Sunteți pe pagina 1din 56

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE UNIVERSITATEA DIN ORADEA coala Doctoral de tiine Inginereti Domeniul: Inginerie industrial

Moldovan Ovidiu Gheorghe

TEZ DE DOCTORAT

Conductor tiinific:

Prof. dr. ing. Ganea Macedon

ORADEA 2013

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE UNIVERSITATEA DIN ORADEA coala Doctoral de tiine Inginereti Domeniul: Inginerie industrial

TEZ DE DOCTORAT

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELOR PRISMATICE
Conductor tiinific: Prof. dr. ing. Ganea Macedon Doctorand: Moldovan Ovidiu Gheorghe

ORADEA 2013

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Cuprins ................................................................................................. 1 Prefa................................................................................................... 6 1.Introducere. ....................................................................................... 7 2.Stadiul actual. .................................................................................... 9 2.1.Sisteme flexibile de fabricaie. ......................................................... 9 2.1.1.Structura sistemelor de fabricaie. ................................................ 11 2.1.2.Conceptul de flexibilitate .............................................................. 12 2.1.3.Evaluarea performanelor sistemelor de producie. ...................... 16 2.2.Funciile avansate ale sistemelor flexibile. Etapele dezvoltrii fabricaiei flexibile. ................................................................................ 17 2.2.1.Maina Unealta cu comand numeric ......................................... 18 2.2.2.CP Centru de prelucrare (MC Machining Center) .................. 18 2.2.3.CFF Celula flexibila de fabricatie (FMC Flexible Manufacturing Cell) ............................................................................... 18 2.2.4.SFF Sistem Flexibil de Fabricatie (FMS Flexible Manufacturing System).......................................................................... 19 2.2.5.CIM Fabricatie integrata cu calculatorul (CIM Computer Integrated Manufacturing). .................................................................... 20 2.2.6.CIE intreprindere integrat cu calculatorul (CIE - Computer Integrated Enterprise). ........................................................................... 20 2.3.Analiza fluxurilor n cadrul sistemelor flexibile. ............................. 20 2.4.Problematica sculelor n cadrul sistemelor flexibile ........................ 22 2.4.1.Gestiunea n cadrul sistemelor de fabricaie flexibil ................... 22 2.4.2.Gestiunea sculelor n cadrul sistemelor de fabricaie flexibil ...... 25 2.5.Funcia de reactualizare automata a sculei (ATR) ........................... 27 2.5.1.Soluia de reactualizare avnd magazin de scule dublu ................ 27 2.5.2.Reactualizarea cu flexibilitate medie/lrgita, utiliznd naveta de scule ....................................................................................................... 31 2.5.3.Reactualizarea cu flexibilitate limitat, utiliznd manipulator monoraiul i dubla subordonare a gestiunii ........................................... 32 2.5.4.Reactualizarea cu flexibilitate medie utiliznd un robot ATR ...... 33 2.5.5.Reactualizarea cu paleta tip rastel de scule accesibila la APC ...... 39 2.6.Managementul uzurii sculelor n cadrul sistemelor de fabricaie flexibil .................................................................................................. 40 2.6.1.Durabilitatea i cauzele uzurii sculelor ....................................... 40 2.6.2.Principalele cauze ale uzurii sculelor achietoare ......................... 42 2.6.3.Problematica monitorizrii uzurii sculelor n cadrul sistemelor de fabricaie flexibil ......................................................... 45

