIENTE S C ON S TA N TE S

HoMocENEo coN coEFrcrENTES sec. 2-11: slsrpun LTNEAL coNsrANras 145

Si las races trr y trz son positivas, se tiene tn nodo inestable estn en los cuadrantespri[cf. A)]. Las dos rectas caractersticas mero y tercero; en las proximidadesdel origen las trayectoriasson

tante y el movimiento se efecta sobre la recta f2:constante, en direccin de la recta ft:O o alejndose de ella, segn sea el signo de tr1. Todos los puntos de la recta fr:0 son posiciones de equilibrio (Fig. 37).
F2

.
Flc. 34. Flc. 35.

Si solo existe un valor propio ).:tr2:Q, son posibleslos dos casos consideradosen el ejemplo l. C^o I lcf. (11), I:01. forma [cf. (13)]: La solucin general se escribe en la
r:fr |.

tangentes a la recta caractersticasituada ms cerca del eie de (Fig. 35). abscisas Finalmente, cuando las races trr y trz son de distinto signo, se tiene un punto de silla; una de las rectas caractersticas est segundoy cuarto, y la otra, en los primero y teren los cuadrantes
cero. En direccin de la primera de estas rectas, las trayectorias se aproximan al origen de coordenadas, y se alejan de l en direccin de la segunda (Fig. 36). EEmruo 3. Consideremos por ltimo el caso en que uno al menos de los valores propios de la matriz A es igual a cero. Caso L Uno solo de los valores propios es igual a cero:
F rc. 3 6.

I' I

Se presenta este caso cuando todos los coeficientes del sistema (l) son nulos; cada punto del plano P es entonces una posicin de

quilibrio.
92

'ntf 0,

I::0.

lirr u;tc caso, la solucin puede escribirse en la forma (4), donde (' y 4t vienen dados por las frmulas (5). Como trz:0, # es consloNtxt^(nilN.-t0

Flc. 38.

146

CAP.22

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

Caso II [cf. (I2), ]':01. La solucin general puede escribirse ahora en la forma [cf. (14)]:
1:ct + t, {:c2.

CAPITULO

El movimiento es uniforme a lo largo de cada una de las rectas son posiciones f:constante. Todos los puntos de la recta f:0 de equilibrio (Fig. 38).

ECUACIONES LINEALES CON COEF'ICIENTES VARIABLES

Vamos a exponer en este captulo la teora de las ecuaciones lineales: en primer lugar, para un sistema normal de orden z, y para una ecuacinde n-simo orden. Casi todos los resuldespus, tados relativos a una sola ecuacinse deducirn de los correspondientes al sistema normal. La seccin 3-3 se dedicar al estudio peridicos. con coeficientes del sistemanormal, lineal y homogneo, A este respecto,el resultado principal es el teorema de Liapunov sobre la posibilidad de reducir, medianteuna transformacinlineal periperidica de las variables,el sistemanormal con coeficientes resulEste dicos a un sistema normal con coeficientes constantes. aplicacin en la teora ms adelante una importante tado encuentra de la estabilidad.Su demostracin,aunque muy sencilla, se basa en la teora relativamenteno elementalde las matrices funciones. Esta teora que, en realidad, no forma parte integr.ante de la diferencialesordinarias, se expondr para teora de las ecuaciones comodidad del lector en el Anexo II. Por tal razn, dicha seccin 3-3 no resulta elemental.debido a la utilizacin del clculo matricial. 3-1. Sietema normal de ecuaciones lineales.-Vamos a conlineales con coefisiderar aqu un sistema normal de ecuaciones cientesvariables:

i,: I ajQ)xi+bi(t), i:1,...,n.

i:r

(r)

llccordemos que si es qt < t 1q, el intervalo de existencia y a.j(t) y de los trminos independiencontinuidadde los coeficientes tcs br()del sistema (1), en virtud del teorema 3, cada solucin t47

148

CAP. 5:

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

spc. 3-1:

srsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LTNEALES

149

puedeprolongarse sobre el intervalo %lt1q7 En lo que sigue, supondremos que cada solucin considerada est definida en este intervalo, y que todo valor de r utilizado perteneceal mismo. Sistema fundamental de soluciones. Estudiaremos en primer lugar el sistemahomogneo de ecuaciones
n

un sistema de solucionesde la ecuacin (3). Diremos que este sistema es linealmente dependiente cuando existan constantes cr, c2, ..., ct, no todas nulas, tales que c19r(t) + p2(r)+ ... + c,p,(t) : O. En caso contrario, se dice que el sistema es lineolmente indepenente. Vamos a ver que si existe un valor t, paro, el cual los vectores (6) ..., e,(to) et(til, e2(to), son linealmentedependientes, las soluciones(5) son tambin linealmente dependientes. En otras palabras: si el sistema (5) es linealmente independiente, los vectores (5) no pueden ser linealmente para ningn valor de t. dependientes Para demostrarlo,supongamos que los vectores (6) son linealmente dependientes;es decir, que crer(t) + ... + c'(p,(to):O, donde los nmeroscl, ..., c'no son todos nulos, y hagamos e(t):ctet(t)+ ... + c'e,(t). En virtud de la proposicin A), la funcin vectorial 9(r) es una solucin de la ecuacin(3); adems,por anularseen el punto -fo, deber ser idnticamentenula. Pasemosahora a definir lo que se entiende por sistema fundamental de solucioneg sin duda el concepto ms importante para la teora de los sistemas linealeshomogneos de ecuaciones. C) El sistema
gt(t), gz(t), ..., e,(t)

ir: o, bajo forma vectorial,

)ai()r,, )'-'

i:I,...,n,

(2)

i:A(t)x.

(3)

A) Establezcamos las propiedadesms sencillas de la ecuacin (3). a) Si *:g(r) es una solucin de (3) que se anula para cierto valor q, (4) Q(ti:0, dicha solucin es idnticamente nula: e(t) : O, h 1t 1ez.

b) Si las funcionesvectoriales et(t), e2(t), ..., e,(t) son solucionesde (3), la funcin vectorial (p(t):ctet(t)+ ... + c'tp,(t), donde cl, ..., c' son constantes,es tambin solucin de la ecuacin (3). La propiedad b) se compruebadirectamente.Para establecerla propiedada), basta observarque el vector idnticamente nulo r:O es una solucin evidente de la ecuacin (3); por tanto, la solucin g(r), a que se refiere a), coincide con ella, ya que las condiciones iniciales (4) son las mismas para las dos. B) Sea (5) ..., e,Q) e{t), p2G),

(7)

de soluciones de la ecuacin (3) ln desigra aqu el orden del sistema (2)] se dice que es un sistema fundamental de soluciones si es linealmente independiente. Resulta entonces que: a) existe siempreun sistemafundamentalde soluciones para la ecuacin(3); b) si (7) es un sistemafundamentalde soluciones de (3), toda solucin 9(t) de dicha ecuacin puede expresarseen la forma:
e(t) : crp t(t) + 92(t) + ... + c"9 n(t),

(8)

150

CAP. 3:

EcUAcIoNEs LINEALES coN CoEFICIENTES VARIABLES

sBc.

3-l:

SISTEMA NoRMAL DE EcuAcroNES LTNEALES

151

donde cr, .i., c' son constantesconvenientemente elegidas.(El sistema fundamental de solucionescorrespondientea un sistema lineal con coeficientesconstantesfue construido en la Sec. 2-9.) Demostremos primero que existe un sistema fundamental de solucionesde la ecuacin(3). Sea
lly CI2 ... n

Formemos la matriz Pi@ ...'ptklr)... gtT) e?(t) ... p'r(t) ... p'"(t)

(1 r)

e\(t) ... ei(t) ... (p|(t)

cuya k-sima columna est formada por la solucin pr(r) del sistema (2), o, con ms precisin,por sus coordenadas. El determinante de esta matriz, que designaremospor I{(r), se llama wronskiano (10). Es evidenteque si las soluciones (10) del sistemade soluciones son linealmente independientes, el wronskiano W(r) no se anula para ningn valor de t; en tal caso, (I0) es un sistemafundamental de soluciones. Por otra parte, si el sistema(10) es linealmentedependiente, el wronskiano ser idnticamentenulo. Cuando el sistema (10) es un sistema fundamental, la matriz (11) se llama matriz fundamental. Vamos a demostrar que una matriz cuadrada arbitraria de orden n, compuestapor funciones de la variable y que verifique determinadas condiciones naturales, es la mattiz fundamental de cierto sistema de la forma (2). E) Supongamos que (11) es una matiz dada arbitraria, de funciones de la variable / indefinidamente derivables sobre el y cuyo determinanteno se anula en ningn intervalo %1t1qz, punto de este intervalo. Probaremosque (11) es.la matriz ftmdamental de cierto sistema (2) (nico) definido sobre el intervalo %lt 1Qz. Comencemospor traducir en frmulas el hecho de que la funcin vectorial g(r), cuyas coordenadas constituyen la k-sima columna de la matriz (ll), es solucin de la ecuacin (3). Se tiene:

un conjunto arbitrario de vectores constantes, linealmente independientes, y determinemos las soluciones (7) por las condiciones iniciales p(to ):a i :L , ..., n ,

donde ro designa cierto valor de f. Como los vectores gr(o), ez(to), ..., p"(re) son por hiptesis linealmente independientes, en virtud de la proposicin B), tambin las soluciones (7) sern linealmente independientes; es decir, dichas soluciones forman un sistema fundamental. Probemos ahora que toda solucin gG) puede escribirse en la forma (8). Sea s cierto valor de la variable f ; como las soluciones (7) son linealmente independientes, lo mismo sucede con los vectores et(to), ..., g"(ts) lcf.. B)1, y como el nmero de ellos coincide con la dimensin del espacio vectorial considerado, dichos vectores constituyen una base para este. Por consiguiente, el vector g(f) se podr expresar en la forma: e( t o ):c ' e t(to )+ ...+ c n e n (to ), (9)

siendo ct, ..., c' constantes adecuadamente elegidas. Las soluciones p(t) y ctpl(t) + ...+ c"e,(t) poseen los mismos valores iniciales [cf. (9)] y, por consiguiente, coinciden; esto es, se verifica la igualdad (8). Escribamos ahora en un sistema de coordenadas los resultados conseguidos y obtengamos al mismo tiempo algunos otros. D) Sea
Qt(t)' '.., Q"(t)

4'L@:laj1tei1t, i,k:r,...,ft.
i:t

(12)

(t0)

un sistema de solucionesde la ecuacin (3). Expresemos la solucin 9(r) en un sistema de coordenadas, escribiendo p (t) : (gf,(t),ezr(t), .. ., pt(t)).

Si en esta igualdad se fija el ndice i y se supone variable nicamente el ndice k, las relaciones que as resultan pueden considerarse como un sistema de ecuaciones lineales algebraicas respecto a las incgnitasair(t),...,ai(t), eI cual admite solucin nica, ya que su matriz se deducede la (1I) por transposicin, y su determinante

152

CAP. 3:

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

snc. 3-1:

srsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LTNEALES

153

es, por consiguiente, distinto de cero. Por tanto, para cada valor de , las funciones aj(t) estn determinadas de manera nica por las relaciones (I2); y son adems continuas debido a que las funciones ,Pi(t) y 9t*()son continuas. Frmula de Lioutsille. En la demostracin de la proposicin G) tendremos necesidad de utilizar la regla de derivacin de un determinante que vamos a establecera continuacin. F) Sea (rpj(r)) una matriz cuadrada de orden r cuyos elementos se suponen funciones derivables de la variable f, y sea W(f) el determinante de esta matriz. La derivaa li() de este determinante se calcula por la frmula siguiente:

Si se hace ui:gj(t), resulta U:W(t). Aplicando a W(t) la regla de derivacinde una funcin compuesta, y teniendo en cuenta (15), se obtiene:

j1.o;r):) ejo)vi:i f i ,pi1t)vi\. wtt:) 'l L) fl 41, L)' ... LJ \L).' .'
i,i , i i :l i :t

Como, evidentemente,
tl

j:l

l,i'i{Dvi:w,{t),

(r3) W(t) : Wt(t) + ... + W "(t). El trmino W,() del segundo miembro de la igualdad (13) es el determinante de la matriz obtenida derivando con relacin a t en la matnz (pi(t)) todos los trminos de la i-sima fila, sin modificar las restantes. Es evidente que pueden permutarse los papeles de las filas y las columnas. Para establecerla frmula (13), consideremos en primer lugar el determinante U de la matriz cuadrada (uj) de orden n como funcin de todos los elementos ui (i,i:I,...,n) de dicha matriz, y supongamosque tales elementos son variables independientes. la derivadaparcial Calculemos
AU 6uI de la funcin U respectoa la variable ut"; r y s se consideranaqu fijos. Designemospor Vj el adjunto del elemento uj en la matiz (uj), de manera que
n

queda demostradala frmula (I3). Pasamosahora a demostrar la frmula de Lioutsille. G) Sea W(t) el wronskiano de un sistema fundamental de (2); se verifica entoncesla frmula solucionesde las ecuaciones

o" .f i<,t W(t):W(tie 'o ,

(16)

donde S(r) es la traza (es decir, la suma de los trminos de la diagonal) de la matriz A(): S(r):i() + a\(t) + ... + ai?). por construir una Para establecerla frmula (16), comencemos ecuacin diferencial a la que satisfaga el wronskiano. Calculemos la derivada WG) ae este determinante mediante la las filas frmula (13). Para simplificar los clculos,consideraremos de la matriz (ll) como vectores; o sea,hagamos: Xt(t):(e\(t), ..., p,"(t)), i:1, ...,n. Se puede ahora escribir la relacin (12) en la forma

U:\u',Vr,.

(r4)

Esta frmula da el desarrollodel determinanteU por los elementos de la r-sima fila. El adjunto V1 no depende de la variable u!; por consiguiente, al derivar la igualdad (14) respectoa ul, se obtiene:

i'(t):a\(r) 1(r)+ ...+ai(t)x" V).

(r7)

au r's ouI

(15)

Esta igualdad prueba que la derivada de la i-sima fila de la matiz (11) es una combinacinlineal de las filas de dicha matriz. Por tanto, para calcular el determinante W(t) hay que sustituir la i-sima fila del determinanteW(t) por la combinacinlineal (17)

154

CAP. 3:

EcUAcIoNES LINEALES coN CoEFICIENTES VARIABLES

sec. 3-1:

srsrEMA NoRMAL DE EcuAcroNES LTNEALES

155

de las filas de este mismo determinante.Como un determinante no vara cuando a una fila dada se le suman mltiplos de otras filas, el determinanteW(t) puede obtenersedel determinanteW() multiplicando la i-sima fila por ci(r); es decir, se tiene W(t):al()Y1'. Resulta entonces, en virtud de la frmula (13),

un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin homognea (3). Trataremosde hallar una solucin de la ecuacin(18) en la forma:
y : ct(t)e L(t)+ . . . + c"(t)9 "(t),

(le)

donde los coeficientesson funciones desconocidasde la variable . Sustituyendoeste valor de y en (18), se obtiene: : t(t)9 r(t + . . . + ' (t),p + ct(t) rb t(r) + . . . + c"(t) Q,"(t) "(t) : A(t) (ct(t)et(t)+ ... + c"(t)e"(t))+ b(t), de donde, teniendo en centa que g1(r), ..., e"(t) son soluciones de (3), resulta: : U1t. t(t)tp t(t) + .. . + "(t),p,,1t)

w(t):s(t)w(t).
La nica solucin de esta ecuacin oue satisface la condicin inicial W(t)1,:,0:1'Y1o est dada por (16). Queda as demostradala frmula de Liouville. Mtodo de uariacin de los parmetros. Vamos a estudiar ahora los sistemasno homogneos. Sea y: A(t)y + b(t)

(20)

(r8)

Puesto que g1(r), ..., g,(t) son vectoreslinealmenteindependientes en cada punto , las magnitudesi|(r), ..., "7t estn determinadas unvocamentea partir de las relaciones(20), de manera que es posible hallar cl(r), ..., c"(t) mediante cuadraturas.En un sistema la ecuacin(20) da lugar al sistema de coordenadas
n

la expresinvectorial del sistemano homogneo(I), y sea y:r[() una solucin de esta ecuacin.Adems de la ecuacin (18), consideraremosla correspondienteecuacin homognea(3). De las observaciones hechas en la seccin l-6 se deduce directamente que una solucin arbitraria de la ecuacin (18) puede escribirse cn la forma y:e(t) + g(t), donde g(r) representauna solucin arbitraria de (3). (18) queda Por tanto, la resolucinde la ecuacinno homognea y a la obtencin reducidaa la resolucinde la ecuacinhomognea de una solucin particular de la ecuacinno homognea. Vamos a vcr cmo puede hallarse (mediantecuadraturas)una solucin particular de la ecuacinno homognea cuando se conoceun sistema (3). fundamentalde solucionesde la ecuacinhomognea H) Mtodo de variacin de los parmetros. Sea
g t(t), ...,9 " (t)

lvifDcitt):bt(t),

i:r, ..., n.

(21)

con las incgnitas c|(t), ..., t"(t). D Sea O(t):(pj(t)) la matriz fundamental de la ecuacin (3), que se reduce a la matriz unidad para t:ts. La solucin de la ecuacin no homognea(18) para los valores iniciales e3r s escribe entonces en la forma

y:o(r) ( -.

I,

at), o-'1tu6

(22)

donde tD-r(r) designala matriz inversa de la O(). Se compruebadirectamenteque para t:ts la frmula (22) da y:ye. Tambin, por sustitucin en la ecuacin(18), se comprueba exactamente de la misma manera que la frmula (22) da la solucin de la ecuacin (18). As mismo, cabe establecerla frmu\a (22) por el mtodo de variacin de los parmetros.En efecto,

156

src. 3-1:
CA P . ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

srsrEMA NoRMALDE EcuAcroNESLTNEALES

157

la frmula (21) se puede escribir en expresinvectorial del modo siguiente:

fundamental A(r) de la ecuacin (3) satisface a la ecuacin matricial (25); adems, cada solucin de la ecuacin matricial

o(r)(r):b(t).
De donde resulta:

X:A1tX,

(26)

o c(r): la-\t)b(t) dt. c():<D-r1;61r,

J

(23)

Entonces Ia relacin (19) puede escribirse en la forma:

n

donde X designa la matriz incgnita, es una matriz fundamental de (3) nicamente si el determinante de X es distinto de cero. En lo que sigue denominaremos solttcin de la ecuacin (26) a una matriz X que verifique la ecuacin (26) y cuyo determinante sea distinto de cero. Es evidente que la obtencin de una solucin de la ecuacin matricial (26) equivale a hallar todas las soluciones son dos de la ecuacin (3). Observemos que si X:O(f) y X:A(| soluciones de la ecuacin matricial (26), existe una matriz constante P tal que

u,@: \.pj(t)ci(t),

i:r, ...,n,

o tambin, vectorialmente, y: <D()c(r). Sustituyendo en esta ltima frmula el valor de c(t) deducido de la relacin (23), se obtiene:

6():o()P.
Para demostraresta ltima relacin,sea

(27)

a@:@ i @ ) ,'D ( r ) :( ,Ai ( ) ,

(t), . . ., 9', (t)), 9,(t) : (9t, Entonces, et(t),..., e"(t) (28) (t), .. ., Qf(t)). e (t): (Q,l

y:o(4!o-'1ru6 a,.

(24)

Por consiguiente, la frmula (24) lo tambin la (22), de.la cual ruquella es un caso particularl da la solucinde la ecuacin(18). Erpresin mntricial de los sistemas de ecuacioneslineales. Result'a muchas veces cmodo escribir la ecuacin(3) en fonna mat.ricial, en la que la incgnita es la matriz fundamental de la ccuacin(3). I) Sea (7) un sistema fundamental de solucionesde la ecuacitin (3); se tiene entonces:
tl

de la ecuacin(3), constituye un sistemafundamentalde soluciones y, como (pl) es tambin solucin de (3), gdr) se podr expresar (28); de modo que se tiene: con ayuda del sistemafundamental

eG):i,rF*^r.
En forma escalar, esta ltima relacin se escribe:

,pi@: ),a2Q)e",(t),

E,

(), cll cxpresin matricial, ():()q,(),

(2s)

QiG): \,v;@n7.

(2e)

tlonrfc tir(l) es la derivada respecto al tiempo de la matriz fundanrcnlrl it(L): (q,(t)) ; es decir, fO: f;fOl. por tanto, la matriz

La ecuacin (27\ es la forma matricial de la relacin (29) para P - (p').

158

CAP. 3:

ECUACIoNES LINEALES coN coEFIcIENTEs

VARIABLES

sec. 3-1:

sIsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LINEALES

159

K) Introduzcamosen la ecuacin(3) una nueva incgnita vectorial y, definida por la transformacin

lo que significa que la incgnita matricial se transformade acuerdo con la frmula (32). Eeuero. En virtud de la proposicin C) resulta que para hallar todas las soluciones de la ecuacin (3), basta obtener un sistema fundamental de soluciones; es decir, n soluciones linealmente independientes.Vamos a demostrar que cuando se conoce una solucin no trivial del sistema (2), el orden de este puede reducirse en una unidad; o sea, el problema se reduce al de hallar la solucin de un sistema lineal de orden z - l. Sea e(t) : (et(t), . . ., p"(t)) una solucin de la ecuacin (3) o, lo que es equivalente, del sistema (2). Se trata de hallar una solucin de (3) en la forma
r:uQ(t) + !,

y:s()t'

(30)

donde S():(si()) es una matriz no singular que depende de . La ecuacin correspondientea la nueva funcin vectorial incgnita y es de la forma:

+ s(r)A(r))s-r(r)y ; i: (s()

(3l)

es decir, resulta de nuevo una ecuacin del tipo (3). El cambio de variable vectorial definido por la ecuacin(30) corresponde al cambio de variable matricial

Y:s(r)X.

(321

Establezcamos en primer lugar la ecuacin (31) para la incgnita y. Se tiene:

(33)

: s(r)r + S(r);: ! : ; (S(r)) : (.i() : (S(r) + s(r)A())s-'(r)y. + s()A(r))r

donde il es una funcin desconocida,e y un vector tambin desconocido, el cual suponemos tiene igual a cero la primera componente:

Para demostrarque el cambio de incgnita vectorial (30) corresponde al cambio de incgnita matricial (31), escribamosla relacin (30) en forma escalar:

Y:(0,f, ---,a")Sustituyendoel vector r de la frmula (33) en la ecuacin(3), se obtiene: p(t)+ uci(t)+ y:A(t)(ue(t) + y). Teniendo en cuenta que 9(r) es solucin de (3), se deduce que

t:i,'Ltt)te'
Al vector 9,(t):(91(t),...,p'if)) del sistema fundamental de la ecuacin(3), la relacin (30) le hace corresponder el vector (t): :(XD, ...,,1(t)),de acuerdo con la frmula

e(t)+y:A(t)y. Traduzcamos esta ecuacin a un sistema de coordenadas, escribiendo por separado la primera de las ecuaciones que as resultan, n

i(t):)"Xrle;trl.
Por tanto, a la matriz fundamental O(t) de la ecuacin(3) le correspondela matz fundamentalV(t) de la ecuacin (31), conforme con la frmula
.I'(t):S(f)O(),

pt(t):lale)ai,
i:a n

(34)

-9'G), i:2, ...,n. i': X alTgi

i:2

(35)

160

CAP. 3:

ECUACIONESLINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

sc. 3-2:

EcuAcIoN LINEAL DE oRDENn

161

Despejando en (34) y sustituyendoel valor obtenido en (35), se obtiene: ., sl ,,,., , a': LDi\t)u,, donde se ha escrito:
oi(t\ bi(t): ai(t) - :;+ a,\(t). t
Q'\t)
n

,tl
I
i I

Estas nuevas incgnitas xt, ..., r" satisfacen al siguiente sistema lineal [cf. Sec. I-4, A)]:

t:z...,t7,

(36)

i2:x3,

;,,:-;:;:,,;,
i ": -q,r(

Escribamos el sistema obtenido en forma vectorial: *: A(t)x t- b(t),

Es conveniente observarque la sustitucin de de (34) en (35) es posible nicamentesobre el intervalo donde la funcin 91(r) no se anula. Si es ahora ,lt(t):{lt'z(t),...,,\t"(t)}una solucindel sistema (36), una cuadraturapermite obtener la funcin er a partir de
n

(2)

donde la matriz A(f) es la siguiente:

etQ):\a,t(t)$i(t),
:a

0 0 0

0 0
001

00 l0 00

(3)
- at()

de donde resulta una solucin del sistema inicial (2) expresada en la forma: x:utp(t) + g(t). 3-2. Ecuacin lineal de orden n lineal de orden r.-Consideremos la ecuacin

- ct,,(t) - a,-(t)

- a,,-z(t) ...

y el vector b(t) est determinado por la frmula

b(): (0,0, ...,b(t)). (i) y (2) son equivalentes;en efecto, a cada soluLas ecuaciones

+ al(t)adt-r) + ... + qt(t)a:b(t), a(n)

(r)

en la cual tanto los coeficientes a() como eI trmino independiente b(t) se suponen definidos y continuos en el intervalo q4t1ez. Para esolver la ecuacin (1) la reduciremos primero a un sistema normal de ecuaciones lineales, mediante el mtodo explicado en la seccin 1-4. Sistema fundamental de soluciones. A) Para reducir la ecuacin (1) a un sistema normal lineal, introducimos como nuevas funciones incgnitas
7 1 :g , x2 :g t ...1 ) cn :g \n - r )

cin s: t (t,0",",":;,",',"],|l],]il'1 sorucin ;.:ff

:":;,,;;'"'u'
rfc lir ccuacin (2) le corresponde la solucin

trcraecuac'u" t"'":;L*iln;,

u:P'(t)
rlc lr cctacin (1); esta correspondencia es, adems, biunvoca. Si lrs soluciones r/r(t) de la ecuacin (l) y Eft) de Ia ecuacin (2)

t62

CAP. 3:

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

snc. 3-2:

EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n

163

entre s en el sentido que hemos indicado, escrtse corresponden biremos: (t) e e(t).

Para demostrarlo,supongamos que las soluciones(6) son linealmente dependientes,lo cual equivale a admitir que se cumple la ecuacin (7). Volviendo a escribir (7), junto con las relaciones que se deducen de ella por derivacin reiterada, se obtiene:

de f perteneceal mismo. Estudiemosen primer lugar la ecuacin homognea * ... + a,,(t)A:o. + a{t)Atu-t) U@ Sea *:A(t)x (4) (5)

Si recordamosque p (t): (rl,(t), V,(t), ..., Vy-D(t)), se ve que las relaciones(9) pueden escribirseen forma vectorial:
ctet(t) + ... + c' p,(t) : 0 ;

(r0)

escrito en forma vectorial, correspondiente, el sistemade ecuaciones por la frmula (3)' donde la matriz A(r) est determinada B) Sea (6) ...,,!t,(t) rl,(), z(), un sistemade solucionesde la ecuacin(4). Se compruebadirectamente que la funcin + ... * c',(t), {r(t): ct{rr(t) donde cr, ..., c' son constantesarbitrarias,es solucin de la ecuacin (4). El sistema (6) de solucionesse dir que es linealmente dependientecuando existan constantescr, ..., c', no todas nulas' tales que (7) ... + c'r!,() : 0. ctr{itt(t)+ Vamos a ver que si
Qt(t), .", Q,(t) (8)

(8) son tambin linealmentedependiende modo que las soluciones tes. Recprocamente, supongamos ahora que las soluciones(8) son linealmente dependientes, esto es, admitamos que se verifican las relaciones(10). Sustituyendoen (10) cada vector 9(r) por su primera componente,se obtiene la relacin (7), la cual expresaque las soluciones(6) son linealmente dependientes. C) El sistema de soluciones
t(t), ..., "(t)

(11)

de la ecuacin (4) recibe el nombre d,e sistemn fundamental si es linealmenteindependiente. [La notacin hace prever que el nmero de soluciones que componenel sistema(ll) es igual al orden de la ecuacin(4).] Vamos a demostrar que existen sistemasfundamentales de la ecuacin(4), y que si el sistema (11) es fundamental, toda solucin de (4) puede escribirse en la forma: + ... + c"it,,(t), !r(t): ct 1(t) donde cl, ..., c" son constantes. De lo que acabamos de decir rcsulta que para hallar todas las solucionesde la ecuacin (4), basta determinar un sistema fundamental de soluciones.(En las sccciones 2-2 y 2-3 se construy un sistema fundamentalde solucioncs para la ecuacin lineal homogneade coeficientesconsllrrtcs.)

a las soluson las solucionesde la ecuacin(5) que corresponden ciones(6),

{ri(f) GJ gr(), i:1, ..., r,

[cf' B), Sec' 3-l] si' las soluciones(8) son linealmentedependientes dependientes. (6) linealmente son y solamentesi, las soluciones

164

CA P . 3 :

E C UA CIONES

LINEALES

CON COEFICIENTES

VAIT IABLES

SEC . 3- 2:

EC U AC ION

LIN EA L

DE ORDEN '?

l o)

Probemos en primer lugar que existe un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin (4). utilizaremos para ello la existencia dc un sistema fundamental de soluciones para la ecuacin (5) [cf. Sec. 3-1, C)]. Sea

et), .--,e,,(t)

Qz)

que de (5), y supongamos tun sistema fundamental de soluciones ,(r,. .., !t,,(t) (I3)

(4) que corresponden a las soluson las soluciones de la ecuacin cion e s (1 2 ) :

$, ( t) = p ,(t), i :I,...,tt

Si las soluciones (12) de la ecuacin (5) corresponden a las sol uci ones (l l ) [cf. A )], el r vr onskiano [ vase Sec. 3- 1, D) ] del sistema de soluciones (12) de (5) coincide con el determinante (14), segn se comprueba sin dificultad. Por tanto, el wronskiano del sistema (12) y el determinante (14) poseen las mismas propiedades. En virtud de la proposicin D) de la seccin 3-l se concluye que el determinante (14), o bien no se anula en ningn punto, o bien es idnticamente nulo. Para que el sistema de soluciones (11) sea linealmente independiente (es decir, fundamental) es necesario y suficiente que el determinante (14) sea distinto de cero. Por la proposicin G) de la seccin 3-l resulta as la frmula de Liouville para el determinante (14): W( t ) : W( t ie -f'n,c, , n'

tcf. A)]. Como las soluciones (12) son linealmente independientes, trmbin lo son en virtud de B) las soluciones (13)' de manera que constituyen un sistema fundamental. Supongamos ahora que el sistcma (l l) es fundamental para la ecuacin (4), y que las soluciorrcs (12) corresponden a las soluciones (il). Sea rl(r) una solucin r.bitrariade la ecuacin (4), y sea 9(r) la correspondientesolucin tlc la ecuacin (5). Como, por hiptesis, el sistema (11) es fundarrcntal(es decir, linealmente independiente),tambin el sistema (12) (luc le corresponde es fundamental (linealmente independiente). l)ul tanto, en virtud de la proposicin C) de la seccin 3-1, se obti cu c: Q G ): c tQ(t) + .. - + c " P,,(t)' llccrnplazando en esta relacin cada vector por su primel'a comrro n cn l c.res ult a: ... + c " rl ,,( ). { , ( r ): c tP ' 1 + (.)rrctla, por consiguiente,demostrada la proposicin C)' l)) se llama cleterntinantewronskiano del sistema de solucior rcs (l l ) d c la ec uac in (4 ) a l d e te rmi n a n te :

(15)

Esta se deduce de la frmula (16) de la seccin 3-l si se tiene en cuenta que la traza de la matriz (3) es igual a - a{t). Se dar ms adelante, en el ejemplo 2, una demostracin directa ms sencilla de la frmuia (15). E) Sea
. Q ')+ q t( t) 7 1 - l ) + .. + ct,,( t) z : b ( t) una ecuacin no homognea, y sea

(16)

:Q + ... + ct,,(t)Y !l(u'-Fctlt)A("-r)

07')

la ecuacin homognea correspondiente.De las proposicionesdadas en la seccin l-6 resulta que, si s(r) es una solucin particular de (16), cualquier solucin de esta ecuacin ser de la forma: z:tl(t) + o(f), donde r/() es una solucin de la ecuacin (17). Mtodo de uarictcin de los parmetros. r lt t ( t ) , . . . , r 1t , , ( t ) F) Sea

(18)

,,(r)
w(.t): 1i-')(t) Vr(i,-')()...
(14)

runsistcma fundamental cualquiera de solucionesde la ecuacin (17). 'l'odrsoluci<inde la ecuacin (16) puede expresarseentonces en la
Itl l ttti r:

= ct(t)r?ft)I ... )-c"(t)\1t,,(t),

(ie)

166

CAP. 3:

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

sec. 3-2:

EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n

167

donde las funciones ct(), ..., c"(t) son tales que sus derivadas, t(t),...,"(t), (20)

algebraicas: del sistemade ecuaciones se obtienencomo soluciones rlr()t(r) + ... + qt"(t)"(t):0, {r(t)t(t)+ ... + rr"(t)'(t):0, ,yt"-zt()ct(t) + ... + qt|-u(t)"(t): 0, "(t) : b(t). r/(,-t)(r)t(r) + . . . + r/f,"-tr(r (21), con Puesto que el determinantedel sistemade ecuaciones relacin a las incgnitas (20), es el wronskiano del sistema de soluciones(18), por la proposicin D) se deduce que este wrons' kiano no se anula para ningn valor de t; por consiguiente,es posible determinar las funciones (20) a partir del sistema (2I)' y deducir despuspor cuadraturaslas funciones buscadas: ct(t\,..., c"(t). La demostracin de la proposicin F) es consecuenciade la proposicinH) de la seccin3-1, pero puedehacersetambin directamente. Suponiendoque las cantidades(20) se hallan sometidasa las condiciones(21), por derivacin reiterada cl la frmula (19) siguientes: sc obtienenlas relaciones
z : ct(t){tt(t) + ... + c"(t)rlt "(t), : ct(t)tp t(t)+ ... + c"(t)rir "(t), : r(){1{n-tr1 * ... + c"(t)lt(/f-t (t), 7{n-r)

Eeirlnro l. Cuando se conoce una solucin no trivial (no idnticamente nula) rf() de Ia ecuacin (4), el orden de esta ecuacin se puede reducir en una unidad; es decir, su resolucinse reduce a la de una ecuacinlineal de orden n - l. Para ello, efectuemos la sustitucin

g:rp(t)u

(22)

(2r)

donde ?, es una nueva funcin incgnita. Vamos a ver ahora que al efectuar la sustitucin (22) en el primer miembro de (4) se obtiene la ecuacin
rt bs(tDo') + b 1(t)12t "- + . . . + b,,_t(t) + b,,(t)u : 0 pata u, donde

(23)

bo(t):lt(t),

b"(t) : 0.

(24)

Como todo el anlisis precedentees vlido para una ecuacin de orden n en la que el coeficiente de Ia derivada z-sima sea igual a la unidad, hay que dividir la relacin (23) por b.():{r(); de modo que la ecuacin (4) puede reducirse a la (23) nicamente sobre un intervalo donde rp(r) no se anule. Haciendo b,(t) ,l,G;:I{t) y sustituyendoa por una nueva funcin incgnita
7D :,

se obtiene la ecuacinde orden t -l : 0. s1@-t) l1(t)y2{"-zt + ... + I,_1(t)w Si se conoce una solucin (r) de esta ecuacin,la solucin o de (23) se obtiene mediante una cuadratura:

+ + ...+ c"(r),1,9)(r) z<"r:ct(t)l"r1r) ... "(r)(,?-r)(): + + + 6r()rr-rr1t)

: ct(r)r[{"r(r) + b(t). + . . . + cn(t){t@(t) en la ecuacin (16) se llega a Sustituyendoestas expresiones una identidad; por consiguiente,si las funciones cr(f), '.., c"(t) vcrifican las relaciones(21), la funcin (19) es una solucin de la (16). ccuacin

u: I vQ) dt,
J

y ln soluciny de la ecuacin(4) se deducesustituyendo la funcin cnconlradau en la frmula (22).

168

CAP. 3:

L INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S E C U ACIONES

sec. 5-3:

stsrEI\tA NoRMALLINEAL HoMocENEo

r69

Demostremos que la sustitucin (22) reduce la ecuacin (4) a la forma (23), de manera que se cumplan las relaciones (24). Derivando (22), se obtiene k + ..., A (k :,!(t)u ) donde se han omitido los trminos que contienen derivadas de u de orden inferior a /c. Resulta de ello que la ecuacin (4) toma la forma (23), y es adems bo(t):{t(t). Puesto que {t() es una ser solucin de (23). Llevando la solucin solucin de (4), o:l (23), se obtiene b"(t):O; por consiguiente, se u:I a la ecuacin (24). satisfacen las relaciones El,,lpro 2. Vamos a dar una demostracin de la frmula de Liouville (15) para una ecuacin de orden n, sin basarnos en la frmula de Liouville para un sistema [vase frmula (16), Sec. 3-l]. Para ello, utilizaremos la regla de derivacin de un determinante dada en la seccin 3-1, F). En virtud de esta regla, se obtiene a partir de (14):

3-3. Sistema normal lineal homogneo eon coefieientes peridicos.-Las ecuaciones con coeficientes perdicos son las ms importantes entre las ecuaciones lineales de coeficientes variables. Dedicaremos esta seccin a estudiar algunas propiedades de los sistemas normales lineales homogneos de ecuaciones diferenciales con coeficientes peridicos. Entre dichas propiedades, el teorema de Liapunov ocupa un lugar destacado. La demostracin que daremos aqu de este teorema tiene un nivel menos elemental que todo lo que se ha expuesto hasta ahora. Se basa en el clculo matricial, cuyos elementos indispensables se dan en el Anexo II. Sea

x:,(t)x

(l)

la escritura matricial [cf. Sec. 3-1, I)] de un sistema lineal homogneo de ecuaciones. Supondremos que los coeficientes son funciones peridicas del tiempo t, con perodo r; dicho de otro modo, la matriz A(f) satisface la condicin A(t +r): A) Para toda solucin (matriz) 1.

w(t):W r()+ ..-+w{t)+ "' + W,,(t), donde W,()es el wronskiano I{() despusde haber derivado su fila i-sima. Si i < r,al derivar la i-sima fila se obtiene precisamente la que figura en el lugar i + I en el determinanteW(t), de suerte que Wr() tiene dos filas iguales, y resulta: :... : w,-'(r) : 0. w t(t): w 2(t) El resultado de derivar la fila n-simaes: \d(t),...,17)(t), que, en virtud de (4), es una combinacinlineal de las filas del determinanteW(t), combinacinen la que la n'sima fila est con coeficiente -at!). Como en el determinante W"(t) figuran las filas del wronskiano de ndices 1, ..., n- l, estas filas pueden suprimirseen dicha combinacinlineal, con lo que solo quedarIa n-simafila multiplicadapor - a{t). Se concluye as que el wronsdiferencial kiano verifica la ecuacin ,ivfq: -at(t)w(t). Integrando esta ecuacin se obtiene la frmula de Liouville (15)-

x:o(r)

(2)

de la ecuacin (l) [cf. Sec. 3-1, I)] existe una matriz constante (no singular)C tal que A(r+ r):O(r)C. La matriz C se denominar matriz fundamental para la solucin (2). Si X:A() es otra solucin cualquierade la ecuacin(1), y i "r su matriz-fundamental. se tiene:

e :p-tcp,

(3)

donde P designa cierta matriz constante no singular. Para demostrar la existencia de la matriz C observemos que, rdems de la solucin (2), la ecuacin (l) admite tambin como solucin la matriz <D(t+r). En efecto,

AQ +r:1t +r)Q(t +r):A(t)A(t +r).

t70

CAP. 5:

ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

sBc, 3-3:

srsrEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo

17l

En virtud de la frmula (27) de la seccin3-1, se tiene: <D(+z):Q(;6:, donde C es una matriz constante. Para establecerla frmula (3) utilizaremos de nuevo la frmula (27) citada. Como 6(r) solucin de la ecuacin(l), en virtud ". de dicha frmula se tiene:

Dividiendo la segundade estasrelacionespor la primera, resulta:

ir(r + z)<D-'(r + r) : v1q,-rirr. Por tanto, la matriz S(l):V1qr-t1r es peridica de perodo r, y se tiene:

rl:o(lp.
De donde,

{,(t):s(r)o(r).

(5)

6(r+ r) : o(t + flP:q1qcp :61)p-tcp,

lo que da la relacin (3). B) La ecuacin (l) y la ecuacin

Y:ngv,

(4)

cuya matriz peridica B(t) admite el mismo perodo r que la matriz A(r), se llaman equioalentessi existe una transformacin lineal

Y:s()X
[cf. Sec. 3-1, K)], de matriz peridica S(t) de perodo r, que hace pasar de la ecuacin (1) a la (4). Vamos a demostrar que las (l) y (4) son equivalentessi, y nicamentesi, existen ecuaciones solucionesX:O(t) e Y:tp1; de estas ecuaciones con la misma matriz fundamental. Para demostrarlo,comencemos por suponer que (l) y (4) son equivalentes,y sea X:O(t) una solucin de la ecuacin (l) de matriz fundamentalC; en tal supuesto,y:{/(t):S()O(t) es solucin de la ecuacin(4), y resulta: :V(t)C . V(t + r) : S(r+ r)o(r + r): S(r)O(r + r) : S()O(I)C Por consiguiente, la matriz fundamental C de la solucin O(r) es tambin fundamentalpara la solucin V'(f). Supongamos ahora que las soluciones X:O(t) e Y:iP(r) de las (l) y (4) poseenla misma matriz fundamental; en tal ecuaciones caso se tiene: <D(r+r):Q(6:, iP(r+r):iP(qC.

Puesto que cada una de las soluciones<D() y V(f) est unvocamente determinada[cf. Sec. 3-1, E)], se deducede (5) que la ecuacin (4) se obtienea partir de la (t) por medio de una transformacin de matriz S(r). De las proposiciones A) y B) se concluye que a cada ecuacin de la forma (l), determinadasalvo una equivalencia, le correspond.e una matriz C, definida salvo una transformacin. Adems, el conjunto de todos los invariantesde la matriz C respectoa las transformaciones de Ia forma (3) constituye el sistema completo de inuariantes de la ecuacin (l), la cual est unvocamentedeterminada salvo una equivalencia. Es convenienteobservar que cuanto se ha dicho en las proposicionesA) y B) es vlido tanto si se considerannicamente matricesrealescomo si se tienen en cuenta tambin matrices complejas, En el teorema de Liapunov que formulamos a continuacin distinguiremos el caso real del caso complejo. Tonrrra 12. Toda ecuacin (l) es equiualente fcf. B)l a la ccuocin

t:By,
clonde B es una matriz constante. (En general, Ia matriz B es compleia.) Si en la ecuacin (I) la matriz A(t) es real con perodo r, clicha ecuacin, considerada como perdica de perodo 2r, es etttiuolente a la ecuacin

'i:8,y,
tltntde Io ntcttriz 81 es constante A real, g la matriz S(t), que permite es tantbin real. trtxtr clc lu ccuacin (7) a ta ecuacin'i:B,Y,

sec. 3-3:

srsrEMA NoRMALLINEAL HoMocENEo

t72

173

CAP. 3:

E C UACIONES L INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S

Antes de abordar la demostracin del teorema I2, establezcamos la proposicin siguiente. C) Sea

Y: BY

(6)

un sistema de ecuaciones lineales homogneas con coeficientes constantes, expresado en forma matricial, donde Ia matriz B es constante. Vamos a ver oue la matriz Y: ' a

Puesto que las matrices fundamentales de las soluciones consideradas de las ecuaciones (l) y (8) coinciden, estas ecuaciones son equivalentes [cf. B)]. Queda as demostrada la primera parte del teorema 12. Supondremos ahora que A(t) es una matriz real, O(t) una solucin real de la ecuacin (l) y C la matriz fundamental de esta solucin; de manera que <D( + r): <D(/)C.

(e)

(7)

Como O(r) es real, tambin la matriz C es real, y de (9) se deduce que A (t+ 2r): O ( t + r ) C: A( t ) C. ( 10)

(cf. Anexo II, pg. 385) es solucin de la ecuacin (6). Para demostrarlo, escribamos la funcin etB ert forma explcita: et B : E + B+ J B rn t' 3! 8 3 + ...

Por la proposicin D) citada anteriormente, existe una matriz real 81 que satisfacela condicin
e7fBL_ C2.

2!

Demostremos finalmente que la ecuacin (1) y la ecuacin Derivando e1Bse obtiene la expresin: ddt n, u: g( P* n * \ t' 2! B r+ ...\:r,r. I

Y:BT,

( ll)

Demostracin del teorema 12. Sea C la matriz fundamental de cierta solucin X:<p() de la ecuacin (1). En virtud de Ia proposicin D) de la pgina 385, existe una matriz B que verifica la condicin
C,B:C.

Probemos que las ecuaciones(l) y el sistema

i:nv

(8)

son equivalentes. En efecto, en virtud de la proposicin C), la tnatriz Y:44 es solucin de la ecuacin (8). Por consiguiente,si se considera (8) como una ecuacin con coeficientes peridicos de perodo r, la matriz fundamental de la solucin Y:ta es C, y lesulta [cf. frmula (20), pg. 385]:
e Q+ r ) B- e tBe T B_ e tBC.

consideradas como ecuaciones con perodo 2r, son equivalentes. por En efecto, la matriz etBt es solucin de la ecuacin (iI); tanto, si se considera (11) como ecuacin con coeficientes peridicos de perodo 2r, la matriz fundamental de la solucin Y:etB, es C2. Puesto que las matrices fundamentalesde las soluciones consideradas de las ecuaciones (1) y (11) coinciden [cf. (10)], estas ecuaciones son equivalentes. Esto termina la demostracin del teorema 12. D) Sea C una matriz cuadrada arbitraria de orden rz, tal que los mdulos de todos sus valores propios son inferiores a cierto nmero positivo p. Designemos por "'c! los elementos de la matriz C"', donde r es un entero positivo, de modo que C":(,,ci). Existe entonces un nmero positivo r, independiente de i, i y m, tal que (12) l",c'il<rp",. Rcsulta, en particular, que para un vector arbitrario r se verifica l i r cl csi gual dad

J C " ' " 1n <z r p " ' ) x l .

(13)

17 4

CAP. 3:

L INEAL ES CON COEF IC IE N TE SV A R IA B LE S E C UACIONES

sc.

3-3:

SISTEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo

175

Para establecer la acotacin (I2), consideremos la serie

* p' * ... * '.., *L *4 f (z) :r p 4 p"'

igual a p. Del teorees evidentemente cuyo radio de convergencia ma 29 (pg. 380), se deduce que la serie matricial

Para establecer la desigualdad (15), supongamos que O(f) es la solucin de la ecuacin (l) que corresponde a la condicin inicial Q(0):E; en este caso, toda solucin p() de la ecuacin (14) puede escribirse en la forma:

s(r): <D(r)p(0).

(16)

f(c):E*

c
p

c'-* ...+ s:-* ...

p" p"'

Esto puede comprobarse por sustitucin directa de (16) en (14). Se tiene sucesivamente: (t+ r):Q(t)C , < D (t+ 2r): Q ( t ) C! , . . . , O ( +nlr ) : Q ( t ) C', , , . . . ( I 7)

es convergente; en particular, tambin la serie numrica

lniZni.

Como los elementos de la matriz @(fr) estn acotados sobre el intervalo 0-(1(r, existe un nmero positivo o tal que

6i 1r - -1 -a p

j "1 + ... + -+ p" pu'

ttt

."

(all lO(r)l

para

0(fr-<r.

(t8)

converge. Puesto que esta serie es convergente, sus trminos son inferiores a cierto nmero r, y este r se puede elegir de modo que sea comn a todos los pares (i, fi. Por consiguiente, se verifica la acotacin (12). E) Sea (14) *: A(t)x la expresin vectorial de la ecuacin matricial (I), y sea C la matriz fundamental de cierta solucin A(r) de dicha ecuacin. Un valor propio ), (de multiplicidad k) de la matriz C recibe el nombre de nmero caractenstico de multiplicidad /c de la ecuacin (t) [o de la (14)]. Como, salvo una transformacin lineal, la matriz C es independiente de la eleccin de la solucin @(r) de la ecuacin (1) [cf. A)], los nmeros caractersticos de (14.) y sus multiplicidades estn determinados aqu de manera invariante. Si ), es un nmero caracter'stico de multiplicidad k de la ecuacin (14), el nmero 1m ^ se denomina ndice caracterstico de multiplicidad /c de (14). Supongamos que todas las partes reales de los ndices caractersticos de la ecuacin (14) son inferiores a determinado nmero 7; existe cntonces un nmero positivo R tal que, para toda solucin p() de (14), se verifica la acotacin
T

Puesto que los valores propios de la matriz C son todos inferiores en mdulo al nmero e''t, en virtud de la desigualdad (13) se cumple para todo vector r la acotacin siguiente:

lC*x,l<n2re.'"vix,l.

(le)

Sea ahora f un nmero positivo arbitrario, y determinemos un entero no negativo n tal que t:tnr t t r 0( f , < .

En virtud de las igualdades (16) y (17), se tiene: : o(tr)C"'(p(0), e(t) : <D(mr+ 1)p(0) de donde, de acuerdo con (18) y (19), se deduce que r e"", Ie (0)1. Ip (t)l { rrn2 Puesto que, para 0(t1 (r, el nmero ettt eS no inferior a cierta constante c > 0, la ltima desigualdad podr escribirse en la forma

t! (t)l<9 et, l,p Ip (0 ) t. c'

Qucda, por consiguiente, demostrada Ia acotacin (15).

lp(r)l(Rlp(0)let

para

t)-0.

