Referat 1. Identificarea proceselor i sistemelor automate 1.

1
----------------------------------------------------------------------------------------------------


IDENTIFICAREA PROCESELOR I SISTEMELOR


1. OBIECTIVELE LUCRARII

Lucrarea are ca obiectiv cunoaterea i aplicarea metodelor de identificare
experimental a proceselor i sistemelor biotehnologice.

2. PREZENTARE LUCRARE

2.1 Aspecte generale
Identificarea este un ansamblu de metode prin care se urmrete obinerea
unor modele ct mai reprezentative pentru procesele prezentate. Avnd n vedere
faptul c performanele sistemelor automate trebuie satisfcute att n regim
staionar ct i n regim tranzitoriu, este necesar ca prin identificare s se determine
att caracteristicile statice, ct i cele dinamice ale procesului investigat.
Caracteristicile statice reprezint dependena mrimilor de ieire ale
proceselor de mrimile care acioneaz la intrarea acestora n regim staionar, adic
n regimul n care derivatele n raport cu timpul ale acestor mrimi sunt nule.
Caracteristicile dinamice ale proceselor automatizate reprezint dependena
mrimilor de ieire n raport cu timpul i cu mrimile de intrare. n funcie de
diversitatea proceselor tehnologice supuse automatizrii, de tipul identificrii i de
gradul de precizie impus modelului, sunt cunoscute mai multe tipuri de metode de
identificare experimentale. Metodele experimentale reprezint partea de baz a
identificrii proceselor. Ele permit, prin msurtori asupra mrimilor de intrare i
de ieire ale proceselor (figura 1.1), obinerea unor modele matematice care descriu
ct mai aproape de realitate comportarea proceselor investigate. n lucrare se va
utiliza pentru modelele matematice ale proceselor funcii de transfer H(s).

Fig. 1.1 Structura sistemului de identificat
Astfel, pentru a se putea estima care este cea mai potrivit form a funciei de
transfer se prezint tipuri de rspunsuri indiciale (la un semnal de intrare treapt)
ale principalelor tipuri de procese automatizate, precum i relaiile de calcul pentru
determinarea coeficienilor modelelor matematice.

2.2 Identificarea sistemelor dinamice de ordinul I
1.2 Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
----------------------------------------------------------------------------------------------------
Pentru sistemele dinamice de ordinul I se utilizeaz ca model o funcie de
transfer de forma:

( )
1 ) (
) (
+
= =
s T
K
s U
s Y
s H
f
f
(1.1)
unde: K
f
- factorul de transfer al procesului (U.M. ieire/U.M. intrare);
T
f
- constanta de timp (s);
Rspunsul la un semnal treapt la intrare, numit i funcie indiceal, al unui
sistem dinamic de ordinul I, ideal, este prezentat n figura 1.2. Caracteristic este
faptul c la aplicarea semnalului treapt ta rspunsului dy/dt > 0, aspect specific
doar pentru elementele dinamice de ordinul I.

Fig 1.2. Rspunsul indiceal al unui sistem dinamic de ordinul I

Pentru determinarea valorilor coeficienilor K
f
i T
f
se poate aplica o metod
simpl exemplificat n fig 1.2.
Factorul de transfer K
f
se calculeaz cu relaia:
(

=
A
A
=
e U.M.intrar
U.M.iesire
1 2
1
u u
y y
u
y
K
st
f
(1.2)
unde:
y
1
- valoarea mrimii de ieire n regim staionar iniial;
y
st
- valoarea mrimii de ieire n regim staionar final;
u
1
valoarea mrimii de intrare iniial;
u
2
valoarea mrimii de intrare final;
Constanta de timp T
f
este egal cu perioada de timp n care mrimea de ieire
y crete cu 63,2% din variaia total y
st
y
1
, deci de la y
1
la y
T
:

) ( 632 , 0 ) (
1 1 2
y y y t y y
st T
+ = =
(1.3)
Se determin timpul t
1
la aplicarea treptei i t
2
corespunztor valorii y = y
T
,
dup care se calculeaz constanta de timp T
f
cu relaia:

