Proiectarea regulatoarelor PID cu dou grade de libertate prin formarea buclei

Prof. dr. ing. Sorin Larionescu UTCB

Implementarea numeric a regulatoarelor permite realizarea cu uurin a unor
algoritmi foarte compleci. Totui, n practic, algoritmul PID cu unele modificri este folosit
n 90% din cazuri datorit avantajelor sale probate ntr-o lung perioad de timp. S-a
demonstrat c i noile performane impuse n ultima vreme referitoare la robusteea sistemelor
automate pot fi realizate foarte bine i uor cu ajutorul regulatoarelor PID.

Fig. 1 Schema tehnologic simplificat pentru sistemul de reglare automat a temperaturii
Schimbrile conturate n ultima perioad pentru regulatoarele PID se refer la
folosirea structurii cu dou grade de libertate, a mecanismului de antisaturare i la metoda de
acordare care ia n considerare pe lng stabilitate i performanele clasice din domeniul timp
i asigurarea unor criterii de robustee i independen fa de incertitudinile n cunoaterea
procesului. Problema proiectrii unui regulator PID cu dou grade de libertate poate fi
rezolvat n multe feluri. n continuare se prezint o abordare proprie, exemplificat pentru
cazul regulatorului PID de temperatur pentru instalaia de nclzire a unei incinte a crei
schem tehnologic simplificat cu echipamentul de automatizare este prezentat n Fig. 1.
Regulatorul de temperatur folosit este aparatul cu numrul 5 care realizeaz pe lng
operaiunea de feedback de la temperatura din incint msurat de traductorul 2 i operaiunea
de feedforward de la perturbaie realizat cu ajutorul traductorului temperaturii exterioare 3.
Schema bloc a unui sistem automat modern folosit n instalaiile pentru construcii este
prezentat n Fig. 2. Dac considerm pentru simplificare c D1=0 i D2=1 atunci relaia
dintre ieirea sistemului Y(s) i cele trei intrri ale sale, referina R(s), perturbaia P(s) i
zgomotul N(s), este urmtoarea:

(1)

Se observ c dac compensatorul perturbaiei are funcia de transfer C=A/BG atunci
influena perturbaiei este nul. Din pcate funciile de transfer G(s) i n special A(s) nu sunt
cunoscute i compensatorul C(s) nu poate fi determinat cu precizie. Tot din relaia (1) se
constat ns, c dac compensatorul erorii exist i are o funcie de transfer K(s) destul de
N
KGH
KG
P
KGH
BCG A
FR
KGH
KG
Y
+

+
+
=
1 1 1

2
mare, efectul perturbaiei este dramatic sczut chiar n prezena unui risc de necunoatere a
proceselor conduse. Din aceast cauz vom considera n continuare efectul reaciei negative n
eliminarea perturbaiei P(s) pe baza schemei bloc din Fig. 3 care folosete un regulator cu un
grad de libertate.
Fig. 2 Bucl de reglare cu compensator feedforward C de la perturbaie i compensator F
feedforward de la referin

Echipamentele moderne de conducere automat ofer posibilitatea folosirii unei game
foarte largi de algoritmi. Unul dintre algoritmii cei mai frecvent folosii este algoritmul
proporional integral derivativ PID, din care s-au identificat peste 297 de variante utilizate n
regulatoarele comerciale. De exemplu, companiile National Instruments, ABB , Bailey,
Fisher, Foxboro, Honeywell, Moore Products, Yokogawa i altele, comercializeaz
regulatoare pentru care denumirea algoritmului, terminologia ntrebuinat pentru descrierea
lui i a unitilor de msur este diferit.
Schema bloc a unui sistem de reglare automat clasic este prezentat n Fig. 3. Cele
trei intrri ale sistemului automat sunt referina R, perturbaia P i zgomotul N de la ieirea
traductorului.
Regulatorul PID
Regulatorul este format dintr-un comparator i compensatorul K. Blocul G de pe calea
direct modeleaz elementul de execuie i procesul automatizat. Traductorul este reprezentat
de blocul H. Funcia de transfer a unui compensator K de tip PID are urmtoarea form
general:

(2)

n care K
c
este constanta de proporionalitate a compensatorului. Pentru semnale
unificate K
c
= (100%) / BP iar BP este banda de proporionalitate msurat n procente,
T
i
: constanta de timp integral sau timpul de repetare [s / repetare],
T
d
: constanta de timp derivativ [s],
q: factor de influen.
E U Y R
N
F K G
_

Regulator
H
D1

_
D2
Yf
Rf
C A
P
_
B
|
|

\
|
+ + + = =
i
d
d
i
c
T
T
q s T
s T
K
s E
s U
s K
1
1
) (
) (
) (

3
Algoritmul PID cu factor de influen zero q=0, numit ideal, este cel preferat de
teoreticieni i prezentat cu precdere n toate manualele i monografiile consacrate sistemelor
automate
Forma algoritmului, numit algoritmul PID paralel, este preferat de unele firme i de
unele manuale universitare deoarece este liniar n parametrii K
p
, K
i
, K
d
. n acest caz se pune
clar n eviden aciunea proporional (amplificarea) K
p
, aciunea integral (restabilirea
automat) K
i
/s i aciunea derivativ K
d
s.




(3)




Algoritmul PID serie (interactiv) corespunde valorii q=1 a factorului de influen i se
obine dup cteva transformri simple din relaia general.

Fig. 3 Bucla de reglare standard
Toate cele trei forme ale algoritmului PID sunt folosite n prezent de ctre productorii
de regulatoare automate. De exemplu, AEG Modicon i Texas Instruments folosesc tipul
ideal, Foxboro i Fisher au adoptat algoritmul serie, Honeywel are regulatoare PID att serie
ct i ideale iar Bailey i Allen Bradley au regulatoare cu algoritmi tip PID ideal i paralel.
Dac nu ne intereseaz firma productoare i analizm regulatoarele automate din alte
puncte de vedere, se poate constata c aproape toate regulatoarele analogice electronice i
pneumatice sunt de tip serie. Regulatoarele numerice sunt n cea mai mare parte de tip ideal.
Un numr mai mic de regulatoare numerice sunt de tip serie pentru a fi echivalente cu
regulatoarele analogice.
Compensatoarele PID se transform uor n compensatoare P dac T
d
= 0 i T
i
= , n
compensatoare PI dac T
d
= 0, sau compensatoare PD dac T
i
= . Compensatoarele ideale
PID difer de cele serie numai n cazul n care toate cele trei aciuni P, I i D sunt prezente.
Rspunsul compensatorului PI la o eroare treapt unitar este u = K
c
(1+t/T
i
). Atunci
cnd t = T
i
efectul proporional al algoritmului se repet (dubleaz). Din aceast cauz T
i
se
msoar n secunde / repetare. O eroare ramp provoac rspunsul u = K
c
(t+T
d
) al
compensatorului PD. Dac t = T
d
efectul proporional al algoritmului se dubleaz i n felul
acesta poate fi determinat constanta de timp derivativ.
) 1 )(
1
1 ( ) ( :
) ( :
1
1 ) ( :
+ + =
+ + =
|
|

\
|
+ + =
s T
s T
K s K serie PID
s k
s
k
k s K paralel PID
s T
s T
K s K ideal PID
d
i
c
d
i
p
d
i
c
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
K(s) G(s)
_

Regulator
H(s)

4
n documentaia tehnic sau n manuale algoritmul PID este prezentat, de obicei, ntr-
una din formele ideal, paralel sau serie. Algoritmul real, folosit de regulator la conducerea
procesului, este ns diferit deoarece termenul T
d
s, corespunztor aciunii derivative, care
apare n funcia de transfer a compensatorului PID nu este realizabil fizic. Regulatoarele
comerciale analogice folosesc, din acest motiv, aproximarea:

(4)

n care este o caracteristic constructiv a compensatorului, care nu poate fi
modificat de ctre utilizator, cu o valoare fixat undeva ntre 1/6 i 1/20.
Cu aceast aproximaie algoritmii PID pentru compensatoarele analogice sunt
prezentai adeseori sub aceast form:



(5)



Regulatorul PID cu dou grade de libertate.
Regulatoarele moderne, implementate numeric, au schema bloc prezentat n Fig. 4 i
Fig. 5. Compensatorul erorii K este de tip integral I i are funcia de transfer:

(6)
Blocul D care include aciunea derivativ este de tip PD cu funcia de transfer:

(7)

n expresia funciei de transfer T
d
este constanta de timp derivativ. Valoarea lui este
cuprins ntre 0,1 i 1..
Funcia de transfer a prefiltrului F din Fig. 4 este pentru regulatorul PID, de regul, de
forma

(8)

sau echivalentul su numeric obinut prin aproximarea lui s.
O alt variant de regulator PID cu dou grade de libertate este prezentat n Fig. 5.
Pentru ca regulatorul PID s aib aceiai funcie de transfer cu regulatorul din Fig. 4 trebuie
ca funcia de transfer a compensatorului feedforward F
1
s fie:

(9)

Acordarea regulatorului PID cu dou grade de libertate se face prin stabilirea
constantelor K
c
, T
i
, T
d
, b, c i . Dac =0, b=1 i c=1 se obine un regulator cu un singur
grad de libertate, cu algoritmul PID ideal i cu aciunea derivativ scoas de pe calea direct.
1 +

s T
s T
s T
d
d
d

)
1
1
)(
1
1 ( ) ( :
)
1
1
1 ( ) ( :
+
+
+ =
+
+ + =
s T
s T
s T
K s K analogic serie PID
s T
s T
s T
K s K analogic ideal PID
d
d
i
c
d
d
i
c

1
1 ) (
2
+
+ + =
s T T
s T T
c s bT s F
i d
i d
i

s
k
s T
K
s K
i
i
c
= = ) (
)
1
1 ( ) (
+
+ =
s T
s T
K s D
d
d
c

)
1
( ) (
1
+
+ =
s T
s T
c b K s F
d
d
c

5
Existena prefiltrului permite acordarea compensatorului PID numai pentru funcionarea n
regim de atenuare a perturbaiei (reglare, stabilizare).

Fig. 4 Bucl cu regulator PID numeric cu dou grade de libertate datorate prefiltrului F i cu
componenta derivativ D acionnd numai asupra ieirii Y
f
Funciile de sensibilitate.
Metoda de proiectare propus se bazeaz pe funciile de sensibilitate S(s) i T(s).
Funcia de transfer H
u
(s) a sistemului automat din Fig. 3 n regim de urmrire este dat de
relaia urmtoare dac se consider traductorul ideal H=1.

(10)

Funcia de sensibilitate S(s) a sistemului automat arat ct de mult se modific funcia
de transfer n regim de urmrire H
u
(s) atunci cnd funcia de transfer a instalaiei automatizate
G(s) i schimb puin valoarea cu dG(s).


(11)


Din relaiile (10) i (11) rezult dup derivare expresia funciei de sensibilitate S(s).

(12)

n care L(s) = K(s)G(s) este funcia de transfer cu bucla deschis.
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s G s K
s G s K
s R
s Y
s H
u
+
= =
u
u u
u
H
G
dG
dH
s G
s dG
s H
s dH
s S = =
) (
) (
) (
) (
) (
) ( 1
1
) ( ) ( 1
1
) (
s L s G s K
s S
+
=
+
=

6

Fig. 5 Bucl cu regulator numeric PID cu dou grade de libertate datorate compensatorului
feedforward F1 i component derivativ acionnd numai asupra ieirii Y
f


Pe lng funcia de sensibilitate S(s) se definete i funcia de sensibilitate
complementar T(s) a sistemului automat din Fig. 3 Bucla de reglare standard cu ajutorul
relaiei:

(13)

n care L(s)=K(s)G(s) este funcia de transfer cu bucla deschis.
Din relaia (13) se observ c pentru traductoarele ideale care au H(s)=1 funcia de
sensibilitate complementar T(s) este identic cu funcia de transfer (10) a sistemului automat.
ntre cele dou sensibiliti are loc relaia: .
(14)
Performanele sistemului automat.
Folosind funciile de sensibilitate S(s) i T(s) se pot evalua performanele sistemului
automat prin determinarea ieirii, erorii i comenzii pentru schema bloc din Fig. 3
(15)

(16)

(17)

) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s L
s L
s G s K
s G s K
s T
+
=
+
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s T s P s S s R s T s Y + =
)] ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s P s R s S s N s Y s R s E = =
[ ] )] ( ) ( ) ( [
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s P s R
s G
s T
s N s P s R s S s K s E s K s U = = =
1 ) ( ) ( = + s T s S

7
Considernd relaiile (15), (16) i (17) se pot lua n considerare diferite performane
referitoare la funcionarea n regim de urmrire a referinei R i de atenuare a perturbaiilor P,
a zgomotului de msurare N, a deficienelor de modelare i a saturrii elementului de
execuie. Indicatorii standard de performan se refer la sistemul de ordinul doi cu
urmtoarele funcii de sensibilitate:

(18)


(19)

Pentru sistemul automat standard din Fig. 3 funcia de sensibilitate complementar
T(s) definit de relaia (13) reprezint funcia de transfer intrare ieire. Dac aceast funcie
de transfer este de ordinul doi, aa cum se consider la evaluarea performanelor standard,
atunci vrful M
t
al diagramei Bode a modulului lui T(s) se numete sensibilitatea maxim i
are valoarea:

(20)

n care este fraciunea de amortizare critic i are valori 0,7. Dac > 0,7 atunci
sensibilitatea maxim M
t
= 1.
Pulsaia la care apare sensibilitatea maxim este:

(21)
pentru 0,7.
Suprareglarea rspunsului indicial, o performan important pentru sistemele
automate, depinde i ea de :

(22)

Din aceste relaii se poate stabilii o legtur ntre sensibilitatea maxim M
t
i
indicatorii de performan standard. Cteva valori folosite frecvent sunt urmtoarele:
Tab. 1.2
M
t
= 1,1 1,5
= 0,54 0,36
= 0,13 0,29

n mod asemntor se determin pentru funcia de sensibilitate maxim valoarea maxim:


(23)

care apare la pulsaia:

( )
2
1 2
1
) ( sup

= = j T M
t
2
1

= e
2
0 0
2
2
0
2
) (

+ +
=
s s
s T
0 0
2
0
2
) 2 (
) ( 1 ) (

+ +
+
= =
s s
s s
s T s S
2
0
2 1 =
mt
1 8 ) 1 4 ( 1 8
1 8 ) 1 4 ( 1 8
) ( sup
2 2 2
2 2 2
+ + +
+ + + +
= =

j S M
s

8

(24)

Valorilor = 0,3, 0,5 i 0,7 le corespund sensibilitile maxime M
s
= 1,99, 1,47 i 1,28
respectiv.
Stabilitatea sistemului automat
Gradul de stabilitate poate fi determinat n planul Nyquist n funcie de marginea de
faz P
m
, marginea de amplificare G
m
.
Abordarea modern n proiectarea inginereasc a sistemelor automate consider un
indicator mai bun stabilitii care depinde de sensibilitatea S(j). Acesta este o distan
minim, numit margine de modul M
m
, dintre hodograful Nyquist al lui L(j) i punctul critic
de coordonate (-1,0).
Marginea de modul M
m
este raza cecului cu centrul n punctul critic (-1, j0) i
tangenta la hodograful lui L(j). Vectorul care unete punctul critic (-1, j0) cu punctul cel mai
apropiat de pe hodograful lui L(j) are modulul dat de relaia:
(25)
O nou definiie a marginii de modul M
m
rezult din relaiile (12) i (25).

