1

y
1.3. Sistem automat. Structuri de sisteme automate.

Sistemul automat este un caz particular de sistem, la care relaia de
cauzalitate uy se realizeaz n mod automat, fr intervenia operatorului.
Structura nchis a unui sistem automat, la care comparaia ntre mrimi se
face liniar (prin diferen), este reprezentat n fig.1.4.
Sistemul S
2
, adic sistemul conductor (sau instalaia de automatizare), are n
structura sa mai multe subsisteme (S
21
, S
22
, S
23
i S
24
) care s genereze mrimea
de execuie m, n concordan cu programul impus de mrimea prescris q i
mrimea de ieire y.
Sistemul elementar S
22
asigur comparaia valorilor mrimii de intrare i, valori
dorite pentru mrimea de ieire y, cu valorile obinute pentru aceasta.
Mrimea este abaterea sau eroarea dintre valorile dorite i valorile obinute,
pentru mrimea y. Ea este obinut la ieirea sistemului S
22
, prin diferena dintre
mrimea de referin i i mrimea de ieire y, i prelucrat de sistemul S
23
care
formeaz mrimea de comand u.
Adaptarea la proces a variabilei de comand u se realizeaz prin intermediul
sistemului de execuie S
24
. Astfel, prin intermediul mrimii de execuie m, creia i se
asociaz n general un flux energetic, se acioneaz asupra procesului condus S
1
.
Se observ c reacia sistemului automat nchis este negativ. Aceasta
asigur filtrarea perturbaiilor, creterea preciziei, reducerea efectelor neliniaritilor
etc.











Fig.1.4. Structura nchis a unui sistem automat.


n caz general, schema bloc funcional a unui sistem automat nchis se
reprezint ca n fig.1.5.












y q
u
p

S
2
m
S
21
S
23
S
24 S
1

S
22
i


+
-

p

q i


+
-
u
m
T
i
S
23
EE

P

EC

RA

EE


T
r
r
2

Fig.1.5. Schema bloc a unui sistem automat nchis.


Elementele sistemului automat nchis sunt urmtoarele:

P procesul tehnologic, sau instalaia automatizat.
T
i
, T
r
- traductorul de intrare i, respectiv, traductorul de de reacie. Ele au
rolul de a converti o mrime de o anumit natur fizic ntr-o mrime de alt
anumit natur fizic. n unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre
traductoare, sau ambele, s lipseasc.
Traductorul de intrareT
i
primete mrimea prescris q, ce reflect valoarea
dorit pentru mrimea de ieire y,.i formeaz mrimea de intrare i, iar
traductorul de reacie T
r
primete mrimea de ieire y i formeaz mrimea
de reacie r,
EC elementul de comparaie. Acesta formeaz, prin diferen, mrimea de
eroare = i - r.
RA regulatorul automat formeaz mrimea de comand u prelucrnd
eroarea , dup o anumit lege de reglare.
EE elementul de execuie primete mrimea de comand u i elaboreaz
mrimea de execuie m, ce acioneaz asupra procesului, modificnd
mrimea de ieire y.

Schema funcional a unui sistem SA se simplific i mai mult dac elementul
de execuie, traductorul de ieire i procesul sunt grupate ntr-un singur bloc, notat
cu F (vezi fig.1.6). Ansamblul rezultat n urma gruprii F=EE+P+T
r
se numete parte
fixat.









Fig.1.6. Schema bloc simplificat a unui sistem automat nchis.


Structura evideniaz faptul c mrimile msurate sunt transmise direct la
intrarea sistemului de interpretare decizional (EC+RA).
Sistemele automate nchise cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme
automate de reglare dup eroare.

y
p

i


+
-
u
S
23
EC

RA

F=EE+P+T
r

Cnd o mrime perturbatoare p important (cum este consumul, n cazul unor instalaii), ce
acioneaz asupra procesului, este cunoscut i uor msurabil se poate folosi un sistem
automat de reglare combinat (vezi fig.1.7).
n cazul unui astfel de sistem, reglarea se face dup eroare, cu compensarea mrimii
perturbatoare.
Pentru compensarea mrimii perturbatoare p, partea fixat F s-a secionat n dou pri:
F
1
, partea din F care nu este influenat de p, i
F
2
, partea din F care este influenat de p.

Mrimea perturbatoare este msurat cu un traductor T
p
, numit traductor de perturbaie, iar cu
un regulator RP, numit regulator de perturbaie, se formeaz o mrime u
p
care nsumat
algebric cu mrimea de comand u

formeaz mrimea de comand u=u

u
p
, mrime de
intrare pentru seciunea F
1
a prii fixate.
Dup F
1
, se obine o mrime care are dou componente: una datorat lui u

, care se
transmite la ieirea sistemului, i una provenit de la u
p
, care are rolul de a compensa mrimea
perturbatoare p.









Fig.1.7. Schema bloc simplificat a unui sistem automat de reglare combinat.


y

p


i



+
-
u


EC


RA


F
1

F
2

RP
T
p


+ +
+
-
u
p

u

2.2.1. Ecuaia diferenial

Pentru un element (sistem) liniar i continu monovariabil (ELCM):




forma general a ecuaiei difereniale ce-i caracterizeaz funcionarea este:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )u t b
dt
du
t b
dt
u d
t b y t a
dt
dy
t a
dt
y d
t a
m
m
m
n
n
n 0 1 0 1
+ + + = + + + (2.1)

unde:
u(t), y(t) sunt variabilele de intrare i ieire;
a
i
(t), b
j
(t) sunt parametrii sistemului (coeficienii ecuaiei difereniale).
n cazul unui element invariant, coeficienii a
i
i b
j
sunt constani n raport cu timpul.

Pentru elementele des ntlnite n practic, ecuaiile difereniale ce caracterizeaz
funcionarea lor sunt:

1. Elementul proporional (sau tip P) este caracterizat de ecuaia:

u b y a
0 0
= (2.2)
sau
u k y
0
= (2.3)
unde se scoate n eviden factorul de amplificare (sau coeficientul de trasfer):
0
0
0
a
b
k = (2.4)
u

y

ELCM

care este definit pentru regimul staionar.

2. Elementul integrator (sau tip I) este caracterizat de ecuaia:

u b
dt
dy
a
0 1
= (2.5)
sau
u
dt
dy
T = (2.6)
sau
d u
T
y
t
) (
1
0

= (2.7)
unde T este constant de timp (de integrare):
0
1
b
a
T = (2.8)

3. Elementul derivativ (sau tip D) este caracterizat de ecuaia:
dt
du
b y a
1 0
= (2.9)
sau
dt
du
T y = (2.10)
unde T este constant de timp (de derivare):
0
1
a
b
T = (2.11)

4. Elementul de ntrziere de ordinul I este caracterizat de ecuaia:
u b y a
dt
dy
a
0 0 1
= + (2.12)
sau dac se scot n eviden factor de transfer k
0
i constanta de timp T:
( ) t u k y
dt
dy
T
0
= + (2.13)
unde:
0
0
0
a
b
k = (2.14)
0
1
a
a
T = . (2.15)

5. Elementul de ntrziere de ordinul II este caracterizat de ecuaia:
u b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
0 0 1
2
2
2
= + + (2.16)
sau
u k y
dt
dy
T
dt
y d
T
0 1
2
2
2
2
= + + (2.17)
sau
u k y
dt
dy
dt
y d
n n n
2
0
2
2
2
2 = + + (2.18)
unde:
0
2
2
0
1
1
a
a
T
a
a
T = = , - constante de timp;
0
0
0
a
b
k = - factor de amplificare n regim staionar;
2
0
2
1
a
a
T
n
= = - pulsaia natural a sistemului;
2
1
2
1
2
1
2 a
a
T
T
= = - factorul (coeficientul )de amortizare al sistemului.

Pentru regulatoarele automate tipizate, ecuaiile de funcionare sunt date n tabelul 2.1, unde
k
R
, T
i
, T
d
sunt parametrii de acordare ai regulatorului.

Regulator automat tipizat

Tip

Ecuaie de funcionare

Proporional P
( ) ( ) t k t u
R
=

Proporional-integral

PI
( ) ( ) ( )
(

+ =

t
i
R
d
T
t k t u
0
1


Proporional-derivativ

PD
( ) ( )
( )
(

+ =
dt
t d
T t k t u
d R



Proporional-integral-derivativ

PID
( ) ( ) ( )
(

+ + =

t
d
i
R
dt
t d
T d
T
t k t u
0
) ( 1


Tabelul 2.1. Ecuaii de funcionare pentru regulatoarele automate tipizate
Exemplu: Dac se consider c procesul (P) i elementul de execuie (EE) sunt
elemente de ntrziere de ordinul I, iar regulatorul automat (RA) este de tip PI, rezult :
P : ; m k y
dt
dy
T
1 1
= +
EE : ;
2 2
u k m
dt
dm
T = +
RA : ;
|
|
.
|

\
|
+ =

dt
T
k u
R

1
1

EC : y i = .

Eliminnd mrimile , u i m, pentru sistemul automat, rezult modelul matematic:

( ) ( ) i k k k
dt
di
k k k y k k k
dt
dy
k k k T
dt
y d
T T T
dt
y d
T T T
R R R R i i i 2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2 1
3
3
2 1
1 + = + + + + +

Observaie: n regim staionar, ntre valorile y
st
i i
st
ale mrimilor de ieire i, respectiv,
intrare se stabilete relaia:

st R st R
i k k k y k k k
2 1 2 1
=
adic
y
st
=i
st
.

Pentru calculul rspunsului sistemului, se rezolv ecuaia diferenial determinnd,
pentru mrimea de ieire, cele dou componente forat i liber, notate cu y
f
i, respectiv, y
l
.
n caz general, rezult:
( ) ( ) ( )
t p
n
i
i f l f
i
e C y t y t y t y

=
+ = + =
1
(2.21)
unde C
i
sunt constante de integrare, ce se determin innd cont de condiiile iniiale, iar p
i
sunt
rdcinile ecuaiei caracteristice aferente sistemului.
2.2.2. Funcia de transfer

Funcia de transfer este un alt model matematic, de tipul intrare-ieire, utilizat pentru
caracterizarea funcionrii sistemelor liniare i continue, obinut cu ajutorul transformatei
Laplace.

2.2.2.1. Definirea funciei de transfer

Considerm c ecuaia diferenial ce caracterizeaz funcionarea unui element liniar i
continuu monovariabil este:


u b
dt
du
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1 0 1
1
1
1
+ + + = + + + +

... ... (2.22)

Aplicnd ecuaiei de mai sus transformata Laplace direct, cu condiii iniiale nule, se
obine:
( ) ( )
(

=
(

= =
m
J
J
J
n
i
i
i
s b s U s a s Y
0 0
(2.23)
unde U(s)=L[u(t)] i Y(s)=L[y(t)] sunt transformatele Laplace directe ale mrimilor de intrare i,
respectiv, ieire.

Prin definiie funcia de transfer este raportul dintre transformata laplace direct a
mrimii de intrare i transformata Laplace direct a mrimii de ieire, cu condiii iniiale nule:
( )
( )
( )

=
=
= =
n
i
i
i
m
J
J
J
def
s a
s b
s U
s Y
s H
0
0
(2.24)


2.2.2.2. Interpretarea funciei de transfer

Dac pentru un element liniar, se cunosc funcia de transfer i mrimea de intrare, se
poate determina mrimea de ieire. Astfel, din relaia (2.24), rezult:

( ) ( ) ( ) s U s H s Y = (2.25)
de unde, aplicnd transformata Laplace invers, se obine:

y(t)=L
-1
[H(s)U(s)] (2.26)


2.2.2.3. Exemplede funcii de transfer

1. Pentru elementul proporional, din ecuaia diferenial (2.3), rezult funcia de transfer:
( )
( )
( )
0
k
s U
s Y
s H = = . (2.27)
2. Pentru elementul integrator, din ecuaia diferenial (2.7), rezult funcia de transfer:
( )
Ts
s H
1
= . (2.28)
3. Pentru elementul derivativ, din ecuaia diferenial (2.10), rezult funcia de transfer:
( ) Ts s H = (2.29)
4. Pentru elementul de ntrziere de ordinul I, din ecuaia diferenial (2.13), rezult funcia de
transfer:
( )
1
0
+
=
Ts
k
s H (2.30)
1. Pentru elementul de ntrziere de ordinal II, din ecuaiile difereniale (2.17) i (2.18), rezult
funcia de transfer:
( )
2 2
2
0
1
2 2
2
0
2 1
n n
n
s s
k
s T s T
k
s H

+ +
=
+ +
= (2.31)

Pentru fiecare regulator automat (RA) tipizat, funcia de transfer,

( )
( )
( ) s
s U
s H
RA

= , (2.32)
este dat n tabelul 2.2.

Tip RA

Ecuaie de funcionare


Funcie de transfer
P
( ) ( ) t k t u
R
= ( )
R RA
k s H =

PI
( ) ( ) ( )
(

+ =

t
i
R
d
T
t k t u
0
1
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
k s H
i
R RA
1
1

PD
( ) ( )
( )
(

+ =
dt
t d
T t k t u
d R


( ) ( ) s T k s H
d R RA
+ = 1

PID
( ) ( ) ( )
(

+ + =

t
d
i
R
dt
t d
T d
T
t k t u
0
) ( 1
( )
|
|
.
|

\
|
+ + = s T
s T
k s H
d
i
R RA
1
1

Tabelul 2.2`. Funciile de transfer ale regulatoarelor automate tipizate
2.2.2.4. Algebra funciilor de transfer

2.2.2.4.1. Conexiunea serie

Considerm n elemente conectate n serie (fig.2.4).






Fig.2.4. Conexiune serie.

Avem, succesiv:

Y(s) =H
n
(s) X
n-1
(s) =
= H
n
(s) H
n-1
(s) X
n-2
(s) =

=H
n
(s) H
n-1
(s) H
2
(s) X
1
(s) =
=H
n
(s) H
n-1
(s) H
2
(s) H
1
(s) U(s)

Rezult:
( )
( )
( )
( ) s H
s U
s Y
s H
n
k
k
=
= =
1
(2.33)

n concluzie, pentru un ansamblu de elementele conectate n serie, funcia de transfer
echivalent este egal cu produsul tuturor funciilor de transfer.



