Sunteți pe pagina 1din 17

UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA I.M.T. SPECIALIZAREA I.A.

TEMA 1. Aplicatia:1

Proiect la Mecanisme

Student: gr: 23

ORADEA

TEMA DE PROIECT

Se i pune !c"e a cine atic# a ecani! ului plan tip: R$RRR$TRT de cla!a II$a cu d%u# c%ntururi inc"i!e independente. C%nturul 1 e!te &%r at prin a!a 'larea la MF()*1+ a lan,ului didactic Lc-(2*3+ tip: RRR* iar c%nturul II e!te %',inut prin legarea la ele entele 2 .i ) a lan,ului diadic Lc-(/*0+ tip: RTR (&ig. 1+:

Se cun%!c: A)A12) A3110) 33)114) 513) 3)612)*$3)7 nu arul de r%tatii n180) r%t9 %n

1. Analiza structural a mecanismului


Anali:a ge% etric# a ecani! ului i plic# de&inirea at;t a lungi il%r c%n!tante (n%tate cu li+ .i a cel%r <aria'ile (n%tate cu !i+* c;t .i a ung"iuril%r c%n!tante (n%tate cu 5i+ .i a cel%r <aria'ile (n%tate cu =i+. Mecani! ul e!te monomobil, ceea ce !e <eri&ic# prin calcularea gradului de %'ilitate cu &%r ula: M 1 3n $ 2C0 $ C/ 1 3>0 $ 2>8 1 1 ?n care : n10* nu #rul de ele ente %'ile@ C0 18* nu #rul de cuple cine atice de cla!a a$A$a@ C/ 1)* nu #rul de cuple cine atice de cla!a a$IA$a@ F%r ula anteri%ar# arat# c# e!te !u&icient# % !ingur# depla!are ung"iular# =1 (ca para etru de intrare+ pentru p%:i,i%narea uni<%c# a tutur%r ele entel%r cine atice din !c"e a cine atic# c%n!iderat#. Bu #rul cicluril%r independente !e calculea:# cu rela,ia: B = 3 (C0 $ 2C/ $ M+ = 3 (8$2>)$1+12 F%r ula !tructural t%p%l%gic# a ecani! ului %t%r MM (&ig.1.2+ !e %',ine prin ata.area la ecani! ul ini,ial* denu it ecani! &unda ental MF()*1+* a d%u# lan,uri cine atice diaidce ?n %rdinea Lc-(2*3+ .i Lc-(/*0+@ MM1MF()*1+CLc-(2*3+CLc-(/*0+
1 1

1.2

eometria !ra"ic a mecanismului

Anali:a ge% etric# a ecani! ului i plic# de&inirea at;t a lungi il%r c%n!tante (n%tate cu li+ .i a cel%r <aria'ile (n%tate cu !i+* c;t .i a ung"iuril%r c%n!tante (n%tat cu 5+ .i a ung"iuril%r <aria'ile (n%tate =i+. Para etrii c%n!tan,i !unt: A)3)D1l)E1)*10) 6 7@ 33)D1l)F1)*14) 6 7@ A)-)D1ld1 6 7@ -)-)1l"1 6 7@ C-D1l01 6 7@ A)A1l11)*)2) 6 7@

A31l21)*10) 6 7@ 33)1l31)*14) 6 7@ 3AC1513)G@ Pentru tra!area la !car# a !c"e ei cine atice (&ig.1.3+ !e ad%pt# !cara lungi il%r c%n!tante !au <aria'ile: H11H!1920) 6 796 7. In &unc,ie de !cara alea!# !e calculea:# lungi ile c%n!tante pe de!en cu &%r ula: li 6 71l1 6 79H1 6 9 7 B%ile <al%ri <%r &i: Ta'.1.1 l)E l)F li6 7 )*10) )*)3) li6 7 10) 3)

ld )*111 111

l" )*2)) 2))

l1 )*)2) 2)

l2 )*10) 10)

l3 )*14) 14)

