Dinamica sistemelor chimice

1. Introducere

in dinamica sistemelor chimice

Sistem chimic
Sistemul reprezinti,un ansamblu de elemente aflate in interacfiune, cdruia ii sunt specifice o organizare gi un scop. Interacfiunile sunt concretizate prin fluxuri de masd, energie qi informafie. Scopul asociat fiecdrui sistem depinde de destinafia acestuia.

Mediul ex!^erior definegte entitatea aflatd, in exteriorul sistemului

considerat.

Intre sistem gi mediul exterior existd schimburi permanente de masd, energie sau informafie. Unele fluxuri de masd sau energie care intrd sau ies din sistem sunt utilizate drept comenzi. Alte variabile, fluxuri materiale sau energetice, se modificd aleator, influenldnd nefavorabil sistemul, fapt pentru care acestea sunt considerate perturbalii. Comenzile gi perturbaliile asociate unui sistem reprezintd" mulfimea variabilelor independente sau a mdrimilor de intrare, figura l.l. Mdrimile de ieSire sau variabilele dependente sunt asociate calitdfii produselor rezultate in sistem qi uneori cantitdfii acestora. Valorile mdrimilor de iegire depind direct de valorile comenzilor si perturbafiilor.

,{
\!t

l"
Fig. 1.1. Structura unui sistem chimic: .r- vectorul intrare;

y-

vectorul iegire;

P - vectorul perturbafii; U- vectorul comand[.

Starea sistemului chimic este definitd de variabilele termodinamice: temperatura Z, presiunea P, concentra[ia c. Fie un punct din interiorul unui sistem

9i puna din proprietdlile: temperaturd, presiune sau concentrafie. Daci pentru un punct curent M, situat in interiorul sistemului, func\ia g(M) este continud, sistemul este omogen, respectiv el este alcdtuit dintr-o singurd fazd.

l. Introducere tn dinamica sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

Faza reprezinte, acea parte dintr-un sistem in interiorul cdreia proprietdlile sunt funclii continue de pozifie. Dacd funcfia cp(M) prezintd, discontinuitdli, sistemul este eterogen pi in consecinfd are mai multe faze.
Sistemele cu parametri concentrali sunt acele sisteme la care

A@)=

constant

ln cazul in care funclia g(M) nu mai este constantd, sistemul

parametri distribuifi.

este cu

1.2. Modele gi caracteristici statice

Se consideri sistemul monovariabil prezentat in figura 1.2. Prin definifie numegte model matematic in regim stafionar dependenla
se

y = f(u),
unde

(l.l)

reprezintd mdrimea de intrare iary mdrimea de iegire.

\!.

Fig. 1.2. Sistem monovariabil.

Starea stationard rcprezintd starea sistemului monovariabil in care at6t mdrimea de intre u cdt qi mdrimea de ieqirey sunt constante in timp.

Reprezentarea graficd a modelulu^i matematic (1.1) pentru sistemul dinfigxal.2 poartd numele de caracteristicd staticd.In funcfie de forma matematicd a relaliei (1.1), caracteristica staticd poate fi liniari sau neliniard.

Un exemplu de caracteristici staticd liniard este caracteristica staticd a unui termocuplu. Modelul matematic in regim stafionar este
\!-

(J=a(r-r),
in

(r.2)

care a este coeficientul Seebeck relativ la conductorii din care este construit termocuplul, T - temperatura de mdsurat (temperatura capdtului joncfiunii calde), T6 temperatura de referinld (temperatura capetelor libere). Pentru 7b = 0 oC , caracteristica staticd este ilustratd in figura 1.3.

in cazul in care forma matematici a relaliei (l.l) este neliniard, rcprezentarea graficd a acestei dependen{e se numeqte caracteristicd staticd neliniarS. Exemplul clasic al unei caracteristici neliniare este dat de elementul sensibil diafragma din cadrul unui sistem de mdsurare a debitului. Modelul matematic al diafragmei este dat de rela[ia LP=kQ3,
(1.3)

1. Introducere

in dinamica sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

unde AP reprezintd diferenfa de presiune generatd de diafragmd la curgerea fluidului, - constanti de curgere specifici diafragmei, Qu - debitul volumic care trece prin

diafragmd. in figura 1.4 este prezentatd"caracteristica staticd neliniard a diafragmei.