(15)

snc. 4-1:

TEoREMADE ExrsrENcrA y uNrcrDAD pARA UNA EcuAcrox

177

CAPITULO

4-1. Demostraein del teorema de existencia y unieidad para una ecuaein.-Daremos aqu la demostracin del teorema I (pg. 6) de existencia y unicidad para la ecuacin de primer orden

:f(t, x)

(1)

TEOREMAS DE EXISTENCIA
Eemostraremos en primer lugar los teoremas l, 2 y 3 de exstencia y unicidad que fueron formulados en el captulo l. Consideraremos despus el problema de la dependencia de la solucin con relacin a los valores iniciales y a los parmetros, si estos ltimos intervienen efectivamente en las ecuaciones. Se analiza primero cmo depende la solucin de los parmetros para valores iniciales dados; seguidamente, por un artificio muy sencillo, los valores iniciales se transforman en parmetros, de modo que el problema queda reducido a estudiar la dependencia de la solucin respecto a los parmetros. Tanto en el caso de valores iniciales como cuando se trata de parmetros, se demuestra que la solucin depende de manera continua de estas variables, y que es adems diferenciable con relacin a ellas. En uno y otro caso daremos nicamente los llamadoS teoremas integrales, sin detenernos en los teoremas locales que se exponen habitualmente en los manuales. Tanto en la teora como en las aplicaciones, tienen precisamente importancia los teoremas integrales, y, en el mejor de los casos, los teoremas locales sirven solo para demostrar los primeros, por lo que no merece que se les dedique atencin especial. Por supuesto, el trmino aintegrales> que empleamos aqu no tiene relacin alguna con el proceso de integracin. Significa sencillamente que las soluciones se consideran integralmente, de manera completa, y no sobre pequeos intervalos de tiempo; es decir, solo tendremos en cuenta soluciones no prolongables (vase p9. 2l). Hemos dedicado especialmente a este tipo de solucionesla seccin4-3. Tambin se ha consagrado una seccin (la Sec. 4-6) a las integrales primeras de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias, y al estudio de las ecuaciones lineales en derivadas parciales, que est relacionado con el concepto de integral primera. Por otra parte, los resultados de dicha seccin no se utilizan en lo que sigue' 176

cuyo segundomiembro est definido y es continuo, junto con su derivada parcial 0fl0x, en cierto abierto f del plano P de las variables r, r. La demostracin del teorema 2, que expondremos en la seccin siguiente, generalizala correspondiente al teorema I y la contiene como caso particular. Al exponer en primer lugar la demostracin para el caso de una ecuacin, nos proponemos poner de manifiesto las ideas principales contenidas en ella, que en el caso general quedan oscurecidas por detalles secundarios. En este libro, la demostracinde los teoremasI y 2 se basa en el mtodo de aproximaciones sucesiuasideado por Picard, que se utiliza en anlisis para demostrar muchos teoremasde existencia.Al propio tiempo, este mtodo permite el clculo aproximado de una solucin, lo que le confiere gran importancia prctica. En determinados casos, el mtodo de aproximaciones sucesivaspuede interpretarse como un mtodo de contracciones.La demostracinse efecta aqu de manera que pone en evidencia la relacin entre ambos mtodos; al demostrar eI teorema 3, se ver la diferencia que existe entre ellos. Ideas principales de la demostracin. La demostracin del teorema 1 por el mtodo de aproximaciones sucesivas comienzatransformando la ecuacin diferencial en una ecuacin integral, lo que formulamos en forma de proposicin. A) Sea r:p() una solucin de la ecuacin(l), definida sobre cl intervalort1t1r2, de modo que se tiene la identidad

(,(t):f(t, e(t)),
y sca

(2) (3)

eQ:xo

cicrta condicin inicial a la que satisfaceesta solucin. Resulta que la funcin g(r) verificaen todo el intervalo11 cntonces {t{r2 lr idcnticlad integral

or. e):ro+ JI' fG, rG)) ro

t!rNtxtAril[N, t

(4)

UNI\INISIDAD DE tA REP

1 78

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

sEc. 4.1:

TEoREMA DE EXISTENCIA Y I,JNICIDAD PARA UNA EcUAcIoN

179

si una funcin continua 9(r) verifica sobre el-interRecprocamente, valo-r, < t <rz la identidad(4), la funcin x:?G) es ferenciable,es solucin de la ecuacin(l) y satisfacela condicin inicial (3). En otras palabras: la ecuacin integral (4) es equh:alentea la ecuacin diferencial (2), junto con la condicin inicial (3)' en primer lugar que se cumple Para demostrarlo,supongamos la relacin (4). Si en esta se sustituye la variable t por su valor /6' de (4)' Por por tanto, (3) es consecuencia se obtiene 9(ti:xo; (a) la identidad de otra parte, es evidente que el segundomiembro primero; el es es derivable respectoa t, de suerte que tambin lo derivando(4) se deduce'la identidad (2)' y (3)' Supongamosahora que se verifican las relaciones (2) Integrando(2) de ts d t, se obtiene:

Mediante el operador A, la ecuacin integral (4) puede escribirse como sigue: g:Ag. (z)

C) Sea 9(r) una funcin continua definida sobre el segmento se denomina norrna ll<plld" esta funcin al mximo de t<t</2; su mdulo:

mxle(r)1. llrpll: tr(f(/z

Si son {t(t) y (r) dos funciones continuas, dadas sobre el intervalo la norma ll-Xll de su diferencia {r(t)_XG) es un 1(f(12, nmero no negativo, que indica en qu grado dichas :iunciones difieren entre s: si el nmero ll-xll es pequeo,las funciones una de otra; y la igualdall_Xll:0 se y X estn <prximasD verifica nicamente si tales funciones son idnticas. tilizando el concepto de norma resulta fcil formular las condicionesde convergencia uniforme de una sucesin de funciones continuas. sea go(t),pt(t), ..., p(t), ... (g)

p(t)- q(ti:

vGDar. J,"fG,

ft

En virtud de (3), esta ltima igualdad permite deducir la relacin (4). Queda as demostradala proposicin A)' Introduzcamos ahora algunas notaciones que utilizaremos en la demostracindel teorema I. B)Sear:P(f)unafuncincontinua,definidasobreunintervalo rr(f( 12, tatl que su grfica est contenida por entero en el del abierto l, y sea sun punto del segmentorr ( f ( rz' Con ayuda corressegundomiembro de la identidad (4) es posible ahora hacer pJna", a la funcin 9Q) otra funcin ,9*(t), definida igualmente iobre el intervalo rr((rz, por medio de la igualdad
ft

una sucesin de funciones continuas definidas sobre el intervalo r1(f(r2. La sucesin (8) converge uniformementehacia la fun_ ci6n g, definida tambin sobre el mismo intervalo. si

l;1lle erll:.
Para que la sucesin (8) converja uniformemente es suficiente que sc verifiquen las desigualdades

s*(f):ro+ ,r | ofG,,pGDdr.

(5)

llP,*,-pll4a,

(Naturalmente,la grfica de la funcin 9*(r) puede no penetrar en el conjunto f.) Cabe, de este modo, imaginar el segundo miem' brodelaidentidad(4)comounoperadorquehacecorresponder por la la funcin g* a la turrcin 9. Si dicho operador se designa letra A, la relacin (5) se escribir de la siguienteforma: q*:49. (6)
9 0 , 9 t, ... 9 ...

(e)

180

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

src, 4-1:

y UNICIDAD TEoREMADE EXISTENCIA PARA uNA EcuAcIoN

181

de funciones continuas, definidas sobre un intervalo r1((r2 que contiene al punto e.Cada funcin de la sucesin (9) queda determinada por la precedente mediante la igualdad recurrente
9 + t:.A9 i :0 r1 ,2 ,...

(r0)

cual verifica la condicin (11) y, segn se ha hecho observaranteriormente, converge uniformemente hacia Ia solucin g de la ecuacin(7). Pasemos ahora a demostrar el teorema I utilizando las consideraciones expuestas. Demostracin del teorema 1, Los valores iniciales sy rs de Ia solucin que buscamosde la ecuacin(I) son las coordenadas del punto (fs,re) de f. Elijamos en primer lugar un rectngulo II, centrado sobre el punto (fe,*s) y con sus lados paralelosa los ejes, de modo que se halle totalmentecomprendido (frontera incluida) en f (Fig. 39). Designemos por 2q la longitud de los lados horizontales (paralelos al eje t), y por 2a la longiFc. 39. tud correspondiente a los lados verticales. Por tanto, el punto (t, r) pertenecer a [I si, y nicamente si, se cumplen las desigualdades

Si la grifica de la funcin g penetra en l, la funcin g*1 est definida por la igualdad (I0); pero, para poder definir la funcin siguiente g+zESnecesarioque la grfica de la funciL 9+t penetre tambin en el conjunto f, lo que, segnveremos,se consigueeligien' suficientementepequeo. A continuacin, do el intervalo rr(f(rz siempre por reduccin de la longitud del intervalo rr(f(,'2, es posible lograr que las funciones de la sucesin (9) satisfagan las desigualdades

e'll(/cll9'-t--'' i:1,2, ..., llp,*rdonde0<k<1. Las desigualdades

(l 1)

lle+r-Pll(llP,-Po.ll'k" i:l'2' "''

se deducen de las anteriores,de modo que la sucesin (9) con' verge uniformemente. Se demuestra entonces sin dificultad que el (9) satisface a la ecuacin(7). lmite 9 de la sucesin Es posible efectuar la misma construccin, aunque de modo algo distinto, por el mtodo de las contracciones.Sea una familia de funcionesO dadas sobre el segmentorr((rz (con rr(o(rz), de suerte que las grficas de estas funciones penetren en el dominio f. Supongamosademsque la familia O satisface,con relacin al operador A, las dos condicionessiguientes: 1) cuando se aplica el operadorA a una funcin cualquierade la familia O, se obtiene otra funcin de la misma familia; 2) existe un nmero k (0 < k < 1) la tal que dos funcionesarbitrarias y X de la familia C) satisfacen desigualdad

<9, lr- rol

lr -rsl ga.

(r2)

Como el rectngulo fI es un conjunto cerrado contenido en f, Ias funciones continuas f(t, x) y AfG,OPr estn acotadasen el conjunto f. Por tal razn, existen dos nmeros positivos M y K tales que, siempre que t y x verifiquen las condiciones(12), se tienen las desigualdades:

lf(r,r)l<M,I |

af !'*)- | <K. 0x

(13)

- xll. - xll < rll llA{,

A esto nos' referimos, precisamente,cuando decimos que la aplicacin A es una contraccin. Se ve fcilmente que, si la familia l) satisfacelas condiciones formuladas, partiendo de una funcin arbitraria ge de O, mediante la frmula recurrente (10) se obtiene la sucesinindefinida (9), la

Adems del rectngulo II, se considera tambin el rectngulo ms estrecho II,, definido por las desigualdades

lr - 61( r , l r - r s l Ea,
donde

r(9

(14)

182

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

src. 4-1:

TEoREMADE ExISTENcIA y uNrcrDAD pARA uNA EcuAcIoN

185

(vase Fig. 39). Determinaremos despus con mayor exactitud el nmero r. Sea O, la familia de todas las funciones continuas definidas sobre el segmentolr-rel(r, y cuyas grficaspenetranen fI,. De este modo, la funcin g, definida sobre el segmentolr-rol<", pertenecer a la familia O, nicamente si, para cada de dicho segmento,se verifica la desigualdad

Restandola segundaigualdad de la primera, se obtiene la siguiente acotacin:

- x*() - f (r,(z)) dr | ( |*() | : | J.['ff(",,1,@))

,o

le(t)-x6l4a.

(15)

<I t f 'lfr", (,D-fG,xd))ldrl.

ro

(18)

Tratemos ahora de elegir el nmero r de manera que se cumplan las dos condicionessiguientes: a) Si la funcin g pertenece a la familia O,, la funcin g*:Ag [vanselas Ecs. (5) V (6)] pertenecetambin a dicha familia. b) Existe un nmero /c, 0 < k <1, tal que dos funcionesarbitrarias y X de la familia O, satisfacen la desigualdad

Mayoremos ahora la expresin situada bajo el signo integral mediante la frmula de Lagrange y la segunda (13): de las desigualdades

: - fG, xd))l VG,,t'G)) l\P

- x(r)) r,/,(") |<

(te)

-x(r)l <K.l(") ;

Ile-nxll<r.ll-xll.

(16)

perConsideremos la condiciiln a'); para que la funcin p*:Ap tenezcaa O, es necesarioy suficiente que se cumpla la desigualdad

en esta expresin, 0 es un nmero comprendido entre G) y XG), que, por consiguiente, verifica la desigualdad l0-rel(a. De (18) y (19), se deduce que

: ll,/,- exll - X.ll - xll. < r"ll ll

De modo que se cumplir la condicin b) siempre que el nmero k:Kr sea menor que la unidad; es decir, si

l e *(r)-ro l g a
para lr-fol(r. En virtud de (5) y (I3), se tiene:

drl 4Mn le*(t)- rol: | ).f{r, tpGD '0

Se deduce de ello que, para
a " (l queda satisfecha la condicin a). Consideremos ahora la condicin ); se tiene;

ft

,1

(20)

(r7)

En definitiva, la familia f), satisfar las condiciones c) y b) siempre que el nmero r verifique las desigualdades(14), (I7) y (20). En lo que sigue, supondremosque el nmero r se ha elegido de modo que queden satisfechasdichas tres desigualdades. Construyamos ahora la sucesin
90 , 9 t, - - - , 9 i , ..'

(2r)
utilizando las

,!,*(t):xo+ r!rd)) or, ['f{r,

de funcionesdefinidas'sobreel intervalo lr-rolgr frmulas

go(t) = xs, g+ t: Ag i: 0, 1, 2, . . .

: ro +I,l,,rr, x*(r) *r, 0,.

(22) (23)

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

ssc. 4-1:

pARA uNA EcuAcroN TEoREMADE EXISTENcIAy r.rNrcIDAD

lg5

Como la funcin (22) pertenecea la familia O,, todas las funciones de la sucesin (21) pertenecerntambin a dicha familia [vase la condicin )1.Se tiene [Ec. (15)]:

l l P '-P o Jlm - x l e '-ro l<a ' r

l - fo l<

En virtud de (16), se deduce que

(kllp-p'-'ll' - ell:llAe,-Aell llp'*'

de donde

cidirn tambin sobre determinado intervalo lr-rrl <r, donde r es un nmero positivo suficientementepequeo.Hagamos x1:$(t): : X(r); se pueden tomar entoncestt y h como valores iniciales para las dos soluciones r:ry'(r) y r:(r). En este sentido, el punto (/r,r) no se distingue en nada del punto (0, ro), lo cual permite conservar las notaciones precedentes.Al pasar de la ecuacin diferencial (t) a la ecuacinintegral (4) se deducenpara las dos funciones rf(r) y XG) igualdades integrales que, mediante el operadorA, pueden escribirseen la forma

:A,
' ll9'*'- 9ll4akt' i:o'l'2' "'

x :Ax .

(24)

Por consiguiente,en virtud de C), la sucesin (21) converge uniformemente sobre el intervalo lr - rol< r hacia cierta funcin continua g. Ya que todas las funciones de la sucesin(21) perte' a estafamilia [Ec. (15)]. necena O,; tambinla funcin rppertenecer Probemos ahora que la funcin 9 verifica la ecuacin (7); pata ello, observemosque la sucesin Ago, Agt, ..., Ag, ... convergeuniformementehacia la funcin Ag. En efecto, se tiene:

Como anteriormente, elijamos ahora en el abierto f un rectngulo If de centro (to,xo),y a continuacin,un rectngulo fI,, de maneraque el nmero r satisfaga, ademsde las desigualdades (14), (17) y (20), la condicin adicional siguiente: para las lt-tol(r, funciones y X estn definidasy cumplen las desiguaidadei

l(r)-rol<4, l(r)_rf(a.
Esto es posible en virtud de la continuidad de las funciones ,t () y X(t). Por tanto, dichas funciones, considerad.as sobre el intervalo (r, pertenecen a la y, familia O, en consecuencia, en virtud l-el (16) y de las relaciones(24), se obtiene: de la desigualdad

llAq- Ap,ll<kllp- q'll.

Pasandoal lmite en la relacin (23) para i->oo' P:AP. Queda as demostrada la existencia de una solucin :9(t) de la ecttacin (I), que uerifica Ia condicin inicial (3); hemos probado est determinada sobre el inten:alo tambin que la solucin r:g!) las desarbitrario que satis-face nmero r es un r, donde < I-trl igualdades(14), (17) A Q0). Pasamosahora a demostrar la unicidad. Sean r:() y r:() dos solucionesde la ecuacin (l) con los valores iniciales comunes to, tto, y sea 11 < t < 12 el intervalo determinado por la interseccin de los intervalos de existencia de las soluciones y Xi es evidente que 111ts1rz. Probemos que si las soluciones,lr(t) y X(t) coinciden en cierto punto del intervalo rr ( t 1rz, coinse deduce que

- xil: llAg - Ayll < rll- xll, ll

SeaN el conjunto de todos los puntos del segmentoo<t<,'. para los cuales rlt(t):y(t); vamos a demostrar que N es un conjunto cerrado.En efecto,s81112... tJrdsucesin de puntos de N que converge hacia determinado punto r. Entonces r!(r):(r) y, por consiguiente, en virtud de la continuidadde las funciones y X: r!(r): lm (",): lm (r):(r),
i +
i+@

lo que expresaque el punto r pertenecetambin al coniunto N.

186

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

sec. 4-2:

TEoREMA DE ExISTENcIA pARA uN srsrEMA NoRMAL

187

por 1la cota suPerior del conjunto N' Por ser N Designemos cerrado,tr pertenecea dicho conjunto; es decir, (D:X(r) Y, Por por lo demostradoanterior' consiguient, h1*. Pero entonces, sobrecierto intervalo coincidir y ment,las funciones{r(t) (r) deben puede ser la cota superior no punto-1 de suerte que el It-trl<r, y el teorecontradiccin, a una as llegado del cnjunto N. Hemos ma I queda demostrado. suEEurro. Hallemos, por el mtodo de las aproximaciones cesivas,la solucin de la sencilla ecuacin
X:X.

4-2. Demoetraein del teorema de existeneia y de unicidad para un sistema normal de ecuaciones.-Vamos ahora a demostrar eI teorema 2 de existenciay de unicidad, que fue enunciado en la seccin 1-3 para un sistema normal de ecuaciones diferenciales, ii:fi(t, xr,x2,.,.,x.n), i:1, ,..,n, (1)

cuyos segundos miembrosfi(t,xr,x2,...,r',),as como sus derivadas parcialesAfi(t,xl,...,x,)l)xi (i,i:I, ..., fr), son funcionesdefinidas y continuas en cierto abierto f del espacio de las variables r, xl, ..., r". Si se hace x:(xr, .-.,,,), x)), l(t, x):(ft(t, n), F(t, n), ..., f,,(t, el sistema(l) se puede escribir en forma vectorial (vaseSec. 2-g): *: l(t, r). (3) (Z)

Tratamos de hallar la solucin correspondiente a los valores iniciales fo :1 . o :0 , La ecuacin integral correspondiente se escribe en la forma:
ft

e !)--l +

JO

| tp (T )d r'

Construimosahora la sucesin
9 o ' 9 t. " ' , P, " ' Se tiene: go(): I'
It

La demostracin se har vectorialmente por el mtodo de las aproximacionessucesivas, y ser una repeticin casi textual de la dada en la seccin anterior para el teorema l. Adems del teorema 2, demostraremos tambin aqu el teorema 3, aplicandopara ello una variante del mtodo de las aproximaciones sucesivas. Proposcionesauxiliares. con el fin de utilizar con ribertad ras notacionesvectoriales,daremosalgunasdefiniciones,y estableceremos en primer lugar ciertas desigualdades para los vectores y las funcionesvectoriales. Como se sabe, la longitud o el mdulo lrl del vector (2) se define por Ia frmula I t+,iI t2+-]-t3,
5!

p'(t):l + sz(t):t+ ,.:l+

_lodr:l+
(t
J0

t,
I

(1+r)dr:l+t+j7t2,

Jo\

I Itl | I t+t+j-

Z!

\ r2 | dr:l+
I

l"l: + ,l@+.:+@f.
Se sabe tambin, y se demuestra sin dificultad, que para dos vectores e y se verifica la desigualdad

e,(t):t + t +!

u*

t' + ...+J;- t',

l "+vl (l "l " l yl .

De esta ltima se deduce una desigualdad anloga para un nmero i rrbi trari o de vectores fr1, .. . 1 11

El lmite de esta sucesin(que convergeuniformementesobre todo segmentodel eie f) es la funcin g(t):e'-

l* ' + . ..*",1 < 1 "' l + ...+ 1 ",1 .

(4)

188

cp.

4t

TEoREMAS DE ExISTENcIA

snc. 4-2:

TEoREMADE ExISTENcIA pARA uN sISTEMA NoRMAL

189

Sea ahora q(t):(91(t),...,q"(t)) una funcin vectorial continua de la variable real ; es decir, un vector cuyas coordenadas son funciones continuas de la variable r. Si la funcin 9(r) est defise podr definir sobre este internida sobre el intervalo rt1t1r2, vectorial la funcin valo, para r11ts{r2,
rt

del espaciode las variables xl, ..., r". Suponemos que se cumplen las desigualdades

I I

dg'(rt,...,,) | *", ax i l-

t(t):

dr, J,,Q@)

donde K es una constantepositiva. Resulta entoncesque, si son c, y dos puntos del conjunto A, se tiene la desigualdad lg(")-g(y)l {n2Klx-yl. (6)

dando las componentes rfl(t), ..., "(f) del vector rp(r) por medio de las frmulas
ft

Para estableceresta ltima, introduzcamosel concepto de segmento que une los puntos x lt haciendo: z(s):y+s(r-y). Cuandos toma sucesivamente los valores del intervalo0(s( l, el punto z(s) recorre el segmentoque une los puntos n, !, y, debido a la convexidad del conjunto A, se mantiene en el interior del mismo. Aplicando la frmula de Lagrange, se obtiene: g'(x) - g'(y) : gt(z(l)) - gt(z1O: -A'GQ | ds l":o calculando la derivada dgt(z(s))lds mediante la regla de derivacin de una funcin compuesta, resulta:
dzk(s)

,lr'(): | ,pr(r)dr;
t ro

se tiene entonces la desigualdad

d'l< | | le@1d4. I Iro e(") t.'o

"

ft

lt

(5)

Para estableceresta ltima, dividamos el intervalo de integracin en m partes iguales, haciendo: O:#t
. t_t^

tt:to-rkL,

k:I,...,m

(el nmero A ser positivo para tlto, Y negativo para t (to)' De acuerdo con la definicin de integral de una funcin vectorial, y en virtud tambin de (4), se tiene:

ds

'.p(") drl:l lm )e(rr)al' ( lm ) letrl.lnl: | Jro | I ' '-->*f,!,

rt

nL

n7

^+*D

Dc manera que
lLn

:ll

,t' ,
"to

al

le\r)ldrl.

Vamos a demostrar ahora una desigualdad para 7a futcin uectoral g( r ) : ( g t(r1 , ..., x " ), ..., g " (x l ,..., r" )) de la uariable tsectorial r, definida sobre un conjunto c_onvcxoA

(nr<lr *I -yl. < > <1"-yl ls'(r)-s'(r)l k-r "l'*-ykl k:l

si .scclcva csta desigualdad al cuadrad.o, se efectara suma respecto ir i, y sc cxtl'aedespus la raz cuadrada, se obtiene:

t(lx - yl 4 nzxl"- yl. |s(")- g(y)l{n3r'z

190

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

sr.c. 4-2:

TEoREMA DE EXTSTENcIA pARA uN sISTEMA NoRMAL

191

Como en la demostracindel teorema 1, pasemosde la ecuaecuacin integral' cin diferencial (3) a la correspondiente A) Sea r:p(t) una solucin de la ecuacindiferencial (3)' de modo que se tiene la identidad tb(t): t(t, p(t)), y sea e(t): xs (8) la condicin inicial que debe satisfacerdicha solucin. vamos a (7) y (8) es equivalente probar que el conjunto de las dos relaciones a la relacin nica
ft

El conceptode norma permite formular la condicin de convergencia uniforme de una sucesin

Qo, Qt' --., Qi , ...

(13)

(7)

de funciones vectoriales continuas, definidas sobre el intervalo r1(f (r2. La sucesin(13) de funciones vectorialesconverge uniformementehacia la funcin continua p, dadasobre el mismo intervalo rt(f(rz, si
i )o

l ml l e- p'l l :0.

q(t):xo+ | 1r,,p1rar. uto

(9)

es suficienteque Para que la sucesin(13) converja uniformemente, se cumplan las desigualdades

l l P,* r - P;l l ( a',

en las que los nmeros do,ar, ..., d... sor los trminos de una serie convergente. Pasamos ahora a demostrar el teorema 2. Demostracin del teorema 2. Puesto que el punto (0, ro): :(to, x[, JC/,, ..., rff) pertenece al abierto l, existirn dos nmeros positivos q y a tales que todos los puntos (r, r) que verifiquen las condiciones

Supongamos que se cumple la identidad integral (9); haciendo en ella f:fo se obtiene (8), mientras que si se deriva respecto a t resulta (7). Por otra parte, si se supone ahora que se verifican las relaciones (7) y (8), integrando (7) desde to a t y teniendo en cuenta (8), se deduce (9). B) Utilizando el segundo miembro de la dentidad (9)' haga' mos corresponder a cada funcin vectorial 9(t), cuya grfica penetra en el dominio l, la funcin 9*(f):

*():o+ f' !{r, et))ar.

'o

(10)

lr - ol <q, l * - c al ( a

(14)

Esta ltima relacin puede escribirse de forma ms compacta mediante el simbolismode los operadores: e*: Ae. La ecuacin(9) se escribe ahora en la forma: (11)

estarnen f. Como el conjunto fI, constituido por todos los punlas condiciones(14), es cerrado y acotado tos (r,.r) que satisfacen (Fig. 40), las funcionescontinuas

t l!*!1, tG,*)t
a/'! '. ) <x , | lExi

i,i:r,...,n,

p:A e.

(r2)

cstn acotadas en fI. Con otras palabras, existen dos nmeros positi vosMyK tal esque

q Sea eG) una funcin vectorial continua dada sobre el intervalo r((r2; definimosla norma llell d" esta funcin por medio de ta igualdad

l/( r r , ) l( M ,' l
solllc lorkl cl conjunto fL

i ,i :t,...,n,

( 15)

mrx llell:r l< le(r)1. t< 12

t92

CAP. 4:

TEOREMAS DE D(ISTENCIA

src. 4-2:

TEoREMADE EXISTENcIA pARA uN srsrEMA NoRMAL

193

Adems del conjunto fI, consideremossu subconjunto fI,, determinado por las desigualdades

lr-ro l E r, l r-rsl E a ,
donde

Consideremosla condicin a). para que la funcin e*:Ae pertenezcaa f),, es necesarioy suficiente que se cumpla Ia des_ igualdad lp*(t)-oi(a

r(4

(16)

(vaseFig. 40). Designemos por o, ra familia de todas las funciones vectorialescontinuas dadas sobre el intervalo lr_rsl Er, cuyas

para todo r tal que fr-rolgr. En virtud de (10), (5) y (t5), se tiene:

Ie*(t)-"ol: ftr,e{i)d"l< <u". || ll lttr,pi))ldrl ,tr o I lJh |

Se concluye,por tanto, que la condicin a) se cumple para

I f t

| rt

,*#
Consideremos ahora la condicin ). Se tiene:

(le)

: - x*(r)f l.(r) - f(r,xk)))d, rr, l,@) |1,"' I<

Fc. 40.

- te, . y@)larl GD If; vG,

(20)

grficas penetran en fI,. De este modo, una funcin o definida sobre el intervalo lr-rolEr pertenecer a la familia o, si 1y nicamente si) se cumple la desigualdad

Mayoremos la expresinincruida bajo el rtimo signo de integracin utilizando las desigualdades (6) y (15):

_ x(r)l. rp(z) lG,$GD- f(", x("))l( nrr{f

De (20) y (21) se deduceque

(2r)

lp()-"ol(a

(17)

para todo r de dicho intervalo. Elijamos ahora el nmero r de manera que se satisfagan las dos condicionessiguientes: a) Si la funcin pertenece a la familia l),, la funcin e*:Ag [vanselas Ecs. (10) V (tl)] pertenecetambin a O,. b) Existe un nmero k sobre el intervalo 0 < k < l, tal que dos funciones arbitrarias y de la familia o, verifican la desigualdad

_ .ll ( n,Krll lle_ exll: li{,* * _ xll.

Por consiguiente, se cumplir la condicin b) siempre que

,*#,

(22)

donde k < l. T3ne"a que, si el nmero r satisface las desigualdades (16), Q2) flgl^V $u9 supondremosverificados en lo que gue), la ta-i lia O, cumple las dos condiciones a) y b).

lle-exll<rll-xll.

(l 8)

194

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

snc.4-22

TEoREMA DE ExrsrENcrA pAnA uN srsrEMA NoRMAL

195

Formemos ahora la sucesin de funciones vectoriales gs(t)= r, "', 9{t), "', Q(t), haciendo

' (23)

definidas sobre el segmento lr-rol<r' e+t--Ae

i:0, I,...

(24)

e a dL,,todas las funciones de la Puesto que la funcin rpgpertenec condisucesin (23) pertene".ir, esta misma familia [vase la " cin a)1. Se tiene adems[Ec. (17)]:

<c' le'(r)-rol llp'-9oll- mx <r

lt-tol

(18) se deduce que De la desigualdad

Pasemosahora a establecer ra unicidad. Seanr:(t) y r:y(t) dos soluciones de la ecuacin (3) con los mismos voi.r iniciales to Y ro, ] sa ft <t <r2 la interseccin de los intervalos de existencia de las soluciones y X; es evidente eue / ( o ( 12.Vamos a probar que si las soluciones r[(r) y X(t) coinciden en cierto punto f1 del intervalo rr ( t 1rz, tambin coincidirn sobre determinado intervalo lt-ttl<r, donde r es un nmero positivo suficientementepequeo. Hagamos *1:g(t):y(r); se podrn tomar entonces h y como valores iniciales para las dos soluciones r:f() y r:X(t). En este sentido, el punto (tt x) no se distingue en absoluto del punto (to, xo), lo cual permite conservar las notaciones precedentes. Pasando de la ecuacin diferencial (3) a la ccuacin integral (9), se obtienen para las dos funciones r[(r) y X(r) otras tantas igualdades integrales que, con ayuda de los operadores, se pueden escribir en la forma:

( kllp' - e'-'ll' : llAq, - Ap,-rll - p,ll lle,*,

de donde

:A,

x:Ax.

Q6)

lle'--ell4akt'

(2s)

AQy ..., AQr, .-. AQo, converge uniformemente hacia la funcin A9; [vaseEc. (18)]: en efecto' se tiene

l4r(r)_rsl(a, l(r)_16l(a. Esto es posibledebido a que las funciones ,() y X(t) son continuas; por tanto, consideradas sobre el segmento lr_rsl Er, per_ tcnccen a la familial), en consecuencia, en virtud'de la desigualtlnd (18) y de las relaciones (26),se tiene:

- e,ll. klle - ee,ll< llee

Q:4g..

Pasando al lmite para i + oo en la relacin (24), se obtiene:

_ xll: llAq, _ Axll < rll_ xll, ll

196

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

sc. 4-2:

pARA uN sIsrEMA NoRMAL TEoREMADE: EXTSTENCTA

197

y probemos tos r del segmentot0<<* para los cuales(r):X(f), 72 11 seo "' llrls stlcque este conjnto N es cerrado.En efecto, punto r' Entonces ,iOn d" porrio, de N que converge hacia un las funciode de donde, en virtud de la continuidad ,(",):*(i), nesfy, (r): lm k):lm x(r):a(r);

cuyos coeficientesaj(r) y trminos independientes t(r) estn definidos y son continuos sobre el intervalo h1t (ez, existe una solucin con los vlores iniciales arbitrarios ts, x[, ..., xfi, et1to1ez, (28)

N' en otras palabras, el punto r pertenece tambin al conjunto cerrado' es este como del conjunto N; Sea la cota sup-erior fi(f*' al mism, o sea,rfr(,):X(Jy, por consiguiente' 11pertenece las anteriores, resultados pe^ro entonces,teniendo en cuenta los intervalo cierto sobre V-tll<!' iurr"iorr", tQ)y x(r) deben coincidir Se y el punto','no puede ser la cota superior del conjunto N' demostrado' queda 2 y teorma t"g" ti a una contradiccin, el de Enunciaremos a continuacin como proposicin D) algunos y que 2 teorema del los resultados establecidosen la demostracin vamos a utilizar en lo que sigue' qn" lot segundosmiembros del sistema (l) [o' D) Suponemos derivadas bajo forma vectoriai de la ecuacin (3)1, as como srrs l' abierto el en continuos y son parciales hfillxi, estn definidos tales positivos y nmeros q a y sean rq) un punto de f, Sea (, por todos los puntos que satisfacen formado II, ;i'cniu"t ;;; ahora (I4), se halla contenido en f' Designemos las desigualdades punlos para todos que, tales positivos p"t nl y"f aot nmeros tambin cumplen (14), se io, 1r,r qu" verifican las desigualdades arbitrai"r i"""u"iones (15). Sea finalmente r un nmero positivo la (22)'Entonces' y (19) (16), rio que satisfacea ias desigualdades solucindelaecuacin(3-)conlosvaloresiniciales(0,o)est el interdeterminadasobre el intervalo l-tl <r' Adems' sobre funciode sucesin de la lmite como se obtiene valo lr-fol(r, (24) y de ta1 relacin por la nes ()3), definidas inductivamente (25)' desigualdad manera que verifiquen la 3 Demostracn del teorema 3' Pasamos a probar el teorema estableciendoque' para el sistema lineal normal
n

definida sobre todo el intervalo e 1t 1qz, probaremos que el mismo operador A [cf. (10) y (lf)] que hemos utilizado en la demostracin del teorema2, peto construidoen este casocon ayuda de los segundos miembros del sistema (27), define una sucesin de funcionesvectoriales eo(t),et(t), ..., e(t), ..., (29)

que no solo converge sobre el intervalo hltlqz entero; sino que ademsconvergeuniformementeen todo segmentocontenido en dicho intervalo. Puede tomarse como pq(r) cualquier funcin vectorial continua definida sobre el intervalo 4lt1qz. para aplicar el mtodo de aproximaciones sucesivas ser necesarioaqu acotar con mayor precisinlos nmeros llp,*r-eill, i:0, L,2; ... Se observarentoncesque en el caso consideradono es posible incluir el mtodo de las. aproximacionessucesivasen el de las contracciones. Sea A el operador definido por las relaciones(10) y (ll), a partir del sistema de ecuaciones (22) y de los valores diferenciales iniciales (28). Aplicaremos el operador A a toda funcin continua 9(r) definida sobre el intervalo %1t1qz. De la proposicin A) sc deduce que el sistema (27), con las condicionesiniciales (28), c.sequivalentea Ia ecuacinoperacional
Q:AQ,

(30)

trrla la cual vamos a hallar una solucin definida sobre todo el lrtcrvaloe1t1qz. Las funcionesde la sucesin (22) que satisfttccn a Ia relacin inductiva
Qi + t: Ag , i: 0, 1, 2, . . .

(3 r)

+ ' b t(t)-fr(t,x | ,..' ,x ' ), x r : ) ai( "')ri

. L)

i :!,...,tt,

(27)

r,sfln clcfinidas sobre el intervalo fu{t1ez. Scrr r(l(rz un intervalo arbitrario que contiene al punto s r,sf f ir su vcz contenido en el intervaloqr4 t1ez, de suerteque I
Qt 1\ ( / o ( r z1ez.

198

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

sEC,4-2:,

TEoREMA DE EXISTENCIA

PARA UN SISTEMA NoRMAL

199

Probemos que, sobre el intervalo rr((rz, la sucesin(29) con' verge uniformemente hacia la solucin de la ecuacin (30)' Se (27): tienl para los segundosmiembros de las ecuaciones
Afi

Puesto que los nmeros C(n2K(r2-r))tlil forman una serie convergente, la sucesin (29) converge uniformemente sobre el intervalo r(r(12hacia cierta funcin continua 9(f). Para esta funcin, se tiene:

fi;:a!(t)'
por lo que, para rr((rz,
tAfil

pueden escribirselas desigualdades

llAet-Aell*,PT,,| ) ,"ltt''eGDG'e(r)lar| <

{nzK(r2-r)llp,pll, de manera que la sucesinde funciones: Ago, Aer ..., Ae ... converge uniformemente sobre el segmento t<</2 hacia la funci6n Ag. Pasandoal lmite en la igualdad (31), se obtiene: 8:AQ. ((r2 Como 11 es un segmento arbitrario que contiene al punto to y est contenido en el intervalo q1< < q2, la sucesin (29) convergeen cada punto de este intervalo; por consiguiente, la funcin 9(t) estdefinida en el intervalo q1{t 1q, entero,y es, sobre todo este intervalo, solucin de la ecuacin (30). Queda as demostradoel teorema 3. Con el mismo mtodo utilizado en la demostracin del teorema 3, probemosla proposicinsiguiente: E) Supongamos que la funcin continua (escalar) u(t), dada sobre el segmentoto<<tr, verifica la desigualdad integral

I f t

lffl <", i,'i:r,...,/2,

donde K es un nmero positivo. Puesto que las funciones rpo(r) y e1(t) estn acotadassobre el segmentor1((r2, se tiene sobre este intervalo la desigualdad

<c, eo()l le'(r)donde C representa una constante. Sobre dicho segmento se cons' la cadena de desigualdades [cf. (5) y (6)]: truye sucesivamente

< l: lJ. (tG,e,kD-G,pohD)o'l lpr(t)-pr(t)

p,GDl drl ; 4n2KCl-rol < | I ll?,p'GD-tG, | lJ. '',o

I f t

I rt

G,p(r)))o" | < le()-ez(Dl:I J. flf"' pz(r))-

I f t

*l*ryg|t-tol'; ,er(r))l * lf 'to', e,ro>)lt

'o

u6 4l' fou ( ) +) dr , a) 0, > 0; u

to

( 32)

p -,G)))" - G, - e,(a *,(t) t: IJ'vr',e b)) le, I* ol'' *l -' tt,p-,(r))l * |l.'V<,, e,r,ll "g#gltse deduce, nrr" no, lunao,

cn tal supuesto, z(r) satisface tambin la desigualdad

'R

z() - l). <i (e(-'o)

(33)

Para demostrar esta proposicin, consideremos, adems de' la tlcsiguirldad integral (32), la ecuacinintegral

*"% ll*'-P'll

ug:

F)dr J'"{ctud)+

(34)

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

src. 4-3:

soLUcroNES No pRoLoNGABLEs

201

y vamos a -probar que se cumple la desigualdadz()<u(). Para la ecuacinintegral (34) por el mtodo de las aproello,'resolvemos Como la expresinque figura bajo el signo ximaeionessucesivas. integral en (34) es lineal con relacin a la funcin o(t),la sucesin de aproximacionesconverge uniformerqente sobre todo el segmento fo<<r (cf..la ,derpostracin del terema 3). Para construir las oo(t)-u(t) como funcin inicial, elijamos sucesivasaproiimaciones, haciendoa continuacin:

coincide con la solucin de la ecuacindiferencial (t):ar11 * B para la condicin inicial u(ro):g; en otras palabras: coincidecon el segundomiembro de la desigualdad (33). Queda as demostradaIa proposicinE). 4-3. Soluciones no prolongables.-Hemos dado en la seccin 1-3 el conceptode soluciones (vasepg.21). no prolongables Vamos a ver aqu, a partir del teorema 2 y con ayuda de consideraciones absolutamenteelementales, que cualquier solucin puede prolongarse hasta una solucin no prolongable. En este sentido,las solucionesno prolongablesconstituyen el coniunto de todas las soluciones. Se establecer despus, en las proposiciones B) y C), una importante propiedad de las solucionesno prolongables,la cual encontrar aplicacin en las seccionessiguientesde este captulo. Representemos en notacin vectorial por . :l(t, r) (t)

oi+{t):

+ dr. @) I',,({rr: B)

(35)

Vamos a demostrar por induccin respecto a f que cada funcin u(r) satidfacea la desigualdadintegral
i

0d)< B)dr. J,@u,(r)+ '0

ft

(30;

F.videntemente-, es cierta para i:0, ya que uo(t):u(t) la desigualdad para o(t) y vamos a demostrarla (32)]. cierta suponemos ,La [cf. para o,*1(r).En virtud de la hiptesis de induccin, se tiene:
ft

ui+t?): i . Por tanto,

(o''{t) + F) dr2u,(t)' J,.

ur*1(t))u(t).

(37)

De donde, puesto que d es positivo, resulta de (35):

o rr(f)(

ft

),"(au,*rft)

+ F) dr.

(36), quedando Queda as demostradapor induccin la desigualdad la (37). Se concluye de ello que el establecidasimultneamente ..., ts(t),...no es inferior uo(t):u(t), u1(t), lmite o(r) de la sucesin a ninguna de las funcionesor(r); en particular,resulta que u(t))u(t), Para terminar la demostracinde la proposicin E), bastar probar que la solucin u() de la ecuacin integral (34) coincide con el segundomiembro de la desigualdad(33). En virtud de la proposicinA) de la seccin4-1, la solucino()de la ecuacin(34)

un sistema normal de ecuaciones(cf. Sec. 4-2), cuyos segundos miembrosestn definidos y son continuos,junto con sus derivadas parciales }fi(t,xllxi, sobre cierto abierto f del espacio R de las variablest, xl, ..., x',. ProposicinA): I) Existe una solucin no prolongablede la ecuacin(l) para todo sistema de valores iniciales elegidos en l. 2) Si una solucin no prolongablede la ecuacin(l) coincide, al menospara un valor , con otra solucin,la primera de ellas es prolongacinde la segunda. 3) Si dos solucionesno prolongablesde la ecuacin(1) coinciden para un valor al menosde f, coincidenentonces por completo; cs decir, ambas poseen el mismo intervalo de definicin y son igualessobre este intervalo. Pasemos a demostrarla proposicinA). Sea (fs,r) un punto arbitrario de f, y construyamos un solucin r-Q(t) de la ecuacin(I) que admita como valores iniciales Ip, sn, y que sea la prolongacinde toda solucin de la ecuacin(1) con cstos mismos valores iniciales.

CAP. 43

TEOREMAS DE EXISTENCIA

SEC. 4-3:

SOLUcIoNEs No PRoLoNGABLES

e, A cada solucin de la ecuacin (1) para los valores iniciales Designemos definicin' su propio intervalo de l" "o el coniunto de todos los extremos de la derecha de estos pr n, "o.r"sponde Sea m2 intervlos, y por R, el de los extremos de la izquietda' que particular' en la cota trptit del conjunto R2 (puede suceder, particular' (en R *r la cta inteiioi del coniunto r:*, i ""u la solucin r:Q(t)' correspon' podr ser n?1: -oo). Construyamos intervalo diente a los valores iniciales to, &o, definida sobre el mtltlmz,YSea+unPuntoarbitrariodeesteintervalo'Para que s(j. Como mz esla cota superior fijar las ideas,suPongrmos Rz, exiite uni solucin x:(t) de la ecuacin (l), li "oou'to p"r" r", valores iniciales fs, f clo intervalo de definicin contiea ne al punto *, y hacemos(t+):{t(f-)' qt valor que corresponde r:(f) solucin la de depende ta tuncin e'ei el punto + no arbitrariamente elegida.En efecto: si en lugar de la r:(), hubisemos elegidola slucin r:X(t) para los valores iniciales to, xo Y para un iitervalo de definicin que contuviese tambin al punto +, en virtud de la unicidad (cf. tebrema 2), tendramos(*):X(t*)' inter' La funcin QQ) est unvocamente determinada en todo el (r) ecuacin la de solucin la es valo m11t 1-mz. Por consiguiente, pro' las que en frs tsl ld a los valores iniciales qrra la funcin "orrarponde te cada punto * del intervalo mtltlmz x^imidades con coincide construida' @(),teniendo en cuenta cmo ha sido (I)' una solucin de la ecuacin una solucin de la ecuacin (1) para los Sea ahora x:e) El valores iniciales to,'', definida sobre el intervalo rt1t1rz. punto 12 y el Rl', conjuoto punto 11 es entonces un elemento del expresa que lo rz4tnz, mr4ft, io es at conjunto R2; por tanto, contenido e l rn1< t < m2' Como que el intervalo r11t 1rz est' en l'as soluciones g(r) y QQ) tienen los mismos valores iniciales, estn amtas punto donde virtud del teorema 1 coinciden en todo lo cual significa definidas, es decir, sobre el intervalo rt1t1rz, rp(r)' solucin la de que la solucin @()es la prolongacin prolongable; es no Es evidente que la soluin @()construida soluen efecto, supongamosque fuera {(r) la prolongacin de la de rl() iniciales valores colo re cin (). Cabria entoncei elegir s, solucin la @(r) demostrar, de ,,-;r' ort" de lo que "c"btnor soluque-las significa pero esto serla la prolongacinde la rf(f); de estas consideraciones Eit> v l(r) coinciden. Se concluye "ioi.,

que 0(t) es la nica solucin no prolongable que correspondea los valores iniciales fs, r.. Supongamosahora que la solucin no prolongable @() coincide con otra solucin e(t), al menos para un valor de . Designemos este por s y hagamosQ(to):xo. En tal caso, f,s,*s sern los valores iniciales tanto para la solucin no prolongable @()como para la solucin p(t). En virtud de lo demostradoanteriormente, la solucin @()es la prolongacinde la p(t); si esta riltima no es prolongable,representar, debido a las mismas consideraciones, la prolongacinde la solucin@(r),de suerte que las dos soluciones e(t) y @(f) coinciden. Queda, por tanto, demostrada la proposicin A). B) Sea E un coniunto cerrado y acotado del espacio R, contenido en el abierto f, y sea r:Q(t) una solucin no prolongable de la ecuacin (l), definida sobre el intervalo mtlt (rzz. En tales condiciones, existennmerosh y rz (m,thlrzlm) tales que punto (t,Q(t)) el del espacioR es exterior al conjunto E cuando t no perteneceal segmentot(f(rz. Nos limitaremos a probar la existenciade un nmero rzlntz tal que, pdr? 12< t < rn2, l punto (,g()) no pertenece al conjunto E. La existencia del nmero rr se demuestra anlogamente. Si ttz2:oo, es evidente que existe el nmero 12, psto que al crecer infinitamente, el punto (f, @(r)), cuya primera coordenada es igual a f, debe abandonarnecesariamente el conjunto acotadoE. Por tal taz6n, supondremos tn21oo y probaremos la existencia del nmero 12; utilizaremos para ello la acotacin para el nmero r dada en la proposicin D) de la seccin 4-2. Vamos a introducir en el espacioR una mtrica euclidiana.Como el espacio E es cerrado y acotado,y puesto que el complementariodel tubicrtof es cerrado,la distancia p entre el coniunto E y el comrlcrnentariode I (cf. pg. 353, ejemplo 3) es positiva. Sea E* el conjunto de todos los puntos del espacio R cuya distancia al conjunto E no supera al nmero *p. En este caso, E* es un conjunto tcotitdo y cerrado, contenido en l; de manera que tanto los scundos miembrosdel sistema(I) como sus derivadascon relacin n r',i,-. 1, ..., t2, estn definidos y acotadossobre E*. Por tanto, rrrlirlotlo punto (,r) de E+ se verifican las desigualdades

r)l<M,lg# I *", i,i:r,2, ...,ft, (z) l/(,

SEc. 4-3:

SoLUcIoNES No PRoLoNGABLES

204

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

205

conjunto a. sea ahora m un nmero que stisfacela condicin mt1m1mz, y designemos por E el conjunto constituido por todos los puntos (f, *), donde m<t<m2 y s es un elemento del

si el nmero r para todos los puntos (f, n) de II. Por consiguiente, (22) (19) la seccin 4-2, y de (16), iatisface a las desigualdades (l), para los valores existir una solucin r:Q(t) de la ecuacin verdaderaLo iniciles to, roy definida sobre el intervalo lf-rl <r. para todos msmo es eI r nmero mente importante aqu es que el como puede tomar que se E. Veamos ro) del coniunto Ios puntos (0, para que sea' o lo contrario; 12 el nmeo 7n2-r. Supongamos Es E' conjunto al (to, pertenece punto cierto o Qft) 2 mz-r el iniciavalores como to magnitudes las posible entbnceselegir Y Q(to) ies de la solucin r:Q(t), y, teniendo en cuenta lo dicho anterior< r estatcontenidoen el m11t1mz; mente,el intervalo lr-ol 'desigualdad s > tftz-r. Por tanto, queda pero esto contradice la demostradala proPosicinB). En el caso de un sistema autnomse tiene un resultado anlogo l que acabamosde establecer,que daremos como proposicin C). Sea, en expresinvectorial, :' i:@) (3)

mente en el caso en que el punto eQ) no pertenezca al conjunto F. Con esto queda demostradala proposicinC). Eemnro 1. Con el fin de ilustrar los resultados anteriores. consideremos una ecuacin autnoma de primer orden: .1 *: (4)

f(*)'

cuyos segundosmiembros, as un sistema autnomo de ecuaciones como sus derivadasparcialescon relacin dxr,.", r", son funciones S de las variablesxl,...,x"' en cierto abiertoA del espacio continuas y C) Sea F un coniunto cerrado acotado del espacioS, contenido por completo en A, y sear:QG) una solucin no prolongable Si de la ecuacin (3), definida sobre el intervalo mt1t1m2' perpara t que' tal /ft21, existe un nmero 12,77\112 1m2, l punto (f) es exterior al tenecienteal intervalo rz1t1rn2, existe un nmero rb 7t\)-@, si Anlogamente, conjunto F. el m11t1h, del intervalo para todo que, tal *r2,r, 1mz, punto @()es exterior al conjunto F. solo En la demostracinde la proposicin c) consideraremos En el 12' nmero del existencia la probaremos y mz*@, caso el espacioR de todos los puntos (/, n), donde .r es un elementode S, definamos un coniunto abierto I formado por todos los puntos (r, r) para los que t es un nmero arbitrario, y r' un punto del

dgnd l(r) es un polinomio que tiene todas sus races reales y simples. Designemosestas por er, ct2,..., o,r, en orden creciente. El espacio de las fases de la ecuacin (4) es la recta p, para Ia cual el abierto a es el conjunto de todos los puntos de la misma, con excepcinde ar, ct2,..., an, ya que el segundomiembro de (a) se hace infinito en estos puntos. Hagamos:

F(x):

fx

d. J^f@

El conjunto de todas las soluciones de la ecuacin (4) est dado por la relacin F( x) : .

F(x):.

206

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

ssc. 4-4:

coNTTNUTDAD DE LAS soLUcroNES

207

el movimientodel punto r(r) en el intervalo at1r1az. Consideremos Puesto que /(r) conserva su signo sobre este intervalo, se tiene F(a) * F(a). Para fijar las ideas, supondremosque mr:F(a) 1mr:P7or. Se comprueba sin dificultad que cuando describe el intervalo de mt1t1mz, el punto r() recorre el intervalo a11x1az, donde resulta que r(r) es una solucin no prolongable, cuyo intervalo de definicin es m11t 1mz. Los dos extremos de este intervalo son aqu finitos, lo que se debe al hecho de que, cuando f se aproximaa los extremosdel intervalo de tiempo mt1t1mz, el punto r(r) se aproxima a puntos frontera del dominio A. Eruruo 2. La proposicin B) responde en cierto sentido a la cuestin de saber por qu el intervalo de definicin de una solu' cin no prolongablepuede resultar acotado por la derecha o por la izquierda. Fijmonos en el comportamientode la solucin no prolongablex:Q(t), limitndonos para mayor claridad al caso en por G la frontera que f es un coniunto acotado, y designemos de f. el intervalo de definicin de la solucin no Sea m1<t<m2 por estar el conjunto I acotado, los dos prolongable n:q(D; nmeros tn1 ! m2 son distintos de +oo. Demostremosque' cuando t -> rftz, la distancia del punto (t, QGD al conjunto G tiende a cero. Sea e un nmero positivo arbitrario, y sea E. el conjunto de todos los puntos de I cuya distancia al coniunto G es mayor o igual que . Se prueba fcilmente que el conjunto E. es cerrado en R, y acotado.En virtud de la proposicinB), existe un nmero no pertenece rzlmz tal que, parz r2<t<ftt2, l punto (,@(r)) al conjunto E.; por consiguiente,su distancia al conjunto G es inferior a e. De manera que, cuando t + m2, la distancia del el hecho punto (f, 6(t)) al coniunto G tiende a cero. Precisamente, de que el punto (t, Q(t)) se aproxime a la frontera G del coniunto f, cuando t ->m2, constituye la raz6n por la cual la solucin x:QG) no puede prolongarse ms all del extremo m2 de la derecha de su intervalo de definicin. 4-4. Continuidad de la eolucin respecto a los valores ini' ciales y a los parmetros.-Teniendo en cuenta que las soluciones de un sistema de ecuacionesdependen de los valores iniciales

atribuidos a las mismas,consideraremos una solucin en tanto que funcin de la variable independientey de los valores iniciales. Las diferentespropiedadesde esta funcin de varias variables tienen gran importancia.Vamos a demostrarsu continuidadcon relacinal conjunto de las variables.La demostracinde que las solucionesson tambin continuas respecto de los valores iniciales se reducir al teoremade la dependencia continua de las soluciones(para valores iniciales fijos) con relacin a los parmetrosde los que dependen los segundos miembrosdel sistema.Demostraremos en primer lugar este teorema. Dependenciacontinua de las solucionescon relacin a los parmetros, Sea un sistema normal de ecuaciones:
*i : f i ( t , t r c 7 , . ..,Jcn , 1 L 1 ,...,p ) , i :1 ,.,,,7 t, ( I)

cuyos segundos miembros dependen de los parTetros r,...lrr y estn definidos en cierto abierto f del espacioR de las variables , x1, ..., xn, pr, ..., lI. Supondremos que los segundos miembros del sistema (l), junto con sus derivadas parciales
--i --i r dx'

at,

1,1:1,

"' ,ft

(2)

con relacin a las variables11, ..., x,, son funcionescontinuasen respectoal conjunto de todas las variables.Haciendo x:(x,,...,x")i p:(9I,..., pt),

...,f"(t, x, tt)), t(t, r, p,):(ft(t, *, lL), cscribiremosel sistema (l) en forma vectorial: *: l(t, r, p). (3)

por (t,x, !r) un punto del espacio; fijemos A) Designaremos los valoresiniciales to, ro V denotemoscon M el conjunto de todos los r, tales que el punto (e, rs, p) pertenece al conjunto f. Es cvidente que M es un ccniunto abierto en el espaciode las variablcs r,r, ..., p'. A cada punto p del conjunto M le corresponde ttna solucin no prolongable e(t, tL) de la ecuacin (3), con los vtlorcs iniciales to, roi esta solucin est definida sobre el inter-

208

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

S E C . 4-4:

C ON TIN U ID A DD E LA S S OLU C ION E S

209

d9 *'- t, ': i11:""1,"'""1fi"1":ffi"1;,i,1#T; i pares *"i."?l"nde1 para K

Itt. junto ? de todos los por las dos condiciofuncin QG,tt"), q.r"a escrito identemente al conjunto iUr: el nmero f nes siguientes: el p""t"-* pertenece zr(p) <t <mzQt)' verifica entoncestas desigualdades Tsonnnn 13. EI coniunto T a cuales est definida la funcin p(t fijo ta solucin no Prolongable,d oalores iniciales ts, frs, s un aDx( ..., .rt' Resultatambin que t, trtrl, "n\i, T' iol uariables t, t' sobre el coniunto ElhechodequeTseaunconjuntoabiertoesmuyimportante y no trivial. arbitrario del conjunto T' Demostracin. Sea +, r,* un punto prximo al suficientemente Vamos a probar que todo punto f'-p ?, y que la.diferencia-9(t' lL)punto f*, p* p".t.n""" ui "nu"to1o que quedar demostrado eI *'-"tpt""i"t", ':;"(t.:;.; "o" teorema.

valo m{p,)<t<m2Qt")

cual pued-eevidente' lcf' Sec' 4-3'..A)l' el

los puntos (t,rt, lt) y (t,xz, p) del conjunto fI verifican la relacirt;: - (t, xt, tL)l{n2Klx2- xl. lf(t, rz, IL) (5)

1'
I

Por otra parte, la continuidad uniforme (cf. Anexo l) de la funcin f(t,r, p) sobre el conjunto fr entraa la existencia de una funcin positiva montonaBde) de la variablepositiva , que tiende a cero al mismo tiempo que , y tal que, dados dos puntos (t, x, lt"*) y t,n,r) del conjunto fr, se tiene la relacin: ,r-:,i l(t, *, tt)- !(t, n, tL*)l< Frflp- tr.l). (6)

(3) Seaahora n:e(t, tt), lp-p*l<b, la solucinde la ecuacin que correspondea los valores iniciales (to,x, En virtud de la proposicinB) de la seccin4-3, el punto (,eG, tr),p) llega a ser por exterior al conjunto cerrado cuando t+m2Qt). Designemos f2 el valor de t para el cual el punto (t, rp(t,*), p") alcanza por primera vez la frontera del conjunto ; evidenteque t0 1tz4rz, ". Hallemos una cota para la diferencia leT,-p(t,p*)l sobre'l segmentof0<t<t2. Para ello, escribamos la ecuacin(3) en fgrma integral (cf. Sec. 4-2) pan los valors p y p* del parmetrq y restemosla segundarelacin integral de la primera; de este modq, se obtiene: . .,,

e(t, tL)-e(t, tr*): tro | (G, eG, p), tt)- G, eG, p*), p*)) dr'. _',).,
positivos' y designemos en el espacio. Sean a y b dos nmeros del espacio q"" (t' x' po, ft el conjunto de todos los puntos ''o) : las condiciones satisfacen (4) p.l (b' re(r(rz, l*-q(t,r*)l (a' l'y contenido en el con' Como p es un conjunto cerrado' acotado tales que el junto abierto l, existen nmeros positivos 1y -b En lo que sigue fr se halla tambin contenido en i' han elegido cumpliendo "onjunto supondremos que l"t "titn"t os a y b se (2) son continuasy' por con' diha condicin. Como las derivadas nmero K sobre est,en acotaaas en mdulo por cierto ;;;"a; (6) de la seccin 4-2' cl conjunto fI, en virtud'de la desigualdad

(t

(ro<r<rr.