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE 2.6.4.Metode actuale de estimare a uzurii sculelor achietoare n cadrul sistemelor flexibile de fabricaie ................................................ 52 2.6.5.Limitarea efectului uzurii sculelor asupra supr afeelor prelucrate ............................................................................................... 58 2.6.6.Managementul fluxurilor de scule i integrarea cu funcia ATR . 59 2.7.Concluzii .......................................................................................... 62 2.8.Obiectivele tezei. ............................................................................. 63 3.Sinteza celulei flexibile de fabricaie TMA 55 AL i proiectarea elementelor specifice ............................................................................ 64 3.1.Depozitul ......................................................................................... 64 3.1.1.Rolul n cadrul sistemului flexibil ................................................. 64 3.1.2.Structura depozitului. .................................................................... 66 3.1.3.Concepia constructiv a depozitului. ........................................... 67 3.2.Roboii ABB IRB 1600.................................................................... 70 3.2.1.Noiuni referitoare la structura roboilor industriali ...................... 70 3.2.2.Caracteristicile roboilor industriali ABB IRB 1600..................... 71 3.2.3.Controlerul IRC5 i limbajul de programare ............................... 74 3.3.Sistemul de transport cu band modular. ....................................... 78 3.4.Centrul de prelucrare ....................................................................... 80 3.4.1.Caracteristici i structur .............................................................. 80 3.4.2.Echipamentul FANUC-GE 310i ................................................... 86 3.5.Realizarea planului de amplasament ................................................ 90 3.5.1.Condiiile planului de amplasament .............................................. 90 3.5.2.Soluiile tipice ale planului de amplasament (layout) al sistemelor de fabricaie .......................................................................... 91 3.5.3.Planul de amplasament ................................................................. 92 3.5.4.Determinarea flexibilitii planului de amplasament .................... 94 3.6.Ciclograma de funcionare a sistemului flexibil .............................. 94 3.7.Sinteza fluxurilor n cadrul celulei flexibile..................................... 96 3.8.Modelul matematic al celulei de fabricaie. Determinarea matricilor de cuplare ale sistemului ....................................................... 97 3.9.Modelarea funcionrii celulei de fabricaie. Contribuii p rivind simularea fluxurilor n cadrul celulei de fabricaie ................................ 101 3.9.1.Conceptul de modelare a sistemelor tehnice ................................. 101 3.9.2.Reele Petri.................................................................................... 103 4.Contribuii referitoare la bazele teoretice ale funciei ATR n cadrul celulei flexibile TMA 55 AL .................................................... 104 4.1.Introducere ....................................................................................... 104 4.2.Funcia ATR in cadrul celulei flexibile TMA 55 AL ...................... 108

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

4.2.1.Descrierea sistemului de dispozitive existent n cadrul celulei de fabricaie TMA 55 AL ........................................................................... 108 4.2.2.Limitrile impuse de componentele celulei flexibile TMA 55 AL. ......................................................................................................... 114 4.3.Modele matematice i simulri aplicate in cadrul implementrii funciei ATR .......................................................................................... 116 4.3.1.Bazele teoretice ale orientrii dispozitivelor necesare funciei ATR n cadrul celulei de fabricaie TMA 55 AL ................................... 116 4.3.2.Modelul matematic pentru determinarea poziiei i orientrii efectorului final al roboilor ABB IRB 1600 ......................................... 123 4.4.Determinarea etapelor necesare pentru implementarea funciei ATR ....................................................................................................... 130 5.Contribuii privind implementarea funciei ATR n cadrul celulei flexibile de fabricaie TMA 55AL ........................................... 132 5.1.Funciile specifice managementului sculelor disponibile la echipamentul CNC FANUC 310i .......................................................... 132 5.1.1.Funcia de selecie a sculei ............................................................ 132 5.1.2.Funcia de management al sculelor ............................................... 133 5.2.Funcia de schimbare a sculei la centrul de prelucrare TMA 550 AL .......................................................................................................... 134 5.3.Implementarea funciei ATR utiliznd masa maini ........................ 136 5.3.1.Algoritmul pentru realizarea listei de scule necesare pentru schimbare ............................................................................................... 136 5.3.2.Implementarea algoritmului pentru determinarea listelor de scule ....................................................................................................... 140 5.3.3.Proiectarea i realizarea echipamentelor i dispozitivelor necesare implementrii funciei ATR in cadrul celulei flexibile TMA 55 AL145 5.3.4.Determinarea deplasrilor de origine ale plcilor amovibile pe sistemul de fixare a plcilor n magazia central. .................................. 155 5.3.5.Realizarea transferului de scule de la magazia central a celulei flexibile la magazia centrului de prelucrare ........................................... 158 5.3.6.Modelarea i simularea funciei ATR n cadrul celulei flexibile de fabricaie TMA 55 AL ...................................................................... 166 6.Contribuii privind determinarea uzurii sculelor i implicaiile n optimizarea funciei ATR ............................................................... 175 6.1.Funciile de monitorizare a uzurii sculelor existente la nivelul centrului de prelucrare ........................................................................... 175