1 2
t t T
f
=
(1.4)
Referat 1. Identificarea proceselor i sistemelor automate 3.3
----------------------------------------------------------------------------------------------------
2.3 Identificarea sistemelor dinamice de ordinul II sau superior
Rspunsul indiceal tipic pentru un sistem dinamic de ordinul II sau superior
este prezentat n figura 1.3. Caracteristic este faptul c la aplicarea semnalului
treapt panta rspunsului dy/dt = 0, are un aspect specific pentru sistemele
dinamice de ordinul II sau mai mari.
Pentru identificarea elementele dinamice de ordinul II sau mai mare se
utilizeaz modele simplificate cu care se aproximeaz comportarea sistemelor
dinamice complexe; modele compuse dintr-un element cu timp mort si un element
dinamic de ordinul I sau de ordinul n. Modelele sunt funcii de transfer de forma:


1
) (
+

=

s T
e K
s H
f
s
f
t
(1.5)

( )
n
f
s T
K
s H
1
) (
+
=
(1.6)

( )
n
s
f
s T
e K
s H
1
) (
+

=
t
(1.7)
unde: t
f
este timpul mort, T este o constant de timp, n este ordinul sistemului.


Fig. 1.3 Rspunsul indiceal a unui element dinamic de ordin superior.

n figura 1.3 este prezentat rspunsul indiceal unui sistem dinamic de ordin
superior la aplicarea unui semnal treapt la intrare i valorile care trebuie
determinate pentru calculul coeficienilor modelului (1.5).
Calculul valorii factorului de transfer K
f
se face cu relaia :

1 2
1
u u
y y
K
st
f

=
(1.8)
1.4 Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
----------------------------------------------------------------------------------------------------
Pentru calculul valorii coeficienilor T
f
i t
f
se pot utiliza mai multe metode
care depind de forma modelului ales. n aceast lucrare se va utiliza modelul (1.5),
denumit i OUPTM (Ordin Unu Plus Timp Mort) n englez FOPDT, care este
modelul cel mai utilizat n practica automatizrii proceselor lente specifice i n
domeniul proceselor biotehnologice.
a. Metoda 5%. Timpul mort t
f
este considerat a fi perioada n care rspunsul y se
modific cu mai puin de 5% din variaia total (y
st
y
1
). Se determin valoarea t
1

la care s-a aplicat semnalul trept. Se calculeaz valoarea y
t
:

) ( 05 , 0 ) ( ) (
1 1 1 2
y y y y t y t y y
st
+ = A + = =
t t (1.9)
Se determin valoarea t
2
pentru care rspunsul sistemului este y = y
t
i se
calculeaz valoarea timpului mort t
f
cu relaia:
1 2
t t
f
= t
(1.10)


Constanta de timp T
f
a modelului este egal cu perioada de timp n care
mrimea de ieire y crete cu 63,2% din variaia total y
st
y
1
, deci de la y
1
la y
T
:

) ( 632 , 0 ) (
1 1 3
y y y t y y
st T
+ = =
(1.11)
Se determin valoarea t
3
corespunztoare lui y
T
, dup care se calculeaz T
f
cu
relaia:
2 3
t t T
f
=
(1.12)
b. Metoda S&K . Metoda este de tip empiric i se bazeaz pe analiza a foarte
multe rspunsuri indiciale.

Fig. 1.4 Determinarea valorilor t
2
i t
3
pentru metoda S&K

Iniial se calculeaz dou valori ale mrimii de ieire, y
35
i y
85
, pentru 35% i
85% din variaia y
st
- y
1
cu relaiile:

) ( 35 , 0 ) (
1 1 2 35
y y y t y y
st
+ = =
(1.13)

) ( 85 , 0 ) (
1 1 3 85
y y y t y y
st
+ = =
(1.14)
Referat 1. Identificarea proceselor i sistemelor automate 5.5
----------------------------------------------------------------------------------------------------
Din rspunsul indiceal se determin valorile t
2
i t
3
cu care se calculeaz T
f
i t
f
cu
relaiile:

