Sunteți pe pagina 1din 30

Masini electrice Radio-controlat (sau R / C), masinile sunt auto-reglaj electric machete de automobile sau camioane care pot

fi controlate de la distanta folosind un transmitor de specialitate. Termenul R / C a fost utili!at pentru a "nsemna at#t controlate de la distan i Radio controlat , "n ca!ul "n care controlat de la distan include $ehiculele care sunt conectate la controler lor de ctre un fir, dar utili!area "n comun a R / C de ast!i de obicei, se refer la $ehiculele controlate prin intermediul unui lin% de radio-frec$en . &cest articol se concentrea!a pe de radio-controlate singurele $ehicule.&uto$ehicule sunt alimentate din surse diferite. Modelele electrice sunt alimentate de mici, dar puternice motoare electrice si reincarcabile nichel-cadmiu , nichel hidrur de metal , sau litiu polimer celule. '(ist, de asemenea, periat sau electrice fr perii motoare. Cele mai multe modele alimentate cu carburant folosesc bujie incandescent motoare mici, motoare cu ardere intern alimentate printr-un amestec special de nitrometan , metanol , i ulei ("n cele mai multe ca!uri un amestec de ulei de ricin i ulei sintetic ). &cestea sunt denumite "n continuare nitro automobile. Recent, modele deosebit de mari au fost introduse, care sunt alimentate de mici pe ben!ina motoare, similare cu ir tundere motoare, care folosesc un amestec de ulei i ben!in. Masinile electrice sunt, "n general, considerate mai uor pentru "nceptori de a lucra cu, comparati$ cu combustibil ba!ate pe modele, dar poate fi la fel de fel de comple( la ni$el bugetare mai mari i de "ndem#nare. )n ambele categorii, at#t on-road si off-road de $ehicule sunt disponibile. *ff-road de modele, care sunt construite cu deplin func ionale offroad suspensii, precum i o selecie larg an$elop, poate fi folosit pe diferite tipuri de teren. +e-rutiere auto$ehicule, cu o suspensie mult mai pu in robuste, sunt strict limitate la suprafete netede, pa$ate. )n ultimul deceniu, a$ansuri "n onroad , $ehiculele au fcut suspendarea lor ca reglabil ca mai multe masini de curse complete scar, a!i.

&$antaje Costul este unul dintre principalele a$antaje ale jucrie R / C de $ehicule. Medie de scar medie jucrie R / C Masina este in jur de , -. - , /.. mai ieftin dec#t un $ehicul entr0-le$el electric clasa hobb0. 1ehicule de jucrie de clas sunt u or de operat, au un ni$el de risc relati$ sc!ut ($ite!e de top sunt de obicei sub 2. mph (32 %m / h) (cu cel mai capabil de doar apro(imati$ /. mph (/4 %m / h)), i sunt chiar mai uor de "nfiinat dec#t simple de clasa hobb0-gata-la-rula $ehicule (despre RTR) $ehiculele din clasa de jucrie sunt., de obicei, modelate dup masini reale, i, adesea, detalii caracteristic faptul c $ehiculele din clasa hobb0 lipsite, cum ar fi lumini de lucru, sunete, ferestre, usi cu deschidere si hote, i interioare realiste "n detrimentul greutate i durabilitate. 5nele $ehicule au, de asemenea, sisteme de sunet de lucru cu aparate de radio sau de inputuri pentru pla0er M+3. '(ist, de asemenea, o serie aproape nesfarsita de modele de $ehicule de jucrie R / C, $ariind de la automobile i camioane comune, la re!er$oarele, buldo!ere, i motociclete, la $ehiculele ce "n ce mai ciudate, cu modele neortodo(e.

Dezavantaje 6ucrie de calitate R / C autoturisme sunt de obicei fabricate cu un accent pe design cuplat cu reducerea costurilor de produc ie. )ntruc#t o masina hobb0clasa are un motor standardi!at i componente electronice separate, care sunt indi$idual "nlocuite "n ca!ul "n care nu reuesc, jucrii automobile de clasa sunt de obicei reali!ate cu un motor non-standard, ne"nlocuibile componente de asiu i o plac de circuite electronice integrate unice "n proiectarea a $ehiculului. &cest lucru le face dificil, dac nu imposibil de reparat, cu e(cep iile fiind modele 7i%%o i a unor modele de Radio 8hac%. 9e obicei, atunci c#nd o component pe $ehicul nu reuete, intregului $ehicul trebuie s fie aruncat. +erforman a este slab, de asemenea. Cele mai multe sunt echipate cu motoare mici, slabe i sunt alimentate de baterii alcaline sau ieftine 7iCad, ceea ce "nseamn $ite!a lor de top este, de obicei doar --/- mph, si au termen scurt de ori "nainte de a baterii noi sunt necesare. Cele mai lipsite de orice form de suspensie, precum i cele

care fac caracteristic o suspensie au un design foarte primiti$e sau rudimentare. 9irecie nu este de obicei proporional (cu doar trei po!i ii: st#nga drept, plin, i plin drept), i nu este de obicei nici proporional accelera ie , fie, cu puteri depline oprit i, de obicei, fiind singurele op iuni. &linierea pe multe din masinile mai mici, este oprit i ei sunt susceptibili la daune mari pe crashing.

Modele electrice Modelele electric po;ered utili!a uniti mecanice sau electronice de control $ite! pentru a regla cantitatea de energie li$rat la motorul electric. +uterea li$rat este proporional cu cantitatea de accelera ie solicitat de ctre emi tor mai mult apesi pe tragaci, cu atat mai repede merge. Tensiunea este, "n impulsuri , folosind tran!istori pentru a produce re!ultate diferite, cu tran!i ii line i o mai mare eficien. Controlere electronice de $ite! utili!a i semiconductori componente de a reglementa ciclu , ajustarea puterea de li$rat la motorul electric. )n plus, cele mai multe controlere electronice de $ite! se poate folosi motorul electric ca o magnetic fr#n , oferind un control mai bun al modelului dec#t este posibil cu un control al $ite!ei mecanic. Controlorii de $ite! mecanice utili!a o reea de re!istene i a comuta "ntre ele prin rotirea unui cap cu un electrod "n jurul $alorii de o plac care are contacte electrice. Controlere mecanice de $ite! sunt predispuse de a fi lent pentru a reac iona, deoarece acestea sunt acionate de ser$o, energia deeurilor "n form de cldur de la re!istene , de$in frec$ent murdar i de a efectua intermitent, i nu au o capacitate de fr#nare dedicat. 'le apar doar in modelele de epoc RC, iar acum sunt "n esen, caduce. Cele mai multe masini electrice pana la motoare utili!ate recent periat, dar acum muli oameni sunt de cotitur pentru motoare fara perii pentru producia lor de putere mai mare i, deoarece acestea necesit o "ntreinere mult mai puin. &cestea sunt e$aluat fie "n ture relati$e sau <$. 7umrul <$ spune c#t de multe R+M motorul $a transforma pe $olt, presupun#nd c nu "ncrcturii i eficien ma(im. Cu toate acestea, capacitatea sistemului de a pune "n putere depinde de calitatea bateriilor u!ate, cabluri i conectori de putere de alimentare. 9atorit puterii lor, motoare fr perii sunt, de asemenea, utili!ate "n camioane monstru mai mari i //= 7itro-ele$ator caruciorul care au fost con$ertite "n electric. 8isteme de "nalt calitate fr perii