(26)

n care M
s
= |S(j)|
max
este valoarea
1
cea mai mare dintre vrfurile modului lui S(j).
Reducerea sensibilitii maxime va conduce la creterea marginii de modul.
Un exemplu pentru procesul

(27)

i un regulator PID cu dou grade de libertate avnd structura din Fig. 5


(28)


cu K
c
= 1, T
i
= 4, T
d
=1, b=1, N=10 i c=0 este prezentat n Fig. 6.
La proiectarea regulatorului [3], [11] se impune o anumit a stabilitate prin condiia
ca hodograful funciei de transfer n bucl deschis L(j) = K(j)G(j) s treac prin anumite
puncte determinate de P
m
, G
m
i M
s.
Dac se cunoate procesul

(29)
i se impune ca hodograful lui L(j) pentru un regulator PI s treac printr-un punct din
planul diagramei Nyquist determinat de marginea de faz, de amplificare sau modul de
coordonate u+jv se obine:

1
Aceast valoare corespunde normei H

a modulului lui S(j) i se noteaz cu M

s
.
0
2
2
1 8 1

+ +
=
ms
4
) 1 2 (
1
) (
+
=
s
s G
[ ] [ ] [ ]

+
+ + = ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( s Y s cR
s
N
T
s T
s Y s R
s T
s Y s bR K s U
d
d
i
c
min
) ( 1 j L M
m
+ =
s
m
M j S
M
1
) (
1
max
= =

) ( ) ( ) ( jb a j G + =

9


(30)

Din aceast relaie se pot determina parametrii regulatorului PI n funcie de proces i
coordonatele punctului din planul diagramei Nyquist.

(31)


(32)


Pentru diferite valori ale lui rezult o curb trasat automat [11] n planul K
c
,
k
i
=K
c
/T
i
. n Fig. 7 se prezint dou curbe corespunztoare condiiilor de margine de faz P
m
i
margine de amplificare G
m
din Fig. 6. Toate punctele din interiorul unui domeniu delimitat de
o curb satisfac condiia de stabilitate corespunztoare punctului P
m
, G
m
sau M
s
. Un punct
care se gsete pe ambele curbe corespunde unei funcii de transfer n bucl deschis L(j)
care trece prin ambele puncte P
m
i G
m
. Punctul A are coordonatele (K
c
, k
i
=K
c
/T
i
) care
determin regulatorul PI. Constanta T
d
a regulatorului PID se determin cu relaia T
d
=0,25T
i.


Fig. 6 Robusteea stabilitii n planul Nyquist
jv u jb a
k
j k j G j K j L
i
+ = + = = )) ( ) ( )( ( ) ( ) ( ) (

) ( ) (
) ( ) (
2 2


b a
v b u a
k
+
+
=
[ ]
) ( ) (
) ( ) (
2 2


b a
u b v a
k
i
+

=
4
) 1 2 (
1
) (
+
=
s
s G
1 1 . 0 4
1
1 ) (
+
+ + =
s
s
s
s K

10
Impunerea condiiei ca L(j) s treac prin anumite puncte conduce la o anumit
form pentru hodograful lui L(j) care la rndul ei determin regulatorul. Aceast operaie
este denumit pe scurt n literatura de specialitate formarea buclei
2
.
Robusteea stabilitii.
n afar de stabilitate formarea buclei permite i asigurarea altor trsturi ale
sistemului de reglare automat. O caracteristic important a sistemelor de reglare automat o
reprezint capacitatea lor remarcabil de a-i pstra relativ stabilitatea la variaiile G ale
procesului G(s). Dac funcia de transfer a procesului se schimb de la G la G + G atunci
funcia de transfer a buclei L se schimb de la KG la KG + KG. Din Fig. 8 rezult c
distana de la punctul critic (-1, 0) la un punct de pe hodograful lui L este |1 + L|. Pentru ca
sistemul automat s fie stabil robust este necesar ca hodograful L s aib o form care
ocolete ct mai departe punctul critic (-1, 0). Aceasta se ntmpl dac
(33)
Rezult condiia

(34)

care poate fi pus sub forma:

(35)
Fig. 7 Regiunile de robustee ale stabilitii pentru punctele P
m
i G
m
din Fig. 6