' .',,i '

bajo el signo i"i"grui.i$ Mayoremos la diferenciaque aparece tiene: .,1. :i p*), p)' pG, p(t, i, . : < tt), tt) r.)l F), eG, l(r, liG, lG, - G, e(t, p\, tl+ lG,pG, tt"*), tD- I(r, eG,"*), p*)l?'-'t".,' ,t
El primer sumand.odel segundo miembro se puede tny,i'tail'c6lt ayuda de la desigualdad (5), y el segundo, utilizando la desigualdad (6); reuniendoambas mayoraciones, se obtiene: . .-,.r,i,,,

*'-illflll' +B'1" - eG' < ['**1oG' tL) rr])l *:,-'u't'*)l .., ,"-,-::::

zto

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

snc, 4-4:

DE LAs soLUcroNES CoNTINUIDAD

2ll

en virtud de la proposicinE) Haciendo u(t):lg(t,p)-e(t,p*)1, para fo<t<t2: de la seccin4-2, resulta

relacin d 6,eS siempreposible hallar dos nmerospositivos r y p tales que, para

I) (- eG ,P * ) l * E f f i ( z ' ? x o - r o) le4,
* _p. l) - llp- n2K (e n z K (r2 -to )-l ):c z 1 z (l tr-rr.l ). (z)

I t -t * l < r

lp- p*l1p,

(12)

el punto (t, r) perteneceal coniunto T y se verifica la desigualdad

lp (t ,t )-p ( t , r * ) l< c $ ( l p - p . l ) .

(r3).

Sea p2 un nmero positivo que verifica las desigualdades: Pz4b, ct&z(p) 1a. (8) (9)

En lo que sigue supondremos que p satisface a la desigualdad

Como el conjunto de todos los puntos (r, p) que satisfacenla condicin (12) constituye un entorno del punto (t*,), I es un conjunto abierto. Demostremos ahora que la funcin e(t, tt) es continua en el punto (f*,p*). Para ello acotemos la diferenciag(t,tt)-e(t*,,1*)l se tiene: le(t, tr)-e(t*, rr*)l< lp(t, tt)-p(t, p*)l+ +lq(t, p*)-p(t*, tl*)|. El primer sumando del segundo miembro es pequeo cuando lo es el nmero lp-p*l [cf. (13)], y el segundopuede hacersetan pequeocomo se deseetomando lr-*l suficientemente pequeo, debido a la continuidad de la funcin e(t, tt*) de la variable . Por consiguiente, e(t,p) es una funcin continua respecto al par de variables f, p. Queda as demostradoel teorema 13. Continuidad de la solucin con relacin a los. oalores inicales. Consideremos el sistema normal de ecuaciones: *i:fi(t, xt,.,., xn), i:1, ..., n, (14)

ltt- t"*l1pr,

(10)

y probaremos que t2:r2, de maneraque la solucinp(t,tL) est defifo(f (rz. nida sobre todo el segmento Como, por hiptesis, el punto (tr, g(tr, ),p) se halla sobre la (4) debe transfrontera del conjunto , una de las desigualdades formarse para este punto en una igualdad exacta.En virtud de las (8) y (10),se tiene que Ip-p-l (b. Adems,por las desigualdades (10), (9) y (7), ser tambin le(tz, t;-)-e(tz, tl*)l1a. desigualdades (4) solo Finalmente,por ser t2> ts, entre todas las desigualdades que ser t2:vr. la t2{r2 puede hacerseuna igualdad, as Queda, por tanto, demostrado que para f* ) s existe un nrnro r2>t* y otro nmero positivo p2 tales que, para fo((rz y lp-r*l <pz, el punto (t,p) pertenece al coniunto ? y se veri' (7). fica la desigualdad De manera anloga se demuestra que, para t* ( fo, existe un y un nmero positivo p1 tales que, para /r<t<to nmero \1t* al conjunto T y se tiene y f-p*l(pr, el punto (,p) pertenece
la desigualdad

cuyos segundosmiembros,as como sus derivadasparciales

(r5)
cstn definidosy son continuossobre un coniunto abierto f del esprrcio R de las variables t, irt, ..., rn. Escribamosel sistema (14) con notacin vectorial:

( c't(lp-p*l), lp(t,t")-rpft, tl.*)l

(rl)

aniloga a la (7). De cuanto hemos dicho se deduce que, si el punto (*, p*) pertenece al conjunto ?, cualquiera que sea la posicin de * con

:l(t, r).

(16)

212

CAP, 4 :

T EOREM AS D E E X IS TE N C IA

SEC. 4-4:

CONTINUIDAD DE LAS SOLUCIONES

2t3

B) A cada punto (r,6) del conjunto I le correspondeuna solucin no prolongable g(r, r, f) de la ecuacin (16), para los valoresiniciales to:r, xo:, y definida sobre el intervalo ntt(t, ) 1

de las variables s, !, r, f estar definida siempre que el punto (r+s, f +y) pertenezcaal conjunto f. Se ve fcilmente qu" ertu condicin define en el espacioR de las variabless, !, r, f un con_ junto abierto i, sobre el cual Ia funcin vectorial (20) es continua y sus componentes poseen derivadas parciales continuas respecto a las variables yt, ..., U,,.Supondremos que en la ecuacin (li) tas magnitudesr, f son parmetros,y sea Y:r!(s, r, f) (21)

una solucin no prolongablede la ecuacin(19) tcf. Sec. 4-3, A)1, con los valoresinicialess:0, y:0; en otras palabras, consideremos Ia solucin que satisfacea las condicionesiniciales sus uariables. La construccin que se expone a continuacin en la proposicin C) permite deducir este teorema como corolario del teorema 13. C) Sea (r,6) un punto arbitrario del conjunto f, e introduz, camos en la ecuacin(16), en lugar de la variable independiente una nueva variable s definida por la frmula
-, T J.

(0,z, 6):0.

(22)

Pasando de nuevo a las coordenadas primitivas con ayuda de las frmulas (I7) y (18), se obtiene la funcin

r:e(t,

r, 6): + {(t - r, r, ),

(23)

que, segn se compruebadirectamente,es la solucin de la ecua_ cin (16) que verifica la condicin inicial e(r, r,6):d. como la solucin (21) es no prorongable,Io mismo le sucede a la (23); ya que, si esta pudiera prolongarse, tambin sera prolon_ gablela solucin(21). Demostracindel teorema14. La proposicinc) permite reducil el estudio de la dependencia de la sorucincon ielacin a los valores iniciales al de su dependencia (para varoresiniciales /e7os) t'cspectoa los parmetrosque figuran en el segundomiembro de lr ccuacin.Pero este estudio se ha hecho ya en el teorema 13,

(r7)

Sustituyamos tambin en la ecuacin (16) la funcin vectorial r por una nueva funcin y, ligada a r por la relacin desconcida x: + y.
E nfu n ci n delas nuev as va ri a b l e s ,l a e c u a c i n (1 6 )s eescri bi r entonces de la manera siguiente:

( 18)

+y). $:rrr*s, f
Co mo l a func in|( t , x ) del a s v a ri a b l e s f,re s t d e fi n i d a sobreel abierto f, la funcin

(1e)

g(s, y,r, ):G + s, f + Y)

(20)

Ito rlolongable r:g(t,r,f)

de Ia ecuacin (16) para los valores

2t4

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

sc. 4-5:

DIFERENCIABILIDAD DE LAs soLUcIoNES

215

iniciales r, f se expresapor medio de la solucin y:r!(s,r,6), de acuerdo con la frmula (23). Para pasar de las variables E r, 6 de la funcin rfr a las t, r, de la funcin I se utilizan las frmulas:
:S*Tr T: T 6: 6.

(24)

Esta aplicacin del espacio de las variables s, r, en el espacio de las variables t, r, es una transformacin afn, por lo que hace corresponder al coniunto abierto T, sobre el cual est definida la funcin rfr, cierto conjunto abierto S, sobre el que se halla definida el conjunto S la funcin e @f. Anexo l, Ei. t). Por consiguiente, funcin I es la d todos los puntos (t,r,) donde est definida La continuidad r, un abierto en el espacio de las variables t, rJr,en funcin la ser continua de de la funcin p es consecuencia (23). virtud de la frmula de transformacin Queda, por tanto, demostrado el teorema 14. Los teoremas 13 y 14 pueden reunirse en un nico enunciado. una solucin no prolongable Tronprle15. Sea r:e(t,r,,tt) de la ecuntin (3) para los ualores inicioles r, {. La funcin e(t,r,,p,) est entoncesdefinida g es continua sobre cierto con' iunto abierto del espacio de las oariables t, r, , P. de igual manera que el teoreEste teorema puede demostrarse ma 14, por sustitucin de las variables mediante las frmulas (17) y (18) y aplicacindel teorema 13. Corolarios de los teoremas 13 g 14. Los enunciados 13 y 14 son teoremas integrales de continuidad, que aparecen aqu formu' lados de forma muy distinta de la habitual en la literatura mateson corolariosdirectos D) y E) siguientes mtica. Las proposiciones de dichos teoremas,y estn formuladas de una manera que se aproxima ms a los enunciados usuales de los teoremas integrales de continuidad. Observemosque los teoremas 13 y 14 contienen con la del modo ms completo posible las cuestionesrelacionadas continuidad de las solucionesrespecto a los parmetros y a los valores iniciales. La proposicin D) qued virtualmente establecida en el curso de la demostracindel teorema 13. Sin embargo,la aqu a partir de dicho teorema,con el fin de subdemostraremos rayar la importanciade este. D) Si la solucin rp(t,p) de la ecuacin (l) para los valores iniciales to, xo ! lr:lr* est definida sobre el segmentorr((rz

que incluye a fs [lo que significa que dicho segmento se halla contenido en el intervalo de definicin de Ia so'ucin qoG,p*)1" existe un nmero positivo p tal que, para la soluciOn lf_r*l(p, no prolongable ?Q,r,), correspondientea lo val,ores iniciales ro, ,0, est tambin definida sobre er segmentor((r En tal supuesto, para todo e positivo dado, ser posible hallar un 6 a p fisitivo tal que, parart (r(rz y lp"- p*l (-6, se tengalel, p)_eG,r.)l<e. Para demostrar esto, utilicemos el teorema 13. como el con_ junto Z de todos los pares /, p, sobre el cual est definida la )s puntos (rt, p*) y (rz,p*) pertenerositivop suficientemente pequeo, ntos (r, p) y (rz,p) pertenecen al el intervalo de definicin de Ia :ontienepor completo el segmento rf <<r2; es decir, que la solucin ee,p) se halla definida sobre este segmento.El conjunto p de todos los puntos (r, r), para Ios cuales r1(f(r2, lt"-t1.1(p, es cerrado,esi acoto '."-rrr" situado en ?. Como p est contenido en T y la funcin gG, p) es continua sobre ?, ser uniformemente continua sobre i. De ello se deduce inmediatamentela segunda p"rt" a" l"- proposi_ cin D). E) Si la solucin p(t, ):p(t, 6, de la ecuacin (16) f) para los valores iniciales to, y 6:o est'definida sobre el ,"jr.nto 4(f (r2 que contiene a ts, existe un nmero positivo p til que, q"f .lf -relEp,-la solucinno protongable qe,g se tratiatambin oerlnlda sobre dicho segmento.Adems, para cada nmero positivo e, existeun 6 positivo(6(p) tal que, parart(f (rz, lf _"i <A, se tiene: IsG, )-9(t, xs)lq e. La proposicin E) se deduce del teorema 14 de la misma manera que Ia proposicin D) se dedujo del teorema 13. 4-5. Difereneiabilidad de las solueiones respecto a los va. loree inieiales y a los parmetros.-En l" r."iion-pr"..a"nt" hemos demostrado la continuidad de la sorucin con reracin a los valores iniciales y a los parmetros; vamos a probar ahora que, bajo ciertas hiptesis, la sorucin es tambin diferenciable respecto a los valores iniciales y a los parmetros.

216

CAP. 4:

TEOIIEMAS

D E EXIST EN C IA

src.

4-5:

D TFE R E N cIA B ILIDA DD E LA s s oLU c IoN E S

217

Como en la seccin anterior, estudiaremos en primer lugar la diferenciabilidad con relacin a los parmetros; despus, basndonos en los resultados obtenidos' y con ayuda de la construccin efectuada en la proposicin C) de la seccin 4-4, probaremos que la solucin es tambin diferenciable respecto a los valores iniiiales. Diferenciabilidad con relacin a los parmetros- Sea el mismo sistema de ecuaciones diferenciales considerado en la seccin anter ior: (l ) . ..., p t), i :I, ...,n ; , n, : f , ( t , x r , ...,t" , l ;,,r, los segundos miembros, as como sus derivadas parciales i)ftl)xt, se suponen definidos y continuos en cierto abierto I del espa' Con notacin veccio de las variables t, fl, ..., x", Ft, ..., .r.r' torial, el sistema (I) se escribe:

en l a que l as funci ones h ( t , 1, u2) , q, est n def inidas y i: I , . . . , son continuas respecto a todas las variabres t, u.1,u2 (en particular, tambin par tr:u2), siendo h,(t, u, u):0g(t, u)l\ui. Para demostrar la proposicin A) hacemos: ro(s):,+ s( u2- u) , De donde resulta: g(t, u) _ g(t, ut ) : g(t, ro(l)) - g(r, ro(0)): 0( s( l. ( 4)

:l

rl

r r ,,u) ) ds .

Calculemos ahora la derivada lg(t,ut(s))lls: 0i) g(t, ,(s)): a, _ s g(r,rr'(s),..., ruq(s)):

:l(t,r,

1.

Q)
ro(s)) )w(s) - H dg(t, * '

La demostracin de la diferenciabilidad de las soluciones respecto a los parmetros pr, ..., Ittse har en la hiptesis de que ios segundos miembros del sistema (1) son indefinidamente difercnciables en el abierto f con relacin a dichos parmetros. Como paso previo, estableceremos la siguiente proposicin A), conocida con el nombre de lema de Hadamard. A) Sea g(1, ..., to, ut, ..., uq) una funcin de p+q variables clcfinida en el dominio A del espacio de estas variables, que suponcmos convexo respecto ? ur, ..., zs. Haciendo : ( t r , ..., to ), u :(u t, ..., u o ),

Ya que, evidentemente, (4) implica las igualdades 0w(s\ ui_r,r, : si se hace i:I, ...,Q,

h(t,ur, rrr: f'!4:!GD

Jo du,

r,

rlicha funcin se puede escribir como una funcin g(t, u) de dos vcctores. Supondremos que, en todo su dominio de definicin, la funcin g(t,u) y sus derivadas parciales dg(r, u)l}ui, i:1, ..., q, son continuas. En tales condiciones, resulta que para cada par de puntos (, ru), (, uz) del dominio A, con la misma coordenada f,, se vu'ifi ca l a r elac in: g(t, u.2)-g(t,"t): Yr, h(t, u.r,u2)(u5-ul), )
j:t

se obtiene la frmula (3). puesto que, por hiptesis,las funciones ilg(t,u)lduison continuas, tambinlo sernlas funciones hi(t,u,t,u2). Queda as demostradala proposicin A).

(3)

218

CAP. 4i

TEOREMAS DE EXISTENCIA

src.

4-5:

D TFE R E N C TA B T LID AD DE LA S s oLU c IoN E S

219

del sistema (l) estn definidas A son continuas en el abierto l, Ias deriuadas parciales q'(t, __#, tt) dlr* i :1 ,...fti k :I,...,1 , el abierto T.

se hallan definidas A son cont;nuqs sobre todo Adems, las deriuadas parciales mixtos 02

se halla contenido enteramente en el abierto i. En virtud de la proposicin D) de la seccin 4-4, existe un nmero positivo p t-al que 2p 1b, y, cuando lp- p*l12p, la solucin 9Q, p.) est definida sobre todo el segmento r1(-(r2, sobre el cual-se vrfica l a desi gual dad Def inam os ahor a el abier _ l e!,-p(t , p*) l( a. to A como el conjunto de todos los puntos (t, x, tt) que satisfacen las condiciones

\ 1t 1rz,

l, - P(t,f")l < a,

EfFg i( t'

tl.)' i:l' "''n; k:l' ""1'

l P- P* l<z P.
Es evidente que el conjunto A es convexo con relacin al par de variables(r, p).

estn definidas, son continuas g no dependen del orden de deripacin sobre todo el coniunto T. Demostracin. Para hallar la derivada )g'l)po, calculamos la diferencia gi(t, p) - g(t, tt t); como la funcin e(t, lL) satisface a la ecuacin (2), este clculo est ligado naturalmente con el de la diferencia f'(t, *r, pz) -f(t, xt pt). Calcularemos esta ltima diferencia mediante el lema de Hadamard. con t:t, u--(x, tr), g(t, u):fi(t, x, p,).

lu l, -v " * l< 2 p ,

lpr- t*l <2p.

(r2 se verificarn

Por consiguiente, sobre todo er segmento r(f las desigualdades

leG,r) - pQ, tt\l < a,

IpG,t"r)- EG,t"\l 1a.

Para aplicar en este caso el lema de Hadamard, comencemos por aislar un abierto A en el espacio de las variables (t, u):(t, x, p'), que es convexo respecto al par de variables r, p' Demostraremos la existencia y la continuidad de las derivadas en el entorno de un punto arbitrario (f*, a*) del conjunto 7. Pero, efectuemos primero la construccin del abierto A. Como la solucin e(t,p*) est definida para :*, existe un intervalo rr ( ( rz que contiene a los nmeros to Y t* (en otras tal que la solucin Q(t, tL*) est palabras, rtlto{r2, <r) \<t* el punto definida sobre 1. Cuando t recorre el segmento rr(f(r f. abierto (t, e(t, tt-*), tL*) describe una curva continua en el de todos que conjunto el Scan a y b dos nmeros positivos tales los puntos (t, x, l") que verifican las condiciones

As,cuando t recorre el intervalo (t,ee, tct), \1t1rz,los puntos tc) y (t, eG, pz), p) describen curvassituadas por enteroen el abierto A. Aplicando el lema de Hadamard a la diferencia

p)-f,(t,ee, f'(t,e(t, pz),

sc obtiene:

tc),p),

'(t, g(t, p), p) - f,(t, p(t, p), p): : Lri(,

t

ttrr)(pi(t, p)-pi(t, p",

r - ( f ( 1 2 , l*-p(t, r*)l(c,

l-p,-l<

(5 )

+ /h.,,*r(t,trt,r) (pI_ t?.

& :l

(6)

CAP. 4 :

T EOREM AS D E E X IS TE N C IA

sec. 4-5:

D tFE R E N cTA uTL ID A D D E LA S s oLU c IoN E S

221

En virtud del propio lema de Hadamard, hj, i:I,...,ft+1, dependen de manera continua de las magnitudes t, g(t, pt), pt, e(t, p), pz; por consiguiente, dependen en definitiva de , pb r fya qtJep2: lLt + rek y las magnitudes g(, p) y q(t, p2) son funciones continuas de t, t"1 y t, Itz, respectivamente; cf. teorema l3]. Para calcular la derivada 0<pil)p.khay que formar previamente el cociente $(t, t y r): g'(t, pz)- g'(t, trt)
, T ( l v, -. - +

sus segundosmiembros se halran definidos y son continuos sobre un abierto determinadopor las desigualdades

rt lt

1 r z , l t " r -t " * l 1 p ,

l"l < p.

(r0)

Puestoque el sistema (9) es lineal,en virtud de los teoremas 3 y 13 adrnitela solucin

A r:X t(t, pt , T) , . . . , g', : y't ( t , t , 1, 7) , ( lI )

y hallar despus su lmite n"ru r -t O. Sustituyendoen el sistema (l) las solucionesn:p(t, tL) y x:e(t, p), y restandola primera relacinde la segunda, se obtiene, en virtud de (6):

para los valores iniciales to, 0, la cual est definida y es continua sobre todo el abierto (10). De acuerdo con el teorema de unicidad (teorema 2), sobre todo el conjunto (10) se tienen, para r t' 0, las igualdades ,lr,(t, p"r,r) :yi(t, r), t,1, i:1, ..., n.

oi(t' Pt'r)->,orr', rrt,r)i(t, rrt,r)+ atpr, r), + hi*o(t, Estas relacionesson vlidas para r{t{12, ltt,4-Pz*11p, lrl<p, r+0. i:1, ..., n. (7)

Ahora bien: Ios segundos miembros de las igualdades (ll) estn definidos y son continuos sobre todo el conjunto abierto (r0), incluido el valor r:0;,por consiguiente,pasando al lmite p"ru O en l as i gual dades(l l ), se obt ine: '^ "-_ |p,(t, trr) 0E-: l-mrlti(t, pt, r): t 1,r):yi(t, lg t'tt,

t 1,0). (lz)

De modo que las funciones

'(t, lrr,T), ..., ,,(t,lt t, r) satisfacen,para r*0, (8)

Como el segundo miembro de esta igualdad est definido y es continuo sobre el abierto 11{ t { 12, lt t - t - t *l{ p, ( 13)

al sistema lineal de ecuacionesdiferenciales

+ hi,*r(t, d': i hj(t,rr,r)gi trr,r), ;

y cumplen las condiciones iniciales $(ts,lLb r): gi(to, trz)- gi(to, tr)

(9)

x-x ' -:0.

la derivada parcial 09i(t, p.)l\p.f est tambin definida y es con_ tinua sobre todo este abierto. En particular, est definida y es continua en un entorno del punto (fl p*). Las funciones g:.yi(t, l.tt,O), i:I,' ...,'n, verifican al sistema de ccuaciones diferenciales (9) para :0, y tambin lo verifican las funciones

a ' : -it
Mientras que las funciones ,!t(t, tr,,,r), i:I, ..., n, estn definirlas solo para r l0, el sistema (9) lo est tambin para r:0, v

|g'(t,

trr)

, 2 : r , . . . ,n .

l).r'trrrto, sob'eer abierto (r3) todas estas funciones poseen deri-

222

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

vadas parciales continuas con relacin a t. En otras palabras: la derivada mixta

l' l,

lt

spc. 4-5:

D IFE R E N cIA B ILIDA D D E LA S s oLU c IoN E S

223

Escribamos el sistema (17) con notacin vectorial:

+tft''a'*'tl
oP'9,- ,d - f,(t,e(t,p), F), i:r,...,n.

(14)

*:l(t, x).

(l 8)

existe y es continua sobre el abierto (13). Sustituyendo en el sistema(l) la solucinxi:gi(t, p), i:1, ...ft, definidasobreel abierto(13),se obtiene: (15)

Puesto que, en virtud de lo demostrado, las funciones gi(t,tr), i:1, ..., n, poseen derivadas parciales continuas con relacin a rf sobre todo el abierto (13), y como los segundos miembros del sistema (l) tienen derivadas continuas respecto a las variables trr, ..., x,,, p', ..., .r,I, tambin los segundos miembros de las relaciones (15) admitirn derivadas parciales continuas con relacin a .c! sobre todo el abierto (13). Por consiguiente, los primeros miembros de las relaciones (15) poseen derivadas parciales continuas

A diferencia de lo que hemos hecho en la seccin4_4, tomaremos como variable soro el valor inicial 6 de la tun"i, incgnita r, y determinaremos el valor inicial r de ra variabre haciendo z:/0. En ro oue sigue no ut'izaremos Ia diferenciab'idadde la solucin con relacin" ,, plru se verifique, el siste_ iul " ma (17) debercumprir ciertas "rru condiiones suprementarias (diferenciab'idad indefinida de los segundos mi"mbros con relacin a ,). Tsonrle 17. Sea e(t, to,):p(t, ):(pr(t,6), ...,p"G,)) una solucin no prorongabre de ra ecuacin (rg), correspondiente a los ualores iniciales to, (. Del teorema 14 se deduce directamewe Syl la lytngin \oQ,)- est definida g es continua sobre cie,rto abiertoS'del espacio de las uaiab,tes ti {t, ...,(,,. Resultaentonces que las deriuadasparciales op'(t, ) --A,-' ?'1: l' "'' n

p,)\ 0 109(t, \ I ,?r At

(16)

sobre dicho abierto. Las derivadas parciales (14) y (16) son, por tanto, continuas en el abierto (13), por lo que, en virtud de un conocido teorema de anlisis, coinciden sobre este coniunto. Como el punto (f*, r,*) pertenece al abierto (13), el teorema 16 queda totalmente demostrado. Diferenciabilidad con relacin a los oalores iniciales. Vamos a considerar el mismo sistema de ecuaciones diferenciales

existen g son continuas sobre todo el coniunto 5,, U elt, adenzs, las deriuodasparciales mixtas
()2p,(t,) 0t dE, ' 2'1: L' "'' 7t

son continuas e independientes der orden de deruqcin sobre estu mismo coniunto.

(17)
que en la seccin 4-4 [cf. Sec. 4-4, frmula (14)], cuyos segundos miembros, as como sus derivadas parciales 0fl\xi, estn definidos y son continuos en todo un abierto f del espacio R de las v ar iab l e st, x r , . . . , x n,

0'!t, ro, )
-0'

2 ' 1 : I, ..., ft

: .

224

cn p . 4 :

T Eo REM AS D E E X IS TE N C IA

sec. 4-5:

D IFE R E N cTA B TLTD A D DE LA S s oLU c roN E S

de las funcionest [cf. Sec.4-4, C)] estn definidasy son continuas en todo el abierto .S',y que las derivadasparcialesmixtas
02i(t, to, ) ' dt d' x ' ' l : L' "' ' t t

son continuassobre este mismo conjunto y no dependendel orden de derivacin.

Tronsnn 18. Supongamosque, sobre todo el abierto i, lot miembros del sistema (l) poseenderiuadascontinuascon segundos .-., t't.Sea relacin a los parmetros l,.t, Q(t, , tD:(qt(t, , P), "', 9"(t, ' lL)) una solucin no prolongable de la ecuacin (2) para los ,t:alores iniciales tu . In funcin Q(t,,p,) est entonces definida g es de las oariables t, , lt continua sobre un abierto i dul "tpa"io (cf. teorema I5). En tales supuestos,se oerifica que las deriuadas parciales \g'(t, , t") APi(t,, tL)

A** 8'(t' tt*):L(t)

calculadas parz. t,:t+ e-stn definidas, en virtud del teorema 16, como funciones de f sobre todo el intervalo mt 1t 1m2,, V son adems continuas en 1. Hagamos:

.,

ot

'

:i 'i : :l '

" ''n ; k:l' "' ' l

of'(t' *' l") fi(t,r, *: --| a*t BtoG,x, *,:!#L;

i(t):fi(t, e(t, p\, p*), sio4):sto(t,p(t, tt*), tr*).

-f

estn definidas g son continuas en todo eI abierto i. Adens, las derioadasparciales mixtas o'g'(t, , tt)

0t agi

o'P'(t, , tt) 0t ily,k

Por el teorema 13, las funciones fi7) V gi(r) de Ia variable estn definidas y son continuas sobretodo el intervalomt 1t 1mz. El
sistema de ecuaciones lineales

estn definidas,son connuasg no dependendel orden de deriuacin sobre todo eI coniunto i. de este teoremase efectade la misma manera La demostracin que la del teorema 17. Basta sustituir las variables(17) y (18) de la seccin 4-4 (para r:o) Y aplicar el teorema 16'

':ifi4)l + st*(t),

(te)

I
t,

definido sobre el intervalo mt 1t 1ttzz, sa llama sistema de ecuaoaiaciones (respecto a los larmerros) del sistema (l) "::::,.:,

226

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

src. 4-5:

rrenpNCrgrlreD

para p-f*. Resulta entoncesque el sistema de funciones

at: ItL(t),..., g": rltf(t)

(20)

227 Las funciones f't') de Ia variable estn entonces definidas el intervalomtltqm2. sobre El sistema "?u""ones lineales

DE LAS SOLUCIONES

(19) que satisfacea las es la solucin del sistema de ecuaciones condicionesiniciales

,: >fiG)ai,
i:1

(23)

i(ro):0.

(2r)
*:2:"":;Y;,;:,tT:'u^o.m.t1t
que el sistema de funciones

(l) en el sistema B), sustituyamos la proposicin Parademostrar la identidad r:e(t,t); se obtiene la solucin "Y \l' *, :f,(t, e(t, tD,t.
dt

dersistema*"(i:r"::^"r!';'^i:::";:..r,".,".rJ;i::;:t l,r"jf.?
...,a":](t) u'=l(t),
(24)

1mz, recibe.er nombre de s'sre

Q2)

En virtud del teorema 16, los dos miembros de esta identidad poseen cual est definida sobre derivada con relacin a p,k para ll:ll.+,la que es tal 1mz, Y todo el intervalo mtlt 0 |tto 09t(t, p,) At 0 0t dgi(t, p') |po

;: [":,];;"1

,1i1,"r,.j"."

de ecuaciones (23) correspondienre a i(ro):o;, e5)

Derivando la identidad (22) respecto a Pk para p'-t*, se deduce, por lo que acabamosde decir, que las funciones (20) son solucionesdel sistema (19). Para obtener la condicin inicial (21)' basta derivar con relacin a pk las condicionesiniciales 7i(to,lt):x6. la proposicinB)' Queda,por tanto, demostrada C) Sea 9(r, ):(g'(t,6), ..., 9"Q,)) una solucinno prolongable de la ecuacin (I8) para los valores iniciales s, f, y sea mt lt {m2 su intervalo de definicin para el valor fiio f :o' Por el teorema 17, las derivadas parciales por derivacin respecto a t. rr"tjl1,li"r; ei(t,6:Ei fr. Consideremos et sistema autnomo de ecuaciones i :f(xt, ...,x"):fi(r), que escribimosen Ia forma :I, ...,n,

(26)

il

p'G, rs): {ri(r)'

i: l(r)

calculadaspara f-rs, estn definidas y son continuas (en tanto que funcionls de ) sobre todo el intervalo mtlt (22' Hagamos

tie,d:!#?,

x). fiG):tt(t,eG,

utilizando la notacidn vectorial. Sea ahora a-:_(a.,...,an) Ia posicin de equilibrio de este. sistema i"i-i"". 2-lbi;-;;;*i" ,(a):, y que el sistemade funcioneJ"xr':a.,...,xn: n,r" : es sorucin del sistema(26). Design.-o, foi-"ve p(t, ):(pt(t, ), ..., p"G, ))

ez)

228

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

SEc. 4-6:

INTEGRALES PRIMERAS

229

valores iniciala solucin de la ecuacin (27) correspondiente a los les 0, f. Calculemos las derivadas
dn

a):'!'ia) i e't''
de las funcionesEt(t,) en el punto 6:, proposicinC). Las funciones 0ft(al fi(t):-':--:-' :ai
dx'

(28)

) fta*':,1")+ ti

oI-#,) \' i6 ,+ ar,*. ": "'' 0x

Aa'ix'

(31)

utilizando para ello la

donde se han omitido los trminos de segundo orden respec_ to a 6rt. conservando en er sistema (31) nicamente los trminos lineales, se obtiene un sistema de ecuaciones que coincide con el sistema (29). 4-6.- fntegrales primeras.-Vamos a introducir aqu el concepto de integral primera, y resolveremos tambin un problema de condiciones en los rmites para ecuaciones lineares en deriradas parciales. Integrales primeras. Sea i: I , ..., n ( l)

(23) de ecuason en este caso constantes; de modo que el sistema homogneo ciones en variaciones se reduce aqu a un sistema lineal con coeficientes constantes:
n

u':Zoia"
i:t

Q9)

i i :fi (xr, . . . , x, ') ,

yesfcilhallarlasderivadas(28),quesonlassolucionesdelsistesolucin a QD.En cambio, resulta en general difcil obtener la para f variable. eG, " ) como en variacionesdesempea, r,l-ristema (2g) de ecuaciones estudio el en veremosen el captulo siguiente,un papel importante (27) en las del comportamientode las solucionesde la ecuacin el sisteproximidadesde la posicin a de equilibrio' Sin embargo' variacioen ma (29) no apareceull .o*o un sistemade ecuaciones (26)' obtenida nes, sino como una aproximacinlineal del sistema ", se introdel modo siguiente: en lugar de las incgnitas xr, ..., ducen nuevasfuncionesincgnitas
E I , "' , 6f '

un sistema normal autnomo de ecuaciones, cuyos segundos miembros, as como sus derivadas parciares, estn definid; t,;;--"o"tinuos en un abierto A det espicio de ias variables xt, ..., y ,"" "i,

*: l(r)

(2)

la exrresin vectorial de dicho sistema. A) La funcin

u()cr, ..., x',):u(x).

mediante las frmulas

N, : ai+ 6x i, i: 1, . . . , n'

(30)
sr r?u()
n

(26) y escriEfectuandoel cambio de variables (30) en el sistema miembros' en serie de Taylor de los segundos biendo los desarrollos

r ) :o; ) , - #f'( oN.

(3)

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

spc.

4-6:

INTEGRALES pRTMERAS

231

toda funcin u(x) que verifique la condicin (3) y, recprocamente, es una integral primera del sistema (l). Demostremosque una integral primera z(r) del sistema (I) satisface la condicin (3). Sea f un punto arbitrario de G, y sea una solucin de la ecuacin (2) con los valores inicia' r:e(t,f) les 0, f . Se tiene:

Vamos a demostrar que en un entorno del punto a fct. (4).1 existen n-r integrales primeras independientesdel sistma de (l). ecuaciones Como el vector l(a) es distinto de cero, tambin lo ser al menos una de sus componentes; supondremos, p. ej., que f"(a)*0. Sea f:(ft,...,,'-t, a") un punto prximo al r,y sea n:e\,) la solucin de la ecuacin(2) con los valores iniciales 0, f. Esta solucin se puede escribir en un sistemade coordenadas, del modo siguiente: xi:g(t, tt, ..., t'-r), i:1, ..., n. (5)

:i u"^l) o:+u(p(t,)) f,rn, I t:o 74 crg,' at

como f representaun punto arbitrario de G, la relacin (3) se verifica en todo el conjunto G. ahora que la relacin (3) se verifica para la funSupongamos x:g(r) una solucin arbitraria de la ecuacin(2)' ci6n i(x), ! stca en la tt"y"ttoria est situada en G. Sustituyende :9(r) ",rya funcin, funcin u(r), se obtiene una nueva u(t):uQp(t)), que, derivada resPectoa t, da:

Consideraremos estas relacionescomo un sistema de ecuaciones con las incgnitas t, .-., "-r, t. (6)

o1G) :t r!.et) (e4D:o. '\r lxi -2

de . uQp(t))es independiente Por consiguiente, En lo que sigue, el estudio de las integralesprimeras del sistema (1) se efectuarlocalmente en cierto entorno de un punto de A que no sea una posicin de equilibrio del sistema(l):

Para xi:ai, i:1, ..., n, este sistemaadmite la solucin evidente t:ar, ..., '-r:qn-l, t:0, por lo que el determinantefuncional del sistema (8) ser distinto de cero en dicho punto. En efecto:
g' (0, t,.. . , "- t ) : f t , g"(0, t, ..., ,-t):Q,,, y, por tanto, i: I , . . . , n - 1,

@)*o.
B) Las integralesPrimeras ur(x), ..., uk(x)

(4)

!9 9 9 ::!2 :a j, a{
a

i :r, ..., ni i :r, ..., n-r;

(7)

g'(0, et, ..., a"-1):f'(a) *0.

(4)]' se del sistema (l), definidas en cierto entorno del punto a [cf' independien(o simplemente, llamarn ndependientes en eI punto a s) si la matriz funcin

(W),
cs de lango /c.

:r,...,ki i:r,...,n

Sc vc, pues, que el determinantefuncional en cuestin es distinto rlc ccro; por consiguiente, existeun entornoG del punto a tal que, a G, el sistema de ecuaciones (5) tiene rirla todo c perteneciente soluci(rnrespectoa las incgnitas(6) (cf. Anexo l), y esta solucin cs tlc lt forrna:
{r , ttr(s),. . , , t "- t : u"- l( x) , t : u( r ) . ( B)

232 Vamos a ver que las funciones

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

src,

4-6:

INTEGRALES pRIMERAS

233

ut(x), ..., u"-r(x)

(9)

las integrales primeras del sistema de ecuaciones (l); independientes en el punto a y tales que ui (a):fi i , i :1, . . . , n- l b: ( br , . . . , bn- r ) ,

que figuran en estas relaciones son las integrales primeras del en el punto a. Hemos sistema (l), y son, adems,independientes obtenido \a matriz funcin del sistema (5) [cf. Ecs. (7)], de donde resulta que la matriz funcin

y sea w(x) cierta integral primera del sistema (l), que suponemos definida en un entorno de a. Existe entonces una funcin W(A',...,g"-t), definida en cierto entorno del punto b del espacio de las variables At, ..., U,-1, V tal que la idintidad w(r) : W (ut(x), ..., u"-t(x))

ljf/

| )ut(a) \

. . ' i'i:r' "''n-r'

(r2)

es una matriz unidad y, por tanto, que las funciones(9) son indeProbemosque son las integralesprimeras del sistedependientes. (t). Para ello ser suficientedemostrar que si la variable r de ma las funciones (9) se sustituye por una solucin cualquierax:e(t) de la ecuacin(2), los resultadosque se obtienen son independientes de . Como el sistema(8) es el inverso del (5), Ias funciones(9) verificarn las identidades u,(e(t,6):ft, i:1,...,n-l

se verifica en todo un entorno.del punto a. Para demostrarlo, comenzamos por ver que, en virtud de A), las integrales primeras ur(n), ..., u"-t(x), ro(c) satisfacen las rela_ ciones 'tui(x\
i:l

ISijaf("1:0, i:r,...,n-r;
df'

(10)

u?(i) 'r):0, (JX',

expresiones (cf. ejemplo I, pg.351). Se obtienen,por consiguiente, que no dependende . Sea ahora r:gQ) una solucin de la ecuacin (2), contenida en el dominio G, y sean fs; f,q Ss valores iniciales, tales que r pertenece a G. Como el sistema (5) est resuelto con relacin a x:no existe una solucin x:e(t,fo) que pasa por el punto rs; de modo que la solucin g(r) se podr escribir en la forma: g(t):9(t + c, $s), donde c es una constante[cf. Sec. 2-10, B)]. Por tanto, sustituyendo x:e(t) en la funcin ui(r), en virtud de (10)' se obtiene: + c,6o)):4, i:1, ...,n - l. ut(pQ:qt1p(t Con esto queda demostradala proposicinB). C) Sean
ut(r), ..., u"-l(x)

El conocimientode algunasintegraresprimeras der sistema (l) simplifica la resolucin del mismo. con mayor precisin, se tiene la proposicinsiguiente. D) Sea
uo*'(r), ..., un(x)

(13)

(l r)

234

cep. 4:

TEoREMASDE ExISTENcIA

snc. ,l-6:

INTEGRALESpRIMER.as

235

integrales priDemostremos la proposicin D)' Puesto que las (I3) son independientes,la matiz funcin -",

(*P)

, i:k+r,...,ni:r,...,n

contiene una matriz cuadrada de orden n-k' con determinante de cero no nulo. Para fijar las ideas, supondremosque es distinto el determinante de la matriz

( gg )
t

drt l'

, i,i:k+r,...,ft'

coorde' Introduzcamos ahora en el entorno del punto nuevas nadas

Ul, "', Un relacionadas mediante las frmulas

(14)

Ecuncin lineal de primer orden en derioadas parciales. Se puede considerar la relacin (3) como una ecuacin en deritsadas parciales respecto a la funcin incgnita u(x) de las variables fi, ..., r". Hemos demostradoen las proposiciones B) y C) que si es l(a)10, existen n-I solucionesindependientes de esta ecuacin en el entorno del punto , y que, cuando se dispone de n-l solucionesindependientes, es posible obtener cualquier otra solucin con ayuda de la frmula (12). Resulta entonces evidente que toda funcin dada por la frmula (12) constituye una solucin de la ecuacin (3). En este sentido, cabe considerar resuelta la ecuacin (3); hemos demostradoprecisamente que si sabemosresolver el sistema (l), tambin se sabe resolver la ecuacin (3). Sin embargo, podemos abordar la resolucin de la ecuacin desde un punto de vista diferente: es preciso plantear y resolver el problema de las condiciones en los lmites para la ecuacin (3), e incluso para una ecuacin ms general que esta. E) Sea

"'' A":u"(r) Ur:xrr.-.,Uk:xk; Ak+r-uk+l(e)' con las antiguas

Nl, ..., Nn.

(I5)

) rt"l4:F@,u) dx'
-

(r7)

ya Tales frmulas efectan realmente un cambio de coordenadas' q'""rdeterminantefuncionaldelsistemaderelaciones(I5)es las nuevas istinto de cero en el entorno de (cf. Anexo I). Con variables (14), el sistema (1) adopta la forma:

una ecuacin en derivadas parciales respecto a la funcin desconocida u(r), en la que F(*,u) representauna funcin dada que posee derivadas continuas con relacin a todas sus variables. Sea ahora
r = S, ( t t , ..., t -t)

(t8)

"', a), i:1" "' n' Ut: g'(a',

(16)

Comocadafuncin(13)verificalacondicin(3),setendrpara i:k+1, ..., fli ...i d ':-;;Ll(xt, ar'(")f,():0. ...,x"): L-ox' \?,- -'

la expresin paramtrica, en forma vectorial, de cierta superficie de n- 1 dimensiones, la cualpasapor el punto apara t-...-n-r-e. es decir, 6(0,...,0):a. Supondremos que la superficie (18) es diferenciable,y que en el punto a no es tangenteal vector f(a); en otras palabras: se supone que los vectores:

autnoDe donde se concluye que eI sistema (16) es efectivamente mo y de orden /c, Ya que gk+l(y):0, ..., g"(y):0.

(re)

236

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

SEC. 4-6:

INTEGRALES PRIMERAS

237

son linealmente independientes.Sea, finalmente,

uo(tr,..., t"-t)

(20)

cierta funcin dada sobre la superficie (18). Resulta entoncesque en el ntorno del punto existe una (y solo una) solucin z(r) de la ecuacin (I7), la cual coincide sobre la superficie (18) con la funcin (20) dada, de manera que u(Gt,"', t"-t\) : uo(tt, "', t"-r)' Para hallar la solucin u(r) utilizaremos las trayectorias del sistema (tl) que arrancan de los puntos de la superficie (18). Estas trayectorias se denominan caractersticas de la ecuacin (17). Vamos a probar la proposicin E). Para ello, en el entorno del punto c del espaciode las fasesdel sistema(l), introducimosnuevas en sustitucin de las 1, ..., '. Sea c:9(, tr,.-.,t"-t) oordenadas la solucinde la ecuaci1n(2) que parte del punto 6(t,..., '-t de la superficie (18); es decir, la solucin que satisfacea los valores iniciales 0, 6(ft, ..., t"-t). Se obtiene as el sistema de relaciones

nuevo sistema coordenado, ra ecuacin (I7) se escribe de manera particularmente sencilla, ro que permite resolver fcilmente eI problema de las condiciones loJ mites planteado en ta piopo_ "n definida sicin E). sea z(c) una funcin en r entorno "t-prrlo o. con ayuda de Ias frmuras (2r), reemplacemos en esta funcin ras variables ..., r" por las variables(i2); se obtiene as Ia funcin '"t, u(t, tr, ..., t"-r):u(e1, t|, ..., t"-r)).
Resulta entonces:

lu(t, tr, ..., f-r) 0t

:,I#rrr,
tt, ..., tn-r), u(t, tr, ..., t"-r)). (23)

por consiguiente, donde con las variables(22), ".-e9,tt,...,t"-1).: la ecuacin (17) se escribe: 0ts(t,tr, ..-, fl.-r) -:-:F(g(t, dt

(21)
miembrosposeenderivadasparcialescontinuasrescuyos segundos t, tr, ..., tn-r (cf. teorema 17). Si consideramos variables pecto a las las variables incgnitas como
t, tl, ..., tn-l, (22)

Puesto que en el sistemade coordenadas (22),la superficie(lg) . tiene por ecuacin :0, la solucin de la ecacin hallarsede maneraque seaidntica a una funcin dada ?Zfi-eber io(,...,*- para /:0. Para obtener tal solucin, hay que resolver la ecuacin (23) considerndola como una ecuacin diferenciar ordinaria respecto de la variable independientet, y en la que tr, ..., n-t hacen el oficio de parmetrs. Debemos halrar ra sorucin para los valores iniciales "ntoo.", 0, uo(tr, ..,, t"-r). La funcin obtenida, o(t,tt,...,n-r), posee,en virtud del teorederivadasparciarescontinuas ion relacin a todas T"- -18' Ia, variables. Quedaas resueltoel probremade las condicionesen los rmites planteadoen E). Obsensacin Sea e4) un sistema no autnomo de ecuaciones para definir diferenciales. el concepto de integral primera de este sistema, se transforma ii:fi(t,xr,,..,xr)

este sistema admite, para n,:a., la solucin evidente t:tr:...:f-l:0, y su determinante funcional no es nulo en dicho punto, en virtud de la independencialineal de los vectores (19). En efecto: e(0,tr,..., f'-t):6(t1,..',tn-t), por 1o que la derivada A -#f(0, ..., 0) es igual parcial 4;e@, '.., 0); adems, " dt* 6tk (21) 0):l(a). De este modo, el sistemade relaciones #r@,..., permite, en cierto entorno del punto , sustituir las coordenadas (22) (cf. Anexo l). En este xt, ..., trr por las nuevas coordenadas

238

CAP. 4:

TEOREMAS DE EXISTENCIA

auxiliar primero en un sistema autnomo introduciendo la funcin desconocida

Xn+r- t.

C A P ITU LO

la ecuacin De este modo, el sistema (24), completado con

Nn+ r- l

E S T A B I L I D AD
5-1. Introduccin.-El funcionamientode numerososdispositivos mecnicos, elctricosy de otros tipos (mquinas,instrumentos, etc.) queda descrito por un sistemade ecuaciones diferenciales ordinarias. Estos sistemasposeen siempre una infinidad de soluciones,y para obtener una solucin determinadahay que precisar sus valores iniciales.Ahora bien: los dispositivosusualmenteutilizados trabajan con un rgimenbien determinado, y a primera vista no es posible poner de manifiestola presenciade una infinidad de regmenes de funcionamientoque correspondan a las diversassoluciones de los sistemas de ecuaciones. Esto puede explicarsesea por el hecho de que los valores iniciales de la solucin en el momento de poner en marcha el dispositivo'se eligen de manera determinada,sea porque dichos valores iniciales pierden su importancia despusde un funcionamientoprolongado,y el dispositivo se estabilizapor s mismo cuando trabaja en rgimen estacionario, Hemos encontrado ya este ltimo fenmeno al analizar el funcionamiento de los circuitos elctricos. Citemos ahora otro ejemplo: un reloi marcha con una amplitud de su volante completamente determinada, aunque en el instante inicial aquel se halle ms o menos desviadode la posicin vertical. Si en el momento de poner en marcha el reloi, el volante no se desva suficientemente,este se detendr despus de efectuar algunas oscilaciones. Si la desviacines lo bastantegrande,la amplitud de sus oscilacionesqueda totalmente determinadaal cabo de un breve tiempo, y el reloi funcionar con esta amplitud durante grandes perodos, prcticamente durante un tiempo infinito. As, que describael funcionamiento el sistemade ecuaciones de un reloj debe poseer dos solucionesestacionarias:una posicin de equilibrio, correspondiente a la ausenciade movimiento, y una solucin peridica,que corresponde a lo que se entiendepor marcha normal del reloj. Cualquier otra solucin (y es obvio que existen infinidad 239

las integrales priresulta autnomo; sus integrales primeras son meras del sistema(24). EEuno. Sea H:H(xr,...,xnl Ur,"',U"):H(u'Y) (25)

sistema de ecuaciones una funcin con dos grupos de variables' El ordinarias diferenciales ..d0,,, xt:--:--H(r,!),ui: -#,@,r), da'

i:r, "''n

(26)

y la funcin f/(r' y) es recibe el nombre de sistema hamiltoniano, directamente que comprueba Se sistema' ia namiltoniana de este sistema (26)' la funcin (25) es una integral primera del

240

CAP. 5:

ESTABILIDAD

SeC. 5-2:

TEoREMA DE LIAPUNoV

241

de ellas) se aproxima rpidamentea una de estas dos soluciones de Ia que no se distingue prcticamentedespusde estacionarias, transcurrido algn tiempo. Cada una de dichas soluciones esta' lo cual significaque, si cionariases, en determinadosentido,estable, partimos de cierta solucin que se desva un Poco del rgimen estacionario en eI .instante inicial, aquella se aproximar rpidamente hacia la solucin estacionaria.Tal es la definicin, no rigurosa, de la estabilidad de una solucin. Se ve tambin que el espacio de que describeel funcionamiento las fases del sistema de ecuaciones

En la seccin 5-6 estudiaremos el comportamientode las trayectoriasde un sistemaautnomode segundoorden en Ia proximidad de las posicionesde equilibrio, cuestin que no s" reduce po, completo a un problema de estabilidad. Esta seccin tiene un nivel algo ms elevado que el resto del libro. El contenido de la ltima seccines de comprensin ms difcil todava. 5-2. Teorema de Liapunov.-Exponemos a continuacin el concepto de estabilidadde Liapunov, y las condicionessuficientes de estabilidadpara la posicin de equilibrio de un sistemaautnomo (cf. Sec. 2-9). Estabilidad de la posicin de equilibio. Sea (l)

As, para comprender bien cmo funciona un dispositivo cualimaginarse perfectamente el espacio de las quiera, "onu.ni.nte "1. f-asesdel sistema de ecuacionesque describe el funcionamiento de dicho dispositivo.Lo ms importante entonceses conocer todas las soluciones estables de este sistema.

i :f(xt, ...,x,'), i:1, ...,n un sistemanormal autnomo.v *: f(") su expresin vectorial. Supondremosque las funciones fi(xt,...,x"), i:1, ...,n

(2)

(3)

ser pequea nicamente si lo es tambin la desviacin de los valores iniciales. El presente captulo est dedicado principalmente al problema de equilibrio y de las soluciones de la estabilidadde las posiciones

no lineales. de las oscilaciones

son continuas,y que poseen derivadasparciales de primer orden continuasen cierto abierto A del espaciode las variables tct,..., N,,. Al establecerms adelanteel criterio de estabilidad,reforzaremos las condicionesde derivabilidad; con ms precisin, supondremos que las funciones(3) admiten en A derivadasparcialesde segundo orden continuas. Eludiendo la definicin formal de estabilidad segn Liapunov, trataremosen primer lugar de exponerla idea misma de estabilidad. Se dice que la posicin de equilibrio a:(qt,...,d,) de la ecuacin (2) es estable si toda solucin de la misma, que parte en el instantet:0 de un punto suficientemente prximo al a, se mantiene en el curso de su variacin ulterior (es decir, para t ) 0) en el entorno del punto a. El significadofsico de la estabilidades obvio: un objeto fsico (p. ej., una mquina cualquiera),cuya ley de movimiento est expresadapor la ecuacin (2), solo puede hallarse en la posicin de equilibrio a si esta es estable; en caso contrario, una desviacininsignificanterespectoa la posicin de equilibrio,

242

CAP. 5:

ESTABILIDAD

SEC. 5-2:

TEOREMA DE LIAPUNOV

245

es capaz de aleiar sensibleprovocada por un impulso aleatori-o, equilibrio' de al obeto de dicha posicin mente ----U.rign"rmos ecuacin(2) despus ior eT,).la solucin de la donde e(t') q"" ;;;;;t;onde a tot uato."s iniciales t:0' x:' r y de la escalar variable la de vectorial funcin i"pr";;t^una u"ti"Ul" vectorial 6, 9ue verifica la condicin (4) p(0, f):6. Definicin. La Posicin de e< dice estable segn LiaPunoo si: suficientementepequeotal que' p n (2) est determinad de la ecuaci de t; 2.o,para todo nmero Positivo.