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE 6.2.Preluarea a dimensiunilor preliminare ale sculelor (Preluarea offline) ........................................................................................................ 178 6.2.1.Descrierea aplicaiei ...................................................................... 178 6.2.2.Concluzii privind aplicaia de preluare a dimensiunilor preliminare ale sculelor din cadrul celulei flexibile ............................... 187 6.3.Realizarea i implementarea unui sistem de msurare a sculelor la nivelul centrului de prelucrare ............................................................... 191 6.4.Determinarea durabilitii sculelor utiliznd un sistem de achiziie a imaginilor ............................................................................................ 194 7.Concluzii i contribuii ..................................................................... 205 7.1. Concluzii generale ......................................................................... 205 7.2. Contribuii teoretice i practice ....................................................... 209 7.3. Direcii viitoare de cercetare .......................................................... 210 8. Bibliografie ....................................................................................... 212 9.Anexe.................................................................................................. 223 Anexa 1 - Structura programului pentru calculul erorilor n cazul pieselor orientate pe prisme. .................................................................. 223 Anexa 2 - Structura programului pentru calculul erorilor n cazul pieselor orientate pentru semifabricatele orientate pe suprafee conice. .................................................................................................... 224 Anexa 3 -Structura bazei de date STORAGE pentru determinarea listelor de scule necesare funciei ATR ................................................. 225 Anexa 4 - Structura bazei de date TOOL pentru determinarea listelor de scule necesare funciei ATR ............................................................. 226 Anexa 5 - Structura bazei de date TOOL_MACHINE pentru determinarea listelor de scule necesare funciei ATR ............................ 228 Anexa 6 - Structura bazei de date PART pentru determinarea listelor de scule necesare funciei ATR ............................................................. 229 Anexa 7 - Structura bazei de date TOOL_PART pentru determinarea listelor de scule necesare funciei ATR ................................................. 230 Anexa 8 - Rezultatele analizei cu element finit ale suportului fix pentru robotul ABB IRB 1600 ............................................................... 231 Anexa 9 Structura fisierului generat de echipamentul CNC prin funcia WAVEFORM DIGNOSIS. ....................................................... 233 Anexa 10 - Structura programului pentru determinarea dimensiunilor preliminare. ............................................................................................ 235 Anexa 11 - Rezultatele rulrii programului pentru determinarea dimensiunilor preliminare ale sculelor. .................................................. 236 Anexa 12 - Subprogram pentru realizarea msurrii sculelor. ............... 240

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Anexa 13 - Programele CNC pentru ncrcarea sculei de pe dispozitivul realizat respectiv ncrcarea acestora pe dispozitiv. ........... 241 Anexa 14 - Imaginile achiziionate pentru analiza uzuri sculei. ............ 243 Anexa 15 - Imaginile achiziionate pentru determinarea uzuri sculei prin analiza suprafeelor prelucrate. ....................................................... 254 Anexa 16 Imaginile filtrate ale sculei analizate. ................................. 266 Anexa 17 Codul surs al programului de prelucrare pentru detectarea uzurii sculei pe faa de asezare lateral ................................. 276 Anexa 18- Curriculum Vitae .................................................................. 279 Anexa 19- Lista de lucrri ..................................................................... 281