poate fi mult mai puternic dec#t nitro si poate reali!a fapte, cum ar fi bac%flips picioare atunci c#nd este instalat "ntr-un camion monstru, mai ales >lu( ?+@ 8a$age. 5nii ga! //- scara la con$ersii electrice sunt "n produc ie, dar sunt mai puin frec$ente, datorit preului ridicat. Nitro-cu reglaj electric modele 7itrometan nitro modele cu reglaj electric utili!a un singur ser$omecanism pentru clapetei de acceleraie i de control de fr#nareA rota ie a ser$o "ntr-o direc ie $a duce la acceleratia de la carburator pentru a deschide, oferind mai mult aer i a amestecului de combustibil la motorul cu ardere intern . Rotaie a ser$o "n alt direcie determin cuplul care urmea! s fie aplicate "ntr-o legtur i cam care pro$oac frecare cu materialul de fr#nare. >r#na este de obicei situat pe arborelui cardanic sau roata dinat cilindric, "n unele ca!uri, i se aplic de oprire numai puterea de a roilor de traciune. 5nele modele $or folosi, de asemenea, un ser$o suplimentar pentru a controla o cutie de transport, care s permit $ehiculului de a conduce "n sens in$ers. 9imensiuni de motoare de combustie cel mai adesea $aria! "ntre ../2 - ..3- inci cubi . &cest lucru se datorea! restriciilor de ctre principalele organisme de sanc ionare pentru radio-controlat de curse. Multe haiduc , motoarele sunt fabricate mai mare dec#t acestea, destinate "n principal pentru $ehicule care nu $or fi utili!ate "n curse sancionate i, prin urmare, nu trebuie s respecte aceste reglementri. 9imensiunea motorul este legat la clasa de masinaA ///. scar de pe i "n afara $ehiculelor rutiere, de obicei, sunt echipate cu ../2 la ../= inch cubi motoare, cu //= de $ehicule la scar utili!#nd .2/ - .32 motoare cubi inch.

Tra((as T-Ma(( nitro alimentat off-road '(ist e(cepii, cu multe 8chumacher si Tiger / 'chipa Thunder modele asociate RC fiind e(emple bune de motoare neobi nuit de mari care $in ca echipament standard la anumite modele.

5n *fna ?0per = +ro-scara /:.= nitro-ele$ator curse bugg0. Carburant alimentate cu motoare permit machete de automobile de a atinge $ite!e moderate nemodificate. +utere ma(im este atins "n general pe termen mediu i la $ite!e mari, i un rspuns acceleratie u or mai lent dec#t $ehiculele acionate electric este de ateptat din cau!a in#nd "n bra e i lipsa de cuplu. Motoare electrice produce efecti$ cuplu instantaneu, "ntruc#t motoarele nitro, cum ar fi motoarele cu ben!in full-si!ed, s ia timp pentru a derula motorului si ambreiajul pentru a se angaja. 7itro-(i combustibil), masini cu reglaj electric poate fi realimentat i sa "ntors la aciunea "n c#te$a secunde, spre deosebire de care au ne$oie pentru a elimina electrica caroseria i elemente de fi(are baterie pentru a "nlocui o baterie descrcat. Masini 7itro sunt rcite cu aer unii, unii de ulei amestecat cu combustibil i poate fi e(ecuta i "n mod continuu fr a fi ne$oie de a lua pau!e pentru rcire "n jos presupun#nd c acestea sunt corect reglate. 7itro-cu reglaj electric auto$ehicule funcionea! cum ar fi $ehicule de combustibil plin de dimensiuni mai mult dec#t omologii lor electrice fac, ceea ce face utili!area unui motor "n doi timpi , mai degrab dec#t un motor electric . 8unetul motorului si $ite!e mai mari, "n general, de top "n stoc sunt principalele puncte de $#n!are pentru amatorii de nitro. Cu toate acestea, de e$acuare a acestora conine ulei nearse, care de obicei se termin p#n acoperire asiu. &cest lucru, la r#ndul su, necesit o curare mai mult dec#t un echi$alent electric. Curarea este, de obicei, reali!at prin utili!area de du!ele de aer comprimat si sol$enti (cum ar fi alcool denaturat ). Tuning un $ehicul de combustibil-electric necesit "n$are pentru a men ine o performan optim i economie de combustibil, precum i pentru a minimi!a u!ura motorului i supra"ncl!irea, chiar i "n gata de-a-rula de $ehicule. Rularea un motor nitrocombustibil fr a perfecionrile sau de tuning necorespun!tor poate face ru de performan "n condiii de bogate, i poate pro$oca daune gra$e "n condi ii de slab. http://commons.;i%imedia.org/;i%i/>ileB3&RCCCar.ogg +e ben!ina cu reglaj electric-modele 9e $ehicule pe ben!ina cu reglaj electric, de asemenea, cunoscut sub numele de fuelies sau gassers , rula pe un amestec de ben!ina si ulei. &cestea costa mult mai mult (de obicei , =.. - 3... dolari RTR), dec#t ma inile nitro si electrice. 'le sunt, de asemenea, mult mai mari i, prin urmare, ne$oie de mai mult spatiu pentru a rula. 'i nu au, de obicei, ca $ite!e high end de top ("n comparaie cu nitro si unele electrica), dar au o mul ime de putere i nu iau o mulime de combustibil pentru a rula. & lungul timpului costul unei ma ini alimentate cu ga! poate fi mai mic de unele auto$ehicule nitro-cu reglaj electric, din cau!a costului ridicat al combustibilului si nitro cumpararea noilor motoare nitro pentru a "nlocui cele u!ate. )n plus, motoarele alimentate cu ga! rar, dac