2
Loop shaping.
L G K + < 1
K
KG
G
+
<
1
) (
1
) (
) (

j T j G
j G
<

11
O estimare conservatoare permite variaii relative ale procesului
3
astfel nct sistemul automat
s nu devin instabil numai dac este ndeplinit condiia:

(36)



Fig. 8 Determinarea condiiei de pstrare a robustei stabilitii atunci cnd procesul se
modific cu G(j)
Robusteea performanelor.
Riscul tehnic la sistemele automate implic n afar de riscul instabilitii i riscul
deteriorrii performanelor. Robusteea performanelor va fi evaluat pe baza uneia dintre cele
mai importante performane care apreciaz modul n care sistemul automat nltur sau
atenueaz efectul perturbaiilor.
Referina R(s), perturbaia P(s) i zgomotul N(s) pot fi generate cu ajutorul aceluiai
model caracterizat de relaia:
(37)
n care
*
(s) este transformata Laplace a unui semnal tip,
W(s) o funcie de transfer proprie fiecrui semnal R(s), P(s) sau N(s).
De exemplu, dac semnalul tip este impulsul Dirac (t), atunci transformata sa Laplace
este
*
(s)=1. Pentru W(s)=1/s modelul (37) genereaz un semnal treapt iar pentru
W(s)=1/(as+1) genereaz un semnal exponenial.

3
Aceste variaii G ale procesului G pot apare datorit variaiei n timp a parametrilor procesului sau a
erorilor de cunoatere teoretic i experimental a procesului.
t
M j G
j G 1
) (
) (
<

) ( ) ( ) ( s s W s

=
G K
L + 1

12
Dac se consider separat regimul de urmrire, reglare i filtrare atunci eroarea poate
fi exprimat ntr-un mod foarte general prin relaia.

(38)
Pentru cazul
*
(s)=1, analizat mai nainte, eroarea este:
(39)
n care S(s) i W(s) sunt funcii de transfer.
O msur matematic a erorii se poate face cu ajutorul normei H

.

(40)

Norma H

a erorii este egal cu valoarea celui mai mare vrf posibil. Se folosete sup
n loc de max pentru c acest vrf poate apare la infinit.
Pentru perturbaii diferite eroarea poate fi exprimat, ntr-un mod foarte general, cu
ajutorul relaiei (39). Deoarece se consider c perturbaia este unitar rezult c rspunsul
sistemului automat la perturbaie, adic eroarea, trebuie s fie mai mic dect unu. Folosind
norma H

aplicat relaiei (39) rezult condiia de performan nominal:

(41)

n care sup supremum nseamn c se consider valoarea cea mai mare a modulului funciei
de sensibilitate S(j) ponderate cu W(j), pentru toate valorile lui .
Se observ n Fig. 8 c pentru orice frecven funcia de transfer n bucl deschis cu
valoare incert L
m
=G
m
K, n care G=G
m
+G
m
se va gsi n interiorul discurilor care
reprezint regiunea de incertitudine. Din aceast cauz exist urmtoarea relaie pentru toate
valorile posibile ale lui G(j):
(42)
Cu aceast condiie rezult din definiiile (12) i (13) ale funciilor de sensibilitate S
m

i sensibilitate complementar T
m
: ale modelului incert

(43)


nlocuim pe (43) n (41) i condiia de performan robust pentru toate pulsaiile
devine:

(44)


sau
(45)


1 ) ( ) ( sup < =

j W j S SW
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( 1 j G j K j K j G j K j G
m m
+ +
m
m
m
G
G
T
S
GK
S

+
=
1
1
1
1
1
<

m
m
m
G
G
T
W S
1 < +

W S
G
G
T
m
m
m
) ( ) ( ) ( ) ( s s W s S s E

=
) ( sup ) ( t e t e
t
=

) ( ) ( ) ( s W s S s E =

13
Se observ c condiia de performan robust (45) implic condiia de stabilitate
robust (35) i condiia de performan nominal (41). mbuntirea stabilitii robuste,
adic creterea insensibilitii la incertitudinea modelului procesului, provoac o deteriorare a
performanei nominale i viceversa. Soluia const n asigurarea performanelor nominale la
frecvene joase i satisfacerea condiiei de stabilitate robust la frecvene nalte.
Pe de alt parte funcia de sensibilitate S(s) a unui sistem automat, fr poli n
semiplanul drept, trebuie s ndeplineasc i condiia integral a lui Bode pentru a fi
realizabil fizic.