::

;J#
\I

*.}1

;H !u \-:!

-ffii,
u-.
r::-:'i;tr:

$f#

. ,"

sl *8
I

r {. /*axr? "Jr;l
a

Fig. 1.3. Caracteristica statici

unui termocuplu.

'i;rrd
u,i't1;iii ,r;',ffi, '' F9 qJ
ry* : s:
:::.::::::::::i::::=. i

\{

::;:;;:;;:::::;;g'lit

'111

i'

1. Introducere

tn dinamica sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

L.3. Modele gi caracteristici dinamice

Se considerd acelagi sistem monovariabil prezentat matematic in regim dinamic se inlelege dependenfa

in figura 1.2. Prin model

(1.4)

y = f(u, t),
unde

reprezintd mlrimea de intrare, y mdrimea de iegire iar / este timpul.

Starea dinamicd reprezintd starea sistemului monovariabil in care mdrimea de intre u gi mirimea de iegire y se modificd in raport cu timpul.

Expresia concretl a modului matematic in regim dinamic este ecualia diferenliald in raport cu timpul. Sunt cunoscute mai multe tipuri de ecuafii diferenfiale asociate sistemelor monovariabile, cele mai reprezentative fiind ecuafia diferenfiald de ordinul 1 qi ecuatia diferenliald de ordinul 2:

a--!-+v=bu'.
dt

dv

(1.5)

d2v dv ar#+ara*y=bu.
dt'
clt

(1.6)

in figura 1.5 este prezentatddinamica elementului aperiodic de ordinul l, descris

prin ecuafia diferenfiald (1.5).

.. .Jlu::
-1 *

xl
,vii}#iili.t|t

jA"

i$i ffit$il*,

"

#lr,l

i,l,, ii, ,'= ,'iiii'"'

-,=

Fig. 1.5. Dinamica unui element aperiodic de or{inul

l.

l. lntroducere in dinamica

sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

Modelul dinamic (1.6) are careprezentare grafici imaginea din figura 1.6. Dacd se exprimd ecualia diferenfiald (1.6) sub forma

t++zto4ty=bu, dt
dt'
in care

(r.7)

reprezint6 factorul de amplificare, tipul de rdspuns poate fi: periodic sau neperiodic, arcrortizat sau neamortizat. Pentru f > I rispunsul este aperiodic iar pentru f, < 1 rdspunsul este periodic. Dacd ( = 0, rdspunsul este oscilatoriu, fiind caracteristic sistemelor fdrd pierderi prin frecare.

.,:t::.::,::=,
:.::.4:a::.:.4:: i

t:n!\|:)
l:i!,a?:a:i:1:!:

:. ) )

..
ii;l!ftx:

.l:-. Jr{,

K'l
.{.
l','

i; li

,:.,1

,"Fl
,i::.

Fig. 1.6. Dinamica elementului aperiodic de ordinul2.

1.4. Rezolvarea

analitici

a ecuafiilor diferenfiale ordinare

Rezolvarea analiticd este posibild pentru ecualiile diferenliale de ordinul (ecuafii ordinare). Pentru acest tip de ecualii diferenliale sunt curloscute doud forme: a) forma caracterizatl"prin confii iniliale nenule; b) forma caracteizatd prin condilii iniliale nule.

1.4.1. Rezolvarea ecua{iilor exprimate in variabile qi condifii inifiale nule

firi

Se considerd ecuafia diferenliald ordinard

dy a:?+!=bu,

dt

il"li
mirimea de iegire iat t - timpul.

in care u reprezintd mirimea de intrare, y

1. Introducere

in dinamica sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

Ecua{ia diferen}iali (1.7) este insofiti de condifia ini}iald nenulE

v(o)=

yo. yoQ),
!n(r) - soluliaparticulari

(r.8)

Solufia analiticd a unei ecuafii diferenfiale ordinare este o func{ie de forma v(g)= y,^Q)+