$reodat ne$oie de reglare si au o durata de $iata foarte lunga. &ceste ga!e $ehicule alimentate cu ade$rat aparin persoanei fi!ice care este mai interesat "n scar mult de imaginaie. &ceste modele la scar larg au fost populare "n 'uropa de peste un deceniu i au de$enit recent foarte populare in 85& datorita unor companii precum ?+@ Racing producerea de modele de "nalt calitate la preuri accesibile la ni$el local. &ccesorii Toate modelele R / C necesit, "n general, achi!i ionarea de accesorii suplimentare. +entru $ehicule electrice, baterii i un sistem corespun!tor de "ncrctor sunt necesare pentru a propulsa masina si sunt rareori incluse. 5n fier de lipit si accesorii sunt adesea necesare pentru a construi de "nalt performan baterii sau instalai electronice moderni!ate cu lo;-re!isten conectori. * baterie Di-+olimer, cu un ca! de greu este cel mai popular pentru masini RC, cu tensiunile cele mai frec$ente fiind E,F 1 sau //./ 1. +entru nitro-$ehicule alimentate, un plug stralucire "ncl!ire i de combustibil sunt necesare pentru a porni motorul, precum i F baterii &&, sau o baterie re"ncrcabil 4-1 --celule bateria la putere electronica de la bord. 1ehicule 7itro necesit, de asemenea un mijloc de pornirea motorului de peste, care poate fi reali!at cu ajutorul unui pullstart, starterbo(, baterie operate rotostart, sau de un burghiu electric. Combustibil model relati$ scump, de schimb strlucire-pri!e, i dup administrat de ulei sunt necesare, de asemenea. Gen!ina $ehicule alimentate ne$oie doar de o baterie receptor i un mijloc de a porni motorul, de obicei, pullstart inclus. ?obb0-clasa de $ehicule, aproape "ntotdeauna ne$oie de = baterii && la putere emitorului, dei unele pot utili!a pachetul emitor re"ncrcabile && sau pur si simplu re"ncrcabile. * mare industrie de producatori aftermar%et produce piese de upgrade sau hipup pentru hobb0-grad auto$ehicule. 5pgrade-uri $aria! de la simple la "mbuntirea longe$itatea de piese auto R / C, la "mbunt iri de performan all-out. 5n numr de upgrade-uri pasiona ilor de a crea propriile lor de $#n!are prin intermediul Clasificri i forumuri on-line. Read0-to-run mainile pot fi achi!iionate, care las fabrica "ntr-o stare de prereglat, care ofer performane de curse bune, fr ajustarea prealabil. Cu toate acestea, aceste $ehicule ar trebui s fie "n continuare inspectate pentru piese $rac "nainte de operaie dup cum se menionea! "n manuale multe. &lternati$, $ehiculele pot fi cumprate, care sunt fie sub forma de %it sau sunt parial asamblate, care sunt construite i reglate de ctre proprietar "nainte de a utili!a, dar de cele mai multe ori, proprietarul $a trebui s cumpere unelte de radio, i, uneori, chiar i atunci c#nd un motor ei cumpara un %it.

Principii de funcionare

5n Rustler Tra((as 'lectric - 5n spate Hheel 9ri$e Truc% 8tadion (fr trup). Radio-controlate autoturisme foloseasc un set comun de componente pentru controlul i operarea lor. Toate masinile ne$oie de un emitor , care are jo0stic%uri pentru controlul, sau sub form de pistol, un declan ator pentru accelera ie i o roat de cotitur, i un receptor care se afl "n interiorul mainii. Receptorul schimb de radio semnalul transmis de la emitor "n semnale electrice de control adec$ate pentru alte componente ale sistemului de control. Cele mai multe sisteme de radio utili!a modularea de amplitudine pentru semnalul radio i codifica po!iiile de comand cu modulare lime puls . 8istemele moderni!ate de radio sunt disponibile, care utili!ea! mai robuste modulaie de frec$en i codul de modulare pulsul . Recent "ns, 2.F I?! frec$en radio au de$enit standard pentru hobb0-clasa R / C autoturisme. 9e radio este cu fir, fie p#n la controalele de $ite! electronice sau ser$omecanisme (prescurtat ser$o , "n limbajul comun), care desfoar aciuni de control, cum ar fi clapetei de acceleraie, fr#nare, direcie, iar pe unele masini, angajarea, fie "nainte sau unelte in$erse. 'lectronice de control $ite! i motoare ser$o sunt comandate de ctre receptor prin modularea impulsuluiA stabilete durata impulsului, fie cantitatea de curent care o electronice de control $ite! permite s se re$erse "n motor electric sau seturi unghiul de ser$o. Da aceste modele ser$o este ata at la cel puin mecanismul de direcie, de rotaie a ser$o este mecanic schimbat "ntr-o for care coordonea! roile de pe model, "n general, prin legturi manipulatoare reglabile. 9eponeni ser$o sunt integrate "n toate mecanismului de direcie i a unor legturi nitro clapetei de accelera ie. 5n economi!or de ser$o este o legtur fle(ibil "ntre ser$o i legtura acesteia care protejea! unelte ser$o interne "mpotri$a deteriorrii "n timpul impactului sau stres. Modele electrice

Modelele electric po;ered utili!a uniti mecanice sau electronice de control $ite! pentru a regla cantitatea de energie li$rat la motorul electric. +uterea li$rat este proporional cu cantitatea de accelera ie solicitat de ctre emi tor mai mult apesi pe tragaci, cu atat mai repede merge. Tensiunea este, "n impulsuri , folosind tran!istori pentru a produce re!ultate diferite, cu tran!i ii line i o mai mare eficien. Controlere electronice de $ite! utili!a componente solide de stat de a reglementa ciclu, ajustarea puterea de li$rat la motorul electric. )n plus, cele mai multe controlere electronice de $ite! se poate folosi motorul electric ca o fr#n magnetic, oferind un control mai bun al modelului dec#t este posibil cu un control al $ite!ei mecanic. Controlorii de $ite! mecanice utili!a o reea de re!istene i a comuta "ntre ele prin rotirea un cap cu un electrod "n jurul $alorii de o plac care are contacte electrice. Controlere mecanice de $ite! sunt predispuse de a fi lent pentru a reac iona, deoarece acestea sunt acionate de ser$o, energia deeurilor "n form de cldur de la re!istene, de$in frec$ent murdar i de a efectua intermitent, i nu au o capacitate de fr#nare dedicat. 'le sunt mai puin costisitoare dec#t controalele de "nalt performan de $ite! electronice i, de obicei, mai mari na$e din clasa hobb0-modele.

Robotul pentru misiuni de recunoatere a primit und $erde i "n afara c#mpului de r!boi

Trupele militare ale armatei 85& au folosit, timp de mai mul i ani, "n misiunile lor din @ra% i &fghanistan, un robot de mici dimensiuni care poate fi, pur i simplu aruncat "n !onele de conflict, pentru recunoatere i obser$are.9enumit Recon 8cout Thro;bot, ajutorul telecomandat al solda ilor americani $a ajuta deopotri$, de acum "nainte, forele de ordine i pompierii, gra ie unei deci!ii luate de Comisia >ederal de Comunicaii (>CC), din 8tatele 5nite.Cu o greutate ce abia depete o jumtate de %ilogram i a$#nd o lungime de apro(imati$ 2. de centimetri, robotul de forma unei gantere echipat cu $ideocamer poate fi literalmente aruncat asemenea unei mingi pe acoperi urile sau prin geamurile cldirilor. Iraie formei lui, Thro;bot $a ateri!a aproape indiferent de situaie "n po!iie optim atunci c#nd are la dispo!i ie o suprafa plan i, odat lansat, se poate deplasa silenios pe sub mobil, pe sub autoturisme sau la adpostul altor obiecte, de unde $a transmite imagini $ideo unei sta ii de comand situat p#n la peste 3.. de metri deprtare. http://;;;.0outube.com/;atchJfeatureKpla0erCembeddedL$KMrN7n+3g>/5 Thro;bot este controlat de ctre un operator aflat apro(imati$ pe ra!a menionat, cu ajutorul unui jo0stic% simplu de folosit, pre$!ut cu un mic ecran ce ofer perspecti$a OochilorP robotului. 9ar $ersatilitatea nu se opre te aici. Mai recent, compania Recon Robotics, OprinteleP lui Thro;bot, a de!$oltat un nou robot de form i dimensiuni similare cu ale primului, dar care poate fi lansat dintr-un tun, ata#ndu-se magnetic pe e(teriorul unei na$e maritime i

