SISTEME DE ACIONARE DE CURENT ALTERNATIV CU

CONVERTIZOARE
INDIRECTE DE TENSIUNE I FRECVEN

1. Caracteristica genera! a c"n#erti$"are"r casice %e
&rec#en'! (entr) regarea #ite$ei *"t"are"r asincr"ne
1.1 Clasificarea i proprietile principale ale convertizoarelor de
frecven cu invertoare autonome
Convertizoarele de frecven (CF) cu invertoare autonome (IA) reprezint
nite convertoare electronice indirecte, care transform energia de curent
alternativ de tensiune i frecven constante de la intrare n energie de curent
alternativ de tensiune i frecven variabile la ieire , trecnd aceast energie
printr!o stare intermediar de curent continuu " Cu alte cuvinte , aceste
convertizoare efectueaz o dubl conversie a energiei de curent alternativ
consumate # mai nti ea este redresat cu a$utorul unui redresor comandat (%C)
sau necomandat (%&C) , apoi inversat cu a$utorul unui invertor autonom de
curent (IAC) sau de tensiune (IA') (Fig"("()" 'ipul invertorului depinde de
natura filtrului intermediar de curent continuu " )ac acest filtru este inductiv ,
avnd o inductivitate *
d
relativ mare , atunci parametrul principal, care se
filtreaz ideal, este curentul redresat I
d
#

[ ]
+
(
( ) ( ) ( ) ,
t
d I
i t Ud U t dt Id const
Ld

unde u
d
(,) - valoarea momentan a tensiunii de la ieirea redresorului comandat,
care depinde de ung.iul de reglare ,/ u
I
(t) - contra tensiunea invertorului,
determinat de reacia tensiunilor de linie ale acestuia u
0
(t), transmise la intrarea lui
prin ventilele desc.ise n fiecare tact de comutaie " )e aceea un astfel de CF, fr
sistem de reglare automat, servete ca surs de curent , iar redresorul comandat i
invertorul autonom poart aceeai denumire - de curent # %CC i IAC (Fig"("(,a) "
'ensiunea redresat u
d
(t) n acest caz conine 0 componente # una pulsatorie
u
d*
(t), care cade pe inductivitatea de filtrare *
d
, i alta medie 1
d
, care
ec.ilibreaz contra tensiunea invertorului autonom 1
I
#
( ) ( ) cos
(
U k
dt
di
L U t u t u
RU
d
d d dL d
+ +
unde 1
(
!tensiunea de curent alternativ de alimentare a redresorului / , ! ung.iul de
reglare al redresorului comandat (pentru %&C , , 2+)/ 3
%1
- coeficientul de transfer
al redresorului n tensiune (4
%1
25
d+
65
(&
)"
IAC formeaz la ieire un curent alternativ dreptung.iular i
0
(t) cu o
amplitudine I
0m
2 I
d
, iar tensiunea nesinusoidal de ieire u
0
(t) conine 0
componente, una dintre care depinde de caracterul i valoarea impendanei de
sarcin 7
0
(8), iar cea de!a doua reprezint nite supratensiuni inductive de
autoinducie, care apar numai la fronturile curentului i
0
(t), cnd di
0
6dt9: (fig"("(a)

0
0 0 0 0 0
( ) ( ) ( ) ,
di
U t i t Z L
dt
+
unde 8
0
2arctg
0 0
0
L
R

! ung.iul de faz al unei sarcini activ inductive sau al unui

motor asincron /
0
0
di
L
dt
! reprezint supratensiunile de autoinducie ale inductivitii
de sarcin *
0
, care apar n momentele de comutaie ale tiristoarelor sau
tranzistoarelor invertorului (n figura ("(,a ele nu sunt artate)"
;upratensiunile de comutaie
0
0
di
L
dt
au o frecven i o amplitudine relativ
mare suprapunndu!se n form unor ocuri oscilatoare peste tensiunea u
0
(t) ,
nrutind coeficientul de armonici superioare i influennd negativ asupra
funcionrii motorului de acionare i asupra izolaiei lui " )in aceast cauz IAC
nu sunt recomandate pentru sarcini inductive , ci pentru sarcini capacitive" <ns
motoarele asincrone i sincrone nu fac parte din aceste sarcini"
<n afar de aceasta, IAC mai au nc un dezavanta$ principal# nu pot funciona
normal la mers n gol , adic cnd 7
0
(8
0
)2: i i
0
(t)2+ " <n acest regim tensiunea
de ieire u
0
(t)9 :, ceea ce poate strpunge tiristoarele sau tranzistoarele
invertorului , dac nu acioneaz la timp blocul de protecie la supratensiuni " <n
acest caz curentul impus de surs nu poate fi atins , deoarece 7
0
(8
0
)2: , de aceea
sistemul de comand ncearc totui s instaleze curentul prescris , ridicnd
nelimitat tensiunea" =entru a e>clude regimul de mers n gol n practic , motorul
se conecteaz direct la ieirea invertorului , fr nici un aparat de comutaie
intermediar"
&ectnd la aceste dezavanta$e , CF cu IAC posed totui un avanta$ n cazul
utilizrii unui redresor comandat # permite o frnare recuperativ fr a aduga vre!
un element n sc.ema de putere " Aceast frnare se obine prin micorarea
frecvenei invertorului i meninerea unei alunecri negative a motorului asincron ,
care trece n regim de generator , impunnd invertorul s treac n regim de
redresor (1
I
?+) , iar redresorul n regim de invertor condus de reea (1
d
@+) " <n
acest caz sensul energiei active se inverseaz prin sc.imbarea polaritii tensiunilor
redresorului i invertorului, meninnd acelai sens al curentului circuitului
intermediar #

+,
( ) +,
I
d
d
d d d
Ud U
I
R
P U I

+


deoarece A 1
I
A ? A 1
d
A
)ac filtrul circuitului intermediar de curent continuu are un caracter
capacitiv i o capacitate relativ mare (C
d
9 :), atunci parametrul , care se
filtreaz ideal, este tensiunea redresat #

]
+
(
( ) ( ) ( )
t
d d I d c
d
U t i t i t dt U U const
C


)e aceea un astfel de CF servete ca surs de tensiune , iar redresorul i invertorul
autonom poart aceeai denumire - de tensiune # %C' i IA' (Fig"("(,b)" <n acest
caz de$a curentul redresat conine 0 componente # una medie I
d
i alta pulsatorie
i
d
B(t) , care este preluat de condensatorul C
d
#

( ) ( )
d d d d d
dUc
i t I i t I C
dt
+ +
:
IA' clasice cu tensiuni nemodulate formeaz la ieire o tensiune
alternativ dreptung.iular u
0
(t) cu o amplitudine
0
,
m d
U U
iar curentul de ieire
i
0
(t) depinde de caracterul i valoarea impendanei de sarcin 7
0
(8
0
)#