Utilizando el smbolo de derivacin p (cf. Sec. 2-2), se podr la ecuacin(5) como un sistema: escribir escalarmente
4

\ t i1 p * , : 0 ,

i:t,...,n.

(7)

Sea Mi@) el menor del elementoLj(p) en la matriz L(p), afectado del signo apropiado,de manera que se verifique la identidad

i :t

i*rrr',n:6fD(p),

para.l-al.<6'::.? le(r'f)-cl < po.iiiuo'aap tal que, estable segun r O. edemi, la posicin de equilibrio- a'.
iodo > establesi existe un numero ti"punou, se denominaasintticamente y tal que' para lf -al1a' pequeo nap suficientemente ;,t;" se tenga:

en la que D(p) representael determinante de L(p). Multiplicando (7) por el polinomio M\(p), y efectuando la suma respecto a i, se obtiene:
tl

O:T -L)

: D(p')xk. >*rrrrtr)", : X 6fD(p)xi

i :l ;:l

,{Ll*C'f)-al:o'
las condiciones suficientes de Enunciaremos en primer lugar "equilibrio para un sistema lineal estabilidad a" U potifio" a" homogneocon coeficientes constantes' A) Sea (5) r: Ar unaecuacinlinealhomogneaconcoeficientesconstantes,escrita por rf('f) la solucin corresponen forma vectorial. Designemos valores propios de diente a los valoresloi"t"s O, ' Si todos los dos nmeros existen negativas' reales la mattiz A tienen partes desigualdad: la verifica qo" t" y r tales p"ti;t " (6) lt(,6)l(rlf le-"', t>0. posicin de equilibrio Se deduce inmediatamentede (6) que la segn Liapunov' y tambin' (5i es de la :0 "ttI"""uu"in estable. asintticamente Para establecerla desigualdad (6)' hagamos L(P):(a! -PEi). A:(a);

Por consiguiente, si es *:(it,...,x") una solucin de la ecuacin (5), cada una de las funciones i satisfacea la ecuacindiferencial D(P)xt:0. Como, por hiptesis, todas las races del polinomio D(p) tienen partes reales negativas, la funcin xi fcf.. Sec. 2-4, A)l verifica la desigualdad lil (Re-"t, i:1,...,ni t>0,

donde R y o son nmeros positivos independientes del ndice f. De dicha desigualdad se deduce esta otra: lxl4 t/n Re-", (t>0).

Esta ltima rclacin se haba demostrado ya [cf. Sec. 2-6, B)] con hiptesismenos restrictivas; hemos dado ahora una nueva demostracin de la misma.

244

CAP. 5:

E S TA B ILID A D

spc. 5-2:

TEoREMA DE LrApuNov

245

Sea e el vector unitario que corresponde a la i-sima coordenada, e :(0 ,..., l , ...,0 ), en el que figura la unidad en el lugar i-simo. Sea, adems, ,(t) la solucin de (5) para el valor inicial e, de suerte que r(0 ): e r, i :I, . . ., n .

La derivada/o.l(") respecto del sistema (l) se define por la frmula

: $ F(p(t))I, ,,,1* :, o, dt
o, recordando la expresin de la diferencial total.
IL

Por tanto, la solucin ,lt(t, ) de Ia ecuacin (5), correspondiente al valor inicial

f :(4t, ...,t"),
se escribir obviamente en la forma:

r1r(r): A

_.

sr F( )

ur---:r,r"r.

(9)

,1,(t, ):i *'*,,r,.

i:l

(8)

Puesto que cada solucin rfr(f) verifica la desigualdad

< J n Re-u' (t>-0), l,f'fO

la solucin {t(t, ) cumple evidentemente la desigualdad (6). La estabilidad segn Liapunov de la posicin de equilibrio :0 resulta directamente de la desigualdad(6); en efecto: si es e un nmero positivo dado, basta elegir para 6 el valor elr. La estabilidad asinttica se deduce tambin de la misma desigualdad. Funcin de Liapunou. Con el fin de establecer un criterio de estabilidad de la posicin de equilibrio para el sistema no lineal (I), se utiliza la deriuacin respecto de un sistema de ecttacions. Este tipo de derivacin encuentra otras aplicaciones, adems de en la demostracin del teorema de Liapunov. B) Sea F (x t, ...,x " ):F (x ) una funcin de las variables tt, ..., r", definida y diferenciable en el dominio A. Su derivada con relacin a t ( respecto del sistema de se define del siguiente ecuaciones (l), en el punto r:(xl,...,r")r modo: Sea rp(r) la solucin de la ecuacin (2) que verifica, para cierto valor t:to, la condicin inicial
Q(t:x.

Esta ltima frmula expresaqu" 1,1"no depende de la sorucin g(r), sino que est determinada rinicamentepor la ereccin del punto r. Demostremosahora una propiedad del sistema autnomo. C) Como anteriormente,designaremos por g(f, f) la solucin del sistemaautnomo (2) con los valores iniciales O, i. ta funcin e(t, ) verifica la identidad

e(t,eG,6)): p(s+ ,6),

segn vamos a demostrar. Hagamos para ello n : Q G , ) , donde .s es un nmero fijo, y consideremos Ia solucin 9,(t):p(t, ?l)

(t0)

( ll)

de Ia ecuacin (2). Como p(r, f), adems de ser solucin de la ecuacin (2), es autnoma [cf. Sec. 2_10, A)], la funcin gzft) definida por la relacin

gr(t):ge + s,o
cs tambin solucin de (2). Disponemos as de dos soluciones g(r) y ezft) de Ia ecua_ cin (2). Por otra parte [cf. (a) y (ll)]:

e0):<p9,q):e, edo):e(s, ):tt.

246

CAP. 5:

ESTABILIDAD

snc. 5-2:

TEoREMADE LIApuNov

247

De este modo, las solucionesg(r) y g2(t) poseenlos mismos valores iniciales y, por consiguiente, coinciden; esto significa que se cumple la relacin (I0). En la demostracin del teorema de Liapunov desempea un papel primordial cierta forma cuadrtica definida positiva, denomi' nada funcin de Lopunots.Por ello, daremos primero algunas pro' piedadesde las formas cuadrticasdefinidas positivas [cf. D)] antes de construir la propia funcin de Liapunov [cf. E)]. D) Sea
x :(x t,...,x " )

mo p. Como todos los vectores de la esfera (15) son distintos de cero, los nmeros p y v sern positivos. si es n un vector arbitrario, se tiene que *:trf, donde el vector f pertenecea la esfera(I5) y, por consiguiente, verifica las desigualdades ( vV(f)(2. Multiplicando ambos miembros por tr2,se obtiene la desigualdad(I3). Pasamosahora a construir la funcin de Liapunov. E) Sea (16) un sistema lineal homogneo de ecuacionescon coeficientes constantes,tal que todos los valorespropios de la matriz A:(ai) tienen partes reales negativas. Existe entonces una forma cuadrtica definida positiva W(r) cuya derivada respectodel sistema (16) [vase B)l satisface la desigualdad Vfrror()( - FW(x),

(r2)

un vector variable del espacio de n dimensiones.Se llama forma cuadrtica a la funcin W(r) del vector definida por la frmula
W(r):
s.l

,F,

),Iuxixi,

donde zDii:luii representan nmeros reales. La forma cuadrtica se tiene: I{(*) se dice definida positiaa si, para n+0,

w(c)) o'
Resulta entoncesque, para toda forma cuadrticapositiva W(c), posible elegir dos nmeros positivos tL y v tales que, cualquiera es que sea el vector r, se verifican las desigualdades

(r7)

rl"l'( I{(r)(zl*1'z.

(l3)

De donde se deduce que, para todo vector arbitrario r [cf. (12)], se tiene la desigualdad

en la que r es un vector arbitrario, y , un nmero positivo independientede *. Construyamos la forma I{(r). Supondremos que el sistema(16) es la expresin escalar de la ecuacin vectoriat (s. ro mismo que en la proposicin A), designaremospor r!(r, f) la solucin de la ecuacin(5) correspondiente a los valores iniciales 0, f; se tiene, entonces:

l"'l< V! wt"l.

(r,6):i **nn
i:l

(r8)

(14)
tcf. (8)1.Si hacemosahora
r@

Vamos a probar la existencia de los nmeros p y v. A tal efecto consideremoslos valores de la funcin I{(f) cuando el vector f pertenecea la esferaunidad; es decir, satisfacela condicin

w(6): I l(", )f dr,

se tendr, en virtud de (18),

(le)

l 6l :1.

(15)

Puesto que la esfera (15) es un coniunto cerrado y acotado, la funcin continua W() alcanza sobre ella su mximo z y su mni-

(20)

248

CAP. 5 :

E S TA B ILID A D

sec, 5-2:

TEoREMADE LrApuNov

(6), todas Puesto que cada funcin r[(r)verifica la desigualdad

Tnoncme op LInpuNov. Vamos, finalmente, a enunciar y demostrar el teorema de Liapunov. Sea q: ( at , . . . , e, , ) una posicin de equilibrio del sistema autnomo (l). Hagamos

(2r)
y tomemos como nuevas funciones incgnitas las magnitudes Afr, ..., Af". (22)

qt|, rlt(t,6)): (r + t, f),

de suerte que

Efectuando el cambio de variables (21) en el sistema (l), y desarrollando en serie de Taylor los segundos miembros, se obtiene:
I

w(,lt(t,ell: f))l'or: Io* lq(t+r, )'dr: J-l+tr,,f,(, = )l'dr' {-l*n'

Resulta as que

0x' -

(23)

donde Ri es infinitsimo de segundoorden respectoa las incgnitas (22). Como a es una posicin de equilibrio del sistema (1), ser: f '(a):o; haciendoa continuacin , )f'(a) ai:----;_;ax' el sistema(23) se podr escribir en la forma:

ivr"(g : +

d_dr@

drl':s: wQl'e, )) l,:o:f I o I{'')l' : -l(t,6)l'1,:o: - lf l'.

- 16l'; r*r(6):

(24)

Hemos obtenido, por tanto, la igualdad

A , i' : ja if u r + R i ,
i:r

i:L,...,n.

(25)

(13), se tiene: pero, en virtud de la segundade las desigualdades

--w(), - 16l'<
de donde se deduce que .l

Teonsvrn19. Si todos los ualores propios de la matriz A:(ai) pf. Q\l tienen partes reales negatiuas,la posicin de equilibrio a del sistema (t) es asintticamente estable; con maAor precisin: existe un nmero posititso a suficientementepequeo, tal que, para 16-"1 < a, se tiene la desigualdad le, $-al(116 -ole-"', en la que r A oson nmeros posititsosindependientesde f,. (26)

-; I,v<"r(f)<

w($'

lo que prueba la desigualdad (17).

250

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sc. 5-2:

TEoREMADE LIAt,uNov

251

Demostracitt. Supondremos que la posicin de equilibrio a del sistema (I) coincide con el origen de coordenadas; es decir, haremos :0. Esto resulta siempre posible, pues en caso necesario se efecta una traslacin del sistema de coordenadas, lo que no modifica la matiz A. En la hiptesis de ser :0, se tiene: Lxi:x, de manera que el sistema (25) se escribe en la forma:
,l

funciones continuas, estarn acotadas en el elipsoide (29), por lo que en este elipsoide se tendr:

lRrl(/cl|'?(LW(*),
lL donde k es una constante determinada. Por otra parte, como }W(x)l|xt es una forma lineal respecto ? t, ..., r", se verifica la desigualdad

i':
donde

aixi+ Ri,

i:1, ...,n,

(27)

lrygl<vwr l ]xi l
en la que / es una constante [cf. (la)]. Existe, por tanto, un nmero positivo q tal que, para W(r) ( b, se tiene:
n

R i-"

I tf'(o)

2.?.axoxu' L K:r

) - "- ' - ' x ix k .

Sea ahora W(x) \a funcin de Liapunov [cf. E)] para el sistema lineal
x'-

Ri{qw(x)3rz. )'Y(i) ,4 oxi

Elijamos ahora el nmero positivo c de manera que

'tl

) . aix t , /)

l:

r, ...ft,

(28)

c<b, obtenido a partir del sistema(27) por linealizacin; es decir, elimila derivada, i{q(x), de la funcin nando los restos Ri. Calculemos I{(*) respectodel sistema(27). Se obtiene: w,*,(xr: \'')\ '
Se tendr entonces que

q +/c4\ -

' o'.'rl) -:. Ri:I{rrr()+ alr+ ) ) dx' dxi ?:t ,,?, owk' . )
n

1' n""

S aw1") , ";)-'Rr.
), 7:, dx'

W<n@)< -t*t"l
se cumple solo en el caso de que se verifique la desigualdad W(r)(c. (30)

.R

Como la funcin W(c) verifica la condicin (17)' resulta:

-BW(x)+}ff"' I{1,(r)(
i:l

Haciendo o:F14, se obtiene la desigualdad W<rr{*){ -2aW(x),

Elijamos ahora un nmero b suficientemente pequeo que' para

I{()(b,

(2e)

el vector c pertenezca al dominio A [dicho nmero existe en virtud de (13)1. Puesto que las derivadas segundas 02f(0x)l0xr0rk son

que se cumplir siempreque n satisfaga a (30). Sea f un punto interior del elipsoide(30); es decir, un punto que satisface la desigualdad

w()<c.

(3 r)

252

CAP. 5:

ESTABILIDAD

ssc. 5-2:

TEoREMADE LrApuNov

253

por e(t, ) la solucin del sisteComo anteriormente,designemos a los valores iniciales 0, f, y hagamos ma (27) correspondiente w(t):W(e(t, )). La funcin w(t) est determinada para todos aquellos valores de t)0 para los cuales est definida la solucin p(t, f) y, en virtud de E), satisfacela condicin ?r(t)< -2aw(t) siempre que sea rp()<c.

En virtud de la segundade las desigualdades (13), la condicin (31) se deduce de la relacin

( o: 16l

\i

(35)

Por tanto, si se verifica verifica (35), tambin se verificar la desigualdad (34), y hallando do su raz r cuadrada, resulta:

(32) (33)

- lle-"', t>0, )l< \/ lq(t, I

l t'

tlu

Si la solucin cp(t,6) no existe para todo valor positivo de , el quedar fuera del elipsoipunto r:p(t,) deber necesariamente de (30) cuando tome valores suficientementegrandes [vase abandona el que el punto r:q(t,f) Sec. 4-5, B)1. Supongamos elipsoide,y sea ') 0 el valor de t para el cual atraviesapor pri' mera vez la frontera de aquel. Entonces, sobre el intervalo 0<<f', eI punto eG,) perteneceal elipsoide (30) y se verifica, de modo que ar(r) es no positiva; por por tanto, la desigualdad(32), lo que suponeuna contradiccin. c:w(t'){?r(0)<c, consiguiente, La solucin e(t, ), as como la funcin w(t), se hallan, por tanto, definidas para todos los valores positivos de t, y para todos (32). Si +0, ser w(t)>O, y ellos se cumple la desigualdad siguientes: de la desigualdad(32) resultan las consecuencias
tb(t\ --

w\t)

:-r g - 2a;

dt< -?at, | + ro u\t)

( t (t'l

t)-0,

ln u(f)-ln w(0)4 -2at. da: Esta ltima desigualdad W(p(t, f))< W(f)e-'"', de donde, utilizando (13), se obtiene:

que coincide con la desigualdad (26) par. r:,,/vlp, y a:O. eueda, por consiguiente, demostradoel teorema 19. En la proposicin F) vamos a describir el caso contrario (en cierto sentido) del consideradoen el teorema 19. F) Diremos que Ia posicin a de equilibrio de la ecuacin(2) es completamente inestable cuando exista un nmero positivo o tal que toda solucin p(t,6) de la ecuacin (2), que parta del punto f la de la esferalf -"1 <o abandona necesariamente esta y no vuelve ms a ella; de otra manera: existe, un nmero positivo 7:T() tal que, para t:T,la solucine(t,) est determinada y verifica la desigualdad para todos los valores;> ? le!,)-l)o para los cualesdicha solucinest determinada. si todos los valores propios de la matriz (dft(a)lilx;) tienen partes reales positivas, la posicin de equilibrio a de la ecuacin(2) es completamente inestable. Para demostrar la proposicinF), utilizaremos algunos resultados que fue.ron establecidosen el curso de la demostracindel teorema 19; tambin aqu supondremos a:0. Adems de la ecua_ cin (2), para la cual (por hiptesis) todos los valores propios de la matriz (\ft(a)l?x) poseenpartes realespositivas,considermos la ecuacin

*: -f(x),

(36)

$l'<+ ll'n-^', t)-0, wQ, 'p

acotacinque es vlida solo si f verifica (3I).

(34)

tal que, evidentemente,el punto 0 satisfacelas condicionesdel teorema 19. Por el razonamiento efectuadopara demostrarel teorema 19, se deducepara la ecuacin(36) la existenciade una funcin de Liapunov W(x) que satisface la desigualdad

Wr*r(*)( -2aW(x),

254

CAP. 5:

ESTABILIDAD

ssc. 5-5:

REGULADoR cENTRIFUGo

255

siempre que sea I{(")(c. Desarrollandoel primer miembro de la se obtiene: anterior desigualdad,

wr*r(*): i #
o sea

(-f(r)( -2aw(*);

Wr@)>ZoW("). Esta desigualdadse satisface automticamentecuando w(r)(c. Sea ahora f, un punto interior al elipsoide(30) [cf' (31)]' Hagamos w(t:W(p(t, )). Esta funcin rl(r) cumple la condicin (t)22aw(t), siempre que sea r(r)(c. Como f *O, serw(t))O y, en virtud de (37), se podr escribir: ro u(t) (J7)

Enrunro, Para completar la proposicinA), demostremos que, si la matriz A tiene un valor propio ), con parte real positiva, la posicin de equilibrio r:O de la ecuacin(5) deja de ser estable segn Liapunov. En efecto, en virtud de la proposicin A) de Ia seccin2-9, la solucin de la ecuacin(5) es una funcin vectorial x:che^t, donde c es una constantereal arbitraa, y h, el vector propio de la matriz A que correspondeal valor propio tr. Si ), es real, para c suficientementepequeo la solucin en cuestin parte del punto ch arbitrariamenteprximo a la posicin de equilibrio pero, en el transcursodel tiempo, su mdulo se hace arbitrar:0; riamente grande.Si ), es un nmero complejo,la solucin c(he\t+heL.) de la ecuacin(5) poseela misma propiedad. 5.3. Regulador eentrfugo. (Investigaciones de Vichne. gradski.)-La proliferacin de los dispositivosde control automtico en la tcnica moderna confiere a la teoa de Ia regulacin automtica un papel extraordinariamente importante. Uno de los principales problemasque se les plantea a los constructoresde reguladores automticos es el de la estabIidad de funcionamiento del sistema mquina-regulador. En muchos casos,este problema puede resolversecon ayuda del teorema de Liapunov (cf. Sec. 5-2). El sistema de regulacin automtica ms antiguo es el formado por la mquina de vapor y el regulador centrfugo de Watt. El reguladorcentrfugo,ideadopor Watt a finales del siglo xvrrr, cumpli perfectamente sus funcioneshastala segunda mitad del siglo xx, cuando hubo que modificar su estructura y, con ello, su funcionamiento result menos seguro. Numerosos ingenieros y cientficos trataron de dar solucin a este problema, que fue resuelto de manera especialmente elegante y sencilla por el ingeniero ruso Vichnegradski, fundador de la teora de la regulacin automtica. La memoria de Vichnegradski <Sobre los reguladores de accin directar (1876) constituy el punto de partida de la teora de la regulacin de las mquinas,para hacer frente a las exigenciasde la prctica industrial. Expondremos a continuacinuna versin simplificada de los trabajos de Vichnegradski. El regulador centrfugo (Fig. 41) est formado por una barra vertical S, capaz de girar sobre su eje; en el extremo superior de la misma estn articuladasdos varillas idnticas L1 y L2, provistas de cargas iguales en sus extremos. Las varillas L1 y Io estn

*( , D , -ro,
u(t)

l '\d t>2 a t

p a ra t>oi

w(t)7w(0)e2"t ;

W(eG, $)>W()e-',.

F). la ProPosicin dcmostrada

256

CAP, 5:

E S TA B ILID A D

SC, 5-5:

REGULADOR CENTRIFUGO

257

de modo que solo puecomplementarias, sujetaspor articulaciones y el den separarsede su posicin de equilibrio simultneamente plano ligado vertical mismo ngulo g, y se hallan en un mismo rgidamentea la barra S. Cuando las varillas Lt Y Lz se apartan el ngulog de la posicinvertical, ponen en movimiento(por medio M montado sobrela barra S un manguitoespecial de articulaciones)
Regulodorcentrfugo

masa conviene descomponer las dos fuerzas citadas en sus componentes a lo largo de dos ejes: el primero coincidnte con la varilla, y el segundoperpendicular al primero y orientado en el sentido creciente del ngulo g. Se ve directamente (Fig. 42) que la componentede (1) sobre el segundoeje es igual a m02sen g cosg] (3)

Monguto HocioIo vlvulo Hocio los de lo cilindros moqunoclevoPor

y Ia componentede la fuerza de gravedaden Ia misma direccin vale -mgsen g. g)

Por tanto, la resultantede las dos fuerzas(3) V (4) viene dada por la frmula m02sen.p cosg - mg seng.
F IG. 4 I.

(5)

de forma que la distancia del mismo al extremo superior de S es proporcional a cosg. Elijamos como unidad la longitud de las varillas Lt y Lz, y designemospor m \a masa de cada una de las cargas fijadas en sus extremos. Cuando la barra S gira con velocidad angular 0 y las varillas Lt Y Lz se han separado el ngulo g de la posicin vertical, sobre cada una de las cargas acta la fuerza centrfuga (l) mts sens. cada masa est solicitada por una fuetza Simultneamente, ms Q)

Para explicar de forma simplificada el funcionamiento del regulador centrfugo, observemos gu, para una velocidad angular dada 0, las varillas Lt y Lz se separanbajo la accin de las fuerzas (1) V (2) un ngulo g, determinadopor la ecuacin m02seng cosg - mg sentp:e, (6)

debida a la gravedad.Como a lo largo de la varilla I las fuerzas que actan sobre la masa se hallan equilibradaspor la reaccin de enlace de la varilla L para calcular la fuerza eiercida sobre la

obtenida al igualar Ia furza (5) a cero. A partir de la relacin (6) se determina el ngulo g como funcin montona creciente de la velocidad 0; en este sentido, cabe considerarel reguladorde Watt como un aparato pan medir la velocidad de rotacin. Esto corresponde a la llamada interpretacin esttica del regulador; sin embargo, se trata en realidad de un. fenmeno dinmico. Bajo la accin de Ia fuerza (5), Ia masa m realiza un movimiento que viene descrito por una ecuacin diferencial. Sobre la masa ra en movimiento, adems de (5), acta la fuerza de rozamiento en las articulaciones. Esta fuerza dependede manera excesivamente compleja del movimiento; pero, medianteuna importante simplificacin,

CAP. 5:

ESTABILIDAD

spc. 5-3:

REGULADoR cENTRTFUGo

supondremosque la fuerza de rozamiento es proporcional (y de sentido contrario) a la velocidadg de la masa m; es decir, le atribuiremos el valor

-lo,
donde b es una constante. De este modo, eligiendo g como coorde' nada que determina la posicin de la masa z, se obtiene para I la eguacin diferencial siguiente: m p: m 02 s e ng c o s g -mg s e n ,p -b Q . Q)

donde n se denomina relacin de transmsin.Mediante esta accin que eierce Ia mquna sobre el regulador se mide la velocidad de rotacin del volante. Por otra parte, el manguito M del regulador est conectadoa la vlvula que controla la admisin de vapor; de suerte que
Pt: Ft+ /c (cos tp- cos g+),

(10)

[El clculo de la fuerza (5) se ha efectuado aqu suponiendo que 0 y p son constantes. Cuando estas son variables, aparecen fuerzas complementarias, aunque equilibradas, para las reacciones de enlace de las varillas y de las articulaciones, las cuales obligan a las primeras a moverse en un mismo plano. Por consiguiente, se verifica la ecuacin (7).1 Para nuestros fines, la mquina de vapor se reduce a un volante, de momento de inercia,I, que se pone en movimiento de rotacin debido a la fierza del vapor, y es capaz de realizar un trabajo til; p. ei., elevar la jaula del ascensor en un pozo de mina. La ecuacin dife' rencial de la mquina de vapor puede escribirse en la forma

I:P :--P ,

(8 )

donde: r, es la velocidad angular de rotacin del volante; Pr, el momento de la fuerza con que acta el vapor, y P, el momento de la fuerza que ejerceel peso de la iaula sobre el volante.El momento P1 dependedel grado en que est abierta la vlvula que regula la entrada de vapor al cilindro de la mquina, y el momento P a su vez, del peso de la jaula y de su carga til. depende, El reguladorcentrfugo se acopla a la mquina de vapor con el fin de mantenersu uniformidad de funcionamiento; <mide>la velocidad de rotacin del volante: cuando esta es demasiadogrande, pequea. reducela entrada de vapor, y la aumentasi es demasiado Para ello, el volante de la mquina de vapor se halla unido por a la barra vertical del regulador medio de un tren de engranajes angulares al y 0 existe (Fig. 41), de modo que entre las velocidades una relacin constante:
0: n@,

donde g* representacierto valor <mediorde g, prximo al cual debe mantenersela magnitud g sometida a regulacin i Fr es el valor de la fuerzaejercidapor el vapor para g:g*, y k> 0 designa un coeficienteconstantede proporcionalidad. Como se deduce de (10), la accin inuersa del regulador sobre la mquina de uapor se ejerce de tal modo que, al crecer el ngulo g, disminuye la entrada de vapor (as como la fuerza P, debida a la accin de este). En virtud de la interaccin que hemos descrito entre la mquina y el regulador, aparentementeeste ltimo realiza con perfeccinla tarea que le incumbe: aumentar la entrada de vapor cuando disminuye la velocidad de rotacin del volante, y disminuirla cuando aumenta la velocidad. Resulta por ello natural esperar que la velocidad de rotacin del volante tienda a estabilizarse.Esto era, al menos,lo que se observaba en las mquinasde vapor que fueron construidas hasta mediados del siglo xrx. La causa del insatisfactorio funcionamiento del regulador, observada durante la segunda mitad del siglo xrx, solo poda revelarse mediante un estudio riguroso de la dinmca del sistema mquinaregulador y de su estabilidad, tarea que fue realizada por Vichnegradski. (7) a (10), el sistemamquinaSegnse deducede las relaciones regulador queda descrito por dos ecuaciones diferenciales:
ft\g:mnzaz sen g cos g- m gseng- bcit , f ri :k cos g -F, \ )

(r1)

donde F:P-Ft+kcosg* es una magnitud que dependede la carga.La primera de estas ecuaciones es de segundoorden, y para reducir el sistema(11) a la forma normal, introducimos una nueva variable r haciendo :Q.

(e)

260

CAP. 5:

ESTABILIDAI)

STC. 5-3:

REGULADOR CENTRIFUGO

261

De esta manera, dicho sistema se escribe en su forma normal:

,ir--v,
,i:nzazseng cosg-g sen,-*V,

Sustituyendo en la segunda de estas ecuacionesel valor de la magnitud z1ofr deducido de (13), se obtiene, despusde algunos clculossencillos, . : A,t, ios?; gsen2gs

(r2)

t:T

.k

g -7 cos

Ae-

::--:::-r' A0. ;A +

b..

2gsengs,

En rgimen normal de funcionamiento, la velocidad angular <,1 de rotacin del volante es constante para una carga dada P (en otras palabras, para una fuerza F constante), y la viflvula de admisin del vapor se mantiene inmvil. Esto ltimo significa que el ngulo g permaneceinvariable. Se trata, por tanto, de hallar una solucin del sistema (12) que sea de la forma:
9 :910, : 0, : ( do i

El polinomio caracterstico del sistema lineal de ecuaciones halladaspara L,9, Ary',Ao es: -p _ gsenz. go go cos
t

I
---D m

k -1- Sen<pe .

-p

es decir, determinar la posicin de equilibrio de este sistema. El problema consiste, una vz hallada la posicin de equilibrio del sistema (I2), en estudiar su estabilidad. Igualando a cero los segundosmiembros de las relaciones (12), y resolviendo las ecuacionesobtenidas, se obtienen las coordenadas de la posicinde equilibrio: o:0, F cosps:7,

o, despus de calculado el determinante y de haber multiplicado

i:or - 1, l

-D(p):p3+*0,.##0.4#-

(r3)
I
o bien @:@o*A@' bJ _ 2k cos iae
m O)s

,rr7: Hagamos

cos pe

2F
Q)s

I .90+AP' . :o+Ag' (12), Efectuando esta iustitucin y linealizandolas ecuaciones sulta el sistema: Ari::L, . N$ :nzafi cos2gs\p +'nzassenZrpo\:a - g cosgoAg- 3- 6rr, k A: --:- sen96A9.
t ":r':-:I r

(14)

262

CAP. 5:

ESTABILIDAD

src. 5-4:

crclos LrMrrES

La do cambia la carga P), tambin vara la velocidad estable o16. magnitud daoldP caracteriza a la velocidad. de variacin de la de la cargaP; su valor absolutov:l+ respecto magnitud<,lo | tdP I (segn veremos, la derivada dasldP es negativa) se denomina irregularidad de marcha de la mquina de vapor. En virtud de (13), se tiene: F@3: constante, y, por derivacin,resulta:
dao dF

2F
@g

Por consiguiente,

,:Zl,
y la condicin de estabilidad (I4) se expresa definitivamente en la forma:

b I .r>t.
m

(15)

deben utilizarse; en una palabra: <sin irregularidad no existe regulador>. El funcionamiento defectuosode los reguladoresa partir de la segunda mitad del siglo xrx se explica por el hecho de qu, gracias al progreso tcnico, las cuatro magnitudesque intervienen en la relacin (15) fueron modificadasen sentido desfavorable para la estabilidad.Con mayor precisin: debido al incrementodel peso de las vlvulas (condicionadopor el aumento de la potencia de las mquinas), cada vez se utilizaron bolas ms pesadas. El acabado ms perfecto de las superficies de las piezas hizo disminuir el rozamiento. Las mayores velocidadesde trabajo de las mquinas obligaron a reducir el momento de inercia / del volante. Finalmente, la tendenciaa debilitar la dependencia de la velocidad respecto de la carga,condujo a disminuir la irregularidad de marcha. Despus de haber aclarado el influjo desfavorablede todos los factores indicados, Vichnegradski recomendaba en sus tesis que se aumentase artificialmente el rozamiento (mediante un dispositivo especial) y que se incrementase la irregularidad de marcha (haciendovariar los parmetrosr? y k, que dependende la estructura de la mquina). 5-4. Ciclos lmites.-En esta seccin definiremosy estudiaremos la nocin de ciclo lmite, que fue introducidapor el matemtico francs Poincar.'Enunciaremostambin un criterio que, en ciertos casos,permite establecer la existenciade un ciclo lmite. Conviene observar que, en el momento actual, el concepto de ciclo lmite desempeaun papel importante, no solo en la teora de las ecuacionesdiferencialesordinarias, sino tambin en sus aplicacionestcnicas. Consideremos un sistema normal autnomo de ecuaciones (cf. Sec.2-9): i,:t,(xt, ...,X"), i:1, ...,n, (I)

Basndose en la relacin (15), Vichnegradski formul las consiguientes: clusiones 1." El aumento de la masa m de las bolas afecta desfavorablemente a Ia estabilidad. 2." La disminucin del coeficiente de rozamiento b perjudica a la estabilidad. 3." La disminucindel momento de inercia / del volante afecta a la estabilidad. desfavorablemente 4." La disminucin de la irregularidad v reduce la estabilidad. Para facilitar a los ingenierosla comprensinde sus conclusio' ncs y atraer la atencin sobre los resultadosms importantes,al final de su memoria Vichnegradskienunci sus dos famosas<tesis>. rsrs. El rozamiento es la caractersticaesencialde PnlrmRa un regulador sensible,que funcione correctamente; en pocas palabras: <sin rozamientono existe regulador>. Srcunoe TESIS. Los reguladoresastticos (es decir, los regulaclorcsclc irregularidad nula), incluso dotados de rozamiento, no

cuyos segundosmiembros estn definidos y poseenderivadasparciales continuas )fil}xi en cierto abierto A del espacio de las fases,R, de las variables xt, ..., x". Utilizarcmos tambin la expresin vectorialde este sistema: i: f(x). (2)

CAP. 5:

ESTABILIDAD

src. 5-4:

clcl.os LIMITES

265

Los resultadosms interesantesque obtendremosen esta seccin se van a referir al caso n:2, ! para subrayarel hecho de que nos limitamos a considerar el espacio de dos dimensiones,diremos ms concretamente plano de las fases P del sistema (I), en lugar de espaciode las fasesR. En la interpretacindel plano de las fases desempearn papel destacado algunas construcciones geomtricas intuitivas. El casoen que el abierto A coincidecon todo el plano de las fasesP no es en modo alguno trivial, y por razones de sencillezle dedicaremos toda nuestra atencin. Ciclo lmtte A comportamiento de las tragectorias en sus proximidades. Por ciclo lmite de la ecuacin (2) (n:2) se entiende una solucin peridica aislada de dicha ecuacin.Ms concretamenti: sea r:9(r) una solucin peridica de la ecuacin (2), y sea K la curva cerrada qe describeesta solucin en el plano p; la solucin x-glt\ (as como Ia trayectoria K) se dice que es una bolucin peridica aislada, y se llama .ciclo lmite, cuando existe un nmero positivo p tal que, cualquiera que sea el punto f del plano P, a distancia inferior a p de la curva K; la solucin de la ecuacin(2) que pasa por el punto f es no peridica. Cabe dar la siguiente interpretacin geomtrica de 1o que acabamos de decir: en las proximidades de la trayectoria cerrada K no hay en el plano P de las fasesde la ecuacin(i otras trayectorias cerradas de esta ecuacin.El teorema que damos a continuacin precisa el .comportamiento de las trayeclorias de la ecuacin (2) en las proximidadesde un ciclo lmite K. Teonrmr 20. Sea x:e(t) un cclo lmte de Ia ecuacin (2) (n:2), A sea K la tragectoria cerrada descrita por esta solucin en eI plano P. Como es sabido, una curua cerrada dioide al plono en dos dominos, interior y exterior, A como las tragectorias de la ecuacn (2) no pueden cortarse, cada tragectoria dstnta de K es exterior o interor respecto de la tragectoria K. Tanto para las tragectorias interiores como para las exteriores existen dos posibildades de comportamiento en las proximidades de K, las cuales se exclugen tnutuamente. Con magor preciin: todas las tragectoras interores que parten de un punto prximo a K se arrollan en espiralsobreK, bien para t->+oo (Fig.43a),o bien para t+-@ (Fig. a3b). Lo mismo sucedecon las tragectoriasexteriores (Figs. 43a y 43b).

b)

c)

Fc. 43. ble (Fig. 43b); en los otros dos casos(es decir, si las'trayectorias interiores se arrollan sobre K cuando t-+-oo y ras exteriores cuando t -> + oo, o inversamente), el ciclo lmite k se denomina semiestable(Fig. 43c). La demostracindel teorema 20, as como la posibilidad de dar una descripcin ms completa del <arroilamiento de ras trayectorias sobre el ciclo rmite, se basan en el concepto de fun-

CAP, 5:

ESTABILIDAD

spc. 5-4: crclos LrMrrES

267

cin de ordenamiento. Esta funcin posee un significado geomtrico concretoy puede describirse de manera relativamentesencilla, sin necesidadde establecercon detalle sus propiedades. Para dar esta descripcin, sea K una curva cerrada en el plano de las fases P, correspondiente a una solucin peridica de peroy sea Z segmento rectilneo del plano P, que corta a la do r, un curva K (sin ser tangentea ella) en un nico punto interior a Z. por us la abscisadel punDesignemos to a en un sistema de coordenadas definido de la forma usual sobre la recta que contiene al segmento Z. Tracemos por el punto p (de abscisa u) del segmento Z la trayectoria de la ecuacin (2), que supondremos recorrida en el sentido correspondiente a valores crecientes del tiempo r. Resulta obvio geomtricamente que si el punto p se halla prxiA mo al a, el desplazamiento se Fc. 44. efectuaren las proximidadesde la curva K, de modo que encontraremos sin cesar al segmento .L. El primer encuentro se efectuardespusde transcurrido un tiempo prximo a r y en cierto punto C (Fig. 44), cuya abscisa desigtaremos por X1(z).Anlogamente,si seguimosla trayectoria a partir de z segundos, de p en el sentido en que decreceel tiempo, despus aproximadamente, encontraremospor primera vez al segmentoZ por X-1(z). Las en cierto punto r, cuya abscisa representaremos dos funcionesNr y X-r son continuase inversasentre s; es decir: y_{p(u)) : u, Xt(X-t(t)): u.

En realidad, las dos funciones y x -r poseen derivadas continuas!cf. c)1, pero no se utilizar'esia propiedad en la demostracin del teorema 20. Las consideraciones geomtricasque hemos expuestoson sufi_ cientementeconvincentes, y el lector que se sienta satisfechocon ellas puede leer directamente Ia demostracin der teorema 20, pasandopor alto las proposiciones A) y B), en las que ." rigurosamentela existencia y las propiedades ".i"i1"..r, de Ia funcin de ordenamiento. A) Designemospor g(t,f,) la solucin de Ia ecuacin(2) para Ios valores iniciales0, f. Sea z un segmento rectilfneo en er'plano de las fases p de la ecuacin(2), sore el que se fra j"tnio la coordenadanumrica ,, g" suerte que dicho segmentoest representado en forma paramtricapo, ecuacin lineal r: g(ts). Supongamosque la trayectoria eG, o) corta al segmento Z en el instante r0 en un punto interio, o de-atscisaus, d";;;;;; qr; tp(ts, fs):g(us), y se supone que dicha_trayectoria g(t, i no es tangente en el instante fs al segmentoL vmo, u""'qe existen entoncesnme" ros positivos D y e tales que: l) para lf_ol (6 estn aeteriinadas las funcionescontinuas <gl y ,rgl q"ueverifican las condiciones e(t(),f):g(u(6)) i t(d:toi u(do):uo; 1116-rol qe;

(3)

En efecto,si partimos del punto g en el sentido en que decrece el tiempo, encontraremospor primera vez el segmento.L en el punto p, de suerte que X-r(Xr(?r)):zr. As mismo, si se parte del punto r en el sentido que correspondeal crecimiento del tiempo, por primera vez al segmentoI en el punto p; es encontraremos decir, Xr(X-r(e)):2. La funcin X:Xr se denomina funcin de ordenacin; para cuanto sigue es importante observar que esta funcin es continua y admite funcin inversa continua X-r:X-r.

2) existeunicidad; es decir,con mayor precisin, si para ld_fol < A, It-tol1e se tiene la igualdad

e(t,)- s(u):o,
las magnitudes f, f, u cumplen las condiciones

(4)

t:t(),

o:u().

(5)

Geomtricamente, Ias consideraciones que preceden significan que Ia trayectoria que, en el instante :, ariranc" A piiro E

268

CAP. 5:

ESTABILIDAD

SEc. 5.4:

clcl.os LIMITES

269

y ello de manera que el punto de interseccin puede incluso -coinp. ej., si eQ, es una solucinperidica]; lidi, .oo el a [as sucede, lafuncin(6)typosiblementeu(6)]queseobtienealconsiderar la interseccin en l instante 1difiere, evidentemente,de la obte' nida cuando se considerala interseccinen el instante fe' La demostracin de la proposicin A) es casi consecuencia inmediata del teorema de las funciones implcitas (cf. pg. 355)

queaslas cantidades y l-sl, sino que ro es tambin la lf-frl magnitud lr-ool. Para probar la unicidad cuando son pequeas nicamente las dos primeras de estas cantidades,demos?raremos que si efectivamente lo son, y el punto (,t,u) satisfaceademsla condicin (4), tambin la cantidad _ l, "ol es pequea.por el teore_ ma 27, el entorno u en el que se verifica li uniciaa puede definirse mediantelas desigualdades 16-60l( 6(4, lt-tsl <e, lo-ool < B.

De la proposicinD) de la seccin4_4 resulta que, para un 6 suficientemente pequeo, sobretodo el intervalo de tiempolr _ rol< e se tiene la desigualdad lp(t, )-p(t, 6dl ( y, donde y es un nmero pequeo previamentedado. por tanto, el punto de interseccinde la trayectoria g(t,f) con el segmento Z para lf -fsl <6, lr- hl1e se encuentratanto ms cerca del segmento de la trayectoriag(t,60)(r-rol (e) cuanto ms pequeo sa 6; de manera que est asegurada la pequeezde Ia abscisau de esta interseccintomando suficientemente pequeoel nmero 6. con esto ltimo queda terminada la demostracinde la proposicin A). B) Sea g(r, f) la solucin de la ecuacin (2) para los valores iniciales 0, d, y sean,por otra parte: eG, a) una -solucinperidica de perodo r; Kla curva cerradaen el plano p de las fases,correspondiente a la solucin g(t,a), y L un segmentorectilneo que corta a K (sin ser tangente a ella) en un nico punto a, interior a Z. Definamos sobre el segmentoz una coordenadanumrica u, de manera que *:g(o) sea'la ecuacinparamtricade z en funcin de u, y sea u:zto la abscisadel punto , Resulta as que, p"ru un a ) 0 suficientementepequeo, la trayectoria g(t, g(u\l p(t, u, con lu-uol.<d, corta al segmentoL, tanto para valJrei-poiitiuo, como negativosde f. Designemos entoncespot t{u) el valor positivo minimal de para el cual la trayectoria p(t, u) corta a L, i repre_ sentemospor x1(rz) la abscisade este punto de interseccinsobre el segmentoZ. Anlogamente, designemos por t_r(u) el valor nega_ tivo de de mdulo minimal para el crril Ia tryectoria p(t, u) corta a Z, y por y_t(u), la absisade este punto de interseccin

en forma escalar: dicha buacin g(t,6)- gi(ts:O, i:1,2. (6)

que, oo) funciones implcitas, hay un entorno U del punto (60,0, -taldicho (,t,u) de punto todo t, D, variables las de , en el espaci entorno que verifique la ecuacin(4) verifica as mismo las ecuaciones(5). En contrastecon el enunciadode la proposicinA), esta unicidad tiene lugar, en virtud del teorema 27, cuandono solo son pe-

270

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sc. 5-4:

crclos LrMrrES

271

pequeI. Resulta as que si q es suficientemente sobre el segmento construido que hemos ( funciones cuatro las cu para o, lu-uol tt(u), xt(u), t-r(u), x-r(u) son continuasy cumplen las condiciones: t1(us):7, xt(uo):uo, t-1(us)- -7, x-t(u:uv

Por otra parte, se tiene:

g(X** {u)) : e(t * {u), g(u)) Xt +t(uo):uo, t**t(u:(k + I)r.

Adems, las funciones r Y X-l son inversas una de otra para u pequeo; es decir, suficientemente :u, y_1(y1(u)) : u. xt(x_t(u))

En virtud de la unicidad de Ias funciones que verifican ras condiciones (7), se deduce que t t(n(u)) + t (u) : t o*,q71 ; y(y(u)):y*1(u). Por_ consiguiente, queda demostrada Ia relacin (g). En los casos particulares ao.r".p*dientes ----'-' a k_ _1, J: + l, k: * l, I- -1, se obti"rr". l:rQ11(u)):yo(u):u, Xr(-r(a:o(u):u. Estas dos ltimas igualdadesexpresan que las funciones :X Y X-l:X_l son inversasuna de otra. Probemos ahora

La funcin :X, recibe el nombre de funcin de ordenamiento' En la demostracinde esta proposicinB) se utiliza la propo' que fs-a' :g(u) ! to:kr, donde k sicin anterior A), suponiendo (En utilizaremos nicamentelos realidad, arbitrario. es un entero de la proposicin A)' En virtud 1.) k: + /c:0 valores k: -1, Y y tk(u):tk(g(u)) continuas xt(z): t:t@(u)) que existen funciones verifican las condiciones: q(tt@), g(u)):g(Xk(u)), t(us):kr, Xr(uo):uo, Q)

y ello de manera que, en virtud de la unicidad, las funciones que satisfacen tales condiciones estn definidas unvocamente. En particular, Xo(u): u. Demostremosque (8) xt(xu)):xt *u). se utilizando la relacin (7) y la proposicinc) de la seccin5-I, obtiene: : : eGk(Xt(u)),g(X(a))) g(Xr.(X(11))) : 9 Q(y@)), e G u), g(u))): I Q(X(z)) + t (u), g(u)), de suerte que se verifican las condiciones r((z) + t(us):t(us)+ tt(uo):(k + Dt ; xt(xt(u:uo'

r< g(t,u) corta al'segmento Z en un'solo'punto.

dg. to: intervaros f _di< ,"t-_ri<., l_

p^: creciente, y en instante t_r(u) para decreciente. .! De la .e.l unicidad de Ia interseccin tcf. A)l r"'"rr"tuy" que, sobre cada uno

ru t,"v".io,iu ;i;; ;HliXT, ;1,11;'iJ:Y'fr"H"iJ:,*,

.,-i"-iril.,ori"

et,u) no tiene otros puntos de inters"""ii-"on segmentoZ, I ello por las razonesqu" "l ," exponena continuacin. K* de ta rrayecroria K que Auriritu prrl" ?fr, "i "l "u"rrton"r," e_<r((_e) o _(r_e)Er(_e (9) es un conjunto cerrado que no corta al conjunto cerrado L, por t_:,!u" la distancia-p entr^e tos conuntosK*.y L es positiva. Ade_ ms, en virtud de Ia proposicinD) de Ia secci n 4-4,1a distancia entre los puntos p(t, a) y ge, ez),cuando pertenece al conjun:

l1la_GIr) y lu-uol s'uficientemente pequeo, .-^_l-1lo1i"nd9 la trayectoria

272

CAP. 5:

ESTABILIDAI)

src. 5-4:

crclos LrMrrES

273

cantidad lu-uol es sufi' to (9), nicamente es inferior a p si la cientemente Pequea. trayectoria g(t'u) tamCuando t p"ri"o.." al conjunto (9), la poco corta al segmentoZ' '--qo.du as dmostradala proposicin B)' '-----Tasamos ahora a demostrr l teot"*a 20' Sobre el plano ? Z que corte a la de las fases eliiamos un segmento rectilneo solo punto a' interior a Z' curva K (sin ser iangente a Jla) en un y desigtamos un sisterhade abscisas, sobre el ,.g-"rrro7"]ir,i-o, que punto ' Para concretar' supondremos ;;; ;. la bscisa del abscisas le corresponden a los puntos de ,L exterlioresa la curva K de los puntos situados abscisas q"e las ;il;;; mayores Q z6 Desigtemos-p9t X la funen el interior de K son menores que 0. al segmentoI [cf. B)]. cin de ordena,,,ien. de un intervalo "o,,",pondiente En virtud " i- i"uo, pira todos los nmeros de la ecuatrayectoria la peqre,o' ,uri"i.ntt-"nt -"i ^p 'del V-;;l lo u corta abcisa Z segmento .de punto cin (2) q.r" p"ti" q de punto el en creciente) por primera u"r-it seg-""to L 1p^'^ abscisaY(u):o. se tlene: Evidentemente, Y(ud:us' la igualdad Por otra parte, si el nmero zverifica

Como la trayectoria que parte del punto p de abscisa a perteneciente al intervalo uolulus+a no puede cortar a la trayectoria K, los dos puntos p y Cl estn situadoSa un mismo lado de la curva K @recisamente, ambos son exteriores a K), de manera que

x(u)) uo.

(13)

Consideremosahora el caso en que la desigualdad (lI) se cumple para todos los puntos del intervalo uoluluolq, y sea ill un nmero arbitrario de este intervalo. Definimos por recurrencia la sucesinutb 2, ... mediante la igualdad: u+t:X(u), i:I,2,... (14)

x(u):u,

(10)

u es cerrada'Puesto Ia trayectoriaque parte del punto p de.abscisa ttuyi"toria cerrada aislada' existe un rttpoti.it, r- .t tr",li "n" pequeotal que' pata lu-uol1o, nmero positivo a suficientemente nica u:'o' De ello resulta la ecuacin ffOl posee f"- *f"tiOl" se veri' intervalo uoluluo*a oue. pala todos los"ptttt-"f fi"" uln^ de las desigualdades: (11)

1u, X(u) ,1(u)) u.