1. INTRODUCERE
Lucrarea de fa i propune s abordeze realizarea i implementarea funciei de reactualizare a sculelor respectiv de management al acestora ridicnd gradul de adaptabilitate a celulei flexibile. Integrarea funciei de reactualizare a sculelor cu managementul acestora inclusiv prin monitorizarea uzurii i durabilitii sculelor se ncadreaz n tendinele actuale ale cercetrilor n domeniul celulelor flexibile. Realizarea obiectivului implic un grad ridicat de multidisciplinaritate pornind de la faptul ca centrul de prelucrare a avut nevoie de modificri substaniale att la nivel mecanic. Un alt obiectiv major l constituie integrarea componentelor celulei flexibile din punct de vederea al sistemului de comand. Atingerea acestor obiective concur la realizarea unui laborator care include toate facilitile unei celule flexibile de nivel actual i care permite realizarea de cercetri ntr-un numr mare de domenii. Obiectivul principal al lucrrii de fa este implementarea funciei de reactualizare a sculei, obiectiv pentru care a fost necesar realizarea unui ansamblu de componente mecanice care s asigure posibilitatea stocrii i transferului sculelor n cadrul fluxurilor celulei flexibile. n vederea realizrii funciei de reactualizare fiind necesar realizarea unor programe software care s permit implementarea funciei (programe pentru determinarea listei de scule necesare, programe pentru diversele componente ale celulei flexibile).

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Toate aceste componente trebuie s permit realizarea funcie de reactualizare i s fie compatibile cu toate componentele existente n ca drul celulei flexibile

2. STADIUL ACTUAL
2.1. CONCEPTUL DE FLEXIBILITATE. Procesul de producie se poate clasifica n funcie de mai multe criterii ns n literatura de specialitate dou criterii sunt predominante i anume n funcie de gradul de intervenie al operatorului uman n sistemul de fabricaie respectiv n funcie de costul necesar pentru trecerea de la un produs la altul. Conform [1 ] n funcie de gradul de intervenie al operatorului uman n sistemul de fabricaie ntlnim sisteme de fabricaie clasice, mecanizate, automatizate. Flexibilitatea poate fi definit ca i capacitatea de adaptare a sistemelor de fabricaie la variaia sarcinilor de fabricat. O definiie mai complex este dat de [1 ], acesta definind flexibilitatea ca fiind calitatea de a rspunde eficient la circumstane schimbtoare de stare cnd sistemul funcioneaz n condiii variate cum sunt: ordinea operaiilor, trasee diferite, volum schimbtor al produciei etc. i de aciune, care se refer la volumul schimbrilor necesare pentru modificarea condiiilor la maina de lucru, la dispozitivele de lucru etc. Tipologia factorilor care acioneaz asupra unui sistem este variat, ns restrngnd discuia la sistemele de producie putem clasifica factorii n factori provenii din mediul exterior (materii prime, energie, informaie, ca factori de intrare i volum de comenzi, tipologie, caracteristici ale produsului ca factori de ieire) i factori ai sistemului de producie (stare tehnica, echipamente, caracteristicile echipamentelor). 2.2. FUNCIA DE REACTUALIZARE AUTOMATA A SCULEI (ATR) Funcia de reactualizare a sculei se abreviaz ATR (Automatic Tool Readjustment). Aceasta funcie este specific nivelelor CFF si SFF i const n pregtirea automat a noului set de scule in magazinul ATC pentru piesa urmtoare celei curente (n curs de prelucrare)3]. Din punct de vedere al echipamentului necesar pentru realizarea funciei ATC se observ o mare

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

varietate, n funcie de soluiile de realizare a funciei ATR. Soluiile i variantele uzuale depind de tipul de ATC al mainii de baza de nivel CP.

2.2.1.