(l.e)
dependentd de

wde yo^(l)

este solufia ecuafiei omogene iar

condilia ini1ial6.
EcuaJia omogeni asociatd ecualiei diferenliale (1.7) are forma

o4*!=0. dt
independentd (timpul) dv a--=-li

(l.lo)

Solufia ecuafiei omogene este determinati prin metoda separdrii variabilelor, etapele de calcul fiind urmdtoarele: o Se separd succesiv variabila dependentd (mdrimea de ieqire) de variabila
:

dt

.:---rr.

dvl
(1.11)

t=-ra,.
Se integreazd ecuafia diferenfiald (1.10):

dt o'' dvl

l4!_ = lat; uy a"

_!
I

lnY=-:-t+C;
a
I

Y=C"-i',
unde C este o constantd de integrare.

(t.r2)

Solufia ecuafiei omogene este

Y'-Q)= C,- i'

(1. r 3)

Ecuafia particulari este de forma membrului drept al ecuafiei diferenfiale (1.1), respectiv

!oQ)=bu

'

(1.14)

1. Introducere

in dinamica sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

Introducdnd (1.13) qi (1.1a) in solufia (1.9) se obline

I

Yi|j=c"-i'+bu'
Constanta de integrare C poate sistemul

(1.15)

fi calculati din condifia inifiald (1.8), rezolvAnd

(1.16)

y(o)=

yo

IY(o) =ceo

+bu'

Solufia sistemului qi implicit valoarea constantei de integrare C

vafr
(1.17)

C=lo-bu.

Introducdnd expresia (1.17) a constantei de integrare in solufia (1.16) se obline forma final[ a solufiei ecuafiei diferenfiale (1.7)

(
y6) = uul t

(. "-

i'

r\
,/

r
.

it l+ y6 e-

(1.1 8)

Exemplul 1.1. Se consider[ ecualia diferenfiald

,dT 4- - +T =10e"
dt
qi varia{ia

(1.1e)

mdrimii de intrare Q"inraport cu timpul, figura 1.6.

t
Fig. 1.6. Dinamica mdrimii de intrare.
Condifia ini{ial6 a ecua{iei diferenfiale (1.19) este calcul4ti cu relafia

r(o)= lo9"

(o) = loooC

Ecuafia omogeni asociati ecuafiei diferenliale (1. 19) este

.dT 4 .-+T =0,

dt
a cdrei solufie (1.13) se particularizeazd,la forma t

r".Q)=Ce-i.
Solufia particulard este calculatd cu relalia (1.14) gi utilizdnd datele din figura
1.6

1. Introducere

in dinamica sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

f o(/)=I0Q"l,-.
in
aceste

=10x l5 = 150oC.

conditii, solufia ecualiei diferenfiale (1.19) devine

TQ)=c,
(1.17), respectiv

_!

4 +150.

Din condifia indiald este determinatd valoarea constatei de integrare, relafia

c = r(o)-roQ)=

1oo

- 150 = -5ooc

Forma finald a solufiei ecualiei diferenfiale (1.19) este

r(l)=-50"
Reprezentare
Temperatra [ 0C ]
.1.19

-!a +150.
a

["c]

(1.20)

a grafrcd

funcfiei (1.20) este prezentat[ in figura 1.7.

araf lc,. , bip
149.OA
I
I I I I I I

I I I

I
I I I I

I
I

I I I I I I I I I I

I I I
I I I

I
I I I I I I I I

I
I I I I I I

o,oo 3.?o r.leq filicrul bhp...

6,4(l

e.6.r

Timp lminl

'.6.oo

Fig. 1.7. Graficul asociat funcfiei (1.20).

tn tabelul 1.1. sunt prezentate valori ale solufiei ecuafiei diferenliale (1.20) pentru un set de valori ale variabilei timp. Dupd cum se observ6, timpul vaiazd.intre 0 qi valoarea 16, valoare reprezentAnd de patru ori multiplul coeficientului derivatei din ecuafia diferenfiald (1. 1 9).

