Sunteți pe pagina 1din 42

Geometria i cinematica

mecanismelor cu cam
Cuprins:
1. Sistematizarea structural-constructiv a
mecanismelor cu cam.
2. Analiza cinematic a mecanismelor cu cam.
Profilul real, profilul caracteristic
Unghiurile de faz
Funcii de transmitere a micrii
3. Sinteza cinematic a mecanismelor cu cam.
Legi de micare: - legea deplasrilor uniforme
- legea vitezelor uniforme
- legea acceleraiilor sinusoidale
- legea polinomial
Determinarea razei cercului de baz a mecanismelor cu cam
Stabilirea profilului camei
Sistematizarea structural-constructiv
a mecanismelor cu cam.

Def. Mecanismul format dintr-un lan
cinematic care conine un element
profilat(cama), n general element
conductor, care transmite micarea prin
intermediul unei cuple superioare
(incongruente) elementului condus
(tachetului).
1 - Cam ; 2 Tachet ; 3 Rol.
Analiza cinematic a mecanismelor cu cam.
Profilul efectiv al camei se numete profil real
Profilul echidistant fa de profilul real se numete profil
teoretic (caracteristic)
Punct caracteristic = punctul de contact dintre tachet i
rol(B)
Excentricitatea e = distana de la centrul camei la suportul
vitezei punctului caracteristic al tachetului
Fig. 8
Fig. 2 Profilul camei
Sistematizarea structural-constructiv a mecanismelor cu cam
Criterii:
1. Dup spaiul micrilor i natura micrii camei:
Mecanisme plane(fig. 2)
- cu cam de translaie
- cu cam de rotaie
Mecanisme spaiale (fig.1)
cu cam de rotaie cu form:
- cilindric
- conic
- hiperboloidal
2. Dup excentricitate:
cu excentricitate - constant (caz particular e = 0)(fig.2)
- variabil


a. b. c.
Fig. 1 Mecanisme spaiale
Sistematizarea structural-constructiv a mecanismelor cu cam
3. Dup procedeul de nchidere a cuplei superioare
nchidere prin for (utilizeaz un arc)(fig. 2,a1)
nchidere prin forma geometric a tachetului(utilizeaz tachetul cadru)(fig. 7,b)

4. Dup tipul micrii tachetului n raport cu baza
Cu tachet de translaie(fig. 2)
Cu tachet de rotaie(sau oscilant)(fig. 3)
Cu tachet biel(fig. 6,a)
Fig. 2 Mecanisme cu cam de rotaie i tachet de translaie
Sistematizarea structural-constructiv a mecanismelor cu cam
5. Dup forma zonei de contact a tachetului
Tachet cu vrf(fig. 3,a)
Tachet cu rol(fig. 3,b)
Tachet plat(fig. 3,c)
Tachet curb(fig. 5,b)

6. Dup numrul ciclurilor de micare ale tachetului la un ciclu cinematic al
camei:
Mecanism cu cam - simpl
- multipl(fig. 7,a i c)
a. b. c.
Fig. 3 Mecanism cu cam de rotaie i tachet oscilant
Sistematizarea structural-constructiv a mecanismelor cu cam
7. Dup mobilitate:
mecanisme cu mobilitatea 1
mecanisme cu mobilitatea 2(mecanisme diferenial cu
cam)(fig. 6,c)

Fig. 4 Mecanism cu cam
cilindric i tachet oscilant
Fig. 5 Mecanism cu cam de translaie
a. b.
Sistematizarea structural-constructiv a mecanismelor cu cam
Avantajele mecanismelor cu cam:
Pot realiza orice lege de micare a tachetului
Au o construcie compact
Un gabarit redus
Permit automatizarea prin corelarea funciilor mai multor mecanisme
cu cam

a. b. c.
Fig. 6 Mecanisme cu cam de rotaie
Sistematizarea structural-constructiv a mecanismelor cu cam
Dezavantajele mecanismelor cu cam:
Tehnologie complex de prelucrare a profilului camei
Uzuri relativ mari n cupla superioar
a. b. c.
Fig.7 Mecanisme cu cam
2. Analiza cinematic a mecanismelor cu
cam
Const n stabilirea legii de micare a tachetului n funcie
de: - legea de micare a camei
- profilul camei
Metode:
1. Metoda grafic se obine funcia de poziie prin
construcie grafic, apoi prin derivrii se obine funcia
vitez, acceleraie
2. Metoda analitic presupune cunoaterea formei
analitice a profilului camei
Analiza cinematic a mecanismelor cu cam.
Metoda cinematic grafic
a. Metoda direct considernd cama i tachetul
n micare
Dezavantaj: cama introduce erori mari datorit construcie
acesteia n diferite poziii

b. Metoda inversiunii micrii considernd cama
fix i tachetul n micare att n ghidaj ct i
ntr-o micare de sens contrar cu a camei

