Sunteți pe pagina 1din 30

Capitolul 3

3. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT LINIARE I CONTINUE

3.1. Generaliti privind sistemele automate


Ansamblul format din procesul supus automatizrii i mijloacele tehnice care asigur automatizarea acestuia constituie un sistem automat. O reprezentare funcional a unui sistem automat este artat n figura 3.1.
p1 p2 r yr Echipament de automatizare (Regulator) u Proces condus pn

Fig. 3.1. Sistem automat. Reprezentare funcional. Procesul condus, reprezentat ca un sistem cu intrrile u i pi i ieirea y, este supus aciunii comenzii u generate de echipamentul de automatizare i aciunii mrimilor exogene pi,, care reprezint perturbaii. Perturbaiile care acioneaz asupra proceselor pot fi aditive sau parametrice. Aciunea perturbaiilor aditive se cumuleaz la ieire cu aciunea comenzii u, pe cnd perturbaiile parametrice se concretizeaz n modificri structurale ale procesului. Sistemul automat i ndeplinete cu succes sarcinile impuse dac abaterea sau eroarea de reglare , definit ca fiind diferena dintre referina r i ieirea msurat yr conform relaiei:

(t ) = r (t ) y r (t )
-1-

(3.1)

atinge valoarea nul n regimul staionar, indiferent de aciunea mrimilor exogene care acioneaz asupra procesului condus. Aceast condiie se exprim matematic astfel:
lim (t ) = 0
t

(3.2)

Un astfel de sistem poart denumirea de sistem de reglare automat (SRA).

3.2. Structuri de sisteme de reglare automat


Orice sistem automat conine o reacie negativ stabilizatoare, prin intermediul creia se realizeaz un control permanent al efectelor aciunilor de comand. Principiul reaciei este fundamental pentru nelegerea funcionrii sistemelor automate i evidenierea lui a constituit actul de natere al automaticii.

3.2.1. Structura clasic cu un regulator Sistemul funcioneaz pe principiul minimizrii abaterii sau erorii de reglare . Structura de reglare (fig. 3.2) este cea mai simpl i este utilizat acolo unde procesele supuse automatizrii nu ridic probleme deosebite n atingerea performaelor impuse sistemului automat.
p1 r C +

p2

pn y

E T

yr

Fig. 3.2. Structura de reglare clasic.

-2-

Semnificaia blocurilor componente i a mrimilor ce apar n figur este urmtoarea: C - comparator, R regulator automat, E element de execuie, P proces (instalaie tehnologic), T traductor, r referin, yr reacie (mrimea msurat), - abaterea, u comanda regulatorului, m mrimea cu care elementul de execuie acioneaz asupra procesului, v1, v2,..,vn perturbaiile, y ieirea reglat. Valoarea mrimii reglate y se stabilete cu ajutorul referinei r. Aducerea valorii lui y la valoarea impus prin r se asigur de ctre regulatorul R, care elaboreaz o comand n tensiune u, aplicat elementului de execuie E. Elementul de execuie, prin mrimea m (de obicei de natur mecanic), acioneaz asupra procesului modificnd mrimea reglat y n sensul dorit. Valoarea lui y este msurat cu ajutorul traductorului T i convertit n semnalul electric yr , care prin calea de reacie negativ este adus la intrarea sistemului n comparatorul C. Diferena dintre referina r i msura yr este abaterea , un semnal electric care se aplic regulatorului R. Dac 0 ( >0 sau <0) regulatorul elaboreaz o comand sub forma unui semnal electric u pe baza legii de reglare (algoritmului de reglare) implementate n structura regulatorului, pn cnd y atinge valoarea impus de referina r. Dac = 0 abaterea este nul (w = y) atunci i comanda regulatorului este de asemenea nul. Diferenele dintre referin i mrimea reglat apar ca urmare a modificrii valorii mrimii de referin sau prin aciunea perturbaiilor. innd seama de sensul fluxului informaional, regulatorul R, elementul de execuie E i procesul tehnologic P, formeaz calea direct a sistemului automat, iar traductorul calea de reacie.

3.2.2. Structura de reglare n cascad O structur de sistem de reglare automat cu larg aplicabilitate este structura de reglare n cascad. Este utilizat att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor lente cu timp mort. Prezena unui numr mare de constante de timp n funcia de transfer a procesului face dificil utilizarea unor algoritmi de reglare tipizai. Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenia mrimi intermediare msurabile, iar funcia de transfer a procesului poate fi scris ca un produs de funcii de transfer care nu conin mai mult de dou constate de timp, se recomand reglarea n cascad. Admind c procesul condus este decompozabil n subprocese interconectate cauzal, cu variabile intermediare accesibile msurrii i cu dinamic descresctoare de