(r2)

intervalo se verificase En efecto: si para biertob puntos -de,este (tI) y;;;" otios la (12)'.:tt virtud de la continuidad la desiguldad 'sobre este mismo intervalo un punto a d";-il"i" X, "iiriiri" pfltl" la condicin (10)' lo que es imposible' para el cual se "ut

En virtud de las desigualdades (ll) y (13), los nmeros LtlLt2 ... pertenecenal intervalo uo<u1uo+a y forman una sucesindecreciente. Por consiguiente, esta sucesin posee un lmite z*. Si pasamos al lmite para i+oo en la igualdad (14), se obtiene al intervalo lu-usl<o, X(u*):u*, y como el punto ezt pertenece deber se t*:uo, en virtud de la unicidad de Ia solucin de la ecuacin (10) sobre este intervalo. Por tanto, lm :u0. Designando por p el punto del segmentoZ de abscisatil se ve que los sucesivos puntos p pz ... de interseccin de la trayectoria que parte de pr con el segmentoZ convergen hacia el punto a situado sobre la trayectoria K. Como el tiempo que se tarda en pasar d" p, ? p+t sobre la trayectoria considerada difiere poco del perodo r del ciclo lmite K (y est, en particular, acotado), al crecer i la porcin de trayectoria comprendida entre p y p+r se contrae contra.la trayectoria K [cf. Sec. 4-4, D)].-Ello significa precisamente que la trayectoria que parte del punto pr se arrolla en espiral sobre la trayectoria K cuando f -> +oo. Queda as demostrado que, si se verifica la desigualdad(ll), la trayectoria que parte de un punto arbitrario del segmentoZ, de abscisa z frteneciente al intervalo uolulus+a, se arrolla en espiral sobre K cuando t-> +oo. (12) se verifica sobreel intervalo uo1u 1uo+ a, Si la desigualdad para la funcin -t, inversa de la , se tendr Ia desigualdad -(o) (.u, cierto intervaT0 us< r' < tts+B' ::::i:,:::-

274

CAP. 5:

ESTABILIDAD

t,

src. 5-4:

clcr.os LTMITES

275

permite ver que' en este caso',toda la Esta ltima desigualdad Z' de abscisa u trayectoria que parte de un punto del segmento en espiral sobre arrolla se uolu{us+p, al intervalo perter,ecieote -oo' t+ la trayectoria K cuando comportamiento # manera completamenteanlogase estudia el absZ segmento del puntos de arranca''' que de las trayectorias -de suficientea un intervalo uoluluo-7 , pertenecienies "irr, pequeo. mente ---pu.r,o'que cualquier trayectoria que pase lo bastante cerca de punto de abscisamuy una trayectoria K crta al sgmentoZ. en un aplican a todas las se las conclusioies anteriores pr."i- a 0, irayectoriasprximasa un ciclo lmite' 20' ton esto-queda totalmente demostradoel teorema la conexin OsBnvncrN. Para reunir en un solo enunciado el entorno en existente entre el comportamiento de la funcin (z) exteriores tanto de us y eI comportamiento de las trayectorias' las desigualdades: como interiores' consideremos

bro de (16) tendr derivadacontinua respectode z. por esta razn, las funciones implcitas tt"@)y da) dfinidas mediante ra ecuacin (16) poseen, en virtud del teorema 2g, derivadas continuas respectode ez.
Qggdaror tanto, demostrada la proposicin C). Es muy instructivo el estudio geomtrico de la funcin de orde-

namiento (ar). Representmosla como grfica de la ecuacin u:y(u)

(r7)

sobre un plano de coordenadas tt, u, y supongamos por razones de comodidad que 0 ) 0. Para estudiar la solucin de I ecuacin (10), adems de la curva (17), con-

sideraremos la bisectriz del primer cuadrante, de ecuacin

1):u

(18)

l x@)-u o l l l u -'o l '] lx(z)-uol)lu-uol-)

(15)

obtener todas las solucionesde la ecuacin (10), conviene hallar los puntos de interseccin que Ia trayectoria cerradaK sea

(vaseFig. 45). Con et fin de

| /tz-l;-"' ,^l--- -4tq:v"-Lu"l--'jr---f---+rl:/i:srf ---*---, -'

se verifica Si en eI semientornode la curva K (exterior o interior) ms cerca halla. q se el la pri*era de estas desigualdades, -punto las 'o semientorno este que en a" qu" de p sobre el segiento L, yor lo En +oc' + cuando K iv""=io.i"t'se arrollan"en espirai sobre deslas de segunda la si en dicho semientornose cumple espiral sobre K ""io, igr;i;d"t (15), las trayectorias se arrollarn en t-+ -oo. cuando como su funcin t Tanto la funcin de ordenamientoX:X-r continuas' derivadas poseen inversa X-l:X-r tcf' B)] : + 1' Para demostrarlo, ,""o.d"*os que la funcin Xt(r'r)' est definida Por la ecuacin (7): (16) O' p(tt, g(u))- g(Xr(r)):

de ras tneas (r7) i'(t;;.;;;;

276

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sec. 5-4:

crclos LrMrrES

Criterio para la existenciade un ciclo lmite. D) Sea p(r) una solucin de la ecuacin (2) (n es arbitrario), definida para todos los valores t/to, Y que se mantienepara estos valores de f en un conjunto acotadoy cerradoF del dominio a. Se dice que el punto p

277

b 2,..., ek, ... y sl, s2, ..., s, ... dos sucesionesde nmeros posi_ tivos tales que l m e: O i
& -)@

l m s : oo.
tr+ @

e"r
-..--

I' I

el punto pe pertenece a f), existir un valor f)s tal que 9oT9 Ia distancia entre los puntos pk y e(ti es inferior a e. Para estos valores tb t2,.. . , r , . . . ; l m o: oo se obtiene uou FIc. 46.
tl U

tu e(to):P' lo que significaque el punto p pertenece a O.

del espacio R es un punto a-lmite de la solucin rp(r) si existe a 6) una sucesininfinitamentecrecientede valores (superiores tt, t2,...,f0'..' ; tal que lm 9(r):P. El conjunto o de todos los puntos or-lmitesde la solucin 9(r) a coniunto a-tmiti. El conjunto O es no vaco, cerrado se denmin y acotado, y se compone de trayectorias enteras; ello significa a O, la solucineG, ), correspondiente lue si el punto f pertnece y a los valoresiniciles (0, f), est definida para todo valor de t' la evidente Es O' conjunto al pertenece trayectoria eG, ) completa qu el conjunto or-lmite de la trayectoria 9(r, f) est enteramente contenido en O. la proposicinD). Como el conjunto F es cerrado Demostremos cony acotado,tambin el conjunto O (qu9 se halla evidentemente cerrado' que es probemos vaco; y no es acotado est F) ienido en Sea
Pt , Pz , . "' Pe. "'

XT

:oe,
tamente creciente tt, t2,..., ,. . . ; l m / : oo
&+6

tal que lm p(t):6.

,t +

(1e)

Puesto que la solucin p(t) est determinadapara todo valor de f suficientemente grande, para un Z dado los puntos p(t*+T):p(7, p(t)) estn definidos (a partir de cierto k) [cf. Sec. 5-1, C)]. De la frmula (19), se obtiene, en virtud del teorema 14:
, t +

lm g(te+ 7): Im cp(T,p(tol:e(7,),

f t -)

una sucesinde puntos del conjunto O, que convergehacia cierto que P pertenecea O' Sean punto r del coniunto F; demostremos

y de esto se concluyeque el punto g(T, f) pertenece al conjunto O, y, por tanto, al F. Por consiguiente, la trayectoia q(t,f) no puede

278

CAP.

):

EST ABILID AD

sec. 5-4:

clcI-os LIMTTES

279

salir del conjunto F ni para f creciente, ni para f decreciente,por lo que, en virtud de la proposicin C) de la seccin 4-3, est definida para todos los valores de t. Queda as demostrada la proposicin D). Vamos a ver algunos casos particulares de conjuntos ar-lmite. Si la solucin ,p(t) [cf. D)] es una posicin de equilibrio, es decir, si g() : ns, l conjunto c'-lmite de la solucin consta, eviden'p(t) temente, del nico punto re. Si g(r) es una solucin peridica que describe la trayectoria cerrada K, el con junto ollmite de o(r) coincide obviamente con K. Finalmente, si K es una solucin peridica y g(r) es una trayectoria que se arrolla en espiral sobre ella parc t-+ +r, K es el conjunto c'r-lmitede la solucin <p(t). Vamos a demostrar ahora un teorema que, en ciertos casos, permite establecerla existencia de una solucin peridica. Cuando los segundos miembros del sistema (l) son funciones analticas, dicha solucin peridica ser, o bien un ciclo lmite, o bien estar contenida en Ia familia de trayectorias peridicas (cf. Ej. 3). Tonma 21. Sea <p\t) una solucin de la ecuacin (2) (n:2) definida para todos los ualores t2toA clue parct estos ualores de t se tnantiene en un conjutto acotedo y cerrado F, contenido en L, y sea dl eI coniunto a-lmite de la solucin <p(t). Si eI conizutto A tto contiene ningtnn posicin de equilibo, se contprnte de una sola tragectoria cerrada K. Dos casos sot' entonces posibles: l: g(t) es une solucin peridica g K es la trayectoria que describe aquella; 2." la trayectoria descrita por la solucin gft) se arrollct en espiral sobre la tragectoria K cuando I -+ + \'. Demostracin. Si rp(r) es una solucin peridica, el conjunto O sc compone de una sola trayectoria peridica K, descrita por la solucin qa(); el teorema es entonces evidente [caso 1."]. Supongarnos que la solucin g(r) es no peridica, y sea b un punto arbitlario del conjunto O. Tracemos por b un segmento rectilneo I no colincal con el vector velocidad l(b) de las fases que parte del rurrto b ll(b)+ 0, ya que por hiptesis el punto b del conjunto f) no cs una posicin de equilibrio], y elijamos tal segmento suficienterncntc corto para que todas las trayectorias que pasan por los puntos tlcl nrisrno le corten (sin ser tangentesa l) en el mismo sentido que p o r b (F i g . 4 8 ). C o mo b e s u n punto ro-l mi tc lir tl l ycctor ia que p ls a llr traycctoria r;rnr e(t), y esta ltima no es cerrada, dicha trayecto,

Gt

g(t2+h

Frc. 48.

Fr c. 4 9 .

E(h+h) estn situados a distinto lado de la curva p; supondremos que el primero perteneceal dominio G,, y el segundJ,' in,i_o Cr. :lllvectorias pasan del domlnio c, ;l do;inio cr"po, ]odas fas segmento ap2. Por tanto, ninguna trayectoria "r puede salir del oominio G2 siguiendo este segmento; tpoco podr penetrar en el dominio G2, o salir de 1, for lu .u.uu ya que M es un trozo de trayectoria, y las trayectorias no pueden cortarse entre s. como el trozo 1vl de la trayectoria rp(r) corta al segmento Z nicamente en sus extremos, estos se hallan situados a distinto lado de ra curva p' Designemospor a el extremo del segmentor perteneciente al donrinio Gz. A partir de t ) h+ lt, la trayectoria p(t) se en_ cuentra por completo en el domin ito G2 y no puede ui ,"g_ mento ap2i por tanto, el punto "o.tu b no pertenece al segmen ro [cf. A)] y, en consecuencia,deber p"rln"... ^* aliar. ii designa ahora el punto de interseccn "r-_"frrl e ta t.ayecl;.; ;?;t cl segmento Z que sigue (en el tiempol al punto a2, aplicando "",

280

CAP. 5:

ESTABILIDAD

src. 5-4:

crclos LrMrrES

281

sobre el seg' consideracionesanlogas se vera que est situado mento ba2 (Fig. 49). Designando por
aa:g(t), "', a,:tP(t"), "'

de la trayecios puntos sucesivos (en el tiempo) de.interseccin el segmentoZ sobre qu constituyen vet podra tori e(r) con L, se hacia b' a1 desde orientados puntos de una sucsiOn montona Qk' "' cl2t ar' sucesin la de "'' b' lmite el Vamos a probar que coincide con b. que la sucesin Para ello demostraremos en primer lugar lmt7':7 <+oo' se fuera si infinitamente; crece tt, tzi ..., tk,... k+@
tendra:

pd):b' Y !(b'):e'@: I::H,

esti dirigido lo cual es imposible, porque el vector p(r)-Q(t;) es colineal no vector que el l(b') a lo largo del segmeni, mientras que verificarse con diclo segmento. Por tanto, deber .U* to: **,

otro punto <,Jmite de la trayectoria r[(f). Pero esto contradice la hiptesis de que todos los puntos cr2,(r3,... situados sobre la trayectoria 9() son puntos u-lmites de la trayectoria r!(f). Hemos demostrado, por tanto, qtJe una tragectora no cewada, que no contene ninguna posicin de equilibro entre sus puntos a-lmites, no puede ser ella misma una troqectoria a-Imite. Como la trayectoria K se halla contenidaen el conjunto uJmite O de la trayectoria 9(t), y este coniunto es cerrado [cf. D)], todos los puntos uJfmites de la trayectoria K estn contenidos en O, de forma que no son posicionesde equilibrio. En consecuencia, se puede aplicar a la trayectoria K la proposicin que acabamos de demostrar, de donde se .concluye que la trayectoria K debe ser cerrada. Esta construccin prueba que la trayectoria g(r) se arrolla en espiral sobre K; por consiguiente, el conjunto O consta rlnicamente de la trayectoria cerrada K que pasa por el punto b. Queda, por tanto, demostradoel teorema 21. Enmrro l. Vamos a ver un ejemplo de sistema de ecuaciones de la forma (l) (n:2) que posee solucionesperidicas de diversos tipos; en particular, ciclos lmites de diferentes formas. Darepolares g, p, y mos en primer lugar este sistema en coordenadas le transformaremosdespusa coordenadascartesianasx, U. Teniendo ya en cuenta la transformacin a coordenadascartesianas,dare. mos el sistema en la forma: ,h:I; p: pg(p'), (20)

solo en los de modo que, para t)t1, la trayectoria 9(r) corta a Z tiene trayectoria esta que puntos (rr, dz, ..., ak, ... etto iignifica de A)l' b' punto o-lmite, lcf' sour. .t iegnlento z nicamente un -b: demostrala de curso el en que b'. Debe destacarse .u"tt" que propio punto b no cin hemos utilizado solo el hecho de que el es una posicin de equilibrio' pertenecer al Veamos ahora que la trayectoria p(t) no puede suponemos Si rf'()' distinta trayectoria coniunto a-lmite d'e otra trayectoria la de punto 9(f) sera q,r. ."u lo contrario, resultara p)l; as ocurrira en particular un porrto ur-lmite put" ,(r) tct' de equilibrio' se con el punto a. Co-o rr1 rlo S una posicin sucesivospuntos deduce e lo demostradoanteriormenteque los de interseccin, montona con' de la trayectoria rp() con L forman una sucesin I ningn segmento el sobre vergente iacia ,, y que no existe

donde g(u) es una funcin continuamente diferenciable, definida para todos los valores no negativos de su argumento. Cuando la consideremos en coordenadas polares, utilizaremos solo valores positivos de p. Designemospor N el conjunto de todos los valores positivos de p para los cuales E(p2):0, y por D, su complementarioen el conjunto de los nmeros positivos. A cada nmero al6 del conuna soluciL tp:t, p-yo iunto N le corresponde,evidentemente, de la ecuacin(20). La correspondiente trayectoria K,n es cerrada; en el plano P es una circunferencia de radio zq y centro en el origen. Como N es cerrado en el conjunto de todos los nmerospositivos, D es abierto, y se compone de un nmero finito o infinito numerable de intervalosdisjuntos dos a dos. Sea utlp(a, uno de estos intervalos finitos. Las trayectorias cerradas K,, y K,,, deli-

cn p . 5:

E S TA B ILID A D

snc. 5-4:

crclos LIMITES

mitan, por tanto, en el plano P un anillo Q' Para todos los nmel a fu n c i n g (p 2 )c o n servasu si gno; r os p d e t int er v alo ut 1P (u 2 , d" mo.re.n que sobre todo el intervalo se cumple una de las desigualdades:

junto N est acotado, y es * su cota superior, en el intervalo infinito u* 1p ( +oo las trayectorias (22) se arrollan por un lado sobre la circunferencia K,,*, y por el otro se aleian hacia i nfi ni to.

g(p')<0;
Sea e :t,

g(p'?) ) 0.
p : p (t, tt)

(2r)
Q2)

la solucin del sistema (20) que corresponde a los valores iniciaE n v i rtucl de 1o que les f:0 , g: 0, p: t t , d o n d e u 11 u 1 t 2 . pft,u) hemos visto en el ejemplo I de la seccin 2-9, \a funcin

valo de centro 116est totalmente contenido en N, la solucin peridica Kro pertenece a toda una familia de soluciones peridicas formada por el conjunto de las circunferencias concntricas de

trayectorias. Existen casos anlogos, pero ms complicados, en los que las trayectorias cerradas son contiguas a la solucin peridica K,,,,.No es difcil imaginarlos; p. ej., N puede ser un coniunto perfecto de Cantor. Efectuando la sustitucin
: p c o SQt Frc. 5 0. Fr c . 5 l . g :p se n p

(23)

ti ende es t d e fi nida par a t oc lo s l o s v a l o re s d e f; c u a n d o t-+ + \' el y hacia hacia uno de los extremos del intervalo u11 p l ttz' (22) trayectoria otlo cuando t --> -oo. De ello se concluye que la sobre las cirse arrolla en espiral, cuando t -> + ! y t -> -'\, precisin: mayor cunferencias 1(,,, y K,,., respectivamente' Con (21), la trayeccuando se verifa la piimera de las desigualdades

escribamos ahora el sistema (20) en coordenadas cartesianas.Derivando las relaciones(23), se obtrene:

Por tanto, en coordenadas cartesianas el sistema (20) se expresa en l a forma: i -xg(x2+ !t2) - u; : yg@2t - g2) +r . ( 25)

(A tu, g puede representar ,p. ej. , un polinom io ar bit r ar io. ) sistcna (25) admite el origen como posicin de equilibrio.

sec. 5-4:

clcl-os LTMITES

285

284

CAP. 5:

ESTABILIDAD

Eeuelo 2. Sea il:ft(x',x2, lt)i z:f(xl,x2, t)

un sistema normal autnomo de segundo orden, cuyos segundos miembros dependendel parmetronumrico &, Y poseenderivadas parcialescontinuas de primer orden respecto a los tres argumentos fl, 12,r,. Sea ahora :l(x, tD Q6)

Qt: t"o) en el entorno de la trayectoria cerrada K. para valores de r prximos a Fn, la funcin o:X(u,p) est tambin determinada por la ecuacin (28), y cabe considerarla como la funcin de ordenamiento de la ecuacin (26) en el entorno de la solucin peridica K. En todo caso, la ecuacin'(26)puede no tener solucin peridica para p + p.o.para ailar una solucin peridica de Ia ecuacin (26) para p prximo a .c6, consideremosla ecuacin y(u,p.)-u:O (29)

la expresin vectorial de este sistema. Designaremospor p(t, , t'c) la solucin de la ecuaci'n (26) correspondientea los valores iniciaque g(, 0, les 0, f ; supongamos Pi es una solucinperidicade la ecuacin(26), para P:Po, con perodo igual a ?. Vamos a ver qu le sucedea esta solucin cuando el parmetro p' vaa en el entorno del valor l. las solucionesde la ecuacin (26) sobre un Representaremos mismo plano P, independientemente del valor del parmetto PSeaK la trayectoria cerrada que correspondea la solucin 9(t, 0,l-t, y sea Z una curva regular.dadaen el plano P por la ecuacinvectorial paramtrica r:(u), que corta a la trayectoria K en el nico punto pi:(ui, 6o:g(0, 60,o): e(7, 0, Q7)

en la que la variable independientees p y la funcin incgnita u(p.). Si la derivada del primer miembro de (29) respecto de la variable es distinta de cero arr u:rt p:Fo, o sea, si 0 ,;X(uo, tto)*I, (30)

la ecuacin(29) poseela solucin diferenciableuQD,y la ecuacin(26) admite, para valores de .r,prximos a 0, una slucin peridica

la ecuacin vectorial sin ser tangente a la misma. Consideremos p(t, (u), ) - (o):0,

o)

b). Fto. 52.

c)

(28)

en la que supondremosque , y ?l son las variables independientes, tambin que las variay t y b,las funcionesincgnitas.Suponemos bles independientesu y p varan en sendos entornos de us y d" /,0, Se trata de hallar una solucin para t prximo a 7 respectivamente. y u prximo a. us. Para u:uo y p:pn existe una solucin trivial de la ecuacin(28), la t:7, u:uo lcf. (27)J,y el determinantefuncional del correspondientesistema de ecuacioneses distinto de cero para estos valores de las variables, ya que los vectores Pata p':p'b, la ecuacin (28) l(0,p") y '(ui son independientes. de la ecuacin(26) u:x(u,Ps) de ordenamiento clcfine la funcin

nica, la cual depende(suavemente> de p, y que se reduce a K

Si la grfica de la ecuacin u:y(u, p,)

(31)

286

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sc. 5-5:

oscrLADoR ELEcrRoNrco

287

en el plano de las variables rt, D es tangente para y':yto en el punto (uo, uo) a la bisectriz
U: U

(32)

y el contactoes de primer orden (Fig. 52b),pata lr:lto la curva (3I) est situada a un solo lado de la bisectriz (32), y el ciclo lmite K es semiestable(Fig. 53b). Cuando el parmetro r vara en el entorno

Puesto que a Ios ceros de la funcin X(u)-z les corresponden las solucionesperidicasde la ecuacin(2), en virtud de la hiptesis de ser analtica la funcin (z), solo son posibles dos casos, que se excluyen mutuamente: 1) K es un ciclo lmite en el caso en que ?rS lln cero aislado de la funcin X(e)u; 2) la solucin peridica K est contenida en Ia familia de las solucionesperidicas, en el caso en que la funcin X(u)-u es idnticamentenula. Si cualquier otra trayectoria se arrolla en espiral sobre la trayectoria K entonces K no est contenidaen la familia de las soluciones peridicasy, por consiguiente, es un ciclo lmite. Por tanto, cuando en el segundocaso del teorema2l los segundos miembrosson funciones analticas, la solucinperidicaK es un ciclo lmite. 5-5. Oscilador electrnico.-Vamos a describir esquemticamente a continuacinel ms simple de los osciladores electrnicos, aparato generador de oscilacioneselctricasperidicas (entretenidas). Expondremos una teora matemticade carctercualitativo de su funcionamiento, el cual quedadescritopor una ecuacin no lineal. Precisamente, el ciclo lmite de esta corresponde a las oscilaciones peridicas engendradas por el oscilador. La concordanciaentre el
concepto matemtico de ciclo lmite y la nocin fsica de oscilaciones entretenidas, engendradas por un oscilador electrnico, fue puesta por primera vez de manifiesto por el eminente cientfico sovitico A. Andronov. Con anterioridad a los trabajos de Andronov, el funcionamiento del oscilador electrnico se pretenda explicar por medio de ecuaciones diferenciales lineales, lo que difcilmente poda proporcionar una imagen matem-

Frc. 53. el comportamientoms natural de la grfica de (31) sera eI de -ro, totalsiguiente: el punto de interseccinde (31) y (32) desaparece y para los de lado a un mente (Fig. 5?,a)para los valores de r ro, (Fig. de 52c); del otro lado aparecen dos puntos de interseccin prximos toscos suerte que la ecuacin(26) tiene dos ciclos lmites a K (Fig. 53c). As, cuando el parmetro p pasa por el valor h, un ciclo semiaparece no hay ciclo lmite antes (Fig. 53a); despus se parmetro.' estable para p,:lto, g, al variar de nuevo el fenmeno El K. en dos ciclos lmites toscosprximos a descompone de los ciclos lmites descrito puede denominarseel <nacimiento)) de la ecuacin(26) al hacer variar su segundomiembro' EEurro 3. Destaquemosalgunas propiedadesimportantes de (2) en el casoen que los segunla solucinperidicaK de la ecuacin Utilizaremosaqu sin demosdos miembrosson funcionesanalticas. tracin el hecho de que la solucin eQ, ) de la ecuacin(2) es' en este caso,una funcin analticade las variablest, tt, *- Cuando que la curla funcin de ordenamientosupondremos construyamos va L est dada por una ecuacin analtica. Baio estas hiptesis, dicha funcin de ordenamientox@) es analltica por ser solucin de una ecuacinanaltica.

Frc. 54.

tica adecuada. A) El triodo (un tipo de tubo electrnico) es un tripolo aks, cuya representacin convencional se da en la figura 54. En ella, a designa el nodo, k el ctodo y s la rejilla. Entre los polos s y /c se estableceuna diferencia de potencial U" (tensin de rejilla). Sin embargo,no pasa corriente entre los polos s y k; \a corriente .Io (corriente andica) circula del polo a hacia el k atravesandoel tubo. La ley que regula el funcionamiento del triodo se expresamediante la frmula (1) I":(U

").

2 88

CAP. 5:

ESTABILIDAI)

sc. 5-5:

oscILADoR ELEcrRoNIco

289

de un triocto Corocterstim Fc. 55. La funcin I recibe el nombre de caracterstica del triodo. Supondremos que es una funcin positiva montona creciente' que satisfacelas condiciones: lm l(U"):$, 4+-lm l(U"):1, 4++ donde I representala corriente de saturacin del triodo (Fig. 55). De ordinario, se supone tambin que el mximode la funcin f(U) se alcanzaen el Punto U.:0. o

del condensadorak de capacidadc, de la resistenciaab de valor R, de la inductancia bk de magnitud L, y de otra inductancia sft cuya magnitud carece de importancia. Las inductancias ftb y &s estn unidas mediante una induccin mutua negativa _M (M) 0) que asegura la denominada retroaccin en el oscilador. Si se dsigna por / Ia intensidadde corriente que pasapor la resistencia ba o. lo que es equivalente, por la inductancia ftD: I:Ior:It u

se tiene la magnitud I consideradacomo funcin del tiempo r, verifica -que la siguiente ecuacin diferencial:

U +RI+V:;(MD.

I1

e)

Para establecerla ecuacin (2), tengamosen cuenta primero que, en virtud de la primera ley de Kirchioff, se verifica ia igualdad: I + Io:(3)

donde /o es la corriente que pasa por el condensador/c.por otra parte, debido a las propiedades del triodo, se tiene: /,r:0.' (4)

r"l
V

si aplicamos la segundaley de Kirchhoff al circuito oscrrante kbak, se deduce [cf. (a)]:

Lis+R16"+ilr-dt:o.
k Fc. 56. Derivando esta ltima relacin, se obtiene:

LIw+RIu*tr"o:0.

(5)

El tripolo descrito en A); que hemos denominadotriodo, incluye en realidad, ademsdel tubo electrnico, una pila andica, otra para modificar la tensin de reiilla, y una tercera Para calentar el ctodo. B) El oscilador electrnico con'circuito oscilante en el circuito andicoposeela estructurasiguiente(Fig. 56): incluye cuatro nudos e, k, s, b, y se componedel triodo cks [cf. A)] de caractersticaf(U),

En virtud de la induccin mutua que existe entre las inductancias kb y ks, resulta [cf. (a) y tambin la Sec. 2-7, B)]: [J":Mi*'. (6)

Las relaciones (l), (3), (5) y (6) permiten deducir la ecuacin (2).

290

c,lp.

5:

ESTABILIDAD

spc. 5-5:

oscILADoR ELEcrRoNIco

29r

ecuacin(2) C) En el plano de las fasesde las variablesL i'Lu son: po."" unu soli posicin de equilibrio' cuyas coordenadas

/:f(0),

i:o-

Q)

estable si Esta posicin de equilibrio es asintticamente

restantes trayectorias de la ecuacin (2), distintas de la posicin de equilibrio (7), se arrollan en espiral sobre 1. En el eiemplo con que termina esta seccin daremos una de las caractersticas que poseendicha propiedad. Para demostrarla proposicinC), en lugar de la funcin incgnita l, introducimos una nueva funcin r, definida del siguiente modo:

R> r(o);

(8)

I:x + f(0),

(10)

Sec' 5-1' F)] rientras qtte resulta complgtamenteinestable [cf' cuando

de suerte que al punto (7) le corresponde el origen de coordenadas del plano r, *. Efectuandola sustitucin(10) en la ecuaci6n(2), se obtiene: R. ,.. * ii+ I I

n'<f,rot.

(e)

nx:r cVM - f( 0 ) 1 .

(1 r)

es completaEl punto del infinito del plano de las variables /, i que existe en significa inestable en todos los casos. Esto ;J; lo bastante grande el plano L J una circunferencia K de radio

Designemospor g(i') la funcin de la variable : que figura en el segundomiembro de la ecuacin(11). Se compruebadirectamente que la funcin g est acotada, es montona creciente y se anula nicamentepara g:9 (Fig. 57). Si se hace

l:n,

I, -E:'"

la ecuacin (11) se escribir en Ia forma: i +2Di +azx:g(j).

FIG. 57.

Mediante la introduccin de una nueva variable A:*, anterior se desdoblaen el sistema nortnal:

la ecuacin

de la ecuapara que, a partir de cierto instante' toda trayectoria la desigual' verifica se Cuando iii til quedieinterior a la misma. completamente tambin " igi, ia posicin de equilibrio (? .": (cf' Sec' 5-3)' el conjunto iratt"U". En virtud del teorema 21 de la posicin de equilidistinta o-lmite de cualquier iiayectoria en el caso en que se brio (7) es una trayectori cerrada' Por tanto' constituye una ;;;ple a"rigoutaad (9), el oscilador.electrnico entretenidas' fuenie de oscilacionesectricasperidicas se elige de manera Ossnvecrr'' Cuando la caractersticaf nico' v todas las limite ciclo i;-"t".ion (i) posee un "d;;;:

i:a, I (

U: -a2x -26a + C(0.

(r2)

Para obtener las posiciones de equilibrio del sistema (12), igualemos sus segundosmiembros a cero:

a:0, I (

-a2x -269 + grg):0.

El sistemaobtenido poseela nica solucin

292

CAP, 5:

ESTABILIDAD

spc. 5-5:

oscILADoR ELEcrRoNrco

293

Por consiguiente,la sola posicin de equilibrio del sistema (12) coincideprecisamente con el origen de coordenadas;de ello se concluye que la nica posicin de equilibrio de la ecuacin (2) es el punto (7). Determinemos ahora las condiciones de estabilidad de la posicin de equilibrio (0,0) del sistema(12); con este obieto, linealicemos dicho sistemaen el punto (0, 0). Se deduce as el sistema

Calculemosahora la-derivada fu1rr(x,g)de la funcin W(r,g) respecto del sistema(12). Se tiene:

fr1rr(x, a):Woox, ,) * YP oa

,<r.

G7)

i:a, ( U: -a'x-26a+s:@)a.
Se obtiene sin dificultad el polinomio caracterstico trz+(26-g'(0))),+ur2

(13)

Como la funcin g(y) est acotada, se verifica Ia desigualdad [cf. frmula (14), Sec. 5-1]

Wk.u\ | -i;'s{D

a)' | <t J w(x'

(18)

del sistema lineal (13). Con las nuevas notaciones,las condiciones (8) y (9) adoptarn, respectivamente,la forma: 26g'(0), 26 <Sf(0).

donde 7 es cierta constante positiva. Si se hace ahora

":+,o:+,
para W(x,g))C. (I9) W(x,g):sz QO)

Por tanto, cuando se verifica la condicin (8), Ia posicin de equilibrio (0, 0) es asintticamente estable[cf. teorema19 y Sec,2-3, B)1, mientras que si se cumple la condicin (9), dicha posicin de equilibrio es completamente inestable [cf. Sec. 5-1, F)]. Para determinar el comportamienlo asinttico de las trayectorias del sistema(12) en el plano de las fasesde r, g, consideremos el sistemalineal:

de (16), (17) y (18) se deducela desigualdad furrr(x,g)<- 2aW(x,g) La ecuacin

i:a, I (

a: -a2x-26a,

(14)

que se obtiene del (12) al prescindir del trmino g(A), el cual est acotado en todo el plano. Un clculo sencillo da el polinomio caracterstico del sistema (14): tr2+26tr+c'r2; (15)

x:p(t),

a:G)

(2r)

como los nmeros 26 y a2 son positivos, sus races tienen partes reales negativas.Por consiguiente, en virtud de la proposicin E) de la seccin5-1, existe para el sistemalineal (14) una funcin de Liapunov W(x,A) que verifica la condicin

es una solucin del sistema (12), que parte del punto (f, T) exterior a Ia elipse (20), haciendo w(t):W(tp(t), (t)), se obtiene para la funcin w(t) la desigualdad

W<ro(*,4 -FW(x,.

(16)

?r(r)< -2aw(t),

(22)

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sc. 5-5:

oscILADoR ELEcrRoNIco

295

la cual es vlida siempre que sea u(t)>c2. Integrando (22), se obtiene: W(p(t),./r(t)< W(, q)e-tu. De esto se deduceque la trayectoria(21) penetra necesariamente en el interior de la elipse (20). Adems, ninguna trayectoria puede salir de esta elipse, ya que en sus puntos frontera las trayectorias penetrantodas hacia el interior. Sea ahora K cierta circunferencia del plano r, U, gve contiene a la elipse (20). De la demostracin anterior resulta que toda trayectoria del sistema(12), distinta de la posicin de equilibrio (0,0), penetra necesariamente en la circunferencia K y se mantieneen su interior. Como el punto (0, 0) es completamenteinestable, no puede pertenecer al conjunto de los puntos <r-lmitesde esta trayectoria, por lo que, en virtud del teorema (21) (cf. Sec. 5-3), ser, o bien una espiral que se arrolla sobre una solucin peridica, o bien una solucin peridica. Queda as demostradala proposicin C). Erunro. A. Andronov, que fue el primero en deducir la ecuacin no lineal (2) para el oscilador electrnico, consider el caso en que la caracterstica f del triodo es de una forma particularmente sencilla; es decir, igual a cero para los valores negativos del argumento, e igual a una constante positiva b para los valores positivos de aquel. Suponiendo que f(0):bl2 y efectuando el cambio de variables (10), se obtiene el sistema (12), en el cual la funcin g(0 est determinada del siguiente modo: 8w):l ( -a'a para A <O, aza para a>0,

y para el semiplanoinferior (esto es, para A ( 0) en la forma

i:a, I (

a: -a'x-269-aza.

(2s)

(23)

donde a:b12. El sistema(12), con la funcin discontinuag(y) elegida segn se indica, se escribepara A ) 0 (o sea, para el semiplano superior) en la forma

que las races del polinomio (15) son complejas. Supondremos As, la posicin de equilibrio (0, 0) del sistema (14) es un foco estable [cf. Sec. 2-10, C)]. Sin embargo,los sistemasQ\ y Q5) difieren del sistema (14), aunque solo en una traslacin; sus posiciones de equilibrio no estn situadasen el origen de coordenadas como sucedepara el sistema (14), sino en el punto (q 0), por lo que se refiere al sistema (24), y en el punto (-a,0) para el sistema (25). Observemosque las espiralesdel sistema lineal (14) se arrollan alrededor de la posicin de equilibrio (0,0) en el sentido de las aguias del reloi, y que, al recorrer una semiespira,el punto de fase se aproxima al origen, de suerte que su distancia inicial a este se multiplica por cierto nmero ), < I que no dependede la posicin inicial del punto [cf. Sec. 2-10, C)]. Con el fin de visualizar el plano de las fases del sistema (12) en el caso en que la funcin g(g) estdefinida por las condiciones (23), es necesariocubrir el semiplano superior con semiespirasde las trayectorias en espiral del sistema (24), y el semiplano inferior con semiespirasde las trayectorias en espiral del sistema (25); adems,al atravesarla recta U:0 es necesariopasar sin discontinuidad de unas trayectoriasa otras. Basndonos en esta descripcin del plano de las fases del sistema (12) [cf. (23)], trataremos de hallar sus trayectoriascerradas. la trayectoria del sistema(12) tcf. (23)1,que parte Consideremos punto del Como en el plano de las fases f ) 0 del eje de abscisas. de (12) el movimiento tiene el sentido de las aguias del reloi, la trayectoria ir desde el punto elegido al semiplano inferior y, por consiguiente,estar regida por el sistema (25). Despus de recorrer una semiespiraen el semiplanoinferior, el punto de fase atravesarde nuevo el eje de abscisas en un punto de coordenada - (a+ ),(a+0). Q6)

f *:a'

l- a: -a'x -26y + a2a,

(24)

Esto es consecuencia de que despusde recorrer una semiespira, la distancia del punto de fase a la posicin de equilibrio ( - a, 0) queda multiplicada por tr. El punto de coordenada(26) situado

296

CAP. 5:

ESTABILIDAD

snc. 5-6:

poslcroNEs DE EeuILTBRIo DE uN sIsrEMA AUToNoMo

sobre el eje de abscisasse desplazara continuacin de acuerdo con el sistema (24) y, despusde haber recorrido una semiespira en el semiplano superior, volver al eje de abscisasen un punto de coordenada a+\2,a+ I(a+ f)).

y despreciandolos trminos de segundo orden], se obtiene el sistemalineal: ( x:alx + a\u,

(27)

I a:ol**oll.

Q)

As, la trayectoria que parte de un punto de coordenadaf 0 vuelve a este despusde sobre el semiejepositivo de las abscisas, efectuar una vuelta completa, pero ahora en el punto de coordenada (27). Obtenemos as una aplicacin del semieje positivo de las abscisas sobre l mismo, definida por la relacin XG):a+2)ta+ )tza+I3{' La funcin X(f) es la funcin de ordenamientodel sistema (12) Existe un solo valor de f que verifique la cdndicin tcf. (23)1.

aqu que, para la.posicinde equilibrio no degenerada, el comportaplento de las trayectorias en el entorno de la posicin de quilibrio (0,0) del sistema (1) coincide en ro esencialcon el de las trayectoriasdel sistema (2) en el entorno de la posicin de equilibrio (0, 0).

XG):8,
y a este valor de f le corresponde el ciclo lmite del sistema (12), ya <toscon y estable, que X'(A:'z< I (cf. Sec.5-3). que es alavez 5-6, Posiciones de equilibrio de un sistema autiromo de .orden.-Vamos a dedicar esta seccin a clasificar y segundo de un sistema estudidr las posicionesde equilibrio no degeneradas normal autnomo de segundo orden:

I a:'rii,',

( i:f

(x,E),

(1)

que los segundosmiembros son dos veces continuasupondremos y por lo que respectaal teorema 23, que son mente diferenciables, tres veces continuamentediferenciables. Posiciones de equilibrio no degeneradas, Puesto que es siempre posible tomar Ia posicin de equilibrio como origen de coordeen lo que sigue que la posicin de equilibrio nadas, supondremos del sistema (I) que deseamosestudiar est en el origen. Linealilos zando el sistema (1) en el punto (0,0) [es decir, desarrollando scgundosmiembros del sistema (1) en serie de Taylor en x e !1,

de punto de ensilladura, Las propiedadesms sencillas relativas al comportamientode las trayectoriaen el entorno de la posicin de equilibrio se pueden establecer directamente mediante el teorema de Liapunov (teorema 19) y la proposicin F) de la seccin 5-1. Se obtiene as la siguienteproposicin: A) Un nodo establey un foco estableson posiciones de equilibrio asintticamente estables;un nodo inestabley un foco inestible son posicionesde equilibrio completamenteinestables. Esta proposicin resuelveya en medida considerable el problema del comportamiento de las trayectoriasen el entorno de un nodo o de un foco. En efecto, si se sabe que la posicin de equilibrio dada es asintticamenteestable, desde el punto de vista de las aplicacionesresulta con frecuencia poco importante conocer con

cep. 5:

ESTABILIDAn

snc. 5-6:

posIcIoNES DE EeurLrBRIo DE uN srsrEMA AUToNoMo

cmo tienden a ella las trayectorias.Otro tanto cabe decir precisin ^respecto de la posicin de equilibrio completamente inestable. El en cambio, un papel muy diferenpunto de ensillaura desempea, ie: si se conoce el comportamiento de las trayectorias en el entorno imde un punto de ensilladura,es posible deducir consecuencias em' plano' Sin el todo portantis acerca de su comportamientoen L"rgo, la demostracindel i"ore." relativo al comportamientode las-trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura es consi' derablmente ms difcil que la correspondiente a los teoremas relativos al nodo Y al foco. en el Efectuemosuna transformacinlineal de las coordenadas la en escribirlo (1), el fin de con sistema del fases las plano de simple ms forma Posible. B) Si se desarrollan los segundosmiembros del sistema (l) en serie de Taylor respecto a x y a g/, hasta los trminos de segundo orden, se obtiene:

En uno y otro caso los trminos restantesp(,D y c(9,4) poseen las mismas propiedades mencionadas anteriormente para lai funciones (x,A) y s(x,A). En el primer caso, el sistema adopta la forma (5) si se eligen como ejes las direcciones de los v"itor". propios de la matriz (aj). Para demostrar la proposicinB), basta hallar una transformacin lineal de las coordenadas )c, A en las f, 4 tal que el sistema lineal (2) tome una forma sencilla. ya hemos visto una transformacin que satisface esta condicin [cf. Sec. 2-8, F)]. Aplicando la misma transformacinal sistema (3), se obtiene el sistema (5) o, respectivamente, el sistema (6). Comportamiento de las trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura.-TEoneue 22. supongamosque la posicin de equIbrio O:(0,0) del sistema (l) es un punto de eisi\adura. Sea p Ia recta que pasa por el punto O g es paralela aI oector propio de la matriz (a) con oalor propio negatitso,g sea Q la recta que pasa por el punto O paralelamenteal uector propio de la matriz (aj) con ualor propio positiuo. Existen entonces (Fig. 58) qcactamente dos tragectorias Ut A Uz Frc. 5E. del sistema (l) que tienden asintticamente aI punto o para t+ +oo. Estas tragectorias, iunto con eI punto O, forman una curua continua diferencable U, tangente en el punto O a Ia recta P. Anlogammte, existen precisamente dos tragectorias V1 g V2 del sstema (l) que timdm asintticamenteaI punto O para -> -oo,. estastragectorias, iunto con el punto O, forman unq cun)a contnua diferenciable V que es tangente en eI punto o a la recta Q. Las restantes tragectorias del sistema (l) que pasan por el entorno del punto O se comportan, en genetnl, de igual modo que en el caso de una ecuacin lineal (cf. Sec. 2-10). Las trayectorias U1 y U2 se denominan cutuas lmites estables del punto de ensilladuraO, y las trayectoriasV1 y V2 son suscun)as lnzites nestables.

+ r(x,U), I i:alx + aIA ( a:x+ala+s(x,A),

(3)

donde los restos r(,A) y s(x,A), as como sus derivadas primeras con relacin a Jcy a y, se anulan en el punto x:0, A:0 y pueden escribirseen la forma: r(x' g):7ux2 +2rsxg + ru^' { t s(r' Y): 5"* + 2snxA+ szgf i (4)

los coeficientes r y sii que figuran en estas aformas cuadrticas> son funciones de ias variables x, A, Y estn acotadasen el entorno Resulta que, efectuandouna transfordel origen de coordenadas. x' A en las f, 4, es posible variables las macin lineal real de -reduen la que cabe distinguir senciila, (3) forma una a cir el sistema dos casos: l.o si los valores propios tr, l de la matriz (aj) son en f y T se escribeen realesy distintos, el sistemade ecuaciones la forma: (5) S:If +p(,rl), n:FTl+o(,n); 2.' si los valores propios de dicha mattiz son compleios coniugados (o sea, de la forma t+iv y lt-iv), el sistema de ecuaciones as: para f y 4 puede exPresarse q(t, n). (6) : trt - v'q+ p(t, n), :v( + tq +

CAP. ):

ESTABILIDAD

sc. 5-6:

poslcroNEs DE EeurLrBRIo DE LJNsISTEMA AUToNoMo

301

Demostracin. En primer lugar, adoptemos la recta P como y la Q como eje de ordenadas; en este caso, el eje de abscisas, sistema (l) se escribe en la forma (5). Si pasamosde nuevo a las notacionesx e A en lugar de y n, se obtiene el sistema:

(los trminos no escritos contienen la r elevada a un exponente igual o mayor que 3). El nmero p-2), es positivo y la funicin s,, est acotadaen el entorno del origen, po, io qu. posible elegir un nmero a suficientemente ", grande pru que

r.:f +r(:,a\, { f,s):Ir ( g: g(x, : pA + s(x,

A) A),

(7)

a(y.-2\)-1",,1 > E, D> 0.

Los trminos omitidos en la expresin <rt(x,er2) son infinitsimos de tercer orden por lo menos con relacin a r, de manera que existe un e positivo tal que, para lrl(e, se tiene: rits{x,ax2)}0, donde la igualdad se verifica nicamentepara r:0; es deci en el punto O. De lo demostrado se concluye que todas las trayectorias del sistema (I), con excepcinde la posicin de equilibrio O, corFc. 59. tan el sectorconsiderado de la parbola (8) en el sentido que corresponde al crecimiento de la funcin 'a(x,A); esto es, desde el exterior hacia el interior. Se demuestrade modo anlogo que el sector lrl(e de la parbola (9) !* ax2:0 es atravesadopor todas las trayectorias del sistema (7), salvo la posicin de equilibrio o, desde el exterior hacia el interior [a porcin interior de la parbola (9) contiene al semieje negativo de las ordenadas(Fig. 60)1.

donde r(x,A) y s(x,A) son de la forma (4); aqu ),(0, r)0. Observemosque en la demostracinque sigue utilizaremos nicamentelas siguientes propiedades de los segundos miembrosdel sistema (7): que son continuamente diferenciables respecto a e A,y gte las funciones rjr y s; estn acotadastcf. (a)] en el entorno del origen. La demostracinse divide en dos partes principales: n) demostracin de la existenciade la curva U1,eue se aproximaal punto O a lo largo de la parte positiva del eje de abscisas cuando disminuye la coordenadar; y ) demostracinde su unicidad. La existencia y Ia unicidad de la curva lmite U2 se pruebande la misma manera. Para estudiarlas curvaslmites VtV Vz,basta con modificar el signo del tiempo ; con ello, las curvas lmites estables se transforman y recprocamente. en inestables, Pasemosahora a demostrarla existenciade la curva lmite U,. Para ello hagamos (a)0) ot(x, g):g - axz y consideremos la parboladel plano r, y definida por la ecuacin a(x, g):[. (8)

La parbola (8) divide al plano en dos regiones: una positiva, y otra negativa. que contiene al semiejepositivo de las ordenadas, El dominio positivo constituye el interior de la parbola.Probaregranmos primero que si es a un nmero positivo suficientemente pequeo(lrl<e), todas las trayectorias de, y x es suficientemente del sistema (7) (salvo la posicin de equilibrio O) que encuentran a la parbola (8) en puntos para los cuales lrl-<e pasan de la parte negativa a la positiva; es decir, del exterior al interior de la parbola(Fig. 59). Para ello calculemos la derivadas.,(r,g) de la funcin a(x,A). Si se aplica el sistema(7) a los puntos de la parbola (8), se obtiene: s(x, axz):g - Zaxi: o(p + s1r2 - 21,,)x2 * ...

CAP. 5:

ESTABILIDAD

snc. 5-6:

poslcroNEs DE EeuILIBRIo DE uN sISTEMA AUToNoMo

303

cuando penetran en el tringulo [O, a, b]. Esto es consecuencia de que la expresin i:)w+r(x,A) para 0(r( e, lAllaxz,ya que tr<0 y r(x,g) tcf. (7)l es negativa es una aforma cuadrticar en N, A con coeficientes acotados.

El coeficiente angularde la tangente en el punto (x,g) a la trayectoria g(t,pi vale: + s(x'a) s*,r: Pa
Itx + r(x, g) Puesto que el punto (r, g) de la trayectoria e!,pi tringulofO,a,bf, se tendr:
Flc. 60.

peitenece al

Fc. 61.

la l <ox ', 0( r ( e,

(t0)

Sea g(r, p) una trayectoria del sistema (7) que parte de cierto punto p del intervalo (a,b) en el instante f:0. Esta trayectora penetra en el triilngulo [O, a, b'] por el lado la, b'1. N crecer , o bien puede salir del tringulo por los arcos parablicos Oa, Ob, o bien permanecer en su interior. En este ltimo caso,la trayectoria se aproximar asintticamente al punto O para -+ oo. Geomtricamente resulta obvio que si la trayectoria p(t,p) sale del tringulo por el arco OA, la trayectoria g(t,p'), donde p' es un punto del intervalo (a,p), saldr tambin del tringulo por el arco Oa (Fig. 6l). Adems, si la trayectoria g(t,p) sale del trirngulopor el arco Oa, en virtud del teorema sobre la continuidad de las soluciones respectoa los valores iniciales [teorema 14 y proposicinE) de la Sec. 4-41,la trayectoria g(t,p"), donde p" es un punto suficientemente prximo al p', saldr tambin por el arco Oa. As, el coniunto de todos los puntos p del intervalo (a,b) para los cuales la trayectoria p(t,p) abandona el tringulo por el arco Oa torma un intervalo determinado(a,d). (Este intervalo es no vaco, o sea a'*a, ya que las trayectoriasque parten de puntos p suficiente-

y de ello se concluye que el nmero k(x, a) se conserva finito y tiende a cero cuando r->0. por otra parte, el coeficienteangular l(x,g) de la secanteque une O con el punto (x,g) de la trayecioria e\!:?o) es igual a Alr, y como las desigualdades (10) se conservan vlidas,'se tiene que (r, +0 para ie-+0. por tanto, Ia curva e(t,p, que se apoya en el punto O, posee derivada continua en este punto' y es tangente en l al eje de abscisas.La trayectoria e(t,po) representala curva lmite U1. por otra parte, l curva lmite. U2 _exe se aproxima al punto O a lo largo de la porcin negativa del eje de abscisas,es tambin tangente en O i dicho eje; estas dos curvas lmites forman en conjunto una curva u de ecuacin A:u(x),

(1t)

donde z(r) es una funcin continuamentederivable de la variable r, para la cual n'(0):Q. Queda,por tanto, demostrada la existenciade las curvas lfmites establesUt ! Uz que, junto con el punto O, forman la curva U definida por la ecuacin (lt). vamos a probar ahora la unicidad

304

cep.

5:

ESTABILIDAD

spc. 5-6:

posrcroNEs DE EeuILTBRIoDE uN sISTEMA AUToNoMo

305

de estas curvas lmites. Para ello, transformemos en el entorno de manera del origen del plano x, g el sistema de coordenadas, consePara que la curva (11) se convierta en el eie de abscisas. z incgnita funcin g guirlo, introduzcamos en lugar de una nueva por frmula la con la primera relacionada A:u(x)+ z.

A partir de la elacin (14), y en virtud tambin de la continuidad de la funcin H(x,z), se deduce que dG(x,z)| ,. G(0,2)-G(0,0) -" um l":o: Z- 0 'z : o +o G0.zl
.to Z 7 - >o '

(r2)

:I(0,0). Pero, teniendoen cuenta(Z) y (13), resultaque dG(r,z)pzl.:o:", | .:o de modo que .F/(0, 0): r. As, la segundade las ecuaciones (I3) tiene la forma 2:zH(x, z), donde H(x,z) est prxima a p en el entorno del origen, y es, por tanto, positiva. De ello se deduceque en un entorno del origen la coordenadaz conservasu signo a lo largo de cada trayectoria distinta de las curvaslmites (Jty [Jz,y su mdulo creceal r"c", r.

Efectuando la sustitucin (12) en el sistema (7), se obtiene un nuevo sistema de ecuaciones: (x, u(x)+z):F(,2, { i:f ( 2 : g(x, u(x) + z) - u' (x)f(r, u(x) + z) : G(, 7),

(r3)

en el que las funcionesincgnitasson r y z. Como er(r) poseederi' vada cbntinua, F(, z) tiene derivadas continuas respecto a las variables x y z, y la funcin G(x, z) es continua con relacin a ,c y posee derivada continua respecto a z. Sin embargo, queda sin emostrar la existenciade derivada continua de la funcin G(x,z) con relacin a r. Por tanto, no queda probado que el sistema(13) satisfagalas hiptesis usualesrelativas a que los segundosmiembros son continuamentederivables respecto a todas las variables incgnitas.Es obvio, no obstante, que a cada solucin del siste' en virtud de (12) una solucindel sistema(7), ma (tr) le corresponde De este modo, se ve que el comportamientode y recprocamente. ias trayectoriasdel sistema(13) permite deducir el comportamiento de las trayectorias del sistema (7). Las curvas lmites estables Ut Y Uz del sistema (7) han quedel plano r, z, del eje de abscisas en segmentos dado transformadas la funcin para las cuales as que el sistema(13) poseesoluciones asintticmente y tiende montona, expeiimenta cierta variacin mientras que la funcin z es idnticamentenula' De ello u ""ro, resultaque G(r,0) : 0. Ms adelante [cf. C)] demostraremosque la funcin G(x' z) nuede escribirseen la forma
G(x, z):zl!(,7,

i
la curva lmite U1. Si el punto p pertenece al intervalo (a, ps), la trayectoria que parte de p corta al arco oa; si p esten el intervalo (b, p), la trayectoria correspondiente corta al arco Ob. Con las parbolas
x - agz: Q , x+af :0

(t5) (16)

y la recta U: (Fig. 62) se puede construir el tringulo lO,c,dl con propiedades anlogas a las del tringulo fO,a,bf. Existe un nico punto qe sobre el intervalo (c, d) tal que la trayectoria que parte de 4e se aproxima al punto o cuando / decrece, y dicha trayectoria ::':j::::1,-"nte

(14)

donde H(x, z) designauna funcin continua de las variables y z: 'c

306

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sBc. 5-6:

posrcloNEs DE EeurlrBRro DE LJNsIsrEMA AUToNoMo

307

forma la curva lmite inestable yr. Si el punto q pertenece al intervalo (c, qo), la trayectoria que parte de q cofta al arco Oc cuando decrece, mientras que si 4 se halla sobre (4s,d), la ttayectoria que parte de q corta al arco Od cuando t decrece.

ms, cortar necesariamente al arco Oc. En efecto, si el punto mvil corta a la curva (17), deber cortar antes al arco Oc. En cambio, si el punto mvil no corta a la curva (17), se desplazar constantemente hacia la izquierda, por lo que crecer la distancia vertical z de este punto a la curva (11); en este caso, la trayectoria corta tambin al arco Oc. As, la: tfayectoria considerada penetra en el tringulo [O, c, d]. Posteriormente, la trayectoria deber cortar al intervalo (c, qs) en cierto punto q. Si, por el contrario, la trayectoria del punto mvil parte del punto q' del intervalo (c, qi y se desplaza en el sentido en que decrece f, ,cuando los puntos y e eo f(x,y)= 0

Ftc. 62. Consideremos ahora la curva

g):o f(x,

(r7)

tcf. (7)1. Se comprueba sin dificultad que es tangente aI eje de ordenadas en el punto O. Puesto que la funcin f(r, y) posee derivadas segundas continuas y, por consiguiente, la curva (17) tiene un radio de curvatura determinado en O, set posible elegir un nmero a suficientemente grande y otro e lo bastante pequeo para que' sobre el intervalo |yl<., la curva (17) pase entre las parbolas (15) y (16) (Fig. 63). A la derecha de la curva (17), la funcin f(r, y) es negativa, por lo que los vectores velocidad de fase en los puntos situados a la derecha de la curva (17) estn orientados hacia la izquierda. Tracemos desde el punto c un segmento vertical [c, e] cuyo extremo inferior e se encuentre sobre la curva lmite Ut, y sea p un punto del intervalo (a,p. Si p est suficientemente prximo al punto Po, en virtud del teorema sobre la continuidad de las soluciones respecto a los valores iniciales [teorema 14 y proposicin E) de la Sec. 4'41, despus de abandonar la posicin p, el punto pasar todo lo cerca que se quiera del origen de coordenadas, de manera que cortar al segmento fc, el. Al desplazarse

Frc. 63.