escalad#nd-o p#n "i atinge puntea unde, asemenea Theo;bot-ului clasic, "ncepe s e(plore!e. http://;;;.0outube.com/;atchJfeatureKpla0erCembeddedL$K-f!iEf(%n@c Construit pentru operaiuni "mpotri$a pira ilor, robotul magnetic este, de fapt, un sistem din dou pri, pe care Recon Robotics "l descrie ca fiind OmarsupialP. 5n robot mobil de dimensiuni mai mici i dotat cu o camer "n infrarou este g!duit "n interiorul unui robot mai $oluminos. 9uo-ul este lansat dintr-un soi de tun de pe o alt ambarcaiune sau chiar de la bordul unui $as robotic telecomandat. 9up ce ader magnetic la partea e(terioar lateral a unei na$ei $i!ate, robotul cel mare "l eliberea! pe cel mai mic pe punte, pentru ca acesta s se poat deplasa i transmite imagini $ideo celor care "l coordonea!. Utilizarea roboilor n prevenirea i soluionarea situaiilor de urgen +re$enirea Qi soluRionarea situaRiilor de urgenR de$ine tot mai mult parte integrant a politicilor Qi strategiilor de de!$oltare, securitate Qi stabilitate la toate ni$elurile Qi "n toate domeniile de interes. 8e impune, mai mult ca oric#nd, s fie clarificate rolurile Qi responsabilitRile diferitelor entitRi angrenate "n managementul acestora. +rotecRia ci$il este component a sistemului securitRii naRionale, cu atribuRii deosebit de importante, cu po!iRie cheie "n sistemul de management al situaRiilor de urgenR generate de de!astre naturale, antropice Qi de acRiuni teroriste. Manifestrile e(treme ale unor fenomene naturale, la care se adaug accidentele tehnologice, situaRiile conflictuale, "ndeosebi conflictele armate, iar "n ultima $reme acRiuni asimetrice non-clasice de natur terorist, cu influenRe imediate sau "n timp, directe sau indirecte, asupra $ieRii fiecrui indi$id uman Qi asupra societRii omeneQti "n ansamblu, au ca efect un mare numr de $ictime umane Qi distrugeri materiale de proporRii. +rotecRia "mpotri$a terorismului si crimei - repre!int un domeniu e(trem de comple( pentru care, "n ba!a directi$elor 5', au fost create reglementri naRionale pri$ind combaterea acestor tipuri de acRiuni. 9atorit pericolului iminent la care se supune personalul de inter$enRie "n situaRiile pre!entate mai sus, utili!area roboRilor se impune ca o necesitate acut. )n concordanR cu pericolele pre!entate, s-au reali!at roboRi "ntr-o di$ersitate ampl, c#ntrind de la: c#te$a %g p#n la Ft. (>ig./).

Cei mai u!uali roboRi sunt cu destinaRie militar sau pentru inter$enRie "n ca! de urgenR antitero, calamitRi etc. (Managementul situaRiilor de urgenR), a cror greutate $aria! "ntre 2-.SF.. %g Qi care "n general sunt echipaRi cu motoare electrice. '(ist Qi e(cepRii, precum roboRii din clasa 2,- t, care se prefer s fie echipaRi cu motoare 9iesel (>ig.2).

* alt categorie de roboRi de talie mijlocie, apro(imati$ 2,-t. care se prefer s fie echipaRi cu motoare electrice (>ig. 'rrorT 7o te(t of specified st0le in document..3robot blindat speciali!at pentru misiuni de recunoaQtere "n ad#ncime).

)n domeniul combaterii acRiunilor teroriste s-au reali!at roboRi care utili!ea! preponderent propulsorul Qenilat, platformele u!uale c#ntrind -..../2- %g. Misiunile sunt di$ersificate, de la cercetarea C.G.R.7. Qi manipularea "ncrcturilor periculoase (>ig. 'rrorT 7o te(t of specified st0le in document..F - pre!int robotul speciali!at T&D*7).

+rin gradul ridicat de adaptabilitate Qi fle(ibilitate roboRii mobili destinaRi acRiunilor de combatere a terorismului pot intra, cu suprastructurile speciali!ate respecti$e, "n dotarea formaRiunilor de combatere a acRiunilor teroriste din cadrul 8.R.@.,M.&.@.Qi8.+.+. precum Qi a subunitRilor de cercetare CGR7 din cadrul @.I.8.5. +latforma mobil pentru roboRi destinaRi acRiunilor de combatere a terorismului poate fi utili!at Qi de ctre subunitRile de recunoaQtere Qi cercetare ale M.&p. "n cadrul luptelor "n mediul urban sau "n !one cu obstacole. )n condiRiile unui teren e(trem de di$ersificat capacitatea de inter$enRie a unui robot mobil este drastic limitat de capacitatea acestuia de a ajunge "n !ona de lucru Qi de a fi stabil pe perioada efecturii inter$enRiei. )n acest sens, deQi caracteristicile de mobilitate joac un rol determinant, literatura de specialitate ofer puRine referinRe care s trate!e aprofundat aceste aspecte. +rincipalele cerinRe pentru un astfel de robot sunt: s poat inspecta c#mpul apropiat Qi s detecte!e substanRe sau dispo!iti$e periculoaseA s poat manipula Qi transporta obiecte cu grad sporit de risc (dispo!iti$e e(plo!i$e, containere cu substanRe to(ice etc.)A s poat manipula Qi po!iRiona "ncrcturi pirotehniceA s permit adaptarea Qi schimbarea rapid a modulelor Qi accesoriilor "n funcRie de operaRia pe care trebuie s o efectue!eA s aib o structur modular Qi fle(ibil Qi un grad ridicat de mane$rabilitateA s fie autonom din punct de $edere energeticA s permit comanda Qi controlul de la distanR.

Un vehicul terestru Autonom de Supraveghere Distribuit: CyberScout

&ceast lucrare descrie de!$oltarea unui $ehicul roboti!at autonom pentru supra$eghere tactic distribuite "n cadrul proiectului C0ber8cout la @nstitutul Carnegie Mellon 5ni$ersit0 pentru sisteme comple(e prelucrate. 8copul principal al proiectului este de a de!$olta C0ber8cout platforme mobile noi si nesupra$egheate de la sol de sen!ori, care $a e(tinde sfera de con tienti!are i de mobilitate a unitilor militare mici. 9e cercetare este a(at pe de!$oltarea de algoritmi pentru multi-agent de colaborare, percep ia eficient, sen!or de fu!iune, tehnologii eterogene roi, comand i control distribuite, precum i descompunerea sarcin. Cele platformelor roboti!ate, "n inter$alul C0ber8cout "n mrime de la microrobotilor (UU(24ltA-(-(- cm) pentru toate auto$ehiculele de teren (&T1-uri). )n aceast lucrare sunt descrise, sistemul hard;are-ul, arhitectura de control, sen!or de suit, capacit ile actuale, cercetrile $iitoare, precum i cererile de robotic &T1-uri (C0ber&T1)