l0

Pentru tra!area la !car# a !c"e ei cine atice !e parcurg ur #t%arele etape: $ !e alege* pe plan.#* punctul &iE A) ?n partea !t;nga J%!@ $ !e p%:i,i%nea:# punctul &iE 3) &a,# de A) prin #!urarea c%%rd%natel%r carte:iene E3)1l)E@ F3)1$l)F@ $ !e p%:i,i%nea:# punctul &iE -) &a,# de A) prin #!urarea c%%rd%natel%r carte:iene E-)1$ld@ F-)1l"@ $ !e #!%ar# ?n !en! trig%n% etric* &a,# de A)E* ung"iul =1133)G .i pe direc,ia %',inut# !e p%:i,i%nea:# punctul %'il A prin #!urarea lungi ii (AA)+1(l1+@ $ !e c%n!truie!c arcele de cerc 33) cu centrul ?n 3) de ra:a l3 .i 3A cu centrul ?n A de ra:a l2@ $ cele d%u# arce de cerc !e inter!ectea:# ?n punctele 3 .i 3D@ !e alege punctul 3 din c%ndi,ia de c%ntinuitate a i.c#rii* ceea ce c%re!punde !%lu,iei ad%ptate ?n p%:i,ia ini,ial# a ani<elei (=11)+@ $ !e #!%ar# &a,# de A3 ung"iul c%n!tant 52130G@ inter!ec,ia dintre direc,ia %',inut# .i paralela prin -) la aEa A)E* punctul C* repre:int# centrul articula,iei dintre ele entele 2 .i /@ $ pe acea!t# plan.# !e #!%ar# para etrii de p%:i,i%nare ai ele entel%r cine atice c%ndu!e !2* !/* !0* =2* =3* =/@ Se reli:ea:# &il ul i.c#rii ecani! ului pe un ciclu cine atic c% plet =116)*2 7 repet;nd c%n!truc,ia gra&ic# en,i%nat# anteri%r. A<;nd !c"e a cine atic# tra!at# ?n 2/ p%:i,ii !ucce!i<e !e p%t #!ura para etrii !2* !/* !0* =2* =3* =/* ap%i !e tra!ea:# diagra ele de <aria,ie ale depla!#ril%r ung"iulare .i liniare.

1.# $alculul analitic al %e&lasrilor' (itezelor )i accelera*iilor


Se c%n!ider# !c"e a cine atic# a ecani! ului patrulater al#turi de care !$au !c"i,at cele d%u# c%ntururi ?nc"i!e ale <ect%ril%r a!%cia,i* (&ig.1./+.

1.#.1 $alculul !eometro+cinematic al conturului I


C%nturul <ect%rial I e!te a!%ciat lan,ului cine atic ?nc"i! 6)*1*2*3*)7* prin %rientarea &iec#rei laturi a!t&el ?nc#t ung"iul de p%:i,i%nare !# &ie c;t ai ic p%!i'il. Se !crie ecua,ia <ect%rial# de ?nc"idere a c%nturului I: l +l = l l +l . Se !criu ecua,iile de pr%iec,ii pe aEele de c%%rd%nate: l2c%!=2 K l3c%!=31l)E K l1c%!=1@ l2!in=2 K l3!in=31$l)F$l1!in=1.
1 2 )x )y 3

$alculul %e&lasrilor un!,iulare


Si!te ul de ecua,ii de ai !u! !e re:%l<a prin d%u# necun%!cute =2 .i =3: l2c%!=2 C '1(=1+1l3c%!=3@ l2!in=2 C '2(=1+1l3!in=3. et%da eli in#rii uneia din cele

Prin ridicarea la p#trat a cel%r d%u# ecua,ii* !e aJunge ?n &inal la &%r a: A2!in=2 C 32c%!=2 C C21)@ ?n care: A212l2(l)F Cl1!in=1+@ 3212l2($l)E C l1c%!=1+@ C21 l)2 + l12 + l 22 l32 + 2l1(l)F!in=1 K l)Ec%!=1+. S%lu,ia ace!tei ecua,ii e!te de &%r a: =212arctg
A A2 + A2 C 2 2 2 2 2 B2 C 2

