SEMINARUL 2

NOTIUNI DE MECANICA ANALITICA

Formularea general a problemei pe care trebuie s o rezolve mecanica analitic este
urmtoarea :
Fiin! !at un sistem !e N puncte materiale A
"
#
N $ % "
&$ av'n! masele m
"
$ vectorii
!e pozi(ie
"
r

$ )iin! supus ac(iunii unor )or(e

"
F

#
"
F

ac(ioneaz asupra lui A

"
& *i unor
legturi L
+
# $ % + & *i cunosc'n!
& t # r
+ " +

*i
& t # v
+ " +

ale punctelor A
"
la acela*i moment
ini(ial t
+
$ se cere s se !etermine mi*carea sistemului ,n intervalul !e timp #t
+
$ t&$ ,n care
)or(ele
"
F

*i legturile L
+
sunt !ate ca )unc(ii !e coor!onatele punctelor A
"
$ !e vitezele lor *i
!e timp-.
Intruc't mecanica analitic este un e!i)iciu teoretic construit pe baza tuturor
no(iunilor *i in)orma(iilor )urnizate !e mecanica ne/tonian$ o mare parte !intre concepte
#inclusiv !e)ini(iile corespunztoare& sunt !e0a cunoscute- Le reamintim$ sc1ematic$ pe cele pe
care urmeaz s le utilizm :
2 proces mecanic : mi*carea se conserv sub )orm e3clusiv mecanic$ nu apar )enomene
!isipative #termice$ electromagnetice$ etc-&4
2 re)eren(ial : ansamblu rigi! !e corpuri$ soli!ar cu un ceas$ ,n raport cu care se stu!iaz
mi*carea 4
2 re)eren(ial iner(ial : re)eren(ial ,n raport cu care se v!esc propriet(ile !e omogenitate *i
izotropie ale spa(iului$ precum *i cea !e uni)ormitate a timpului 4
2 punct material : !imensiunile corpului se consi!er mult mai mici !ec't !istan(ele la alte
obiecte 4 pentru punctul material se !e)inesc :
simultan- cunoscuti $ v si r
parametrii !e a !e)init complet
este material punctului Starea
r 5 #t& v : material punctului viteza 2
s#t& : ia traiector 2
#t& r : pozitie !e vectorul 2

'

2 sistem !e N puncte materiale #obiecte clasice$ pentru care reamintim con!i(ia v 66 c&4 ,n
general celor N puncte materiale le corespun! N vectori !e pozi(ie$ !eci 7N
coor!onate scalare-
Intr2un sistem !e N puncte materiale$ ,ntre aceste puncte pot e3ista anumite corela(ii
#con!i(ionri&- 8e e3emplu punctul material !in )igura 9-% se plimb #obligatoriu& pe
supra)a(a #S& : prin urmare coor!onatele acestuia nu pot )i arbitrare- Ele satis)ac$ ,n orice
moment$ ecua(ia corespunztoare supra)e(ei pe care evolueaz : )#3$:$z& 5 +-
Un alt e3emplu este cel al unui sistem constituit !in !ou
puncte materiale care$ in!i)erent !e mi*carea pe care o )ac$ se a)l
tot timpul la !istan(a !. unul !e celalalt 4 ,ntre coor!onatele celor
!ou puncte e3ist rela(ia :
%
Supra)ata #S&
;
3
:
z
Figura 9-%
SEMINARUL 2
2 2
% 2
2
% 2
2
% 2
! & z z # & : : # & 3 3 # + +
Un al treilea e3emplu este !at !e mi*carea unui punct material pe un plan ,nclinat-
At'ta timp c't corpul #ec1ivalat cu un punct material& nu prse*te planul ,nclinat$ ,ntre
coor!onatele acestuia e3ist rela(ia :
tg
3
:
$ un!e este ung1iul pe care ,l )ace planul cu
a3a <3-
;rin urmare$ nu toate coor!onatele unui punct material sunt in!epen!ente- In rela(ia
!e mai sus apare evi!ent )aptul c atunci c'n! #5 const-& *i 3 sunt cunoscute$ coor!onata :
se calculeaz automat : : 5 )#3&-
Atunci cnd micarea unui sistem fizic este limitat de condiii sulimentare de
natur !eometric i cinematic" se sune c sistemul este suus la le!turi# Matematic"
le!turile sunt relaii de deenden $ntre coordonatele unctelor materiale ale
sistemului#
=lasi)icarea tipurilor !e legturi posibile s2a )cut 2 ,n !ecursul timpului 2 pe baza a
!ou criterii$ impuse !e cei !oi )izicieni nominaliza(i mai 0os :

'

ile neintegrab matematice )unctii

prin e3primate : neolonome legaturi 2
e integrabil matematice
e3presii : olonome legaturi 2

le !i)erentia r e3presiilo itatea integrabil
: criteriu 4 >ertz

'

timp !e te in!epen!en sunt

matematice e3presiile : scleronome legaturi 2
impul e3plicit t apare toare corespunza
analitice e3presiile in : reonome legaturi 2

timp !e !epen!enta
: criteriu 4 ?oltzmann

Revenin! la sistemul !e N puncte materiale$ putem avea urmtoarea situa(ie :
2 sistemul pretin!e cunoa*terea a 7N coor!onate scalare$ dar
2 sistemul este supus unui numr !e legturi #,ntre punctele materiale ce compun
sistemul e3ist rela(ii !e !epen!en(&-
;rin urmare$ ar )i su)icient s cunoa*tem ) 5 7N2 coor!onate$ toate celelalte #p'n la
7N& put'n! )i calculate pe seama rela(iilor !e !epen!en( !intre ele-
Mrimea f % &N' rerezint numrul !radelor de li(ertate ale sistemului dat#
8ac ne propunem s a)lm ,ntregul ansamblu !e coor!onate al tuturor punctelor
materiale #N& ce compun sistemul$ avem nevoie strict !e cunoa*terea a numai ) mrimi
in!epen!ente$ )ie ele : )
*
" )
+
"####)
f
$ numite coordonate !eneralizate ,sau coordonatele lui
La!ran!e--
Nota(ia 2 !i)erit !e cea cunoscut la mecanica vectorial 2 atrage aten(ia asupra
)aptului c 2 ,n general 2 coor!onatele generalizate nu coinci! cu cele clasice.- #@om ve!ea$
,n urmtoarea problem rezolvat$ c putem )olosi !rept coor!onat generalizat un ung1i A&
=ele ) coor!onate generalizate permit !e)inirea unui spa(iu cu ) !imensiuni$ ale crui
coor!onate sunt c1iar coor!onatele generalizate-
Acest spa(iu se nume*te saiu de confi!uraie ,sau saiu fi!urati.- -
=on)igura(ia sistemului la un moment !at #complet !eterminat !e ansamblul
coor!onatelor generalizate& se reprezint ,n spa(iul !e con)igura(ie printr2un unct
rerezentati.-
2
SEMINARUL 2
La trecerea sistemului !intr2o stare
%
,ntr2o stare
2
punctul )igurativ va !escrie o
traiectorie ,n spa(iul !e con)igura(ie-
#Reprezentarea ,n spa(iul !e con)igura(ie
a mi*crii punctului material este$ !e )apt$
o !escriere geometric a evolu(iei ,n timp
a acestuia $ vezi )igura 9-2-&
Braiectoria punctului reprezentativ poate s )ie real #!ac procesul corespunzator are
loc ,n con)ormitate cu legile mecanicii& sau .irtual #atunci c'n! corespun!e unui proces
)ictiv&-
8ac ,ntr2o problem se !au #se aleg& ) coor!onate generalizate C
%
$ C
2
$---C
)
toate
coor!onatele scalare ale sistemului !epin! !e aceste coor!onate generalizate prin rela(ii !e
)orma :
N %$ 5 i un!e
& C $---- C $ C # z z
& C $---- C $ C # : :
& C $---- C $ C # 3 3
) 2 % i i
) 2 % i i
) 2 % i i