H
1
(s) H
n
(s) H
2
(s)
x
1
x
2
x
n-1
y

u
...
2.2.2.4.2. Conexiunea paralel

Considerm n elemente conectate n paralel (fig.2.5). Avam relaiile :

X
1
(s) =H
1
(s) U(s)
X
2
(s) =H
2
(s) U(s)

X
n
(s) =H
n
(s) U(s)
Y(s) =X
1
(s) +X
2
(s) ++X
n
(s)=
=H
1
(s) U(s) +H
2
(s) U(s) + +H
n
(s) U(s) =
=[H
1
(s) +H
2
(s) + +H
n
(s) ] U(s)

de unde rezult:
( )
( )
( )
( ) s H
s U
s Y
s H
n
k
k
=
= =
1
(2.34)















H
1
(s)
x
1
y
u

.
.

H
2
(s)
x
2
H
n
(s)
x
n



Fig.2.5. Conexiune paralel.


n concluzie, pentru un ansamblu de elementele conectate n paralel, funcia de transfer
echivalent este egal cu suma tuturor funciilor de transfer.
2.2.2.4.3. Conexiunea cu reacie

Considerm o conexiune cu reacie (fig.2.6).











Fig.2.5. Conexiune cu reacie.


Avem:

Y(s) =H
d
(s) (s) =
H
d
(s)

y

i
H
r
(s)
r

-
+
=H
d
(s) (I(s) R(s)) =
=H
d
(s) (I(s) H
r
(s) Y(s)).
Y(s) =H
d
(s) I(s) H
d
(s) H
r
(s) Y(s)

Grupnd n membrul stng termenii care l conin pe Y(s), se obine:

Y(s) +H
d
(s) H
r
(s) Y(s) =H
d
(s) I(s)
Y(s) (1+H
d
(s) H
r
(s)) =H
d
(s) I(s)

de unde rezult:
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s H
s H
s I
s Y
s H
r d
d
+
= =
1
0
(2.35)

Dac reacia este unitar (fig.2.6.), rezult funcia de transfer:

( )
( )
( )
( )
( ) s H
s H
s I
s Y
s H
d
d
+
= =
1
0
(2.36)








Fig.2.6. Conexiune cu reacie unitar.



H
d
(s)

y

i
-
+
2.2.2.4.4. Echivalarea unui sistem cu reacie neunitar cu un sistem cu
reacie unitar

Funcia de transfer a sistemului cu reacie neunitar din fig. 2.5, adic:

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s H
s H
s I
s Y
s H
r d
d
+
= =
1
0
(2.37)
se poate pune sub forma:

( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) s H s H
s H s H
s H s I
s Y
s H
r d
r d
r
+
== =
1
1
0
(2.38)

de unde rezult schema echivalent din fig. 2.6.








Fig.2.7.


Observaie: Cum orice sistem cu reacie neunitar se poate echivala cu un sistem cu
reacie unitar, n capitolele urmtoare se va considera c sistemele au reacia unitar.

H
d
(s) H
r
(s)


y

i
r

-
+

( ) s H
r
1




2.2.2.4.5. Expresii ale funciei de transfer

Dup calculul funciei de transfer, aceasta se obine ca un raport de dou polinoame:
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
a s a s a s a
b s b s b s b
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=

...
...
(2.39)

Dac pentru fiecare polinom, se scoate factor comun termenul liber, se obine:
( )
( )
( ) 1 ...
1 ...
'
1
1 '
1
'
'
1
1 '
1
'
0 0
+ + + +
+ + + +
= =

s a s a s a
s b s b s b
k
s P
s Q
k s H
n
n
n
n
m
m
m
m
n
m
(2.40)
unde
0
0
0
a
b
k = , P
n
(0) =Q
m
(0) =1.
Dac a
0
=0, la numitor se scoate factor comun termenul a
1
s, iar la numrtor termenul
liber b
0
. Se obine:

( )
( )
( ) 1
1
2
2
1
1
1
1
1 1
1
1
+ + + +
+ + + +
= =

s a s a s a
s b s b s b
s
k
s P
s Q
s
k
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
n
m
' ' ' ' ' '
' ' '
' '
...
...
(2.41)

unde
1
0
1
a
b
k = , P

n-1
(0)=Q
m
(0)=1.
Dac a
0
=a
1
=0, la numitor se scoate factor comun termenul a
2
s, iar la numrtor
termenul liber b
0
. Se obine:

( )
( )
( ) 1
1
3
1
1
2
1
1
1
2
2
2
2
2
+ + + +
+ + + +
= =

s a s a s a
s b s b s b
s
k
s P
s Q
s
k
s H
n
n
n
n
m
m
m
m
n
m
' ' ' ' ' ' ' ' '
' ' '
' ' '
...
...
(2.42)
unde
2
0
2
a
b
k = , P
n-2
(0)=Q
m
(0)=1.
n caz general, pentru H(s), se poate considera expresia:
( )
( )
( )
,
s P
s Q
s
k
s H =

(2.43)
unde =1, 2, 3 i P(0)=Q(0)=1.
Dac se pun n eviden rdcinile polinoamelor P(s) i Q (s), se obine:

( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
n
m
p s p s p s
z s z s z s
s
k
s H
+ + +
+ + +
=
...
...
2 1
2 1

(2.44)

unde: -z
1
, -z
2
,, -z
m
sunt zerourile lui H(s), iar p
1
, -p
2
,, -p
n
, sunt polii lui H(s).
Dac se notez:
i
i
z
T
1
= i
k
K
p
T
1
= rezult:
( )
( )
( )

=
=
=
=
+
+
=
n
k
k
m
i
i
n
k
k
m
i
i
s T
s T
p
z
s
k
s H
1
1
1
1
1
1

(2.45)

Prezena de zerouri sau poli complexi poate fi evideniat n expresia:
( )
( ) ( )
( ) ( )


= =
= =
+ + +
+ + +
=
r
r
r
k
k k r
p
i
q
i
i
i i
s T s T s T
s T s T s T
s
k
s H
1 1
2 2
2
1
1
1
1 1
2
2
2
1
1 1
1 1

(2.46)






2.3.1. Alegerea variabilelor de stare ca variabile de faz

Aceast metod se poate aplica atunci cnd ecuaia diferenial nu conine derivate ale
mrimii de intrare, adic, are aspectul:

( ) t u y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
= + + + +

0 1
1
1
1
. (2.48)

n cazul acestei metode, variabilele de stare se aleg ca variabile de faz, adic mrimea
de ieire i derivatele sale:
1
1
2 1

= = =
n
n
n
dt
y d
x
dt
dy
x y x , , , . (2.49)

Se obine astfel un sistem cu n ecuaii difereniale de ordinul nti:

( )

=
=
=
=

n n n
n n
x a x a x a t u x
x x
x x
x x
,
1 2 1 1 0
1
3 2
2 1

(2.50)
Acesta se scrie sub form matricealvectorial i se obine:

( ); t u
x
x
x
x
a a a a
x
x
x
x
n
n
n
n
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
3
2
1
1 2 1 0
1
2
1

(2.51)
( ) | |
(
(
(
(

=
n
x
x
x
t y

2
1
0 0 1 (2.52)

Sub form matriceal-vectorial, rezult modelul matematic:


(2.53)

unde, matricele A, B, C
T
sunt:

(
(
(
(
(
(
(

=
1 2 1 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
n
a a a a
A

;
(
(
(
(
(
(

=
1
0
0
0
B ;
(
(
(
(
(
(

=
0
0
0
1

T
C (2.54)

Acestui model i corespunde schema de modelare din fig.2.9, unde semnificaia
blocurilor utilizate n schem este dat n fig.2.8:






a) sumator b) multiplicator c) sumator-integrator

u
1
u
2
u
n

dt u y
n
i
i

=
=
1

u
2
u
n

=
=
n
i
i
u y
1

u
1
k
u
y=ku
( ) ( )
( ) t x C y
t u B t x A x
=
+ =

Fig.2.8. Blocuri utilizate n scheme de modelare.

Pentru ntocmirea schemei de modelare, se pleac de la derivata de ordinul n a mrimii
de ieire i, prin integrri succesive (utiliznd n integratoare), se obine mrimea de ieire y.
Se observ c variabilele de stare, alese ca variabiele de faz, sunt ieirile
integratoarelor.
Utiliznd dou blocuri sumatoare i n blocuri multiplicatoare, se obine mrimea
n
x

, prin
nsumare algebric, conform relaiei:

( )
n n n
x a x a x a t u x ,
1 2 1 1 0
=

. (2.55)
















Fig.2.9. Schema de modelare a ecuaiei difereniale (2.55).

( ) n
n
y x =

( ) 1
=
n
n
y x y x

=
2

( ) t u
1 n
a
1
a
0
a
-
+
+
+
+

y x =
1
19
2.3.2. Alegerea variabilelor de stare n cazul n care ecuaia diferenial conine
i derivatele ale mrimii de intrare

Pornind de la ecuaia diferenial ce caracterizeaz funcionarea unui element
monovariabil:

u b
dt
du
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1 0 1
1
1
1
+ + + = + + + +

, (2.56)

unde m n , vom determina modelul matematic intrare-stare-ieire n cazul cel mai general
n=m, adic, plecnd de la ecuaia:

u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
+ + + + = + + + +

. (2.57)

Izolnd, n membrul stng, derivata de ordinul maxim a lui y, rezult:

( ) y a u b
dt
dy
a
dt
du
b
dt
y d
a
dt
u d
b
dt
u d
b
dt
y d
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
0 0 1 1
1
1
1
1
1
1
+ |
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ =

(2.58)
sau

( )
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + + + =

y a u b
dt
dy
a
dt
du
b
dt
y d
a
dt
u d
b
dt
u d
b
dt
y d
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
0 0 1 1
1
1
1
1
1
1
. (2.59)

Integrnd de n ori, se obine:

( ) ( ) ( )dt dt dt y a u b y a u b y a u b u b y
n n n

+ + + + =


0 0 1 1 1 1
. (2.60)

Plecnd de la paranteza cea mai interioar, prin nsumri i integrri succesive, se
obine schema de modelare din fig. 2.10.
20











Fig.2.10. Schema de modelare a relaiei (2.60).


Observaii:

1. Dac m<n, schema de modelare se simplific, unele intrri ale blocurilor fiind
neutilizate. De exemplu, dac m=n-2, nseamn c b
n
=b
n
-
1
= 0, deci intrrile multiplicate
cu b
n
i b
n
-
1
nu mai sunt utilizate.
2. Schema de modelare din fig. 2.10 se mai poate obine plecnd de la funcia de
transfer. Urmnd aceiai pai, se obine relaia:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+ + + + =

s Y a s U b
s
s Y a s U b
s s
s Y a s U b
s
s U b s Y
n n n 0 0 1 1 1 1
1 1 1 1


Pornind de la aceast relaie, prin nsumri algebrice ponderate i integrri
succesive, se obine schema de modelare din fig.2.10.

n schema de modelare obinut, ca variabile de stare, se aleg ieirile integratoarelor.
Scriind relaiile ce caracterizeaz blocurile (sumator, integratoare, multiplicatoare), rezult:

+
+
+
-
+
b
0
a
0
-
+
b
1
a
1
-
+
b
n-1
a
n-1
x
n x
n-1
x
2
+
x
1
y(t)

b
n
u(t)

21
y(t) = x
1
+b
n
u(t)

1
x

=
( ) ( )
2 1 1
x t y a t u b
n n
+


=
( ) ( ) t u b a b x x a
n n n n 1 1 2 1 1
+ +
2
x

=
( ) ( )
3 2 2
x t y a t u b
n n
+


=
( ) ( ) t u b a b x x a
n n n n 2 2 3 1 2
+ +


1 = n
x

=
( ) ( )
n
x t y a t u b +
1 1

=
( ) ( ) t u b a b x x a
n n 1 1 1 1
+ +
n
x

=
( ) ( ) t y a t u b
0 0

=
( ) ( ) t u b a b x a
n 0 0 1 0
+

Relaiile de mai sus, sub form matriceal-vectorial, se pot pune sub forma:

( ) t u
b a b
b a b
b a b
b a b
x
x
x
x
a
a
a
a
x
x
x
x
n
n
n n n
n n n
n
n
n
n
n
n

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

0 0
1 1
2 2
1 1
1
2
1
0
1
2
1
1
2
1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1

(2.61)

( ) | | | | ( ) t u b x x x x t y
n
T
n
+ =
3 2 1
0 0 0 1 (2.62)

Rezult un model matematic de forma (2.47), unde matricele A, B, C
T
i D sunt:

(
(
(
(
(
(

0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
1
2
1

a
a
a
a
A
n
n
;
(
(
(
(
(
(

=


n
n
n n n
n n n
b a b
b a b
b a b
b a b
B
0 0
1 1
2 2
1 1
;
(
(
(
(
(
(

=
0
0
0
1

T
C ; | |
n
b D = . (2.63)

22
2.3.3. Alegerea variabilelor de stare pornind de la descompunerea funciei de
transfer n fracii simple

Aceast metod se poate aplica atunci cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
cunoscute sau se pot determina.
De exemplu, dac rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i distincte,
descompunnd n fracii simple funcia de transfer se obine:

( )
( )
( )
( ) s H
s
C
s
C
s
C
s U
s Y
s H
n
i
i
n
n

=
=
+
+ +
+
+
+
= =
1 2
2
1
1
... (2.64)

unde -
1
, -
2
,, -
n
sunt rdcinile ecuaiei caracteristice, iar C
1
, C
2
,, C
n
sunt
constante.
Cum funcia de transfer H(s), n urma descompunerii, este echivalent cu o sum de
funcii de transfer (vezi relaia (2.34)), adic:

( )
( )
( )
( ) s H
s U
s Y
s H
n
i
i
=
= =
1
, (2.65)
unde
( ) n i
s
C
s H
i
i
i
, 1 , =
+
= , (2.66)

rezult conexiunea echivalent din fig. 2.11.







Fig.2.11.
H
1
(s)
x
1
y
u

.
.

H
2
(s)
x
2
H
n
(s)
x
n

23


Notnd cu x
1
, x
2
,, x
n
ieirile blocurilor din schema din fig. 2.11, pentru n i , 1 = ,
rezult:
( )
( )
( )
,
i
i i
i
s
C
s U
s X
s H
+
= = (2.67)
de unde se obine:
( ) ( ) s U
s
C
s X
i
i
i
+
= (2.68)
sau
( ) ( ) ( ) s U C s X s s X
i i i i
= + (2.69)
sau
( ) ( ) ( ) s X s U C s s X
i i i i
= (2.70)
sau
( ) ( ) ( ) ( ) s X s U C
s
s X
i i i i
=
1
. (2.71)
Relaia (2.71) permite ntocmirea schemei de modelare (vezi fig. 2.12)
corespunztoare funciei de transfer (2.67).