0
0
0
( )
( )
( )
U t
i t
Z

<n legtur cu aceasta , regimul de mers n gol cu 7

0
(8
0
)2: i i
0
(t)2+ pentru
IA' este de$a un regim normal , cruia i corespunde o tensiune de ieire #
0
( ) ,
d
IU d
RU
U
U t K U
K

unde
(
IU
RU
K
K

! coeficientul de transfer al invertorului n tensiune , care poate fi

invers coeficientului respectiv al redresorului"
<n cazul unei sarcini activ!inductive cu cos8?+ la ieirea IA' nu mai apar
supratensiuni de comutaie , ceea ce constituie un avanta$ important n comparaie
cu IAC " Aceasta se datoreaz diodelor inverse conectate antiparalel cu fiecare
tiristor sau tranzistor al invertorului de tensiune , care asigur o recuperare a
energiei reactive
0
0 0
,
0
L i
acumulat de ctre inductivitatea *
0f
n timpul creterii
curentului " 5nergia reactiv acumulat se rentoarce condensatorului de filtrare C
d
n cazul invertoarelor monofazate i trifazate cu un cos8@+"C, sau unei altei faze n
cazul invertoarelor trifazate cu un cos8?+"C" =entru aceasta diodele inverse se
desc.id la nceputul fiecrei comutaii i conduc curentul i
0f
n aceeai direcie ,
pn cnd acest curent nu!i sc.imb semnul , intervalul de timp fiind proporional
cu ung.iul 8
0

0
0
( ) t

"Ca urmare , cos8
0IA'
?cos8
0IAC
, iar coeficientul de
armonici superioare este mai bun (mic)" Aceste avanta$e dau prioritate
invertoarelor de tensiune n cazul sarcinilor activ!inductive , din care fac parte i
motoarele de curent alternativ , ceia ce a cauzat o utilizare prioritar a lor"
&ectnd la aceasta, IA' posed ns i unele dezavanta$e , care sunt n
opoziie cu avanta$ele IAC , i anume#
()sunt nsoite de supracureni de comutaie n cazul unor sarcini capacitive C
0
#

0
0 0
( ) ,
k
dU
i i t C
dt

care apar la fronturile tensiunilor
dreptung.iulare u
0
(t)"
0) nu permit o sc.imbare a polaritii tensiunii redresate 1
d
21
c
?+ n timpul
frnrii recuperative , ci o sc.imbare a polaritii curentului redresat I
d
@+, nct
puterea activ recuperativ =
d
2 1
d
(!I
d
)@+" Ca urmare , pentru asigurarea unei
frnari recuperative CF trebuie s conin 0 redresoare comandate -%C'
(
i
%C'
0
, conectate antiparalel # unul pentru sensul direct al curentului I
d
?+ , iar altul
- pentru sensul invers I
d
@+"(Fig"("(,b)"
)ac momentul de inerie al mainii de lucru nu este relativ mare , frnarea
recuperativ poate fi nlocuit cu o frnare reostatic prin invertor, cnd paralel cu
condensatorul C
d
se conecteaz o rezisten de frnare , comandat de ctre un
tranzistor consecutiv de frnare , n regim de c.opper "
1n alt dezavanta$ al ambelor tipuri de convertoare i invertoare clasice l
constituie coeficientul relativ mare de armonici al curentului de ieire" <ns acest
dezavanta$ este lic.idat n CF moderne prin modulaie cu frecven nalt a
tensiunii de ieire , cunoscut n occident sub denumirea de comand =DE
(fig"("(,c)" <n acest caz redresorul este, de obicei, necomandat" iar invertorul de
tensiune asigur o reglare coordonat att a frecvenei , ct i a tensiunii de ieire "
<n paragrafele urmtoare acest tip de invertoare va fi analizat mai profund"
Fig.1.1 ;c.eme bloc ale convertizoarelor de frecven cu invertoare autonome
1.+ In#ert"are a)t"n"*e casice %e tensi)ne %re(t)ng,i)ar!
ne*"%)at!
<n raport cu tensiunea alternativ de ieire invertoarele autonome pot fi
monofazate i trifazate" Cele mai simple sunt IA' monofazate n punte, sc.ema
crora este identic cu cea a c.opperelor de F cadrane (fig" ("0" a)" ;pre deosebire
de acestea IA' au ns un algoritm diferit de comutaie al tranzistoarelor T1 T4,
pe cnd algoritmul diodelor inverse
D1D4 rmne acelai ! rentoarcerea
energiei reactive, acumulate de
inductivitatea de sarcin L2 dup
blocarea tranzistoarelor n timpul
descreterii e>poneniale a curentului
de ieire pn la valoarea zero a lui
(fig" ("0,b )" 'ranzistoarele T1, T4 i
T2, T3 se desc.id periodic peste
fiecare
(G+
, ns pentru o sarcin
activ - inductiv %
0
!*
0
ele intr n
conducie cu o ntrziere
0 0 0
6 R L arctg
, n timpul creea
curentul invers este condus de ctre
diodele inverse D1, D4 sau D2, D3"
)urata de conducie a diodelor
coincide cu intervalele de valori
negative ale curentului circuitului
intermediar
( ) t i
d , care se nc.ide prin
condensatorul de filtrare d
C
i care
confirm astfel fenomenul de
recuperare a energiei reactive,
acumulate de inductivitatea de sarcin
*
0
n timpul creterii curentului i
0
(fig"("0,b )"
Fig"("0
Cel mai des n practic se folosesc invertoarele trifazate n punte cu trei
ramuri de tranzistoare T1 T6 i diode inverse D1 D6 (fig" ("H" a), care
funcioneaz cu un defaza$ de
(0+
(
H 6 0
! radiani)" =rincipiul clasic de
funcionare al invertorului trifazat este asemntor cu cel al invertorului monofazat
! conducia de (G+I a fiecrui tranzistor , ns are i unele particulariti specifice"
<n primul rnd, n fiecare moment de timp se afl n conducie nu dou, ci
trei tranzistoare din faze (ramuri) diferite, deoarece ntr!un sistem trifazat simetric
cu nulul sarcinii izolat fiecare faz este parcurs de curent, ns curentul unei faze
este egal cu suma curenilor celorlalte dou faze, luate cu semnul opus, de e>emplu
( )
! c
i i i +
" =entru o sarcin pur rezistiv durata de conducie a tranzistoarelor
d
C
( D
0 D
H D
F D
0
Z
H T
F T
( T
0 T
d
I
d
i
d
U
) a
t
0

t
0

t
0

d
U
( ) t U
0
+ (G+ HJ+ CF+
) "
( ) t i
0
F , ( T T
F , ( T T
H , 0 T T
H , 0 T T F , ( D D F , ( D D
H , 0 D D H , 0 D D
( ) t i
d
0 " H " #ig
constituie
(G+
(