'

Atunci c'n! ne propunem s calculm *i toate vitezele punctelor care constituie

sistemul$ se constat c :

+ +

)
% 0
0
0
i
)
% 0
0
0
i )
)
i 2
2
i %
%
i ) 2 % i
i
C
C
3
!t
!C
C
3
!t
!C
C
3
---
!t
!C
C
3
!t
!C
C
3
t
& C $-- C $ C # 3
3
Mrimile
!t
!C
C
0
0
poart numele !e .iteze !eneralizate-
8in rela(ia !e mai sus se observ c
) %$ 5 0 cu & C $ C # 3 3
0 0 i i

-
Similar se arat c :
) %$ 5 0 cu & C $ C # z z C
C
z
!t
!C
C
z
t
& C $-- C $ C # z
z
) %$ 5 0 cu & C $ C # : : C
C
:
!t
!C
C
:
t
& C $-- C $ C # :
:
0 0 i i
)
% 0
0
0
i
)
% 0
0
0
i ) 2 % i
i
0 0 i i
)
% 0
0
0
i
)
% 0
0
0
i ) 2 % i
i

;rin urmare$ vitezele *i coor!onatele reale ale sistemului !e N puncte materiale pot )i
calculate #)olosin! rela(iile !e mai sus& atunci c'n! se cunosc cele 7) coor!onate generalizate
*i cele 7) viteze generalizate-
Starea mecanic a unui sistem )izic !e N puncte materiale cu ) gra!e !e libertate este
2 cu aceste noi !e)ini(ii *i observa(ii 2 complet !eterminat !e 2) parametrii $ *i anume :
2 ) coor!onate generalizate 4
7
C
)
C
%
C
2
Sistem a)lat in starea mecanica

%
#C
%
$ C
2
$ D-C
)
&
Sistem a)lat in starea mecanica

2
#C
%
$ C
2
$ D-C
)
&
;roces mecanic pentru care

'

& t # C C
----- ----------
& t # C C
& t # C C
) )
2 2
% %
Figura 9-2
SEMINARUL 2
2 ) viteze generalizate-
E/emlu de ro(lem rezol.at
Un sistem este compus !in !ou puncte materiale ale cror ecua(ii !e mi*care sunt :
t n C C
t m C C
+2 2
+% %
+
+
cu m *i n constante- S se scrie ecua(ia traiectoriei ,n spa(iul !e con)igura(ie-
Rezolvare
Spa(iul !e con)igura(ie va avea !ou coor!onate : C
%
*i C
2
- Braiectoria punctului
material ,n acest spa(iu !e con)igura(ie reprezint o !epen!en( !e tipul C
2
5 C
2
#C
%
&-
In consecin($ ,ntre cele !ou rela(ii ini(iale in!icate ,n problem trebuie eliminat
timpul :
% +% +2 +% % +2 2
+% %
C
m
n
C
m
n
C & C C #
m
n
C C
m
C C
t + +

8epen!en(a !intre C
%
*i C
2
este o !epen!en( liniar 4 ,n
consecin( traiectoria punctului
material ,n spa(iul !e con)igura(ie
este o !reapt-
0rinciiile mecanicii analitice# 0rinciiul lui 1amilton#
Evolu(ia #istoric& a mecanicii analitice a consemnat )ormularea a mai multe
principii- 8up maniera lor !e )ormulare
%
$ ele pot )i clasi)icate ,n :
2 principii !i)eren(iale : principiul lui !EAlembert$ principiul !eplasrilor virtuale$
principiul lucrului mecanic virtual al )or(elor !e legtur$ principiul generalizat al lui
!EAlembert$ principiul celei mai mici constr'ngeri$ etc-
2 principii integrale : principiul lui >amilton$ principiul lui Maupertius 2 Lagrange-
Nu vom insista asupra principiilor !i)eren(iale$ ,ntruc't ele constituie 2 ,n sine 2
obiect !e stu!iu al unui curs !e specialitate-
In ceea ce prive*te principiile integrale$ ele permit )amiliarizarea cu no(iuni utile$
aplicabile *i ,n cazul unor alte capitole ale cursului !e )izic$ precum *i rezolvarea !e o
manier le0er a unor probleme !e !i)icultate me!ie- ;rin urmare$ vom prezenta ,n !etaliu
unul !intre cele mai utilizate F utilizabile principii integrale$ *i anume principiul lui >amilton-
;rincipiul lui >amilton se aplic ,n cazul le!turilor olonome #e3presii matematice
integrabile&$ reonome #,n e3presiile analitice corespunztoare !epen!en(a !e timp apare
e3plicit& *i ,n condiii conser.ati.e #)or(a !eriv !in energia poten(ial&-
Acest principiu intro!uce o funcie de stare #a!ic o )unc(ie !e coor!onate
generalizate$ viteze generalizate *i timp&$ numit funcia lui La!ran!e ,la!ran!eian-$ care
!escrie complet starea mecanic a sistemului :
& t $ C $-- C $ C $ C $-- C $ C # L
) 2 % ) 2 %

#9-%&
In privin(a propriet(ilor acestei )unc(ii nou intro!use$ precum *i a obiectivelor
mecanicii analitice$ trebuiesc )cute urmtoarele observa(ii :
%
Legile )izicii pot )i e3primate at't sub )orm !i)eren(ial c't *i sub )orm integral- Forma
!i)eren(ial #local& !escrie !es)*urarea unui )enomen #proces& ,n vecintatea unui punct$ ,n timp ce )orma
integral !escrie evolu(ia procesului ,n ansamblu$ ,ntr2un volum macroscopic- 8e e3emplu toate ecua(iile
!i)eren(iale ale mi*crii !escriu mi*carea unui sistem ,n vecintatea unui punct !e pe traiectoria sa #in)orma(ie
local&$ ,n timp ce ecua(iile !e mi*care !e tipul 3 5 3#t&$ : 5 :#t&$ z 5 z#t& !escriu mi*carea sistemului pe !istan(e
mari #in)orma(ie global asupra mi*crii e3ecutate& #vezi bibl- L- MGller&-
% 2
+% +2
bC a C
b - const
m
n

a - const C
m
n
C 8ar
+

H
SEMINARUL 2
2 Lagrangeiana unui sistem$ !eterminat ,n raport cu un anumit sistem !e re)erin($
!i)er 2 ,n general 2 !e lagrangeiana aceluia*i sistem$ !eterminat ,n raport cu alt re)eren(ial$
,ntruc't ele sunt )unc(ii !e coor!onate generalizate *i !e viteze generalizate !i)erite-
2 ;e !e alt parte$ ecua(iile !e mi*care$ reprezent'n! legi obiective ale naturii$ trebuie
s2*i pstreze aceea*i )orm ,n orice re)eren(ial iner(ial 4 prin urmare utilizarea )unc(iei lui
Lagrange ,n ecua(ii !e mi*care speci)ice unui anume )ormalism trebuie s asigure invarian(a
acestor ecua(ii ,n raport cu trans)ormarea coor!onatelor !intr2un re)eren(ial ,n coor!onatele
!in alt re)eren(ial-
Bin'n! cont !e aceste !ou observa(ii$ principiul lui >amilton recurge la construc(ia
unei )unc(ionale$ ,n e3presia creia intr )unc(ia lui Lagrange !e o asemenea manier ,nc't
con!i(ia !e invarian( este respectat-
Inainte !e a enun(a )ormularea clasic a principiului lui >amilton$ mai trebuiesc
)cute ni*te precizri ,n privin(a no(iunilor )olosite-
Intr2un limba0 matematic simpli)icat$ prin funcional se ,n(elege o aplica(ie #o
opera(ie& care realizeaz corespon!en(a !intre )iecare )unc(ie !intr2o clas !e )unc(ii *i un
numr #un e3emplu !e )unc(ional este lucrul mecanic e)ectuat !e o )or( neconservativ ,ntre
!ou puncte :