Frc. 64.

estn suficientemente prximos, dicha trayectoria cortar al intervalo (a,po) en cierto punto p', yd que pasa muy prxima al origen de coordenadas (Fig. 64). Teniendo en cuenta a la vez estos dos hechos, se concluye fcilmente que, cuando p + po, tambin + e eo. Esto proporciona una idea cualitativa completa sobre el comportamiento de las trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura. Queda, por tanto, demostrado el teorema 22. Vamos a establecer ahora la propiedad (14) de la funcin G(x, z). C) Sea G(r, z) una funcin continua definida en el entorno del punto x:z:O, con derivad" -9- G(x,z) continua. Si es c'z

rf

G(r,0):.0,

308 se tiene entonces que G(x,z):zH(x, z),

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sE c. 5-6:

P osIcIoN E S D E E QU ILI B R Io D E uN S IS TE MA A U ToN oMo

donde H(t, z) es una funcin continua' c), definamosla fun' con el fin de .Ino.trut la proposicin ci6n H(x,z) del siguientemodo:

H(rc,d:ry
H(r,z)--$-G(x,z)

z +0, Para
Para Z :0

(18)

punto Resulta entonces que toda tragectoria que parte de un O A a asintticamente aproxima se pr;imo al O ,iii"nru*rnte tragecdos nicamente punto. Adems, amite tangente en este torias de ts que se aproximan al punto O desde lados opuestos P' son tangentes-a Ia recia Q; todas las dems Io son a la recta En el iaso de un nodo inestable (0 < I 1p'), eI comportamiento de las tragectorias cuando f-+ -oo es anlogo' las ' Para efectuar la demostracin,supondremosque existen (1)' En sistema del terceras derivadas de los segundosmiembros la en (1) escribirse puede virtud de la proposicinB), el sistema se e por r y U' variables las ? forma (5); designandode nuevo obtiene el sistema:

Para z+O' la funcin y probemos que e,stafuncin es continua' continua' Demos' oue definen las relaciones (18) es evidentemente tiene: se (rt0); continuaen el punto il;;qu;es G(x, z): Q(, z\ - G(t'0) : z $0z G(x' 0z)' donde 0<0<1. Como la funcin *"'*'z) n)trco Y z->0 (z* 0), se tiene: es continua' para

(r, U) : \ x + r ( x , g ) , { i: f ( :g1x,A):pU+s(r'A).

(1e)

Las funciones r(r, A) y s(x,y) poseen,por tanto, derivadasde tercer orden continuas y se anulan en el punto O, junto con sus derivadas primeras respecto a x y a A. polares; es decir, hagamos: Introduzcamosahora coordenadas x,- p cos9, A: P seng. (20)

c@,2) _ o G@, oz)_+

z0zdz Hemos demostradoas la proposicinC)'

o). G(ro,

(19)' Derivando las relaciones (20) y sustituyendo en eI sistema se obtiene: f icos9-p'P seng:trpcos9+r(pcos 9'psen9' I i t.t I + pQ cos9: Irp senI + s (p cos9, p seng)' Despejandoen estas ltimas relacionesp y.Q, resulta: p) + F(p, p), 9 + p,sen2 I p: p(tr cos2 g + G(p, 9), :Q" g cos sen -)r)p \ p4, donde las funciones F(p, g): cosg.r (p cos(p,p seng) + sen9's (p cos9, p senp), (p cos9, p sen9) + cos<p's G(p,q): - senp.r (p cos9, p sen<p) son peridicas respecto a P, con perodo igual a 2rr, y admiten derividas de tercer orden continuas respectoa p y 9i paft P:0

entorno de un nodo Comportamiento de las trayectorias en el es notablemente foco un de o o de un foco.-El estudio de un nodo ya que basta conen-silladura' de ms sencilto que el de un punto a que los focos debido estabitidad' de siderar exclusivamen "t ""to establesinvirhomlogos sus de inestables se deducen ;l;;;"d". para estudiar los tiendo el curso a"f 1i"-po' El principal artificio de coordenadas nodos y los foco, .on'i't" "n l" ittttoduccin polares. del sistema(l) para Teonnml 23. Sea O:(0,0) un nodo estable por O Ia recta P ( Tracemos g p', dondi r I-( 0' propios L lostsalores -f'fi;t propio |r' y Ia ualor al paralela al ttector "i"'.spondiente oalor propio t' al que corresponde recta Q paralela of uu"io' propio

(2r)

5 10

CAP. 5:

ESTABILIDAD

SEC. 5-6:

POSICIONES DE EQUILIBRIO DE UN SISTEMA AUTONOMO

311

tanto ellas como sus derivadas parciales de primer orden con relacinapsonnulas:

eje p:9. De acuerdocon esto, se obtienen todas las posicionesde equilibrio a partir de la segundade las ecuaciones (25) lcf. (23)): ^ p:;; kr p:0, k:0, +1, +2, ... g:9, resulta

F(0, , r):!*4:op e):@(Q

'oP op

t) :0.

(22)

En virtud de la proposicin D), que enunciaremosalgo ms adelante, la funcin G(p, p) puede escribirse en la forma G(p, s): pH(p, s), donde la funcin H(p,p) posee derivadas de segundoorden continuas respectoa p y a g, V se anula para p:0 [y cualquier g; cf. (3r) y Qz)l:

Si linealizamosel sistem a (25) en el punto p:0, fcf. (22) y (24)l: Lp:totp, ( Lq.':Qr- ),) (- t)eAp+aAp,

donde r (igual a ), para k par y a p para k impar) es un nmero negativo. Por tanto, el punto p:0, g:E es un nodo estable del sistema (25) si k es par, y es un punto de ensilladurapara

(23)
d suerte que

(24)
Dividiendo por p la segundade las relaciones(21), se obtiene el sistema: p) + F(p, p), cos2 9 + c sen2 I n: n(r ( p: (p - f) senrpcosp + H(p, p).

(25)
I
t

Vamos a considerarel sistema(25) sobre el plano de las fases de las variables p y g, llevando g sobre el eje de abscisas, y p, sobre el de ordenadas. Los sistemas(I9) y (25) no son en modo ya que la transformacin(20) del plano r, g alguno equivalentes, en el plano p, g no es biunvoca; sin embargo,el comportamiento de las trayectorias del sistema (25) permitir deducir ciertas conclusionesacerca del comportamientode las trayectorias del sistema (19). Nos limitaremos a estudiar el comportamientode las trayectorias del sistema (25) sobre la banda lpl < e. Hallemos en primer lugar las posicionesde equilibrio del sis(25) se deduce evidentema (25). De la primera de las ecuaciones pequeo,la magnitud i temente que, para pf$ suficientemente es distinta de cero tcf. (22)l; por consiguiente, todas las posiciones de equilibrio en la banda lpl < e estn situadas sobre el

Frc. 65.
I

/c impar (Fig. 65). Las curvas lmites inestablesde un punto de ensilladuraestn en este caso dirigidas a lo largo del eje g, mientras que las curvas lmites estableslo estn a lo largo de las curvas que se aproximan al punto de ensilladura desde arriba y desde abajo (cf. teorema 22). Vamos a probar ahora que para un e suficientemente pequeo, toda solucin del sistema (25) que comienceen la banda lpl <. es, o bien una curva lmite establede uno de los puntos e niiladura del sistema (25), o bien se aproxima asintticamente, sin salirsede la banda lpl <., a uno de los nodos de dicho sistema.

312'

CAP. 5:

ESTABILIDAD

spc. 5-6:

posrcroNEs DE EeurlrBRro DE uN srsrEMA AUToNoMo

313

Hagamos corresponder a cada posicin de equilibrio p:0, , .kn p=; su entorno Ur, determinadopor las desigualdades lpl(6, krl I ^ siendo 6 cierto nmero positivo.Si,t es par, la lr-tl(6, posicin de.equilibrio considerada es un nodo establey, en virtud de su estabilidadasinttica, existe un nmero positivo 6 suficientemente pequeotal que toda solucin que parta de un punto del entorno U1 se aproxima asintticamentea dicho nodo. Si ,t es impar, la correspondiente posicin de equilibrio es un punto de ensilladura, y existe entoncesun nmero positivo 6 suficientemente pequeo para que cualquier solucin (distinta de la posicin de equilibrio) que comience en U, o bien describa la curva lmite establede un punto de ensilladura,o bien abandoneel entorno U (cf. teorema 22). Puesto que los segundos miembros del sistema (25) son peridicosen g, es posible elegir un nmero positivo E comn a todos los entornos U*, y se podr entoncestomar un e-<6 suficientemente pequeo para que en la banda lpl <e el segundomiembro de la primera de las ecuaciones (25) tenga signo contrario al de p, de manera que para toda solucin que comience en esta banda la magnitud lpl sea decreciente.Adems, rrna vez fiiado 6 se podr 'elegir un nmero positivo e suficientemente pequeopara que en el rectngulo

A cada solucin del sistema(25) que parte de la banda lpl < e Ie correspondeotra solucin del sistema (19) que comienzaa una distancia inferior a e del nodo estable O de este sistema. Para obtener todas las soluciones de este tipo del sistema (19) es suficiente considerar solo las soluciones del sistema (25) que Debido a que tanto el sistema (25) como comienzanen 0(p(e. (20) la transformacin son peridicos respecto de g, solo existen a las curvas lmidos solucionesdel sistema (19) correspondientes tes estables de los puntos de ensilladura del sistema (25) que pasan para p ) 0, y estas solucionesdel sistema (19) se aproximan asintticamentepor ambos lados a la posicin de equilibrio O, conservndosetangentes a la recta Q. A las soluciones del sistema (25) que tienden hacia los nodos estables les corresponden aquellassolucionesdel sistema (19) que tienden hacia la posicin de equilibrio O y son tangentesa la recta P en el entorno de O. Queda as demostradoel teorema 23. Tronrvln 24. Supongamosque el origen de coordenadasO del istema (l) es un foco; o sea, que los oalores propios de la matriz (aj) son nmeros compleios coniugados :t,+iv, \:t -iv

(., +.u<r< (* * -t)'- u lpl

el segundo miembro de la segundade las ecuaciones(25) conserve su signo, y se mantengaen valor absoluto superior a cierto nmero positivo o, de modo que la solucin que parte de un punto de este rectngulo lo abandone despus de transcurrir un tiempo no mayor que rrl2a y penetre en aquel de los dos entornos U o UEt que correspondaal nodo estable.Debido a la periodicidad del sistema (25), cabe suponer que el nmero e es el mismo para todos los rectngulos considerados. Vamos a ver ahora que para este valor de e toda solucin que comienceen la banda lpl <., o bien recorre la curva lmite estable del punto de ensilladura, o bien tiende asintticamente al nodo estable.

tales que p+0, v+0. Si es p,<0, todas las trayectoriasque pasan por las proxtmidades del punto O se arrollan en espiral sobre el origen cuando t->qo; si, por el contraro, >0, todas las traAectorias que pasan cerca del punto O se arrollan en espiral sobre el origen cuando -+ -co. Demostracin. En la demostracinutilizaremos la forma ca' nnica (6), pero escribiendox e A en lugar de ( y q para designar las variables.Es decir, que el sistema a estudiar es: *:f t (x,U):ttx-vA+r(x,A), \w ' Y )-r* '3 ' jI ':

( g:g(x,a):vx+ PA+s(r,3)'

\26)

polares, o seahacemos: el cambioa coordenadas Efectuamos fx:pcosg, tp, L E: p sen (27)

314

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sp,c. 5-6:

PosIcIoNES DE EQUILIBRIoDE uN SISTEMAAUToNoMo

515

Si derivamos'las relaciones(27) y sustituimos las expresiones obtenidasen el sistema (26), resulta: pcosg -pg senQ:ltp cosp-r/psen g+r(pcosg, p seng), p seng + pQ costp- vp cosg + trp seng + s (p cos g, p sen9). Resolviendo este sistema, se obtienen para p V ,i, las expresiones: I 'l',p:r'* pn1o,'e)', p: pp+ prp(p,p),

donde la funcin H(p, p) est definida por medio de las igualdades

H(p,d:g*

Pa'oPlo,

(31)

u<o,d:EY
y admite en el dominio W derivadas parciales continuas hasta reduce a el orden r inclusive. [Para r:0, la proposicin D) se la C).1 Para establecer la proposicin D), consideremosla funcin

(28)

donde p(p,p) y q(p,g) son funcionesacotadaspara valores pequeos de p, y peridicas respecto de g, con perodo 2n. Para ftjar las ideas, supondremos que es p < 0. Consideremosla trayectoria del sistema (28) que parte del punto (ps,9e), donde 0 4 pe( e, siendo e un nmero suficientementepequeo.De las ecuaciones(28) se deduce que esta trayectoria se aproxima asintticamenteal eje p:0, y que g tiende, bien a +oo, o bien a -co, segn que z sea positivo o negativo. De ello se concluye que la correspondiente trayectoria en el plano x, A se arrolla en espiral sobre el origen. Con esto queda demostrado el teorema 24. La proposicin que sigue, que constituye esencialmenteuna generalizacin de la proposicin C) demostrada anteriormente, se utilizar nicamente en la demostracin del teorema 23. D) Sea G(p,g) una funcin definida en'el dominio W determinado por las desigualdades que verifica la lpl ( e, Ft191Bz, condicin G(0'9):Q y es tal que la funcin

x(p,p):ffi,

p) oG(p,

o(s(r'

(32)

resla cual tiene en el dominio w derivadasparcialescontinuas. pecto a p hasta el orden s+l inclusive, y satisfacela condicin

K( 0,9) :o
para p l0 lcf. (29)1. Demostremosque
k

(33)
se cumple la igualdad

dp* \

!- ( x( P' e ) ): )r,
P , 7: o

0k+tK(0P,g) 0 Pr+t

, 0{k(s,

(34)

en la que los nmeros /0, /r, ..., ^lt son ftrara cada /c fijo) independieniesde la funci1n G(P,g) y cumplen la condicin I lo+Tt+...+Yk:llL, y los nmeros 0s, 0r, ...,0 verifican las desigualdades

(2e)

(35)

(36)
Calculando la derivada dpo\ de Leibniz, se obtiene:

d K(P'r) \ mediantela frmula

p I

existe y posee derivadas parciales continuas hasta el orden r-simo inclusive. La funcin G(p,q) podr expresarseen el dominio W en la forma: G(p,9): pH(p, 9),

(30)

:#",.'ff, #(+L)

(37)

3t6

CAP. 5:

ESTABILIDAD

spc. 5-6:

posIcIoNES

DE EQUILIBRIo DE uN SISTEMA AUToNoMo

317

donde, para cada /c fijo, los nmeros h, eb ..., dr no dependende dK(p'p). la funcin G(p,p).Desarrollandocadauna de las funcione,

'

i:0, 1, ..., k, enserie de Taylor" no,""J".;;;;t;i"rr3ft A'KL_A _0tK(0,9) , p : + ai ilPt tt "', p*-'

d'+1K(0,9) . +"' *+r

}k+rK(OP,g)

1 - 4 !

'

dtK(0,9) ,

' opr - (/c-+DI

pk-i+r

p+0, rote,d:fi;efl n","

(38)

(43)

0Pr'+r

Lk(o, e):-l+T-r-

de+rK(O, P)

Si se sustituye ahora la expresin (38) en la (37), resulta, en virtud de (33), *

dp* \

* :r, ( "@4 ):+[ ) ,p,'ooit) I p p k + tL L )op,

. iy,po*,
i'"

De las igualdades(34) y (35) se deduce qlue L(p,g) es una funcin continuJ del par de variables p y I en todo el dominio W. Es evi' se verifican las igualdades dente que pala pf\

ak+T(\P'e)1.
oPt'+r I'

Bs) \'

L * r ( p , O:$ 1 ,

dp

k:0 ,1 ,...,s- 1 ;
Sea 0(

(+4)
Po1e, (45)

donde b y l son constantes independientes(para cada k fiio) de la eleccin de la funcin G(p,g). Para demostrar las relaciones (34), basta ahora probar que las constantes br, ..,, b son igualesa cero, en tanto que las To ^lt ... Tr verifican la condicin (35). Puesto que las constantescitadas no dependen de la eleccin de la funcin G(p, p), ser suficiente establecer tales propiedades para ciertas funciones G(p, p) de forma especial.Consideremos el caso en que G(p,q) es un polinomio:

demostremosque se cumplen tambin para p:0. se tiene entonces: 0(p(e; L*(P,9):Lt(Po,q)+ | L**r(,P) dt'
'p"

lp

c(p,*):,*.i;r,. ( ,F - sJ! =,
En virtud de (32), resulta que 0' ( K(p, p) \ rr,k+t

(40)
(41)

Como las funciones que intervienen en ambos miembros de esta igualdad son continuas, la igualdad continuar verificndose para p:0, de maneraque se tiene: r0 g6) L(0,9):l,o(po,p)+ | to*r1E,g'aE.
-P,

d l\

l :k+r

Si se .resta ahora (46) de (45) y el resultado se divide por p' se obtiene: Ip Lw'G' P) aE )o L(p,9) - L(0,9)

Por otra parte, la identidad (39) para el polinomio (40) es de la forma:

o p o\

-7:-_-l--

k>0).

!-r(x(e'd ):#l p p

-i :r

' @z) fu,o'..,*.,k+,pk+'!ir,] i :o

Pasando al lmite para p -> 0, se ve que existe la derivada a la derechade la funcin L*(p, g) respectoa p en el punto P=0, y que es igual a L(0,E). De modo anlogo se prueba que la derivada

518

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sec.

5-7:

ESTABILIDAD DE LAS SoLUcIoNES pERToDIcAS

319

g). Por tanto, es vlida la iguala la izquierda es igual a L,*1(0, dad (,14) en todo el dominio !7. Las igualdades(30) y (31) se obtienen de las relaciones(43) y (32)parak:0, s:r, y de las relaciones (dA)y (32)se deduce quela funcin H(p, p) tiene. derivada continua:

asintticamenteestable cuando existe un nmero positivo o(p tal que, para lr1-"ol (o, se tenga: lQ(t,to,*) - 9(r)l + o Para t -+ oo.

a-'*:Y99, ' --lP*u9'-"

o(k(s,

o(s(r.

Esto significa precisamente que existen y son continuaslas derivadas parcialesde la funcin H(p, p) hasta el orden r-simo inclusive. Queda as demostradala proposicinD). 5-7. Estabilidad de las soluciones peridieas.-Vamos a dedicar esta seccin a estudiar el problema de la estabilidadde las solucionesperidicasde los sistemasautnomos,as como de los sistemas cuyos segundosmiembros son' funciones peridicas. Conceptode estabilidad. En la seccin5-l dimos ya la definicin de estabilidadsegn Liapunov de la posicin de equilibrio de un sistema autnomo.Daremos aqu en primer lugar la definicin de estabilidadsegn Liapunov de las solucionesde un sistema de ecuaciones arbitrario. Sea (l) i: l(t, x) la expresinvectorial de un sistema normal arbitrario de ecuaciones de orden n, cuyos segundos miembros,iunto con sus derivadas dfi(t,x)l)xi, estn definidosy son continuos en cierto abierto f del por e(t,O,f) la solucin espaciode las variables f, r. Designemos de la ecuacin(t) correspondiente a los valores iniciales 0, f. Definicin. Se dice que la solucin <p(t) de la ecuacin (l); con los valores iniciales to, xo, es estable segn Liapunou si se cumplen las condiciones siguientes: l) existe un nmero positivo p tal que, si l"t - *ol 1 p, la solucin e(t, to,r1), en particular la propia solucin g(t), est definida para todo tlto; 2) para todo nmero positivo e es posible elegir un nmero positivo 6 ( p tal que,para l*t-*ol ( 6, se cumpla la desigualdad lq(t,to,nt)-a(t)l<e para t>to. La solucin estable segn Liapunov 9(t) de la ecuacin (l), correspondientea los valores iniciales to, no, se llama

Las definicionesde estabilidadsegn Liapunov y de estabilidad asinttica que damos aqu son invariantes respecto a la eleccin de los valores iniciales f,, rs d la solucin g(t). Esto se deduce fcilmente de la proposicinE) de la seccin4-4. En el caso particular en que el sistema (l) sea autnomo y la solucin ro()coincida con la posicin de equilibrio, las definiciode dar son idnticasa las enuncianes de estabilidadque acabamos das en la seccin5-1. Vamos ahora a considerar sistemas(1) cuyos segundosmiembros son funcionesperidicasde , con perodo r:
!(t + r, x): l(t, x), as como sistemas (l) autnomos:

(2)

l(t, x): l(*).

(3)

En ambos casos estudiaremosel problema de la estabilidad de una solucin peridica <p(r)de perodo r: e(t+r):e1t) (4)

que, en el caso de un sistema autnomo, supondremosdistinta de la posicin de equilibrio. Para el sistema peridico [cf. (2)], daremoscondicionessuficientespara la estabilidadasinttica de la solucin (4) con perodo r. El sistema autnomo es un caso particular del sistema peridico, por lo que cabra esperar que estas condicionesfueran tambin aplicablesa la solucin peridica del sistemaautnomo.Resulta,sin embargo,lo contrario (una solucin peridica del sistemaautnomo no puede ser asintticamente estable). Por tal razn, daremoscondicionesms dbiles para la estabilidad segn Liapunov de la solucin peridica de un sistema autnomo. A) Para estudiar el comportamientode las solucionesde la ecuacin(l) en el entorno de la solucin g(t), introduzcamosuna nueva funcin vectorial y incgnita, definida por x:q(t)+ y. (5)

320

CAP. 5:

ESTABILIDAD

spc. 5-7:

ESTABTLIDAD DE LAS soLUcroNESpERIoDrcAs

321

En lo que sigue, supondremos que los segundosmiembros del sistema (l) poseenen el dominio f derivadasde segundoorden continuas con relacin a todas las coordenadas del vector c. si se efecta en el sistema (1) el cambio de variables (5), se tiene en cuenta el hecho de que 9(r) es solucin de la ecuacin (l) y se desarrollan los segundos miembros en potencias de y, se obtiene el sistema: a, : s df(t' 9(t))

y sea C la matriz fundamentalde la solucinV.(r) [cf. Sec.3_3,A)], de manera que V(t+r):V(t)C. (9)

Se compruebadirectamenteque toda sorucinlr(t) de la ecuacin vectorial (7) puede escribirseen la forma rlr(t):V(t)(ro). De esto y de las relaciones (8) y (9), se deduceque (to+r):C(ti. (10),
I

(t'Y)'

4'-g+ri

(6)

Linealizando este sistema (es decir, despreciandolos trminos ri que sean de segundo orden, al menos, con relacin u y), resulta el sistemalineal :A(t)y, donde A(f) es una matriz cuyos elementosson (7)

si recordamos ahora que er sistema (l) es autnomo, se tiene tcf. (3)l: p(t):@(t)); derivando esta relacin respectode , se obtiene: i(t):A(t)G). Resulta as que la funcin vectorial 9(r) verifica la euacinvectorial (7); pero (:(t) es peridica con perodo z, de manera que, en virtud de (I0), resulta:

oft(t'P(t)) o,rr,0xi

Q(t:QVs+r):CQG,
ai(t+r):ai1, i, i :1, ..., n,

(1 r)

caracterstico igual a la unidad. Vamos a demostrar esta ltima afirmacin. Sea ilr(r) una matriz que satisface a la ecuacinmatricial .ir:A(r).ip con la condicin inicial
V(fo):8,

(8)

322

CAP. 5:

ESTABILIDAD

spc. 5-7:

ESTABILIDAD DE LAS soLUcIoNES pERroDIcAs

323

la solucin g(t) es asintticamente estable; adems, existe un ( a se oerifica Ia acotacin nmero cr ) 0 tal que para lx1"ol ' (12) le(t; to,xt)-e(t)l1re-o' l*r-"01, t2to, dhde r A o son dos'nmeros poitirsos independientesde x1. Tsons{r 26. Supongamosque la ecuacin (1) es autnoma y que tp(t) es una de sus solucionesperidcas de perodo r, distinta de la posicn de equilibrio. Si el nmero caractersticode (7) gual a la unidad tene multiplicidad l, mientras que los .restantesnmeros caractersticosde la ecuacin (7) son de mdulo menor que I, la solucin g(t) es estable segn Liapunou. 26 - El teorema 25 se debe a Liapunov, mientras que el..teorema fue deducido por Andronov y Witte como corolario bastante sencillo de un teorema ms complicado de Liapunov. Daremos aqu otra demostracindel teorema 26 basadaen el mtodo de Liapunov. de los teoremas25 y 26 neceAntes de abordar.la demostracin previas. sitamos establecerdos proposiciones En la seccin5-l hemos dado la definicin de derivada de una funcin respecto de un sistema autnomo de ecuaciones.La generalizaremos aqu al caso de un sistema no autnomo. . B) Sea F(r):F(xt, '.., ".') una funcin escalar de la variable vectorial c. La derivada d,(ro, ro) de esta funcin respecto del sistema (I) en el punto qrs se define de la manera siguiente: Sea e(r) la solucin de la ecuacin (1) correspondiente a los valores iniciales t0, ro. Si hacemos

C)

Sea

2:Bz+ p(t, z)

(13)

un sistema normal de ecuaciones diferenciales escrito en forma vectorial, en el que B:(b) es una matnz constante cuyos valores propios tienen todos parte real negativa, y donde p(t, z) es el resto, definido para t>to, lul<" (c>0) y que satisface la siguiente acoiacin

lp(t,z)l4elzl2,

(14)

siendo p un nmero positivo. As, Ia solucin z:0 de la ecuacin (13) es asintticamenteestable; adems, para la solucin r:X(t, rr), correspondiente a los valoresinicialests, n, lzll 1ct1c, se tiene la acotacin

lX(t,or)l{rlzle-"t,

t7to,

(15)

donde r y oson nmeros positivos independientes de a1. La proposicin C) se demuestra exactamenteigual que el teorema de Liapunov (cf. Sec. 5-l). Vamos a esbozarlaa continuacin sin preocuparnosde los detalles. Sea I{(z) la funcin de Liapunov para el sistema lineal *:Bz

(r6)

con coeficientesconstantes[cf. Sec. 5-1, E)], de manera que se verifica la desigualdad

a):$ r<e(t)) &,(' l,-,^

t:to

:Z# w 6u1,
A partir de esta , ,.r*rd" la desigualdad

r"j 4 - 2yw(z)(B> o).

en cuenta(14), se obtiene para W(z){c2

y efectuamosla derivacin indicada en el segundo miembro, se obtiene:

z ^- , .

1(, r): ) -olYl-1r, c. ox'

= En el caso en que el sistema(t) es autnomo,la derivada1r1r, " de la funcin F() respecto del sistema (1) en el punto t, no dcpendede r.

: Z UYJ? <',r(o) ui,, * 2 #dz, p'e, z) { - 2aw(z), oz. i,i T

donde a 1 B y c2 son ciertas constantespositivas. Hagamos: u(t):W(y(t,z)), donde W(z) <cz.

324

CAP. 5:

ESTABILIDAD

spc.

5-7:

ESTABTLTDADDE LAS soLUcroNES pERIoDTcAS

325

Para la funcin w(t), t2to, se cumple la desigualdad ?r(4< -?anw(t), en el supuestoque sea w(t)4c2. (17) resulta que, en tanto se verifique la desigualDe la desigualdad (o, con ms precisin, dad u(r)Ecr, la funcin w(t) es decreciente no crece),y como en el instante inicial t-t' se verifica la desigualdad w(t) ( c:, el punto (, zJ no puede salir del conjunto cerrado F definido por la desigualdad W(z)4cz; de manera que la solucin X(r, z) est definida para todo t2to lcf.. Sec. 4-3, B), C)l y para todos estos valores se cumple la desigualdad (17). Suponiendo ahora que es 21f0, ser posible efectuar los siguientesclculos a partir de la desigualdad(17): lb(t) ----:=\- - zcu wlt) de donde por integracinresulta: lnw(t) -ln zo(ro) { =2a(t-tl, y de aqu,
w(t)4w(t)e-24(t-to)

(r7)

donde B es una matriz real y constante. La solucin de la ecuacin :Bz es la matiz etB lct. Sec. 3-3, C)]; por consiguiente, e2,Bes la matriz fundamental tanto para esta ltima ecuacin como para la (7). As, en virtud de las hiptesis hechas en el teorema 25, todos los valores propios de la matriz e2"Btienen mdulo inferior a la unidad. Ahora bien: de acuerdo con el teorema 29 (pg.380), los valores propios de la matriz e2,B son de la forma z'r, donde tr recorre todos los valores propios de la matriz B; por tanto, le2'rl 4 1, de suerte que todos los valores propios de B tienen parte real negativa. Mediante el cambio de variables (18), la ecuacin (6) se reduce a la forma (13), y para su solucin z:X(t,2,) se obtiene la acotacin (15), de la que, si se tiene en cuenta que la,matriz T(t) es no degenerada,se deduce la acotacin (12). Qued as demostrado el teorema 25. Demostracin del teorenta 26. Partiendo de la hiptesis de que la ecuacin (7) posee qn nmero caracterstico igual.a l4 rinidad y de multiplicidad 1, mientras que sus restantes nrn'eros,caractersticos son de mdulo inferior a la unidad, probarer4os que existe una transformacin:

v:T(t)2,

(le)
(20)

con matriz T(t) real de perodo.?-r, que transforma (7) en la ecuacin

: Bz, cuya matriz constante B es de la forma

o, lo que es equivalente, t- to). W (x(t, z )) { W (z)e -'}d( La acotacin (15) se deduce inmediatamente de esta ltima desigualdad. Queda as demostrada la proposicin C). Demostracin del teorema 25. Existe, en virtud del teorema 12, una transformacin , y:T(t)2,

{_i_9.). B: I \ 0 i0 /'

(2r)

donde B* designauna matriz cuadradade orden rz-l cuyos valores propios tienen todos parte real negativa. Sea C la matriz fundamental de cierta solucin de la ecuacin matricial tcf. (7)l

(l 8)

t:e1t'Sy.

(22)

cuya matriz !(r) es real y peridica, con perodo 2r, que transforma (17) en la ecuacin :Bz,

Como la matriz C tiene un valor propio igual a la unidad y con multiplicidad l, tendr en cierta base la forma

(23)

CAP. 5:

ESTABILIDAD

src. 5-7:

ESTABTLTDAD DE LAs solucroNEs pERIoDTcAS

327 en la

donde C* es una matriz cuadradareal de orden n-1, cuyos valores propios son todos de mdulo inferior a la unidad (cf.. pgs. 374377). Puesto que es posible pasar de la matriz C a la matriz (23) mediante una transformacin lineal, existe una solucin de la ecuacin (22) para la cual (23) es la matriz fundamental; supondremos que C coincide con la matriz (23). En virtud de la proposicin D) (pg. 385), existe una matriz real B* que satisf;ce la condicin
dz.B* - C*2,

en dos relaciones, escribiendo para ello la matriz () forma T(t):(T*(t), t(t)),

donde la matriz ?*(r) posee z filas y n-l columnas, mientras que la matriz t(t) es Ia ltima columna de la matriz T(t) y es, por tanto, un vector no nulo. Se tiene [cf. (21)]: i* 1t+ T +(t)B+: A(t)T * (t),

(25) (26)

y ello de suerte que, por el teorema 29, todos los valores propios de la matriz B* poseen partes reales negativas. Es obvio qu la matriz B [cf. (21)] verifica Ia condicin
ezrB_ c2

ig:egt1t.

Resulta obvio de la ltima relacin que ,(t) es una solucin peridica, con perodo 2r, de la ecuacin (7), de modo que se cumple la condicin [cf. (10)]: t(t i : t(t o+ 2r) : C2 t(t i. As, r(6) es un vector propio de la matriz C2, con valor propio igual a Ia unidad. Puesto que la matnz

[cf. (23)]. As (cf. la demostracin del teorema l2), existe una transfomacin (19) que permite pasar de la ecuacin (7) a la ecriacin (20). Vamos a precisar ahora las condiciones que debe satisfacer la matriz T(t) para que (I9) transforme efectivamente (7) en la ecuacin (20). Derivando (19), se obtiene: : i 1tu+ T (t)Bz, : i (t)z + T (t)2, y sustituyendoel valor de z, de acuerdocon la frmula -.:T-t(t)!, resulta: y : (i(r) + r(t)B)T-t(t)r,. Como esta ecuacin debe coincidir con Ia (7), identificando se tiene: (i(t) + r(t)B)r-t(t): A(t),

c': l_gl:i_g_) \ 0it/

poseeun valor propio unidad con multiplicidad 1, y puesto que se conoceya un vector ,b(+0 que corresponde a este valor propio en la matriz C2 lcf.. (11)1,se tiene: t(h):yir(h) y, por consiguiente, t(t):yQ(t) ya que las dos funciones vectoriales t(t) y 9(f) son soluciones de la ecuacin (7). De ello resulta que si, en la matriz T(t), se sustituye la ltima columna r() por el vector cit(t), la matriz as obtenida (T*(t), 9(r)) cumplir las condiciones (25) y (26). Por tanto, supondremos que T(t):(T*(t), Q(t)). (27)

y multiplicando a la derecha esta ltima relacin por la matriz Z(),se obtiene:

r(t) + T(t)B: A(t)T(t).

(24)

Esta condicin impuesta a la. matriz z(f) es necesaria y suficiente para que (19) transforme (7) en (20). Vamos a descomponer (24)

Por medio de las relaciones(25) y (27), transformaremos la funcin incgnitar de la ecuacin(t) en el caso autnomo[cf. (3)]

328

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sec. 5-7:

ESTABTLTDAD DE LAS soLUcroNES pERroDrcAS

329

en las nuevasfuncionesincgnitasz* y s, donde z*:(tt,...,2"-L) (que en lo que sigue consideraes un vector de n - I dimensiones remos como una matriz de una sola columna) y donde s es una nueva variable escalar.A tal fin, hagamos : /*(s)z* + 9(s): g(z*,s). (28)

Sustituyendo la matriz A(s)T*(s) de acuerdo con la frmula (25), y reemplazando l(p(s)) por 9'(s), se tiene: Z*(s)** + e'(s).i + Z*'(s)a*i: de donde 7* (s)(* -B * u* )+( p'( s) + ?*'( s) z*) ( s- 1) : R( s, z*) . ( 31) p'(s) + (T*'(s) + I*(s)B*)z* + R(s, z*),

Esta transformacines peridica en .s, con perodo 2r. A cada par a*, s la relacin (28) hace corresponder, para lz*l suficientemente pequeo, un punto r, prximo al punto rp(s) de la trayectoria peridicaK definida por la solucinr:e!). En el entorno de cada'par,z*:0, s:so la transformacin (28) es biunvoca,ya que e.4 el puto ?*:0,'s:.so el determinante funcional de esta aplicacin coincide con el determinante de la matfiz Z(s) tcf. (27)l y es, por consiguiente, di.sl. de cero. Supondremos que la s del par (a+,s) es una coordenadacclia de perodo 2r; es decir, supondremos idnticoslos pares (*,s).y (a*,,f*2r). Prreqtoque,los pares"(0,s0) y (0,seiz) se aplicanpor la transfomacin(28) sobre el mismo punto g(so) de'la trayectoria K, biertos entbrnos de los pares (0, so) y (0, ss+ r) sod apliiados biunvocamente sobre un mismo entorno del punto <p(so) de K. As (para lz*l suficientemente pequeo),la transformacin (28) aplica en dos capas el conjunto de todos los iares(a*,s) sobre cierto entorno de K. Adems, la curva'cerradaformada por todos los pares (0,s),0-(s(2r se aplica dos veces sobre la lnea K. Sustituyamosahora en la ecuacin (1) tcf. (3)l la incgnita vectorialr por medio de la frmula (28).La sustitucinen el primer miembro da: i: T*'(s)z*,i+ 7*(s)*+ g'(s)J,

Introduzcamos ahora como nuevas variables auxiliares el vecy el escalar u". En el espacio n-dimensional tor *:(1t1,...,u"-\ de las variables (u*,u"):(ur,1r2,..., el"), consideremos la transformacin lineal M, la cual depende de los parmetros s y z*, y hagamos: M(u*, u"):T*(s)u* + (p'(s) + T+'(s)z+)u". Para z*:0, la transformacin M se reduce a Z(s), por lo que la transformacin M es no degenerada en el entorno de cero. s, la ecuacin M(u* ,2") : R(s,'z*) admite solucin nica (para z* prximo a cero) con relacin a las incgnitas tt*, ^xt", y solucin "s n* - q*(s, z*), yn: q(s, z*) es peridica en s, con perodo 2r, y es infinitsimo de segundo orden respecto del vector z*. Ya que la relacin (31) se puede escribir en la forma M(i* - B+z*, .i - l): R15,u*, resulta:

(2e)

y en el segundomiembro resulta: l("):l(.p(s)) + A(s)Z*(s)z*+ R(s,z*),

(30)

2+ -B * z* :e*( s, Ee modo que la ecuacin (l) variables 5*. s en la forma:

*) ,

r - l: q( s, z*) .

donde el resto R(s,z*) es peridico en s, con perodo 2r, y es infinitsimo de segundoorden respectoal vector z*. Igualandolos segundosmiembros de (29) y (30), se obtiene: Z*(s)*+ qd'(s).i + Z*'(s)z*s: l(e(s)) + A(s)?*(s)z*+ R(s,z*).

se escribe en el espacio de las

2*: B*z+ + g*( s, z*) , , i- l+q( s, z*. )

(32) (33)

330

CAP. 5:

ESTABILIDAD

src. 5-7:

ESTABTLTDAD DE LAs soLUcroNES pERToDIcAS

33r

Existe ahora un nmero positivo e tal que, para la*l ( e, el resto q(s,z*) satisface la desigualdad lC(s, z*)l < l. Si esta desigualdad se verifica para toda solucin z*:z*(t), s:s(), se podr elegir s como variable independienteen lugar de , lo que permite (32) y (33) en la forma: escribirde nuevo las ecuaciones
dz* ^dtl B'+z*+ g*(s, z*)

Esta ltima ecuacin se puede resolver con relacin a s siempre que la*l sea suficientemente pequeo,de modo que se tiene: s:s(f, zf , sr).

(38)

Llevando esta expresin de s a la solucin z*(s, zi, s) de la ecuacin (34), se obtiene: z*(t):v*1t1, zf , sr),zf , sJ. (39)

I + q(s,z*) dt o bien: : I+g(s,z*) '

Las frmulas (38) y (39) constituyen en conjunto la solucin del sistema formado por las ecuaciones(32) y (33), con los valores iniciales t, zlt sr De (37) resulta que, para )fe, se tiene:

o?*:u*o*+ Ic*(s, z*),

ds
t

(34) (35)

zf,s,)-tl ( lr,- tsl+llz!12, ls(r,

(40)

-#-:l+/c(s,*),
ds

donde / es cierta constantepositiva. En el caso particular de ser zl:0, sr:fo, la solucin (38), (39) es de la forma: z*(r):0, s(r): r.

donde los restos lc+(s, z*) y k(s,a*) son peridicosen s, con perodo 2r, y son infinitsimos de segundoorden respecto del vector a*. (34), (35), la variable En el sistema que forman las ecuaciones independiente en .s, en tanto que z* y t se considerancomo funciones desconocidasde s. La ecuacin (34) no contiene la funcin incgnita f, y puede resolversepor separado.As, para hallar la solucin del sistema (32), (33), correspondientea los valores iniciales s,zt, sr, convienehallar primero la solucin z*(s,zt,s) de la ecuacin (34) para los valores iniciales af, sr, la cual, en virtud de la proposicin C), est determinada,si ltl es suficientemente pequeo,para todos los valores slsr, y verifica la acotacin

( rlzf le-*. lz(s,zl,s1)l

(36)

Despusde esto, habr que hallar la solucin de la ecuacin(35) para los valores iniciales ts, zf, sri esta solucin viene dada por la frmula obvia siguiente:

t:to-r

f'tr

* ft(s, z*(s, zf, s1))) ds: (37)

- f s - s 1 *r* f" k(s,z*(s,zi', s))ds. tst

De las mayoraciones (36) y (40) se concluye que dicha solucin del sistema (32), (33) es estable de acuerdo con el criterio de Liapunov. Sustituyendo la solucin (38), (39) en la frmula de transformacin (28), se obtiene la solucin r:e(t,J de la ecuacin (l) con los valores iniciales t-ts r,:n1:g(z'[,s). Puesto que la aplicacin (28) es biunvoca en cierto entorno del par z*:0,.s:fo, toda solucin e(t,r1) de la ecuacin (1) con los valores iniciales f, .r puede obtenerse de este modo a partir de cierta solucin (38), (39) del sistema (32), (33) para lr1-cl suficientemente pequeo.La solucin x:p(t) se obtiene entoncesa partir de la solucinz*=0, s: t. Debido a que esta ltima (z*:0, s: ) es estable segn Liapunov, y en virtud tambin de la continuidad uniforme de la aplicacin (28), se deduce que la solucin original peridica r:g(t) es tambin estable segn Liapunov. Queda terminada as la demostracindel teorema 26. Vamos a aplicar los resultados que acabamosde obtener al caso de un ciclo lmite. D) Supondremos que el sistema autnomo (1) [cf. (3)] es de : segundcorden:
xi :f' (xt , x2) : f i( r ) , i: I , 2

332
y sea n :e (t)

CAP. 5:

E S TA B ILID A D

sc. 5-7:

ESTABTLTDAD DE LAS soLUcroNESpERroDrcAS

JJJ

donde

:ai(o : s() +a!(t) Y

* !t#

su solucin peridica, con perodo z. El sistema (7) toma en este caso la forma

af,@(t)) ., af,@(t)) i:_-:_::_:_::_ at+ff ur, i:1,2.

Por la proposicin A), uno de los nmeros caractersticos de este sistema es igual a la unidad; designaremos el segundo de ellos por ),. Se verifica entonces que

[cf. Sec. 3-1, G)]. En nuestro caso, cuando la matriz C es de segundo orden, y uno de sus valores propios es la unidad y el otro es igual a tr, se tiene:

) ': D e t

C :e Jo

*oP Y \'p\0, f.(ar?!t)) cr ' dr \

f, | ttt@eD f(e()) \
| -T| uL

]t:

J" \
"

,*t

ilx 2

(4r)

De manera que, si '

| ( J, \

(r t oft(e(t))

df@(t)) \
dx /

-*---;--;-

/rt

| at <0,

Eemrlo. Sea 9(r) la solucin peridica del sistema autnomo (l), de perodo r y valores iniciales to, No.Representaremos por g(r, f) la solucinde este sistemapara los valoresinicialesfs, f. Nos proponemosconstruir para la solucin g(r) lo anlogo a la funcin de ordenamiento(cf. Sec. 5-3), que ser aqu una aplicacin del espacio de n-l dimensiones de las variablesut, ..., u'-l sobre s mismo. Sea
x: g( u) ; u: ( ut , . . . , u, '- 1)

(43)

la solucinp"riOaio"u x:cp(t)es establesegn Liapunov.En realidad (vaseel ejemplo ms adelante),existe una funcin de ordenacin X(u) de la solucin peridica x:p(t) (cf. Sec. 5-3) para la cual :.tr', (42) X'(o) de modo que para ),,11la solucinperidicax:g(t) es un ciclo lmite tosco. Este es estable cuando tr < l, e inestable si ), > L Vamos a establecerla desigualdad(41). La matriz fundamental C de la soluciny:V(t) de la ecuacini':e(AY, correspondiente al valor inicial V'(0):E [cf. A)], est dada por la igualdad c:it(r). lln virtud de la frmula de Liouville. se tiene: I S(t)dt Det rp(r): Det rlr(0). e ,o

la ecuacin de una superficie que corta a la trayectoria g(r) en el nico punto

ro:g(to, xs): g(u)

(44)

y que no es tangente en el mismo a dicha trayectoria; de manera que los vectores

tDlil.

AS@i
]ut

)eQ.")
]u"-l

(45)

son linealmente independientes. Hallemos la interseccin de la trayectoria p(t,g(u)) con la superficie (43) para r prximo a to+r, en la hiptesis de que lu-usl es pequeo. Sea g(o) el punto de interseccin; se verifica entonces la relacin e(t, g(u)) - g(o) : O. (46)

Para :f0, se tiene la solucin trivial de la ecuacin (16): t : t o+ r i o: t t o

CAP, 5:

ESTABILIDAD

ll It

snc.

5:7:

ESTABILIDAD DE LAS SoLUcIoNES PERToDIcAS

tcf. (a) y (44)1.Suponemosaqu que r es la variable independiente, y que , r, son :las incgnitas. Puesto que el determinante funcional de (46) en t:totr u:u.o) o-uo con relacin a las funcior y o es distinto de cero en virtud de la indenes desconocidas pendencialineal de los vectores(45), existir para lu-ql pequeo una solucin t:t(u), t::X@)

ria K, cortar a la superficie (43) en cierto punto g(u), con lni-u"l prximo a cero. Hagamos: u2:y(u1), ut:X(uz), ..., r;+r:X(u),,,, Como la trayectoria K1 es cerrada,habr en la sucesinanterior un punto al menos coincidente cofl tr1 i s3 u1 el primero de tales puntos. La. trayectoria K1 estar entonces descrita por la solucin e(t, g()), y ello de manera que su perodo minimal apenasdiferir del nmero kr; la solucin e(t,g(ut), no se cierra hasta despus de haber efectuado k vueltas alrededor de la trayectoria g(r). Para el plano, es posible solo el caso /c:1. Diremos que el nmero k es la multiplicidad de la trayectoria K. Para obtener las trayectoriasdobles, habr.que resolver,en lugar de la ecuacin(47), la ecuacin

La aplicacinx(a) de (46), con lr()-(A+r)l y lX@)- ual pequeos. del espaciode las variables r, ..., "-t sobre s mismo (que est definida para lz-ral pequeo) se denominar aplicacin de ordencnzento.A cada solucin u:ur de la ecuacin

y(u)-u:0

(47)

le correspondeuna solucin peridica e(t, g(u)) de la ecuacin autnoma (l) tcf. (3)l con perodo prximo a r; en particular, a la solucin u-ua le correspondela solucin peridica original .p(t):(p(t, ghroD. Si la matriz funcin

-u:o; x(x(u))
para determinar las trayectoriastriples, ser necesarioresolver la ecuacin XtXk())l -tt:0, etctera. Las funciones X(X(u)), X[X(X())], ... reciben el nombre la iteracin k-sima de iteracionsde la funcin (u); designemos por Xft(u). As, para hallar todas las soliciones peridicas de multiplicidad k prximas a la solucin <p(t), habr que resolver la ecuacin (48) yk( u) - u: 0, Ahora bien: entre todas las solucionesde la ecuacin (48) se elegirn nicamente aquellas que no sean soluciones de las ecuaciones con multiplicidades inferiores; la solucin s:ua de la ecuacin (47) es tambin solucin de toda ecuacin (48). La matriz funcin de la ecuacin (48) es evidentemente igual, para tt:tto, a Mk-E*; por tanto, para que la ecuacin(48) poseauna solucin prxima a no, basta que el determinante de la matriz tnica u:h Mk - E+ sea distinto de cero; o, lo que es equivalente,que la matriz Mk no tenga ningn valor propio igual a la unidad; o, finalmente, que la matrizM no poseavalores propios iguales iL periPor consiguiente, con el fin de que no existan trayectorias ^

, : ( W)

rii:r,...,n _r)

no poseevalores propios igualesa la unidad, la solucin u-ua de la ecuacin (47) es aislada. En efecto, la matiz funcin de la ecuacin (47) es igual a M-E* en u:un. Para que el determinante de esta matriz no se anule, es necesario y suficiente que la matriz M no tenga ningn valor propio igual a la unidad. Nos proponemos ahora el siguiente problema: Si se considera una trayectoria peridica K prxima a la trayectoria K descrita por Ia solucin q(t), podr ser descrita dicha trayectoria K1 por la solucine(t, g(u)), donde u1 es uno solucinde la ecuacin (47)? Asf sucede precisamenteen el caso del plano (n:2). pero la situacin es muy distinta, segn vamos a ver, para n)3. Supondremos que r es el perodo minimal de la solucin p(t); es decir, que la igualdad p(ts+t):g(tr) donde ft es un entero [vase cs vlida nicamente para t:kr, Sec. 2-10, C)1. Si la trayectoria K1 se halla prxima a la trayecto-

JJO

CAP. 5:

ESTABILIDAD

sec.

5-7:

ESTABTLTDADDE LAS SoLUcIoNES pERroDrcAS

55 I

dicas de multiplicidad dada k en las proximidadesde la trayectoria K, es suficiente que la matriz M no tenga valores propios
lr-

iguales a \/ l. En particular, la matriz M cumplir tal condicin si los valores absolutosde todos sus valores propios son menores que la unidad. un papel De lo dicho se deduce que la matriz M desempea importante en el estudio de las trayectorias de la ecuacinautnoma (l) tcf. (3)l que estn prximas a la solucin peridica 9(r). Veamos ahora que si la ecuacin (7) posee un nmero caracterstico igual a la unidad, y de multiplicidad l, la eleccinapropiada de la superficie (43) hace que la matriz M coincida con la matriz C+ Hagamos lcf. (23)1.

Derivando (46) con relacin a zr, ..., un-t parru:0, t:torr o:0, bajo la hiptesisde que t:t(u) y a:y(u) son funcionesde las variablesu|, ..., Lt", se obtiene la igualdad C*:M. (50)

En el caso n:2, \a matriz C* es el escalar),, y la relacin (50) da la igualdad (42). Si todos los valores propios de la matriz C* son de mdulo menor que la unidad, no existen soluciones peridicas de ninguna multiplicidad en la proximidad de la trayectoriaK. Esto se deduce de la acotacin(36).

,!,i4):!99f) | |
a{

v(t):({,i(r)).

E :*o'

Por la proposicin C) de la seccin5-5, se tiene:

.i'():()v(),
y se satisface la condicin inicial

(4e)

iP(ro):E' La matfiz V(r) representa, por tanto, la solucin de la ecuacin (49), que es la expresinmatricial de la ecuacin (7), por lo que ser ilr(to + r): C. Como la matriz C admite la unidad como valor propio de multiplicidad 1, en el espaciode los vectoresy se podr elegir [cf. A)] una base tal que permita escribir \a matriz C en la forma (23). en el espacio de las fases de Elijamos ahora como coordenadas la ecuacin (1) [cf. (3)] las componentesdel vector y, haciendo:
:p (t)+ y tcf. (5)]. Designemos de nuevo por trl, ..., ff" las coordenadas as obtenidas en el espacio de las fases, y definamos la superficie (43) por medio de las ecuaciones:
N . l: l tl, ..., ) cn - l:' u n - | , x.n :0 .
PON TR IAC U IN .- 2 2

sBc. I-1:

pRopIEDADES Topor,ocrcAs DE Los ESpAcIos EUCLIDIANos 339

A NE X O

ALGT]NOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

a dos cuesEste Anexo est dividido en dos secciones, dedicadas tiones de anlisis matemtico completamentediferentes. En la seccinI-1 se exponenlos principalespuntos relacionados con el conceptode continuidad en un espaciode varias variables; en ella ocupa lugar destacado la nocin de conjunto abierto, o simplementeabierto. Se concede gran importancia al hecho de que los segundosmiembros de las ecuacionesdiferencialesestn dados sobre conjuntos abiertos. El autor estima tambin fundamental la circunstanciade que las solucionesdependande parmetros que se encuentran definidos de manera natural sobre un abierto (cf. teorema 3). A este respecto resulta absolutamentenecesario comprender perfectamente lo que representa un conjunto de las solucioabierto para poder asimilar los teoremasde existencia nes de las ecuacionesdiferencialesordinarias. En la seccin I-2 se da la demostracinde los teoremas de existenciade las funcionesimplcitas,y se incluyen algunasde sus aplicaciones. Las cuestiones estudiadas en estas dos seccionesno se hallan siempre expuestasen los cursos de anlisis con el rigor debido; por este motivo el autor se ha permitido incluirlas en este libro. I-1. Propiedades topolgicae de los espaeios euelidianos.La representacin o la interpretacin geomtricade las relaciones analticas (es decir, de las frmulas) desempeanun papel importante en el anlisis.La interpretacin geomtricapermite establecer cierta conexin entre las frmulas y las imgenesgeomtricas, por cuyo medio pone la intuicin geomtricaal servicio del anlisis.Un eiemplo de tal conexin lo proporciona la geometra analtica. En el sentido estricto del trmino, solo cabe considerar las imgenesgeomtricassobre el plano o en el espacio de tres 338

dimensiones, aunque el anlisis,que se ocupa a veces de cuestiones de varias variables, utiliza tambin el lenguaje geomtrico para los espacios de mayor nmero de dimensiones. Consideramos aqu los espacioseuclidianos de varias dimensionesen tanto que espacios vectoriales.Las propiedadesgeomtricasms importantes de los entes geomtricos son las topolgicas; a continuacinerondremos las ms sencillasde tales propiedades. . Espacioseuclidianos.-Recordemos en primer lugar el concepto de espacio vectorial euclidiano de n dimensiones. A) Llamaremos Dector de n dimensiones a una sucesin de z nmeros reales, los cuales reciben el nombre de coordenadas del vector. Como regla general,las designaremos por una misma letra con suprandicesdistintos; por ejemplo, 11, 2, ..,, x". El vector se representar mediantela misma letra, pero negrita. Tenemos as la frmula x:(trct,x2,.. ., x"). Llamaremos espacio uectoial de n dimensiones,y lo designaremos por una letra mayscula(p. ei., R), al coniunto de todos los vectores de n dimensiones.La suma y la diferencia de los dos vectores r:(xr,x2,..., x') e y:(A1,*,...,{)

se define con ayuda de las frmulas: x * y :(xr * Ur,...,x" + A"); x - y : (xr- Ur,,.., x" - A").