1. Introducere

in dinamica sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

Tabelul

1.1

Valori ale solufiei ecualiei diferenfiale (1.19)

Nr. Crt. I
2 3

Timp Imin]

Temperaturd

["c]
100.0

Lr\t) LT**
t%1

t=0 t=a=4
t=2a=8
t =3a =12

l3 1.6
143.2 147,5
149,1

4
5

0,0 6f ,2 86,4 95.0

98.1

t=4a=16

Valorile intermediare reprezintd la rdndul lor multiplii ai valorii aceluiagi coeficient. Pentru aceste valori ale variabilei timp a fost calculatd valoarea absolutd qi valoarea relativi a temperaturii. Se observd ci pentru o valoare a timpului egald cu triplul valorii coeficientului derivatei din ecualia diferenfiald, valoarea relativd este 95%o din valoarea totald iar pentru o valoare a timpului egal6 cu cvadruplul valorii coeficientului derivatei se obfine o valoare relativd de 98,Iyo. Aceste calcule demonstreazd faptul ci regimul tranzitoriu poate fi considerat o valoare egal[ cu triplul sau cel mult cvadruplul valorii coeficientului derivatei din ecualia diferenfiald. Din acest motiv, in dinamica sistemelor, coeficientul derivatei de ordinul I al ecuafiei diferenliale poartd numele de constantd de timp.
1.4,2. Rezolvarea

ecuafiilor exprimate in abaterile variabilelor qi condifii inifiale nule

Se consideri ecuafia diferenfiald ordinard dA a-!-*LY=bLu,

dt

(1.2r)

in care Lu reprezintd mdrimea de intrare, Ay - mdrimea de iegire iar t - timpul.

Ecuafia diferenfiald (1.21) este insofitd de condilia inifialE nuld

ly(o)=

o.
Ly

(1.22)

Solulia analitic[ a acestei ecualii diferenliale ordinare este o funcfie de forma

ty!)= ty,.Q)*
de condilia inifiald.

oQ),

0.23)

unde Lyo^(r) este solulia ecuafiei omogene iar Lyo(r) - solulia particulard dependentd

Ecuafia omogend asociatd ecuafiei diferenfiale (1.2I) are forma

dLv a: + AY = Q.
dt

(1.24)

1. Introducere

in dinamica sistemelor

Dinamica sistemelor chimice

etapele de calcul

Solufia ecuafiei omogene este determinatd tot prin metoda separdrii variabilelor, fiind urmdtoarele: o Se separd succesiv variabila dependenti (mdrimea de iegire) de variabila independenti (timpul) :

" =-Av: adLv

dt

dLv I _+=__Ly; clt a dLv I

6=--dt.
o
Se integreazd, ecuafia diferenfiald

Q.2s)

e.2$:

W=-I!*'
lnLY=-:-t+C;
a
I
I

Ly=gs-it,
unde C este o conskntd de integrare. Solufia ecuafiei omogene este

(1.26)

Lyo*Q)=

_1,

0.27)

Ecuafia particulard este de forma membrului drept al ecqaliei diferenfiale (1.21), respectiv

ty

r(g)= b

Lu.
I

(1.2s)

Introducdnd (1.7) qi (l.S) in solufia (1.3) se obline

tyt)=C"-i'+bLu.
ly(o)= o tor(o) =ceo +ba,u'

Q.zg)

Constanta de integrare C poate fi calculati din condilia inifiald (1.22),rezolvAnd sistemul

(1.30)

solufia sistemului gi implicit valoarea constantei de integrar e c va fr

C=0-b|u=-bLu.

(1.31)

Introducdnd expresia (1.31) a constantei de integrare in solufia (1.2g) se obline forma finali a solufiei ecuafiei diferenfiale (1.21)

l.

Introducere in dinamica sistemelor

t0

Dinamica sistemelor chimice

ty0)=nn,(r-,-r)
Exemolul 1.2. dt
Se considerd ecuafia

(1.32) diferenfiald
(1.33)
1.8.

- dLT 4:=+ LT =10 LQ"

gi varialia

mdrimii de intrare Qrinraport cu timpul, figura

t
Fig. 1.8. Dinamicamirimii de intrare. Pentru a transforma mdrimea de intrare Q" tttilizatd, relatia

in

variafia acesteia, Le",

Le"Q)= e"Q)- e"@\

graficul astfel obfinut in urma transformrrii fiind prezentatin figura 1.9.