! radiani), iar ordinea de intrare n conducie peste fiecare

J+

coincide cu numeraia lor (fig" ("H,b)" Conducia diodelor inverse apare doar n
cazul unei sarcini activ -inductive, la fel ca i la invertorul monofazat, ceea ce
e>clude apariia supratensiunilor n momentul nc.iderii tranzistoarelor" <n regim
de motor tranzistoarele conduc curentul activ i reactiv la creterea acestuia, iar
diodele conduc curentul reactiv la descreterea lui, cnd se bloc.eaz tranzistoarele
<n regim de frnare (generator) repartizarea componentelor curentului ntre
tranzistoare i diode este invers"
<n al doilea rnd, conducia de
(G+
a tranzistoarelor asigur diferite forme
ale tensiunilor de faz i de linie la ieire, formate din tensiunea de intrare 1
d
"
'ensiunile de faz au o form de piedestal cu dou trepte de
H 6
d
U
i o treapt de
H 6 0
d
U
, avnd astfel un coninut de armonici superioare mai redus dect tensiunile
liniare de form dreptung.iular cu o amplitudine d
U
, durat de
(0+
i o pauz
nul de
J+
ntre alternanele dreptung.iulare pozitive i negative (fig"("H,b)"
Forma de piedestal a tensiunilor de faz se e>plic prin conducia concomitent a
trei tranzistoare n fiecare interval de comutaie de o durat de
J+
, cnd tensiunea
de intrare d
U
este aplicat ctre dou faze ale motorului, conectate n paralel,
nseriate cu a treia faz" )e e>emplu, n cazul conduciei tranzistoarelor T1, T$ i
T6 sc.ema ec.ivalent este reprezentat n fig" ("H,c,
( ) ( ) ( )
D d C !
U t U U t U t U
H
0
/
H
(

'ensiunile de linie n acest interval#

( ) ( ) ( )
d d d ! !
U U U t U t U t U
,
_

H
0
H
(

( ) ( )
d C !C
U t U t U / +
<n urmtorul interval de conducie - T1, T2 i T6, sc.ema ec.ivalent este
asemntoare (fig"("H,d), ns tensiunile de faz i sc.imb valorile#
( ) ( ) ( )
d C d !
U t U t U U t U
H
(
/
H
0

la fel ca i tensiunile de linie#
( )
( ) ( )
( ) ( ) " + ) (
/
/
H
(
H
0

,
_

t U t U t U
U t U t U
U U U t U
c C
d ! !C
d d d !
Celelalte patru intervale de conducie sunt asemntoare" <n rezultat,
tensiunile de faz n decursul unei perioade, constituite din ase intervale de
conducie diferite a tranzistoarelor, succedeaz J trepte, de aceea acest algoritm sau
invertor se mai numete clasic sau de ase pulsuri" 5l se realizeaz cu un sistem de
comand relativ simplu, ns coninutul de armonici superioare n tensiune este
totui relativ mare (coeficientul de armonici constituie apro>imativ 1$ 2$%)"
<n particular, tensiunea dreptung.iular de linie u
AK
(fig"("H,b) , descompus n
serie, poate fi reprezentat din fundamentala u
0(()
de o frecven de baz L
0
t i din
armonici superioare impare, cu e>cepia armonicii a H ! a i a celor multiple la H #

( ) ) + + +

(H sin
(H
(
(( sin
((
(
M sin
M
(
C sin
C
(
sin
H 0
d !
U u
,
1nde N 2 L
0
t O P6J"
'ensiunea nesinusoidal de ieire condiioneaz un caracter nesinusoidal al
curentului motorului asincron, ceea ce influeneaz negativ asupra funcionrii lui,
micornd cu 4 $% randamentul i factorul de putere, precum i diapazonul de
reglare a vitezei n zona frecvenelor mici, cnd pot aprea pulsaii ale cuplului
electromagnetic i regimuri de rotaie neuniform" <n afar de aceasta, curentul
nesinusoidal este nsoit de o cretere a pierderilor n motor i de o supranclzire a
lui fa de regimul de alimentare sinusoidal" 'oate aceste dezavanta$e ale
invertoarelor cu comand clasic limitau n trecut utilizarea n mas a
convertoarelor de frecven" <ns n prezent aceste dezavanta$e au fost practic
reduse prin utilizarea unor principii speciale de comand cu frecven nalt de
comutaie a tranzistoarelor invertorului, care asigur o modulaie (=DE) a
tensiunilor de ieire i un curent aproape sinusoidal"
Fig"("H
1.- .artic)arit!'i generae ae *"t"are"r asincr"ne /n
sc)rtcirc)it a tensi)ni 0i &rec#en'e #aria1ie
Eotorul asincron (EA) trifazat n scurtcircuit, alimentat de la o surs de
tensiune cu frecven constant, posed un singur canal de alimentare i reglare -
prin amplitudinea tensiunilor statorice" Caracteristicile principale ale EA n acest
caz pot fi analizate i construite cu a$utorul sc.emelor ec.ivalente n ' sau n Q, n
care rotorul real se nlocuiete cu un rotor ec.ivalent fi> cu o frecven i tensiune
ca a statorului" R reprezentare mai bun a proceselor electromagnetice fizice o are
sc.ema n ' (fig"("F), n care sunt primite urmtoarele notaii#
S
0 (
, R R
! rezistena
nfurrilor statorice i rotorice raportate la stator/
S
0 (
,

& &
! reactanele de
dispersie (scpri) ale nfurrilor statorice i rotorice raportate/
&
! reactana
circuitului de magnetizare/
S
0
R
s
! circuitul de sarcin mecanic ec.ivalent a
arborelui motorului/

S
0
(
S
0
( , , , , , ' ' ' I I I
! curenii statorului, de magnetizare i
rotorului i t"e"m", induse de flu>urile magnetice corespunztoare/
(
0
(
0
(
(
(
(
(
(
)
r r

! alunecarea relativ/
0 0
0 (
! frecvena ung.iular
de alunecare i a curentului rotorului/
* 6
( (

! viteza de sincronism sau a
cmpului statoric/
*
r r
6
! viteza ung.iular a rotorului/ * - numrul de perec.i
de poli ai nfurrii statorice"
Fig"("F ;c.ema ec.ivalent n ' a motorului asincron la o frecven constant
=arametrii principali ai statorului EA sunt mrimi vectoriale sau comple>e,
deoarece includ 0 componente # una reactiv, determinat de circuitul de
magnetizare a circuitului magnetic prin intermediul flu>ului magnetic, i alta
activ - de creare a cuplului electromagnetic prin curentul circuitului rotoric #
/ / / / /
(
(
(
(
S
0
(
(
( (
S
0
(