Pentru calculul lui =3 !e pr%cedea:# !i ilar* prin i:%larea .i eli inarea lui =2 din !i!te ul de ecua,ii neliniare ini,ial* %',in;ndu$!e ecua,ia: A3!in=3 C 33c%!=3 C C31)@ ?n care: A31$2l3(l)F C l1!in=1+@ 331$2l3($l)E C l1c%!=1+@ C31 l)2 + l12 l 22 + l32 + 2l1(l)F!in=1 K l)Ec%!=1+. S%lu,ia ace!tei ecuatii e!te de &%r a: =312arctg
A A3 + A 2 C 2 3 3 3 3 . B3 C 3

$alculul (itezelor un!,iulare


Se deri<ea:# ecua,iile !calare de <ite:#* ?n &unc,ie de ti p* %',in;ndu$!e un !i!te de d%u# ecua,ii liniare de &%r a: ($l2!in=2+=2D C (l3!in=3+=3D1(l1!in=1+=1D@ (l2c%!=2+=2D C ($l3c%!=3+=3D 1 ($l1c%!=1+=1D. Re:%l<;nd !i!te ul prin
2 = 1
l1 !in(1 3 + l !in(1 2 + @ 3 = 1 1 @ l 2 !in( 3 2 + l 2 !in(3 2 +

et%da reducerii* !e %',ine:

$alculul accelera*iilor un!,iulare

Se deri<ea:# ecua,iile !calare de <ite:#* ?n &unc,ie de ti p* %',in;ndu$!e un !i!te de d%u# ecua,ii liniare de &%r a:

( l 2 c%! 2 )2 L L+( l3 c%! 3 )3 L L = 2 2 = ( l1 !in 1 )12 L+( l 2 !in 2 )2 L( l 3 !in 3 )3 L ( l 2 !in 2 )2 L L+( l3 !in 3 )3 L L = 2 2 = ( l1 c%! 1 )12 L+( l 2 c%! 2 )2 L( l 3 c%! 3 )3 L
2 1 2 2

Re:%l<;nd !i!te ul prin

l1 c%!( 1 3 ) + l 2 c%!( 3 2 ) l 3 32 2 = l 2 !in ( 3 2 )

et%da reducerii* !e %',ine:

3 =

2 l1 12 c%!( 1 3 ) + l 2 2 l 3 32 c%!( 3 2 ) l 2 !in ( 3 2 )

1.#.2 $alculul !eometro+cinematic al conturului II


C%nturul <ect%rial II e!te a!%ciat lan,ului cine atic ?nc"i! 6)*1*2*/*0*)7* prin %rientarea &iec#rei laturi a!t&el ?nc#t ung"iul de p%:i,i%nare !# &ie c;t ai ic p%!i'il. Se !crie ecua,ia <ect%rial# de ?nc"idere a c%nturului II: l + s s = l + l .
1 / 0 d h

Se !criu ecua,iile de pr%iec,ii pe aEele de c%%rd%nate: !/!in(5C=2+1l" K l1!in=1. !/c%!(5C=2+ K !01$ld$l1c%!=1

$alculul %e&lasrilor liniare


Si!te ul de ecua,ii par,ial neliniare* de ai !u!* !e re:%l<# prin eli in#rii uneia din cele d%u# necun%!cute =2 .i =3: !/1 !in ( + ) @ 2
h 1 1 !01 tg ( + ) + ( l d + l1 c%! 1 ) 2

et%da

l h l1 !in 1

l l !in

$alculul (itezelor liniare


Se deri<ea:# ecua,iile !calare de depla!are* ?n &unc,ie de: !/D>!in(5C=2+C=2D>!/c%!(5C=2+1$=1D>l1c%!=1

!/D>c%!(5C=2+C=2D>!/!in(5C=2+$!0D1$=1D>l1!in=1@ Re:ult#: </1


2 s / c%!( + 2 ) + 1 l1 c%! 1 !in ( + 2 ) <01 1 l1 !in 1 + v / c%!( + 2 ) 2 s / !in ( + 2 )