Analiza cinematic a mecanismelor cu cam.
Profilul unei came este caracterizat n raport cu centrul de rotaie,
prin 4 zone:
zona de deprtare a tachetului ( ab)
zona pauzei superioare a tachetului( bc)
zona de apropiere a tachetului de centrul camei( cd)
zona pauzei inferioare a tachetului( da)
Fig. 9 Zonele profilului camei
Analiza cinematic a mecanismelor cu cam.
Unghiurile de rotaie ale camei, respectiv tachetului
n micare inversat:

a
unghiul fazei de deprtare

b
unghiul pauzei superioare

c
unghiul fazei de apropiere

d
unghiul pauzei inferioare

Prin derivarea funciilor de poziie se obin funciile
de vitez i de acceleraie ale tachetului


3. Sinteza cinematic a mecanismelor
cu cam
Const n stabilirea parametrilor geometrici i ai profilului
camei care s asigure legile de micare impuse tachetului

Se efectueaz n baza unor date iniiale de proiectare:
Unghiurile de faz
Tipul legii de micare impuse tachetului
Tipul mecanismului
Cursa maxim a tachetului
3.1. Legi de micare impuse tacheilor
Legile de micare se cunosc sub forma curbelor de
variaie ale spaiului, vitezei i acceleraiei
tachetului
Din punct de vedere a complexitii avem:
Legi de micare simple, exprimate analitic printr-un
singur tip de funcie pentru fiecare faz
Legi de micare complexe, exprimate analitic prin cel
puin dou tipuri de funcii pentru fiecare faz
3.3.1.Legea deplasrilor uniforme
Cunoscut i sub denumirea de legea
vitezelor constante sau legea
acceleraiilor infinite
Ecuaiile analitice ale micrii
tachetului sunt:
(1)
Constantele de integrare se determin din
condiiile la limit:
pentru faza de deprtare:
la
la
pentru faza de apropiere sunt identice cu
cele de la faza de deprtare cu nlocuirea

B A S A
v a
+ = = =
1 2
1
2
2
1
2
; ; 0
e
e
; 0 0 0
2 1
= = = B S
a
a
S
A h S


max 2
2 1
= = =
1
2
1
2
;
e e

v v
c a

Legea deplasrilor uniforme
nlocuind (1) se obin:


Legea deplasrilor uniforme se folosete la viteze
mici, datorit salturilor mari ale acceleraiei la
nceputul i sfritul cursei tachetului.
1
,
max 2
2
,
max 2
1
2
2
1
2
; ; 0
e
e
c a c a
S
S
S v a
= = =
3.3.2.Legea vitezelor uniforme
Cunoscut i sub denumirea
de legea deplasrilor
parabolice sau legea
acceleraiilor constante
Ecuaiile analitice ale
micrii tachetului sunt:


C B A S
B A
v
A
a
+ + =
+ =
=
1
2
1
2
1
1
2
2
1
2
2
;
;

e
e
Legea vitezelor uniforme
Constantele de integrare se determin din condiiile la limit:
1. pentru faza de deprtare:
- pentru





- pentru



2. pentru faza de apropiere sunt identice cu cele de la faza de
deprtare cu nlocuirea
] , 0 [
1 a
k e
: 0 ; 0 0 ; 0 0
1
2
2 1
= = = = = C B
v
S
e

2
max 2
max 2 2 1
2
a
a
k
S
A kS S k

= = =
] , [
1 a a
k e
0
1
2
max 2 2 1
= = =
e

v
S S
a
1
2
1
2
;
e e

v v
c a

max 2 2 1
kS S k
a
= =
Legea vitezelor uniforme
Prin nlocuire se obine:
- pentru




- pentru




] , 0 [
1 a
k e
1
2
,
2
max 2
2
1
,
2
max 2
1
2
,
2
max 2
2
1
2
;
2
;
2

e
e
c a
c a
c a
k
S
S
k
S v
k
S a
=
=
=
] , [
1 a a
k e
2
1 ,
,
2
max 2
max 2 2
1 ,
,
2
max 2
1
2
,
2
max 2
2
1
2
) (
) 1 (
); (
) 1 (
2
;
) 1 (
2

e
e

=
c a
c a
c a
c a c a
k
S
S S
k
S v
k
S a
Legea vitezelor uniforme
Legea vitezelor uniforme se folosete la viteze medii
i mici, datorit salturilor acceleraiei n interiorul
fazelor, care n cazul unor viteze mari, duc la fore
mari de inerie.