?
A
A?
r ! F L

4 ne reamintim c s2a a)irmat c ,n acest caz lucrul mecanic 2

valoarea numeric ob(inut ,n urma e)ecturii acestei integrale 2 !epin!e !e !rumul pe care se
!eplaseaz sistemul ,ntre cele !ou puncte&-
< alt no(iune la care )ace apel principiul lui >amilton este no(iunea !e traiectorie
.irtual$ care a mai )ost amintit pu(in mai !evreme #c'n! s2a !iscutat !espre traiectoria
punctului reprezentativ ,n spa(iul !e con)igura(ie&-
8e regul$ sub ac(iunea )or(elor aplicate *i a legturilor e3istente$ punctele materiale
ce compun un sistem vor su)eri o delasare real- 8eplasrile reale sunt ,ntot!eauna
compatibile cu legturile$ pe toat !urata mi*crii sistemului- In paralel cu aceste !eplasri
reale$ ne putem imagina o in)initate !e delasri osi(ile" .irtuale$ compatibile cu legturile
numai la un moment !at-
;roblema )ormulat !e )izicieni este urmtoarea : cum putem alege, din infinitatea
de deplasri posibile, virtuale, exact deplasarea real ? Ce criteriu folosim pentru a o
evidenia ?
Un rspuns posibil #,n optic& a )ost )ormulat !e principiul lui Fermat #%II2& : ntre
dou puncte A i B lumina se propag pe acea traiectorie care corespunde unui timp minim
de propagare-
In mecanic$ !up cum vom ve!ea$ principiul lui >amilton #principiul minimei
ac(iuni& 0oac un rol ec1ivalent-
S ne ,ntoarcem la spa(iul !e con)igura(ie$ un!e evolu(ia unui sistem mecanic ,ntre
!ou stri A *i ? apare sub )orma a !ou curbe : una !intre ele$#=
%
&$ reprezint tratectoria
real iar cealalt #=
2
& reprezint o traiectorie virtual #vezi )igura 9-7&-
Atunci c'n! mi*carea sistemului are loc pe traiectoria real #=
%
& $ ,ntre !ou
momente !e timp )oarte apropiate : t
%
*i t
%
J !t $ spa(iul parcurs !e punctul reprezentativ pe
aceast traiectorie apare ,n )igur cu nota(ia d)
i
-
9
SEMINARUL 2
8ac avem ,n ve!ere 2 ,ns 2 acela*i moment
!e timp t
%
$ !i)eren(a !intre coor!onata corespunzatoare
lui C
i
pe traiectoria real #
( )
%
= i
C
& *i coor!onata
corespunzatoare aceluia*i C
i
pe traiectoria virtual #
( )
2
= i
C
& este notat$ precum se observ$ cu )
i
-
@om numi )
i
dret .ariaie a lui )
i
$ spre !eosebire !e !i)eren(iala !C
i
$ care
reprezint e)ectul interven(iei timpului #e)ectul mi*crii punctului reprezentativ ,ntr2un
interval !e timp in)initezimal&-
@aria(ia lui C
i
#C
i
& ,ntre !ou traiectorii la acela*i moment !e timp poart numele !e
.ariaie izocron
+
-
;rin urmare$ ,n general putem )ace urmtoarele observa(ii #care (in cont !e nota(iile
intro!use mai sus& :
%- & #= pe este C iar & #= pe este C un!e $ C C C
2
K
i % i i i
K
i
+ $ la acela*i moment !e timp 4
2-
& t # C & t # C
? i A i

5 + $ cu alte cuvinte varia(iile !e coor!onate la cele !ou momente
care corespun! strii ini(iale *i strii )inale #,ntre care evolueaz sistemul& sunt nule$ pentru c
,n acele puncte reprezentative traiectoria real se ,nt'lne*te cu cea virtual 4
( ) ( )
( )

,
_

,
_

!t
!C
C
!t
!
C C C
!t
!
C !ar
C C C C
!t
!
C
!t
!
- 7
i
i
i
K
i i i
i
K
i i
K
i i



cu alte cuvinte cele !ou opera(ii #!e !erivare *i !e varia(ie a coor!onatei& sunt comutative-
8in punct !e ve!ere matematic$ operatorul !e varia(ie ac(ioneaz asemenea celui !e
!erivare-
0rinciiul lui 1amilton ostuleaz e/istena unei funcionale 2

2
%
t
t
) 2 % ) 2 %
!t & t $ C $--- C $ C $ C $--- C $ C # L S
numit ACTIUNEA de'a lun!ul rocesului" astfel definit $nct .aloarea ei e
traiectoria real s fie un e/tremum ,minim" ma/im sau constant- $n raort cu .aloarea
calculat e orice alt traiectorie .irtual $n.ecinat cu traiectoria real 3 formularea
matematic a acestui rinciiu este 2
+ !t & t $ C $ C # L S
2
%
t
t
i i

#9-2&
< alt )ormulare ec1ivalent a acestui principiu este urmtoarea :
2
Regulile *i observa(iile impuse !e stu!ierea varia(iilor )ac obiectul unui capitol aparte al matematicii
#cu aplica(ii ,n )izic&$ numit =AL=UL @ARIABI<NAL-
I
Figura 9-7
t
%
J!t
t
A
?
#=
%
& !C
i C
i
C
i
#=
2
&
t
A
t
%
t
?
SEMINARUL 2
In cazul unui sistem !inamic olonom 2 reonom *i conservativ cu ) gra!e !e
libertate$ a crui )unc(ie Lagrange
& t $ C $ C # L
i i

con(ine e3plicit timpul$ integrala !e ac(iune
#ac(iunea 1amiltonian&

2
%
t
t
i i
!t & t $ C $ C # L S
$ luat ,ntre pozi(ia ini(ial a sistemului !e
puncte materiale *i pozi(ia )inal a acestuia 2 pe !rumul mi*crii reale a sistemului 2 are o
valoare sta(ionar ,n raport cu ac(iunile corespunztoare unor !rumuri compatibile cu
legturile$ care s2ar e)ectua !e ctre sistem ,ntre acelea*i pozi(ii #ini(ial *i )inal&$
corespunztoare acelora*i momente !e timp-.
;e baza acestui principiu$ ,n mecanica analitic s2au !ezvoltat *i se utilizeaz #mai
mult& !ou !escrieri ec1ivalente : !escrierea #)ormalismul& Lagrange *i !escrierea
#)ormalismul& >amilton-
4ormalismul La!ran!e
;entru !escrierea Lagrange$ parametrii !e stare in!epen!en(i #!e re)erin(& sunt :
coor!onatele generalizate *i vitezele generalizate- Se )olosesc no(iunile :
( ) t $ C $ C L L
i i
2 )unc(ie !e stare #!escrie complet starea sistemului&

2
%
t
t
i i
!t & t $ C $ C # L S
2 ac(iunea !e2a lungul procesului
+ 5 S 2 principiul lui >amilton
Recurgem la urmtorul calcul #(in'n! cont !e observa(ia c primul termen se
!ezvolt ,n serie Ba:lor atunci c'n!
i
C
*i
i
C
sunt mici& :
( ) ( ) + !t C
C
L
C
C
L
!t t $ C $ C L !t t $ C C $ C C L S
2
%
2
%
2
%
t
t
)
% i
i
i
i
i
t
t
i i
t
t
i i i i

1
]
1

,
_

+ +

8ac se )olose*te observa(ia :
i i
C
!t
!
C
*i se integreaz prin pr(i ultimul termen
al integralei$ se constat c :
( ) !t
C
L
!t
!
C
t
t
C
C
L
5 !t C
!t
!
C
L
!t C
C
L