-3-

la intrare spre ieire, se poate alctui o structur de reglare n cascad folosind un numr de regulatoare egal cu numrul variabilelor msurate din proces. n cazul reglrii n cascad are loc o reglare simultan a mai multor mrimi din cadrul procesului, ceea ce determin o reducere nsemnat a duratei procesului tranzitoriu, mai ales dac mrimile intermediare sunt alese astfel nct s rspund mai repede dect mrimea de ieire la perturbaiile care acioneaz asupra procesului. n figura 3.3. este prezentat o structur de reglare n cascad cu dou variabile y1 i y2. Sistemul este format din dou sisteme simple de reglare n serie (sau n cascad).
P2(s) R(s) + _ Yr1(s) E1(s) HR1(s) _ Yr2(s) HT2(s) HT1(s) U1(s) E2(s) HR2(s) U2(s) HE(s) HP2(s) P1(s) Y2(s) HP1(s) Y1(s)

Fig. 3.3. Structura de reglare n cascad Bucla de reglare exterioar este bucla principal (controleaz mrimea reglat) i bucla de reglare interioar este bucla secundar (controleaz variabila intermediar). Cele dou subprocese sunt conectate cauzal i mrimea de execuie determin cauzal evoluia variabilei intermediare y2, care la rndul ei determin cauzal evoluia variabilei de ieire y1 din proces. Regulatorul automat secundar, cu funcia de transfer HR2(s), este destinat reglrii variabilei y2 i compensrii aciunii perturbaiei p2, iar regulatorul principal cu funcia de transfer HR1(s) are rolul de a asigura realizarea funciei de reglare n raport cu referina r. De asemenea furnizeaz referina pentru regulatorul secundar. Cele dou regulatoare din cadrul acestei structuri funcioneaz n regim de urmrire (masterslave), adic mrimea de comand a regulatorului principal este mrimea de referin pentru regulatorul secundar. Se recomand ca bucla interioar s aib o vitez de rspuns mai mare dect bucla principal.

-4-

Acordarea regulatoarelor n cadrul structurilor de reglare n cascad se iniiaz cu bucla interioar, deconectnd regulatorul principal i se continu cu regulatorul principal, folosind procedurile de acordare specifice.

Exemplul 1: Sistem de reglare automat a turaiei unui motor de curent continuu (fig. 3.4). Motorul de c.c. (procesul) este cu excitaie independent i este comandat pe indus. Elementul de execuie este o punte cu tiristoare i este un redresor comandat. Regulatorul principal este un regulator de tensiune care controleaz tensiunea aplicat indusului motorului, iar regulatorul secundar este un regulator de curent care controleaz intensitatea curentului prin indus. Traductorul principal este un tahogenerator care furnizeaz o tensiune proporional cu turaia motorului, iar traductorul secundar este un transformator de curent care msoar curentul prin indus.

Element pentru prescrierea turaiei

Bloc de comand pe gril a tiristoarelor

Regulator de turaie

Regulator de curent

U + -

IA + -

Uc

Tahogenerator n M

Transformator de curent

Fig. 3.4. Schema general de reglare n cascad a turaiei unui motor de c. c. Mrimea de referin pentru turaie U este furnizat de un traductor de valoare prescris i este comparat cu valoarea efectiv a turaiei, care este msurat i transmis prin calea de reacie de un generator tahometric. Mrimea de ieire a regulatorului de turaie reprezint valoarea prescris pentru regulatorul de curent rotoric. Valoarea efectiv a acestei mrimi reglate auxiliare IA este sesizat de traductorul pentru curentul rotoric i este transmis la intrarea regulatorului de curent.
-5-

Regulatorul curentului rotoric produce o tensiune continu de comand Uc , care prin intermediul unui echipament de emitere a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor comand redresorul i modific prin acesta tensiunea de alimentare a motorului de curent continuu. Procesul supus automatizrii n acest caz este motorul electric, a crui funcie de transfer HP(s) este descompus n HP1(s) i HP2(s) pentru reglarea n cascad. Exemplul 2 Reglarea n cascad a temperaturii interioare dintr-o cldire cu ajutorul centralei de tratare a aerului Structura de reglare automat n cascad se poate utiliza pentru controlul temperaturii interioare dintr-o cldire folosind o central de tratare a aerului (CTA), care nclzete sau rcete aerul introdus n spaiile interioare din cldire. Pentru aceasta se utilizeaz schimbtoarele de cldur ale CTA, prin care circul ap nclzit de un cazan sau ap rcit de un chiller. Schema tehnologic a instalaiei pentru reglarea temperaturii interioare dintr-o cldire care utilizeaz o CTA este urmtoarea:

-6-

Sistemul automat regleaz temperatura interioar din cldire, controlnd temperatura agentului care circul prin schimbtoarele de cldur, cu ajutorul unor robinete de reglare cu trei ci (un robinet pentru nclzire i alt robinet pentru rcire). Structura de reglare automat n cascad folosit n acest caz este urmtoarea:
Temper. aerului introdus CTA Incinta din cldire Temper. interioar din incint

Referina temper. interioare

+ _

Regulator temperatur interioar

u1(t)

Regulator temperatur aer introdus

u2(t)