) ( 29 , 0 ) ( 30 , 1
1 3 1 2
t t t t
f
= t
(1.15)

) ( 67 , 0
2 3
t t T
f
=
(1.16)
2.4 Identificarea sistemelor cu caracteristic integratoare
Pentru sistemele dinamice cu caracteristica integratoare este utilizat ca model
o funcie de transfer de forma

s T
s H
i

=
1
) (
(1.17)
Rspunsul, funcia indiceal, al unui astfel de tip de sistem (exemple: cilindru
hidraulic, motor electric) este prezentat n figura 1.5. Se observ c se ajunge la o
stare de saturaie y = y
sat
i atunci u = 0.


Fig. 1.5. Rspunsul indiceal a unui element integrator

Constanta de timp de integrare T
i
se calculeaz cu relaia :

f
sat
sat
i
K
y y
t t u
T

=
1
1 1
) (
(1.18)
Se consider c K
f
= 1 are dimensiunea: K
f
= [ U.M.
ieire
/U.M.
intrare
]

3. APARATURA UTILIZAT
3.1 Descriere stand
Pentru efectuarea lucrrii se utilizeaz un stand de simulare a proceselor
dinamice cu care se realizeaz montajul prezentat n figura 1.8.
Simulatorul de procese 1 este cuplat printr-un cablu special 2 cu trei fire i un
prelungitor 3 multifilar la cutia de legtur 4, la mufa de legturi analogice A (vezi
anexa 6). Cutia de legtur 4 din de placa de achiziie date 5 tip DATAQ154U ,
montat ntr-un PC 6, la care sunt cuplate monitorul 7 i tastatura 8. n PC este
activat programul utilitar WINDAQ (anexa 7). Simulatorul 1 conine elemente
1.6 Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
----------------------------------------------------------------------------------------------------
dinamice de ordinul I i II , precum i un element cu aciune integratoare, cu
saturaie. Schema elctric a simulatorului este prezentat n fig. 1.9.



Fig. 1.8 Schema de montaj pentru lucrare.




Fig. 1.9. Schema electric a simulatorului

n figura 1.9a este pezentat schema electric a circuitului de simulare format
din dou elemente dinamice de ordinul I . La intrarea primului element, format din
repetorul A1 i un circuit RC se poate aplica un semnal de intrarea treapt, cu
comutatorul K
11,
sau ramp de la o surs extern de semnal. La ieirea EI se obine
o tensiune continu care va simula comportarea unui element dinamic de ordinul I.
Acest element este legat n serie cu a doilea element de ordinul I i astfel la ieirea
EII a acestuia se obine o tensiune continu a crei variaie simuleaz ieirea unui
element de ordinul II. Cu comutatorul K2 (poziia I sau II ) se poate cupla borna de
ieire E1 la EI sau la EII.
La aplicarea unui semnal de intrare treapt apare fenomenul de ncrcare a
condensatorului C1, care iniial este descrcat prin contactul K12 cuplat cu K11
(poziia 0) i care se deschide cnd K11 se nchide (poziia T). Simulatorul este
alimentat cu o tensiune continu stabilizat de 12 V. Semnalul de intrare este
preluat de la borna I1 prin poteniometrul P1 cu care se variaz factorul de transfer.
Variaia constantei de timp se face fin prin variaia rezistenei poteiometrului P2 i
brut prin decuplare/cuplarea condensatorului C2 cu comutatorul K3 (poziiile: C1
Referat 1. Identificarea proceselor i sistemelor automate 7.7
----------------------------------------------------------------------------------------------------
i C1+C2), La al doilea element dinamic variaia constantei de timp se face cu
poteniometrul P3.
Pentru efectuarea experimentelor cu simulatorul canal analogic 0 din SAD se
cupleaz borna semnalului de intrare I1 i canalul 1 se cupleaz la ieirea E1.
Modulul de integrare (fig. 1.9.b) utilizeaz un amplificator operaional A3
montat ca integrator. El poate primi la intrarea I
2
un semnal treapt prin nchiderea
comutatorului K
41
(poziia T) ceea ce produce la ieirea E2 o tensiune care crete
continuu, liniar, pn la saturaie. Pentru efectuarea experimentelor cu acest modul
se cupleaz canalul analogic 0 la intrarea I
2
i canalul analogic 1 la ieirea E2.
Descrcarea condensatorului de integrare C4 se face prin nchiderea contactului
K
42
(poziia 0), cuplat mecanic cu K
41
. Reglarea timpului de integrare se face cu
poteniometrul P4.