1. Introducere
)n ultimul deceniu a e(istat un efort considerabil pentru a de!$olta $ehicule autonome roboti!ate pentru patrulele aleatorii, de e$aluare a bariera, detectare a intruilor, recunoatere i supra$eghere, construirea de intrare, depistare tinta, cldire sau teren de cartografiere, i neutrali!area e(plo!i$ilor. +latforme mobile roboti!ate cu capaciti de mai sus $a "mbunt i capacitatea de a contracara ameninrile, limita riscurile personalului, i reduce necesarul de for de munc "n medii periculoase. 8copul final al proiectului C0ber8cout de la @nstitutul pentru 8isteme comple(e prelucrate, Carnegie Mellon 5ni$ersit0 este de a de!$olta tehnologii mobile robotice care e(tind sfera de contienti!are i de mobilitate a unui indi$id sau a unui grup care desfoar astfel de opera iuni. +rin creterea sen!oriale R'&C? , oferindu-roboi un grad semnificati$ de autonomie, precum i furni!area de capacitatea de sarcinii multiple platforme, ca o entitate logic unic, C0ber8cout urmrete s mreasc capacit ile umane, reduce e(punerea la risc, i s pre!inte informaii oportune, rele$ante pentru utili!ator. @niiati$e similare de a de!$olta $ehicule aeriene fr pilot la sol pentru recunoatere i supra$eghere de la distan au fost raportate "n literatura de specialitate. 8andia 7ational Daboratories a de!$oltat supra$eghere i recunoatere echipamentelor de la sol (sarge) V/W $ehicul roboti!at pentru 9o9 din 85&. 8arge este un robot teleoperated pentru aplicatii de supra$eghere pe c#mpul de lupt, fr putere de calcul pentru a sprijini na$igare autonom sau de prelucrare $i!iune. 8arge a fost construit "n jurul unui Gree!e Mamaha F-ro i $ehicul tot-teren. &cesta a fost folosit pentru e$aluarea utili!atorului de$reme pentru a ajuta armata 85& si marini "n de!$oltarea tacticilor i doctrin pentru $ehicule terestre robotice "n supra$eghere tactic i misiuni de recunoa tere. 8imilar teleoperated cercetare robot de lupt mobil sponsori!at de 58 9o9 este raportat "n V2W, V3W, VFW. 8arge @@ este o a doua generaie de sarge cu un sistem de calcul multiprocesor. 8ergent al @@-lea are I+8 diferenial (9I+8) pentru na$igare i prelucrarea autonom reele neuronale, de radioloca ie 8andia lui laser (D&9&R) imagini inter$al de detectare a obstacolelor locale i e$itarea. Robotic 80stems, @nc V-W de!$oltat de e$aluare de detectare i de rspuns al sistemului mobil-'(terior (M9&R8-') pentru *ffice &rmatei 85& de securitate fi!ic gestionarea echipamentelor. +latforma M9&R8-' este construit "n jurul

unui motor diesel, masina hidrostatic condus. 7a$igare su are un receptor I+8 integrat diferenial cu sen!ori referine inertiale si punct de reper. M9&R8-' foloseste lo;-lime de band de radio-frec$en de comunica ii pentru a transmite acestuia "n timp real po!iia pentru afi area pe o harta site-ului. M9&R8-' foloseste compresie $ideo ino$atoare, de prelucrare a imaginii, precum i tehnici de radar i rsp#ndirea spectrului. n V4W, un robot autonom pentru aplicaii de supra$eghere (&R8<&) este pre!entat. &cest 5I1 este construit "n jurul $alorii de un TRX ?onda 3-. $ehicul tot-teren. &R8<& este echipat cu sen!ori cu ultrasunete pentru contur "n urma i e$itarea obstacolelor. 9ou sisteme de po!i ionare au fost folosite cu $ehiculul: un e(tern dispo!iti$ de msurare optic numit tach0meter, i diferen ial I+8 (9I+8). &R8<& poate fi controlat folosind o sta ie de la sol. >unc iile de ba! ale statia de sol sunt de pregtire de acti$itate i de monitori!are i on-line de telecontrol al $ehiculului. &R8<& a fost folosit pentru a proteja o !on de depo!itare armatei. &ccentul de mai sus autonome sisteme roboti!ate de supra$eghere i recunoatere este utili!area unei platforme unice pentru a reali!a sarcina la "ndem#n. )n acest tip de sistem de supra$eghere autonom, minim &utonomia supra$egheat se reali!ea! "n detrimentul unor sen!ori costisitoare i de putere-intensi$e (de e(emplu, sen!ori optici imagistica gama) i de mare lime de band de comand, $oluminoase teleoperated i sta ii terestre de control. )n general, un grad ridicat de autonomie necesit putere de calcul considerabil. &lgoritmii de planificare cale de oca!ie necesit, "n general, o cunoatere a priori de ci libere i obstacolele "n mediu, care nu sunt "ntotdeauna disponibile. 5n alt de!a$antaj major este faptul c capacit ile de platforme autonome nu sunt concepute "ntr-un modular cadru. &cesta nu este, prin urmare, uor s includ sistematic ni$eluri mai ridicate de autonomie capaciti i sen!ori de noi, fr un redesign semnificati$ a arhitecturii de control autonom. &ceste deficien e repre!int pro$ocri considerabile atunci c#nd astfel de platforme sunt autonome s fie angajai "n aplicaii sau medii care nu au fost ini ial proiectate pentru. 'ste bine cunoscut faptul c interaciunile sociale dintre animale a le permite s "ndeplineasc sarcini mai mari dec#t orice organism s-ar putea reali!a singur. )n mod similar, sistemele autonome robotice pot beneficia, de asemenea, de utili!area de platforme multiple. &cest lucru a dus la mai multe lo$ituri de cercetare "n domeniul multi-agent sau roi sisteme VEW, V=W. Caracteristica esen ial a acestui tip de sistem este o colecie de non-centrali!ate de entit i relati$ autonome care interacionea! unele cu altele i un mediu dinamic. )n sistemele single-platforma de supra$eghere, costul principal este suita sen!or i sarcina util. Cu toate acestea, "n ca!ul "n care un distribuite multi-agent de abordare este angajat, un numr mai mare de sen!ori, cu capacit i limitate pot fi utili!ate. +rin urmare, este posibil s se angaje!e mai multe dintre ele de costeficient. 5tili!area unui distribuite multi-sistem de supra$eghere agent de asemenea, "mbuntete robusteea misiune, deoarece "n ca!ul "n care un ageni c#te$a reuesc, alii rm#n la fectua misiunea. )n plus, misiunile poate fi mai fle(ibil, deoarece grupurile de agen i pot efectua