Fig.2.12. Schema de modelare a funciei de transfer H
i
(s).

u

i

-
C
i
+
x
i
24
-
C
2
+
-
+
x
2
n

-
C
n
+
x
n
u

C
1
x
1
y

1


nlocuind fiecare bloc al schemei din fig. 2.11 cu schema de modelare
corespunztoare funciei sale de transfer, se obine schema de modelare a funciei de
transfer H(s) (fig. 2.13).















Fig.2.13. Schema de modelare a funciei de transfer H(s).

Cum x
1
, x
2
,, x
n
sunt ieirile integratoarelor, acestea sunt chiar variabilele de stare,
rezult relaiile:

( )
( )
( ) t u C x x
t u C x x
t u C x x
n n n n
+ =
+ =
+ =

2 2 2 2
1 1 1 1
(2.72)

( )
n
x x x t y + + + = ...
2 1
(2.73)
25

Sub form matriceal-vectorial, aceste relaii se pot pune sub forma:

( ) t u
C
C
C
x
x
x
x
x
x
n n
n
n

2
1
2
1
2
1
2
1
0 0
0 0
0 0

(2.74)
( ) [ ]

=
n
x
x
x
t y

2
1
1 1 1 (2.75)

Se obine, astfel, un model matematic de tipul (2.53), unde matricele A, B, C
T
sunt:

=
n
A

0 0
0 0
0 0
2
1

=
n
C
C
C
B

2
1

=
1
1
1

T
C (2.76)


Observaie: n cazul acestei metode, matricea A rezult sub form diagonal.
Aceasta are pe diagonala principal, rdcinile ecuaiei caracteristice aferente ecuaiei
difereniale din care s-a obinut funcia de transfer modelat.

27
2.4.1. Caracteristica amplitudinefaz

Deosebit de important pentru analiza sistemelor automate este caracteristica
amplitudinefaz (sau locul geometric de transfer sau diagrama Nyquist).
Pentru a putea studia comportarea sistemelor automate, respectiv a elementelor lor,
n domeniul frecvenelor, este necesar s se fac reprezentarea grafic a lui H( j ), pentru
diferite valori ale pulsaiei . Astfel, pentru valori ale lui de la zero la + , adic atunci
cnd vectorul j s = parcurge axa imaginar pozitiv a planului s, vrful vectorul ( ) j H
descrie o curb care este caracteristica amplitudinefaz.
2.4.1.1. Etapele trasrii caracteristicii amplitudine-faz

Trasarea caracteristicii amplitudine faz se face urmnd urmtoarele etape:
a) Se face j s = i H(j) se exprim sub forma (2.78).
b) Pentru [ ) +
+
; 0 , se studiaz variaia prilor sale i imaginare ale lui H(j ).
Rezultatele se trec ntr-un tabel de forma:

0
+
+
( ) j H Re

( ) j H Im


c) n planul H(j), cu sistemul de axe ( ) j H Re i j ( ) j H Im , se traseaz caracteristica
amplitudine-faz. Pe caracteristic se vor specifica:
punctele
+
= 0 i + = ,
eventualele puncte de intersecie cu axele planului H(j) i
sensul de parcurgere al caracteristicii cnd crete.


2.4.1.2. Aplicaie

Pentru exemplificarea metodei de trasare a caracteristicii amplitudine-faz, se va
considera un sistem cu reacie unitar care pe calea direct are urmtoarea funcie de
transfer:
28

( )
( )( ) s T s T s
k
s H
2 1
1 1 + +
= , (2.80)

Urmnd etapele de la paragraful 2.4.1.1, n continuare, se traseaz caracteristica
amplitudine-faz.

a) Pentru j s = :
( )
( )( )
( )( )
( )( )
=
+ +

=
+ +
=
2
2
2 2
1
2
2 1
2 1
1 1
1 1
1 1 T T
T j T j kj
T j T j j
k
j H
( )
( )( )
( )
( )( )
2
2
2 2
1
2
2
2 1
2
2
2 2
1
2
2 1
1 1
1
1 1 T T
T T kj
T T
T T k


+ +

+
+ +
+
= ,

de unde rezult:
( )
( )
( )( )
2
2
2 2
1
2
2 1
1 1
Re
T T
T T k
j H
+ +
+
= (2.81)
( )
( )
( )( )
2
2
2 2
1
2
2
2 1
1 1
1
Im
T T
T T k
j H

+ +

= . (2.82)

b) Pentru [ ) +
+
; 0 , se obin rezultatele din tabelul 2.3.

0
+

2 1
1
T T

+
( ) j H Re ( )
2 1
T T k +
2 1
2 1
T T
T kT
+

0
-
( ) j H Im
- 0 0
+


Tabelul 2.3.

29

c) Se obine caracteristica amplitudine-faz din fig.2.15.



















Fig. 2.15.





+ =
( ) j H Re

( ) j H j Im
2 1
2 1
T T
T kT
+

2 1
1 T T =
-k(T
1
+T
2
)
+
= 0
3.1.1.1. Indici de calitate pentru variaia treapt a semnalului de intrare

Pentru un semnal treapt aplicat la intrare, rspunsul ideal este tot de forma unui
semnal treapt, eventual de alt valoare. n realitate, rspunsul are o form de variaie
diferit de treapt, de obicei acesta este periodic amortizat. n fig.3.1, pentru un
semnalul de intrare treapt unitar, i(t), este reprezentat semnalul de ieire periodic
amortizat, y(t).








Fig.3.1.

Observaie:n cele ce urmeaz, se va considera c sistemul este cu reacie
unitar i fr traductor de intrare.

Pentru aprecierea regimului staionar, indicele de calitate utilizat este:
- eroarea staionar, notat cu
st
, unde (fig.3.1):

( ) ( ) ( ) ( )
st
t t
st
y t y t i t = = = 1 lim lim -

. (3.1)

Pentru aprecierea regimului tranzitoriu, indicii de calitate utilizati sunt:
- timpul de rspuns (timpul de stabilire, durata regimului tranzitoriu), notat cu t
t
,este timpul dup
care valoarea absolut a diferenei dintre mrimea de ieire, y(t), i valoarea ei de regim
staionar, y
st
, devine mai mic i se menine sub o anumit limit , adic:

t
1
i(t) y(t)
st

( )
t st st
t t y y t y - , < , (3.2)
unde % 5 2 = din y
st
.
Pentru y
st
=1, condiia devine:

( ) ( ) 1 1 1 + < < < t y t y - - , (3.3)

rezult, c regimul tranzitoriu se consider ncheiat atunci cnd mrimea de ieire intr n zona
delimitat de dou drepte paralele cu axa absciselor, duse prin punctele de ordonate 1- i
1+ (vezi fig.3.2).







Fig.3.2.

- suprareglarea, notat cu, este o msur a depirii maxime, este exprimat n procente i
este definit de relaia:

st
st M
y
y y

= 100 [%] (3.4)

unde y
M
este valoarea maxim a mrimii de ieire.
Dac y
st
=1, iar suprareglarea nu este exprimat n procente, rezult (fig.3.3):

1
1+
t
y(t)
y
st
=1
t
t
1
1
= =
M
y . (3.5)










Fig.3.3.

- gradul de amortizare, notat cu , este raportul a dou abateri maxime succesive:
1
2

= . (3.6)

Observaie:La un sistem automat, este de dorit ca aceti indici de performan s fie ct mai
mici
t
2

=
1

y(t)
Y
st
=1
y
M
3.1.1.3. Indici de calitate globali (integrali)

n loc s se foloseasc mai muli indici de performan locali, se poate utiliza un indice
integral (global). De exemplu, pentru caracterizarea erorii, se poate folosi indicele integral:
( )dt t I

=
0
1
. (3.8)

Valorile pentru acest indice sunt date de ariile haurate din figurile 3.6.a, pentru un
rspuns aperiodic, sau 3.6.b, pentru un rspuns periodic amortizat.
Dac, n cazul din fig.3.6.a, acest indice este eficient, n cazul din fig.3.6.b, indicele d
erori grosolane, deoarece suma ariilor pozitive (de sub ax) i negative (de deasupra axei)
poate avea o valoare mic, chiar i n cazul n care rspunsul se amortizeaz greu. Acest
neajuns face ca, n cazul n care rspunsul este ca cel din fig.3.6.b, indicele de performan I
1

s nu poat fi folosit.





a) b)
Fig.3.6.

Cnd rspunsul este periodic amortizat, se pot folosi indicii de performan de forma:
( )dt t I

=
0
2
(3.9)
sau
( )dt t I

=
0
2
3
. (3.10)
Deoarece eroarea are o influen predominant la valori mici ale timpului, se pot
utiliza indici de performan ponderai n timp, cum ar fi:
t
y(t)
y
st
y(t)
t
y(t)
y
st
y(t)
+
+ +
-
-
( )dt t t I

=
0
2
4
(3.11)
sau
( )dt t t I
2
0
2
5

= . (3.12)
n funcionarea sistemelor automate, se dorete ca valorile indicilor integrali s aib valori ct
mai mici.
38
3.2.2.1. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Criteriul Hurwitz pornete de la ecuaia caracteristic aferent ecuaiei
difereniale ce caracterizeaz funcionarea sistemului a crui stabilitate dorim s-o
studiem. Dac ecuaia caracteristic este:

0
0 1
2
2
1
1
= + + + +
=
=
=
=
a s a s a s a s a
n
n
n
n
n
n
, (3.23)

conform criteriului Hurwitz, o condiie necesar, dar nu suficient de stabilitate este
ca toi coeficienii ecuaiei caracteristice s fie strict pozitivi, adic:

0 >
k
a , pentru n k , 0 = . (3.24)

Dac cel puin un coeficient al ecuaiei caracteristice este negativ sau nul,
sistemul este instabil.

Cnd condiia (3.24) este ndeplinit, se continu studiul stabilitii cu
ntocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, notat cu H
n
. Acesta se
ntocmete dup urmtoarele reguli:
Pe diagonala principal, se pun coeficienii ecuaiei caracteristice, n ordine
descresctoare a puterilor lui s, ncepnd cu coeficientul lui s
n-1
i terminnd cu
termenul liber a
0
;
Pe coloane, plecnd de la diagonala principal, sub aceasta se pun coeficienii
ecuaiei caracteristice n ordine cresctoare a puterilor lui s, iar deasupra
acesteia, se pun coeficienii ecuaiei caracteristice, n ordine descresctoare a
puterilor lui s. Atunci cnd coeficienii se epuizeaz, coloanele se completeaz
cu zerouri.

Conform acestor reguli, se obine determinantul:

0
3 1
4 2
5 3 1
0 0 0
0 0
0
0
a
a a
a a a
a a a
H
n n
n n n
n n n
n

= =
= =
= = =
= (3.25)

Dup ntocmirea determinantului principal al lui Hurwitz, studiul stabilitii se
continu cu calculul tuturor minorilor lui H
n
situai pe diagonala principal, adic
calculul determinanilor:
1 1 =
=
n
a H ,
2
3 1
2
=
= =
=
n n
n n
a a
a a
H ,
3 1
4 2
5 3 1
3
0
= =
= =
= = =
=
n n
n n n
n n n
a a
a a a
a a a
H , (3.26)
Se observ c:
H a H
n n 1 0
= . (3.27)

39
Dup calcului tuturor determinanilor, se pot trage concluzii cu privire la
stabilitate. Astfel, conform criteriului Hurwitz, sistemul studiat este stabil, dac toi
coeficienii ecuaiei caracteristice, determinanul principal principal al lui Hurwitz i
toi minori acestuia situai pe diagonala principal sunt strict pozitivi, adic:

0 >
k
a , pentru n k , 0 =
(3.28)
0 > H
k
, pentru n k , 1 = .

Dac un determinant este nul, sistemul este la limit de stabilitate.

Observaie: Criteriul Hurwitz ne spune dac un sistem este stabil sau nu, dar
nu ne d indicaii cu privire la rezerva de stabilitate, El nu ne spune ct de aproape
sau de departe este sistemul de limita de stabilitate.


3.2.2.1.1. Aplicaie

Pentru exemplificare, cu ajutorul criteriului Hurwitz, se va studia stabilitatea
sistemului din fig.3.8, unde:
( )
( )( ) s T s T s
k
s H
2 1
1 1 + +
= . (3.29)








Fig.3.8.
Cum funcia de transfer a sistemului in circuit nchis este:

( )
( )
( )
( )
( ) s H
s H
s I
s Y
s H
+
= =
1
0
(3.30)

ecuaia caracteristic aferent sistemului rezult:

( ) 0 1 = + s H , (3.31)
adic:
H(s)

y

I
-
+
40

( )( ) 0 1 1
2 1
= + + + k s T s T s , (3.32)

sau, n urma efecturii calculelor:

( ) 0
2
2 1
3
2 1
= + + + + k s s T T s T T (3.33)

Cum toi coeficienii sunt pozitivi, se continu studiul stabilitii sistemului cu
ntocmirea determinanului principal principal al lui Hurwitz:

k T T
T T
k T T
H
2 1
2 1
2 1
3
0
0 1
0
+
+
= (3.34)

Minorii situai pe diagonala principal, rezult:

0
1 1
> =
= n
a H (3.35)

0
1
2 1 2 1
2 1
2 1
2
> + =
+
= T kT T T
T T
k T T
H (3.36)

0
2 3
> = H k H (3.37)

Evident, sistemul este stabil dac 0
2
> H .

Rezult concluziile:
dac k
T T
> +
2 1
1 1
, sistemul este stabil;
dac k
T T
= +
2 1
1 1
, sistemul este la limit de stabilitate;
dac k
T T
< +
2 1
1 1
, sistemul este instabil.




3.3.1.1. Calculul erorii

Eroarea este singura performan care se poate calcula n caz general.
Pentru un sistem automat cu reacie unitar (fig. 2.6),

( )
( )
( )
( )
( )
( ) s I
s H
s I
s H
s H
s
+
=
(

+
=
1
1
1
1 , (3.47)
rezult c
( ) ( )
( )
( ) s H
s I s
s s t
s s t
st
+
= = =

1
lim lim lim
0 0
. (3.48)

n caz general, pentru H(s), se poate considera expresia (vezi 2.2.4.5):

( )
( )
( )
,
s P
s Q
s
k
s H =

(3.49)

unde =1, 2, 3 i P(0)=Q(0)=1.