+ + + + ' + ' I +& ' ' I I I
*a alimentarea EA de la convertoare statice de frecven cu tensiune i
frecven variabil motorul se transform ntr!un obiect multivariabil, deoarece
posed cel puin 0 canale de reglare # n amplitudine de tensiune m
U
( sau de
(
R
(
&
S
0
&

&
)
R
S
0
(

'
(

'

S
0
'

S
0
I
(
B

U
curent m
I
( , i n frecven
(
(
" 'oat comple>itatea const ns n aceea, c aceste
canale sunt legate reciproc i suprapuse n unul singur - cel al statorului"
)ac se face o comparaie cu motorul de curent continuu (ECC), atunci acesta
are tot dou canale de reglare scalar (dup modul) - cel al indusului i cel de
e>citaie, ns acestea sunt separate i defazate n spaiu cu un ung.i constant de
T+
+
(prin fi>area periilor pe neutral), ceea ce simplific mult att reglarea vitezei,
ct i modelul matematic" )e aceea s!a ncercat s se fac o analogie i o apropiere
ntre EA i ECC prin separarea canalelor n scopul obinerii unei reglri optimale
ale motorului asincron, utiliznd aceleai principii generale, ca i n cazul ECC"
Acest lucru a fost posibil prin nlocuirea motorului asincron trifazat real cu unul
ec.ivalent bifazat i prin reglarea vectorial (dup valori instantanee sau dup
modul i faz)" <ns aceast reglare se bazeaz pe un model matematic al
proceselor dinamice, care sunt mai complicate i care vor fi descrise mai trziu"
%eglarea scalar a EA este mai simpl, deoarece se bazeaz pe un model
matematic al proceselor statice, obinut cu a$utorul sc.emei ec.ivalente" Aceast
sc.em prevede n sine o separare parial i simpl a celor 0 componente ale
curentului statoric prin conectarea paralel a circuitului de magnetizare i a
circuitului rotoric" =rima component ! curentul de magnetizare
I
! determin
acea parte din curentul statoric I
(
, care formeaz flu>ul sumar (util)

#

I L
0
(
Componenta activ este identificat de curentul rotoric
S
0
I
, care determin
cuplul electromagnetic al EA i care mai depinde i de alunecarea ) (sarcin),
E 2 3
m
U
V
I
0
(s) cos8
0
(s) 2 3
m
U
V
I
0
(s) ,
unde
0

! ung.iul dintre
S
0
I
i
0
'
(
0

W +)/
,
k
! coeficient constructiv constant"
*a alimentarea EA cu tensiuni i frecvene variabile sc.ema ec.ivalent puin
se modific, ntruct reactanele ei, calculate la
-. (
/
C+
(

, sunt proporionale cu
frecvena
( (
0 (
(fig"("C) !
( ) & L L &
/

( ( (
#
( )
( )
( ) / S S S S
/
/
0 0
(
(
0
(
(
0
(
(
(
(
( (
(
(
(
(
(
(

& &
(
(
& &
& &
(
(
& &
& &
(
(
& &
/ /
/ /
/ /




unde
/ /
(
(
(
(
(
(

! frecvena relativ a
statorului" Fig"("C
<n acest caz trebuie sc.imbat, de asemenea, i alunecarea relativ a rotorului
s, deoarece n acest caz ea se raporteaz la o frecven variabil
" var 0
( (
(
i
nu mai caracterizeaz univoc sarcina motorului s
,
i nclinaia caracteristicilor
mecanice, devenind astfel o mrime neliniar #
( )
" var
" var
(
0

s
,
)
!" )e aceea
(
R
(
&
S
0
&

&

S
0
R
(
I

I
0
I
" var
" var
" var B
(
(

(
U
alunecarea s se nlocuiete cu frecvena relativ de alunecare a rotorului

,
raportat la / (

#

/ /
(
(
(
0
(
0

, ca urmare

/
/
s
(
(
(
0
"
)ac se negli$eaz n sc.ema ec.ivalent
+
(
R
i
+
(

&
, atunci
,
0
FF " F
(
( ( ( ( ( m m 0
( 0 k ' ' U

unde ( (
,0 k
0 ! factorul de nfurare spaial a numrului de spire
(
0
a
nfurrii statorice/ m 0 m
0 k


( ( ! amplitudinea flu>ului total pentru
(
(
0
/
m

! amplitudinea flu>ului fascicular (pentru

(
(
0
)"
Aa dar,
( )
( (
(
(
, ( U (
U
m
m

, dac
", var ", var
( (
( U
adic flu>ul magnetic util al mainii este direct proporional de amplitudinea
tensiunii de alimentare
(
U
m
i invers proporional de frecvena ung.iular a ei L
(
"
Ca urmare, pentru a menine flu>ul
t cons tan
, este necesar o reglare
proporional ntre 1
(m
i L
(
2 0Pf
(
#
1
(m
2 3 f
("
, sau 1
(m
6f
(
2 const
La o astfel de reglare frecvena f
(
se impune, de obicei, ca parametru independent,
iar tensiunea 1
(m
se alege n funcie de caracteristica mecanic dorit sau de cuplul
electromagnetic necesar" =entru o reglare optim a vitezei EA este necesar o
eviden a %
(
i X
Y(
i o anumit interdependen ntre
(
U
m
i
(
(
, care se mai
numete i lege de reglare n tensiune i frecven sau prescurtat - reglare U/f.
)e asemenea este evident, c pot fi mai multe legi sau principii de reglare
frecvenial a EA ! n funcie de mai muli factori #
valorile mrimilor reglate - efective, ma>ime sau instantanee,
parametrii reglai - tensiuni, cureni, flu>uri, alunecare, cuplu, vitez,
tipul sursei de alimentare - de tensiune sau de curent ,
criteriul de optimizare - la
", cos ", ", ", const const const const

principiul de msurare a mrimilor reglate - direct sau indirect/
n bucl desc.is sau n bucl nc.is "
<n continuare vor fi analizate doar unele din ele, ncepnd cu dou grupe
principale# #
() Reglare frecvenial scalar ! dup valorile efective, sau dup modulul
mrimilor trifazate, determinate pe baza sc.emei ec.ivalente /
0) Reglare frecvenial vectorial ! dup valorile momentane, sau dup
modul i faz"

1.2. Legi %e regare &rec#en'ia! scaar! a #ite$ei *"t"are"r asincr"ne
=entru o simplificare a analizei legilor de reglare frecvenial scalar,
ecuaiile de ec.ilibru ale tensiunilor statorului i rotorului sc.emei ec.ivalente din
figura ("C se scriu n uniti relative i se mpart la parametrul ,, <n rezultat se
obin urmtoarele ecuaii #
Aceast operaie corespunde scoaterii parametrului , la bornele motorului i
trecerii de la sc.ema n tensiuni (fig"("C) la sc.ema n flu>uri (fig"("J)"
Fig"("J
Conform acestei sc.eme, reglarea frecvenial poate fi efectuat dup 4 legi de
stabilizare a fluxurilor magnetice
1
;
6, 2 constant/
t cons
'
)
)
tan