Soluia de reactualizare avnd magazin de scule dublu

Soluia de reactualizare avnd magazin de scule dublu (activ-pasiv) i manipulator ATR presupune echiparea CFF cu dou magazine de scule, unul care va deservi direct maina n cadrul procesului de producie ( magazia activ) respectiv cea de a doua magazie va avea ca rol depozitarea sculelor i utiliznd aceasta magazia se va face reactualizarea sculelor din magazia activ. Cea de a doua magazia poart numele de magazie pasiv. Transferul sculelor ntre cele dou magazii se realizeaz prin intermediul unui manipulator. Un exemplu in acest caz este celula flexibil realizat de Stimin Oradea (figura 2.2) i care are implementate funciile ATC cu magazin de scule dublu, ATR cu reactualizare manuala la magazinul pasiv, APC cu paletarea mesei prin translaia paletei standardizate ISO, APR de reactualizare a paletei cu ajutorul unui robocar cu 2 posturi ghidat pe sine i 6 stocatoare de palete plus PID (punct de ncrcare - descrcare a paletelor). Maina este deservit de CNC care conduce i magazinul de scule dublu (funcia de activ-pasiv este realizat prin programul piesa tehnologic), PLC de conducere a robocarului i conducere a funciei APC, DNC (calculator PC) de conducere ierarhica cu transmisii on-line de programe, diagnoz, dispecerat automat[9].

Figura 2. 1. Celula flexibila CPH 1.5 CF (INFRATIREA / STIMIN ORADEA) [4 ]

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE 2.2.2. Reactualizarea cu flexibilitate medie/lrgita, utiliznd naveta de scule

O alt soluie utilizat este reactualizarea cu flexibilitate medie / lrgita, utiliznd naveta de scule de tip rastel. Se aplic la magazinele de scule tip rastel deservite de manipulator ATC n coordonate programabile, iar rastelul este fix. Spaiul de lucru al manipulatorului este sectorizat prin sectoare detaabile, care sunt formate din navete de scule, ce se pot nlocui cu altele coninnd noul set de scule al piesei urmtoare. Metoda permite nlocuirea unei pri a magazinului de scule (flexibilitate limitata medie), nu se preteaz la nlocuirea complect a setului de scule raportat la c apacitatea magazinului. Deplasarea navetelor de scule nafara mainii, depozitarea lor pe stocatoare, operaiile n gestiune la nivel DNC aparin tot de funcia ATR [9]. Naveta de scule este n general particularizat n funcie de spaiul disponibil si de metoda de transport ctre centrul de prelucrare. n figurile 2.3 sunt prezentate doua modele de navete de scule.

Figura 2. 2 Navete de scule. [4]

2.2.3.

Reactualizarea cu flexibilitate limitat, utiliznd manipulator monoraiul i dubla subordonare a gestiunii

Reactualizarea cu flexibilitate limitat, utiliznd manipulator monoraiul i dubla subordonare a gestiunii magazinului mainii. Sistemul se bazeaz pe un manipulator care se deplaseaz pe o ina monorail deasupra mainilor, n vederea realizrii schimbrii scul cu scula n magazinul ATC al mainii, pentru pregtirea setului urmtor de scule [4]. 2.2.4. Reactualizarea cu flexibilitate medie utiliznd un robot ATR

Reactualizarea cu flexibilitate medie, utiliznd robot ATR prin spatele mainilor i magazin ATC cu dubl subordonare. Acest tip de reactualizare

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

cu robot prin spatele mainilor implica dubla subordonare a magazinului ATC al mainii: CNC-ului mainii pentru funcia ATC prioritara, i CNCului robotului pentru funcia de reactualizare a sculelor. Aceasta este similar din punct de vedere principial cu cazul precedent (manipulator monorail) Acest sistem este aplicat i devine fezabil din punct de vedere economic, odat cu reducerea costurilor de achiziie, implementare i exploatare a roboilor industriali. Exemple de aplicare ale acestui tip de ATR l ntlnim la firma Demmeler. Compania Demmeler este una din cele mai mari companii productoare de sisteme ATR la solicitarea clientului, dar bazate pe structuri standardizate. Compania se bazeaz pe posibilitatea roboilor industriali de a manipula sculele astfel nct ele s fie aezate n magazia ACT-ului maini indiferent de configuraia acestei ( magazie tip turn, rastel, magazie rotativa etc.). Sistemul propus se numete Demmeler Tool Arena i const dintr-o magazie de scule ( fie standardizat, fie realizat la comanda clientului) i un robot care transfer sculele din magazia central n magazia ATC-ului. Acolo unde situaia o impune se utileaz i un sistem de micare liniar pentru a permite accesul robotului la ATC-ul maini (fig.2.4).