Din relaiile (3.48) i (3.49), rezult:

( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
=

s P
s Q
s
k
s I s
s
st

1
lim
0
. (3.50)

Pentru diverse semnale de intrare, se obin urmtoarele valori ale erorii:
1) Dac i(t)=1 (treapt unitar), adic I(s)=
s
1
, rezult eroarea staionar:

( )
( )

=
=
= +
=
|
|
.
|

\
|
+
=

2 0
1 0
0 ) 1 ( 1
1
1
lim
0
0

pentru
pentru
pentru k
s P
s Q
s
k
s
st
(3.51)
2) Dac i(t)=t (ramp unitar), adic I(s)=
2
1
s
, rezult eroarea la vitez:
( )
( )

=
=
=
=
|
|
.
|

\
|
+
=

2 0
1
1
0
1
lim
1
1
0

pentru
pentru
k
pentru
s P
s Q
s
k
s
s
v
(3.52)
3) Dac i(t)=
2
2
t
(parabol unitar), adic I(s)=
3
1
s
, rezult eroarea la acceleraie:
( )
( )

=
=
=
=
|
|
.
|

\
|
+
=

2
1
1
0
1
lim
2
2
2
0

pentru
k
pentru
pentru
s P
s Q
s
k
s
s
a
(3.53)

Concluzie: Eroarea poate fi finit sau infinit. Cnd eroarea este finit, ea poate fi zero, dac
pe calea direct exist cel puin un element integrator (adic 1 ), sau poate fi diferit de
zero. Dac este finit i diferit de zero, atunci eroarea este invers proporional cu factorul de
transfer

k .
52
3.4. Aprecierea calitii SAL pe baza ecuaiilor de stare

Metodele de descriere a SAL pe baza ecuaiilor de stare prezint avantajul unei
programri mai simple a operaiilor pe calculator.

3.4.1. Rezolvarea ecuaiilor de stare

Dup cum s-a artat n paragraful 2.3, un element liniar poate fi descris de un sistem
de ecuaii matriceal-vactoriale de forma.


(3.65)


Pentru calculul soluiei y a acestui sistem, mai nti se determin vectorul variabilelor
de stare x(t). Determinarea acestuia se face cu ajutorul matricei de tranziie (sau
fundamentale), definit n continuare.


3.4.1.1. Matricea de tranziie

Se observ c ecuaia omogen:

( ) t x A x =

(3.66)
admite soluia:
( )
( )
( )
0
0
t x e t x
t t A
= , (3.67)

unde ( )
0
t x este vectorul valorilor iniiale ale variabilelor de stare, iar exponeniala
matriceal, prin definiie, este:

( ) ( )
( ) ( ) t u D t x C y
t u B t x A x
+ =
+ =

53
+

+ =

! 3
) (
! 2
) (
! 1
) (
3
0
3 2
0
2
0 ) (
0
t t A t t A t t A
I e
n
t t A
. (3.68)

Se numete matrice de tranziie (sau fundamental) matricea:

( ) ( )
( )
0
0 0
,
t t A
e t t t t

= = (3.69)

Matricea de tranziie are urmtoarele proprieti:

1) ( ) ( )
n
I t t = = 0
0 0

2) ( ) ( ) ( )
0 0 1 1
t t t t t t =
3) ( ) ( ) t t t t =

0
1
0
sau ( ) ( ) t t
1
=
4)
( )
( ) t A
dt
t d

=


3.4.1.2. Determinarea soluiei sistemului

Pentru determinarea soluiei sistemului (3.65), se introduce variabila
vectorial q(t) astfel nct:
( ) ( ) ( ) t q t t t x
0
= . (3.70)

Din relaia (3.70)i prima proprietate, rezult evident:

( ) ( )
0 0
t q t x = . (3.71)

Derivnd relaia (3.70), se obine:

( ) ( )
( ) ( )
( )
dt
t dq
t t t q
dt
t t d
dt
t dx
0
0
+

, (3.72)

Utiliznd proprietatea a patra a matricei de tranziie n relaia (3.74), rezult:

( )
( ) ( ) ( )
( )
dt
t dq
t t t q t t A
dt
t dx
0 0
+ = . (3.73)

Din relaiile (3.70) i (3.73), se obine:

54
( )
( ) ( )
( )
dt
t dq
t t t Ax
dt
t dx
0
+ = (3.74)

Din prima ecuaie a sistemului (3.65) i din relaia (3.74), rezult:

( )
( )
( ) t Bu
dt
t dq
t t =
0
, (3.75)
de unde se obine:
( )
( ) ( ) t Bu t t
dt
t dq
0
1
=

. (3.76)

Integrnd, rezult vectorul:

( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t q t q
t
t

+ =

0
0
1
0
. (3.77)

Din relaiile (3.71) i (3.77), se obine:

( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t x t q
t
t

+ =

0
0
1
0
(3.78)

Din relaiile (3.70) i (3.78), se obine vectorul variabilelor de stare:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d u B t t t t x t t t q t t t x
t
t
0
0
1
0 0 0 0
+ = =


(3.79)

adic
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t t t x t t t x
t
t
+ =

0
0
0 0 0
, (3.80)

Aplicnd proprietatea a doua a matricei de tranziie, se obine:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) d Bu t t x t t t x
t
t

+ =
0
0 0
(3.81)
55

Cunoscnd vectorul variabilelor de stare, din ecuaia a doua a sistemului (3.65),
rezult soluia sistemului:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t Du d Bu t C t x t t C t y
t
t
+ + =


0
0 0
(3.82)


3.4.2. Calculul matricei de tranziie

Aplicnd transformata Laplace direct ecuaiei omogene, rezult:

( ) ( ) ( ) s AX x s sX = 0 , (3.83)

unde ( ) s X este vectorul ale crui componente sunt transformatele Laplace directe ale
variabilelor de stare, iar x(0) este vectorul condiiilor iniiale, la momentul t
0
=0.
Grupnd n membrul stng termenii ce-l conin pe ( ) s X , se obine relaia:

( ) ( ) ( ) 0 x s X A sI
n
= , (3.84)

din care, dac det(sI
n
- A)0, adic matricea sI
n
- A este inversabil, rezult:

( ) ( ) ( ) 0
1
x A sI s X
n

= . (3.85)

Aplicnd transformata Laplace invers relaiei (3.85), se obine vectorul
variabilelor de stare:

x(t)=L
-1
[X(s)]=L
-1
[(sI
n
A)
-1
]x(0). (3.86)

Cum, pentru t
0
=0, din relaia (3.67) se obine relaia:
56

( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 x t x e t x
At
= = , (3.87)

iar din compararea relaiilor (3.87) i (3.88), rezult

( ) = t L
-1
[(sI
n
A)
-1
]. (3.88)

Aplicnd transformata Laplace direct relaiei (3.88), se obine

( ) = s (sI
n
A)
-1
. (3.89)

3.4.3. Determinarea funciei de transfer

Aplicnd transformata Laplace direct sistemului, se obin relaiile:


(3.94)


Din prima ecuaie a sistemului, se determin expresia vectorului

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s BU A sI x A sI s X
n n
1 1
0

+ = , (3.95)
Adic

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s BU s x s s X + = 0 , (3.96)

expresie care se nlocuiete n a doua ecuaie a sistemului (3.95) i se obine

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s U D s X C s Y
s BU s AX x s sX
+ =
+ = 0
57
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U D s U B s C x s C s Y + + = 0 . (3.97)

Pentru condiii iniiale nule, adic x(0)=0
n
, relaia (3.98) devine

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U D B s C s U D s U B s C s Y ) ( + = + = , (3.98)

de unde rezult funcia de transfer:

( )
( )
( )
( ) D B s C
s U
s Y
s H + = = . (3.99)


60
3.5. Corecia sistemelor automate liniare

Corecia, sau compensarea, urmrete mbuntirea performanelor
dinamice i statice ale unui sistem automat, atunci cnd, experimental sau n
urma analizei rezult c aceste performane nu sunt satisfctoare.
Corecia se poate realiza prin:
- modificarea parametrilor sistemului (cel mai des se mudific factorul de
transfer al ramurii directe) sau
- modificarea structurii (compensarea) sistemului prin introducerea unui
element suplimentar de corecie (compensare).
Dup efectuarea coreciei urmeaz n mod obligatoriu o etap de
analiz a sistemului corectat, etc.
La calcularea compensrii se dovedesc foarte utile metodele
frecveniale.
Prin modificarea caracteristicilor de frecven n domeniul pulsaiilor
joase se modific performanele regimul permanent, iar prin modificarea
caracteristicilor de frecven n domeniul pulsaiilor ridicate se modific
performanele regimului tranzitoriu.
Elementele de corecie se plaseaz ct mai aproape de nceputul
legturii directe deoarece, n acest caz, acestea sunt parcurse de semnale de
mic putere i, ca atare, construcia lor este mai ieftin.
Elementele de corecie se pot plasa n serie, n paralel sau pe legturi
de reacie.


3.5.1. Metode de corecie a regimului tranzitoriu

n regim tranzitoriu, pot s apar dou situaii:
- Regim tranzitoriu prea lent, n care, din cauza unor amortizri excesive,
rspunsul sistemului este aperiodic, cu durata de stabilire mare. n acest
caz corecia se face prin creterea factorului de transfer al legturii directe
(scade i eroarea staionar, dac aceasta este finit i diferit de zero).
- Regim tranzitoriu slab amortizat cu oscilaii care se sting greu. n acest
caz, corecia se realizeaz, mai dificil, prin micorarea factorului de
transfer (crete eroarea staionar) sau prin compensare. De obicei, se
urmrete mbuntirea gradului de stabilitate.


3.5.1.1. Corectarea regimului tranzitoriu prin micorarea factorului
de amplificare al sistemului deschis

Pentru exemplificare, considerm sistemul a crui stabilitate este
studiat n cadrul paragrafelor 3.2.2.1.1 i 3.2.2.2.1.1. Funcia de transfer de
pe calea direct a sistemului era:

( )
( )( ) s T s T s
k
s H
2 1
1 1 + +
=
. (3.100)
61

iar, pentru stabilitate, era necesar verificarea condiiei:
2 1
1 1
T T
k + <
(3.101)

Evident, din relaia (3.101), rezult c micorarea lui k conduce la
mbuntirea stabilitii. Cum, prin micorarea lui k, din H(s) se obine H
c
(s)
(fig.3.14), caracteristica-amplitudine faz a sistemului deschis se modific n
totalitate. Aceasta nseamn c micorarea lui k modific att performanele
regimului tranzitoriu, ct i performanele regimului permanent.











Fig.3.14.



3.5.1.2. Comanda dup derivat (corecie serie)

n acest caz, n varianta cea mai simpl, se introduce un element de
corecie de tip PD, n serie cu elementele de pe calea direct.

Observaie: Un element de tip D nu se poate introduce deoarece, n
regim permanent, se ntrerupe legtura direct.

De exemplu, dac sistemul necorectat (un caz ideal) are n circuit
deschis funcia de transfer:
( )
2 2
1
s T
s H =
(3.102)
rezult:
(-1,j0)
Re H(j )
jIm H(j )
H
c
(s)
H(s)
62
( )
( )
( )
2 2
0
1
1
1 s T s H
s H
s H
+
=
+
=
(3.103)

i, cu criteriul Nyquist, rezult imediat c sistemul nchis este la limit de
stabilitate, deoarece caracteristica amplitudine-faz se suprapune cu axa
real negativ, deci trece prin punctul critic.
n serie cu elementele de pe calea direct, se introduce un element de
corecie de tip PD, cu funcia de transfer:

( ) ( ) s T k s H
d c c
+ = 1
. (3.104)

n circuit deschis, pentru sistemul corectat, funcia de transfer rezult:

( ) ( ) ( )
( )
2 2
1
s T
s T k
s H s H s H
d c
c
+
= =
. (3.105)
Cum, pentru sistemul nchis, funcia de transfer este:

( )
( )
( )
( )
c d c
d c
k s T k s T
s T k
s H
s H
s H
+ +
+
=
+

=
2 2
0
1
1
(3.106)

cu unul din criteriile de stabilitate rezult imediat c sistemul nchis este stabil.


3.5.1.3. mbuntirea regimului tranzitoriu prin utilizarea unor
reacii suplimentare

Utilizarea unor reacii rigide (de tip P) sau elastice (de tip D), pot
determina mbuntirea regimului tranzitoriu. Reaciile rigide pot cuprinde
unul sau mai multe elemente de pe calea direct, iar reaciile elastice pot
cuprinde toat calea direct (reacie dup vitez).


3.5.1.3.1. Reacia rigid

Pentru exemplificare, considerm c unui element de ntrziere de
ordinul I, situat pe calea direct, cu funcia de transfer

( )
1
1
1
1
+
=
s T
k
s H
(3.107)

i se aplic o reacie negativ rigid (fig.3.15). Dac
( )
c c
k s H =
este funcia de
transfer a elementului de corecie, pentru elementul de ntrziere corectat, funcia de
transfer devine:
63
( )
( )
( ) ( )
c
c
c
c
k k s T
k
k
s T
k
s T
k
s H s H
s H
s H
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 + +
=
+
+
+
=
+
=
. (3.108)
Aceasta se poate pune sub forma:
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
+
=
+
+
+
=
s T
k
k k
s T
k k
k
s H
c
c
c
c
c , (3.109)
unde
1
1
1
1
1
k
k k
k
k
c
c
<
+
=
1
1
1
1
1
T
k k
T
T
c
c
<
+
=
. (3.110)

Se constat c elementul corectat este tot element de ntrziere de
ordinul I, dar cu un factor de transfer mai mic i o constant de timp mai mic.



Fig.3.15.


Prin micorarea factorului de transfer al elementului considerat, s-a
micorat i factorului de transfer al sistemului din care acesta face parte, deci
sistemului i s-a mrit rezerva de stabilitate, dac era stabil, sau a devenit
stabil, dac era instabil (efect pozitiv).
Dac sistemul funcioneaz cu eroare staionar, micorarea factorului
de transfer al sistemului conduce la creterea erorii (efect negativ).
Prin micorarea constantei de timp, elementul considerat a devenit mai
rapid (efect pozitiv).
Se constat c efectele sunt pozitive, n regim tranzitoriu, i negative,
n regim permanent. Ideal ar fi ca reacia s acioneze n regim tranzitoriu i
s nu acioneze n regim permanent. Acest lucru se poate realiza cu ajutorul
reaciei elastice.