(46)

Aceast relaie spune c dac funcia de sensibilitate este mic pentru unele frecvene
trebuie s fie mare la celelalte frecvene. Acesta este efectul cunoscut sub numele pat de ap
O alt limitare a posibilitilor de alegere a regulatorului este dat de relaia (17). Dac
banda de frecvente a funciei de sensibilitate complementar T(s) este mai mare dect banda
de frecvene a procesului G(s) atunci comanda U(s) devine foarte mare i iese din domeniul
posibilitilor fizice ale regulatorului.
Metoda de proiectare
Se propune ca regulatorul PID cu dou grade de libertate [28] s fie proiectat printr-un
proces iterativ prin formarea buclei cu ajutorul programului prezentat n [11]. Metoda de
proiectare propus are urmtoarele etape.
1. Se proiecteaz regulatorul PID cu un grad de libertate (b=1, c=0) n regim de
rejecie a perturbaiilor prin formarea buclei astfel nct s treac aproximativ prin punctele
determinate de P
m
=45 i G
m
=4. Pentru procesul (27) bucla este format ca n Fig. 6 i rezult
pentru punctul A din Fig. 7 regulatorul cu parametrii K
c
=1, T
i
=4, T
d
=1, N=10, b=1, c=0.
Fig. 9 Ieirea i comanda n regim de urmrire i n regim de rejecie a perturbaiei pentru o
intrare unitar n cazul regulatorului cu un grad de libertate.

=
0
0 ) ( ln d j S
26 =
t
t
29 , 0
1
=
6 , 1
max
= u
5 , 0
1
=
) (t u
) (t y
t
) ( ), ( t u t y
4
) 1 2 (
1
) (
+
=
s
s G
1
1 1 , 0 4
1
1 ) (
=
+
+ + =
b
s
s
s
s K
18 , 1
max
== u

14

Fig. 10 Ieirea i comanda n regim de urmrire i n regim de rejecie a perturbaiei
pentru o intrare unitar n cazul regulatorului cu dou grade de libertate


Fig. 11 Funcia de sensibilitate complementar i banda de trecere
t
=4. Punctul A
2

corespunde benzii mrite dorite.
3 , 1
max
= u
16 , 0
1
=
26 =
t
t
) ( ), ( t u t y
t
) (t u
) (t y
1 , 0
1 1 , 0 4
1
1 ) (
) 1 2 (
1
) (
4
=
+
+ + =
+
=
b
s
s
s
s K
s
s G
A1 A2
0,4
t
0,5
t

15
Fig. 12 Regiunile de robustee pentru P
m
=56, G
m
=4 i funcia de sensibilitate complementar
CSF cu banda de trecere
t
=5.


Fig. 13 Formarea buclei pentru o funcie de sensibilitate complementar cu banda de trecere
extins
t
=5

2. Se proiecteaz regulatorul PID cu dou grade de libertate prin micorarea
parametrului b. n Fig. 10 se observ c pentru b=0,1 suprareglarea n regim de urmrire s-a
micorat substanial de la
1
=0,29 la
1
=0,16, regimul de rejecie a perturbaiilor rmnnd
neschimbat.