sarcini diferite "n locaii diferite. 9e e(emplu, probabilitatea de a clasifica o cretere obiect sau int considerabil "n ca!ul "n care mai mul i sen!ori (e$entual de modalitati diferite) sunt a(ate pe el din locatii diferite. )n proiectul C0ber8cout un distribuite multi-agent abordare de supra$eghere este luat "n considerare. 8pre deosebire de mass-pe-mas angajamentele de r!boi terenuri trecut, r!boiul teren $iitor este probabil s fie distribuite pe mare domenii (de e(emplu, <oso$o, Gosnia), fc#nd astfel sisteme de supra$eghere unice platforma ineficiente. )n acest tip dedistribuit r!boi, informa ii de la sen!orii de supra$eghere internetted i "mbrcat sunt esen iale pentru domeniul Comandantul de a menine contienti!area cuprin!toare a battlespace "nconjurtoare i au capacitatea de a e(ploata aceste informaii. )n proiectul C0ber8cout, ambele grupuri omogene i eterogene ale agen ilor sunt in curs de cercetare. 9ei distribuite multi-agent sisteme de supra$eghere ofer economii semnificati$e de costuri si solutii potential mai eficiente i robuste la problema de supra$eghere de la distan, de proiectare a unui sistem generic arhitectura care $a permite agenilor s fie multi-sarcina ca o singur unitate logic repre!int considerabile pro$ocri. 5n aspect cheie al designului, care trebuie s fie, de asemenea, abordat este arhitectura sistemelor de control, care trebuie s scala bine la eficient i eficace se aplic la diferite agentii, sen!ori, elemente de acionare, numeroase i procese. )n plus, arhitectura trebuie s fie proiectate "ntr-un cadru modular, astfel "nc#t suplimentare sen!ori, actuatoare sau procese pot fi integrate cu uurin. 5tili!atorii de acti$itate, de control, precum i monitori!area &T1-uri si alte platforme care compun C0ber8cout prin C0berR&1' (Mediul real i $irtual), un cadru soft;are i interfa grafic de utili!ator de!$oltate "n cadrul proiectului C0ber8cout care permite configurarea rapid i prototipuri de grupuri cooperante de roboi reale i $irtuale. &tunci c#nd nu este pre!ent utili!ator uman, C0berR&1' permite roboilor s continue s func ione!e "n mod autonom. 9etalii suplimentare cu pri$ire la C0berR&1' pot fi gsite "n VYW. )n aceast lucrare, hard;are-ul, de control,si arhitectura sistemelor de C0ber&T1, unul din mai multe platforme mobile cu proiectul C0ber8cout, $a fi pre!entate. 7e-am moderni!at dou &T1-uri +olaris (numit De;is i Clar%, dup celebrul e(ploratori, figura /),automati!area acceleratie lor, de direc ie, de fr#nare, de acionare i transmisie funcii i oferindu-le de calcul pentru control,7a$igare, 8ensing, i de comunicare. &T1 este o platform deosebit de potri$it pentru augmentarea datorit capacitii sale de a transporta o persoan pe o distan de apro(imati$ 2.. de mile pe un re!er$or de ga! de mobilitate. +entru )n acest scop, &T1-uri noastre pot funciona "n modul manual, care permite ac ionarea funciilor $ehiculului patru(&cceleratie, directie, transmisie, precum i de fr#nare) prin R / C jo0stic% sau 'thernet fr fir, precum i "n autonom modul. )n modul autonom, &T1 are o $arietate de comportamente, care "i permit s mergei i de a e(plora sale mediu.

>igure / +icture *f &T1 De;is Restul acestei lucrri este organi!at dup cum urmea!. 8eciunea 2 descrie $ehiculul moderni!are, inclusi$ acionare, de calcul, detectare, de comunicaii, precum i aspecte de putere. 8eciunea 3 descrie arhitectura de control autonom. 8eciunea F pre!int capacitile actuale de $ehicule i direcii $iitoare de cercetare. !"ber#$% &lat'orma C0ber&T1 De;is este construit "n jurul unei 8porti$i +olaris -.. &T1-uri. Cele patru funcii de $ehicule cele mai critice pentru controlul autonom sunt acceleraiei, al direciei, transmisie, precum i de fr#nare. >iecare dintre acestea este pre$!ut cu un actuator mecanic controlabile de ctre un calculator.&rhitectura de calcul are dou ni$ele: un +C//.F controale locomoie $ehiculului, "n timp ce un grup de trei +C-uri "ntr-o carcas personali!at efectua percepie, planificare, i de comunicaii. 5n generator furni!ea! energia au(iliar. * repre!entare funcional a hard;are-ului De;is &T1 este pre!entat "n >igura 2. )n aceast seciune, $ehiculul consolidare, inclusi$ acionare, de calcul, de detectare, de comunicaii i aspectele de putere $or fi descrise.

2./ &cionare >uncia clapetei de acceleraie este acionat de ctre un ser$omotor R / C, "n timp ce direcie automat, funcii de fr#nare i transmisie sunt acionate hidraulic. +ornirea de direcie necesit cuplul considerabil atunci c#nd $ehiculul este "n staionare sau "n micare la $ite! redus, precum i cantitatea de spaiu pentru ser$omotoare de montare pe direcie este destul de limitat. 5n ser$omotor hidraulic a fost, prin urmare, aleas datorit ridicat putere-greutate i dimensiuni compacte re!ultate relati$ la un motor electric puternic comparabil.&celai sistem hidraulic a fost apoi folosit pentru angrenare i de fr#nare. * diagram bloc de acionare De;is este pre!entat "n figura 3. 2././ director acionare &cionare de direcie const dintr-un F.- piston hidraulic aliniate paralel cu tija de direcie pe roata din fa dreapta (de la punctul de $edere al clre) captul tijei de cilindru este ataat la braul pedalier suspendare.. 8farsitul capac al cilindrului are o montare cu fus i este ataat la asiu &T1-o supap de proporional controlul direciei este folosit pentru a controla flu(ul hidraulic pentru cilindrul de direcie.. ieire de curgere a supapei poate fi afectat de o comand $ariabil de intrare de tensiune "ntre . i /. $oli V/.Wrata de ucis, mai degrab dec#t po!iia, de direcie este. apro(imati$ proporional cu aceasta comanda. un poteniometru liniar re!isti$ este "ncorporat la sf#ritul capacul cilindrului de a oferi feedbac%-ul (.-- $oli), i este conectat la un Real-9M-F/4 9ispo!iti$e de timp analogic / digital @ / * pe sti$a +C//.F.

&ioneer (-#$

+@*7''R 3-&T este un foarte $ersatil patru roi unitatea de platforma roboti!ate, soft;are compatibil cu toate robo i MobileRobots.

+uternic, dar usor de utili!at de "ncredere, dar fle(ibil, +3-&T este un performer echip popular pentru proiecte "n aer liber sau dur pentru teren.

+3-&T ofer o opiune de calculator "ncorporat, deschi!#nd calea pentru prelucrarea $i!iune la bord, 'thernet ba!ate pe comunica ii, cu laser, 9I+8, precum i alte funcii autonome. +3-&T desf oar p#n la 3 baterii hot s;appable. *pional = "nainte i = obstacole din spate sim sonar de la /- cm la E metri. Motoare +3-&T lui puternice i patru roi noduros pot atinge $ite!e de ..= metri pe secund i transporta o sarcin util de p#n la /2 %g. &T-+3 folosete /.. codificatoare de cpue cu corecie ineriale recomandat pentru luarea "n considerare mort pentru a compensa direc ie mini. 8ensing sale se e(tinde mult dincolo de obinuit cu opiuni de na$igare ba!at pe laser, integrat corecie inerial pentru a compensa alunecarea, I+8, barele de protecie, pentru balo i, $i!iune, telemetrele stereo, busol i un apartament "n cretere rapid de alte opiuni. Ga!a robot cu inclus +ioneer 89< , plus opional +C-ul de la bord poate conduce controlat de chei, jo0stic%-ul ;ireless sau priponite sau soft;are "ntregii platforme de control $ite!aA robotului de stat comunic i informaii de control, inclusi$ ((, 0, teta) estimarea po!itii, ghidul de @ / * , precum i datele de "ncrcare a acumulatoruluiA programe pe termen creat cu &R@& sau alt mediu de de!$oltare