/ t cons
'
tan

/
t cons
'
R
R
tan

=rima lege este cea mai simpl, care

permite n cazul I"A"'" o reglare c.iar n bucl
desc.is (fr a msura vre!un parametru al
motorului) - printr!o variaie liniar sau ne
liniar a tensiunii
(
U
fa de frecvena
(
(
, de
e>emplu#
( (
( k U
sau ! " # (fig"("M),
unde
" ( + , ( +
(
< < < <
/
U
U
"
Aceast lege se numete legea
proporional, care se mai noteaz
"
(
(
const k
(
U

sau
" const

Fig"("M


Cuplul electromagnetic al motorului asincron, e>primat n uniti relative
pentru o astfel de reglare (lege), se poate determina dup relaia #

( )
( (
( U
" const
m

(
C " +
+
C " + (
/
U
(
0
(/
U
0
(/
(
/
(
(
(
(
( ) r1g2ar1 d1 tica caract1ris ( U sau ) (
( (

<ns la frecvene mici
( ) C " + <
cderile de
tensiune
( (
R I
i ( (
& I
devin comensurabile cu
tensiunile /
U U
( (
<<
, ceea ce micoreaz t"e"m"
( ( ( (
R I U '
i ( ( ( ( (
& I R I U '
iar ca
urmare scade cuplul ma>im
" S
m
,
(fig",("G)
Fig"("G
Alunecarea ma>im m

, la fel ca i cuplul ma>im, depinde n acest caz de

frecvena relativ

i de parametrii sc.emei ec.ivalente"

( )
0
0 (
0 0
(
(
0

& & R
R
m
+ +

.
=entru a obine un cuplu
" const ,
m

la orice frecven
" var
, adic pentru
ca
( ) in3 ,
m

, este necesar o compensare a cderii de tensiune
( (
R I
, asigurnd
la frecvene mici o tensiune
(
U
mai mare, fa de legea
"
(
(
const
(
U

(fig"("T)"
Aceasta nseamn, c trebuie s se realizeze o
lege
"
(
const
'
)

sau
"
(
(
(
const
'

,
unde
+
( ( ! flu>ul statoric total/
Esurarea t"e"m 5
(
sau a flu>ului
(

prezint
unele dificulti practice, de aceea, ele pot fi
calculate, msurnd tensiunea u
(
(t) , curentul i
(
(t)
i rezistena
(
R
i utiliznd relaiile #
( ) ( ) ( )
( ( ( (
R t i t u t 1

( ) dt t 1

( (

Fig"("T
Eodulul flu>ului statoric nominal poate fi calculat dup relaia #

,
(
( ( (
(
(
(
/
/ /
/
/
R I U '

'ensiunea de la bornele motorului n acest caz variaz n funcie de frecven
conform figurii ("T #

t cons
R I ' U
tan
(
( ( (
(
(

Cuplul electromagnetic poate fi calculat n uniti relative dup relaia
( )
( (
( U
+
/
U
(
(
(
( (
R I
( )
( (
( U
( )
( (
( '
+
r

,
(
MC " +
C " +
0C " +
( " +
m m
, , < S
Alunecarea ma>im n acest caz nu mai depinde frecvena statoric, adic este
constant, ns este mai mare dect n cazul precedent

( )

in3
& &
R
m

+

0 (
0
S
S
Cuplul ma>im, de asemenea, este mai mare

( )
0 (
0
0

4 4
m
s
m
+

R cretere i mai mare a cuplului ma>im i a alunecrii ma>ime poate fi
obinut n cazul compensrii adugtoare a cderii de tensiune ( (
& I
, (fig"("(+),
realiznd legea a H!a #

"
(
(
const
(
'

, sau
"
( (
const
' '
/
/
/




,
unde
( ( ( ( (
& I R I U '
/ / / /

"
Cuplul electromagnetic n uniti relative i n acest caz se calculeaz dup o relaie
asemntoare #
Iar alunecarea ma>im i cuplul ma>im

( )

in3
&
R
m

0
0
S
S
/
( )
0
0
0

4
m
s
m

)ac n mod analogic se compenseaz toate cderile de tensiune din sc.ema

ec.ivalent, inclusiv 0 ( 0
S S

& I
, atunci cuplul ma>im nu mai este limitat
, (
m
,
cnd
) + S
0

&
, la fel ca i la ECC cu e>citaie independent (fig"("(+)"
<n acest caz se obine a F!a variant a legilor de reglare cu compensare#

"
S
(
0
const
(
'

, sau
"
S S
0
(
0
(
0
const
' '
/
/


, unde
0 0 0
S S S

& I ' '
/ / /

.
%elaia cuplului electromagnetic se simplific n acest caz i mai mult

Fig.1.10
Caracteristica mecanic
( ) ,
n acest caz reprezint o linie dreapt cu o
nclinaie n regim nominal, cnd /
, ,
( )
( )
" ,
S
H
( (
0
0
0
0
/
/
/
/
/
,
*
R ,

<ns legile de stabilizare a fluxurilor
" const
sunt raionale numai la
sarcini nominale, cnd
" const , ,
s/ s

, sau la suprasarcini cnd s/ s
, , >
" *a
sarcini reduse , cnd s/ s
, , G " + <
, aceste legi nu mai sunt optimale, deoarece sunt
nsoite de o micorarea a randamentului

i
cos
datorit pierderilor n fier
(miezul magnetic)" )e aceea n aceste cazuri sunt recomandate o alt grup a
legilor de reglare scalar - grupa legilor cu flux magnetic variabil sau optim

" var <
/ , de e>emplu
" / /
ma> " min ( ( " min ( (
const P P I I

5vident c variaia flu>ului magnetic trebuie realizat n funcie de cuplul de
sarcin de la arborele motorului s
,
" <ns n cazul unei acionri electrice
reglabile optime este raional de determinat capacitatea de ncrcare

a
motorului asincron puin altfel# nu prin raportul
/
m
,
,
, deoarece
" var ",
m /
, const ,
, ci prin raportul
)
m
,
,
" )ac se negli$eaz rezistena
nfurrii statorice
+
(
R
,
"
(
0
H
"
0
(
(
0
(
0 0
(
s s k / s
m
, (
U
!
, &
U *
,
,
/