$alculul accelera*iilor liniare


Se deri<ea:# ecua,iile !calare de <ite:#* ?n &unc,ie de ti p* %',in;ndu$!e un !i!te de d%u# ecua,ii liniare de &%r a:
s / L L c%!( + 2 ) 2 s / L !in ( + 2 ) 2 L 2 Ls / c%!( + 2 ) 2 L Ls / !in ( + 2 ) s 0 L L = = 12 L Ll1 c%! 1 2 s / L L !in ( + 2 ) + 2 s / L c%!( + 2 ) 2 L+ 2 L Ls / c%!( + 2 ) 2 Ls / !in ( + 2 ) =
= 12 Ll1 !in 1

Re:ult#:
a/ =

a0 = 12 l1 c%! 1 + a / c%!( + 2 )

22 s / !in ( + 2 ) 12 l1 !in 1 !in ( + 2 )

2v/ c%!( + 2 ) 2 + 2 s / c%!( + 2 ) !in ( + 2 )

2 [ 2v / !in ( + 2 ) s / c%!( + 2 ) ] 2 s / !in ( + 2 )

1.#.# Valorile calculate analitic


URMEAZA SA IBSEREZ TA3ELELE

1.- $alculul "or*elor %e iner*ie 1.-.1 $alculul accelera*iilor centrelor %e mas

+ Elementul 1 are centrul de a!# ?n punctul M1 la di!tan,a A)M11g11)*0l1. C% p%nentele aEiale !unt: EM11g1>c%!=1@ FM11g1>!in=1 EM1DD1$)*0l1> 12 L Lc%! 1 y G1 L L = )*0l1 12 L!in 1 + Elementul 2 are centrul de C% p%nentele aEiale !unt: EM21l1>c%!=1 C g2>c%!=2@ FM21l1>!in=1 C g2>!in=2 g21)*1>l2 a!# ?n punctul M2 la di!tan,a
A) G2 = A) A + AG2

2 xG 2 L L = l1 12 L c%! 1 )*1l 2 (2 L c%! 2 + 2 L L !in 2 +@ 2 2 y G 2 L L = l1 12 L !in 1 )*1l 2 (2 L !in 2 2 L L c%! 2 +@

+ Elementul # are centrul de a!# ?n punctul M3 la di!tan,a A G = A B L + B G . C% p%nentele aEiale !unt:


) 3 ) ) ) 3

g 3 = )*2 l 3

xG 3 = l ) x + g 3 c%! 3 @ y G 3 = l ) y + g 3 !in 3
2 xG 3 L L = )*2l 3 (3 L c%! 3 + 3 L L!in 3 + 2 y G 3 L L = )*2l 3 (3 L!in 3 3 L c%! 3 +

A) G/ = A) D L ) + DL ) D) s 0

+ Elementul - are centrul de a!# ?n punctul M/ la di!tan,a . C% p%nentele aEiale !unt: x G / = l d s0 @ yG / = l h


xG / L L = s 0 L L @ yG / L L = )

A) G0 = A) D L ) + D L ) D) g 0 .

+ Elementul . are centrul de a!# ?n punctul M0 la di!tan,a C% p%nentele aEiale !unt:


g 0 = )*3 s 0 x G 0 = l d g 0 xG / L L = )*3s 0 L L
yG 0 = l h

yG0 L L = )

1.-.2 $alculul "or*elor )i cu&lurilor %e iner*ie


T%r!%rul &%r,ei de iner,ie al ele entului cine aticJ* cu c% p%nente:
Fijx = m j xGj L L @ Fijy = m j y Gj L L @
z M ij = J Gj j L L

i.care plan#* are trei

Ace!te c% p%nenete !e calculea:# pentru &iecare 'ar#* a c#rui c%n!ider# c%ncentrat# ?n centrul de a!#: Pentru mani(ela 1/
x Fi1 = m1 xG1 L L

a!# !e

Fi1y = m1 y G1 L L M ix 1 = J G1 1 L L = )