2
%
2
%
2
%
t
t i
i
%
2
i
i
i
t
t i
t
t
i
i

,
_

1
]
1

+ & t # C & t # C interval !e capete la !eoarece $ +

t
t
C
C
L
Bermenul
2 i % i
%
2
i
i

1
]
1

-
Recurgem la o grupare !e termeni :
+ !t C
C
L
!t
!
C
L
S
2
%
t
t
i
)
% i
i i

1
1
]
1

,
_

,
_

8eoarece aceast con!i(ie #S5+& trebuie ,n!eplinit
+ C
i

$ rezult c )iecare
!in termenii sumei care intr sub integral trebuie s )ie nul$ a!ic :
) %$ 5 i pentru +
C
L
!t
!
C
L
i i

,
_

#9-7&
Am ob(inut un sistem cu f ecua(ii !i)eren(iale !e or!inul al !oilea$ rela(ii cunoscute
sub numele !e 5ecuaiile lui La!ran!e de sea a II'a6- Se observ c ele sunt ecua(ii
scalare-
L
SEMINARUL 2
=alculele necesit precizarea a +f constante !e integrare arbitrare$ !ate !e con!i(iile
ini(iale :
) 2 2 %
+
i + i
+
i + i
= $--- = $ = constante 2) a )orma sub
precizate initiale$ con!itii 2) cuvinte alte cu

) %$ 5 i cu $ C & t # C
) %$ 5 i cu $ C & t # C

Solu(ia acestor ecua(ii #9-7& va avea )orma :

& t $ = $--- = $ = # C C
) 2 2 % i i

Observaie. 8eoarece ecua(iile lui Lagrange stabilesc legturi ,ntre accelera(iile$
vitezele *i coor!onatele generalizate ale sistemului$ ele sunt ecua(ii !e mi*care-
0rorietile funciei La!ran!e 2
A# M sisteme su)icient !e ,n!eprtate #ast)el ,nc't interac(iunea !intre acestea s )ie
negli0abil&$ av'n! )iecare ,n parte lagrangeiana M %$ 5 " un!e $ L
"
$ sunt caracterizate global
!e lagrangeiana

M
% "
"
L L
$ cu alte cuvinte )unc(ia !e stare global se ob(ine prin ,nsumarea
)unc(iilor !e stare ale sistemelor componente- Aceasta proprietate este rorietatea de
aditi.itate a )unc(iei Lagrange-
7# Multiplicarea lui L cu o constant arbitrar nu sc1imb ecua(ia !e mi*care$ !ar
intro!uce o ne!eterminare- ;roprietatea !e a!itivitate ,nltur aceast ne!eterminare$ ea
nea!mi('n! !ec't multiplicarea simultan a )unc(iilor L
"
ale tuturor sistemelor prin aceea*i
constant$ ceea ce nu intro!uce !ec't un arbitrariu ,n alegerea unit(ilor !e msur-
C# Lagrangeiana este !e)init cu apro3ima(ia !erivatei totale ,n raport cu timpul a
unei )unc(ii arbitrare !e C
i
*i t :
[ ]
+ 5 SK 5 S
+ C !eoarece S
t
t
C
C
)
J S 5 SK 8ar
t
t
t $ )#C J S 5 !t
!t
!)
J S 5 SK & t $ C # )
!t
!
L K L
2 %
2
%
t $ t
i
%
2
i
i
i
%
2
i
t
t
i

1
]
1

Alte definiii imortante

=u a0utorul )unc(iei lui Lagrange se !e)inesc urmtoarele mrimi :
a t generaliza a )ort
C
L
- !e)
M t generaliza impuls
C
L
- !e)
p
i
i
i
i

Inlocuin! aceste mrimi ,n ecua(iile Lagrange se ob(in rela(iile

i i
M p
$ a!ic
"fora generalizat este derivata n raport cu timpul a impulsului generalizat"-
=eea ce am ob(inut nu este altceva !ec't )orma general a legii a II2a a lui Ne/ton$
valabil at't ,n mecanica clasic c't *i ,n mecanica relativist-
Ec1ivalentul tuturor aceastor ecua(ii$ !e)ini(ii *i concluzii ,n sistem !e coor!onate
cartezian este urmtorul :
N
SEMINARUL 2
+
v
L
!t
!
r
L

& a #vectorial
)orma iau Lagrange ecuatiile

%
z
%
:
%
3 v
iar
%
z
%
:
%
3 r
!eoarece
0 0
z
0
:
0
3
0 0
z
0
:
0
3
0 0

,
_

In acela*i timp$ cu mrimile nou intro!use ,n acest paragra) #,n cartezian& se ob(ine :
0 0 0
0
0
0
0
p p
!t
!
F
r
L
F si
v
L
p

e3presia !e0a cunoscut a a legii )or(ei-
4orma e/licit a funciei La!ran!e
;entru a a)la e3act structura *i termenii componen(i ai )unc(iei lui Lagrange sunt
utilizate 2 ,n literatura !e specialitate 2 !emonstra(ii !iverse- Intruc't nu este necesar a
!ezvolta e31austiv acest capitol$ vom !a !irect 2 )r 0usti)icare 2 concluzia acestor
!emonstra(ii-
4uncia lui La!ran!e ,sau funcia de otenial cinetic- este diferena dintre
ener!ia cinetic T i ener!ia otenial U a sistemului de N uncte materiale 2
L % T ' U#
;entru un sistem !e N puncte materiale$ energia cinetic total a sistemului este :
( )


+ +
N
% i
2
i
2
i
2
i
i
N
% i
2
i i
z : 3
2
m
cartezian in

2
v m
B

un!e m
i
este masa iar v
i
viteza punctului i-
8eoarece am artat c la trecerea !intre coor!onatele carteziene *i coor!onatele
generalizate e3ist rela(ia :

+ +

)
% 0
0
0
i
)
% 0
0
0
i )
)
i 2
2
i %
%
i
) 2 C i
i
C
C
3
!t
!C
C
3
!t
!C
C
3
---
!t
!C
C
3
!t
!C
C
3
t
& C $-- C $ C # 3
3
& C $ C # B B
& C $--- C $ C $ C $--- C $ C # z z
$ & C $--- C $ C $ C $--- C $ C # : :
similar si & C $--- C $ C $ C $--- C $ C # 3 3

i i
) 2 i ) 2 % i i
) 2 i ) 2 % i i
) 2 i ) 2 % i i

In ceea ce prive*te ener!ia otenial$ asupra acestei no(iuni trebuie s )acem c'teva
precizri-
*# Nu putem vorbi !espre energie poten(ial atunci c'n! sistemul con(ine un punct
material liber sau N puncte materiale in!epen!ente$ care nu interac(ioneaz ,ntre ele-
+# ;entru a stu!ia un sistem !e N puncte materiale$ obligatoriu trebuie s consi!erm
c acest sistem este ,nc1is #nu apar interac(iuni ale sistemului 2 ,n ansamblul lui 2 cu corpuri
e3terioare&-
&# Interac(iunea particulelor !in sisteme #c'n! e3ist A& este caracterizat #este
e3primat& !e o )unc(ie !e coor!onate
( ) t $ r $--- r $ r U
N 2 %

$ )unc(ie numit energia poten(ial a
sistemului-
O
SEMINARUL 2
8# Energia poten(ial a sistemului trebuie s !epin! numai !e con)igura(ia instantanee
a sistemului !e puncte$ )iin! in!epen!ent !e viteze #respectiv impulsuri& :
2 in!epen!en(a !e viteze e3prim )aptul c la orice mo!i)icare a con)igura(iei are loc
varia(ia instantanee a lui U #se a!mite propagarea instantanee a interac(iunilor& 4
2 !at )iin! )aptul c !istan(ele !intre puncte sunt invariante )a( !e trans)ormarea
Palilei$ rezult invarian(a lui U )a( !e aceast trans)ormare-
9# Masele punctelor materiale nu se mo!i)ic ,n urma interac(iunilor #nu au loc
ciocniri plastice&-
:# 8eoarece :
& z $ : $ 3 # r r
i i i i i

