17/12/13

ROBOTICA Salir

299011-142: Act 9: Quiz 2

Registro y Control Acadmico Mis Cursos Virtuales Perfil Campus Virtual

Act 9: Quiz 2 Revisin del intento 1

Finalizar revisin
Com enzado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 12:49 Com pletado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 13:20 Tiem po em pleado Puntos Calificacin 30 minutos 42 segundos 8/15 13.3 de un mximo de 25 ( 53%)

1
P untos : 1

C ontexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo cules son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformacin homognea? Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

Rotacin, mediacin, prospectiva y escalado Rotacin, traslacin, perspectiva y escalado Rotacin, radiacin, perspectiva y escalado Rotacin, perspectiva, transfomacin y escalado Muy bien

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

2
P untos : 1

Teniendo en cuenta el arreglo de matrices que se muestran en la parte inferior, determine la componente (3,1) de la matriz

CAMPUS VIRTUAL - ECBTI 299011-142 Cuestionarios Act 9: Quiz 2 Revisin del intento 1

Seleccione una respuesta.

a. b. c.

S sub 3 - L sub 2 L sub 2 incorrecto

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

1/6

17/12/13
d. Incorrecto C sub 3

299011-142: Act 9: Quiz 2

Puntos para este envo: 0/1.

3
P untos : 1

Usando la ecuacin 2.11 para un ngulo de rotacin de 30 grados, determine cul de las siguientes afirmaciones es verdadera. Seleccione una respuesta.

a.

Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Z" b. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes Correcto muy bien.

coinciden c. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Y" d. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

estan desplazados 0,86 unidades en el eje "X" C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

4
P untos : 1

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados sexagesimales, determine el valor numrico de la componente (1,2) de la matriz inversa de .

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

0.5 0.86 -0.5 -0.86

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

5
P untos : 1

Teniendo en cuenta que la matriz de la figura representa la traslacin desde el sistema de referencia S1 hacia el S2, y dado un punto P= [1,2,3] respecto a S2, determine las coordenadas del punto P respecto a S1.

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

[3,6,3] [1,2,3] [3,6,6] [3,1,1] Incorrecto.

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

2/6

17/12/13
6
P untos : 1

299011-142: Act 9: Quiz 2

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de rotacin entre los ejes Z1 y Z2.

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

60 grados 45 grados 90 grados nulo

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

7
P untos : 1

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de rotacin entre los ejes Z2 y Z3.

Seleccione una respuesta.

a. b. c.

60 grados nulo 90 grados

d. Incorrecto

45 grados

incorrecto.

Puntos para este envo: 0/1.

8
P untos : 1

El espacio de trabajo alcanzable para el robot de la figura es de forma:

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

3/6

17/12/13

299011-142: Act 9: Quiz 2

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

Corte de esfera. Anillo Esfrica triangular incorrecto

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

9
P untos : 1

Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, as: una Afirmacin y una Razn, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe examinar la veracidad de cada proposicin y la relacin terica que las une. Para responder este tipo de preguntas, debe leer toda la pregunta y sealar en las opciones de respuesta ENUNC IADO: Las transformaciones compuestas se usan en Robtica para conocer la localizacin del efector respecto a la base del robot PORQUE se suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones del mismo.

Seleccione una respuesta.

a. b.

La razn es VERDADERA y la afirmacin es una proposicin falsa La afirmacin y la razn son VERDADERAS pero la razn NO es una explicacin CORRECTA de la afirmacin. Incorrecto.

c. d. Incorrecto

La afirmacin y la razn son VERDADERAS y la razn es una explicacin CORRECTA de la afirmacin. La afirmacin es VERDADERA y la razn es una proposicin falsa

Puntos para este envo: 0/1.

10
P untos : 1

Es correcto afirmar que el problema cinemtico directo:

Seleccione una respuesta. a. b. Nunca necesita de clculos matriciales para ser resuelto. Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del

sistema de referencia fijo situado en la ltima articulacin. c. d. Evita la utilizacin de coordenadas de diferente tipo para cada articulacin. Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot, respecto del

sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

11
P untos : 1

Teniendo en cuenta la matriz de la figura, determine cual de las siguientes afirmaciones es verdadera?

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

4/6

17/12/13

299011-142: Act 9: Quiz 2

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

Esta matriz puede representar una traslacin de dos unidades en el eje "X " Esta matriz puede representar una rotacin de un grado sobre el eje "Y" Esta matriz puede representar una traslacin de una unidad en el eje "Y" Esta matriz puede representar una traslacin de una unidad en el eje "Z" Incorrecto.

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

12
P untos : 1

La distancia entre el eje x1 y x2 para el robot de la figura es:

Seleccione una respuesta.

a. b. c. d.

d1 l1 l2 d2

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

13
P untos : 1

Del robot de la figura es correcto afirmar que:

Seleccione una

a.

La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 2 filas

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

5/6

17/12/13
respuesta. b. c. d. C orrecto

299011-142: Act 9: Quiz 2

La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 3 filas La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 5 columnas La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 4 filas

Puntos para este envo: 1/1.

14
P untos : 1

La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por

Seleccione una respuesta. a. b. c. d. C orrecto Los limites de giro de sus articulaciones Los limites de desplazamiento de sus articulaciones La cantidad de articulaciones La precisin de los actuadores

Puntos para este envo: 1/1.

15
P untos : 1

Teniendo en cuenta la teora del Mdulo y el material de apoyo, indique cul de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz de Transformacin Homognea.

Seleccione una respuesta.

a.

La matriz de transformacin homognea permite usar coordenadas homogneas con el fin de hacer

escalamientos b. c. d. La matriz de transformacin homognea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia La matriz de transformacin homognea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia La matriz de transformacin homognea es nicamente para realizar traslaciones y rotaciones, no es Correcto muy bien.

posible realizar cambios de perspectiva C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

Finalizar revisin

U s ted s e ha autentific ado c omo V I L L A L O BO S, A N A M I L E N A (Salir)

299011-142

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

6/6