Pentru 0iela 2/
x Fi 2 = m2 xG 2 L L y Fi 2 = m2 y G 2 L L

M ix2 = J G 2 2 L L

Pentru 0alansierul #/
x Fi 3 = m3 xG 3 L L y Fi 3 = m3 y G 3 L L

M iz3 = J G 3 3 L L

Pentru &atina -/
x Fi / = m / xG / L L y Fi / = m/ y G / L L

M iz/ = J G / / L L

Pentru !lisiera translant ./


x Fi 0 = m0 xG 0 L L y Fi 0 = m0 y G 0 L L = )

M iz0 = J G 0 0 L L = )

1.-.# Valorile calculate analitic


URMEAZA SA IBSEREZ TA3ELELE

1.. $inetostatica mecanismului cu 0are


Cinet%!tatica ecani! ului cu 'are ur #re.te: calculul reac,iunil%r din cuplele cine atice &#r# &recare* calculul &%r,el%r .i cupluril%r de &recare din cuplele cine atice .i calculul % entului %t%r ca % ent de ec"ili'ru dina ic. Se cun%!c &%r,ele de greutate* &%r,a de re:i!ten,# te"n%l%gic#* precu .i &%r,eleNcuplurile de iner,ie. F%r,a de re:i!ten,# te"n%l%gic# !e calculea:#* %'!er<;nd diagra a din &ig.1.14:

1...1 $alculul reac*iunilor %in cu&lele cinematice 1"r "recare2


F%r ula !tructural$t%p%l%gic# a MM1MF()*1+CL-(2*3+CL-(/*0+ ecani! ului e!te

-e%arece &%r,a de re:i!ten,# te"n%l%gic# Fr0 ac,i%nea:# pe ele entul cine atic c%ndu! 0* iar L- e!te !tatic deter inat* calculul cinet%!tatic !e e&ectuea:# ?n %rdinea in<er!# celui cine atic.

$inetostatica 3D1-'.2
Se c%n!ider# !c"e a cine atic# a L-(/*0+ ca !tructur# i:%lat#* a&lat# ?n ec"ili'ru cinet%!tatic (&ig.1.1O.a+* ?nc#rcat# cu t%ate &%r,ele eEteri%are (greutate* &%r,a de re:i!ten,# te"n%l%gic#* &%r,eleNcuplurile de iner,ie+ .i cu reac,iunile din cuple. Se !criu ecua,iile de ec"ili'ru cinet%!tatic (d%u# de pr%iec,ii .i una de % ente+ pentru unul din cele d%u# ele ente / !au 0 .i pentru ?ntreaga grup#:

( F + = ) : R (F + = ) : R ( F + = )@ ( F + = )@ ( M + = )@ ( M + = )@
x gr F gr

2/

x x !in( + 2 + + Fi / + Fi 0 + Fr = )@ y y c%!( + 2 + + R)0 + Fi / + Fi 0 G / G0 = )@

2/

x y

0 0

x x R0/ + Fi 0 + Fr = )
y R)0 R0/ G0 = )

R2/ h/ + M iz/ = )
R)0 h0 + G0 g 0 = )

Si!te ul de 2 ecua,ii liniare cu 2 necun%!cute !e p%ate re:%l<a* &ie cu Cra er* &ie prin decuplarea un%r ecua,ii prin et%da !u'!titu,iei. Re:ult#:
R2/ =
x x Fi / + Fi 0 + Fr !in( + 2 +

et%da

y y x x (G/ + G0 + ( Fi / + Fi 0 + 2( Fi / + Fi 0 + R)0 = + c%!( + 2 + !in( + 2 + x x R0/ = Fr + Fi 0 y R0/ = R)0 + G0

h/ = h0 =

M iz/ R2/

G0 )*3s0 R)0

$inetostatica 3D12'#2
Prin i:%larea lan,ului cine atic diadic &%r at din ele entele 2 .i 3 (&ig.1.1O.'+ !e intr%duc ?n punctul C reac,iunea R2/ calculat# anteri%r* iar ?n punctele A .i 3) (repre:ent;nd cuplele p%ten,iale+ !e intr%duc c% p%nentele reac,iunil%r din!pre ele entele 1 re!pecti< ). Ecua,iile de ec"ili'ru cinet%!tatic pentru &iecare din cele d%u# ele ente cine atice 2 .i 3 !unr d%u# de pr%iec,ii .i una de % ente:

( F + = ) : R ( F + = ) : R (M + = ) :
x 2 y 2 A 2 x i2 3 x 3 3 y 3 B)

x 12 y i12

x x + Fi 2 R2/ !in( + 2 + + R32 = )@ y y + Fi 2 G2 + R2/ c%!( + 2 + + R32 = )@

( F + = ) : R ( F + = ) : R (M + = ) :
3

y x y F g 2 !in 2 ( Fi 2 G2 + g 2 c%! 2 + M iz2 R2/ l / + R32 l 2 !in 2 R32 l 2 c%! 2 = )@ x )3 y )3 x x + Fi 3 R32 = )@ y y R32 + Fi 3 G3 = )@

y x y F g 3 !in 3 ( Fi 3 G3 + g 3 c%! 3 + M iz3 R32 l 3 !in 3 + R32 l3 c%! 3 = ) x i3

Si!te ul &%r at de cele 2 ecua,ii liniare !e re:%l<# prin decuplarea un%r ecua,ii .i prin et%da !u'!titu,iei. Re:ult#:

x R32 =

A l3 c%! 3 + B l 2 c%! 2 l 2 l 3 !in( 2 3 + A l3 !in 3 + B l 2 !in 2 l 2 l 3 !in( 2 3 +

y R32 =

unde:
x y A = Fi 2 )*1 l 2 !in 2 ( Fi 2 G 2 + )*1 l 2 c%! 2 + M i 2 R2/ s / x y B = Fi 3 )*2 l3 !in 3 ( Fi 3 G3 + )*2 l 3 c%! 3 + M i 3 x x x R12 = Fi 2 + R2/ !in( + 2 + R32 y y y R12 = Fi 2 R2/ c%!( + 2 + R32 + G2 x x x R)3 = Fi 3 + R32 y y y R)3 = Fi 3 + R32 + G3

$inetostatica mani(elei 1
Se i:%lea:# ani<ela 1 (&ig.1.1O.c+ .i !e intr%duc c% p%nentele reac,iunii necun%!cute din articula,ia A)* ale reac,iunii cun%!cute din articula,ia A* precu cuplul necun%!cut de ec"ili'ru cinet%!tatic ce ac,i%nea:# a!upra ele entului c%nduc#t%r. Ecua,iile de ec"ili'ru cine!t%!tatic al 'arei 1 !unt: .i