(t.34)

t
Fig. 1.9. Dinamica mdrimii de intrare exprimatd in abaterea variabilei.
Condilia inifiald a ecuafiei diferenfiale (1.27) este calculati cu relafia

r(o)= 1040"(o)=

ooC.

Ecuatia omogeni asociati ecuafiei diferenfiale (1.33) este

4dLT +A? = o.
dt
a cdrei solufie

(1.27) se particularizeazdla forma

t

Lf".Q)= C e- tr

l. Introducere in dinamica sistemelor

ll

Dinamica sistemelor chimice

1.9

Solufia particulard este calculatd cu relafia (1.28) gi utilizand datele din figura

Lf rQ) = l0 LQ"l,-- =10 x 5 = 50oC

in
aceste t

condilii, solu{ia ecuafiei diferenfiale (1.33) devine

a +50.

LTO=Ce
(1.31), respectiv

Din condifia ini{iald este determinatd valoarea constatei de integrare, relafia

C=-10x5=-50oC.
Forma finald a soluliei ecuafiei diferenfiale (1.33) este

_! LfO= -50e 4 +50.

Temperatura [ 0C ]

['c]

(1.35)

Reprezentarea graficd a funcliei (1.35) este prezentati in figura I .10.

grafice.biE

-----

{ti
./rl

,/ti

lri

t'-

,1
,
ll ll It ll

its

49 .Og

-i -- -- -- - -- - - i- -

------

--

_-_/___-___l_ '--

lriii tiiti

t li'|ii

li tii:
lirl

/ i
/

t- 1------------i-----------.i-! !

l---

i ! ---i-----------1---------l

ii

,!ri

..9.# rr-r.-rtt?ro....

6'4.,

9'6.'

t:l.so

16..,.,
Timp Iminl

Fig. 1.10. Graficul asociat funcfiei (1.35).

1.5. Importanfa

modelirii dinamice

Elaborarea modelelor dinamice ale proceselor chimice este o consecinfd a dezvoltdrii proceselor chimice gi a operdrii sisLmelor chimice iptabile. Aceste modele dinamice sunt utilizate indeosebi pentru: a) instruireaoperatorilor; b) proiectarea instalaliilor chimice;

l.

Introducere in dinamica sistemelor

12

Dinamica sistemelor chimice

d)

c)

analiza stabilitiili gi siguranfei in exploatare a proceselor; conducerea automatd a proceselor.

modificdrii unor parametrii de operare din instalafie.

fnstruirea ooerstorilor. Un model dinamic poate fi utilizat pentru a simula comportamentul real al instalafiei chimice, in scopul de a instrui personalul de operare. In acest mod, personalul de operare poate invd[a modul de acliune in contextul

Proiectarea procesului. Un model dinamic poate fi utilizatpentru proiectarea gi verificarea echipamentele statice gi dinamice dintr-o instalafie chimicd. De exemplu, un model al unui reactor discontinuu, cu amestecare perfectd, este utilizat pentru a determina capacitatea reactorului.

Sieargnlgin functionare. Modelele dinamice pot

gi simularea funcfiondrii sistemelor automate de protecfie.

fi

utllizate pentru proiectarea

Conducerea,procesului. Sistemele de reglare dupl abatere sunt utilizatepentru a menfine mdrimile din proces la valorile impuse. Analizicalitdfii gi stabilitdfii sistemelor automate nu poate fr realizatd ftrd a se cunoagte modelul matematic in regim dinamic. Pentru procesele multivariabile, (procese cu mai multe intrdri gi mai irulte ieqiri), proiectarea algoritmilor de reglare nu este posibil6 fbrd modelul matematic dinamic al procesului. De asemenea, inainte de implementarea industriald, sistemul de conducere trebuie verificat prin simulare numericd, utilizdnd modelul matematic dinamic al procesului chimic.
OBSERVATII.

dinamic, deoarece acesta aproximeazd o anumit5 este elaborat pe bazaunor ipoteze simplificatoare.

rt*.

u procesului gi

Uzual, modelele sistemelor complexe necesitd multe date de intrare qi un efort de calcul sporit in raport cu modelele sistemelor simple.

l. Introducere tn dinamica sistemelor

13