3.5.1.3.2. Reacia elastic

Reacia elastic acioneaz diferit n cele dou regimuri: tranzitoriu i
permanent (staionar). Dac elementul de corecie este de tip D, se obine o
reacie elastic.
H
1
(s)
y
1
i
1
H
c
(s)
-
+
64
De exemplu (fig.3.15), s presupunem c elementului cu funcia de
transfer ( ) s H
1
i se aplic o reacie negativ elastic. Dac elementul de
corecie are funcia de transfer ( ) s H
c
i aceasta verific condiia:

( ) 0 l i m
0
=

s H
c
s
, (3.111)
rezult:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) s H s H
s I s s H
s I s s H s s Y t y
c
s
c
s s
t
1
1 1
0
1 1
0
1
0
1
1
l i m l i m l i m l i m
+
= = =


. (3.112)

Aplicnd propritile limitei, din relaiile (3.112) i (3.113), se obine:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) s I s s H
s H s H
s I s s H
s H s H
s I s s H
s
c
s
s
c
s
1 1
0
1
0
1 1
0
1
1 1
0
l i m
1 l i m
l i m
1
l i m

=
+
=
+
. (3.113)

Din relaiile (3.113) i (3.114), rezult c

( ) ( ) ( ) ( ) s I s s H s I s s H
s
c
s
1 1
0
1 1
0
l i m l i m

=
(3.114)

adic, n regim staionar ( t ) reacia nu acioneaz, elementul de corecie
fiind decuplat.


3.5.2. Metode de corecie a regimului staionar

Calitatea regimului staionar se poate mbunti prin:
- creterea factorului total de amplificare ceea ce, dup cum s-a artat n
seciunea 3.3.1.1, conduce la micorarea erorilor n regim staionar;
- creterea numrului de integrri pe calea direct (adic 1 ) ceea ce
duce la anularea erorilor (vezi seciunea 3.3.1.1 );
- calitatea elementelor componente, n special precizia traductoarelor, ceea
ce conduce la micorarea erorilor n regim staionar.


3.5.3. Conpensarea perturbaiilor

Considerm sistemul automat liniar din fig. 3.16. Asupra sistemului
acioneaz o mrime perturbatoare p. Pentru compensarea acestei mrimi, a
fost introdus blocul cu funcia de transfer H
c
(s).






y

i



+
-
u


H
2
(s)


+ +
+
-
u
p

u

H
1
(s)

H
3
(s)

H
c
(s)

p
65

Fig. 3.16.


Avnd n vedere structura sistemului, rezult relaia:

Y(s) =H
3
(s) [ P(s) +H
2
(s) [ H
1
(s) [I(s) - Y(s)] - H
c
(s) P(s) ] ] (3.115)

din care, dup desfinarea parantezelor i regruparea termenilor, se obine:

Y(s) [1+H
1
(s) H
2
(s) H
3
(s)] =H
1
(s) H
2
(s) H
3
(s) I(s) - H
3
(s) [1 - H
2
(s) H
c
(s)]
P(s)

Rezult:
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
( ) s P
s H s H s H
s H s H s H
s I
s H s H s H
s H s H s H
s Y
c
3 2 1
2 3
3 2 1
3 2 1
1
1
1 +

+
+
=
(3.116)

Variaia mrimii de ieire, determinat de mrimea perturbatoare, este:

( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( )
( ) s P
s H s H s H
s H s H s H
s Y
C
3 2 1
2 3
1
1
+

=
(3.117)

Evident, pentru ca mrimea perturbatoare s nu influeneze mrimea
de ieire, este necesar ca
( ) 0 = t y
. Aceast condiie este realizat dac
pentru elementul de compensare se alege funcia de transfer
:
( )
( ) s H
s H
C
2
1
=
. (3.118)

n practic, condiia (3.118) nu poate fi realizat dect n regim
staionar, dac pentru factorul de transfer al elementului de compensare se
alega valoarea
2
1
k
k
C
=
(3.119)

unde k
2
este factorul de transfer al elementului cu funcia de transfer H
2
(s)
Compensarea influeneaz calitile dinamice i statice ale sistemului
numai n raport cu perturbaia p. Ea rmne fr efect fa de celelalte
perturbaii care acioneaz asupra sistemului.

Concluzie: Cerinele care se impun pentru regimul tranzitoriu i pentru
cel permanent sunt contradictorii. Realizarea unei corecii corespunztoare
trebuie s asigure mbuntirea simultan att a regimului tranzitoriu ct i a
regimului staionar.

4.2.1.1.1. Criteriul modului varianta Kessler

Criteriul modulului, varianta Kessler, este un criteriu de acordare optim a
regulatoarelor pentru procese rapide.
n cazul acestui criteriu, n funcia de transfer a prii fixate, se pun n eviden dou
categorii de constante de timp:
1. constante de timp principale - notate cu T
k
, unde n k , 1 = ;
2. constante de timp parazite - notate cu
i
T

, unde h i , 1 = .
Constantele de timp parazite sunt considerate constantele cu valori foarte mici (sub o
secund), cea mai mare constant de timp parazit fiind mult mai mic (de circa zece ori) dect
valoarea celei mai mici dintre constantele de timp principale.
Dac n ( ) s H
F
, fundaia de transfer a prii fixate, constantele de timp principale i
parazite se grupeaz, se obine:
( )
( ) ( ) s T s T s
k
s H
i
h
i
k
n
k
a
F
F

+ +
=

= =
1 1
1 1
(4.93)
unde
F
k este factorul de transfer, iar a ia valoarea zero sau unu.
Deoarece 1 <<
i
T , se poate face aproximarea:
( ) ( )s T T T s T
h i
h
i

+ + + + +

=
... 1 1
2 1
1
. (4.94)
Notnd:
h
T T T T

+ + + =

...
2 1
(4.95)

se obine:
( )
( )( ) s T s T s
k
s H
K
n
k
a
F
F

1
1 1

+ +
=
=
(4.95)
Pornind de la satisfacerea ntr-o msur ct mai bun a condiiilor criteriului
modulului, n varianta Kessler, pentru a rezulta o acordare optim, se recomand ca
funcia de transfer a regulatorului automat s aib expresia:
( )
( )
s T k
s T s
s H
F
K
n
k
a
RA

=
+
=

2
1
1
(4.96)
n acest caz, pentru calea direct, rezult funcia de transfer:

( ) ( ) ( )
( ) s T s T
s H s H s H
F RA

+
= =
1 2
1
, (4.97)
iar pentru sistemul nchis, se obine funcia de transfer:

( )
( )
( ) 1 2 2
1
1

2 2

0
+ +
=
+
=
s T s T s H
s H
s H (4.98)
adic un sistem cu doi poli.
Scond n eviden pulsaia natural
n
i factorul de amortizare , rezult:
( )
2 2
2
2
2
2
0
2
2
1 1
2
1
n n
n
s s
T
s
T
s
T
s H

+ +
=
+ +
=

(4.98)
unde

=
T
n
2
1
, (4.99)
707 , 0
2
1
= = . (4.100)
Conform relaiilor (4.18) i (4.23), pentru suprareglaj i durata regimului tranzituri, se
obin valorile:
%) 3 , 4 ( 043 , 0
2
1
= = =

e e (4.101)

. 73 , 6
2
1
78 , 4
78 , 4

= = T
T
t
n
t

(4.102)

Rezult c sistemul rezultat are performane foarte bune pentru un semanal de intrare
treapt i, n acelai timp, o comportare bun n raport ce mrimile perturbatoare.


Observaii:

1. Dac funcia de transfer a prii fixate conine o singur constant de timp principal,
adic:
( )( ) 1 1
) (
1
+ +
=

s T s T
k
s H
F
F
(4.103)
pentru regulatorul automat, se obine funcia de transfer:

( )
s T k
s T
s H
F
RA

+
=
2
1
1
, (4.104)
adic un regulator de tip PI:
( )
s
k
T
s T
s T
k s H
R
i
i
i
R RA
1 1
1
+
=

+ = . (4.105)
2. Dac funcia de transfer a prii fixate conine dou constante de timp principale,
adic:
( )( )( ) 1 1 1
) (
2 1
+ + +
=

s T s T s T
k
s H
F
F
(4.106)
pentru regulatorul automat, se obine funcia de transfer:

( )
( )( )
s T k
sT sT
s H
F
RA

+ +
=
2
1 1
2 1
(4.107)
adic un regulator de tip PID:
( )
( )( )
s T
s T s T k
s H
i
i d R
RA
+ +
=
1 1
. (4.108)
3. Dac funcia de transfer a prii fixate conine mai mult dou constante de timp
principale, n urma acordrii cu criteriul modulului varianta Kessler nu se mai obine un regulator
tipizat.

4.2.1.2. Reglarea n cascad

Dup cum s-a artat n cadrul seciunii 4.2.1.1.1, n cazul utilizrii variantei Kessler a
criteriului modulului, problema proiectrii sistemului poate fi rezolvat cu un regulator tipizat
numai dac funcia de transfer a prii fixate H
F
(s) conine cel mult dou constante de timp
principale.
Atunci cnd funcia de transfer a prii fixate conine mai mult de dou constante de timp
principale, problema acordrii poate fi rezolvat cu ajutorul regulatoarelor tipizate, dac se
utilizeaz o schem de reglare n cascad (fig. 4.6).





Fig. 4.6.

n acest caz, partea fixat F este mprit n mai multe pri ntre care se transmit
anumite mrimi intermediare. n fig. 4.6, F este mprit n F
1
i F
2
, iar este mrimea
intermediar rezultat.
mprirea prii fixate se face prin alegerea mrimilor intermediare dup criteriile:
1. Mrimile intermediare s fie uor msurabile prin mijloace tehnice simple (n
schem au fost figurate reacii directe, n realitate, pe cile de reacie, sunt
instalate traductoare).
2. Prile rezultate trebuie s aib funcii de transfer cu cel mult dou constante de
timp principale, pentru ca schema s poat fi acordat cu regulatoare tipizate.
Prin intermediul mrimii intermediare , cu regulatorul RA
1
, se realizeaz o bucl de
reglare interioar (bucla 1), iar prin intermediul mrimii reglate y, cu regulatorul RA
2
, se
realizeaz o bucl reglare exterioar (bucla 2).
Schema, pe lng faptul c folosete regulatoare tipizate, mai prezint avantajul c
rspunde mai repede n ceea ce privete anularea efectelor mrimilor perturbatoare (durata
regimului tranzitoriu a sczut). Astfel, dac o mrime perturbare p acioneaz asupra prii F
1
,
mrimea intermediar se va modifica, regulatorul RA
2
va intra n funciune i va anula efectul
lui p, nainte ca acesta s influeneze mrimea reglat y. Dac ar fi fost o schem cu un singur
regulator, sistemul ar fi fost intrat mai trziu n funciune i anume dup ce efectele perturbrii s-
ar fi transmis la ieirea sistemului.
u
2

2

i

+
-
RA
2

y

F
1
F
2

p

F




u
1

1

+
-
RA
1

n schemele de reglare n cascad acordarea optim se face ncepnd cu bucla cea mai
interioar.
Presupunnd c
1
T este suma constantelor de timp parazite din funcia de transfer a
prii F
1
, dup efectuarea acordrii regulatorul RA
1
cu criteriul Kessler, pentru calea direct a
buclei 1, se obine funcia de transfer:
( )
( )
1 1
1
1 2
1

+
=
sT s T
s H (4.110)
Cum 1
1
<

T , se nlocuiete ntreaga bucl 1 cu un bloc a crui funcie de transfer este:

( )
( )
( ) s T s T s T s H
s H
s H
1
2 2
1 1 1
1
01
2 1
1
2 2 1
1
1

+

+ +
=
+
= . (4.111)
Se obine schema din fig. 4.7, n care bucla 2 a devenit bucla cea mai interioar.




Fig. 4.7.

Presupunnd c
2
T este suma constantelor de timp parazite din funcia de transfer a
prii F
2
, cum valoarea
1
2

T este foarte mic, aceasta se consider constant de timp parazit
i, pentru bucla 2, suma constantelor de timp parazite
'
2
T va fi:
1 2
'
2
2

+ = T T T . (4.112)
Se efectueaz acordarea regulatorul RA
2
etc.
u
2

2

i

+
-
RA
2

y

H
01
(s) F
2

p

F




88
4.3.2. Reguli de trasare a locului rdcinilor n cazul sistemelor cu reacie
negativ unitar

Regula 1: Locul rdcinilor cuprinde n ramuri distincte, n reprezentnd gradul
ecuaiei caracteristice aferente sistemului, deci numrul rdcinilor acesteia.
Justificare: Cum ecuaia caracteristic (4.122) este de gradul n, aceasta are n
rdcini, deci locul rdcinilor are n ramuri.

Regula 2: Locul rdcinilor este simetric n raport cu axa real.
Justificare: Cum ecuaia caracteristic are toi coeficienii reali, rdcinile
acesteia sunt pur reale sau coplex-conjugate, deci simetrice fa de axa real.
Rezult c i locul este simetric fa de axa real.

Regula 3: Pentru k=0, ramurile locului rdcinilor pornesc din polii sistemului n
circuit deschis.
Justificare: Ecuaia (4.123), pentru k=0, devine:

( ) ( ) ( ) 0 ...
2 1
=
n n
p s p s p s a (4.127)

Rezult c, pentru k=0, rdcinile ecuaiei caracteristice sunt polii lui H(s).

Regula 4: Pentru k , m ramuri ale locului rdcinilor tind ctre zerourile
sistemului n circuit deschis.
Justificare: Din ecuaia (4.123), prin mprire cu k, se obine:
( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) 0 .... ...
1
2 1 2 1
= +
m m n n
z s z s z s b p s p s p s a
k
. (4.128)
Rezult c, pentru k , se obine ecuaia:
( )( ) ( ) 0 ....
2 1
=
m m
z s z s z s b (4.129)

deci rdcinile ecuaiei caracteristice se confund cu zerourile lui H(s).