F F

1 x

x x x = ) : R)1 R12 + Fi1 = )@

x x x R)1 = R12 Fi1 1 y y y = ) : R)1 Riy 2 + Fi1 = )@

y y R)1 = R12 Fi1y x y M e1 = R12 l1 !in 1 + R12 l1 c%! 1 G1 a1 !in 1

1...2 Valorile calculate analitic


URMEAZA SA IBSEREZ TA3ELELE

1.4 Pro!ram %e calcul

Pentru calculul cine atic .i dina ic !$a ?nl%cuit un pr%gra de calcul ?n ediul Matla' K Si ulinH. Pr%gra ul !e !crie cu aJut%rul edit%rului Matla' edit%r .i !e rulea:# ?n P%rH!pace.
l11input(Lintr%duceti l11L+@ l21input(Lintr%duceti l21L+@ l31input(Lintr%duceti l31L+@ ld1input(Lintr%duceti ld1L+@ l"1input(Lintr%duceti l"1L+@ l)E1input(Lintr%duceti l)E1L+@ l)F1input(Lintr%duceti l)F1L+@ % ega11input(LIntr%duceti % ega11L+@ al&a1input(LIntr%duceti al&a1L+@ p1input(Lintr%duceti pa!ul p1L+@ &i11):p:2Qpi@ a212.Ql2.Q(l)FCl1.Q!in(&i1++@ '212Q12Q(l1.Qc%!(&i1+$l)E+@ c21l)EQl)ECl)FQl)FCl1Ql1Cl2Ql2$l3Ql3C2Ql1Q(l)F.Q!in(&i1+$l)E.Qc%!(&i1++@ d21(a2$!Rrt(a2.Qa2C'2.Q'2$c2.Qc2++.9('2$c2+@ &i212Qatan(d2+@ a31$2Q13Q(l)FCl1.Q!in(&i1++@ '31$2Ql3Q(l1Qc%!(&i1+$l)E+@ c31l)EQl)ECl)FQl)FCl1Ql1$l2Ql2Cl3Ql3C2Ql1Q(l)F.Q!in(&i1+$l)E.Qc%!(&i1++@ d31(a3$!Rrt(a3.Qa3C'3.Q'3$c3.Qc3++.9('3$c3+@ &i312Qatan(d3+@ Si& &i3T)* S&i31piC&i3@ % ega21% ega1.Ql1.Q!in(&i1$&i3+.9(l2Q!in(&i3$&i2++@ % ega31% ega1.Ql1.Q!in(&i1$&i2+.9(l2.Q!in(&i3$&i2++@ ep!il%n21(l1.Q% ega1.Q% ega1.Qc%!(&i1$&i3+C12.Q% ega2.Q% ega2.Qc%!(&i3$&i2+$ l3.Q% ega3.Q% ega3+.9(l2.Q!in(&i3$&i2++@ ep!il%n31(l1.Q% ega1.Q% ega1.Qc%!(&i1$&i3+$l3.Q% ega3.Q% ega3.Qc%!(&i3$ &i2+Cl2.Q% ega2.Q% ega2+.9(l3.Q!in(&i3$&i2++@ !/1(l"$l1.Q!in(&i1++.9!in(al&aC&i2+@ !01((l"$l1.Q!in(&i1++.9tan(al&aC&i2++CldCl1.Qc%!(&i1+@ </1$(% ega2.Q!/.Qc%!(al&aC&i2+C% ega1.Ql1.Qc%!(&i1++.9!in(al&aC&i2+@ <01$% ega1.Ql1.Q!in(&i1+C</.Qc%!(al&aC&i2+$% ega2.Q!/.Q!in(al&aC&i2+@ a/1(2Q</.Q% ega2.Qc%!(al&aC&i2+Cep!il%n2.Q!/.Qc%!(al&aC&i2+$ % ega2.Q% ega2.Q!/.Q!in(al&aC&i2+$% ega1.Q% ega1.Ql1.Q!in(&i1++.9!in(al&aC&i2+@ a01$% ega1.Q% ega1.Ql1.Qc%!(&i1+Ca/.Qc%!(al&aC&i2+$% ega2.Q(2Q</.Q!in(al&aC&i2+$ !/.Qc%!(al&aC&i2++$ep!il%n2.Q!/.Q!in(al&aC&i2+@

di!p(L &i1 &i2 &i3L + 6&i1L*&i2L*&i3L7 pau!e@ pl%t(&i1*&i2*&i1*&i3+ pau!e@ di!p(L &i1 !/ !0L + 6&i1L*!/L*!0L7 pau!e@ pl%t(&i1*!/*&i1*!0+ pau!e@ di!p(L &i1 % ega2 % ega3L + 6&i1L*% ega2L*% ega3L7 pau!e@ pl%t(&i1*% ega2*&i1*% ega3+ pau!e@ di!p(L &i1 </ <0L + 6&i1L*</L*<0L7 pl%t(&i1*</*&i1*<0+ pau!e@ di!p(L &i1 ep!il%n2 ep!il%n3L+ 6&i1L*ep!il%n2L*ep!il%n3L7 pau!e@ pl%t(&i1*ep!il%n2*&i1*ep!il%n3+ pau!e@ di!p(L &i1 a/ a0L + 6&i1L*a/L*a0L7 pl%t(&i1*a/*&i1*a0+@ pau!e@