Servomotor robinet de reglare cu trei ci

Traductor temperatur aer introdus Traductor temperatur interioar

Particulariti ale sistemului de reglare n cascad a temperaturii interioare dintr-o cldire cu ajutorul centralei de tratare a aerului Regulatorul temperaturii interioare din incinta cldirii va genera un semnal de reglare u1(t) (spre exemplu un semnal unificat n tensiune 0 ... 10Vc.c.), variabil ntre 0 i 100%. Semnalul u1(t), care reprezint comanda regulatorului principal, devine semnal de referin pentru regulatorul secundar (regulatorul temperaturii aerului introdus n incinta cldirii). La ieirea regulatorului principal se va prevedea un bloc special pentru prelucrarea semnalului u1(t), n sensul corectrii referinei regulatorului secundar. Corectarea presupune fixarea valorilor limit superioar i inferioar pentru referina temperaturii aerului introdus i ajustarea valorilor referinei temperaturii la variaii pentru comanda u1(t) n domeniul 0% ... 100%. Corectarea valorii referinei regulatorului secundar se face conform graficului urmtor:

-7-

Referina temp. aer introdus [0C]


Limita max. temp. aer introdus

Limita min. temp. aer introdus

0%

100%

u1 (t) Comanda regulatorului principal

Corecia este necesar pentru a nu se ajunge la situaii n care aerul suflat de CTA n incinta cldirii s aib temperaturi prea mici i astfel ar putea crea disconfort sau mbolnviri ale ocupanilor cldirii. Spre exemplu, n sezonul var, dac la pornirea CTA, temperatura n incinta cldirii este de 280C, atunci regulatorul principal va genera o comand u1(t) pentru reducerea temperaturii interioare, care n anumite perioade din timpul tranzitoriu va comanda rcirea maxim a aerului introdus n incint. Regulatorul principal acioneaz pentru a rci ct mai repede incinta i acest lucru are ca efect suflarea aerului cu temperatur prea sczut pentru ocupanii cldirii. Exemplul 3 Reglarea automat a debitului la un transportor cu band folosete structura de reglare n cascad. 3.2.3. Structura de reglare dup perturbaie Spre deosebire de structura convenional de reglare dup abatere, reglarea dup perturbaie prezint avantajul c aciunea de compensare a efectului perturbaiei se elaboreaz nainte de apariia unei abateri ntre valoarea dorit a mrimii de ieire i valoarea real a acesteia, evitndu-se astfel ntrzierea introdus n ntreaga bucl de reglare n transmiterea semnalelor de comand. Pentru determinarea precis a algoritmului de reglare dup perturbaie trebuie cunoscut cu precizie modelul matematic al procesului, precum i funcia de transfer
-8-

care stabilete corespondena ntre ieire i perturbaie. De asemenea, mrimea perturbatoare trebuie s fie accesibil msurrii. Pe de alt parte, reglarea dup perturbaie nu poate nlocui reglarea dup eroare, deci nu se poate renuna la reacia principal, deoarece nu este posibil instalarea unor regulatoare de perturbaie pentru toate perturbaiile care acioneaz asupra sistemului, ntruct o asemenea soluie ar fi neeconomic, iar unele perturbaii nu pot fi bine cunoscute. 3.2.4. Structura de reglare combinat Avantajele reglrii dup perturbaie combinate cu avantajele reglrii dup abatere conduc la o structur de sistem de reglare combinat (fig. 3.5).

up

Rp E
m

u +

yr

Fig. 3.5. Structura de reglare combinat. Prin introducerea regulatorului Rp este compensat efectul perturbaiei p care trebuie s reprezinte perturbaia cea mai intens iar prin acordarea optim a regulatorului R este asigurat obinerea unor performane bune ale rspunsului la semnalele de intrare r i a unei comportri optime n raport cu alte perturbaii care mai acioneaz asupra sistemului. Regulatorul Rp primete la intrare perturbaia p i asigur la ieire o comand up, astfel nct prin aplicarea acesteia la intrarea prii fixate a sistemului s rezulte compensarea influenei exercitate de perturbaia p asupra mrimii de ieire y. n acest scop, ntruct perturbaia este considerat cu semnul plus, este necesar ca mrimea up sumat algebric n cel de-al doilea sumator cu mrimea de ieire u a regulatorului R (care realizeaz reglarea dup eroare) s fie aplicat sumatorului cu semnul minus.

-9-

Aplicaii ale reglrii combinate Reglarea combinat este mult folosit n conducerea instalaiilor de nclzire a cldirilor, unde aportul de cldur asigurat de corpurile de nclzire trebuie s in seama, printre altele n primul rnd, de temperatura exterioar, care reprezint perturbaia principal. Dac reglarea s-ar efectua numai n funcie de temperatura interioar din cldire, atunci cnd temperatura exterioar variaz, evident se modific i temperatura interioar dup un timp dat de constantele de timp ale cldirii (care au valori importante de ordinul orelor) i n mai mic msur de timpul mort de ordinul minutelor necesar agentului termic pentru circulaia prin instalaia de nclzire. Eroarea staionar a sistemului automat (diferena dintre temperatura interioar dorit n cldire i temperatura interioar reglat) va fi cea mai mare parte a timpului diferit de zero i este posibil s ating valori importante care creaz disconfort pentru ocupanii cldirii. De asemenea, performana cea mai important a sistemului automat, stabilitatea, poate fi mult diminuat. Acest tip de reglare care ine seama de temperatura exterioar (perturbaia) este o reglare cu anticipaie, care modific cantitatea de cldur produs de instalaia de nclzire funcie de valoarea temperaturii exterioare, fr s se atepte modificrile nedorite ale temperaturii interioare. Sistemele de reglare automat a temperaturii apei din piscin utilizeaz de asemenea reglarea combinat.