,
_

unde k /
& ( * ! F 6 H
( ! coeficient constant"
R reglare optim n acest caz poate fi obinut, dac odat cu reducerea cuplului
de sarcin n diapazonul s/ s
, , < < +
, se micoreaz proporional i cuplul ma>im
dezvoltat de motor, nct capacitatea de ncrcare

s se menin
"
" var
" var
const
,
,
s
m

, inclusiv
(
,
Aceasta nseamn, c ntr!un sistem reglabil i fle>ibil nu mai are rost s se
asigure o rezerv anumit de cuplu ma>im, ca motorul s nu se poat rsturna n
caz de suprasarcin, deoarece aceast rezerv este nsoit de un surplus de energie
consumat" =entru minimizarea acestei energii este necesar , ca rezerva s fie
redus pn la zero, utiliznd la minimum motorul i dezvoltnd un cuplu ma>im,
egal in fiecare moment de timp cu cuplul de sarcin de la arbore # m s
, ,
i
(
"
=entru aceasta, dup cum rezult din relaia obinut, este necesar ca#
"
(
0
(
(
const
, (
U
s

,
_

/
"
(
(
(
const
, (
U
s

, sau
" var "/ var
(
(
0
(
(

,
_

s s
,
(
U
,
(
U
Zariaia
(
(
(
U
n acest caz subnelege o
modificare a acestui raport prin tensiunea
(
U
n
comparaie cu legea proporional
"
(
(
const
(
U

()" )ac cuplul de sarcin nu depinde de viteza
motorului
( )
r s
in3 ,
, atunci variaia
( )
)
,
(
U
este ne liniar (tensiunea scade mai puin dect
cuplul s
,
) (fig,("(()"

Fig.1.11
Aceast lege de reglare frecvenial scalar este cunoscut n literatura
sovietic sub denumirea de legea optimal a acad. Costenco, propus n (T0C"
)ac se mbin ambele grupe de legi, compensndu!se cderea de tensiune
( (
R I
i reglnd raportul 16f, atunci se obine o variant i mai efectiv dect legea
lui Costenco, care are i un sens fizic, deoarece identific modul, cum trebuie s
varieze flu>ul
(

n funcie de cuplul s
,
(fig"("(0)#
"
(
0
(
(
const
,
'
s

,
_

/
"
0
(
const
,
s

, sau
" var "/ var
(
0
(

s s
, ,
+
( )
s
,
(
U
(
(
s
,
/
/
(
U
(
(
Cuplul de sarcin ns la diferite
mecanisme industriale tipice depinde n
mod diferit de viteza motorului sau de ali
parametri" )e e>emplu, la macarale i
ascensoare
( )
r s
in3 ,
, ns
5 ,
s

,
unde
5
! greutatea atrnat de crlig sau
greutatea cabinei" *a pompe, ventilatoare
i compresoare centrifugale
0
r
s
,
, iar la
diferite ve.icule de traciune electric
r
s
, 6 (
" Fig"("(0
<n fiecare din aceste grupe de mecanisme legea optimal general de reglare
se transcrie sau se prezint printr!un caz particular al ei" )e e>emplu, pentru
macarale i ascensoare legea optim asigur o reglare a cuplului ma>im n funcie
de cuplul de sarcin la fiecare frecven sau vitez" <n figura ("(H sunt reprezentate
caracteristicile mecanice ale motorului asincron pentru H viteze diferite - , 2 (,+ /
+,J/ +,0 ! i pentru H valori ale cuplului de sarcin
E
;(
@E
;0
@E
;H
pentru fiecare vitez" *a fiecare
valoare a cuplului de sarcin tensiunea este
micorat pn la o astfel de valoare, care s asigure
un cuplu ma>im, egal cu cel de sarcin" <n rezultat,
pierderile se reduc la minimum, iar randamentul este
ma>im, deoarece motorului i se acord o astfel de
energie, de care are el nevoie pentru a compensa
cuplul de sarcin de la arbore

Fig"("(H
<n cazul pompelor, ventilatoarelor i compresoarelor centrifugale legea optimal
asigur o reglare parabolic a raportului 16f , deoarece cuplul de sarcin variaz
proporional cu ptratul vitezei #
"
( (
0
(
(
0
(
(
(
(
(
const
(
U
(
(
U
, (
U
s

, sau
"
( (
0
(
(
0
(
(
(
(
(
const
(
'
(
(
'
, (
'
s

, sau
"
(
(
const
(

Caracteristicile de reglare i mecanice n acest caz sunt reprezentate n figura ("(F

+
( )
s
,
(

s
,
/ (

s/
,
(
( (

R I
+
( )
s
, '
(
s
,
/
'
(
s/
,
+
( )
s
, '
(
(
(
/
'
(
/
(
(
a) b)
+
c)
,
H 0 ( m m m
, , , < <
(
J " +
0 " +
r

H 0 ( s s s
, , , < <
(H (0 ((
< <
(H (0 ((
U U U < <
Fig"("(F
<n cazul traciunii electrice (
6 ( 6 ( ( ,
r s

, de aceea legea optimal asigur o
dependena frecvenial invers ! (
(
i caracteristici mecanice cu cuplu
ma>im, care variaz
.iperbolic fa de cuplul de
sarcin (fig"("(C) #
"
(
(
(
(
(
(
(
(
const
(
'
(
(
'
, (
'
s

Fig"("(C
1.$ Siste*e %e regare
a)t"*at! scaar! ae
*"t"are"r asincr"ne
ai*entate %e a c"n#erti$"are casice %e &rec#en'! c) tensi)ne
ne*"%)at!.
1.$.1 .%c&ema funcional tipic
%ealizarea cea mai simpla a legilor de reglare frecvenial scalar poate fi
efectuat printr!o reglare separat i coordonat a frecvenei i amplitudinii
tensiunii motoarelor asincrone , alimentate de la convertizoare de frecven (CF)
cu redresoare comandate (%C) " <n acest caz regla$ul independent al frecvenei se
efectueaz prin invertor , iar regla$ul coordonat al tensiunii ! prin redresor ,
utiliznd n sistemul de reglare automat (;%A) aceleai principii i regulatoare
tipice cu semnale de curent continuu i cu amplificatoare operaionale , ca n
acionrile reglabile cu motoare de curent continuu" Ca urmare , canalul dependent
de tensiune poate avea o structur tipic cu 0 bucle de reglare automat , legate n
cascad , cea interioar fiind de curent "
Cele mai simple CF trebuie s asigure o lege de reglare automat a EA fr nici
un traductor ncorporat n motor sau pe arborele lui (ca cele de vitez de
e>emplu) , limitndu!se doar la traductoarele comune , care pot fi instalate n
partea convertorului de frecven " Acest lucru permite livrarea CF cu ;%A acordat
la uzina productoare i utilizarea universal a convertoarelor de frecven pentru
orice motor asincron " )intre traductoarele comune ale sistemului CF -EA fac
parte cele de curent ('C) i de tensiune ('') " ;c.ema funcional tipic a unui CF
+
( )
( (
( U
(
(
/
'
(
+
b)
,
(
J " +
0 " +
r