3.3.3.Legea acceleraiilor sinusoidale
Dispariia ocurilor face posibil
utilizarea acestei legi la viteze
mari.
Legile de micare au formele
generale:

D C B
B
A
S
C B
B
A v
B A
a
+ + =
+ =
=
1 1
2
2
1
1
2
1
2
1
2
sin
; cos
; sin

e
Legea acceleraiilor sinusoidale
Admind o sinusoid simetric(la ), se obin
pentru faza de deprtare a tachetului, din condiiile la limit:
la

la

la

Pentru faza de apropiere a tachetului se nlocuiete



0 0 ; 0 0
1
2
2 1
= = = = D
v
S
e

a
a
B
a

t
e

2
0
2
2
1
2
1
= = =
h S
v
a
= = =
2
1
2
1
, 0
e

1
2
1
2
;
e e

v v
c a

2 / ; 2 /
1 1 c a
= =
Legea acceleraiilor sinusoidale
Formele finale ale legilor de micare sunt:






)
2
sin
2
1
(
);
2
cos 1 (
;
2
sin
2
1
, ,
1
max 2 2
1
, ,
max 2
1
2
1
,
2
,
max 2
2
1
2

t
t

t
e

t
e
c a c a
c a c a
c a
c a
S S
S v
S a
=
=
=
3.3.4.Legea polinomial
La viteze mari i foarte mari ale camei, numrul de restricii
necesare a fi impuse micrii tachetului crete, este necesar s
lum n considerare a elasticitatea elementelor i fenomenul de
rezonan.

Este necesar s anulm(limitm) acceleraiile de ordin
superior(puls-acceleraia de ordinul 2).

Condiii satisfcute de legea polinomial

Camele care realizeaz legi polinomiale se denumesc polidine
Legea polinomial
Notnd:
y = S2 / S2 max respectiv y = 2 / 2max
x = 1 / a,c
legea polinomial i derivatele sale au forma general:





Din condiiile la limit se obin constantele cj (j=1..n).

n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
c n y
x c n n n c y
x c n n x c c y
x nc x c x c c y
x c x c x c x c c y
!
. .......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
) 2 )( 1 ( ....... .......... 6
) 1 ( ....... .......... 6 2
...... .......... 3 2
. ..........
) (
3
3
2
3 2
1 2
3 2 1
3
3
2
2 1 0
=
+ + =
+ + + =
+ + + + =
+ + + + + =

Legea polinomial
Din condiiile obligatorii la x = 0 y = 0 i
la x = 1 y = 1 se obine c0 = 0; cj = 1
Legea polinomial n acest caz are forma general:




n
n
j
j
x c x c y + + =
+
+
...
1
1
4. Determinarea razei cercului de baz
a mecanismelor cu cam
Raza cercului de baz = raza cercului corespunztor pauzei
inferioare a tachetului
Se noteaz r0
Unghiul de presiune = unghiul dintre direcia forei aplicate
tachetului i direcia vitezei punctului caracteristic al
tachetului

Stabilirea razei cercului de baz se face utiliznd criteriul
unghiului de presiune:
- determinarea razei a.. pe ntregul ciclul de funcionare al
mecanismului || max
A. Mecanismul cu cam de rotaie si tachet de
translaie cu rol

Fig.1 Fig.2
Cercul de baz al camei mecanismului cu tachet de translaie cu rol

La b=90 fora transmis tachetului devine nul
=>blocarea
Pentru evitarea blocrii IbId,a bmaxd,a, n care bmaxd =
3040 la departarea tachetului, bmaxa=5060 la
apropierea acestuia.
Mrimea lui beste influenat de mrimea razei r0
Se consider mecanismul din fig.2, la care se cunosc
r0, e i legile de micare ale tachetului.
Din condiia de coliniaritate a celor trei centre de
rotaie relative(I10,I20,I12), se obine poziia lui I12
Cercul de baz al camei mecanismului cu tachet de translaie cu rol


2
12
1
v OI = e
Deci:
1
2
1
2
12
e d
dS v
OI = =
Din triunghiul ACI12 se determin:
2 2
2
1
2
0 0
12
e r S
e
d
dS
CA A A
OC OI
tg
ot
+

=
+

=

|
Relaia de legtur ntre bi r0 este de forma general:
1 ,
2 2
2
1
2
=
+

= k
e r S
ke
d
dS
tg
ot

|
Cercul de baz al camei mecanismului cu tachet de translaie cu rol
Practic determinarealui r0:
se face n funcie de condiiile de gabarit sau alte recomandri;
Se calculeaz cu relaia stabilit anterior unghiul de presiune b pentru o
serie de poziii succesive ale tachetului.