Figura 2. 3. Soluie ATR utiliznd robotul si depozit liniar [5].

2.2.5. la

Reactualizarea cu paleta tip rastel de scule accesibila APC

Reactualizarea cu flexibilitate redus utiliznd paleta tip rastel de scule accesibila la APC. La baza acestui sistem st paleta tip rastel de scule, care este o paleta tehnologica (ISO), acceptat de dispozitivul de paletare (APC) al mainii, dar aceasta conine un set de scule n loc de piesa de prelucrat. Sculele sunt fixate cu ajutorul unor cleti ca i la magazinele de scule tip rastel, care prind scula de flana cu profil n V. Un exemplu de aplicaie este celula flexibila CPFUS 50 CF, figura Se observ pe stocator paleta tip rastel de scule, care este o paleta tehnologica

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE (ISO), acceptat de dispozitivul de paletare (APC) al mainii, dar aceasta conine un set de scule n loc de piesa de prelucrat. Sculele sunt fixate cu ajutorul unor cleti ca i la magazinele de scule tip rastel, care prind scula de flana cu profil n V. Sculele sunt amplasate pe 4 nivele i sunt poziionate n coordonate polare.

Figura 2. 4. Celula flexibila CPFUS 50 CF- STIMIN Oradea [4].

2.3.

MANAGEMENTUL UZURII SCULELOR N CADRUL SISTEMELOR DE FABRICAIE FLEXIBIL Conform [6] principalele forme de deteriorare a prii active a sculei

sunt: Ruperea sau sfrmarea unei pri a muchiei achietoare - se datorete apariiei unei fore de achiere care suprasolicit tiul. Acest tip de deteriorare apare i n cazul n care materialul prelucrat prezint o duritate ridicat. O alt cauz a acestui tip de uzur o constituie i ntreruperile de achiere datorate defectelor de material, sfrmarea muchiei tietoare fiind posibil la reintrarea n materialul prelucrat. Fisurile produse de tensiunile termice apar cu precdere la materialele care prezint o tenacitate mic i se datoreaz unei nclziri neuniforme a prii achietoare sau a unor variaii de temperatur ale acesteia. Fisurile se produc n general la mijlocul plcuelor i au direcii perpendiculare pe ti [6]. Ruptura zimat a tiului sculei achietoare apare n cazul existenei unor variaii de temperatur ale tiului respectiv a unor presiuni mari de achiere. Rupturile zimate se mai pot datora i variaiilor adncimii de achiere, i sunt cauzate de vibraii, la achierea ntrerupt ori la alimentarea neuniform cu lichid de rcire. Apariia rupturilor zimate sunt influenate de caracteristicile materialului sculei i de geometria acesteia. Sensibilitatea la variaii termice a

10

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

materialului sculei crete cu micorarea rezistenei la deformare i a limitei de elasticitate. De asemenea o conductivitate termic i o cldur masic mic au o influen negativ, favoriznd apariia rupturilor zimate [6]. Abordri similare celor prezentate anterior se regsesc i n lucrrile [7] , [8], [9], [10] i [11]. 2.3.1. Managementul fluxurilor de scule i integrarea cu funcia ATR