)
1 1 , 0
5 , 1
6
1
1 ( 5 , 1 ) (
+
+ + =
s
s
s
s K

16


Fig. 14 Ieirile i comenzile pentru un sistem automat cu funcia de transfer a procesului G(s)
incert i cu un regulator PID cu dou grade de libertate dup formarea buclei pentru o
band de trecere extins
3. Formarea buclei poate fi continuat pentru mbuntirea performanelor. n Fig. 11 se
prezint funcia de sensibilitate complementar a sistemului de reglare automat. Valoarea
maxim este M
t
= 1,32 iar banda de trecere
t
= 0,4 rad/s. Funcia de sensibilitate are valoarea
maxim M
s
= 1,8. Dac se impune ca curba s treac prin punctul A
2
banda de trecere crete
la 0,5 rad/s. n planul regiunilor de robustee din Fig. 12 se definete o nou curb, denumit
CSF, care corespunde tuturor funciilor de sensibilitate complementar care trec prin punctul
A
2
din Fig. 11. Dac se modific rezerva de faz la valoarea P
m
= 56 pentru ca toate cele trei
curbe din Fig. 12 s se intersecteze ntr-un singur punct se obine noua form a funciei de
transfer cu bucla deschis L(s) din Fig. 13. Aceasta corespunde unui nou regulator PID cu
dou grade de libertate i parametrii K
c
= 1,5, T
i
= 6, T
d
= 1,5, b = 0,1, N = 10. Funciile de
sensibilitate au valorile maxime M
t
= 1,06 i M
s
= 1,65 mult mai bune dect n cazul
precedent. Performanele n domeniul timp pot fi determinate din rspunsul indicial din Fig.
14. Suprareglarea este zero iar durata procesului tranzitoriu s-a micorat la t
t
= 15 fa de 26
din etapa precedent a proiectrii. n regim de rejecie a perturbaiei durata procesului
tranzitoriu se micoreaz tot la t
t
= 15 iar suprareglarea se modific puin la valoarea
1
= 0,46
15 =
t
t
12 , 1
max
= u
43 , 0
1
=
1 , 0
)
1 1 , 0
5 , 1
6
1
1 ( 5 , 1 ) (
) 1 2 (
) (
4
=
+
+ + =
+
=
b
s
s
s
s K
s
K
s G
f
33 , 0 =
f
K 1 =
f
K 66 , 1 =
f
K

17
fa de 0,5 n cazul precedent. Mai mult, datorit valorii mici a lui M
t
= 1,06 sistemul este
foarte robust la incertitudinea valorii funciei de transfer a procesului G(s). Din Fig. 14 rezult
c variaii de 66% n valoarea constantei de proporionalitate K
f
a procesului nu provoac o
deteriorare pronunat a stabilitii.
Fa de alte metode de proiectare a regulatoarelor, de exemplu metoda locului
rdcinilor, metoda formrii buclei exemplificat n lucrare permite luarea n considerare n
mod explicit a incertitudinii cunoaterii procesului i a robusteii performanelor sistemului de
reglare automat. Regulatorul cu dou grade de libertate implementat uor n varianta
numeric permite mbuntirea puternic a performanelor n regim de urmrire a referinei.


Bibliografie
[1] Astrom K. J., Control System Design, Lund Institute of Technology, 2002.
[2] Astrom K. J., Model Uncertainty and Robust Control Design, COSY Valencia
Workshop, Sept., 1999.
[3] Guzmn J. L., strm K. J., Dormido S., Hgglund T., Piguet Y., Interactive
Learning Modules for PID Control, http://www.calerga.com/contrib/1/index.html.
[4] Dorf R., C., Bishop R., H., Modern Control Systems, Addison-Wesley, New
York, 1998.
[5] Dutton K., Thompson S., Barraclough., The art of control engineering, Addison-
Wesley, New York, 1997.
[6] Goodwin G. C., Graebe S. F., Salgado M. E., Control System Design, Prentice
Hall, N.Y., 2000.
[7] Larionescu S., Accente noi n analiza i proiectarea sistemelor automate, A
XXXVI-a Conferin naional de instalaii, Sinaia, 2-5 oct.2001, Vol. 2,p.57-65
[8] Larionescu S., Aprecierea robusteii sistemelor automate, Msurri i
Automatizri, Nr. 2, 2001, p.55-56.
[9] Larionescu S., Aspecte moderne n proiectarea inginereasc a sistemelor
automate, A XXXVII-a Conferin naional de instalaii, Sinaia, 1-4 oct., 2002, p.5-18.
[10] Larionescu S., Teoria sistemelor, Matrix Rom, Buc., 2006
[11] Martin C., Milos S., PID controller design on Internet, www.PIDlab.com, 2006