soft;areA simula offline cu simulator care "nsoete fiecare mediu de de!$oltare, i mai mult. Cu laser de cartografiere i na$igare pachet, robotul poate mapa depo!ite, hangare, spaii de laborator, precum i orice alt spa iu interior "n c#te$a minuteA preci!ie locali!e!e "n spa iul interior mapat cunoscutA autonom na$igare prin prin planificarea i dup ci dinamice a obiecti$elor i a e$ita obstacolele de-a lungul drum. Cu +C-ul de la bord i de na$igare "n aer liber , robotul poate na$iga, de asemenea, at#t la interior c#t i "n aer liber, "n interior i "n e(terior hartaA preci!ie locali!e!e "ntr-un spaiu, fie mapat interior sau "n aer liber cunoscute folosind datele 9I+8A planifice autonom ci dinamice de goluri, e$it#nd obstacolele de pe drum. &ioneer (-#$ este un tot-scop n aer liber) utilizate pentru aplicaii n cercetare i prototipuri care implic*

cartografiere na$igare Monitori!area recunoatere $i!iune manipulare cooperare i alte comportamente

+3-&T sunt fcute pentru utili!are "n aer liber uscat, ei rula pe pm#nt muli, piatra sau suprafete pa$ate. 7egre$ate, ei pot urca pante abrupte F-B. +entru a opera pe co$or, selecta i ro i interior, care pot fi schimbate dup cum este necesar. +3-&T nu sunt re!istent la ap. &ioneer (-#$ o'er o baz gata de utilizat) tot-teren cu*

corp cu u de acces cu balamale acumulator / baterie F roi F motoare cu encodere microcontroler putere motor de bord &RC*8 microcontroler soft;are de tip ser$er

ghidul de magistrala @ / * integrate "n hard;are i soft;are &R@& &R@& Robotica &+@ pentru de!$oltatori manualul de operaiuni

!omputere embedded MobileRobots ofer computere embedded pentru fiecare platformei robot, cu e(cepia pentru &migoGot. Calculatoarele sunt integrate pe deplin componente a robotului mobil, preinstalat i configurat cu toate soft;are i de dri$ere, i gata de utili!are imediat.

7oul nostru dual-core computer ar putea fi periculos "n m#ini gre ite. ' aproape 3( mai rapid, are Iigabit 'thernet, e(pansiunea mai mult R&M i memorie cache D2, este pre$!ut cu un 889 (8olid 8tate 9is%), i atrage "nc o putere mai mic de calculatorul de bord nostru precedent. Mamba 'GX-3E este un grad industriale form 'GX factor de +C.

C+5: dual-core 2.24 I?! 32-bit @ntel Core 2 9uo +=F.. 'thernet: /.//..//... duale porturi 58G: ase porturi 58G 2.. cu conectori standard 8erial: patru R8-232 porturi seriale (dintre care dou sunt R8F22 poate) Ieneric @ / * digitale: 32 cu interfa 8+@ Ieneric analogice @ / *: = intrari, F iesiri cu 8+@ interfa Memorie: = IG ma(im de memorie R&M 99R3 poate fi adugat prin intermediul a dou sloturi 8*-9@MM de 2IG (unul modul este inclus) 1ideo onboard: -/2 MG R&M $ideo cu 1I& si D198 dublu de afiare (port 1I& furni!at)

Gord audio: ?9 audio 9is%: F. IG 8&T& stare solid (computerul suport dou dispo!iti$e 8&T&) 8istem de operare preinstalat i configurat: Dinu( sau Hindo;s X+ 'mbedded

9ispo!iti$ele suplimentare pot fi adugate prin intermediul +C//.F Z +C@, mini-+C@, 8+X i e(tensibilitate e58G. Mamba este un computer industrial proiectat pentru continuu, mereu cu pri$ire la utili!area "n condiii de "ncredere mai dificile de mediu dec#t calculatoarele si laptop-uri de consum cele mai multe sunt concepute pentru. 1ersiunea standard (+ioneer, +eoplebot, 8ee%ur 6r.) este e$aluat pentru o temperatur de func ionare de la . [ C la 4. [ C (32 [ > la /F. [ >). Computerul este M@D-8T9 2.2I-e$aluat pentru $ibraii i ocuri. * dubl /.2 I?! $ersiune e(tinsa de temperatura (-F. [ C la =- [ C / -F. [ > la /=- [ >) este disponibil ca standard de computer pentru 8ee%ur, sau o comand special pe 8ee%ur 6r. sau altor robo i. Calculator $ine cu o surs de alimentare i 8&T& de F. IG de stocare solid state (889). (1ersiunea e(tins de temperatur utili!ea! un 889 /4IG e(tins de temperatur "n loc.) Dinu( (9ebian - cu %ernel upgrade) sau Hindo;s X+ 'mbedded este instalat, "mpreun cu toate dri$erele i a pachetelor soft;are gata de utili!are imediat. Computerul este complet instalat i testat "n robotul "nainte de e(pediere. Disponibil pentru*

+3-9X +3-&T +eopleGot 8ee%ur 6r (suporta pana la 2 calculatoare de bord) 8ee%ur (e(tins de calculator standard de temperaturA suporta pana la - calculatoare de bord)

!omunicaii opiuni

+entru roboti de interior cu un computer de bord , radio opiunea ethernet este un card de +C-/.F care se conectea! computerul de bord, fie cu o e(istent =.2.// ( Hi->i ) 'thernet infrastructura ;ireless, sau un punct de acces furni!at de MobileRobots (legtur "ntr-\ ap.). * anten montat "n e(terior este inclus pe robotul. Conductorii auto sunt pre-instalate i configurate (Dinu( sau Hindo;s) pe calculator. Uniti ineriale de msurare i giroscoape Gyro 9isponibil pentru toate platformele, cu e(cep ia &migobot este un sen!or giroscopic integrat opional pentru preci!ia de rota ie a crescut. Robotul $a include "n mod automat corecii giroscoapelor "n estimarea po!iia de odometrie-based. 5n I0ro este recomandat pentru orice aplicaie care necesit o mai bun po!i ionare, i mai ales atunci c#nd este utili!at "mpreun cu laser si I+8 sisteme de na$igaie "n aer liber. mbuntirea IMU pentru Seekur 9e asemenea disponibile pentru 8ee%ur i 8ee%ur 6r. este un 5M@ a$ansat (unitate de msurare inerial) pentru preci!ie de po!i io

!amera +isteme Interior camera PTZ sistem

@nterior pan-tilt-!oom (+T]) furni!ea! sisteme de camere de o camer integrat robotic al crui micare poate fi uor controlate prin intermediul soft;are-ului de de!$oltare &R@&. Camera poate fi configurat pentru utili!area cu d$s. rutine proprii de $edere personali!ate, cu nostru &CT' culoare de urmrire aplicare i / sau pentru puposes de supra$eghere. 8istemul const dintr-o +T] Canon 1C-C Camera color analogice, i +C-/.F framegrabber carte. Camera este montat i instalat pe orice robot i pre$!ute cu cone(iuni de alimentare i de date la computerul de bord. +an, tilt si !oom pot fi controlate de la &R@&. @magini de la camera foto sunt achi!iionate prin intermediul unui framegrabber +C-/.F interfa pentru card adugat la computerul de bord . 9ri$ere sunt furni!ate pentru Dinu( si Hindo;s. )n plus fa de cardul de aparatul de fotografiat i framegrabber, pachetul camerei +T] include, de asemenea &CT' (a$ansat de urmrire Color 80stem), simplu i uor de utili!at de culoare ba!ate pe soft;are-ul de urmrire obiect. 5tili!ai &CT' i &R@& pentru a programa un robot pentru a urmri i urme!e sau gsi obiecte.