Regula 5: Pentru k , n-m ramuri ale locului rdcinilor tind ctre linii
drepte (asimptote), care fac cu axa real a planului s unghiurile:

( )
m n
q
q

+
=
+

1 2
1
unde 1 , , 1 , 0 = m n q (4.130)

89
Asimptotele se intersecteaz pe axa real ntr-un punct unic denumit centru
de greutate al configuraiei zerourilor i polilor funciei de transfer H(s). Abscisa
centrului de greutate se determin cu relaia:
zerouri r a num poli r a num
zerouri abscise poli abscise
m n
z p
s
m
i
i
n
i
i
med

=


= = 1 1
(4.131)

Justificare: Din ecuaia (4.122), se obine:
0
1 ...
1 ...
1
1
1
1
1
1
= +
+ + + +
+ + + +

k
s b s b s b
s a s a s a
m
m
m
m
n
n
n
n
(4.132)
din care, dup efectuarea mpririi, rezult ecuaia
0
1
2
1 1
= + +

+

k s
b
a b a b
s
b
a
m n
m
n m n m m n
m
n
(4.133)
care are ca rdcini cele n-m radcini, ale ecuaiei caracteristice, ce tind ctre infinit.
Rezult:
( )

= =

=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=

=
m
i
i
n
i
i
m
m
n
n
n m
n m n m
med
z p
b
b
a
a
a b
a b a b
s m n
1 1
1 1 1 1
(4.134)
de unde se obine:
m n
z p
s
m
i
i
n
i
i
med

=

= = 1 1
(4.135)
Pentru c cele n-m radcini tind la infinit, n ecuaia (4.133) se neglijeaz, n
raport cu termenul ce-l conine pe s
n-m
, ceilali termeni i se obine:
0 = +

k s
b
a
n m
m
n
(4.136)
sau
( ) sin cos + = =

n
m
n
m m n
a
b
k
a
b
k s (4.137)
de unde rezult cele n-m radcini care tind la infinit:
( ) ( )
(

+
+

+
=
m n
q
i
m n
q
a
b
k s n m
n
m
q
1 2
sin
1 2
cos (4.138)
unde 1 , , 1 , 0 = m n q .
Din relaia (4.138), rezult c rdcinile sunt situate pe un cerc a crui raz
crete cu k. Razele pe care se deplaseaz rdcinile ecuaiei caracteristice
reprezint direciile asimptotice care, evident, pornesc din centrul cercului i fac cu
axa real unghiurile.
( )
m n
q
q

+
=
+

1 2
1
, unde q=0,1,, n-m-1. (4.139)

90
Regula 6: Locul rdcinilor conine toate poriunile axei reale care se afl la stnga
unui numr impar de poli i zerouri.
Justificare: Considerm n planul s o repartiie pentru polii i zerourile lui H(s) ca n
fig. 4.8. Fie punctul M(s) situat pe axa real. Se observ c:
pentru o pereche de poli (sau zerouri) compleci conjugai situai n dreapta punctului M,
suma argumentelor fazorilor cu vrful n M este de 2. De exemplu, pentru polii p
2
i p
3,
suma argumentelor este: 2
3 2
= +
p p
;
pentru un pol (sau zero) situat pe axa real n dreapta punctului M argumentul este (
de exemplu, pentru zeroul z
1
);
pentru un pol (sau zero) situat pe axa real n stnga punctului M argumentul este zero (
de exemplu, pentru polul p
1
).


Fig. 4.8.

n relaia (4.126) argumentele fazorilor corespunztori zerourilor intr cu
semnul plus, iar argumentele fazorilor corespunztori polilor intr cu semnul minus.
Oricum s-ar nsuma algebric (cu semnul plus sau minus) un numr impar de
valori , se obine un rezultat de forma (2l+1) , unde lZ.
Rezult c, dac punctul M este situat pe axa real n stnga unui numr impar de
poli i zerouri, el aparine locului pentru c n acest caz condiia (4.126) este verificat.

Regula 7: Valoarea lui k, pentru care locul rdcinilor intersecteaz axa
imaginar a planului s, se determin din condiia:
0 = H
n
(4.140)
unde H
n
este determinantul de ordinul n al lui Hurwitz.
Justificare: Cnd rdcinile ecuaiei caracteristice sunt situate pe axa
imaginar, sistemul este la limit de stabilitate, deci 0 = H
n
.
M
+j
+1
p
3
z
1
p
2
p
1
3
p

2
p

1
p
=0
1
z
=
Planul s

91
Observaie: n acest caz, rdcinile pot fi determinate, dac n ecuaia
caracteristic se face j s = .

Regula 8: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre doi poli adiaceni ai
sistemului deschis, aparine locului rdcinilor, atunci ea va conine un punct de
ramificare, de ndeprtare de axa real (fig. 4.9.a).
Justificare: Din cei doi poli adiaceni, p
1
i p
2
, pornesc dou ramuri distincte
ale locului. Acestea se ntlnesc n punctul de ramificare, de abscis s
r
, dup care
se deprteaz de axa real, dup care, se desprind dou ramuri ce corespund a
dou rdcini complex-conjugate ale ecuaiei caracteristice.











a) b)
Fig. 4.9.

Regula 9: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre dou zerouri adiacente
ale sistemului deschis, aparine locului rdcinilor, atunci ea va conine un punct de
ramificare, de apropiere de axa real (fig. 4.9.b).
Justificare: n cele dou zerouri adiacente, z
1
i z
2
, sosesc pe axa real, din
punctul de ramificare s
r
, dou ramuri distincte ale locului. Acestea provin din dou
rdcini complex-conjugate care, n punctul de ramificare, au devenit egale.

Regula 10: Dac o poriune a axei reale, cuprins ntre un pol i un zero,
aparine locului rdcinilor, atunci ea constituie o ramur distinct a locului.
Justificare: Pentru k variind de la zero la infinit, punctul curent al locului se
depleaseaz de la polul p
1
la zeroul z
1
(fig. 4.10).










Fig. 4.10.

+1
p
1
p
2
+1
+j
s
r

+j


z
1
z
2
s
r

k = 0 k = 0
k =
k =
+1
+j


z
1
p
1
k = 0
k =
92
Regula 11: Coordonatele punctelor de ramificare ale locului sunt date de
rdcinile ecuaiei:

= =

=

n
i i r
m
i i r
p s z s
1 1
1 1
(4.141)

unde z
i
, p
i
sunt zerourile, respectiv polii, lui H(s), s
r
reprezint coordonatele
punctelor de ramificare de pe axa real, iar r este numrul punctelor de ramificare.
Justificare: ntr-un punct de ramificare, ecuaia caracteristic (4.121) are o
rdcin dubl. Rezult:
( ) ( ) 0 = + s Q k s P (4.142)

Eliminnd k ntre relaiile (4.121) i (4.142) se obine:

( )
( )
( )
( )
r
r
r
r
s Q
s Q
s P
s P
=

(4.143)
Avnd n vedere c:
( )
( )

=

=

n
i i r r
r
p s s P
s P
1
1
(4.144)
i
( )
( )

=

=

m
i i r r
r
z s s Q
s Q
1
1
(4.145)
rezult:

= =

=

n
i i r
m
i i r
p s z s
1 1
1 1
.

Regula 12: n punctul de ramificare, dou ramuri ale locului prsesc, sau
ating, normal (sub un unghi de 90
0
) axa real.

Regula 13: Unghiul de plecare,
k
p
, dintr-un pol complex p
k
al unei ramuri a
locului, sau unghiul de sosire,
k
z
, ntr-un zerou complex z
k
al unei ramuri a locului,
poate fi determinat scznd (2q+1) din suma unghiurilor fazorilor
i
kp
i
i
kz
,
construii ntre polul, respectiv zeroul, complex considerat i toi ceilali poli p
i
i
zerouri z
i
, unde

ik, adic:
( ) 1 2
1 1
+ + =

=

=

m
i
kz
n
k i
i
kp p
i i k
, (4.146)
respectiv
( ) 1 2
1 1
+ + =

=

=

m
i
kp
n
k i
i
kz z
i i k
, (4.147)
unde Z i se alege astfel nct s rezulte: | | 2 , 0
K
p
.
Justificare: Relaiile (4.146) i (4.147) rezult din condiia argumentelor
(4.126).

5. Sisteme automate liniare multivariabile
5.1. Procese tehnologice cu mai multe mrimi de ieire i intrare
n practic, majoritatea proceselor tehnologice sunt caracterizate de mai multe mrimi de intrare
i ieire impunndu-se reglarea mai multor mrimi de ieire.
Corespunztor numrului de mrimi de ieire din proces supuse reglrii, se impune si
utilizarea unui numr adecvat de elemente de execuie i de traductoare
Ansamblul format din elementele de execuie, procesul tehnologic i traductoarele de
msurare constitue partea fixat a unui sistem automat multivariabil.
n fig. 5.1, este reprezentat partea fixat F a unui astfel de sistem, unde u
1,
u
2
,, u
q

reprezint mrimile de comand ale sistemului, y
1
, y
2
,, y
l
reprezint mrimile de ieire ale
sistemului, iar p
1
, p
2
,, p
n
sunt mrimi perturbatoare. n caz general, lq.






Fig. 5.1.

n cazul prii fixate F, fiecare mrime de intrare poate influena toate mrimile de ieire,
rezultnd, n interiorul acesteia, canale de transfer ale semnalelor, ca n fig. 5.2.




Fig. 5.2.


Elemente
de

Traductoare
Proces
tehnologic
y
1

y
2




u
1

u
2




p
1
p
2
p
n
F
y
1

y
2





u
1

u
2






p
1
p
2
p
n

Cum partea fixat F este liniar, pentru fiecare canal de transfer, se poate defini o
funcie de transfer:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
. , , , , ,
1
2
21
1
1
11
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
s U
s Y
s H
q
l
q l F
k
j
k Fj F F

= = = = (5.1)

Partea fixat F fiind liniar, mrimile de ieire se calculeaz funcie de cu l linii i q
coloane

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ + + =
+ + + =
+ + + =
s U s H S U s H s U s H s Y
s U s H s U s H s U s H s Y
s U s H s U s H s U s H s Y
q q l F l F l F l
q q F F F
q q F F F

2 2 1 1
2 2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1
(5.2)

Acest sistem poate fi exprimat sub form matriceal-vectorial astfel:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

s U
s U
s U
s H s H s H
s H s H s H
s H s H s H
s Y
s Y
s Y
q
q l F l F l F
q F F F
q F F F
l

2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
(5.3)
respectiv:
Y(s) =H
F
(s) U(s) (5.4)
unde:
H
F
(s) - matricea de transfer a prii fixate multivariabile, cu l linii i q coloane;
Y(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de ieire, cu l
componente;
U(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de comand, cu q
componente.
5.3. Regulatoare automate cu mai multe mrimi de intrare i ieire

Regulatoarele automate, utilizate n sistemele automate multivariabile, au rolul de a
asigura att performanele impuse, pentru fiecare canal de legtur direct intrare-ieire, ct i
de a compensa efectul perturbaiilor i interaciunilor existente ntre variabilele diferitelor canale
intrare-ieire sau perturbare-ieire.
Necesitatea compensrii efectului interaciunilor dintre canale impune utilizarea unor
regulatoare multivariabile. Utilizarea unor regulatoare monovariabile, destinate reglrii fiecrei
mrimi de ieire, reprezint o soluie ce conduce la performane inferioare celor obinute prin
utilizarea unor regulatoare multivariabile.
nglobnd i elementele de comparaie n blocul regulatorului i presupunnd c reaciile
principale sunt directe, se obine schema bloc din fig. 5.4, unde F este blocul format din
elementele de execuie, traductoare i proces tehnologic, iar RA este blocul format de
elementele de comparaie i regulatorul multivariabil.







Fig. 5.4.

S-a considerat c F, blocul prii fixate, este supus i aciunii unor mrimi perturbatoare
p
1
, p
2
, ..., p
n
.
n cazul blocului RA, pentru diferitele canale de transmitere a semnalelor, se pot defini
dou categorii de funcii de transfer:
funcii de transfer pentru canalele de la mrimile de intrare i
1
, i
2
, ..., i
q
spre mrimile de
comand u
1
, u
2
, ..., u
q
:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s I
s U
s H
s I
s U
s H
s I
s U
s H
s I
s U
s H
q
q
qq RI RI
q
q RI RI
= = = = , , , , ,
1
2
21
1
1
1
1
11
(5.7)
y
1

y
2





u
1


u
2






p
1
p
2
p
n

i
1

i
2

+

+





- - -
RA F

funcii de transfer pentru canalele de la mrimile de ieire

y
1
, y
2
, ..., y
l
, spre mrimile de
comand u
1
, u
2
, ..., u
q
.

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
s Y
s U
s H
l
q
ql RE RE
l
l RE RE
= = = = , , , , ,
1
2
21
1
1
1
1
11
(5.8)

Cu aceste funcii de transfer, aplicnd principiul suprapunerii efectelor, se obin mrimile
de comand:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+ + =
+ + =
+ + =
s Y s H s Y s H s I s H s I s H s U
s Y s H s Y s H s I s H s I s H s U
s Y s H s Y s H s I s H s I s H s U
l ql RE q RE q qq RI q RI q
l l RE RE q q RI RI
l l RE RE q q RI RI

1 1 1 1
2 1 21 2 1 21 2
1 1 11 1 1 11 1
(5.9)

sau sub forma matricealvectorial.

( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

s Y
s Y
s Y
s H s H
s H s H
s H s H
s I
s I
s I
s H s H
s H s H
s H s H
s U
s U
s U
l ql RE q RE
l RE RE
l RE RE
q
qq RI q RI
q RI RI
q RI RI
q

2
1
1
2 21
1 11
2
1
1
2 21
1 11
2
1
(5.10)

respectiv:
U(s) =H
RI
(s) I(s) - H
RE
(s) Y(s) (5.11)

unde:
H
RI
(s) - matricea de transfer a regulatoarelor de intrare, cu q linii i q coloane;
H
RE
(s) - matricea de transfer a regulatoarelor de ieire, cu q linii i l coloane;
I(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de intrare, cu q
componente;
Y(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de ieire, cu l
componente;
U(s) - vectorul coloan al transformatelor Laplace directe ale mrimilor de comand, cu
q componente.


5.4. Matricea de transfer a unui sistem automat de reglare multivariabil

Conform relaiilor (5.4) i (5.11), structura unui sistem automat de reglare multivariabil
are aspectul din fig. 5.5.