3.3. Problema stabilitii


Scopul analizei unui SRA este determinarea performanelor sistemului avnd ca date iniiale structura i parametrii elementelor componente ale sistemului. O apreciere obiectiv a performanelor sistemului i deci a comportrii sale, se poate obine prin determinarea variaiei n timp a mrimii de ieire y ca urmare a unei variaii a mrimii de referin r, sau ca urmare a variaiei unei perturbaii p. Cunoscnd astfel rspunsul sistemului la variaiile mrimilor de intrare, pot fi msurai indicii de calitate ai regimului staionar i tranzitoriu, respectiv pot fi determinate performaele staionare i tranzitorii, stabilindu-se n consecin dac sistemul analizat poate fi sau nu poate fi utilizat n cazul concret dat. O condiie necesar, dar nu suficient, pentru ca un sistem automat s poat fi utilizat n practic este stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea sistemului de a restabili, prin aciunea sa, un nou regim staionar, atunci cnd datorit variaiei
- 10 -

mrimilor de intrare a fost scos dintr-un regim staionar anterior. Astfel, regimul tranzitoriu al unui sistem automat stabil are o durat limitat. Un sistem instabil nu este utilizabil, deoarece nu poate ndeplini scopul pentru care este creat, acela de a realiza pe cale automat o anumit lege de dependen ntre mrimea de ieire i cea de intrare. La sistemele instabile, mrimea de ieire are variaii necontrolate, deoarece un nou regim staionar nu mai este restabilit dup ieirea dintr-un regim staionar anterior. Determinarea performanelor unui sistem are deci sens numai n cazul cnd sistemul este stabil i, de aceea, analiza comportrii sistemelor cuprinde o verificare prealabil a stabilitii.

3.4. Performanele sistemelor automate determinate pe baza rspunsului indicial


Un sistem de reglare automat (SRA) trebuie conceput astfel nct s fie ndeplinite simultan proprietile de stabilitate i de reglare. n afar de aceste dou proprieti fundamentale, n aplicaiile concrete se impun sistemelor de reglare automat proprieti suplimentare, care determin ceea ce se numee calitatea procesului de reglare. Calitatea procesului de reglare este descris convenional printro clas de indici sintetici care definesc performanele SRA. 3.4.1. Performanele unui sistem de ordinul nti Un sistem de ordinul nti are funcia de transfer
H (s) = k 1 + sT

(3.3)

obinut n capitolul 2. Aplicnd la intrare un semnal treapt unitar r1(t)=1(t) (n complex


1 ), ieirea Y(s) se calculeaz astfel: s R(s) H(s) Y(s)
Y (s) =

1 k k = s 1 + sT s (1 + sT )

Rspunsul indicial al sistemului se obine aplicnd transformata Laplace invers


- 11 -

k y 1 (t ) = -1 s (1 + sT )

Descompunem n fracii simple:


k A B A + sAT + sB = + = s (1 + sT ) s 1 + sT s (1 + sT )

k = A + s( AT + B ) A = k AT + B = 0 kT + B = 0 B = kT
k k kT k kT k k = = = s(1 + sT ) s 1 + sT s 1 s s+ 1 T + s T T
t t k k T T = = k 1 ( t ) k e k 1 e s s+ 1 T
t T y (t ) = k 1 e 1

y 1 (t ) = -1

pentru t 0

(3.4)

Rspunsul indicial (3.4) are dou componente: componenta permanent; componenta tranzitorie. Componenta permanent se determin folosind teorema valorii limit finale:
y p (t ) = lim sY ( s ) = lim s
s 0 s 0

k =k s(1 + sT )

pentru t 0

(3.5)

Componenta tranzitorie a rspunsului indicial este:


y t (t ) = k e
t T

(3.6)

- 12 -

De remarcat c panta maxim a rpsunsului indicial este dat de derivata n origine a rspunsului indicial:
dy 1 (t ) dt
t d T = k (1 e dt

t =0 +

t =0+

1 = 0 k e T T

t =0+

k T

(3.7)

unde

k este unghiul cu abscisa al tangentei de pant maxim. T r1, y1 st 1 k r

T ttr

Fig. 3.6. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul nti. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul nti este trasat n figura 3.6, unde s-au folosit urmtoarele notaii: T constanta de timp a procesului; tt durata procesului tranzitoriu. Constanta de timp definete viteza de rspuns sau ineria sistemului. Timpul tranzitoriu reprezint timpul necesar pentru ca rspunsul tranzitoriu al sistemului s intre n banda (10,05) yst fr a o mai prsi ulterior. Tangenta n origine intersecteaz rspunsul staionar dup un timp egal cu constanta de timp a sistemului.