$ iar : & t $ U#C 5 U

& C $---- C $ C # 3 z
& C $---- C $ C # : :
& C $---- C $ C # 3 3
i
) 2 % i i
) 2 % i i
) 2 % i i

'

Un caz particular *i singurul pe care ,l vom !iscuta 2 !e )apt 2 ,n acest capitol este
cazul sistemelor conser.ati.e-
Reamintim c #,n paragra)ul 2-L-7& am a)irmat c ,n con!i(ii conservative )or(ele
#statice *i conservative& !eriv !in energia poten(ial #in!epen!ent !e timp& :
U
r
& r $-- r $ r # U
F respectiv
r !
& r # !U
& r # F
i
i
N 2 %
i

alt)el spus$ )or(a este gra!ientul energiei potentiale-

In aceste con!i(ii :
& C # U & t $ C # U
i i
/
8in punct !e ve!ere matematic$ e3presia :
!L r ! F !U
i
i i

#!L este lucrul mecanic elementar&

este o !i)eren(ial total e3act 4 ,n acest caz :

+ !L !U
$ a!ic lucrul mecanic este
in!epen!ent !e !rum-
Insum'n! toate aceste observa(ii$ putem concluziona c )orma )unc(iei lui Lagrange$
corespunztoare unor sisteme conservative este :
2 ,n coor!onate generalizate :
& C # U & C $ C # B & C $ C # L
i i i i i


2 ,n coor!onate carteziene : & r $---- r $ r # U
2
v m
L
N 2 %
N
% i
2
i i

Observaie : Se constat c at't )unc(ia Lagrange c't *i ecua(iile Lagrange ,*i

pstreaz )orma !ac t se ,nlocuie cu 't- Acest lucru ar ,nsemna c 2 ,n principiu 2 este posibil
o mi*care ,n care sistemul trece !in nou prin acelea*i stri #mi*care ,n or!ine invers A&
Al!oritm de rezol.are a ro(lemelor
*# Se i!enti)ic numrul !e puncte materiale care compun sistemul mecanic *i
coor!onatele carteziene ale acestor puncte-
+# Se stabile*te numrul gra!elor !e libertate #)unc(ie !e rela(iile !e legtur impuse
!e geometria problemei& *i se aleg coor!onatele generalizate 4 se scriu rela(iile !e !epen!en(
!intre coor!onatele generalizate *i coor!onatele carteziene ale tuturor punctelor materiale-
&# Se scrie energia cinetic total a sistemului ,nsum'n! energiile cinetice ale tuturor
particulelor care compun sistemul 4 scrierea se )ace ,n coor!onate carteziene$ !up care se
%+
SEMINARUL 2
)olosesc rela(iile !e !epen!en( pentru a ob(ine scrierea aceleia*i energii cinetice totale ,n
coor!onate generalizate-
8# Se calculeaz energia poten(ial total a sistemului #tot prin ,nsumarea energiilor
poten(iale ale particulelor componente& ,n cartezian$ !up care se trece ,n coor!onate
generalizate-
9# Se construieste lagrangeiana : L 5 B2U ,n coor!onate generalizate-
:# Se scriu f ecua(ii !e tipul :
) %$ 5 i cu +
C
L
!t
!
C
L
i i

,
_

care vor )i ecua(ii !i)eren(iale !e or!inul !oi 4 se integreaz aceste ecua(ii *i se pun #!ac sunt
speci)icate& con!i(iile ini(iale pentru !eterminarea constantelor !e integrare-
;# In )inal se apreciaz !ac rezultatul ob(inut intr sau nu ,n con)lict cu bunul sim(
)izic *i ingineresc$ analiz'n!u2se traiectoriile corespunztoare ecua(iilor !e mi*care-
0ro(leme rezol.ate
*# S se gseasc e3presiile energiei cinetice clasice #nerelativiste& a unei particule
libere ,n urmtoarele sisteme !e coor!onate : a& carteziene 4 b& polare #,n plan& 4 c& cilin!rice-
<bservaie : pentru o particul liber$ energia poten(ial este nul- ;rin urmare$ at't )unc(ia lui
Lagrange c't *i )unc(ia lui >amilton sunt egale cu energia cinetic a respectivei particule : L 5
> 5 B-
Rezolvare
a- In sistem !e coor!onate carteziene :
z z : : 3 3 z : 3 z : 3
v % v % v % 5 v a!ica
!t
!z
%
!t
!:
%
!t
!3
%
!t
r !
5 r 5 v % z % : % 3 r

+ + + + + +
Energia cinetic este Q prin !e)ini(ie :
& z : 3 #
2
m
v v
2
m
v
2
m
5 B
2 2 2 2


+ +
(- Sistemul !e coor!onate polare ,n plan este caracterizat !e coor!onatele r #mo!ulul
razei vectoare& *i #ung1iul )ormat ,ntre raza vectoare *i a3a <3& $ a*a cum este in!icat *i ,n
)igura 9-H-
;rin urmare : 3#t& 5 r#t& cos#t& 4 :#t& 5r#t& sin#t&
8eci :

'

+

+ z
!t
!z
v
cos r sin r :
!t
!:
v
sin r cos r 3
!t
!3
v
z
:
3

Observaie : In calculele !e mai sus s2a (inut cont !e )aptul c :
( ) ( )
!t
!
!
cos !
!t
cos !

E3presia energiei cinetice va )i:

( ) ( ) [ ] ( )
2 2 2 2 2
r r
2
m
+ cos r sin r sin r cos r
2
m
B + + + +
c- Sistemul !e coor!onate cilin!rice utilizeaz coor!onatele $ $ z- 8eoarece :
%%
3

Figura 9-H
SEMINARUL 2

z z
cos sin :
sin cos 3
z z
sin :
cos 3

'

energia cinetic va avea e3presia :
( ) ( ) z
2
m
z : 3
2
m
B
2 2 2 2 2 2 2
+ + + +
+- Un punct material !e mas m se !eplaseaz ,ntre acelea*i !ou puncte sub
ac(iunea unei )or(e constante
4

$ paralel cu a3a <3- Mi*carea are loc ,ntre momentele t % <

*i t % t
*
-
;unctul material poate urma$ virtual$ oricare !intre traiectoriile :
a& / % at $ cu a 5 constant 4 b&
+
t
+m
4
/

,
_

c& / %(t
&
cu ( % constant
=are este mi*carea real$ (in'n! cont !e )aptul c pe traiectoria real ac(iunea are
valoarea minim R
Rezolvare
2
3 m
5 B iar F3 !3 F 2 5 U un!e !t & U B # !t L S
2
t
+ t
t
+ t
% %

Se calculeaz ac(iunea ,n cele trei cazuri-

2
t
Fa t
2
ma
!t Fat
2
ma
S
Fat
2
ma
L

2
ma
B
Fat F3 U
a 3 v at 3
2
%
%
2
t
+
2
%
2
2
3
%
+

,
_

+
+

a- Cazul
7
%
2
2
2
2
2
2
2
2
t
m 7
F
S t
m
F
5 L
t
2m
F
2 5 U 4 t
m
F
2
m
B
t
m
F
5 3 t
2m
F
5 3

,
_

(- Cazul
%2
SEMINARUL 2
H
%
9
%
2
7
7 H 2
7 H 2
2 7
Fbt
H
%
t mb
%+
O
S Fbt t mb
2
O
5 L
2Fbt 5 U si t b O
2
m
B
7bt 5 3 bt 3
+ +

c- Cazul
;entru a compara rezultatele ob(inute trebuie s (inem cont !e con!i(iile ini(iale ale
problemei- 8eoarece toate cele trei traiectorii pleac la momentul ini(ial *i a0ung la momentul
)inal ,n acela*i punct$ avem con!i(iile :

'

,
_

,
_

,
_

%
%
7
%
2
% % %
t
%
2m
F
5 b iar t
2m
F
5 a
bt t
m 2
F
at t 5 t
relatii trei cele in toate + 5 3 + t
8ac se )ac ,nlocuirile !e rigoare *i se noteaz " t
m
F
7
%
2
$ se ob(in urmtoarele
rezultate :