Fig.5.5


Din relaiile (5.4) i (5.11), rezult succesiv relaiile matriceal-vectoriale:

Y(s) =H
F
(s) U(s) =H
F
(s) H
RI
(s) I(s) - H
F
(s) H
RE
(s) Y(s). (5.12)

Grupnd n membrul stng termenii care conin vectorulY(s), se obine relaia:

[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ] Y(s) =H
F
(s) H
RI
(s) I(s), (5.13)

unde I
l
este matricea unitate de ordinul l. Din relaia (5.13), rezult vectorul:

Y(s) =[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ]
-1
H
F
(s) H
RI
(s) I(s). (5.14)
EC
Y(s) U(s)
I(s)
H
F
(s)
H
RE
(s)
H
RI
(s)
+
-
P(s)

Cum
Y(s) =H
0
(s) I(s), (5.15)

rezult matricea de transfer a sistemului automat de reglare multivariabil nchis:

H
0
(s) =[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ]
-1
H
F
(s) H
RI
(s). (5.16)


5.5. Elemente de sintez a sistemelor automate de reglare multivariabile

5.5.1. Determinarea matricelor regulatoarelor

Scopul sintezei sistemelor multivariabile const n obinerea unei matrice dorite H
0
(s),
pentru o matrice H
F
(s) dat.
Pentru aceasta, trebuiesc determinate matricile H
RI
(s) i H
REI
(s) rezolvnd cele lq
ecuaii rezultante din ecuaia matriceal (5.16).
Deoarece matricea H
RI
(s) are q
2
elemente, iar matricea H
RE
(s) are lq elemente, rezult
c determinarea matricelor H
RI
(s) i H
RE
(s) este echivalent cu determinarea a q
2
+lq elemente.
Determinarea celor q
2
+lq elemente, prin rezolvarea sitemului de lq ecuaii rezultat din
ecuaia matriceal (5.16), necesit introducerea de q
2
condiii reglementare.
Condiiile suplimentare se pot impune n trei moduri. Funcie de modul de impunere a
condiiilor suplimentare, rezult variantele:
a) Dac l =q, adic dac numrul mrimilor de intrare este egal cu numrul mrimilor de
ieire, se poate impune conditia:

H
RI
(s) =H
RE
(s) (5.17)

i pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig. 5.6.



Fig. 5.6.


n acest caz, relaia (5.16) devine:

H
0
(s) =[ I
q
+H
F
(s) H
RI
(s) ]
-1
H
F
(s) H
RI
(s) (5.18)

Din relaia (5.18), se se obin succesiv relaiile:

[ I
q
+H
F
(s) H
RI
(s) ] H
0
(s) =H
F
(s) H
RI
(s), (5.19)

H
0
(s) =H
F
(s) H
RI
(s) [ I
q
H
0
(s) ], (5.20)

iar din relaia (5.20), rezult matricele de transfer ale regulatoarelor:

H
RE
(s) =H
RI
(s) =[H
F
(s)]
-1
H
0
(s) [ I
q
H
0
(s) ]
-1
. (5.21)

b) Dac l =q, se mai poate impune i conditia:

H
RE
(s)= I
q
. (5.22)

n acest caz, pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig. 5.7, iar
relaia (5.16) devine:

EC
Y(s) U(s)
I(s)
H
F
(s)
H
RI
(s)
+
-
P(s)
E(s)
H
0
(s) =[ I
q
+H
F
(s) ]
-1
H
F
(s) H
RI
(s) (5.23)

de unde rezult matricea de transfer a regulatoarelor de intrare:

H
RI
(s) =[ I
q
+H
F
(s) ] H
0
(s) [H
F
(s)]
-1
. (5.24)




Fig. 5.7.



c) Dac l q, se poate impune conditia:

H
RI
(s)= I
q
. (5.25)

i pentru sistemul automat multivariabil se obine structura din fig. 5.8.




Fig. 5.8.


n acest caz, relaia (5.16) devine:
EC
Y(s) U(s)
I(s)
H
F
(s) H
RI
(s)
+
-
P(s)
EC
Y(s) U(s)
I(s)
H
F
(s)
H
RE
(s)
+
-
P(s)

H
0
(s) =[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ]
-1
H
F
(s). (5.26)

de unde rezult
[ I
l
+H
F
(s) H
RE
(s) ]H
0
(s) =H
F
(s) (5.27)
sau
H
F
(s) H
RE
(s)

H
0
(s) =H
F
(s) - H
0
(s). (5.28)

Pentru l q, relaia (5.28) conduce la un sistem cu lq ecuaii din care rezult elementele
matricei H
RE
(s).
Pentru cazul particular l =q, din relaia (5.28), se obine:

H
RE
(s) =[H
0
(s)]
-1
- [H
F
(s)]
-1
. (5.29)

5.5.2. Sisteme automate multivariabile autonome

Cnd l=q, un obiectiv important al proiectrii sistemelor automate multivariabile este
acela de a realiza un sistem multivariabil autonom, adic un sistem la care fiecare mrime de
intrare influeneaz valorile unei singure mrimi de ieire, fr a avea vreo influen asupra
celorlalte mrimi de ieire.
Printr-o asemenea proiectare, se asigur decuplarea canalelor fie n raport cu mrimile
de intrare, fie n raport cu mrimile perturbatoare. De remarcat faptul c nu se pote realiza
decuplarea canalelor att n raport cu mrimile de intrare, ct i n raport cu mrimile
perturbatoare
n cazul unui sistemautomat multivariabil autonom decuplt n raport cu intrrile, H
0
(s)
este o matrice diagonal de forma:

H
0
(s)
( )
( )
( ) s H
s H
s H
qq 0
022
011
0 0
0 0
0 0

= (5.30)

Exprimnd ieirile funcie de intrri, se obine

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

=
=
=
s I s H s Y
s I s H s Y
s I s H s Y
q qq q 0
2 022 2
1 011 1

(5.31)


5.5.3. Exemplu de sintez a unui sistem automat multivariabil autonom

Pentru un sistem automat multivariabil cu dou intrri i dou ieiri, adic l=q=2, partea
fixat F are structura din fig.5.3. Se consider:

( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+

= =
1
2
1
1
11
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
= =
1
3
2
1
12

( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
= =
1
4
1
2
21
( )
( )
( ) s s U
s Y
s H
F
+
= =
1
2
2
2
22


rezult c matricea prii fixate este:
H
F
(s)
s s
s s
+ +
+ +

=
1
2
1
4
1
3
1
2
(5.32)

Se dorete obinerea unui sistem automat multivariabil autonom, adic pentru H
0
(s) se
impune o form diagonal unde:
( )
1 2
1
011
+
=
s
s H ( )
1
1
022
+
=
s
s H
deci
H
0
(s)
1
1
0
0
1 2
1
+
+
=
s
s
(5.33)

Proiectarea se realizeaz n conformitate cu varianta a), prezentat n cadrul
paragrafului 5.4.1. Conform relaiei (5.21), rezult:

H
RI
(s) =[H
F
(s)]
-1
H
0
(s) [ I
2
H
0
(s) ]
-1
. (5.34)

Din relaia (5.32), rezult determinantul matricei prii fixate

det [H
F
(s)]
( )
2
1
16
s +

= , (5.35)
transpusa
[H
F
(s)]
T
s s
s s
+ +
+ +

=
1
2
1
4
1
3
1
2
, (5.36)
adjuncta
[H
F
(s)]
*

s s
s s
+

+
=
1
2
1
4
1
3
1
2
(5.37)
i inversa acesteia
[H
F
(s)]
-1

( )
8
1
4
1
16
1 3
8
1
s s
s s
+
+
+
+

+
= (5.38)
Cum
I
2
H
0
(s)
1
0
0
1 2
2
1
1
0
0
1 2
1
1 0
0 1
+
+
=
+
+
=
s
s
s
s
s
s
(5.39)
rezult
[I
2
H
0
(s)]
-1
s
s
s
s
1
0
0
2
1 2
+
+
= . (5.40)

nlocuind matricele (5.38) (5.33) i (5.40) n relaia (5.34), se obine matricea:
H
RI
(s)
( ) ( )
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s s
s s
8
1
8
1
16
1 3
16
1
1
0
0
2
1 2
1
1
0
0
1 2
1
8
1
4
1
16
1 3
8
1
+ +
+ +

=
+
+
+
+
+ +
+

+
= (5.41)

de unde rezult c blocul regulatoarelor este forma din patru regulatoare, de tip PI, cu funciile
de transfer:
( )
s
s
s H
RI
16
1
11
+
= ( )
s
s
s H
RI
16
) 1 ( 3
12
+
=
( )
s
s
s H
RI
8
1
21
+
= ( )
s
s
s H
RI
8
1
22
+
=

innd cont de structurile reprezentate n figurile 5.3 i 5.6, pentru sistemul automat
multivariabil proiectat, se obine schema bloc din fig. 5.9.











Fig. 5.9.

H
F 11
H
F 21
H
F 12
H
F 22

+
+
+
+
u
1
u
2
y
1
y
2
F
H
RI 11
H
RI 21
H
RI 12
H
RI 22

+
+
+
+
1

RI -
+
+
-
i
1
i
2
EC

6.4.1.1. Sistem automat neliniar cu autooscilaii stabile

n fig. 6.21, sunt prezentate curbele de variaie a erorii i traiectoriile de faz n cazul
unui sistem automat neliniar cu autooscilaii stabile.
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A > (curba 1, traiectoria de faz 1),
amplitudinea erorii scade pn la valoarea A dup care sistemul, n regim staionar, efectueaz
autooscilaii de amplitudine A.
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A < (curba 2, traiectoria de faz 2),
amplitudinea erorii crete pn la valoarea A dup care sistemul, de asemeni, efectueaz, n
regim staionar, autooscilaii de amplitudine A.
Autooscilaiilor le corespunde un ciclu limit stabil.






a) b)
Fig. 6.21.

6.4.1.2. Sistem automat neliniar cu autooscilaii instabile

n fig. 6.22, sunt prezentate curbele de variaie a erorii i traiectoriile de faz n cazul
unui sistem automat neliniar cu autooscilaii instabile (sistem stabil n mic i instabil n mare).
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A , amplitudinea erorii scade (curba 1,
traiectoria de faz 1). Se spune c sistemul este stabil n mic i este caracterizat de o
stabilitatea local
Pentru condiii iniiale ce ndeplinesc condiia A , amplitudinea erorii crete (curba 2,
traiectoria de faz 2). Se spune c sistemul este instabil n mare
( ) t
t
O

- A

A

1

2

2

1

( ) t x =
1

( ) t x =
2

O

Ciclu limit stabil
-A

A

n acest caz, traiectoriile de faz diverg de la ciclul limit, ctre interior sau exterior, iar
autooscilaiilor le corespunde un ciclu limit instabil.







a) b)
Fig. 6.22.

Din aceste exemple, reiese clar importana condiiilor iniiale pentru stabilitatea unor
astfel de sisteme automate neliniare.
6.4.3. Studiul stabilitii cu ajutorul funciei de descriere

6.4.3.1. Locul critic. Metoda Nyquist

Se consider un sistem automat neliniar cu schema bloc din fi. 6.1, unde blocul liniar
este caracterizat de o funcie de transfer ( ) s H
L
, iar elementul neliniar este caracterizat de o
funcie de descriere ( ) A N .
Cum funcia de descriere se obine prin liniarizarea elementului neliniar, pentru un
semnal sinusoidal ( ) ( ) t A t u sin = , pentru calea direct a sistemului neliniar, se poate
considera funcia de transfer echivalent:
( )
( )
( )
( ) ( )


j H A N
j
j Y
j A H
L L N
= = , (6.46)
Extinznd criteriul de stabilitate Nyquist n cazul sistemelor automate neliniare, condiia
de limit de stabilitate, adic condiia pentru care n sistem au loc autooscilaii, este:
( ) ( ) ( ) 0 1 1 , = + = + j H A N j A H
L L N
(6.47)
( ) t
t
O

A

- A

1

2

2

1

( ) t x =
1

( ) t x =
2

O

Ciclu limit instabil
A

-A


Separnd prile reale i imaginare din ecuaia (6.47), se obin, n real, dou ecuaii, din
care se determin pulsaiile
i
i amplitudinile A
i
, pentru toate autooscilaiile ce caracterizeaz
sistemul.
Aceti parametrii se pot obine mai simplu pe cale grafic, dac ecuaia (6.47) se pune
sub forma:
( )
( ) A N
j H
L
1
= . (6.48)
Prin reprezentarea n planul complex a funciilor ( ) j H
L
i
( ) A N
1
, se obin (fig. 6.25):
caracteristica amplitudine-faz gradat n pulsaii, pentru partea liniar, i o curb, gradat n
amplitudine, numit loc critic, pentru pentru elementul neliniar. Soluiile ecuaiei (6.48) sunt date
de interseciile celor dou curbe (n fig. 6.25, punctele P
1
i P
2
).
Dac locul critic nu intersecteaz caracteristica amplitudine-faz, nu apar autooscilaii,
iar sistemul este absolut stabil sau absolut instabil.
Sistemul automat neliniar este stabil dac, la parcurgerea caracteristicii amplitudine-
faz, n sensul creterii pulsaiilor, locul critic rmne n stnga.
n caz contrar, sistemul este instabil.
De exemplu, sistemul crespunztor reprezentrilor din fig. 6.26 este stabil.










Fig. 6.25. Fig. 6.26.
Re
Im
=
H
L
( ) j
( ) A N
1

A=a
A=
0 =
P
1

P
2

Re
Im
=
H
L
( ) j
( ) A N
1

0 =
6.4.3.2. Determinarea caracterului autooscilaiilor

Cnd sistemul este caracterizat de regimuri cu autooscilaii, reprezentarea grafic a
ecuaiei (6.48) permite i determinarea caracterului autooscilaiilor.
Pentru exemplificare, se consider sistemul cu caracteristicile reprezentate n fig. 6.27.
Cum locul critic intersecteaz caracteristica amplitudine-faz n dou puncte, P
1
i P
2
, rezult
c apar dou regimuri de autooscilaii.









Fig. 6.27.


Pentru determinarea caracterului autooscilaiilor din P
1
, se consider c pentru sistem,
iniial, punctul de funcionare este n P
1.