- 13 -

y st = y p = k
t t T 0,95k = k 1 e

tt T

= 1 0,95
tt T

ln e

= ln 0,05

tt = ln 0,05 T

t t = T ln 0,05 3T

(3.8)

Eroarea staionar a sistemului se definete ca diferena dintre mrimea de intrare (referina) i valoarea staionar a mrimii de ieire a sistemului:
st = r (t ) y st (t ) = 1 k

(3.9)

Performanele sistemului de ordinul nti sunt timpul tranzitoriu i eroarea staionar.

3.4.2. Performanele unui sistem de ordinul doi Ecuaia diferenial a unui sistem de ordinul doi dedus n capitolul 2 este:
d 2 y (t ) dy (t ) 2 2 + 2 n + n y (t ) = n u (t ) 2 dt dt

(3.10)

Ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale se rezolv i se obin soluiile p1 i p2 care se reprezint n planul complex (fig. 3.7).
2 p 2 + 2 n p + n =0

p1, 2 = n j n 1 2

(3.11)

- 14 -

p1

sin = 1 cos =

-n
p2
n 1 2

Fig. 3.7. Reprezentarea soluiilor ecuaiei caracteristice n planul complex. Funcia de transfer a sistemului de ordinul doi obinut prin aplicarea transformatei Laplace ecuaiei difereniale (3.10) este:
H (s) =
2 n 2 s 2 + 2 n s + n

(3.12)

Rspunsul unui sistem de ordinul doi la o intrare treapt unitar (rspunsul indicial) se determin conform celor prezentate n continuare.

R(s)

H(s)

Y(s)

Fig. 3.8. Schema bloc a unui sistem se ordinul doi. Treapta unitar aplicat la intrarea sistemului este
R( s) = U ( s) = 1 s

(3.13)

Se calculeaz rspunsul sistemului n complex

n2 1 Y ( s ) = H ( s )U ( s ) = 2 2 s + 2 n s + n s
- 15 -

(3.14)

de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou n domeniul timp.

n2 1 y1 (t ) = -1 2 2 s + 2 n s + n s
Descompunem n fracii simple expresia din parantez:

(3.15)

n2 A Bs + C = + 2 2 2 2 (s + 2 n s + n )s s s + 2 n s + n

n2 = As 2 + 2 An s + A n2 + Bs 2 + Cs n2 = s 2 ( A + B) + s (2 An + C ) + A n2
2 2 : n = A n A =1

0= A+ B

B = A = 1

0 = 2 An + C C = 2n
Revenim n expresia (3.14) i nlocuim coeficienii A, B i C:

Y (s) = = =

s + 2n s + 2n 1 1 = 2 = 2 2 2 2 + 2 n 2 n s s + 2n s + n s s 2 + 2n s + n

s + 2n 1 = s ( s + n ) 2 + ( n 1 2 ) 2 s + n n 1 + = 2 2 2 2 2 2 s + + + + s s ( ) ( 1 ) ( ) ( 1 ) n n n n

n 1 2 s + n 1 = + 2 2 2 2 2 2 2 s + + + + ( s ) ( 1 ) 1 ( s ) ( 1 ) n n n n
Folosim tabelul (2.1) cu transformate Laplace i aplicm transformata Laplace invers fraciilor din interiorul parantezei drepte:
- 16 -

= e nt cos n ( s + ) 2 + ( 1 2 ) 2 n n 1 2 -1 n = e nt sin n ( s + ) 2 + ( 1 2 ) 2 n n
-1

s +

1 2t

1 2t

Prin scoaterea factorului comun i aplicnd transformata Laplace invers se ajunge la rspunsul indicial al sistemului:

y (t ) = 1
1

e nt 1
2

[ 1

cos n 1 2 t + sin n 1 2 t

Notm conform figurii (3.7)

sin = 1 2 cos =
i se obine:

(3.16)

y1 (t ) = 1

e nt 1
2

sin( n 1 2 t + )

(3.17)

rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi la intrare treapt unitar. Rspunsul indicial are o component sinusoidal amortizat conform unei exponeniale negative. Rspunsul indicial are o component staionar i una tranzitorie. Componenta staionar este egal cu 1, adic este egal cu referina aplicat la intrarea sistemului. Deci, n regim staionar eroarea st = r y st = 0 . Componenta tranzitorie (sinusoida amortizat) are o form determinat de i n .
- 17 -

Pentru diverse valori ale factorului de amortizare , rspunsul sistemului are forme diferite (fig. 3.9).
y1 w1 w