'

< <
> >

S S %
2%
2+
S
S
S S %
N
O
S
S
"
2+
L
S iar "
7
%
S 4 "
N
7
S
7 2
7
2
2 %
2
%
7 2 %
Se observ c S
2
5 minim$ !eci mi*carea real este !at !e e3presia b&-
&# Un punct material !e mas m % & =! se !eplaseaz ,n plan orizontal sub ac(iunea
)or(ei
( ) ( )
> /
* ?> ; * +/ 9 4

+
-
a& S se !etermine$ cu a0utorul ecua(iilor Lagrange$ legea !e mi*care a punctului !ac
la momentul ini(ial t % < acesta se a)l ,n originea a3elor !e coor!onate- b& S se !etermine *i
s se reprezinte gra)ic traiectoria punctului material ,n coor!onate carteziene-
Rezolvare
a- 8eoarece )or(a precizat mai sus este #,n con!i(ii conservative& gra!ientul cu semn
sc1imbat al energiei poten(iale$ se poate calcula e3presia acesteia :

'

2
2
:
%
2
3
= : L H: U#:&
:
U
: N L F
= 3 9 3 U#3&
3
U
3 2 9 F
& : $ 3 # U & : $ 3 # F

2 %
2 2
= = = un!e = : L 3 9 : H 3 & : $ 3 # U + + +
( ) = : L 3 9 : H 3 : 3 7
2
%
L
2 2 2 2
+ + + +
Ecua(ia Lagrange pentru coor!onata generalizat 3 este :
%7
SEMINARUL 2

7
2
i r un!e !e $ +
7
2
r $
7
9
3
7
2
3
9 23 3 7

3 7
3
L
9 3 2
3
L
%$2
2
t + +
+

,
_

+
% % +
t
7
2
sin A 3 : este omogene ecuatiei Solutia
Solu(ia particular a ecua(iei neomogene are )orma : 3
p
5 const- 5 A *i$ )iin! ,nlocuit ,n
ecua(ia neomogen permite stabilirea valorii constantei :
2
9
A a a!ic
7
9
A
7
2


In consecin($ solu(ia general are e3presia :
2
9
t
7
2
sin A 3
% %
+

,
_

+
;entru coor!onata generalizat : ecua(ia Lagrange este :
N
L
t
7
N
sin A :
: solutia cu
L : N : 7
: 7
:
L
L : N
:
L
2 2
+

,
_

+
+

;entru precizarea constantelor A

%
$
%
#!in solu(ia 3#t& & *i A
2
$
2
#corespunztor
solu(iei :#t& & se )olosesc con!i(iile ini(iale- Intruc't acest calcul s2a )cut !e0a #vezi problema
2 !in paragra)ul 2-I-7&$ nu mai insistm asupra rezolvrii$ !'n! !irect rezultatele )inale :

,
_

,
_

,
_

,
_

t
7
2
sin
H
L
t
7
N
cos %
N
L
:
t
7
2
2
%
sin 9 t
7
2
cos %
2
9
3
2
2
(- Asemenea problemei 2 #S 2-I-7& se ob(ine ecua(ia :
,
_

9
3
% 3
9
L
:
cu reprezentarea gra)ic !in )igura 9-9-
%H
:
3
+ 9F2 9
Figura 9-9
SEMINARUL 2
8# Fie un pen!ul matematic !e lungime *i !e mas m$ care oscileaza liber #,n plan
vertical& ,n 0urul unui punct )i3 +- Utiliz'n! )ormalismul Lagrange s se !etermine legea !e
mi*care a pen!ulului precum *i perioa!a B a micilor oscila(ii-
Rezolvare
Aparent !iscu(ia ar trebui !us av'n! ,n aten(ie cele !ou coor!onate carteziene 3 *i
:-
8ar ,ntre cele !ou coor!onate se observ c e3ist o legtur !at !e rela(ia : 3
2
J:
2
5
2
#sau 3F: 5 tg&
8eci f % +N ' % +*'* % * 4 prin urmare este necesar o singur coor!onat
generalizat-
Se alege !rept coor!onat generalizat ung1iul #care nu are !imensiunea unei
lungimi A& 4 acesta variaz evi!ent ,n timpul mi*crii pen!ulului matematic #vezi )igura 9-I&-
Atunci :
2 2 2 2
2
m
& : 3 #
2
m
5 B !eci
sin :
cos 3
cos :
sin 3
+

'

Energia poten(ial este :

cos mg mg: 5
sens acelasi
: ! g m 2 5 : ! P 2 5 U

In aceste con!i(ii )unc(ia lui Lagrange va avea e3presia :

+ cos mg
2
m
U B L
2 2

'

,
_

+ sin
g
: este Lagrange ecuatia a!ica
sin mg m

m
L
!t
!
$ m
L
sin mg
L
2
2

Ecua(ia ob(inut este complicat !e rezolvat- ;entru a o rezolva se recurge la con!i(ia

micilor oscila(ii$ valabil atunci c'n! ung1iul este )oarte mic #6H
+
& : sin - Raportul gF
se noteaz cu :
+
2
+

ceea ce reprezint o ecua(ia !i)eren(ial liniar$ omogen$ !e or!inul !oi ,n -
Se caut solu(ii !e )orma :
%9
3
+
:
:
% mg

& $ # M & : $ 3 # M

Figura 9-I
SEMINARUL 2
+ e = e r = + : rezulta $ Inlocuin!
e = $ e = cu 4 5
t r
2 $ %
2
t r
2
2 $ % %$2 2 $ %
2
2 $ %
t r
2 2
t r
% % 2 %
2 $ % 2 $ %
2 %
+ +
+

sau :
( )

'

'

+


t Esin J t 8cos 5 4 & J t =cos# 5
J t ?sin 5 4 Ae 5
sau
e = e =
0 r
0 r
+ r
& J t 0#
t 0
2
t 0
%
2
% 2 2
%$2
toate acestea )iin! solu(ii absolut ec1ivalente4 !intr2una se pot !e!uce toate celelalte )orme-
S zicem c se alege solu(ia !e )orma :
& J t cos# = 5
;entru a !e!uce valoarea e3plicit a perioa!ei B se pune con!i(ia ca$ !up scurgerea
respectivului interval !e timp #egal cu o perioa!&$ s regsim corpul ,n aceea*i pozi(ie #acela*i
& :
[ ] [ ]
g
2
2
5 B $ 2 5 B & B t # cos J t cos

+ +
Se poate compara rezultatul ob(inut ast)el cu cel !eterminat ,n cazul analizei
!imensionale-
9# S se stu!ieze mi*carea unui pen!ul plan !e masa m
+
#suspen!at !e un )ir !e
lungime & !ac punctul !e suspensie #!e masa m
*
& se poate !eplasa$ )r )recare$ pe o
!reapt orizontal- Se consi!er ung1iul )oarte mic-
Rezolvare
Legturile sistemului sunt :
:
%
5 +
#3
2
23
%
&
2
J:
2
2
5
2
z
%
5 +
z
2
5 +
;rin urmare avem 5 H legturi-
Numrul !e gra!e !e libertate este :
) 5 7N2 5 722H 5 2
@om consi!era 3 *i !rept coor!onate generalizate ale sistemului *i$ prin urmare :
3
%
5 3
%
3 5+
:
%
5 +
%
: 5 + z
%
5 +
%
z 5 +
%I
3 +
:

m
%
m
2
3
%
5 3
Figura 9-L
SEMINARUL 2
+ z + z
sin : cos :
cos 3 3 sin 3 3
2 2
2 2
2 2


+ +

Func(ia Lagrange #care este a!itiva& va )i :
( ) ( ) + + +
+
+ + + + +
+
cos g m cos 3 m
2
m
3
2
m m
g: m g: m z : 3
2
m
z : 3
2
m

U U B B & $ 3 $ $ 3 # L
2 2
2
2
2
2
2 %
2 2 % %
2
2
2
2
2
2
2
2
%
2
%
2
%
%
2 % 2 %

#energia poten(ial este calculat consi!er'n! U 5 + la : 5 +&-
Numrul !e ecua(ii Lagrange este egal cu numrul !e coor!onate generalizate4 prin
urmare :
+
3
L
3
L
!t
!