Dac se presupune c, datorit unei creteri a amplitudinii, punctul de funcionare se
deplaseaz n
"
1
P , cum acesta, la parcurgerea caracteristicii ( ) j H
L
este situat n dreapta,
este un punct de funcionare instabil, rezult c amplitudinea oscilaiilor va continua s
creasc, iar punctul de funcionare al sistemului se va deplasa ctre P
2
.
Dac se presupune c, datorit unei micorri a amplitudinii, punctul de funcionare se
deplaseaz din P
1
n
'
1
P , cum acesta, la parcurgerea caracteristicii ( ) j H
L
n sensul creterii
pulsaiilor, este situat n stnga, este un punct de funcionare stabil, rezult c oscilaiile se vor
amortiza i punctul de funcionare se deprteaz de P
1
.
Re
Im
=
H
L
( ) j
( ) A N
1

A=a
A=
0 =
P
1
(A
1
,
1
)
P
2
(A
2
,
2
)
'
1
P
"
1
P
A
2
>A
1
>a
2
>
1
.
n concluzie, cum punctul de funcionare se deplaseaz din P
1
ctre amplitudini mai mari
(ctre P
2
) sau mai mici (ctre A=a ), rezult c P
1
corespunde unui regim de autooscilaii
instabile, de amplitudine A
1
i pulsaie
1
.
Asemntor, se arat c punctul P
2
corespunde unui regim de autooscilaii stabile, de
amplitudine A
2
>A
1
i pulsaie
2
>
1
.

6. Sisteme automate neliniare


6.1. Generaliti

Un sistem este neliniar dac conine cel puin un element neliniar.
n realitate, elemente perfect liniare nu exist. Totui unele elemente prezint neliniariti
care pot fi neglijate. Este cazul neliniaritilor neeseniale (liniarizabile), a cror influen este
nesemnificativ. n asemenea cazuri, elementele pot fi nlocuite prin modelele lor liniare.
Exist ns i cazuri n care neliniaritile existente n cadrul unui element nu pot fi
neglijate, deoarece acceptarea unui model liniar ar conduce la erori grosolane. Este cazul
neliniaritilor eseniale (neliniarizabile), i elementul trebuie considerat neliniar.
Sistemele automate neliniare pe lng elemente neliniare conin i un elemente liniare.
Schema bloc a unui sistem automat neliniar, ce conine un singur element liniar, este
reprezentat n fig.6.1, unde cu EN s-a notat elementul neliniar, iar cu BL s-a notat blocul
elementelor liniare.



Fig. 6.1.


ntr-un sistem neliniaritile pot fi:
- inerente - cnd sunt determinate de caracteristicile reale ale elementelor sau
- introduse intenionat cnd introducerea lor este voit, n scopul mbuntirii
performanelor sistemului.
Sistemelor neliniare nu li se pot aplica aceleai metode de studiu, ca sistemelor liniare.
Nu se mai poate aplica metoda suprapunerii efectelor, nu este permis extrapolarea, nu este
permis descompunerea semnalelor. Semnalele trebuie interpretate global.
Comportarea unui sistem neliniar depinde n mod esenial de condiiile iniiale, de forma
semnalului de intrare i de amplitudinea acestuia.


BL EN
u y
i

EC
-
+
6.2. Principalele tipuri de neliniariti ntlnite n practic

n acest paragraf, pentru principalele tipuri de elemente neliniare ntlnite n practic, se
vor prezenta grafic i analitic caracteristicile acestora.
Dac se noteaz u mrimea de intrare a unui element neliniar (EN) i cu y mrimea de
ieire a acestuia, caracteristica elementului neliniar (liniarizat pe poriuni) este dat de
dependena: ( ) u f y = .
Principalele tipuri de elemente neliniare ntlnite n practic sunt urmtoarele:

a) EN cu caracteristic tip releu bipoziional (fig. 6.2)



( )

<
=
a u M
a u M
t y
pentru
pentru



Fig. 6.2.




b) EN cu caracteristic tip releu tripoziional (fig. 6.3)


u
y
-M
M
u
y
M
-M
a
-a
u
y
M
-M
a
-a
( )

>

<
=
a u M
a u
a u M
t y
pentru
pentru 0
pentru

Fig. 6.3.


c) EN cu saturaie (fig. 6.4)



( )

>

<
=
a u M
a u u
a
M
a u M
t y
pentru
pentru
pentru


Fig. 6.4.


d) EN cu zon de insensibilitate (fig. 6.5)



( )

>

< +
=
a u a u k
a u
a u a u k
t y
pentru ) (
pentru 0
pentru ) (



u
y
a
-a
k=tg()


Fig. 6.5.


e) EN cu zon de insensibilitate i saturaie (fig. 6.6)



( )

< <

< < +

=
b u M
b u a a u k
a u
a u b a u k
b u M
t y
pentru
pentru ) (
pentru 0
pentru ) (
pentru


Fig. 6.6.


f) EN cu caracteristic tip releu bipoziional i histerezis (fig. 6.7)


( )

<
>
<
=
a u M
dt
du
a u M
dt
du
a u M
a u M
t y
pentru
0 si pentru
0 si pentru
pentru


Fig. 6.7.

u
y
M
-M
-a
a
k=tg()

u
y
a
b
-b -a
-M
M


g) EN cu caracteristic tip releu tripoziional i histerezis (fig. 6.8)

( )

< < <

> < <

< < <

> < <

=
b u M
dt
du
u b a M
dt
du
b u a
a u
dt
du
a u b
dt
du
a u b M
b u M
t y
pentru
0 si pentru
0 si pentru 0
pentru 0
0 si pentru 0
0 si pentru
pentru


Fig. 6.8.


h) EN cu saturaie i histerezis (fig. 6.9)

( )

< < <

> < < +
< < < +
> < <

=
b u M
dt
du
b u a M
dt
du
b u a b u k M
dt
du
a u b a u k M
dt
du
a u b M
b u M
t y
pentru
0 si pentru
0 si pentru ) (
0 si pentru ) (
0 si pentru
pentru


Fig. 6.9.
u
-M
M
-a
a b
-b
y
u
y
a b
-b -a
-M
M
k=tg()

6.3.1. Metoda spatiului fazelor:
6.3.1.1. Ilustrarea metodei planului fazelor

Dac un sistem este deschis de o ecuaie diferenial de ordinul II, rezult c n=2, se
aleg dou variabile de stare i spaiul fazelor devine planul fazelor. Astfel, dac ecuaia
diferenial este de forma:

0 ,
2
2
= |
.
|

\
|
+
dt
dy
y f
dt
y d
, (6.2)
ca variabilele de faz se aleg:

= =
=
dt
dy
x x
y x
1 2
1

(6.3)
Rezult sistemul:
( )

=
=
2 1 2
2 1
,x x f x
x x

(6.4)

Ecuaia traiectoriei de faz se poate determina astfel:
( )
2
2 1
1
2
1
2
1
2
,
x
x x f
dt
dx
dt
dx
x
x
dx
dx
= = =

(6.5)
sau
( )
2
2 1
1
2
,
x
x x f
dx
dx
= . (6.6)

Integrnd ecuaia diferenial (6.6), se obine ecuaia familiei de traiectorii de faz.
Din relaia (6.6), se observ c, pentru x
2
=0 i ( ) 0 ,
2 1
x x f , pentru panta traiectoriei se
obine valoarea: =
1
2
dx
dx
. Aceasta nseamn c traiectoria de faz traverseaz
perpendicular axa Ox
1
.


6.3.1.2. Exemplu de trasare a traiectoriilor de faz

Dac ecuaia diferenial (6.2) are forma particular:

0
2
2
2
= + y
dt
y d
(6.7)
cu condiiile iniiale
( ) ( )
( ) ( )

= = =
= = =
A y x x
y x x
0 0
0 0 0
2 20
1 10

(6.8)

rezolvnd ecuaia, se obine soluia (fig. 6.11):

( ) ( ) t A t y sin = .
Aplicnd metoda planului fazelor, rezult:

y
dt
dy
y f
2
, = |
.
|

\
|
. (6.9)
Dup introducerea variabilelor de faz, relaia (6.9) devine:

( )
1
2
2 1
, x x x f = . (6.10)
Cum
2
1
2
1
2
x
x
dx
dx
= (6.11)
se obine ecuaia cu variabile separabile:

1 1
2
2 2
dx x dx x = (6.12)

din care, dup integrare, rezult
c x x = +
2
1
2 2
2
(6.13)
unde c este o constant.
Avnd n vedere condiii iniiale (6.8), se obine:

( )
2 2 2
1
2 2
2
0 ) 0 ( A x x c = + = (6.14)

iar ecuaia traiectoriei de faz este:

2 2 2
1
2 2
2
A x x = + (6.15)
sau
( )
1
2
2
2
2
2
1
= +
A
x
A
x

(6.16)

Se constat c, n acest caz, traiectoria de faz este o elips (fig. 6.12).





x
1
=y O

x
2
=y

A

- A

- A

A

t
0
=0,t
4
t
1
,t
5

t
2
,t
6

t
3
,t
7

t
y(t)
A
- A
t
1 t
5
t
3 t
7
t
0
=0

t
4
t
2 t
6







Fig. 6.11. Fig. 6.12.


Rezult c, o oscilaie armonic ntreinut se reprezint n planul fazelor printr-o elips
de semiaxe A i A.
Pe cele dou curbe, reprezentate n fig. 6.11 i, respectiv, fig. 6.12, s-au marcat diferite
momente de timp i, respectiv, strile prin care trece sistemul, descris de ecuaia diferenial
(6.7), la momentele considerate. Creterea timpului se indic prin sgei.
Sensul de parcurgere al traiectoriilor de faz este de la stnga la dreapta deasupra
ordonatei (pentru x
2
>0, rezult 0
1
>
dt
dx
, deci sensul de parcurgere este n sensul creterii lui
x
1
) i de la dreapta stnga sub ordonat.
n fig. 6.13, se vede c pentru condiii iniiale diferite se obin traiectorii de faz diferite.









x
2
=y

x
1
=y
A
1
A
2
A
3
A

crete
A
1
<A
2
<A
3
; =constant

1
<
2
<
3
; A=constant
x
1
=y
A

-A

x
2
=y

crete

1





Fig. 6.13.
6.3.1.3. Legtura dintre tipul regimului de funcionare i aspectul
traiectoriilor de faz

Se constat c, unui regim periodic ntreinut, cum este cel din fig. 6.12, i corespunde n
planul fazelor o curb nchis (fig. 6.12), curb numit ciclu limit.
Dac regimul este periodic amortizat (fig. 6.14), n planul fazelor traiectoria va avea
forma unei spirale convergente (fig. 6.15).












Fig. 6.14. Fig. 6.15.

Pentru un regim periodic amplificat (fig. 6.16), amplitudinea crete nelimitat cu timpul i
traiectoria de faz va avea forma unei spirale divergente (fig. 6.17).
t
y(t)
A
1
- A
2
t
1
t
5
t
3
t
0
=0

t
4
t
2
t
6
A
3 x
1
=y
x
2
=y

t
4
t
5

t
6

A
3
- A
2 A
1
t
0
=0

t
1

t
2

t
3













Fig. 6.16. Fig. 6.17.

Pentru un regim aperiodic stabil (fig. 6.18, curba 1), i traiectoria de faz va fi o curb ce
tinde ctre un punct de pe axa absciselor (fig. 6.19, traiectoria 1).










Fig. 6.18. Fig. 6.19.
x
1
=y
x
2
=y

t
4
t
5

t
9

t
0
t
1

t
2

t
3

t
6
t
7
t
8
y(t)
t
t
1
t
5
t
3
0=t
0


t
4
t
2 t
6
t
9
t
8
t
7
1
2
t
y(t)
O
A

A

x
2
=y

x
1
=y

2
1
O
n cazul unui regim aperiodic instabil (fig. 6.18, curba 2), i traiectoria de faz va fi o
curb ce tinde ctre infinit (fig. 6.19, traiectoria 2).

Se poate trage concluzia c, n cazul sistemelor stabile, traiectoriile de faz converg
ctre un punct de pa axa absciselor, n cazul sistemelor instabile, traiectoriile de faz converg
infinit, iar n cazul sistemelor la limit de stabilitate, traiectoriile de faz sunt cicluri limit.
Deci, dup forma traiectoriilor de faz, se pot trage concluzii cu privire la stabilitatea
sistemului.Totui stabilitatea sistemelor automate neliniare este o problem mai complicat,
deoarece, pe lng poziia n planul complex a polilor ecuaiei caracteristice a prii liniare, o
influen esenial asupra stabilitii o mai au tipul i amplitudinea semnalelor de intrare precum
i condiiile iniiale.
La sistemele neliniare pot exista i mai multe regimuri staionare stabile.
6.3.2.1. Exemplu de calcul a funciei de descriere

n acest paragraf, se va exemplifica calculul funciei de descriere, pentru un element
neliniar cu o caracteristic tip releu bipoziional cu histerezis.
n fig. 6.20, sunt reprezentate: caracteristica elementului neliniar tip releu bipoziional cu
histerezis (stnga-sus), semnalul de intrare u(t) (dreapta-sus) i semnalul de ieire y(t) (dreapta-
sus).
Aplicnd la intrarea elementului neliniar tip releu bipoziional cu histerezis un semnal
sinusoidal u(t)= ( ) sin sin A t A = , la ieire se obine y(t), semnal nesinusoidal, dar periodic
(fig. 6.20, dreapta-sus).
ntr-adevr, n intervalul [0;
1
), u(t) crete, cu valori n intervalul [0; a), rezult y(t)=-M.
Cnd
1
= , se produce o comutare i rezult y(t)=M. Dup ce atinge valoarea 2 , u(t)
ncepe s scad. Cnd
2
= , are loc comutarea la valoarea y(t)=M etc.

















Fig. 6.20.


Plecnd de la relaiile (6.28) i (6.29) n care = t , rezult:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
(

+ + = =

d M d M d M
A
t d t t y
A
q sin sin sin
1
sin
1
2
0
2
0
2
2
1
1

| | | |
2
2
2 1 2 1
2
1
4
cos 1 cos cos 1 cos cos cos cos
2
2
1
1
A
a
A
M
A
M
A
M
o
= + + = + =

deci:
2
2
1
4
A
a
A
M
q =

, (6.31)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
(

+ + == =

d M d M d M
A
t d t t y
A
q cos cos cos
1
cos
1
2
0
2
0
1
2
2
1
1

| |
2
2 4
0 0 sin sin sin
2
2
1
1
A
aM
A
a
A
a
A
a
A
a
A
M
A
M
o

=
(

+ == + =
= t
u(t)
-M
M
-a
y(t)
A - A
u(t)= ( ) sin sin A t A =
1

2

a
1

2

2
2
0

0

M
- M
y(t)
A
a
arcsin
1
=
A
a
arcsin
2
+ =
= t
deci:
2
1
4
A
aM
q

= (6.32)

Observaie: Dac elementul este tip releu bipoziional fr histerezis (a=0), din relaiile
(6.31) i (6.32), rezult
0 ,
4
1
= = q
A
M
q

(6.33)