El producto de un vector .r por un nmero real a se define mediante la frmula

o:(axr, ..., oN").

El vector nulo 0, cuyas coordenadas son todas igualesa cero, desempea importante papel en todo espacio vectorial. euedan definidas de la forma dicha las operacionesalgebraicasde adicin y sustraccin de vectores, as como la multiplicacin de un vector por un nmero. En un espaciovectorial euclidiano se define, adems, el producto escalarde dos vectores.A los dos vectoresarbitrarios r e y se les hacecorresponder el nmero (r, y) *, denominado
* Fjese el lector en que para designar el producto escalar utilizaremos _ la notacin (r,y) en lugar de la' x.y, que le rsultar ms familiar.

540

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

spc. l-l:

pRopTEDADES Topol-ocrcAs DE Los EspAcros EUcLrDrANos J4l

producto escalar de estos dos vectores,y que se define mediante la frmula (r, Y):xlar + ... + x'ta't. Cuando el vector y coincide con el , se obtiene el cuadrado escalar (x,x):xz de este vector. Es siempre no negativo, y nicamente se anula para r:0. La longitud o mdulo del vector r se define por la frmula

do grado (o sea, la expresin (*,y)r-xzyz) es no positivo,lo que prueba la desigualdad (I). Para demostrar la desigualdad(2), elevemos al cuadrado su primer miembro; se tiene: l" + yl2:(r + y)2:x2 +2(x, y) + y2, , Io que, en virtud de la desigualdad(l), da:

l"l: * 'J@'
puntos En lo que sigue, los vectores se llamarn frecuentemente del espacio R. En tal caso, la distancia entre dos puntos n e y es el mdulo de la diferencia de los dos vectores x, y; es decir, el nmero l" -yl. esencialespara Vamos a establecerahora algunas desigualdades el producto escalary la distanciaen el espacioeuclidiano. B) Para cualquier par de vectores n e y del espaciovectorial euclidiano, se verifican las desigualdades: (x,y)2{x2t', (1) (2)

lr+yl2(lxl,+2lrl lrl+ lyl,:(l*l+ lyl),.

De ello se deduce inmediatamente la desigualdad(2), ya que los dos nmeror l"l, lyl son no negativos. Finalmente, para establecer (3) bastahacerx:a-b, la desigualdad en el segundo miembro (2). de la desigualdad !:b-c as demostrada proposicin la B). Queda Subconiuntos abiertos,cerradosy acotadosen un espacioeuclidiano.-Recordemos cmo se definen las operacionesde unin y de interseccinde conjuntos, concretamente para el caso correspondientea los coniuntos de un espacioeuclidianoR. Sea Mt, Mz, ..., M* (4)

l "+y l <l "l +l y l .

a, b, c del espacio euclidiano satisfacen Tres puntos cualesquiera la desigualdad

l a -cl ( l a -b l + Ib -'|.

0)

conla primera de las anterioresdesigualdades, Para establecer sideremos el vector q,r+y, siendo a un nmero real arbitrario, y escribamos el cuadradoescalarde dicho vector. Se tiene: : a2r2+ 2a(x Y) + Y'' (ax + Y)2 ' Como el cuadrado escalar de un vector es siempre no negativo, la magnitud que figura en el segundomiembro no puede adquirir un valor negativo para ningn valor de a; por consiguiente,la ecuacinde segundogrado o2rz + 2ot(r,y) + y2:0, cuya incgnita es a, no puede admitir dos races reales distintas. De ello se deduceque el discriminantede esta ecuacinde segun-

un sistemaarbitrario finito de conjuntos del espacioR. Definimos un conjunto S conviniendoen que un punto de R pertenecea S si, y nicamente si, pertenecea uno al menos de los coniuntos (4). El conjunto S se denomina unin o reunin de los conjuntos (4). A continuacin,definimos un conjunto P diciendo que un punto r de R pertenecea P, si, y nicamentesi, pertenecea cada uno de los conjuntos (4). El coniunto P recibe el nombre de interseccin de los coniuntos (4). Sea M un conjunto arbitrario de R; definamosun conjunto D diciendo que un punto * de R pertenecea D si, y nicamentesi, no pertenece al conjunto M. El conjunto D se denomina complementario del conjunto M. Evidentemente, el complementario del conjunto D coincide con M. Sea (5) D Dz, ..., D* el sistemaconstituidopor los complementarios de los coniuntos (4), de suerte que D es el complementario del coniunto M,. Se com-

342

ANEXO I:

ALGI,JNOS TEMAS DE ANALISIS

MATEMATICO

sec. r-1:

pRopTEDADES TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 343

prueba sin dificultad que e\ complementario de la unin de los coniuntos (4) es la interseccin de los coniuntos (5); recproca' mente, el complementario de la interseccin de los coniuntos (4) es la unin de los coniuntos (5). Vamos a establecer ahora algunas propiedadestopolgicas muy sencillas de los conjuntos situados en un espacio euclidiano. Dichas propiedadesestn relacionadasen general con la definicin de los conceptos de conjunto abierto y de conjunto cerrado en el espacio euclidianoR. C) Sea a un punto arbitrario del espacioeuclidianoR, y sea r cualquier nmero positivo. El conjunto formado por todos los puntos de R cuya distanciaal punto es menor que r se denomina esfera de radio r y de centro . Toda esfera de centro recibe el nombre de entorno del punto a (en el ejemplo 3, ms adelante, la nocin de entorno). El conjunto G de los puntos se generalizar del espacioR se dice abierto si, cualquiera que sea el punto a de G, existe un entorno de este punto completamentecontenido en el conjunto G. Sea M un conjunto arbitrario de R; se dir que el punto a de R es un punto lmite del conjunto M, si todo entorno del punto contiene un punto del conjunto M distinto del a. En un tal caso, todo entorno del punto a contiene necesariamente nmero infinito de puntos de M. El conjunto F de puntos de R se dice cerrado si contienea todos sus puntos lmites. Es inmediato deducir que el complementario de un abierto es cerrado, y que el complementariode un conjunto cerrado es un abierto. Vamos a demostrar la proposicin C). En primer lugar, probemos que si cada entorno del punto a contiene al menos un punto del conjunto M distinto del a, contiene entoncesun nmero infinito de puntos del coniunto M. Sea U1 un entorno arbitrario del punto a de radio 11,! st 11 un punto del conjunto M, distinto de a y contenidoen (J1.Puestoque nr f a, ser l"t-ol :rz}. 0. La esfera [J2,de radio 12y centro a, no contieneal punto n, pro s contiene a otro punto 12 del conjunto M, distinto del a. Prosiguiendo este procesose construyeuna sucesinindefinida x1, ..., x,, ... de puntos del conjunto M distintos dos a dos y contenidosen U1. la ltima parte de la proposicinC). Sea G cierto Establezcamos conjunto de R, y designemospor F su complementario.Supongamosque G es un conjunto abierto y probemosque F es cerrado. Seaa un punto lmite del conjunto F, y vamos a ver que pertenece al coniunto F; es decir, que no perteneceal conjunto G. Si supo-

nemos lo contrario (esto es, que a pertenece a G), como por hiptesis G es un abierto, existe un entorno del punto a completaque no contienepuntos mente contenido en G y, por consiguiente, de F; esto significa que el punto a no es un punto lmite para el conjunto F. Supongamos ahora que el conjunto F es cerrado, y demostremos que G es abierto. Si a es un punto arbitrario de G, dado que no pertenece al coniunto F, no puedeser uno de sus puntos lmites, ya que F es cerrado; por consiguiente, existe un entorno de a que no contiene puntos de F distintos del . Como el propio a no pertenece a F, resulta que todo este entorno est contenido en G, lo que prueba que G es un abierto. Queda as demostradala proposicin C). Resulta evidente que el conjunto R entero es a la vez abierto y cerrado.Por otra parte, todo conjunto finito F de R es cerrado. En efecto, el conjunto F no posee puntos lmites, de modo que contiene a todos sus puntos lmites. En el caso en que la dimensin del espaciovectorial R es igual a la unidad, este espaciocoincide con el conjunto de los nmeros reales.Las operaciones algebraicas con los vectoresse reducena las operacionesordinarias con los nmeros reales, y el concepto de mdulo coincide con el de valor absoluto. La distancia entre dos puntos a y b es igual entonces al valor absoluto la-l de su que en el espaciode los diferencia.Se compruebainmediatamente nmeros reales, el conjunto de todos los puntos r que verifican la desigualdad r ( a, o la x 2 a, donde a es un nmero fijo, es abierto. El complementariode este conjunto, definido por la desigualdadx)a, o la *(e, es cerrado. D) La unin y la interseccinde cualquier nmero finito de coniuntos abiertos del espacioeuclidianoR son abiertos; la unin y la interseccinde un nmero finito de conjuntos cerradosdel espacio R son conjuntos cerradoiTlPara demostrarlo.sea Gv Gr, .,., Gr (6)

* Se prueba fcilmente que la unin de un sistema arbitrario (no necesariamente finito) de coniuntos abiertos es un abierto, V gue la interseccin de un sistema arbitrario de conjuntos cerrados es un conjuntq cerrado. En lo que sigue no se utilizarn estas propiedades.

344

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

sEc. I-1:

pRopTEDADES TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 345

una familia finita de abiertos del espacio R. Probemos primero que su unin es un abierto. Sea un punto arbitrario de dicha perteneceral menos a uno de los conunin; por consiguiente, juntos (6) (p. ej., al G). Puesto que G es un abierto, existe un entorno del punto contenido en G; pero, en este caso, dicho entorno est contenido igualmenteen la unin de los conjuntos (6). Demostremosahora que la interseccinde los conjuntos (6) es un abierto. Sea a un punto arbitrario de esta interseccin,por lo que pertenecera cada uno de los conjuntos G del sistema (6). Como G es un abierto, existe una esfera de radio /; corl centro en el punto a, contenida en G. Sea r el menor de los nmeros rr, 12, ..., rr', la esfera de radio r y centro en estar entonces contenida en cada uno de los coniuntos del sistema (6), pertenea su interseccin.Queda as demostrado ciendo, por consiguiente, que la interseccinde los conjuntos (6) es un abierto. se obtieSi pasamosde los abiertos (6) a sus complementarios, cerrados a los conjuntos correspondientes nen los resultados [cf. C)]. proposicin D). la queda la demostracin de terminada esto Con E) Sea R un espacio euclidiano,y sean
Ab CLZ, ..., Ak, ,.,

(7)

una sucesin indefinida de puntos de R, y M un conjunto de puntos de R. Observemos que la sucesindifiere de un conjunto no solo por el hecho de que sus puntos estn numerados,sino tambin debido a que pueden coincidir puntos a los que se ha atribuido nmeros diferentes.Esto hace que el conjunto de todos los puntos que forman parte de una sucesin indefinida constituya un ente esencialmente distinto de la propia sucesin; en particu' lar, puede ser finito. La sucesin (7) se dir acotada cuando exista un nmero r tal que, para todo punto a de la sucesin(7), se verifique la desigualdad lal( r. Anlogamente,diremos que el conjunto M es acotado si existe un nmero r tal que, para todo punto * de M, se verifique la desigualdadlrl ( r. Se dice que la sucesin (7) conuerge hacia el punto a de R si se verifica la siguienterelacin:

de todos los puntos de la sucesin (7); a es entoncesel nico punto lmite de dicho coniunto. Se ve fcilmenteque de una sucesin acotada de puntos es siempre posible extraer una sucesin parcial convergente. De ello se deduce que todo coniunto acotado infinito M poseeun punto lmite. Varnos a demostrarla proposicinE). Supongamos que se verifica la relacin (8) y que el conjunto A de todos los puntos de la sucesin(7) es infinito. De la relacin (8) resulta que toda esfera de centro a contiene a todos los puntos de la sucesin(7), salvo un nmero finito de ellos. Puesto que el conjunto A es infinito, de lo anterior se deduceque cada entorno del punto a contieneun conjunto infinito de puntos de A; por consiguiente, todo entorno del punto contienepuntos de A distintos del a, lo cual significa que es un punto lmite de A. Vamos a ver que cualquierotro punto b * o no puedeser punto por 2p la distancia entre ct y b; como lmite de A. Designemos d+b, p>0. Las esferas P y Q, de radio p y centrosen a y b, no se cortan, segn se deduce de la desigualdad(3). Puesto que hemos demostradoque la esferaP contiene todos los puntos de A, con excepcinde un nmero finito de ellos, la esferap puede contener solo un nmero finito de puntos del conjunto A; por consiguiente, b no es punto lmite para el coniunto A. Supongamos ahora que la sucesin(7) est acotada,y elijamos en ella una sucesinparcial convergente. En el curso de la ue esto es posible para las Refiramos los puntos de la sucesin (7) a un sistemade coordenadas, mediantela notacin: do,...,aT\, k:1,2, .., ap:(ar,,, Puesto que la sucesin(7) est acotada, existe un nmero r tal que lal( r, de donde se deduce que 1r, la'ol i:1,2, ...,n, k:1,2, ...

De manera que la sucesinde nmeros ... al, aL, ..., aru, (9)

- al:0. S1 l"o

(8)

Si en tal caso la sucesin (7) contiene un nrriero infinito de puntos distintos, se dice que es un punto lmite del coniunto

est acotada,por lo que ser posible elegir en ella una sucesin parcial convergente.Para no modificar la notacin, supondremos

346

ANEXO I:

ALGI,'NOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

sec. I-1:

pRopIEDADES ToPoLocrcAS DE Los EsPAcIos EUcLIDIANoS 347

que la sucesin parcial elegida es precisamente la (9), de suerte que se tiene la relacin

)!*o'r:o"
donde cr representa un nmero determinado. Cabe ahora elegir en la sucesin
a ? , a 2 ,,..,, d ' ...

(10)

(ya que est acotada) una sucesin parcial convergente.Igual que antes, para no modificar las notaciones supondremos que la sucesin parcial elegidacoincide precisamente con la (10). Prosiguiendo de la misma manerapara todoslos nmeros1,2, ..., n de las coordenadas,extraeremosuna sucesin parcial
b t, b r, .' ., b u ..,

(11)

de la sucesin (7), tal que las coordenadas de los puntos de esta sucesin parcial verifican las relaciones lm bi:ai, i:I,2, ...,n,

(12)

donde ai representa cierto nmero. Si hacemosa:(at,...,d), de la relacin (I2) se deduce inmediatamente que
l+ o

lm lb-al:0.

que converge hacia cierto punto . Puesto que los puntos de la sucesin(13) son distintos entre s dos a dos, es un punto lmite para el conjunto de todos los puntos de la sucesin (13) y es, por consiguiente, un punto lmite para el conjunto M. Queda as demostradala proposicin E). En determinadas cuestiones desempeanimportante papel los Vamos euclidianos. subconjuntosacotadoscerradosde los espacios de estos subconjuntos: la com' a ver una propiedad caracterstica pacidad. Un conjunto M de puntos de un espacio euclidiano R se F) llama compacto si cada uno de sus subconjuntos infinitos posee un punto lmite que pertenece a M. Se verifica, como vamos a demostrar a continuacin, que el conjunto M es compacto si, y nicamente si, es a la vez cerrado y acotado. Supongamosen primer lugar que el conjunto F es cerrado y acotado, y designemospor M un subconjunto infinito arbitrario. En virtud de la proposicin E), el conjunto M posee un punto lmite a, el cual ser tambin punto lmite para el conjunto F. a F; por consiguien' Puesto que F es cerrado,el punto pertenece F posee necesaria' del conjunto infinito M te, todo subconjunto pertenece de modo que F es que a F, punto lmite mente un compacto. Se supone ahora que F es compacto, y vamos a demostrar que lo contrario; se podr entonces elegir est acotado. Supongamos en F una sucesin

(14)
de puntos dos a dos distintos y tales que

Queda as determinada la sucesinparcial convergente(ll) extrada de la sucesin (7). Demostremos finalmente que todo conjunto infinito acotado M posee un punto lmite. Por ser el coniunto M infinito, se podr extraer de l una sucesin indefinida
( It Cl2 ... A 1 ...,

lool>k,

k-I,z, ...

Si es a un punto arbitrario de R, en virtud de la desigualdad(2) se tendr l"ol( l"o- ai + lal, de donde

cuyos puntos sean distintos entre s dos a dos. En virtud de lo demostrado anteriormente, por ser esta una sucesin acotada, se podr extraer de ella una sucesin parcial indefinida b bz,

l " o- ol l k - 1" 1.
Esta ltima desigualdad significa que la distancia del punto a al punto a aumenta indefinidamente al crecer /c, de suerte que cada entorno del punto a contiene solo un nmero finito de puntos del

(r3)

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

sEc, r-1:

pRopTEDADES Topol,ocrcAs DE Los EspAcros EUcLrDrANos 349

coniunto (14). Por tanto, el subconjuntoinfinito (14) del coniunto F no posee punto lmite, lo que contradice la hiptesis hecha de que F es compacto. Probemos,finalmente,que el conjunto compacto F es cerrado. Seac uno de sus puntos lmites; como todo entorno de c contiene un punto al menos de F distinto de c, ser posible extraer de F una sucesin
cl, ..., cl, ...

mente continua es tambin continua. Pasemosahora de las notaciones vectorialesa las escalares, para lo cual haremos * : (xL,..., rcp) ; l(x) : ff|(r), ..., fn(*)), siendo p y q las dimensionesde los espacioseuclidianosR y S, respectivamente. En lugar de una funcin vectorial I de la variable vectorial r, obtenemosentoncesq funciones escalares de p variables escalares; a saber:

( 15)

(t6)
Se demuestrafcilmente que la continuidad de la funcin vectorial l(r) del vector r equivale a la continuidad de todas las funciones (16) respectodel conjunto de variables xt, ..., xp. Lo mismo cabe decir en relacin con la continuidad uniforme. Omitiremos aqu las correspondientes demostraciones. H) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos,y sea I una aplicacin continua de un abierto G de R en el espacio S. Vamos a ver que la imagen rffi-ma f-(H) de todo conjunto abierto I/ del espacio S es tambin un abierto del espacio R. Para demostrarlo, consideremosun abierto arbitrario Il del espacio S, y sea un punto del conjunto f-r(m. Puesto que .El es abierto y el punto b:@) pertenecea f/, existe un entorno V de b contenido en Il. Dicho entorno V es una esfera con centro en b y radio e positivo. En virtud de la continuidad de la aplicacin f, sabemos que hay un nmero positivo 6 tal que, para aquun punto de G), se tiene ll(*)-@)l<e. l"-ol <6 (r designa Puesto que d es un punto que pertenece al abierto G, existe una esfera de centro a y radio r contenida en G. Designemos por s el menor de los nmeros6 y la esferade radio s y centro en a se "; en el conjunto halla evidentementecontenida f-lGI); por consiguiente,este conjunto es un abierto. I) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos.Supongamos que F es un conjunto cerrado y acotado (en otras palabras, compacto) de R, y sea f una aplicacin continua del conjunto F en el espacioS. Vamos a ver que en tales hiptesisla aplicacinI es uniformemente continua,y que el coniunto l(F) es cerradoy acotado (o sea, compacto).De ello resulta, en particular, que la funcin numricacontinua l, definida sobre el conjunto compactoF, admite un mximo y un mnimo sobre este conjunto.

la proposicinF). Queda as demostrada

denominaimagen l(C) del conjunto C por la aplicacin Si es D l. un conjunto dado de puntos de B, se llama imagen recproca -(D) del conjunto D por la aplicacin al conjunto de todos loj puntos de A tales que l(r) pertenecea D. G) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos, sea M un conjunto de puntos de R y, finalmente, sea f una aplicacin del

es continua en cada punto a de M, La funcin I se dir untforme_ ntente continua si, para todo nmero positivo e, hay un nmero positivo6 tal que para (donde rtV rzson puntosde M) lr,-*rl<6 se tiene ll("r) - f("r)l < e. Es evidente que toda funcin uniforme-

1J I

350

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

sc. r-1:

pRopIEDADES TopoLocIcAS DE Los ESPAcIos EUcLIDIANos 551

Demostremosen primer lugar que la aplicacinf es uniformemente continua. Si suponemoslo contrario, podemos afirmar que existe un nmero positivo e tal que, cualquieraque sea 6 positivo, es posible hallar dos puntos a y r de F para los cualesse verifica l"-"1 <6 V ll(")-l@)12e. En virtud de esto, ser posible construir una sucesinindefinida de pares de puntos:
db rli a2, 12i ...1 au fiti ..,,

para los cualesse verifican las condiciones

f@D l l e , k:1 ,2 , ...i 1 1rD :0. al of$ l"o-

(T7)

(r8)

Puesto que la sucesinab ..., a ... est contenida en el conjunto cerrado y acotado F, se podr extraer de ella una sucesin parcial que converja hacia determinadopunto a de F. Con objeto de no modificar las notaciones, supondremos que es precisamentela sucesinab ..., crk, ... la que convergehacia a. Como la funcin f es continua en el punto , existe un nmero positivo 6 tal que, para lr-al (6, se tiene que lf()-l@la;. En virtud de que la sucesin(rb ..., o, ... convergehacia a y de que se verifica la relacin (18), es posible determinar un ndice k grande para que loo-ol (6, lr-cl <6 [cf. (3)]. suficientemente Para tal ft se podr escribir

to (19). Sea V un entorno arbitrario del punto b; es decir, V es una esfera con centro en b y cuyo radio es cierto e ) 0. Puesto que la funcin f es continua en el punto , existe un nmero positivo 6 tal que, para lr-al (E (siendor un punto de F), se verifica que ll(r)-l(a)l (e. Como a es un punto lmite para el conjunto at ..., ak ..., ser posiblehallar en la esferaU de radio 6 y de centro en dos puntos, al menos, distintos ar Y at de este a la esferaV y, como son conjunto. Los puntos bt y h pertenecen distintos, uno de ellos por lo menos no coincide con b. Por'consiguiente, un entorno arbitrario V del punto b contiene siquiera un punto del conjunto (19) distinto del b. Esto equivale a decir que b es un punto lmite para el coniunto (19) y, por tanto, tambin para el conjunto M. Queda as probado que el conjunto l(D es compacto. Si la dimensindel espacioS es igual a I, f:f es entoncesuna funcin numrica; en este caso, l(F) es un coniunto cerrado y acotado de nmeros reales.Las cotas superior e inferior del conal mismo: la cota superiordel coniunto f(F) son finitas y pertenecen junto l(F) es el mximo de la funcin f, y la cota inferior es su mnimo. Queda, por consiguiente,demostradala proposicin I). Vamos a considerar algunos eiemplos de funciones continuas. Enmrro l. Sean R y S dos espacioseuclidianos,y hagamos corresponder a cdda punto s:(tr1,...,xo) del espacioR el punto y:(Ar,...,An) del espacioS, para lo cual hacemos:

- !(oi1a ll@*) - f(")l+ ll("0) - .\.t f(")l<2'12' , ll(**)

lo que contradice la desigualdad (17). Vamos a probar ahora que el conjunto l(It) es compacto. Sea M un coniunto infinito arbitrario de puntos de l(F); en este conjunto M se puede elegir una sucesinindefinida de puntos distintos dos a dos:
bl, ' , . , b* , . . .

,,: I
i :t

aix+bi, i:I,...,q.

(20)

(l e)

Aqu, los nmerosaj componenla matriz A:(at), y los nmerosi son las componentes del vector b:(bl,...,b0). El sistemade rela(20) se puede tambin escribir en forma vectorial, ciones escalares del modo siguiente: (2r) r:Ax+b. La relacin (21) define una aplicacin afn del espacio R en el espacioS. Vamos a demostrar que esta aplicacin afin es continua. Para simplificr las notaciones, designmoslasimplementepor la letra f,

En correspondencia con cada punto b de esta sucesin, elijamos un p u n to a de F t al que @ u ):b , k :1 ,2 , ... L o s p u n tos (rt,..., ak, ... sor dos a dos distintos y poseen un punto lmite en el conjunto F. Probemos que b:/(a) es un punto lmite para el coniun-

352

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

src, r-1:

pRopTEDADES TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 353

y sean xt y xz dos puntos de R situados entre s a una distancia ahora la distanciaentre los puntos yL:(xL) l*t- *rl ( 6. Calculemos e y2: l(x2) en el espacioS. Se tiene }r-Yz:A(\-rz) o, escrito en forma escalar:

cabe decir de sus complementarios;es decir, de los conjuntos cerrados. Si la aplicacinafn no degenerada I se interpreta como una transfomacin de coordenadasen el espacio R, para la pual vara la nocin de distancia,se ve que las propiedadestopolgicas.(propiedadesde ser abiertos o cerrados los coniuntos) no dependendel sistema de coordenadas mediante el cual se define la distancia entre los puntos, Ermero 2. Sea R un espacioeuclidiano,y sea r uno de sus vectores,distinto de cero. A cada vector de R le hacemoscorresponder el nmero U:f@) tal que y:(a, x). Evidentemente, la funcin f es una aplicacin afn del espacio R en el espaciode los nmeros reales,y es, por consiguiente, continua. Por tanto, la imagen recprocade todo coniunto abierto de nmeros reales es un abierto. El coniunto de todos los nmeros g (a o la g) a es abierto. realesy que verifican la desigualdad La imagen recproca de este conjunto en el espacioR est deter(a,r)1a o bien (o,*)) a. Estas desminada por la desigualdad igualdades determinan en el espacio R semiespactos abiertos que delimita el hiperplano (a,r):. Los coniuntos complementarios por las desigualde estos semiespacios abiertos estn determinados dades (a, x)/o y (a,)-<a. Estos semiespacios como son cemado,s, complementarios de semiespacios abiertos. El sistemafinito de desigualdades (r,r) ( o4,..., (a,r,) 1 a, donde (rr, ..., rr Sofl vectores, Y ott,,..,, otk,nmeros,define en el espacio R un poliedro abierto convexo (en general, no acotado). Dicho poliedro es un coniunto abierto, ya que se obtiene como interseccinde varios semiespacios abiertos. De modo anlogo,el sistemafinito de desigualdades
' ( a r ,* ) ( a r , ...,( a t, ) ( a r

u i - u ,z:a i @i -xi l ,
i-l

i :1 ,...,q.

( 22)

Sea 7 el mayor de los nmeros lail, de suerte que lail(y Para todos los valores de i, i. Puesto que lr1-r2l <6, se tiene que en virtud de la relacin (22), l*i-*Ll (6. De estas desigualdades, resulta:

<PY6, i:r, "', Q' lu\-ull

Elevando esta ltima relacin al cuadrado,sumando respecto a i y extrayendo despusla ruz cuadrada,se obtiene: lYr-Yrl <6PYJ q' Por tanto, para que se verifique la desiguald"d lyt -yzl1e, basta Vemos as que una aplicacin afn es no solo tomar S<-l-. PYJq continua, sino tambin uniformementecontinua. De cuanto acabamosde demostrar se deduce [cf. H)] que si Il es un abierto del espacioS, su imagen recproca f-t(m por una aplicacinafn f es tambin un abierto en el espacioR. Si la matriz A es cuadrada(es decir, si p:q) y no degenerada (dicho de otra manera,si su determinantees distinto de cero), el (20) puederesolverse con relacin a las incgsistemade relaciones nitas 11, ..., tF, de suerte que el vector # se expresade manera nica en funcin del vector v: x:Cy + d.. Ello significa que, en este caso,la aplicacinafn f poseeuna aplicacin inversa f-t, la cual es tambin afn. A los abiertos del espaentoncesabiertos del espacioS; lo mismo cio R les corresponden

define en el espacioR un poliedro conuexocerrado; es un coniunto cerradoya que se obtienecomo interseccin de semiespacios cerrados. Eemrro 3. SeaR un espacioeuclidiano,y seanL y M dos subdel mismo. Se ilefine ra distancia entre los conjuntos :::::::::

354

ANEXO I:

ALGIJNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

SC, T-2:

TEOREMAS DE LAS FUNCIONES IMPLICITAS

Jf)

L y M como el extremoinferior de todoslos nmerosl*-yl, donde es un punto arbitrario de L, e y un punto arbitrario de M. Si el conjunto p contiene un solo punto .c, la definicin anterior da la distancia f(") del punto * al coniunto M, la cual es una funcin numrica del punto r del espacioR. Se compruebafcilmente que la distancia f(c) del punto r al conjunto M se anula nicamentecuando, o bien el punto r pertenece al conjunto M, o bien es un punto lmite de este ltimo. As, en el caso en que M es un conjunto cerrado, de la relacin f(r):O se concluye que r pertenecea M. Demostremos que la distancial() del punto r al conjunto M es una funcin continua. Para ello, sean e y dos puntos de R tales que su distanciasea inferior a e (es decir, lr-yl <e), y sea a un punto arbitrario de M; en virtud de la desigualdad (3), se puede escribir,:

/(rE"- "l ( l' - yl+ ly- "1.

Puestoque esta desigualdad, se verifica para no importa qu punto a del conjunto M, seguir siendo vlida si se sustituye el segundo miembropor su extremo inferior (cuandoel punto a describetodo el conjunto M):

_ Si el conjunto cerradoy acotadoF y el conjunto cerradoM son disjuntos,la distancia entre eilos poritiuu. para demostrarlo,de"r signemosde nuevo por l(*) la distania del punto ivr. Puesto que Ia funcin /(r) es continua, admite un "mnimo'z "r "oniunto sobre el conjunto cerrado y acotado F; se ve fcilment" es n distanciaentre los conjuntosF y M, y probemos qu" ;; *> O. S." o un punto de F tal que f(a):yn Si fuera m:0, l punio perte_ n-ecera al conjunto M (por ser este cerrado); p"rJ ello es impo_ sible, ya que los conjuntos F y M son disjuntos. como distancial(*) del punto r al conjunto arbitrario M es una funcin 'a continua,Ia distancia lc_al del punto, ul-o.r, particular, funcin continua de . De elio ,esulta que "n d; esfera [cf. c)] es un abierto. En la proposicinc) hemos lmado entorno del punto a a una es.feraaibitiaria con centro en a. En algunos casos resulta til considerar que el entorno del punto o , un conjunto abierto arbitrario, que contiene a a. Taf generarizaciin del conceptode entorno no modifica la definicin delunio -ri-it.. l-2. Teoremae de las funciones implcitas._Vamos a demos_ trar en lo que sigue dos conocidosteoiemas de anlisis sobre la existencia y diferenciabilidadde las funciones implcitas. oi"t o, teoremas encuentran numerosasaplicacionesy, en particular, los hemos utilizado en este libro. Demostraremosel teorema de existencia de las funcionesimplcitaspor el mtodode ras aproximaciones sucesivas(o de las contraccionei), que hemos utilizado ya en las secciones 4'l y 4-2, y la diferenciabilidad de las funcione's implcitas se probar con ayuda del lema de Hadamard [cf. Sec. +-i,-,e,. Por consiguiente, el cohtenido de esta seccin est ntimamente relacionadocon los mtodos del capltulo 4, de los qo. un eiemplo instructivo. "on.t1tuy" Sea el sistema de ecuaciones: fr(tr,..,,tk,xr,...rn):0, :I,...rn, (l)

1 e+ f(y). t(r) ( l* yl + t@) De aqu se deduce que f(") - f(y) { e. De la misma manera se demuestra que f(y) -t@) < e, y de ambas desigualdades resulta que (e por tanto, se obtiene, lf(*)-f@)l (e. De la desigualdad lr-yl que lf(*)-f(y)l <e; es decir, la funcin f(*) es no solo continua, sino tambin uniformementecontinua. Como la distancia f(r) del punto r al conjunto M es una funcin continua, las desigualdades f(r) ( o y f(x) ) a definen coniuntos abiertos en el espacio R [cf. H)]. Los complementariosestn definidospor las desigualdades f(x)>-a y f(c)(a; por tanto, los coniuntos definidos por estas desigualdadesson cerrados. En particular, es cerradoel conjunto M definido por la desigualdad f()(0. El conjunto M se obtiene.a partir del M aadiendoa este todos sus puntos lmites; recibe el nombre de clausura del conjunto M. Si M est acotado,el coniunto definido por la desigualdad f()(a ps no solo cerrado, sino tambin (como se ve fcilmente)acotado.

cuyasincgnitas son trtt, N", y en el que consideraremos fr,...,fk -...., como independientes. En cuanto sigue supondremosque .variables Ios primeros miembros de las ecuaciones (r), es decir ras fun"ion", , f,(tt,...;tk,x1,..,,,'), :1,,..,n, (2)

estn definidas y son continas en cierto abierto der r espcioR

Jfo

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

sE c. I-2:

TE oR E MA S D E LA S FU N c IoN E S IMpLrc trA S

5Jt

de las variables tt, ..., tk, Nr, ..., rn, lo mismo que sus derivadas parciales

af,
N

2 ,1 :r,..' ,1 1 .

(3)

Si h a ce m os t : ( t r , . . . , t k), x :(x t, ..., x ,' ), (t, r):fft(t, x), .. ., f,(t, n)),

En la demostracin del teorema utilizaremos la convergencia uniforme de una sucesin de funciones vectoriales de una variable vectorial. Como en las secciones 4-l y 4-2 hemos considerado solo sucesiones de funciones de una variable escalar, repetiremos aqu los correspondientes conceptos para el caso de una variable vectorial ([cf. Sec. 4-2, C)]. A) Sea F un conjunto cerrado y acotado del espacio Z. Recibe el nombre de nornta ll.pll de la funcin vectorial continua x:e(t), dada sobre el conjunto F, el mximo de su mdulo:

cl sistema (l) se podr escribir en forma vectorial: l(t, x):9. (4)

llejl:mx le(r)1.
Sirvindosedel concepto de norma, se puede definir la convergencia uniforme sobre el coniunto F de la sucesin
Qo, Qt, ..., Q ... (8)

Llamaremos solucin de la ecuacin (4) a toda funcin vectorial continua r:e(t) de la variable vectorial r, definida sobre cierto rbierto G del espacio ? de las variables t[, ..., fk, que sustituida cn la ecuacin (a) proporciona una identidad:

Q,eQD:o
rr la que satisfacen todos los puntos del abierto G. Taonnua 27. Suponemosque el determinante funcional

(5)

de funciones vectoriales continuas de una variable vectorial., Se dice que la sucesin (8) conuerge unifonnemente hacia la funcin continua g(r), dada sobre el mismo coniunto F, si
i+@

l m l l e- p,l l :0.

n) | I afG, lNl
cs clistinto de cero en todo punto (t, x) del abierto l. Entonces. pora cada puttto (ts,xl de I que oerifique la condicin

Para que la sucesin(8) converja uniformementehacia una funcin continua, basta que se verifique la desigualdad

llP'*'-Pll4a,
donde los nmeros es e1 .,,, cri, ... forman una gente. cttc conver-

o, l(0, "o):
t'.riste unct solucin continua r:q(t) Iucc u lct ctttdicitt

(6)

de la ecuacin (4), que satis0l

9(o): 0.

Dentostracin del teorenta27. Con objeto de aplicar a la ecuacin (4) el mtodo de las aproximacionessucesivas,vamos a escribirla en una forma algo distinta. Para ello, hagamos bi:J-t(ro,
dx, Como el determinante funcional | )ft(t,x)

Sc cttrtttlc ttclents lu condicin de wticidad. Precisantente, etistc i,n el espucio Il utt alierlo U que contiene al pwtto (0, rn), lal ctt<: !(r(, lrn,r!() (t,N) (lcl cottitutto U que uerifique la conclicin (4), En otras palabrtrs: tto xtlis[ttca tutnliu u Io ecuctcin r:p(t). r , . ri .s/r,, el r r r , t t lt t r nr c lc l p u u to (t,x ) n i n g ti n p tu tto cueucri Ii rtu' l u tt'ttttcititt(4\ 1 tttt perlenezca o lct grfica cle la Iuncititt s. <p(t).

ro), i,i:1, ...,n.

(9)

l "l

358

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

src.

r-2:

TEoREMAs DE LAS FUNcIoNES IMPLIcITAS

559

es distinto de cero en cada punto (t, r) del abierto f, existe la inversa B-1 de la matriz B:(bD. Escribamosahora el sistema de (I) en la forma ecuaciones

\ u i *, : \ t i*i
ii

*, i :r, ...,n . -i 1 t,

(10)

Pasemosahora a construir una familia o de funciones continuas rf(t), tales que el operadorA transformecada funcin de esta familia en otra, iambin de la misma familia, que sea ademsuna contraccin sobre la familia O. Elijamos'dos nmeros positivos q y a tales que, para

- rol < q, l

l* - *el(4,

G8)

Si designamospor h'(t, r) e1 segundo miembro de (10), se tiene de modo evidente, en virtud de las relaciones(9): -6, n'Qt'ro):o'

a -.,

el punto (1,r) pertenezca al abierto f, cumplindose adems las desigualdades i

i'i:l'

""n'

(11)

l#t'u'' l *# ' i'i:r""",'

tgt

En forma vectorial, la ecuacin(10) se escribir: Br:h(t, r), (12)

y aplicando a esta ltima la matriz B-1, se obtiene la relacin equivalente

n:g(t, x,),

(13)

la desigualdad

y)l< kl" - vl ls(t, ") s(t,

(20)

Como, por otra parte, la ecuacin(13) es equivalentea la (4), y el punto (s, cs) verifica a esta ltima, tambin verificar a la (13); dicho de otra manera:
g(,r) : 0.

existeun como la funcigg(t,x) ,es continua, Adems, lcf. (19)1. que sea para pequeo suficientemente positivo r(q nmero (21) que lt-tsl<r' <G-k)a siempre lg(r.ro)-g(ro,ro)l (20), de (20) y (21) se obtiene Haciendo :ro en la desigualdad (r): (paralr-ol (4, ll-trl : lg(t,) ' g(4, | ( Ie(' r) - g(t,re)| + ls1, r) - xol "o) r)l ( klr:- ol + (l - k)a. + lg(t,rs)- g(ro, ser Por consiguiente' <a rg(, ") ";r
con tal qu

(l 5)

sucesivas a la ecuaAplicaremos el mtodo de las aproximaciones cin (13), con las condiciones(14) y (15). A Cadafuncin vectorial la fun$:(t) de la variable vectorial f, le haremoscorresponder cin rfr*(r),con

(22)

*(r):g(r, ()), que,mediante operacional, escribiremos: el simbolismo

*:A,

(16)

g r, lr- rol

lr - rsl(a.

\Zl>

(r7)

(20) y (22) se verifican para todo Como r(q, las dos desigualdades (t, y) del coniunto (23)' (t, y par de puntos arbitrarios *)

360

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

src.

l-2:

TEoREI\{As DE LAS FUNcToNES rMpLIclrAS

361

A la familia O pertenecetoda funcin continua 9(r) definida sobre la esfera cerrada lr-rol (r, y que verifique sobre ella la (22) resulta que toda funrelacin le(t)-col(a. De la desigualdad a la familia O se transforma,medianteel operacin perteneciente dor A, en una funcin de la misma familia, y se deduce de la desigualdad(20) que dicho operador A es una contraccin sobre la familia O:

igual que para eI teorema 27, sztpoTeoneme28. Exactanzente netnosque el determinantefuncional | |ft(t,x) 1 loxl es distinto de cero en cada punto (t,r) del abierto l; adems que las derioadas parciales se xtpone

lle-eell<tll-ell
cualesquieraque sean las dos funciones arbitrarias g y r/r de la familia O. que existeen la famiDe lo anterior resulta(cf. pgs.193-195) que lia 0 una nica funcin <p satisfacela condicin e:Ae o, dicho de otra forma, la identidad g(t): g(t, q(t)), (25) Q4)

_ r L.; i :1,." ,n .!!!(r,") , P:1,..',k of

estn definidasg son continuas sobre todo el coniunto l. Resulta entonces-que toda solucin r:g(t):(9t(f), ..., g"Q)) de la ecuacin (4) posee derioadasparcialescontinuas 09'Q)l0to)p:I,...,k; i:1, ..., n sobre todo el abierto G de definicin de dicha solucin. Dentostracin. Sea s un punto arbitrario del abierto G sobre el que est definida la solucin x:e(t) de la ecuacin (4), y sea rs:g(ts). Probemos que las derivadas parciales dg'l)tn existen y son continuas en cierto entorno del punto l. Sean c y q dos nmeros positivos tales que para

que es equivalentea la identidad (5). Demostremosahora que si el punto (t, r) pertenece al coniunto (23) y verifica la ecuacin (4) [o, lo que es igual, la ecuacin (13)1,satisfacetambin la ecuacin n:e?). En efecto, en virtud de (20) se tiene: Q6)

ll- t o l < q ,

lr-rsl(a

(27)

el punto (t,r) perteneceal abierto I; el punto t, al abierto G, y la funcin 9(r) verifica la condicin lp(t)- xol1a' por ep el vector Para calcular Ia derivada 0g'10P, designemos unitario del espacio vectorial /c-dimensionalT, orientado segn el p-simo eie, y hagamosf2:fr.7eo, donde t1 s n vector del espacio T, y r designaun nmero real. Tendremos entoncesque

lr - e(r)l. | ( /c l" - e@l: ls(t,x) - g(t,p())

Pero, como es /c < l, lo anterior no es posible ms que en el caso en que sea r:g(t). En particular, puesto que el punto (f6,rq) verifica la condicin (6), cumplir tambin la condicin (7). de la ecuacin(4), Se construyede este modo la solucinx:e|) y dada sobre el abierto G definido por la desigualdadlt-tol<r, definido por las desigualel abierto U que contieneal punto (to, "o), dades lr-rsl1r, l*-"ol < a, para el cual se cumple la unicidad de la solucin. del teorema27. Quedaas terminadala demostracin

0?,(t)_ rr^
]tP r+ o

9t(t2) - ?i(tt)

Por tanto, la funcin

$i(t1,r:

9i(r2)- ?t(t)

es la fraccin que se utiliza para el clculo de la derivada 09il0to.

362

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

sEc. r-2:

TEoREMASDE LAS FUNcIoNEs rMplrcrrAs

JOJ

Elijamos un nmero positivo r suficientemente pequeoque, para los vectores\ y tz satisfagan lf condiin Itt-tol 1r, lrl(r, Itt-tol < q, lrr-t"l <q.

El conjunto (27) es convexo,por lo que es posible aplicar el lema de Hadamarda la diferencia f'(tz,qQ)) - fi(tt, e$t)) que es igual a cero. Se tiene entonces:
f
kn

Ios segundosmiembros-del sistema (3r) estn definidos para los valores dichos, y su determinante es distinto de cero. ia relaci-n (32), cuyo prim.er miembo incluye una*.fgncin que est definidasolo para r+0, en tanto que en el'ffii,ia hay una funcin definida y continua para arbitiario, proprciona, al lrl<, pasaral lmite, la igualdad: lm ri14, r):t(r, 0). (33)

t(t p(tr)) , fi(tr, p$r :

Las relaciones(28), (29) y (33) prueban que la derivada \gi(trAp existey es continuapara lr, -hl1r. 'el Queda as demostrado teorema 2g. Eruruo l. punto de R y Sea R el espaciode las variables xt, ..., N,, a un
:ui( yt , . . . , x") , i : 1, . . . , n tti (x)

(tr-tt)+ ) ai{r', r) X
l: l i:t

^i(r,,

r) (pi(tz) - pi(tt)):o, ? (30)

donde HiQv r) y KtQ"r) estn definidos y son continuos para

1l lr,-rol

lrl(r. como Ki(h,o):#f,(h, ro)

(34)

y el determinantefuncional

li. r't,,, t dx t ",1| I

es distinto de cero, el determinanteKi(tr, r) ser diferente de cero si se toma r suficientemente pequeo. Suponiendorl0 y dividiendo la relacin(30) por r, se obtiene:

un sistema de funciones definidas en cierto entorno del punto a. Supondremos que tales funciones,al igual que sus deriv", purciales |ui(x)l1x', son continus, y que el determirnte de h matriz funcin (|ui(x)llx') es distinto de cero para x,:a. En virtud de la continuidad' tampoco se anular en tod un entorno del punto a. Mediante las funciones (34), podemosintroducir en cierto entorno del punto a, en lugar de las coordenadas xt, ..., r" dei i:unto , otras nuevascoordenadas ut, -. ., unde estemismo punto. Hacemos paraello:

(35)
o, en escrituravectorial. y:u(n). (36)

I -,:,"i(r,,

r)i(tu r): - H;et,r).

(3l)

Este sistema de ecuaciones,cuyas incgnitas son las funciones i(r,r),admite solucin,y se obtiene:
( L ' - ', """

En efecto,en virtud der teorema27, es posibre ,resolverel sistema de ecuaciones (35) o, lo que es equivalente,la ecuaescalares cin vectorial (36) respecto a . Se obti.t aii piecismente la solucin vectorial "
r:o(t) definida en cierto entorno del punto b:u(a) y que satisface la identidad

tlti(tr,r):yi(tr,

r),

(32

(37)
de la variable y,

donde la funcin Xi(tt,r) es continua y est definida siempre que sc cumplan las condicioneslr-tol1r, lrl<r, incluido el valor r .0. La compatibilidades consecuencia d que los coeficientesy

y:u(a(y))

(38)

364

ANEXO I:

ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO

sEc. I.2:

TEoREMAS DE LAS FUNCIoNES IMPLICITAS

365

respecto a la variable !, y ello de manera que u(b):a. En virtud del teorema 28, las componentes ut(y), ..., ts,,(y) del vector u(y) poseen derivadas continuas respecto a todas las variables U1,...,U,,. Demostremos que, adems de la identidad (38), la identidad x:a(u(x)) es vlida para todo x. Para ello, consideremos la ecuacin w(x):a(v

nas. Observemosque la fila i-sima de dicha matriz, ari(") \ ( )ui(x) t "''; -ifi\ d"l Jt es el gradientede la funcin zz(r). Si es k el rango de esta matriz en el punto n, tambin lo ser, en virtud de la continuidad, en determinadoentorno del punto a. Se dice entoncesque las funciones (41) son independientes. En el caso en que el rango de Ia matriz (42) sea inferior a /c en cierto entorno del punto a, se dir que las funciones(41) son dependientes. Si /c< n, y si el sistema de funciones (41) es independiente, se le puede completar con las funciones uk+t(r), ..., u"(r) hasta obtener un sistema de funciones independientes

(3e)

(40)

cuya incgnita es el vector desconocido z:(2r,...,2n). Esta ecuacin tiene la solucin evidente z:. Sustituyamosahora y en Ia identidad (38) por la funcin u(*); se obtiene as una identidad en *: u(x):u(a(u(x))), la cual prueba que la funcin z:o(u(r)) es solucin de la ecuacin (40). Ahora bien: . en virtud de la unicidad, dicha solucin debe coincidir con la indicada anteriormente,F:x,; de donde se concluye que r=(u()). Con ello hemos establecido la identidad (39). Las identidades(38) y (39) pruebanque las trarisformaciones (36) y (37) son recprocamente inversasy pueden servir para la transformacin diferenciable de las coordenadas xt, ..., r, en las Ur, -.., UT (y recprocamente) en cierto entorno del punto a del espacioR. Erltnro 2. Sea a un punto cualquiera del espacio R de las variables 1,..,,tr', y sea (41) un sistema de funciones definidas en cierto entorno del punto a. que tanto las funciones(41) como sus derivadasparSupondremos ciales primeras son continuas. En la matriz funcin

(43)
En efecto: la matriz (42) es constante para n:a, y sus filas son linealmente independientes. Se puede completar esta matriz mediante filas constanteshasta conseguir una matriz cuadrada no y cabe suponer que las filas aadidasson los gradiendegenrada, tes de las funcioneslinealesuk+l(x), ..., u"(r). Demostremos ahora la siguienteproposicin: Se suponeque las (41) son independientes, funciones A que la funcin w(x) es tal que eI sistemade funciones
u'(r), ..., ttk(x), w(x)

(44)

restltaga dependiente.Existe entonces una funcin W(Ar,...,An), con deriuqdas continuas, tal que la identidad w(r) : W(ut(r), ...; u\x)) (45)

(#),

i:r,...,n, i:r,...,k,

(42)

se uerifica para todo x. En otras palabras: la funcin w(r) se puede expresar por medio de las funciones (4I). esta proposicin, completemos el sistema Con el fin de establecen (43), independiente(41) hasta obtener el sistema independiente' de e introduzcamoscon avuda de este ltimo nuevas.coordendas.

supondremosque el ndice i correspondea las filas, y el z, a las columnas,de suerte que la matriz (42) consta de k filas y n colum-

I
366
ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO I sec. l -2: TE oR E MA S D E LAS FU N c IoN E S IMP LIc ITA S

367

I
Pero es evidente que se tiene:

acuerdo con la frmula (36) del ejemplo I: Y:u(x). Sea r:o(y) y hagamos: inversafcf. (37)1, la transformacin

f 3

u{ ") . r '( y:d,a' ) :0, s :1,...,/c 0A' 0A' |xi

W(y):wQ:QD.

(46)

(ya que rlk). El segundomiembro de la relacin (50) es, por tanto, igual a cero, lo que prueba qtte (47) es cierta.

as determinada depende solo en La funcin W(y):W(qt,...,9") realidad de las variables Ar, ..., gt (lo demostraremosms adelante) y es precisamente la funcin buscada W(A', ..., rt). En efecto: haciendo y:u(x) en la relacin (46), en virtud de la identidad (39) se obtiene: W (ut(x), ..., uk(x)): 11s(s, que coincide con la relacin (45) que se trataba de establecer. Queda por probar que la funcin (46) no depende de las variables gt+1, ..., an, Para demostrarlo, designemos por A' una cualquiera de estas variables, y veamos que

(47) Se tiene: (48) Como el sistema (41) es independiente,mientras que el ('14) es dependiente,el gradiente de la funcin ?, se expresalinealmente en funcin de los gradientesde las funciones (4I); dicho de otra forma: ow(r) ---:o, auo@L, oul(x) i:r,...,n, +...+ar Ar, A*, (4g)

(49) donde ctb ..., rtSoIlfuncionesde r. Multiplicando las relaciones por i)u'(y)l\yr y sumando con relacin a e, se obtiene:

w(v) g -o,igg.i,'(')t...*a,.iEg " 'i flxi 0a' 0a, lxi

i)a, 3

(50)

SEc ,

II- I:

POLIN O M IO

M IN I MA L

369

ANEXO

II

le corresponde la transformacin unidad o idntica E del espacio R: Ex: x. Si se definen en el espacioR nuevas coordenadasx'r,..., r"', ligadas a las coordenadasprimitivas xt, ..., r" por las frmulas de cambio ,i: ) siri,

ALGEBRA LII\EAL
Se exponen en este anexo aquellos resultados de lgebra lineal quc se han utilizado en algunas de las secciones ms difciles de csta obra. Conviene observar que la seccin II-3 se apoya exclusivanlcnte en los resultados de la II-1, y no utiliza en modo alguno Ios de la seccin II-2. lI-1. Polinomio minimal. Valores propios y vectores proA) A cada matriz cuadrada rios.

o, en escritura matricial, fr'-- Sx, a la transformacin .1 le corresponder en el nuevo sistema de coordenadas la matz

A':SAS-1.