,
_

4
+
L L
!t
!

,
_

=alcul'n! !erivatele par(iale *i accept'n! presupunerea c ung1iul este )oarte mic$
rezult :
( ) ( ) + + + +

2 2 % 2 2 %
m 3 m m cos m 3 m m
3
L
4
+
3
L

Intro!uc'n! aceste rezultate par(iale ,n ecua(ia Lagrange corespunztoare #scris
pentru coor!onata generalizat 3& se ob(ine :
+ m 3 & m m #
2 2 %
+ +
#%&
;entru coor!onata generalizat calculele se !es)*oar analog :
3 m m cos 3 m m
L
2
2
2 2
2
2

+ +

& g m 3 m # sin g m sin 3 m

L
2 2 2 2


ceea ce con!uce la ecua(ia Lagrange corespunztoare :
+ & g 3 # m & 3 # m
2 2
+ + + #2&
8up c'teva simpli)icri$ ecua(iile #%& *i #2& pot )i puse sub )orma :
+ & 3 g # 3 4 +
m m
m
3
2 %
2
+ + +
+
+
#7&
;entru a putea rezolva sistemul !e !ou ecua(ii !i)eren(iale !e or!inul !oi cu !ou
necunoscute #7& trebuie )cut o apro3ima(ie : termenul
3
se negli0eaz ,n cazul micilor
oscila(ii *i prin urmare rezult :

2 %
2
m m
m
3
#H&
+ g 3 + +
#9&
Inlocuin! 3 !in prima ecua(ie ,n cea !e2a !oua$ se ob(ine :
%L
SEMINARUL 2
+
m
& m m # g
%
2 %

+
+

#I&
care are solu(ia :
& t sin# & t #
+ +
+
%
2 % 2
m
m m
-
g
un!e
+

iar
o
$
o
sunt constante care pot )i !eterminate numai atunci
c'n! se cunosc con!i(iile ini(iale- ;rin urmare :
2 %
%
m m
m
-
g
2
2
B
+

Observaie : 8ac m
%
trebuie s se regseasc )ormula perioa!ei pentru
pen!ulul matematic clasic :
g
2
m m
m
-
g
2
m
lim
2 %
%
%


+

8eoarece & t sin# & t sin# & t #
+
2
+ + +
+ +
*i ecua(ia #H& !evine :
& t sin# & #
m m
m
!t
3 !
+
2
+
2 %
2
2
2
+
+


& t sin#
m
g
- m
!t
3 !
+
%
+ 2
+

% + +
%
2
= !t & t sin# g
m
m
& t # 3 + +

[ ]!t = !t & t sin# g
m
m
& t # 3
% + +
%
2

+ +

8eci :
2
%
+ 2
% +
2
%
+ 2
= t
m
g m
= & t sin#
%
m
g m
& t # 3 +

+ +

=onstantele =
%
*i =
2
pot )i calculate numai !ac se precizeaz con!i(iile ini(iale 3#+&
*i
& + # 3
-
:- S se !e!uc legea !e mi*care pentru un sistem mecanic )ormat !in !ou corpuri
m
*
*i m
+
legate printr2un )ir !e lungime +$ care trece peste un scripete cu moment !e iner(ie
I$ !e raza r-
Rezolvare
Sistemul !in )igura 9-O- are !ou puncte materiale N
5 2
Numrul !e legturi este !at !e rela(iile :
z
%
5 + $ z
2
5 + $ :
%
5 const- $
:
2
5 const- $ 3
%
J 3
2
5 2
5 9
%N
3 2
3
:
m
2
m
%
Figura 9-O
SEMINARUL 2
) 5 72295%
;rin urmare avem nevoie !e o singur coor!onat generalizat$ )ie ea coor!onata 3
#!in )igura 9-O&-
3 3 3 2 3 un!e $
2
3
m
2
3
m B
% %
2
%
2
%
% %



rteste aT inv se care i scripetelu a cinetica energia $
r
3
2
I
r
v
2
I
2
I
B
corpuri !oua celor ale cinetice energiile 5 B si B 4
2
3
m B
2
2
2
2
7
2 %
2
2 2

,
_

,
_

+ + + +
2
2 %
2
7 2 %
r
I
m m
2
3
B B B B

*i :
( )

'

g3 m U
& 3 2 # g m 3 2 g! m U
2 2
% % %

[ ] 3 m & 3 2 # m g
r
I
m m
2
3
L
2 %
2
2 %
2
+ +
,
_

+ +

= t tan cons
r
I
m m
& m m # g
3
& m g#m 5 3 M

3 M
M notatie
r
I
m m 3
3
L
& m m # g g m g m
3
L
2
2 %
% 2
% 2
2
2 %
% 2 2 %

,
_

+ +

,
_

+ +

Solu(ia : 3 t v
2
t
= 3
+ +
2
+ +
reprezint ecua(ia unei mi*cri uni)orm accelerate cu accelera(ia =-
Comentariu : =U+ m
2
g U m
%
g 4 !ac greutatea lui m
2
este mai mare !ec't cea a
lui m
%
$ m
2
coboar #,n sensul cre*terii lui 3& iar m
%
urc-
;# S se stu!ieze mi*carea unui corp !e masa m care alunec )r )recare pe un plan
,nclinat care )ace ung1iul cu orizontala$ )olosin! )ormalismul Lagrange-
Rezolvare
Se observ ,n aceast problem c$ )r a recurge propriu2zis la coor!onate
generalizate$ putem sc1imba sistemul !e coor!onate la care se raporteaz mi*carea- In
realitate$ mi*carea corpului !e mas m este o mi*care !e2a lungul planului ,nclinat$ !eci poate
)i stu!iat ,n raport cu noua coor!onat 3$ a*a cum apare ea ,n )igura 9-%+-
%O
3
PVsin

+
P

Figura 9-%+
SEMINARUL 2
@om avea :


sin 2mg3 5 !3 sin P !3 P 3 ! P 2 5 iar U
2
3 m
B
3
2

+ sin mg3
2
3 m
5 L U 2 B 5 L
2

2
sin gt
5 3 + 3 !eoarece 4 3
2
sin gt
3
sin gt 5 3 $ + v !aca 4 v J sin gt 5 3
sin g 5 3 sin mg 5 3 m

3 m
3
L
!t
!
3 m
3
L
sin mg
3
L
2
+ +
2
o3 o3

,
_

Mi*carea care are loc !e2a lungul noii a3e <3 este o mi*care uni)orm accelerat )r
vitez ini(ial-
?# S se stu!ieze #utiliz'n! )ormalismul Lagrange& mi*carea sistemului )ormat !in
!ou corpuri !e mase m
*
*i m
+
care se !eplaseaz )r )recare pe planurile ,nclinate A
%
? *i
A
2
?$ !e ung1iuri
*
*i
+
$ masele )iin! legate printr2un )ir ine3tensibil !e lungime *i !e
mas negli0abil- Se negli0eaz
energia cinetic !e rota(ie a
scripetelui-
Rezolvare
=oor!onata 3
2
nu poate varia oricum 4 ea este #prin interme!iul legturii impuse !e
)irul ine3tensibil & )unc(ie !e 3
%
#3
%
J 3
2
5 & este necesar o singur coor!onat
generalizat-
Fie ea : 3
%
5 3 3
2
5 2 3 #
3 3 4 3 3
2 %