(H (0 ((
< <
a)
((

(0

(H

( )
r s
,
cu invertor autonom de tensiune (IA'), cu ;%A scalar i cu astfel de traductoare
i principii este prezentat n fig"("(J"
Circuitul intermediar de curent continuu servete ca sursa de tensiune pentru
invertor , de aceea prevede o baterie de condensatoare cu o capacitate C
f
i o
constant de timp '
c
2%
*F
C
f
foarte mare" *imitarea curentului de ncrcare a
bateriei C
f
este asigurat de inductivitatea de filtrare *
F
, care are o constant de
timp mult mai mic #
#
L C
L#
L
T T
R
=
" )e aceea aceste constante de timp se
compenseaz cu a$utorul a 0 bucle i 0 regulatoare proporional ! integrale diferite#
a regulatorului curentului de intrare (%CI) i a regulatorului tensiunii
electromotoare (%'5) " Conform criteriului modulului de acordare optim a
regulatoarelor , constantele izodrome ale acestor regulatoare se aleg egale cu
constantele menionate ale filtrelor circuitului intermediar #
'
I7"%CI
2'
*
/ '
I7"%'5
2'
C
"
=entru a asigura o stabilizare a cuplului ma>im al EA , la frecvene mici , ca
semnal de reacie negativ al %'5 este utilizat amplitudinea tensiunii
electromotoare 5
(m
a statorului EA, care este calculat cu a$utorul calculatorului
(C'5) pe baza relaiei de compensare # 5
(m
21
(m
! %
(
I
(m
"
unde 1
(m
!amplitudinea tensiunilor statorice, msurate cu a$utorul
transformatorului trifazat (') i redresate cu a$utorul diodelor traductorului de
tensiune statoric ('';)/ I
(m
! amplitudinea curenilor statorici , msurai cu
a$utorul transformatoarelor de curent 'C
A
, 'C
K
, 'C
C
i redresai de diodele
traductorului curentului statoric ('C;) " Eodulul acestor parametri este obinut
prin conectarea unor condensatoare e filtrare la ieirea traductoarelor respective "
Fig"("(J ;c.ema funcional a sistemului clasic de reglare frecvenial a EA

;istemul de comand al invertorului (;CI) este alctuit din F dispozitive
principale# generatorul de impulsuri ([I) cu frecven variabil i proporional cu
semnalul de prescriere A1
p
A , distribuitorul de impulsuri ()I) (J#() f
(
, dispozitivul
logic ()*) de inversare a succesiunii impulsurilor a 0 faze statorice pentru un sens
direct ()) sau invers(I) de rotaie a motorului i a amplificatoarele de impulsuri
(AI) cu separare galvanic "
%eglarea coordonat i proporional a amplitudinii 5
(m
i frecvenei f
(
dup
legea 5
(m
6f
(
2 const" se realizeaz datorit faptului , c modulul semnalului de
prescriere A1
p
A este comun pentru ambele canale " *a intrarea ;%A se aplic un
semnal de prescriere 1
p
2+!(+Z pentru un sens direct de rotaie a EA sau un
semnal negativ 1
p
2!(+!(+)Z pentru un sens invers de rotaie a motorului ")urata
necesar de pornire sau de frnare a EA se instaleaz cu a$utorul elementului de
prescriere (5=) , care are o caracteristic (constant de timp) integral " *a ieirea
acestui element este conectat calculatorul de modul (CE) al semnalului de
prescriere (1p) i detectorul de zero ()7), care formeaz semnalul logic )6I de
inversare a EA "
<n practic pot fi utilizate i alte variante asemntoare ale sistemelor clasice de
reglare automat scalar "

1.$..' %c&eme structurale
;copul principal al sc.emelor structurale const n alegerea i acordarea
(calcularea ) parametrilor regulatoarelor ;%A n conformitate cu parametrii
obiectelor de reglare , care s asigure o comportare optim sau raional a
sistemului n regimuri dinamice i statice " =entru aceasta fiecare element
component al sc.emei se reprezint printr!o funcie de transfer (f"d"t"), parametrii
creea se determin n baza ecuaiilor funcionale sau caracteristicilor de intrare -
ieire (reglare ) " Apoi se folosesc nite criterii de acordare (calculare) ,
satisfacerea condiiilor crora garanteaz obinerea performanelor optime "
CF i EA , n raport cu valorile momentane ale parametrilor lor ,
constituie nite elemente neliniare cu o interdependen multipl a parametrilor lor"
<ns n raport cu valorile medii sau cu modulul acestor parametri , ele pot fi
reprezentate matematic mai simplu i pot fi considerate apro>imativ liniare" <n
particular, convertizorul de frecven poate fi reprezentat n acest caz ca un
element nu cu funcionare discret, ci continu, iar motorul asincron - ca un
element liniar cu o funcionare pe poriunea liniar a caracteristicii sale mecanice"
*a o alimentare a EA de la CF acest lucru este valabil datorit reglrii frecvenei
i meninerii unei alunecri mici la orice vitez" )eoarece aceast reglare se
efectueaz relativ lin, procesele dinamice sunt nite procese scalare, care iau n
consideraie doar variaiile valorilor medii sau ale modulului parametrilor
principali, influenate de elementele ineriale de baz" Aceste procese pot fi
descrise cu a$utorul sc.emelor ec.ivalente i structurale ale convertorului de
frecven i ale motorului asincron, care vor fi analizate n continuare"
<n conformitate cu obiectivul propus de analiza pe canale i pe bucle separate de
reglare a sistemului CF!EA, reprezentat n figura ("(J, acordarea ncepe cu bucla
cea mai rapid - cea a curentului de intrare" =entru a obine o rapiditate mai nalt
i o msurare mai e>act , aceast bucl msoar nu curentul de ieire al
convertorului de frecven variabil , ci cel de intrare, care o frecven constant de
C+ \z " 5a include redresorul comandat (%C), filtrul inductiv (FI) al circuitului
intermediar de curent continuu , regulatorul curentului de intrare (%CI) i
traductorul lui ('CI) (fig"("(M)" =arametrul de ieire al acestei bucle este curentul
redresat I
d
"
5EK5) Zisio")ra]ing"((

Fig" ("(M
Constanta principal (compensabil) a acestei bucle este '
*
, iar constanta mic
(necompensabil) -'
%C
, de aceea se alege un regulator proporional integral de
curent cu o f"d"t" cu 0 constante de timp # izodrom i de integrare #