Dac :
IbI>bmax atunci se mrete ro;
IbI<bmax, dar mult mai mic, atunci se mai poate micora gabaritul.
B. Mecanismul cu cam de rotaie si tachet de
oscilant cu rol
Fig. 3 Fig. 4
Cercul de baz al camei mecanismului cu tachet oscilant cu rol
Pentru evitarea blocrii i asigurarea unei bune
eficiene a transmiterii forei IbId,a bmaxd,a, n care
bmaxd = 4050 la deprtarea tachetului,
bmaxa=6070 la apropierea acestuia.

Se consider mecanismul din fig.4, la care se cunosc
r0, distana dintre centre l0 = O1O2, lungimea
tachetului l = O2A i legile de micare ale tachetului.

Din condiia de coliniaritate a celor trei centre de
rotaie relative(I10,I20,I12) i asemnarea
triunghiurilor O1O2B i O2I12A, n I12 vitezele fiind
egale

Cercul de baz al camei mecanismului cu tachet oscilant cu rol


Deci:

Din triunghiul O1BC rezult relaia:



Prin generalizare, n funcie de sensul de rotaie al camei i
tachetului se obine:



AB
l
I O
I O
= =
12 1
12 2
2
1
e
e
1
2
1
2

e
e
d
d
l l AB = =
) sin(
) cos(
2
0
2 0
2
0
2 0
1
2
1
2 2
1

|
+
+ +
=
+
= =
l
l l
d
d
l
C O
A O C O AB
C O
BC
tg
1 ,
) sin(
1
) (
2
0
2
1
2
0
2
0
2
=
+

+ = k
d
d
k
l
l
k kctg tg

|
Cercul de baz al camei mecanismului cu tachet oscilant cu rol
Unghiul se determin din triunghiul O1O2A 0 i este dat de:



i n acest caz unghiul de presiune i r0 sunt mrimi invers
proporionale.
Pentru al determina pe r0 se procedeaz analog mecanismului
anterior:
Se alege constructiv r0
Se calculeaz unghiul de presiune pentru o serie de
poziii succesive ale tachetului
Se constat dac IbI<bmax, dac nu se mrete raza
cercului de baz
0
2

l l
r l l
ot
0
2 2 2
0
0
2
2
arccos
+
=
5. Stabilirea profilului camei

Profilul camei se poate determina:
Pe cale grafic
Pe cale analitic ecuaiile parametrice ale profilului n coordonate
polare
Acestea sunt de forma:
r = r(f1) ; = (f1)
Ecuaiile parametrice n coordonate carteziene:
xt =rt cost, yt = rtsint (1),
la camele cu profil teoretic, respectiv
x =rcos, y = rsin (2),
la celelalte came.
A. Profilul camei mecanismului cu tachet de translaie cu rol
Ecuaiile parametrice n coordonate
polare ale profilului teoretic sunt date
de:




Ecuaiile parametrice n coordonate
polare ale profilului efectiv se
determin cu relaia:



Pe cale grafic, profilul camei se
determin astfel:
Fig. 9
2 2
0
1
2 2
2 0
arccos arccos , ) (
e r S
care in
r
e
r
e
e S S r
ot
t ot
t t
=
+ = + + = u
x
y
arctg y x r = + = u ;
2 2
(3)
Se mparte diagrama S2(f1);
Se construiesc cercurile cu centru n O1de raze e i rot i direcia tachetului
tangent la cercul de raz e
Se msoar ncepnd de la O1D, n sens opus rotaiei camei, unghiurile de
faz ale camei i se construiete n fiecare poziietachetul n micare
inversat.
Se transpun spaiile (S2)i din diagram pe poziiile corespunztoare ale
tachetului n micare inversat,prin unirea crora rezult profilul teoretic al
camei;
Se stabilete raza rolei i se traseaz profilul efectiv al camei.
Fig.10
B. Profilul camei mecanismului cu tachet oscilant cu rol
Ecuaiile parametrice n coordonate
polare ale profilului teoretic sunt:




Ecuaiile cartezieneale profilului teoretic
sunt date de relaia (1), cu rt i t
determinate anterior
Ecuaiile parametrice n coordonate
polare ale profilului efectiv sunt date de
rel. (3).
Pe cale grafic, profilul camei se
determin astfel:

Fig.11
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
+ + =
0
2 2
0
2 1
2
0
2 0
2 2
0
sin arcsin ) sin( arcsin
, ) cos( 2
u

ot t
t
t
r
l
r
l
l l l l r
Se mparte n diagrama f2(f1) unghiurile de faz fc i fa ntr-un numr de pri;
Se construiesc cercurile cu centru n O1de raze l0 i ro i se alege poziia
iniial a tachetului( );
Se construiete n fiecare poziie tachetul n micare inversat transpunnd
unghiurile (f2)i din diagram, pe poziia corespunztoare a tachetului;
Se stabilete raza rolei i se traseaz profilul efectiv al camei.

Fig.12
l A O =
0
2

S-ar putea să vă placă și