=0 <1

>1

Fig. 3.9. Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi pentru diverse valori ale factorului de amortizare .
=0

rspunsul este neamortizat (sistemul este instabil); rspunsul sistemului este amortizat critic; rspunsul sistemului este supraamortizat; rspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general). Pentru cazul cnd 0< <1, rspunsul indicial permite stabilirea performanelor

=1
>1

0< <1

sistemului automat de ordinul doi (fig. 3.10).


y1 1 w r1
1 rw

1,05

1
0,95

t Fig. 3.10. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi amortizat dup o exponenial descresctoare. Eroarea staionar este nul.
- 18 -

Eroarea staionar este nul st = r y st = 0 ,


1 1 y ,w y r

r = y st .

ymax 1 yst

1 2

1 rw

st

t
tt

Fig. 3.11. Rspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staionar este nenul. Eroarea staionar este diferit de zero st = r y st 0 , Performaa regimului staionar Eroarea staionar impus unui sistem de reglare poate fi st = 0 , sau poate fi de forma st
st impus

r y st .

(exprimat n procente, prin raportare la voloarea yst). Permite

aprecierea calitii regimului staionar al sistemului automat, sau cu alte cuvinte caracterizeaz precizia sistemului de reglare:

st = r y st

st [%] =

r y st 100 y st

(3.18)

Performanele regimului tranzitoriu Suprareglarea (abaterea dinamic maxim) reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire y a valorii de regim staionar yst. Se noteaz cu i conform figurii (3.11) = 1 .
- 19 -

= y max y st

[%] =

y max y st 100 y st

(3.19)

Factorul de amortizare are o influen hotrtoare asupra amortizrii regimului tranzitoriu, ceea ce a determinat i denumirea acestui factor. Suprareglarea este determinat numai de factorul . Se anuleaz derivata de ordinul nti a
dy 1 (t ) = 0 , determinndu-se momentele de rspunsului indicial n raport cu timpul dt

maxim i minim ale rspunsului indicial, printre care i tmax, timpul la care apare suprareglarea . nlocuind tmax n (3.17) se obine ymax i considernd yst = 1, din (3.19) rezult expresia pentru calculul suprareglrii sistemului de ordinul doi:

1 2

=e

(3.20)

confirmndu-se faptul c suprareglarea sistemului de ordinul doi depinde numai de i nu depinde de pulsaia natural n . Pentru o calitate bun o regimului tranzitoriu, care s asigure o rezerv suficient de stabilitate sistemului de reglare i s evite suprasolicitri ale instalaiei tehnologice prin depiri importante ale valorii prescrise n cursul variaiei mrimii reglate, performana impus suprareglrii este de forma:

imp.

(3.21)

Durata regimului tranzitoriu (tt) denumit i timp de rspuns reprezint intervalul de timp dintre nceputul procesului tranzitoriu i momentul n care valoarea absolut a diferenei y yst scade sub o anumit limit fixat, fr a mai depi ulterior aceast limit.

y y st

- limita fixat

(3.22)

De cele mai multe ori n practic se adopt = 0,05yst , deci un domeniu de 5% n jurul valorii staionare. Astfel, tt se calculeaz punnd aceast condiie n (3.17)

- 20 -

ntt 2

sin( n 1 2 t t + ) = 0,95

(3.23)

considernd cazul cel mai defavorabil atunci cnd

sin( n 1 2 tt + ) = 1
i rezolvnd ecuaia (3.23) se obine

(3.24)

ln(0,05 1 2 ) tt = n
sau aproximativ

(3.25)

tt

4 n

(3.26)

n scopul asigurrii rapiditii necesare desfurrii procesului de reglare automat, pentru timpul tranzitoriu se impune o performan de forma:

t t t impus

(3.27)

Gradul de amortizare () se exprim prin raportul ntre dou pulsuri de acelai semn ale regimului tranzitoriu

3 = 3 1

impus

(3.28)

Gradul de amortizare exprim descreterea abaterilor la un sistem oscilant amortizat. Timpul de ntrziere este definit ca timpul necesar mrimii de ieire s creasc de la zero la 0,5yst . Timpul de cretere reprezint timpul necesar evoluiei rspunsului n domeniul (0,1 0,9)yst .
- 21 -

Performanele sistemului de ordinul doi pentru rspunsul la o variaie treapt a unei perturbaii Un sistem de ordinul doi poate avea structura de reglare clasic cu un singur regulator ca n figura 3.12, n care perturbaia p reprezint o mrime de intrare. Referina r se consider constant la valoarea impus, iar perturbaia p variaz sub forma unei trepte unitare.
C r + _ yr R R u E m P y + p +

Fig. 3.12. Sistem de ordinul doi supus aciunii perturbaiei. Spre deosebire de reprezentrile rspunsurilor indiciale pentru variaii treapt ale referinei r, aici mrimile de intrare i de ieire nu mai sunt nule pentru t < 0. Dac s-ar considera intrarea i ieirea nule pentru t < 0, aceasta ar atrage yst = 0 i performanele regimului tranzitoriu nu ar mai putea fi exprimate n procente.
p v p

1 y

v 1
r,yst

w,yst

r w

yst

st

yst t

yst t

Fig. 3.13. Rspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrri treapt ale perturbaiei. Eroarea staionar este nul, respectiv nenul.