&
( )
( )

sin 3 g m sin g3 m !3 sin g m !3 F U
sin g3 m sin g3 m !3 sin g m !3 F U
3
2
m m
3
2
m
3
2
m
3
2
m
3
2
m
B
2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 2
% % % % % % % % % 3 %
2 2 % 2 2 2 % 2
2
2 2
%
%
2
%

+
+ +

Inlocuim ,n rela(ia !e !e)ini(ie :
U U 2 B 5 L
2 %

( )
( ) [ ]
2 2 % %
2 2 %
sin 3 m sin 3 m g 3
2
m m
L : Rezulta + +
+

8eci :
2+

%
A
%
A
2
?
3
%
3
2
m
2
m
%
Figura 9-%%
SEMINARUL 2
( )
2 2 % % 2 %
2 % 2 %
2 2 % %
sin m sin m g 3 & m m #
3 & m m #
3
L
!t
!
3 & m m #
3
L
sin g m sin g m
3
L
+

,
_

( )
2
=t
3 5 3 3 5 initiala coor!onata = 4 =
2
t
= 3
+ 5 initiala viteza = 4 = J =t 5 3
const-& #5 =
& m m #
sin m sin m g
3

2
+ + 2 2
2
% %
2 %
2 2 % %
+ +

Mi*carea pe care o e3ecut ansamblul celor !ou corpuri este o mi*care uni)orm
accelerat cu accelera(ia =-
Comentariu :
( )
2 2 % %
2 %
2 2 % %
sin m sin m !aca + U = =
& m m #
sin m sin m g
>
+

In acest caz sistemul se !eplaseaz ,n sensul mririi lui 3 5 3
%
-
@# S se stu!ieze mi*carea unei bile !e raz A $ care se rostogole*te pe un plan ,nclinat-
Se ! :
+
mA
9
+
I
#momentul !e iner(ie al bilei&- Se cere solu(ia analitic$ utiliz'n!
)ormalismul Lagrange-
Rezolvare
@om alege$ ca *i ,n problema prece!enta$ a3a <3 orientat !e2a lungul planului
,nclinat- <riginea acestei a3e este ,n punctul <- =oor!onata 3 0oac rolul !e coor!onat
generalizat-
rotatie translatie total
B B B +
+

,
_

,
_

sin mg3 3 m
%+
L
L
sin 2mg3 5 !3 sin mg 3 ! P U
3 m
%+
L
B
R
3
2
I
R
v
2
I
2
I
B B 4
2
3 m
B
2
2
total
2 2
2
rotatie 2
2
%

2%
3
PVsin

+
P

Figura 9-%2
SEMINARUL 2
& + #3
%H
gt 9
3
2
t
g
L
9
5 3
& + 3 # sin gt
L
9
3 sin gt
L
9
3
sin g
L
9
3
3 m
9
L
3
L
!t
!
4 3 m
9
L
3
L
sin mg
3
L
+
2
+
2
o o
+
+

,
_

A*a cum era !e a*teptat$ s)era e)ectueaz o mi*care uni)orm accelerat$ )r vitez
ini(ial$ av'n! accelera(ia :
sin g
L
9
a
*<# Un pen!ul !ublu #vezi )igura 9-%H& se gse*te ,ntr2un c'mp gravita(ional uni)orm-
S se calculeze :
a& )unc(ia Lagrange a acestui sistem 4
b& impulsurile *i )or(ele generalizate-
Rezolvare
a& ;entru acest sistem e3ist 5 H legturi :
z
%
5 +
z
2
5 +
( ) ( )
2
2
2
% 2
2
% 2
2
%
2
%
2
%
: : 3 3
: 3

+
+
Numrul gra!elor !e libertate este : ) 5 7N Q 5 72 Q H 5 2
=oor!onatele generalizate vor )i : C
%
5
%
*i C
2
5
2
- ;rin urmare :
2 pentru corpul m
%
:

+ z
sin :
cos 3

+ z
cos :
sin 3
%
% % % %
% % % %
%
% % %
% % %

'

22

%
m
%

2
m
2
U +
3
:

%
2
Figura 9-%H
SEMINARUL 2
ceea ce con!uce la :
( )

'

+ +
% % % % % %
2
%
2
% %
2
2
%
2
%
2
% % %
cos g m g: m U
m
2
%
z : 3 m
2
%
B

2 pentru corpul m
2
:

+ z
sin sin :
cos cos 3

+ z
cos cos :
sin sin 3
2
2 2 2 % % % 2
2 2 2 % % % 2
2
2 2 % % 2
2 2 % % 2

'

+
+

!e un!e rezult :
( ) ( )
& cos cos # g m g: m U
W cos 2 X m
2
%
z : 3 m
2
%
B
2 2 % % 2 2 2 2
2 % 2 % 2 %
2
2
2
2
2
%
2
% 2
2
2
2
2
2
2
2 2 2
+
+ + + +


Func(ia Lagrange a sistemului va )i :
( )
2 2 2 % % 2 % 2 % 2 % 2 % 2
2
2
2
2
2 2
%
2
%
2 %
2 2 % %
cos g m cos g & m m # cos m
2
m
2
m m
U B U B L
+ + + +
+ +
+
+


Impulsurile generalizate sunt :
( )
( )
2 % % 2 % 2 2
2
2 2
2
2 % 2 2 % 2 %
2
% 2 %
%
cos m m
L
p
cos m & m m #
L
p
2
%
+

+ +

iar )or(ele generalizate au e3presia :

( )
( )
2 2 2 2 % 2 % 2 % 2
2
2
% % 2 % 2 % 2 % 2 % 2
%
%
sin g m sin m
L
M
sin g & m m # sin m
L
M

*9# Utiliz'n! )ormalismul Lagrange$ s se stu!ieze mi*carea unei particule !e mas
m a)lat ,ntr2un c'mp poten(ial ( )
B/
e B/ * U,/-

$ cu C < *i / C <-
Se va consi!era c mi*carea are loc ,n 0urul pozi(iei !e ec1ilibru- 8eplasrile )a( !e
pozi(ia !e ec1ilibru sunt consi!erate mici- La momentul t 5 + corpul se a)l ,n pozi(ia !e
ec1ilibru *i are viteza v
+
-
Rezolvare
Func(ia lui Lagrange pentru acest sistem cu un singur gra! !e libertate este :
27
U#3&
%
%F 2F 7F
3
2e
22
Figura 9-%9
SEMINARUL 2
( )
3 2
e 3 % 3 m
2
%
U B & 3 $ 3 # L


;ozi(ia !e ec1ilibru este acolo un!e )or(a este nul :

1
]
1

2
3 +
!3
!U
+
3
+
In cazul !eplasrilor mici ,n 0urul punctului !e ec1ilibru$ energia poten(ial poate )i
!ezvoltat ,n serie Ba:lor ,n 0urul lui 3
+
:
( )
2
2 2 2 2
+
3
2
2
+
2
+
3
2
2
+
3
+
2
3 e
2
%
e 3 3
!3
U !
2
%
& U#3
----- & 3 3 #
!3
U !
A 2
%
& 3 3 #
!3
!U
A %
%
& 3 # U & 3 # U
+
+
+

,
_

,
_

+
+

,
_

,
_

+

In aceste con!i(ii )unc(ia Lagrange este :
2 2 2 2
e
2
3 e
2
%
3 m
2
%
& 3 $ 3 # L

+
,
_

iar ecua(ia Lagrange
+
3
L
3
L
!t
!

,
_

!evine :
+
2
3 e 3 m
2 2

,
_

+


Not'n!

2
3 :
#!eplasarea )a( !e pozi(ia !e ec1ilibru& :
m
e
cu + : :
2 2
2
+
2
+

+
;erioa!a micilor oscila(ii este :

m e
2
2
B
+

iar legea !e mi*care a punctului material este :
( )
+ + +
t sin A & t # : +
Bin'n! cont c la t 5 + $ 3 5 3
+
5 2 F *i
+
v & t # 3
se ob(ine :

+
,
_

2
t
m e
sin
m e v
& t # 3
+
2H