(I)

Para demostrar la frmula (1), basta escribir la cadena de igualdades:

y':sy:sAx--sAS-lx'.
tlc orclen ,, cuyos elementos son reales o complejos, le corresponde rfrir llansformacin lineal A del espacio vectorial R de dimensirin r ; precisamente,al vector x :(x ,, ..., x ,,) tlcl cspacio R se le hace corresponder el vector Ar:l -(U l , tlef il i rl o rro l las r elac ion e s : ...,!/" ), B) Sea ,4 una transformacin lineal, y sea A la matriz correspondiente a la transformacin .4 en cierto sistema de coordenadas. Si se cumple la siguiente condicin Ah:|,h, (2)

siendo h un vector 9ls_tinto de cero y tr un escalar, I recibe el nombre de uector propio de la transformacin A, y L es el oalor propio de esta transformacin que corresponde al vector h. El determinante de la matriz (ai - z6), - z6il: lA - zEl, D(z): lat se denomina polinomio caracterstico de la matriz A. Vamos a ver que los coeficientes del polinomio D(z) no dependen de la eleccin del sistema de coordenadas, sino que estn completamente determinados por la transformacin A. Por esta razn, el polinomio D(z) se llama tambin polinomio caracterstico de la transformacin ,,1. Adems, el nmero L es un valor propio de la transfolnracin ,,4 si es raz del polinomio D(z), y nicamente en csIc ci tso.

A lr r l u i rtl i z 0 ( c uy os c lc n rc n to ss o n to c l o s i g u l l c s a c cl o) l c cor' t' sn n u l r, O , q u c a rl i cl tcl ttl l r vccl or l x)r' t ilnlo, lir I nr nsfrl rrn rc i ti rorrtl t', :; ollr.t'l v(. c lor c c lo. A lrr rn tttl i z rn i tl l trl .

ti

(ii l (0,

lr

f0

plrrlr i 7/, i,
l) if| ir /

I I

370

ANEXO II:

ALGEBM

LINEAL

S C . II-1:

P OLIN OMIO MIN IMA L

371

Demostremos que el polinomio D(z) es independientede la En el nuevo sistema de coordeeleccin del sistema de coordenadas. nadas, a la transformacin .4 le correspondela matriz sAs-r, donde s es cierta matiz no degenerada[cf. frmula (l)]. Se tiene entonces: : lste - zE)S-tl: - zSES-1| - zEl: ISAS-1 ISAS-1

-,E l 'l s l -': l A - z E l' : l sl.lA - " El'l s -l:1l s l 'l A

Expresemosahora la relacin (A-^E)h:0, cin (2), en funcin de las coordenadas: equivalentea la rela-

Por consiguiente, si todas las racesdel polinomio caracterstico D(z) son distintas, se puede elegir como base del espacio R la formada por los vectorespropios hr, ..., ho de la transformacin A. En esta base, a la transformacin A le corresponde una matriz diagonal.En el caso general,no es posible reducir la matriz de la transformacin a Ia forma diagonal, y es necesario construir una teora relativamente complicada, lo que vamos a hacer a continuacin. Polinomio minimal. D) Suponemos conocidas las reglas para efectuar la suma y el producto de dos matrices cuadradas de orden n, o para multiplicar una matriz por un escalar; a tales operaciones con matrices les correspondenlas mismas operaciones con transformaciones. As, p. ej., si

:o' i:L' "'' n' ){*i -xa)t''

i:t

Este sistema de ecuacioneshomogneasadmite una solucin no trivial ht, ..., h" nicamente si el determinante D(tr) del sistema es igual a cero. Cada talz I' del polinomio D(z) es' por tanto, un valor propio de la transformacin A, y recprocamente' C) Sf los valores propios trr, ..., )tt de la transformacin'4 son la,...,Ie distintos dos a dos, lol vectorespropios correspondientes son linealmenteindePendientes. Para demostrar esto ltimo, basta aplicar el mtodo de induccierta cin. La afirmacin es evidente para /c:1; supongmosla suponemos para Si k' para k-1, y probemos que tambin lo es que arhr* '.-.*-a,h,:O,aplicandola transformacin A a esta ltima relacin.se obtiene:
+ ... * a.Itrh: [ ; a1\1h1

variable z, cuando se sustituye z por la" matiz A, se obtiene una matnz f(A): anA*+ e1/m-r+ ... + anE,

esun porinomio con'?-"::::tl

]Jr",*

respecto dera

que es un polinomio en A. De manera anloga, se determina el polinomio f(A) de la transformacinA. Si f(z)*0 y si f(A) es la matriz cero, se dice que el polinomio f(z) es anulador tanto de la matriz A como de la transformacin ,4. Se verifica que el polinomio caracterstico D(z) de la matriz A es anulador de la matriz A: D(A):0. Para demostrarlo,consideremos el espaciovectorial R, de z dimensiones, referido a la base

por otra parte,

It(a1h1+... + aho):Q.

Q y Q 2 , --. , Q n

anteriores,resulta: Efectuandola diferenciaentre las dos relaciones Q' - tr)ft'-1: ar(trr - )t)h1+.. ' * a-1()'- quc De donde, en virtud de la hiptesis de induccin, se concluye et:...:Qk-t:O, y Ia relacininicial se reducea ahz':[' de donclc
4 p : 0.

y tomemos el sistema de coordenadas correspondiente a esta base, tal que e;:(0, ..., l, ...,0), donde la coordenadaI ocupa el lugar i-simo. Designemospor A aquella transformacina la que, en Ia base elegida,le corresponde

372 la matriz A. Se tiene entonces: Ae: o, lo que es equivalente, /aic"

5

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

S TC . II-1:

P OLIN OMIO MIN IMA L

J/J

) to;r-a;z)e":0.
Hagamos: Li@):ai - 6jz,

(3)

matriz A. En lo que sigue supondremos que el coeficiente de la mxima potencia del polinomio A(z) es igual a la unidad. En el caso en que la matriz A es real, tambin lo es el polinomio A(z). Para demostrar la proposicin E), recordemos que, si son l(z) y g(z) dos polinomios arbitrarios y es d(z) su mximo comn divisor, se tiene la identidad: d(z): p (z)f(z) + q(z)g(z), (5)

donde Zi(z) designa un polinomio en z de grado cero o l, y (Li(z)) simboliza la matriz formada con tales polinomios. Desigtemos por Mi,(z) el adjunto del elemento Li@) en dicha matriz; de suerte que se tiene la relacin

\u',1"ti1r:D:D(z).

(4)

Multiplicando a la izquierda la igualdad (3) por el polinomio Mi@\ y efectuandola suma respectoa i, en virtud de (4), se obtiene:

en la que p(z) y q(z) designandos polinomios convenientemente elegidos.La existencia de la identidad (5) se prueba con ayuda del algoritmo de Euclides.De la relacin (5) se deduce que, si los polinomios f(z) y g(z) anulan a 7a matriz A, tambin la anula su mximo comn divisor d(z). De la proposicin D) resulta entonces que existen polinomios que anulan a la matriz A. Sea ahora A(z) el polinomio de grado mnimo que anula a 7a matriz A, y sea f(z) un polinomio arbitrario que anula tambin a dicha matiz A. Si el polinomio l(z) no fuera divisible por A(z), el mximo comn divisor de estos dos polinomios sera de menor grado que el polinomio L(z) y anulara tambin a la matriz A, lo que es imposible en virtud de la hiptesis. Supongamos ahora que la matiz A es ral, en cuyo caso se tendr:

\m
s,t s,t

0:a(A):a(A):a(A).
As, el polinomio (z) anula a la matz A y es, por consiguiente, divisible por A(z), lo cual es posible solo si L(z):A(z). Queda con esto demostradala proposicinE). F) Sea A(z) el polinomio minimal que anula a la matriz A. Para que el nmero .\. sea un valor propio de la matriz A es condicin necesariay suficiente que tr sea raz del polinomio A(z). Para demostrarlo, designemospor A la transformacin del espacio vectorial n-dimensionalque corresponde a la matfiz A. Observemos que si es f(z) un polinomio arbitrario, de ser Ah:|th, se concluye que

: Xa;otz)e":D(1)s:[.
la transformacin D(A) reduce a cero todos los Por consiguiente, que vectores forman la base del espacioR, siendo, por tanto, la transformacin nula; ello significa que la correspondiente matriz D(A) es tambin nula: D(A):0. E) En el conjunto de todos los polinomios que anulan a la matriz A (o a la transformacin A) existe un polinomio A(z) de grado mnimo, el cual es nico, salvo un factor; este polinomio A(z) es divisor comn a todos los restantespolinomios ue anulan a la matriz A, y se denominapolinomio minimal que hnula a la

t(a)h:f(\)h.
En efecto. se tiene: E h:h, A h:, A2h: Alt h: ) t 2h, . . . , A^h: ) t , h.

(6)

374

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

SEC. II-I:

POLINOMIO MINIMAL

5tt

Multiplicando estas relacionespor los coeficientesdel polinomio t@), y sumando los resultados,se obtiene Ia relacin (6). Supongamos que tr es un valor propio de la matriz A; existe

real; en tal caso resulta conveniente distinguir los dos casos importantes siguientes: l) Los factores L{z) y A2(z) son reales, en cuyo caso el espacio R y sus subespacios Sr y Sz pueden suponerse reales. 2) Los factores L(z) y A2(z) son complejos conjugados; entonces, el espacio R debe suponersecomplejo, y los subespacios Sr y Sz son compleiosconjugados. Demostremosla proposicin G). Puesto que los factores A1(z) y LzQ) son primos entre s, se verifica la identidad l:p1@) L1Q)+p2@) A2(z), (7)

O: L(A)x:(A - ),E)f(A)x:(A _ \E)h, ; por consiguiente, Ah':},ft.,, de suerte que ), es efectivamenteun valor propio de la matriz A, Queda as demostradala proposicinF). Segn los casos, el espacio vectorial R puede suponersereal si solo incluye vectores de coordenadas realei, o bien compleio si incluye vectoresde coordenadas complejas. Si :(rr,...,r') es un vector del espaciocomplejo R, i:(,ir, ...,i") es el vector complejo conjugadode r. Si S es un subespacio del espaciocomplejo R, el

en la que pt@) y p2(z) son polinomios convenientementeelegidos que si los factores Lr(z) y A2(z)son reales,es tcf. (5)1.Observemos posible elegir los polinomiospt@) y pz@)de modo que sean reales, ya que se construyen con ayuda del algoritmo de Euclides a partir de los polinomios Ar(z) y Adz). Sea ahora un vector arbitrario de R; en virtud de (7), se tiene:
: p r(A) L1(A)x + p 2(A)A,r(A) x.

Si hacemos
x1:p2(A) Az(A)x; x2:p1(A) L1(A)x,

se obtiene la descomposicin r:rt*zi

por otra parte,

: ['( A)pz(A) Lz(A) A1(.4)r1 x : pz(A)A(.4)r : 0, L2(A)r x : p A) L(A)x : 0, 2: Lr(1)pt(A) A,t(A) *:*r{ en la que el vector r; perteneceal subespacio S, i:1,2. G) Sea A(z):41@)A2@) la descomposicin del polinomio minimal que anula a la matriz A en dos factores pri-o. entre s. Designemos por S (i:1,2) el subespacio lineal del espacioR formado por todos los vectores r de R que satisfacen la condicin L,(A)x:0, donde,4 es la transformacincorrespondiente a la matriz A. Vamos a ver que el espacioR admite una descomposi_ cin en suma directa de los subespacios Sr y Sz.(Si la matriz A es compleja, cabe suponer que en la proposicin formulada el espa_ cio R es tambin complejo.)Supongamos ahora que la matliz A es de manera que el vector r, perteneceal subespacio S. Si es ahora r:ri+ri una descomposicin arbitraria del vector en una suma tal que ri pertenecea S, (i:I,Z), en virtud de (7) se deduce que: x i : p {A) L 1(A) (x| + x 2) : r r. x 1'+ p2(A) A,2(A) x 1': pr(A)A,2(A) anlogamente se vera que ri:#2, con lo que queda demostradala unicidad de la descomposicin. Si la matriz A es real, y son reales los factoes A,r(z)y L2@), partiendo del vector real .r, se obtienenlos vectoresreales*1 y *2. Si la matriz A es real y los factores A1(z)y Lz@) son complejos conjugados, Ios subespacios vectoriales51 ! 52 son, en virtud de la propia definicin, complejos conjugados Queda, por tanto, demostradala proposicin G).

376

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

src. rr-2:

MATRIcES FUNcIoN

377

H) Sea .,4 una transformacin lineal del espacioR de r dimensiones,y sean tr1,tr2,..., tr, todos los valores propios de dicha transformacin.Por otra parte, sea (z - trz)o' L(z):(z - tr)k' ... (z - Ir)r, el polinomio minimal de la transformacin A, y sea, finalmente, ... (z-Ir)0, D(z):(-l)" (z-h1)a,(z-\2)c, (8)

el polinomio que anula a la transformacin A sobre el subespacio S,, dicha transformacin ,4. posee sobre S, un nico valor propio tr, por lo que el polinomio caractersticoD@) ser de la forma (-I)e'(z-),)o', ya que su grado es igual al orden de la matriz A,, o sea, a la dimensin p del espacioS. Por consiguiente, D(z) :( - I)"(z - )r')o'(z - )v)o,... (z - Ir,)o,, y, por tanto, p,-q [cf. (8)]. Queda de este modo demostradala proposicinH). ll-2. Matrices funcin.-En esta seccin no haremos distincin entre la transformacin A y la correspondiente matriz A, debido a que no modificaremos el sistemade coordenadas utilizado. Por otra parte, haremos uso aqu tambin de ciertos conceptos de la teora de funcionesde variable compleia(cf. AHrrons: Anlisis de oariablecompleia,Aguilar, S. A. de Ediciones, Madrid, 1971). Matiz serie. A) Sea (1)

su polinomio caracterstico. Puesto que el polinomio D(z) es divisible por el polinomio A(z), se tiene: Q2k, i:1,...,r. En virtud de la proposicin G), sabemosque el espacroR se descompone en suma directa de sus subespacios Sr, Sr,..., S,, donde S est formado por todos los vectores s que satisfacen la condicin (..4 - trE)k'r:0. Segn vamos a ver, S s un espacio de q dimensiones,y este nmro { recibe el nombre de multiplicidad del valor propo tr. El espaDemostremosque S es un espaciode q dimensiones. cio S es irusarianterespecto de la transformacin ,4; en otras palabras, .,4Sest contenido en Sr. Por tanto, si se elije en el espacioS una base determinada,a Ia transformacinA considerada sobre Sle corresponder cierta matriz A de orden p,siendop la dimensin del espacioS. Si se construyela base del espacioR con las bases de todos los espacios S, a la transformacin A le en la base as obtenida,la matriz A compuestapor corresponder, las matrices At, ..., ,4,, situadassobre la diagonal de Ia matriz A. el polinomio caracterstico de la transformacinL Por consiguiente, del espacio R ser igual al producto D{z) Dz@) ...D,(z), donde D,(z) es el polinomio caractersticode la transformacin A consideradasobre el subespacioS. Dado que A(z):(zlA) es

L(z):(z-\)k,(z-Ir)&,...(z-lr,)o,, k ) 0, i:1, ...,r, \+ k2+... + k,:k el polinomio minimal de la matriz A, donde ),1,tr2, ..., tr,

(2)

son sus races,que supondremos distintas dos a dos. En virtud de la proposicinF) de la seccinanterior, los nmeros (2) constituyen el conjunto de todos los valores propios de la matriz A. Diremos que la funcn W est dada sobre el espectro de la matriz A si a cada valor propio tr de la matriz A se le hace corresponder la sucesin de nmeros ,y{o)(},;), ,ytt)(},), ..., W(kr-l)(tr,), i:1, ..., r. (3)

Si W(z) -es una funcin de la variable compleia z, holomorfa en los puntos tr, considerando que los nmeros (3) expresan el valor de la funcin y de sus derivadassucesivas, hasta la de orden ft;-1, en el punto trr, se obtiene una funcin dada sobre el espectrode para dos la matriz A. Si los valores (3) coinciden,respectivamente,

378

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

sc, rI-2:

MATRTcES FUNcIoN

379

funciones de la variable compleja z, se dir que estas dos funciones coinciden sobre el espectrode la matriz A. Se verifica entonces que dos polinomios t@) y g(z) coinciden sobre el espectro de la matriz A si, y nicamentesi, f(A):g(A). Se verifica tambin que, cualesquieraque sean los nmeros arbitrariamente dados (3), existe siempre un nico polinomio g(z), de grado menor o igual que /c- l, cuyos valores sobre el espectrode la matriz A coinciden con los nmeros (3); en otras palabras: 9(t)(tr,):1'y{;r(},;), i:0, ..., ki-1, i:I, -..,r(4)

que, en virtud de lo demostradoanteriormente,es divisible por el polinomio L(z), y como su grado es igual o inferior a k-I, el polinomio es idnticamente nulo. por tanto, la proposicinA). Queda demostrada, B) Si la matriz A es real, el polinomio minimal A(z) es tambin real [cf. Sec. II-1, E)], por lo que a cada raz ],.tcf. (1)l le corresponde \a raz compleja conjugada X de la misma multiplicidad. Si los nmeros (3) cumplen las condiciones:

w( ,) ( tr r ) : w ( r ) ( itr ), :0,...,k - 1,i :1,...,r ,

( 5)

Por otra parte, los coeficientes del polinomio g@) son funciones lineales de los nmeros (3) y son, por consiguiente, funcionescontinuas de ellos. Vamos a demostrarestaspropiedades. Hagamosh(z):f(z)-S@). Si f(A):g(A), ser h(A):O. Adems, si los valores de los polinomios f(z) y g(z) coinciden sobre el espectro de la matriz A, la funcin h(z) se anula sobre el espectro de A. Por tanto, para demostrar la parte de la proposicin A) referente a los polinomios f(z) y g@), bastar probar que el polinomio h(z) no anula a la matriz A ms que si, y nicamente entonces, l mismo se anula sobre el espectrode esta matriz. Probemosesto. Supongamosque el polinomio h(z) anula a la matriz A; entonces, en virtud de la proposicinE) de la seccinanterior, ser divisible por el polinomio A(z) y, por consiguiente, el nmero tr es una raz de multiplicidad no inferior a k lcf.. (l)l; luego se anula sobre el espectro de la matriz A. Si el polinomio h(z) se anula sobre el espectrode A, tr es una de sus races con multiplicidad no inferior a k,; por consiguiente, h(z) es divisiblepor el polinomio A(z) [cf. (t)], de donde se concluye que ft(A):Q. Vamos a probar ahora la parte de la proposicin A) que se refiere a la funcin 9@). Cabe considerar el coniunto de las relaciones (4) como un sistema de ecuacioneslineales, en el que las incgnitas son los coeficientes del polinomio 9@); tal sistema contiene /c ecuaciones, e igual nmero de incgnitas.Para demostrar la proposicin A), bastar ver que el determinantede dicho sistema es distinto de cero, y para ello es suficiente probar que son nulos, miembros de estas ecuaciones siempre que los segundos solo hay un polinomio nulo 9@) que cumple las condiciones(4). Si los (4) se anulan, el polinomio segundosmiembros de las ecuaciones rp(z) toma el valor cero sobre el espectrode la matriz A, de modo

el polinomio g@), definido por las relaciones (4), es real; de suerte que la matriz rp(A) es tambin real. los coeficientes Para demostrar la proposicin B), designemos del polinomio gQ) por (p1,..., gk. El sistema de ecuaciones(4) puedeescribirse estoscoeficientes tomandocomo incgnitas 91,...,9o, de los detalles): en la forma (prescindiendo
k

)c tr ,po:d", P' /)
B :t

o:I,...,k.

(6)

En virtud de las condiciones(5), el sistemaanterior incluye, junto la ecuacincompleia conjugada; con cada una de sus ecuaciones, esto es, la ecuacin
k

L%9':o"'
E:t

(6) a las igualdades coniugadas ahora de las igualdades Pasemos

k

L:au:a".

(z)

El conjunto de relaciones(7) representaun sistema de ecuaciones lineales respectode l'as incgnitasFt, ..., rpk; sin embargo,por la propiedad citada del sistema (6), el sistema de ecuaciones(7) coincide con 1, distinguindose del mismo solo quiz en el orden de las ecuaciones.Como el determinante del sistema (6)

380

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

src, lt-2:

MATRIcES FLJNcIoN

581

es distinto de cero, sus dos soluciones g1, ..., go y Qt, ..., Qo coinciden; es decir: g":e", o:I, ..,,k,

lo cual significa que los nmeros gt, ..., gt son reales. , Queda, por consiguiente, demostradala proposicinB). Sea * ... + amz* + ... f(z):aa+ Qfi* ct2zz (8)

propios It de la mntriz A son interiores aI crculo de contsergencia -de ia seie que define cierta funcin g(z), de modo que est definida Ia matriz g(A), para que las matrices f(A) A g(A) coincidan es necesariog suficiente que coincidan las funciones f(z) g g(z) sobre eI espectro de la matriz A. Demostracin. Formemosla suma parcial f ^(z): aa+ atz* ... * Q^z^ de la serie (8); para l"l<p, se tiene:

una funcin analtica de la variable compleja z, definida por Ia serie (8) de radio de convergenciap, lo que, como es sabido, significa que la serie (8) converge para lzl 1 p, y es divergente para lzl) p. Recordemos que la serie + --. + ma*z*-r + ..., f'(z): a, + 2azz deducidade la (8) por derivacinformal trmino a trmino, poseeel mismo radio de convergencia que la serie(8),y converge en el interior del crculo de convergenciahacia la derivada f'(z) de la funcin f(z). Puede sucederque al sustituir z por la matriz A en la serie (8), se obtengauna serie matricial convergente f(A):aoE+a1A+...+antAm+... (9)

fr)(z): tm t<Ie).
Sea ahora g-(z) un polinomio de grado a lo sumo igual a k - I que coincide con el polinomio f-(z) sobre el espectrode la matriz A tcf. A)1. Puesto que los valores propios (2) de A cumplen la con' dicin ll,l (p, i:1, ..., r, se podr escribir:

i:r, ...,r. i:0, ...,k-r, l$eii'}tr,):f(t)(tr'),

De ello result, en virtud de la proposicinA), que la sucesinde polinomios g^(z) convergepara cada coeficiente hacia cierto polinomio 9@) de grado ( /c- I ; por otra parte, el polinomio 9Q) y la funcin f(z) coinciden sobre el espectrode la matriz A. Como los polinomiosq^(z) y 1,,(z)coincidensobre el espectrode A, se tiene: f ,,(A):9^(A); cuando m -> 6, el segundomiembro tiende a p(A), lo que significa que el primer miembro es tambin convergente para m + oo. Por la serie (9) convergehacia la matriz f(A):p(A). consiguiente, Probemosahora que el polinomio f(z) :lz - f(),)le' [z - l(It]*, ... z - f(])Y, el polinomio anula a la matriz f(A). Parc ello, consideremos
Q,,(z) : l9 ^(z)

(Se dir que una serie matricial es aconvergenter si la serienumrica constituida por los elementossituados en la fila i-sima y en la columna i-sima convergepara cualesquiera i, i:1, ..., n.) En tal caso, se dice que la funcin f(z) est definida sobre la matriz A. todos los ualores propios de Ia matriz A son .Teonrlra 2h, i(eriores al'Triulo de corusergencia de Ia seie (8), dicho de otra manera, s llrl ( p, i:1, ...,r, la serie matricial (9) s conergente;de modo que la matriz f(A) est definida. Los nmeros f(I), i:L, ...,r,

(r0)

algunos de los cuales pueden coincidir, forman eI cgniunto de todos los oalores propios de la matriz f(A). Adems, si'los oalores

.'. lp^(z)- P,'(tr)l*'

*' . . . - 9 - q ^(|t)fk' p ^@) ^(1")l

(r1)

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

sec. rr-2:

MATRIcES FUNcIoN

583

y demostremos que anula a la matriz A. El polinomio g^@)-g_(tr) se anula pro z:1, y es, por tanto, divisible por el binomio z-.tr. El polinomio (ll) podr, por consiguiente, escribirseen la forma: Q^(z):'Y^1261", lo que prueba que el polinomio O,,(z) anula a la matz A ; en otras palabras: Ip ^(A) - 9 Lp*(A) - 9,,()t) Elk,.. . ^(),.1)Elk, ... [p - q-(tr,)E]t,: 0. ^(A) Si se pasa al lmite en la relacin anterior para m + @, se obtiene: lf(A) - (\t)Elo,lf(A)- f (x)Elk, ...tf6)_ /(tr,)El&,:0,

Ias proposicinA), los polinomios q(z) y (z) y, en consecuencia, g(z) la matriz A. y el espectro de coinciden sobre funciones f(z) g(z) y el escoinciden sobre si las funciones Recprocamente, f(z) pectro de la matriz A, los polinomios q(z) y rp(z)coinciden tambin sobre dicho espectro y, en virtud de A), se tiene entonces que g(A):rlt@\ de donde f(A):g(A). Hemos terminado as la demostracin del teorema 29. Funciones implcitas de matrices.-Sea F(2,w) una funcin de dos variables complejas,definida mediante la serie F(z,w):abz+cw+dzz+ezw+fwz+... (L2)

lo cual pone de manifiesto que el polinomio f(z) anula a la matriz f(A). De cuanto precederesulta, en particular, que todos los vaiores propios de la matriz f(A) figuran entre los nmeros (10) [cf. seccin I-1, F)1.Demostremos que cada nmero (10) es un valor propio de la matriz f(A). Sea h, el vector propio de A que corresponde al valor propio L, de suerte que se tiene: Aht:''. En virtud de la frmula (6) de la seccinanterior, se deduce que f _(A)h:f_(\)h. Pasandoal lmite en esta ltima relacin para m-> oo, se obtiene: f(A)k:f(\)ht. El nmero f(tr) es, por tanto, un valor propio de la matriz f(A). Supongamos ahora que el crculo de convergenciade la funcin g(z) contiene tambin a todos los valores propios de A. En tal caso, en virtud de lo demostrado, la.matz g(A) est definida, y cxiste un polinomio(z), a lo sumo de grado k-1, que coincide con la funcin g(z) sobre el espectro de A; por otra parre, th)= g(A). Si es ahora f(A):S(A), tambin g(A):g(A) /, por la

Cuando se altera el orden de los factores en los trminos de esta serie (p. ej., si se reemplaza el producto *wB por el uF*), la funcin F(2, w) pennanece invariable. Por esta raz6n, al sustituir z, u) por dos matricesA y B, resulta en la serie (12) los argumentos natural limitarse al casoen que las matricesA y B son permutables. Si la serie (I2) converge para todos los valores de las variables z, ar, se puede demostrar que al reemplazar en dicha serie z y w por dos matrices permutablesarbitrarias A y B, se obtiene una serie matricial convergente,la cual define determinada matriz la convergencia por F(4, B). No demostraremos que designaremos de esta serie en el caso general, dado que en lo que sigue nos limitaremos a considerar casos particulares, donde solo hay un nmero finito de trminos que dependende'2, de suerte que se trata, en realidad, de series convergentesde una sol variable compleia ru. C) SeaF(z,u) una funcin analtica de dos variables,definida para todos los valores de z, w, y por la serie (I2) y convergente sea A cierta matriz dada. Supongamos,adems,que a cada valor un nmero I gue verifica las conpropio tr, de A le corresponde diciones

F( ) rp,) :g,

* r r ^,,

tL) +0, i :1, ...,r .

(13)

Existe entonces una matriz B, permutable con A, que satisface la condicin (14) F(A, B):0.

sec. u-2:
ANEXO II: ALGEBRA LINEAL

MATRIcESFUNcroN

58s

Si los coeficientes de la serie (12) y la matriz A son reales, y si para cada pareja de valores propios complejos conjugados), y tr:trr de la matriz A, los nmeros p y Ir correspondientes son tambin complejos conjugados (t-r,: l"), existe una matriz rcal B, permutablecon A y que satisfacela condicin (14). Vamos a demostrar la proposicin C). En virtud del teorema sobre las funciones implcitas de una variable compleja, de las relaciones(13) se deduce que, para todo i: I, ..., r, existe una funcin W(z):W(z), que est definida para los valores de z prximos a )t y que verifica las condicionessiguientes:
F(2, W(z)):Q, W (),): j , i :I, ..., r.

Probemos ahora que si ,los coeficientes de la serie (12) y la matriz A son reales, y los nmeros rsatisfacen las condiciones de conjugacin, o sea, si

w(\.): w(\), i:I, ...,r,

el polinomio gQ) y, por consiguiente, la matriz B:p(A) son reales. En efecto: en las hiptesis hechas, los nmeror 14tr)(Li), calculados a partir de las condiciones (17), satisfacen las igualdades (5), lo que prueba que el polinomio g(z) es real [cf. B)]. Con ello queda terminada la demostracin de la proposicin C). D) La funcin analtica e' de la variable compleja z se define por medio de la serie

(15) (16)

ez:I+ z+fi +

vz

...* ;*

zm

...,

(1e)

Para hallar las derivadar ,ytil(),) de la funcin W(z) en el punto z:It hay que derivar sucesivamente la relacin (15) con relacin a z y hacet a continuacinz:)r.:

# or",w(z))1":^,:e.

(r7)

que es. convergentepara todos los valores de z. Es sabido que, que sean los nmeros complejosz y u, se verifica la cualesquiera igualdad ez+v-ez.ew,que es consecuencia de la de las propiedades serie (19). De ello resulta que, para dos matrices cuadradaspermutables, A y B, se tiene la igualdad
eA + B -A .eB .

A partir de estas relaciones resulta posible determinar sucesivamente los nmeros

, Y t J l( ) , )r i :I, ...,k -1 , i :1 , ..., r.

(20)

(18)

Se verifica tambin que, para toda matriz A no singular, existe una matriz .B permutable con A, que verifica la condicin
e B:A.

Con los nmeros (16) y (18) se construye el polinomio 9(z) que (4), y vamosa probar que la matriz B:g(A), cumplelas condiciones que evidentemente es permutablecon A, satisface la condicin (14). Para ello, hagamosen la serie (12) w:g@), con lo que se obtiene una funcin Q(z):p(7,9@) de la variable z. Para demostrar la igualdad (14), basta probar que la funcin O(z) se anula sobre el espectro de la matriz A (cf.. teorema 29). En el clculo de las derivadas O(t)(),)de la funcinQ(z) en el punto tr (i:0, 1, ..., k,- 1) podemos sustituir el polinomio p(z) por la funcin W(z), ya que las derivadas de los rdenes funciones son res0, l, ..., k;-l de estas pectivamenteigualesen el punto ),. Ahora bien: cuando se reemplaza en F(2,9@)) el polinomio e@) por la funcin I{(z) definida en el entorno de tr, se obtiene una identidad tcf. (15)1.La funcin <D(z) se anula, por tanto, sobre el espectrode A.

(2r)

As mismo, cualquiera que sea la matriz real A no singular, existe una matriz real B, permutable con A y que cumple I condicin eB':Az. (22)

Para ver que es posible despejarB en la ecuacin (21), basta aplicar la proposicin C) a la funcin F(z,u):e--2. En efecto: como Ia mattiz A es no singular, todos sus valores propios l, son distintos de cero y, por consiguiente, existen nmeros fl, eue verifican la condicin e,-tr:O [cf. la primera de las relaciones(13)]; por otra parte, la segundade las relaciones(I3) se verifica aqu de modo evidente.

3 86

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

spc.

lI-3:

FoRMA DE JoRDAN DE UNA MATRIZ

387

Para -probar la existencia de una matriz real 81 que satisface la condicin (22), es suficiente.aplicarla segundaparte de la proposicin C) a la funcin F(z,w):w-zz. En efecto: si tr es un nmero real, positivo o negativo, haremos Jr:ln tr?, considerando la rama real del logaritmo.' Si, por el contrario, ). es complejo, podemos elegir para W(L) y W(X) dos nmeros compleios conjugados. Queda,por tanio, demostradala proposicinD). II:3. Forma de Jordan de una matriz.-A) vectores hr, ..., h,, La sucesin de (I)

del espacio R se dice que es una.-serie o un coniunto base con valor propio tr para la transformacin A, si se verifican las relaciones: hr* 0; Ahr=)ftt,Ahr:r* ht, ..., Ah*:)tfu,,'* h,,,qt.

Si la matriz A,de la transformacin.4 es real, la sucesin ' nt, ..., ,n Q)

constituye, evidentemente, una serie con valor propio X. Diremos que las series (l) y (2) son compleias coniugadas.Cuando el nmero tr y los vectores (l) son reales, la serie se llama real. Tonnrne 30. Existe en el espacio R una base constituida por todos los uectores de una o ms series para Ia tran$ormacin A. Si Ia matriz A es real, Ias series que constitugen Ia base se pueden elegir de tal forma que las series con oalores propios reales sean reales, g las series con oalores propios compleios coniugados sean compleias coniugadas dos a dos. Demostracin. Sea L(z):(z-trt)o'...(z-Ir,)0, cl polinomio minimal que anula a la matriz A, donde trt, ..., trt son sus valores propios distintos dos a dos. En virtud de la proposicin G) de la seccinII.l, el espacioR se puede descomponer
l:

en suma directa de los subespacios Sr, ..., S, correspondientes a los factores de (3), de modo que el espacioS consta de todos los vectores que verifican la condicin(1-IE)k'x:O. Esto significa que (z-)t)\ es el polinomio anuladorde la transformacin ,4 considerada sobre el espacioS. Se compruebafcilmenteque este polinomio es minimal. que la matriz A es real. Reunamosen primer lugar Supongamos todos los factores de (3) con ),, real en un nico factor Ar(z),y todos los restantes en un factor A2(z).Entonces, A(z):[{z)Lz@) es la descomposicin en factores reales primos entre s, y puede suponerse que es real la correspondiente descomposicin del espacio R en suma directa de los .subespacios Rr y Rz. Descompongamos ahora el espacioR1 suma directa de sumandosrealescorrespondientesa los valores propios reales L; a continuacinconstruimos con estos sumandosreales directos basesformadaspor series reales.Descompongamos despusel espacioR2 en pares de sumandos directoscomplejos conjugados, correspondientes a los valorespropios complejosconjugados, y en estos espacioscomplejosconjugados se construyen despusbases formadas por series complejas conjugadas. Es suficiente aqu construir la base con las series en uno de los dos espacioscomplejos conjugados,y tomar en el segundola base compleja conjugada. Por consiguiente,basta demostrar que, si la transformacin lineal ,4 aplicada al espaciovectorial S posee un polinomio minimal (z-L)t, es posible elegir en este espaciouna base formada por las series que correspondena la transformacin 1., series que son reales si el espacio S, la matriz A y el nmero ), son reales. Pasemos a demostrarla anterior proposicin.Para simplificar la notacin, hagamos C:A-)IE, y desigfiemospor 7, el conjunto de todos los vectores de S que verifican la condicin Ct:O. Se tiene entonces: S:?. J T*-t) ..') T, ) 7o:0.

(3)

Sea hl, . . ., hi (i: l, .. ., /c)

un sistemade vectores de T linealmenteindependientes con relacin al espacioT,-1; ello significa que el vector alhl+...+a,hl

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

sec,

II-5:

FoRMA DE JoRDAN DE UNA MATRTZ

589

nicamente podr pertenecer al espacio ?-1 si se cumplen las condiciones:

C\:...:Qr :Q.

linealmente independientesrespecto de T_1 ; se verifican entonces las relaciones hi:Chy (a:1, ...,ri+tl r2r+)

Probemosque, para f y i determinados, los vectores (i<i) hT-:Ciht

(4)

pertenecen al espacio T- y son linealmente independientes respecto del espacio T--r. Se tiene: . Ct-ihy_:C,hi:O (o:1, ...,r), y, por consiguinte, los vectores (4) pertenecen al espacio T-, Supongamosahora que el vector aft\-,+ "'ta,h',-,:s perteneceal espacio T-i-. Se tendr entonces: ... + a,h), O- Ci-i-r r - C'-r (ahtr+ lo cual significa que el vector aft!+...+a,hl perteneceal espaque los nmeros at, ..., dr son todos cio T-r y, en consecuencia, nulos. Elijamos ahora un ,sistema maximal de vectores h|o,...,hi (5)

Probemosahora que el conjunto X de todos los vectores pertenecientes (8), i:i, i-1, ..., 1, constituye a todos los sistemas una base del espacio?. Haremosla demostracin por recurrenciasobre el nmero i. Parai:I, el sistemaXr coincide con el sistema(8) y, por consiguiente,es una base del espacio Zr (To:0). Supuesta demostradala proposicinpara el sistemaIi vamos a probar que es cierta tambin para el sistema )..1. Supongamosque se cumple la relacin alhl*1+...*o,..d; +bft|+...+b,,hi'+...-0. Aplicando la transformacinBi a esta ltima, se obtiene: athl + ... * a,,*,hlt+r:O; ahora bien: esto es posible nicamentesi se verifican las condiciotls d1-...:ctri+t:0; por tanto, en Ia relacin(9) no puedenfigurar ms que vectores del sistema X; y, por consiguiente,en la hiptesis de recurrencia,la relacin (9) es trivial. Sea ahora * un vector arbitrario del espacio?,.*1.Como para i:i+ l; el sistema(8) es un sistema maximal linealmente independienterespecto del espacio T, existe un vector + ... + ar.*rh',lr' t : o rh'*, tal que r-y pertenecea T, y, en virtud de la hiptesis de induccin, se puede expresarlinealmentepor medio de los vectores del sistema X i ello significa que el vector r es expresablelinealmente en funcin de los vectores del sistema I*. Queda as demostradoque el sistemaX es una base del espacio S: ?. Si el espacioS, la matriz A y el nmero ), son reales, eligiendo reales tambin los vectores del sistema (5); se obtiene un sistejma real (6), que se puede completar hasta obtener eli sistema rcal (7). Prosiguiendode esta manera se construye el sistema real 2t. (9)

del espacio ?, linealmente independientes respecto de T-1. En virtud de lo que hemos demostrado, los vectores hi_r:Chi (a:1,...,r) (6)

pertenecenaI espacio T*-t y son linealmente independientes respecto de T-2i es posible as completar el sistema(6) hasta formar el sistemamaximal

tl,-u...,n7-i (rt-t)r*)

(7)

de vectores del espacio 7-1, linealmente independientes con relacin al espacio ?-2. Prosiguiendo de este modo, construirems en el espacio T; (t>0) un sistema,maximal de vectores

hl, ..., hi,;

(8)

390

ANEXO II:

ALGEBRA LINEAL

sec.

rr-5:

FoRMA DE IoRDAN DE UNA MATRTZ

391

Probemos ahora que el sistema Ir est compuesto por series. Con mayor precisin: demostremosque los vectores hi, hi, .., forman una serie con valor propio tr. Se tiene: O:Chi:(A)\E)h1,

de manera que .y'hi:),h\, y, por otra parte,

hi:cht:(a-^E)ht,
etc. de suerte que Ahi:lthi.+hi, Queda as demostradoel teorema 30. En la base construidapor medio del teorema 30, la matriz que ,4 no es ya la matriz inicial A:(a), corresponde a la transformacin que tiene una forma particularmatriz B:(b) una nueva sino mente simple, denominada forma de Jordan. El teorema 30 se refiere, por tanto, a la reduccin de una matriz a la forma de lordan. Veamos esto con un poco ms de detalle. B) Se llama caja de ]ordan de orden m con valor propio tr a la matfiz cuadrada (g) de orden m, definida mediante las relaciones: gl:tr, E!*t:1, i:1,..., m-l; y para i-i>1; gj:O para i-i<0 i:1,...,mi

Para demostrarlo anterior, consideremos un espaciovectorial R y seaA la transformacinlineal correspondiente de n dimensiones, (en cierto sistema de coordenadas) a la matriz A. Sea, por otra parte, f, ..., f, una base del espacioR, constituidapor series (cf. teorema 30). Supondremosque los vectores r, ..., f" estn ordenadosde tal manera que resulten consecutivoslos que integran cada serie.Designemos por B:(bj) la matriz de la transformacin A en la base fi, ..., f,. Sea h1: lr ..., h,,: ,, la primera serie que apareceen la sucesinlr, ..., t,, y sea tr el valor propio correspondiente. inmediata de la Como consecuencia definicin de serie, se tiene: bl:,, i:1,...,mi bj*,:l; :1,...,m-Ii e i>i>m.

bi:0

parai+l(i{m

La primera serie de la sucesin lr, ..., f" correspondeas a la primera caja de Jordan de la matriz B. Anlogamente,la segunda serie de Ia basefr, ..., fi corresponder a la segundacaja de lordan de la matriz B, etc. Como el paso de la matriz A a 7a B se efecta con ayuda de una transformacin[cf. Sec. II-1, A)], se tiene que B:SAS-1, con lo que la proposicinB) queda demostrada.

o sea, a la matriz

I 10 0 II 0 0), 0 0 0 ...r 0 0 0 ...0

0 0 0

I I

Se verifica entoncesque, para cada matriz cuadradaA de orden n, es posible elegir una matriz cuadrada S no singular, tal que la matriz B:SAS-I, que se deducede la matriz A por una transformacin de matriz S, tenga la forma de lordan; en otras palabras: est constituidapor uno o varios bloques de |ordan situadosen su diagonal principal, mientras que todos los dems elementosexteriores a dichos bloquesson nulos.

IN D IC E A LFA B E TIC O

INDICEALFABETICO DE MATERIAS

Amplitud: compleja, de la funcin armnica, 85. de Ias oscilacionesarmnicas,30, 84. ANDRoNov,A., 240, 287, 294. Andronov-Witte, teorerna de, 321. Aplicacin: afn.351. continua. 348. de ordenamiento,334. uniformemente continua, 348-50. Aproximaciones sucesivas,mtodo de las, 177, 197,355. Cada de tensin, 90. Clculo matricial, 169. Campo de direcciones, 7, 22. Capacidad de un condensador,9l. Caracterstica del triodo, 288, Caractersticasde una ecuacin, 236, Carga de un condensador, 92. Centro,137. Ciclo, 120. estable, 265, 275, 296, 332. inestable, 265, 275, 332. lmite, 26J, 264, 276, 278, 287. seniestable, 265, 275. (toscoD, 275, 285, 296, 332. nico, 290. Circuito: clctrico, 89, 94. oscilante,97. Cocficicnte: dc clasticidad, 30. tlc induccin mutua, 92. tlc tlansformacin, 103. O o r r r l c r r s l r r l o9 r l', ,

Condiciones: en los lmites, problema de las, 235. iniciales, 6,21, 26, 14. Conductividad operacional de un dip o l o ,9 7 . Conjunto: abierto. 341. acotado. 344. base, relativo a una matriz transformacin, 108, 109, 386. cerrado, 341. compacto, 347. complementario, 341. imagen recproca en una aplicacin, 348. <rJmite,276, 278. Conjuntos: distancia entre, 353, 354. interseccin de, 34L, 343. unin o reunin de, 34L Constantes de integracin, 46. Contracciones, mtodo de las, 177, r 9 7 ,3 5 5 . Convergencia: de una sucesin, 344. uniforme, 180, f9l, 357. Coordenadas: cambio de, 367. de un vector. 48. Corriente: andica del triodo, 287. fuentes de, 93, intensidad de la, 90. Corrientes de malla, 95, 96. Cuadrado escalar, 340. Cuasi-polinomio, 67. Curva: integral, 5-7, ll, 22, lmite, estable e inestable,299. 395

396

INDICE ALFABETICO

INDICE ALFABETICO DE MATERIAS

397
funcin d,e, 244, 246, 247, 2jO, 253, 322. teorema de, l7l, 24L, 249, 32l. Lnea de nivel. Il. Liouville, frmula de, 152, lS3, 165, 168, 332. Longitud de un vector, IBZ,34O. Mquina de vapor, 255, 258, irregularidad de marcha de una. 262. Matriz: espectro d.e una, 377. forma de ]ordan de una, 386, 390, fundamental, 151, 155, 169. serie, 377, 38I. Mtodo: de aproximaciones sucesivas, IZ7, L 9 7 ,3 5 5 , de contracciones, I77, 197, 355. de descomposicin en mallas independientes, 96. de eliminacin, 73, lI5. de las amplitudes complejas,85, 86. de los coeficientes indeterminados, I1 5 . de los pares de nudos independientes, 96. de variacin: de la constante, 14; de los parmetros, 154, 165. Mdulo de un vector, l8Z, 340. Multiplicidad de un valor propio, 376. cNacimientor de los ciclos lmites, 286. Nodo, 134, 308. degenerado, L39, I42. estable, 134, I43, 297, 3OB. inestable, 135, 144, 297, jO9. Norma: de una funcin, 179, vectorial, L90, 357. Notacin simblica (operacional), 43, 44. Nmero caracterstico. 174.

Dependencia: de primer orden, 4. continua de las soluciones con reexpresin matricial, 116, 169. lacin a: homogneas, 43. Ios parmetros, 207. no homogneas,67. los valores iniciales. 211. resueltas con relacin a las deentre: rivadas de orden superior, 25. fracciones, 365, en variaciones, 225, 227, 228. vectores, 49. Entorno de un punto, 342,355. lineal de un sistema de relaciones, Esfera. 342. t49, t62. Espacio: Derivacin respecto de un sistema de las fases de un sistema autnode ecuaciones, 244, 322. m o, 116, L23, 1 2 9 . Derivada: euclidiano, 339: de la funcin compleja, 33. invariante, 376. de un vector, 106, vectorial, 339. Desigualdad integral, 199. Espectro de una mat2, 377. Desintegracin radiactiva, 8. Diferenciabilidad de las soluciones Estabilidad: asinttica, 242, 249, 297, 3L9, 322. con relacin a: de la posicin de equilibrio, 241, los parmefros,216. 242, 297. los valores iniciales, 222. de las soluciones peridicas, 318, Dipolo, 90, 32r , 3J 2. activo, 93. pasivo, 93. de los polinomios, 63-65. rcsistencia operacional del, 96. del ciclo lmite, 265, 275, I )i st ancia: segn Liapunov, 24I, 244, 3f9, de un punto a un conjunto, j54, 321. cntre dos coniuntos, 353, Euler, frmulas de, 37. Dominio de definicin de Ia funcin. Existencia y unicidad, teoremas de, 4 , 24. 5, 20, 22, 29, 34, 36, 176, L77. Expresin matricial de los sistelicurcin: m as de ec uac io n e s l i n e a l e s , 1 5 6 . dif crencia l: 169. dc primer orden, 3. dcl oscilador armnico, 85, 88. Filtro elctrico. 103. lincal no homognea,67. intcgral, equivalente a una ecua- Foco, 137, 308, 3f 3. estable, 138, 297. cin diferencial, I78. inestable, I38,297. licraciorcs: For m a: rl if crcncialcs: cuadrtica definida positiva, 247. crr dcrivadas parciales,t, ZtS, de Jordan de una matriz, 106, cxitctits,10, r 14, 386, 390. lirrcalcs, 12, 28, 43, 46, 62, Frecuencia de las oscilaciones. 30. 15 6 . (Vase tambin Pulsacin.\ corr cocficicntcs: constlrrtcs, 4 2, 4 3, 53, 67. Fuc nt es : 16 9, 1 7|. dc corriente, 93. rcrirSrlico s, vrlillllcs,14 7, dc t c ns in, 93.

Funcin: dada sobre el espectro de una matriz,377. de Liapunov, 244, 246, zjl, 2j3, 322. de ordenamiento, 265, 266, 270, 274, 285, 332, 333. vectorial de una variable vectorial, desigualdad, 188. Funciones: implcitas: de matrices, 383. teorema de las, 355, 352, 360, que coinciden sobre el espectro de una matriz, 378, 380. Hadamard, lema de, 216. Hamiltoniana, 238. Imagen recproca de un conjunto en una aplicacin, 348, Indice caracterstico, 174. Induccin mutua, 92. Inductancia, 91. Integracin: constantes de, 4. de las ecuacionesdiferenciales mediante cuadraturas, 9, Integrales primeras, 229. independientes en un punto, 230. Intensidad de la corriente, 90. Interpretacin geomtrica: de las soluciones, 5, 7, 22. de una ecuacin diferencial,7,22. Interseccin de conjuntos, J4l, 34?.. Irregularidad de marcha de la mquina de vapor, 262, Jordan, bloques de, 1I4, 390. I(irchhoff, leyes de, 94, IO2. Kronecker, smbolo de, 75, 80. Lagrange,frmula de, 183, 189. Liapunov: estabilidad segn, 241, 244, ?lg,

32r.

398
O rden: de un cuasi-polinomio,71. del sistema de ecuaciones diferenciales, 25 Oscilaciones: armnicas,30, 84. fase inicial de las, 30, 85. forzadas, 88. propias, 89. Oscilador electrnico, 287, 288, 294. P ndulo: pequeas oscilaciones del, 32. sinple,31 . l )c r odo,120. l)icard, mtodo de contraccionesde, r 77. l)lano de Ias fases, 264. dc un sistema lineal homogneo con coeficientes constantes, l32, llrucn,263. l\rlicdro convexo cerrado, 353. I ' o linomio: anrrfador de una matriz, 371. cirrilcterstico,45, 369. c stablc, 6I, 6 3, 6 5. rrrinimal, 36 8, 37 I, 3 74 , 376. I'osicin dc equilibrio, ll9, 120, 124. conrl)fctamente inestable, 253, 297. rlc un sistemaautnomo de segunrlo orden, 296. csr:rlrfc,127, 241, 297, 108. i r rcstablc ,I 2 7. rro tlcgcncrada,296. s crnicsta blc, 1 27 ,
Itl r c c s o: t's lrc ion: r r i o , 8 6 . Itt t s it olio , 8 6 . l ' ot lrc lo cs c t l l t r r l c d o s vccto r cs, t, t 0. l 'r ()l()illlirc i(' ) n r l c r l l i r s ( ) l r c itiil, 7 , 2 1 . I'rorit . t llrrlc s t o l o l t i g i c : r s r l c lo s cs r t'i o: i c rrt ' li t l i r l r o s , . ] . t t l , . ] 5 .]. l 'ttl :ir'irilr: rl t ' l: o: ,r ' i l t t ' i o r t r , : ;l,l 5 . l )t {rI t , t (l(.1 r . i t . r r i I o 0 : ; r . i l r r r lr ., I0 0 .

IN D IC E

ALF ABET IC O

IN D IC E

ALF ABET IC O

D E ,IA TE I I , I A S

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Valores: iniciales, 6, 21, 28, 34. propios, 368. Variacin: de Ia constante, mtodo de, 14. de los parmetros, mtodo de, 154, I 65. Vector: definicin, 48. Iongitud o mdulo, 187, 340. propio, 369. Velocidades de las fases, I23. VIcHNEGRADSKT, 240, Vichnegradski: investigaciones de, 255, 262. tesis de, 263. Wrrr, J., 240. Watt, regulador centrfugo de, 255, 257. Wronskiano, determinante, I5I, 164, 168.

Punt o: de silla, I35, 297, 299. r,r-lmite, 276, 297. Recta calacterstica (recta propia), L43. Reduccin del orden: de un sistema, 159, 233. de una ecuacin lineal, 167. Regulacin automtica, teora de Ia, 255. Regulador centrfugo, 255, 252, 258. Relacin de transmisin, 259. Res is t enc ia, 9l. operacionaldel dipolo, 96. Resonancia,88, fOl, Retroaccin,289. Reunin de c onjun t o s , ? 4 l , j 4 j . Segmento,189. Semiespacios: abier t os , 353. c er r ados , 353. Serie matricial, 174, 380, 383. Sistema: de ecuaciones,L9, 24, 2r, 28, 40, 82, 105, r 09 , n l , 116, r47, 169. 296. autnomo, 116, 122, 296, 3il. en variaciones,225, 227, 228. hamiltoniano, 238. lineales, 40, 41, 73, 77, 80, 81. LO', t47, 169. nor m al, 19. lll. normalizable,82. f undamcntal dc solrcioncs. 148. 149. 160. l3. Soluc in: dc t r n s is t c m adc c c u : r c i o n c s , 4 ,l g , 24, 34, 35, 84 . dc una c c uac in n t a t r i c i a l , 1 5 7 . cstacionaria,86, 88, rarticullr, clc una ccuacil>nlincrl n<r frorrrognc, 6tl, 69, 165. 120, 3l t l , 3 2 1 , 3 3 2 , l l ? '. r c lit lr lic : r , Solt r c io t c:s t:orttrlcjls, 13. 3l. 5tl, l0ti. t , : r t r lr les , 2. 10 . 16,

no prolongables, 7, 17, 21, 201204, 206, 209, 212, 273. reales, de las ecuaciones lineales, 50,58,59,108, ll0. singulares, 29. Sucesinacotada, 344. Tensionesnodales, 96. Teoremas integrales de continuidad, 176,2r4. Toro, 129. Transformador, 101. ideal,103. Trayectoria, ll8. c e r r a d a ,I l 9 , 1 2 0 . de las fases, 123, 126, 133. Triodo, 287. 'fubo electrnico, 287. Unin de conjuntos, 341, 343,