- 22 -

Performana regimului staionar. Eroarea staionar st = r y st poate fi de forma

st = 0
fie de forma

(3.29) (3.30)

st impus

Performanele regimului tranzitoriu cele mai importante sunt abaterea maxim i durata regimului tranzitoriu. Abaterea maxim () reprezint depirea maxim a valorii staionare de ctre mrimea de ieire =ymax - yst (3.31) sau n procente

[%] =
Condiia impus este de forma

y max y st 100 y st

(3.32)

impus

(3.33)

Durata regimului tranzitoriu (tt) se definete ca i n cazul rspunsului la o variaie treapt a mrimii de referin r, iar condiia impus este

t t t timpus

(3.34)

3.5. Algebra funciilor de transfer


Algebra funciilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca avnd funciile de transfer ale mai multor elemente componente s se determine funcia de transfer a ansamblului, respectiv a unui element echivalent cu ntregul ansamblu. Echivalena const n faptul c pentru acelai semnal aplicat la intrarea ansamblului i la intrarea elementului echivalent, rspunsurile ansamblului i elementului echivalent vor fi identice.
- 23 -

3.5.1. Conexiunea serie (cascad) Mai multe elemente sunt legate n serie dac semnalul de ieire al fiecruia este aplicat la intrarea elementului urmtor. Pentru uurina echivalrii se consider exemplul a trei elemente legate n serie (fig. 3.14).
X1(s) HA(s) X2(s) HB(s) X3(s) HC(s) X4(s)

X1(s) H(s)

X4(s)

Fig. 3.14. Grup de trei elemente legate n serie echivalate cu un singur element. Se cunosc funciile de transfer ale elementelor componente A, B, C
X 2 (s) X 1 (s) X 3 (s) X 2 ( s) X 4 (s) X 3 ( s)

H A (s) =

H B ( s) =

H C ( s) =

(3.35)

Se caut funcia de transfer a ntregului ansamblu definit prin


H (s) = X 4 (s) X 1 (s)

(3.36)

Din funciile de transfer (3.35) ale elementelor componente rezult:


X 4 ( s) = H C ( s) X 3 ( s) = H C ( s) H B ( s) X 2 ( s) = H C ( s) H B ( s) H A ( s) X 1 ( s)

(3.37)

nlocuind X4(s) n funcia de transfer (3.34) a ntregului ansamblu H(s) se obine:


H (s) = H C ( s) H B ( s) H A ( s) X 1 ( s) = H A ( s) H B ( s) H C ( s) X 1 ( s)

(3.38)

- 24 -

Funcia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate n serie este deci egal cu produsul funciilor de transfer ale elementelor respective. n cazul general, cnd sunt conectate n serie n elemente, funcia de transfer a elementului echivalent conexiunii serie este urmtoarea:
H ( s) = H i ( s)
i =1 n

(3.39)

Condiia de unidirecionalitate care trebuie s fie respectat este urmtoarea: pentru ca mai multe elemente s fie considerate legate n serie, este necesar ca fenomenele care au loc ntr-un element s nu exercite nici o influen asupra elementului precedent, ci numai asupra elementului urmtor. 3.5.2. Conexiunea paralel Mai multe elemente sunt legate n paralel dac primesc acelai semnal de intrare, iar semnalele de ieire se sumeaz. Pentru uurina echivalrii se consider exemplul a trei elemente legate n paralel (fig. 3.15).

X1(s) Xi(s)

HA(s)

X2(s) + X5(s)=X2(s)+X3(s)+X4(s)

X1(s) X1(s)

HB(s)

X3(s)

+ +

HC(s)

X4(s)

X1(s)

H(s)

X5(s)

Fig. 3.15. Grup de trei elemente legate n paralel echivalate cu un singur element.

- 25 -

Cunoscnd funciile de transfer ale elementelor componente A, B, C


H A ( s) = X 2 ( s) X 1 ( s) H B ( s) = X 3 ( s) X 1 ( s) H C ( s) = X 4 ( s) X 1 ( s)

(3.40)

se caut funcia de transfer H(s) a ntregului ansamblu


H (s) = X 5 (s) X 1 ( s)

(3.41)

nlocuind pe X5(s) n expresia lui H(s):


H (s) = X 2 ( s) + X 3 ( s) + X 4 ( s) H A ( s) X 1 ( s) + H B ( s) X 1 ( s) + H C ( s) X 1 ( s) = X 1 (s) X 1 (s) H ( s) = H A ( s) + H B ( s) + H C ( s)

(3.42)

Funcia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate n paralel este egal cu suma funciilor de transfer ale elementelor respective. n cazul general, cnd sunt conectate n paralel n elemente, funcia de transfer a elementului echivalent conexiunii paralel este urmtoarea:
H ( s) = H i ( s)
i =1 n

(3.43)

3.5.3. Conexiunea cu reacie n cazul conexiunii cu reacie (fig. 3.16), semnalul de la ieirea elementului HA(s) este adus pe o cale invers de transmitere napoi spre intrarea elementului, direct sau prin intermediul unui alt element B. Reacia poate fi pozitiv sau negativ dup cum semnalul adus napoi la intrare se sumeaz sau se scade cu semnalul de intrare aplicat din exterior.