&ac,etul de navigare cu laser Maparea cu laser i na$igare pachet de accesorii pentru platforme de cercetare MobileRobots ofer un telemetru cu laser 8@C< complet integrat cu platforma robot i calculatorul de bord (de alimentare i de date), i include o suit de de!$oltare de soft;are pentru crearea de hri "n mod automat, i pentru locali!area precis, inteligent autonom i de na$igaie de robot.

!uloare stereo #parat 'oto Gumblebee ^ 2 de la punctul Ire0 este Gumblebee urmtoarea generaie ^ aparat de fotografiat $i!iune stereo. &cesta ofer un echilibru "ntre calitate 39 de date, $ite!a de procesare, dimensiunea i preul. 9e!$oltat ca un drop-in de "nlocuire pentru camera foto Gumblebee original, Gumblebee2, de asemenea, dispune de dublu frame rate i un conector I+@* pentru trigger e(tern i func ionalitate strobe. 8istemul Camera este furni!at ca un complete hard;are si pachet soft;are. @nformaii detaliate stereo este calculat de soft;are-ul pe calculatorul robotului bord. Toate componentele hard;are i soft;are sunt furni!ate preinstalate, calibrat, testat i gata de utili!are.

>iecare sistem include 89< >l0Capture , care este folosit pentru achi!iia imagine i de control al camerei, si 89< Triclops , care efectuea! rectificarea imaginii i procesare stereo. Componente suplimentare stereo soft;are $i!iune sunt disponibile la nici un cost suplimentar: 89< Cens0s39 , care este ideal pentru persoanele de urmrire i Multiclops soft;are-ul, care permite integrarea mai multe camere "ntr-un singur sistem de coordonate. &entru &ioneer (-D- ) &ioneer (-#$ ) cercetare &atrol.ot i &eople.ot plat'orme robotului Iamma nou este cea mai recent, "n linia C0ton de mici, usoare, de "nalt calitate, arme de mare manipulator-9*> pentru robo i +ioneer, +atrolGot i +eopleGot. &rme gamma sunt foarte "ndem#natic i fle(ibil, oferind E grade de libertate, cu inter$ale mari de mi care. http://;;;.0outube.com/;atchJ featureKpla0erCembeddedL$KMdMtX/if80s Iamma are E-grade de libertate, plus un final gripper efectorului, cu redudanc0 cinematic. Toate a(ele sunt independente, dar pot fi controlate simultan. &(e pitching au integrat arcuri de "ncrcare de echilibrare pentru stabilitate. Toate articula iile au rulment cu bile suport. &rticulaii 8pin au rulmenti suplimentare planetare. 9oua modele gamma sunt disponibile: Iamma /-.. dispune de un gram de capacitate util /-.. la bra e(tensie complet, i p#n la 2... de grame la parial (jumtate) de prelungire. Iamma 3.. are o sarcin util de 3.. g de e(tensie bra plin. Iamma include soft;are &ctin, cu interfata grafica 39 si simulare, precum i un C Z Z biblioteca de programare cu cinematicii directe i in$erse. Graul este complet instalat, integrat i testat pe robotul, cu toate cablare, montaj, precum i soft;are-ul instalat i gata de utili!are. &ioneer /ripper Iripper +ioneer este un 2-a(e, 2 grade de libertate-(9*>) manipulator roboti!at disponibile pentru +ioneer 3-9X sau +ioneer 3&T.

Condus de un !bor din dou, re$ersibil ser$o-motoare de curent continuu sub controlul microcontrolerului +ioneer, gripper deschide i se "nchide ori!ontal, i ridic p#n la reali!area obiectului "n eles de pe podea. Irin!i fa i spate brea% "ntre padelele indic atunci c#nd un obiect este "n "ntre padelele. Da "nchidere, gripper detectea! automat de presiune i se oprete. (+resiunea &puc#nd este configurabil.) Iripper +ioneer poate fi utili!at "n proiecte de cercetare care implic mai multe robot de circulaie obiect i manipulare, de identificare obiect i sortare, precum i e(erciii de pro$ocatoare i interesante educaionale. )n stare complet "n jos i deschis, "nalt doi /,- inch (3 cm) de 3,- inch (Y.-cm) padelele profunde Iripper +2, fiecare cu 2mm moale-spum tampoane pe interior, sunt =.F inci (2/.-cm) "n afar i merge /.2 inch (2.Fcm) de pe podea, cu +ioneer 2-9X sau doar .,2- (/ cm) pe podea cu &T. +adelele e(tind de la +ioneer principalul organ - inch (//.2-cm). +adelele pentru baloi apropiate pe ori!ontal p#n c#nd apuce un obiect sau "nchide pe ei "nii. +resiunea apuc#nd este sub control soft;are-ul, i $aria! "ntre .,- lbs (/E.g) i - lbs (/.E %g). 8ub control independent i unitatea, mecanismul de ridicare se ridic gripper de F inchi (Y cm) si poate ridica obiecte cu greutate de p#n la -,- lbs (2.- %g). !aracteristici c,eie 7as montat 2-a(e bra permite s se ocupe de cle ti obiecte / 2/.- cm lime 2 grade-de-libertate cleti pre$ede manipularea robust, "ntreinere redus Irin!i t;in pau! "ntre padele pentru balo i furni!ea! informaiile de po!iionare corecte Gump sen!ori din interiorul fiecrui gripper oferi soft;are-ul permite controale de presiune Timpul de rspuns bine de 3 secunde de la complet deschis la po!iia "nchis complet +uternice -.- lbs. (2.- %g) Capacitatea de ridicare

1ertical F-in (Ycm) natere permit obiect care urmea! s fie ridicat de mare sau chiar deasupra podelei pentru a e$ita blocarea robotului sonar

+peci'icaii pentru baloi +R*+57'R': 2-a(i! - ori!ontal i $ertical - cu / grad de libertate +*H'R: Z- i Z/2 19C furni!ate de +ioneer robotului 9@M'78@57@: /..- ( 2 ( /.E- (2-.- cm ( F.F cm ( 3,- cm) D@>T D&T@M': cleti parte la Y (/Y,2 cm) )nlimea de ridicare: 9ou staii $erticale: una despre inch 3/F de la sol (astfel "nc#t obiectele inalte, nu $a bloca sonar robot) i una "n partea de sus a gripper 8arcina util: -.- lb (2,- %g) capacitatea de ridicare, soft;are-ul de presiune lateral controlat 8en!ori de presiune din interiorul fiecrei palete gripper, fa i spate, grin!i pau! "ntre padele pentru balo i: 8'7]*R@ 8+''9: 3 secunde de la complet deschis la po!iia "nchis complet. C*78TR5CT@': aluminiu anodi!at, C7C fabricate, i pictat, cu padele pentru baloi spum acoperite cu