(
( )
IZC
RCI
IC
T s
- s
T s
+

Conform condiiilor criteriului modulului de acordare optim se recomand o

urmtoare alegere a constantelor regulatorului #

,
IZC L
T T

0
0
RC TC RC
IC 6RC RC
L#
K K T
T K T
R

g g g
g g
unde
ma>
ma>
,
,
#
L
L#
d
RC
r
L
T
R
U
K
U

'
%C
2(H!C) ms/
ma>
ma>
ma>
ma>
,
0 J ,
G
rc
TCI
d
d 2 (
r
U
K
I
U U U
U 7

g g
<n rezultatul acestei acordri bucla de curent se reprezint #

( (
( )
( )
( ) 0 (( ) ( ( 0
d TCI TCI
C
PC RC RC RC
I s K K
- s
U s T s T s T s

+ + +
Kucla de tensiune electromotoare a EA include , n afar de bucla de curent
(KC) i regulatorul de t"e"m" (%'5) urmtoarele elemente # filtrul inductiv!
capacitiv (FIC) al circuitului intermediar , IA' , circuitul statoric (C;) al EA ,
traductoarele de msurare a tensiunii statorice ('';) i curentului statoric ('C;) ,
precum i calculatorul (traductorul) de t"e"m" (C'5) (fig"("(J) " =entru a determina
f"d"t" a fiecrui element , trebuie utilizate acelea relaii sau ecuaii funcionale , care
nu numai le caracterizeaz pe fiecare n parte, ci i asigur legtura
corespunztoare dintre ele "
=artea de for a C;F poate fi descris prin urmtoarele relaii #


+
(
( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
( ) ( ) (+)
( )
( )
J
d c RC c
d
d L# d d I
t
I c I
#
I
I I!T
U U K U t
di
U t R i t L U t
dt
U t i t dt U
C
U t
U U t K

+ +

'
+

g
g

unde 4
%C
2 1
do
61
%E
! coeficientul de amplificare al redresorului comandat (%C)/
1
%E
2 G!(+Z!amplitudinea tensiunii de referin a sistemului de comand al %C /
1
d+
2 1
dma>
(,2+) 2 J 1
%F
/ 1
%F
2 00+Z ! tensiunea de faz a reelei alternative de
alimentare a %C, 1
I
(t)! tensiunea de intrare a IA' , egal cu tensiunea de la bornele
condensatorului de filtrare C
F
/ 4
IA'
2 (6 J ! coeficientul de amplificare n
tensiune al IA' " / 1
I
(+) 2 1
do
cos, "
)ac acest sistem de ecuaii se reprezint n form operaional , atunci lui i
corespunde sc.ema structural din figura ("(G"#

Fig"("(G
Circuitul intermediar cu 0 filtre - FI i FC n aceast sc.em poate fi nlocuit
printr!un singur element sau filtru #

0
(
( ( ) (
( )
(
( ) (
(
(
L# L#
L c I
d
d L c c
L# L#
L c
R R
T s T s U s
- s
U s T T s T s
R R
T s T s
+

+ +
+
+
g
g
^innd cont , c '
*
_'
c
, f"d"t" de gradul II poate fi apro>imat printr!o funcie de
gradul I #

( ) (
( )
( ) (
I
d
d c
U s
- s
U s T s

+
R1
R1
AC
I

(
L

(
I
(
L
0
c L

g
0
cR

0
I


( U :
Aa dar , poate fi obinut o sc.em structural a CF mai simpl , n care
constanta de timp '
C
reprezint constanta principal a convertizorului de frecven
('
%C
2'
IA'
W+) (fig"("(T)
Fig"("(T
Ca urmare , CF n fianal poate fi reprezentat n partea de for printr!un singur
element aperiodic#
(
( )
J
( )
( ) (
RC
C)#
c c
K
U s
- s
U s T s

+
sau
Eotorul asincron, dup criteriile menionate mai sus, poate fi
descris n raport cu o singur faz i n conformitate cu relaiile sc.emei
ec.ivalente n Q" Aceast din urm , n comparaie cu sc.ema n ' , permite o
simplificare a relaiilor de calcul datorit , scoaterii circuitului de magnetizare la
bornele mainii , deoarece curentul de magnetizare I
`
depinde numai de tensiunea
de alimentare 1( i de reactana
circuitului magnetic (fig"("0+)#

(
(
(+
( ( (
( )
U U
I I
Z Z R + & &

+ + +
^innd cont , c ;%A prevede un
traductor de tensiune statoric ('';!
fig"("(J), ecuaia de ec.ilibru a
acestei tensiuni poate fi scris doar
prin curentul de magnetizare
(e>citaie ) I
`
2I
(+
# Fig"("0+

( ( ( ( ( (
( ( ( ( (
( ) ,
, , ,
di
U Ri L L Ri 1 1
dt
und1
di di
1 L 1 L 1 1
dt dt

+ +
?
Forma operaional a acestei ecuaii este simpl #
J
( ( )
RC
c
K
T s +
( )
c
U s
(
( ) U s
CSF
RC
K
R,
U
R(
U :
( )
c
U s
( )
d
U s
(
(
c
T s +
(
J
( (
( )
I
U s
(
( ) U s
CICC
RC
IAT

(
( ( ( (
(
( ) (( ) ( ) (( ) ( )
L L
U s R s I s R T s I s
R


+
+ +
,
de unde se obine funcia de transfer a circuitului de magnetizare (statoric) #

(
( (
(
( )
( ) ,
( ) (
cs
I s
R
- s
U s T s

+
unde
( (
(
(
( ) L L
T
R

+

! constanta sumar de timp a circuitului statoric"

Esurarea tensiunii de la bornele convertorului 1
(
este mult mai simpl , dect
msurarea tensiunii electromotoare de inducie 5
`(
a EA , la fel de simpl fiind i
compensarea cderii de tensiune %
(
I
`
# 1
(
! %
(
I
`
2 5
(
" <ns n regim dinamic 1
(
variaz mai rapid dect 5
`(
, care ntrzie datorit inductivitilor *
Y(
i *
`
" )e
aceea ''; sau calculatorul (traductorul) de tensiune electromotoare (''5) trebuie
s includ un filtru adugtor, constanta de timp a cruia '
F
trebuie s fie egal cu
constanta sumar '
(
#

(
( )
( (
TT' TT'
TT'
#
K K
- s
T s T s

+ +
unde
( (
(G (+)
TT'/
TT' TT)
/ /
U 7
K K
U U

!coeficientul de transfer al acestui traductor"
Analiznd toate aceste relaii , se observ , c bucla de tensiune conine o singur
constant principal -'
C
i o singur constant mic (necompensabil) de timp '
(
"
)e aceea poate fi ales un regulator proporional - integral de t"e"m" cu f"d"t" #

(
( )
IZ'
RT'
I'
T s
- s
T s
+

<nsumnd toate f"d"t", se obine urmtoarea sc.em structural a buclei de tensiune
(fig"("0() #

Fig"("0(
Acordarea acestei bucle poate fi fcut conform condiiilor criteriului modulului
, alegnd constantele de timp ale %'5 '
I7"5
2'
c
i '
I"5
204
%C
4
''5
'
(
6 J "