- 26 -

H A ( s) =

X 3 ( s) X 2 ( s)

H B ( s) =

X 4 ( s) X 3 ( s)

(3.44)

X1(s)

+ _ X4(s)

X2(s)

HA(s)

X3(s)

X3(s)

HB(s) X3(s)

X1(s)

X3(s) H0(s)

Fig. 3.16. Sistem n conexiune cu reacie. Din relaia lui HB(s) se obine X4(s)=HB(s) X3(s) (3.45)

Comparatorul din conexiunea cu reacie realizeaz diferena X2(s)=X1(s)X4(s), din care se obine X1(s)=X2(s)+X4(s) Funcia de transfer a ntregului ansamblu este definit:
H 0 ( s) = X 3 ( s) X 1 ( s)

(3.46)

(3.47)

Numitorul funciei de transfer H0(s) se nlocuiete din relaia (3.46), apoi X4(s) se nlocuiete din relaia (3.45), se ine seama de relaiile (3.44) i se obine:
X 3 (s) X 3 (s) X 3 (s) X 2 ( s) X 2 ( s) H 0 ( s) = = = X 2 ( s) + X 4 ( s) X 2 ( s) + X 4 ( s) 1 + X 4 ( s) X 2 ( s) X 2 ( s) - 27 -

X 3 (s) H A ( s) X 2 (s) H 0 ( s) = = H ( s) X 3 ( s) 1 + H A ( s) H B ( s) 1+ B X 2 (s)

(3.48)

expresia funciei de transfer a sistemului n circuit nchis, conexiune cu reacie negativ. Pentru cazul unei reacii pozitive se obine:

H 0 ( s) =

H A ( s) 1 H A (s)H B (s)

(3.49)

n cazul unui sistem (fig. 3.17) n conexiune cu reacie negativ direct, HB(s)=1, rezult:
H 0 (s) = H A ( s) 1 + H A ( s)

(3.50)

X1(s)

+ X3(s)

X2(s)

X3(s) HA(s)

X3(s)

Fig. 3.17. Sistem n conexiune cu reacie negativ unitar (direct).

3.5.4. Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis i a sistemului n circuit nchis Fie urmtorul sistem automat (fig. 3.18) pentru care s-a adoptat structura de reglare clasic cu un singur regulator, unde traductorul se consider ideal HT(s)=1. Sistemul este n circuit deschis (n bucl deschis) dac lipsete reacia. Funcia de transfer a cii directe (sistemul n circuit deschis) se definete
- 28 -

H d ( s) =

Y ( s) E ( s)

(3.51)

R(s)

+ -

E(s)

HR(s)

U(s)

HE(s)

M(s)

Hp(s)

Y(s)

Fig. 3.18. Sistem automat n circuit nchis. iar funcia de transfer a sistemului n circuit nchis se definete
H 0 ( s) = Y ( s) R( s)

(3.52)

Funcia de transfer a regulatorului, a elementului de execuie i a procesului sunt:


H R ( s) = U ( s) M ( s) Y ( s) ; H p ( s) = ; H E ( s) = E ( s) U ( s) M ( s)

(3.53)

Funcia de transfer a cii directe (sistem n circuit deschis) se obine sub forma:
H d (s) = H R (s) H E (s) H p (s)

(3.54)

fiind o structur de elemente conectate n serie (cascad). Structura sistemului automat poate fi reprezentat ca n figura 3.19.
+ -

R(s)

E(s)

Hd(s)

Y(s)

Fig. 3.19. Sistem automat la care se evideniaz funcia de transfer a cii directe. Se va calcula acum funcia de transfer a sistemului n circuit nchis cu reacie unitar (traductor cu funcia de transfer HT(s)=1).

- 29 -

Y (s) H d ( s) Y (s) Y (s) E ( s) = = = H 0 (s) = Y ( s) 1 + H d ( s) R( s) E ( s) + Y ( s) 1+ E (s)

(3.55)

n cazul n care pe calea de reacie exist un traductor a crui funcie de transfer este HT(s)1, reacia nu mai este unitar (fig. 3.20).
R(s) + Yr(s) HT(s) E(s) U(s) M(s) Y(s)

HR(s)

HE(s)

Hp(s)

Fig. 3.20. Sistem automat cu reacie neunitar. Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis devine:

H ( s) =

Y (s) Y ( s) Y (s) = = = R ( s ) E ( s ) + Yr ( s ) E ( s ) + H T ( s )Y ( s )
(3.56)

Y ( s) H d ( s) E (s) = = Y ( s) 1 + H d ( s) H T ( s) 1 + HT E ( s)

- 30 -