3.2 Aparatura auxiliar
- sursa de alimentare cu tensiune stabilizat;
- sistem numeric de achiziie date DATAQ-154U.

4. MODUL DE LUCRU

4.1 Identificarea elementelor dinamice de ordinul I
a. Se cupleaz cablul de conectare 2 astfel:
- firul notat cu MASA la borna M a simulatorului,
- firul notat cu 0 la intrarea I
1
,
- firul notat cu 1 la ieirea E
1
,
- mufa cu 7 contacte la prelungitorul 3.
c. Se activeaz programul de achiziie date WINDAQ pe PC i se alege varianta cu
dou canale de nregistrare.
d. Se alimenteaz simulatorul cu o tensiune continu de 12V
e. Se regleaz factorul de transfer cu P1, constanta de timp cu P2 i K3
f. Se declaneaz achiziia de date.
g. Dup circa 5 secunde se aplic cu K
1
un semnal trept
h. Se urmrete modificarea tensiunii de ieire pn la stabilizarea acesteia
i. Se opree achiziia de date cu EXIT
j. Se aduce K
1
n poziia 0
k. Se activeaz cursorul i se determin valorile : t
1
, u1, u2, y
1
, i y
st
care se
introduc n tabelul 1.1
l. Se reiau punctele e...k pentru alte valori reglate cu P1 i P2 i se completaz
tabelul 1.1.

4.2. Identificarea elementelor dinamice de ordin superior
a. Se pune K
1
n poziia 0; K
2
n poziia II i K
3
n poziia C
1
.
b. Se regleaz factorul de transfer cu P1, constanta de timp a elementului 1 cu P2 i
K3 i cea a elementului 2 cu P3.
c. Se declaneaz achiziia de date cu WINDAQ
d. Dup circa 5 secunde se aplic cu K
1
un semnal trept
1.8 Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
----------------------------------------------------------------------------------------------------
e. Se urmrete modificarea tensiunii de ieire pn la stabilizarea acesteia
f. Se oprete achiziia de date cu EXIT
g. Se aduce K
1
n poziia 0
h. Se activeaz cursorul i se determin valorile : t
1
, u1, u2, y
1
, i y
st
care se
introduc n tabelul 1.2
i. Se reiau punctele b...h pentru alte valori reglate cu P1, P2 i P3 i se completaz
tabelul 1.2.

4.3 Identificarea elementelor cu comportare integratoare
a. Se cupleaz conectorul 2 astfel:
- firul notat cu 0 la intrarea I
2
(I+)
- firul notat cu E\1 la ieirea E
3
(E+)
- firul notat cu MASA la (I-)
b. Se pune K
4
n poziia 0
c. Se regleaz cu poteniometrul P4 constanta de timp de integrare
d. Se repet operaiile f...j de la 4.1.
e. Se activeaz cursorul i se determin valorile : u1, t
1
, y
1
, y
sat
i t
sat
care se
introduc n tabelul 1.3
f. Se reiau punctele e...k pentru alte doua valori reglate cu P4 i se completaz
tabelul 1.3.

5. PRELUCRAREA DATELOR EXPERIMENTALE

5.1. Pentru identificarea elementelor de ordinul I:
Pentru fiecare experiment se realizeaz:
a. Se calculeaz K
f
cu relaia (1.2)
b. Se calculeaz y
T
cu relaia (1.3) i se determin cu cursorul valoarea t
2

c. Se calculeaz T
f
cu relaia (1.4); valorile calculate se introduc n tabelul 1.1

5.2. Pentru identificarea elementelor de ordinul II cu metoda 5%:
Pentru fiecare experiment se realizeaz:
a. Se calculeaz K
f
cu relaia (1.2)
b. Se calculeaz y
t
cu relaia (1.9) i se determin cu cursorul valoarea t
2

c. Se calculeaz y
T
cu relaia (1.11) i se determin cu cursorul valoarea t
3

d. Se calculeaz timpul mort t
f
cu relaia (1.10 )
e. Se calculeaz constanta de timp T
f
cu relaia (1.12 )

5.3. Pentru identificarea elementelor de ordinul superior cu metoda S&K:
Pentru fiecare experiment se realizeaz:
a. Se calculeaz K
f
cu relaia (1.2)
b. Se calculeaz y
35
cu relaia (1.13) i se determin cu cursorul valoarea t
2

c. Se calculeaz y
85
cu relaia (1.14) i se determin cu cursorul valoarea t
3

d. Se calculeaz timpul mort t
f
cu relaia (1.15)
e. Se calculeaz constanta de timp T
f
cu relaia (1.16)
Referat 1. Identificarea proceselor i sistemelor automate 9.9
----------------------------------------------------------------------------------------------------

5.4. Pentru identificarea elementelor integratoare:
a. Se alege factorul de transfer K
f
= 1 (V/V)
b. Se calculeaz t
sat
t
1

c. Se calculeaz y
sat
y
1

d. Se calculeaz constanta de integrare T
i
cu relaia (1.18)
e. Se consider c elementul integral este modelul unui cilindru hidraulic cu
urmtoarele datele constructive: d
piston
=....... mm; h
max
=.......mm;
f. Se calculeaz cu relaia (1.23) pentru 3 poziii diferite ale lui P4 debitele de ulei
la intrarea n cilindru:

( )
1
max
2
4 t t
h d
D
sat
p
ulei

=
t
(dm
3
/s); (1.19)

6. REFERATUL LUCRARII
6.1. Prezentarea general a lucrrii
6.2. Metodele de identificare utilizate
6.3 Tabelele 1.1, 1.2 i 1.3 cu datele msurate i calculate
6.4. Funciile de transfer obinute pentru:
6.4.1 Sisteme de ordinul I;
6.4.2 Sisteme de ordinul superior;
6.4.3 Sisteme integratoare.
6.5. Concluzii

ANEXA Lucrarea 1

Tabelul 1.1 Date msurate i calculate pentru sisteme de ordinul I
Mrimea U.M. 1 2 3 Relaia
M
A
S
U
R
A
T

t
1
s -
u
1
V -
u
2
V -
y
1
V -
y
st
V -
t
2
s -
C
A
L
C
U
L
A
T

y
st
-y
1
V -
u
2
-u
1
V -
K
f
V/V 1.2
y
T
V 1.3
T
f
s 1.4




1.10 Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
----------------------------------------------------------------------------------------------------

Tabelul 1.2 Date msurate i calculate pentru sisteme de ordinul II i superior
Mrimea U.M. 1 2 3 Relaia
M
A
S
U
R
A
T

t
1
s -
u
1
V -
u
2
V -
y
1
V -
y
st
V -
t
2
(5%) s -
t
3
(5%) s -
t
2
(S&K) s -
t
3
(S&K) s -
C
A
L
C
U
L
A
T

M
e
t
o
d
a


5
%

y
st
-y
1
V -
u
2
-u
1
V -
K
f
V/V 1.2
y
t
V 1.9
y
T
V 1.11
t
f
s 1.10
T
f
s 1.12
M
e
t
o
d
a

S
&
K

y
35
V 1.13
y
85
V 1.14
t
f
s 1.15
T
f
s 1.16


Tabelul 1.3 Date msurate i calculate pentru element integrator
Mrimea U.M. 1 2 3 Relaia
M
A
S
U
R
A
T

t
1
s -
u
1
V -
y
1
V -
y
sat
V -
t
sat
s
C
A
L
C
U
L
A
T

t
sat
-t
1
s -
y
sat
-y
1
V -
T
i
s 1.18
D
ulei
dm
3
/min 1.19