Provocrile actuale ale pieelor cum sunt cele legate de solicitrile pentru particularizarea produselor impune sistemelor de producie o flexibilitate fr precedent pentru a rspunde solicitrilor [12]. n lucrarea [12] sunt propuse dou tipuri de gestiune a fluxurilor de materiale, prima strategie este centrat pe piesa prelucrat iar cea de a doua metod este centrat pe scule. Astfel n strategia centrat pe piese micrile sculelor sunt reduse, n cadrul strategie centrate pe scule, micrile pieselor sunt reduse. n lucrarea de specialitate [13] sunt definite trei tipuri principale de transfer i management a fluxului de scule n cadrul sistemelor de fabricaie flexibil. Prima strategie denumit bulk exchange sau transfer integral presupune transferul setului integral de scule ctre piesa care urmeaz s fie realizat de ctre centrul de prelucrare. Toate sculele sunt apoi transferate ctre magazia centrala de scule i nlocuite cu un set nou de scule pentru piesa urmtoare. Aceast strategie este cea mai uoar din punct de vedere al gestiunii ns acest lucru este n detrimentul raionalizrii stocului necesar de scule. Aceast metod se poate aplica cu succes n cadrul sistemelor unde sunt realizate componente cu o varietate redus ns care sunt realizate n numr mare. Un model dinamic de alocare a sculelor care s poat rspunde cerinelor actuale n ceea ce privete gradul de flexibilitate necesar pentru a rspunde cerinelor pieei este prezenta n lucrarea [13]. Structurile clasice de control de tip ierarhic sunt n cele mai multe cazuri puin flexibile atunci cnd trebuie s rspund unor schimbri neprevzute i prin urmare nu sunt eficiente n a controla perturbaiile care pot s apar n cadrul sistemului.

11

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE 2.4. CONCLUZII Gradul de automatizare a unui sistem de producie are implicaii majore asupra performanelor globale ale sistemului. n acest context funcia ATR care se regsete n cadrul sistemelor de producie ncepnd cu nivelul CFF Celula flexibila de fabricaie reprezint o component esenial a sistemelor de producie moderne. Implementarea funciei ATR n cadrul unui sistem de producie permite sistemului realizarea de noi proceduri de management al sculelor. Astfel dac la nivelul CFF implementarea funciei ATR poate duce la o cretere a productivitii prin reducerea timpilor necesar pregtirii unui nou produs, prin pregtirea unui nou set de scule pe durata prelucrrii pieselor anterioare, odat cu creterea nivelului spre SFF, implementarea unei funcii ATR de tip centralizat (care presupune existena unei magazii centrale de scule) prezint o serie de avantaje semnificative. Prin implementarea funciei ATR i corelarea acesteia cu tehnici de monitorizare on-line a uzurii sculelor sau cu modele de estimare a uzurii sculelor duce la reducerea timpilor de ateptare n sistem ( n principal a celor datorai defeciunilor sau uzuii sculelor) prin pregtirea la nivel de main unealt a sculelor care fie prezint semnele incipiente ale unei uzuri peste limita acceptat sau care conform modelului matematic pentru determinarea uzurii, urmeaz s nu mai produc piese necorespunztoare cali tativ. Aceste sisteme sunt derivate ale sistemelor bazate pe contorizarea timpului de utilizare a sculelor nsa prezint o serie de avantaje. Astfel sistemul bazat pe monitorizarea uzurii sculelor permite utilizarea unei scule pn n momentul n care parametrul sau parametrii monitorizai sunt depii. Acest lucru poate duce la utilizarea sculei un timp mai ndelungat comparativ cu timpul stabilit de productor (n special daca se admit abateri mari ale preciziei) sau prin modificarea nivelurilor parametrilor monitorizai poate duce la creterea preciziei pieselor prelucrate (concomitent cu reducerea timpului de utilizare a unei scule). Aceti parametrii por fi astfel setai nct s rezulte un optim ntre timpul de utilizare a sculelor i calitatea produselor. Totodat implementarea funciei ATR determin reducerea semnificativ a costurilor de exploatare a sistemelor flexibile (chiar dac din punct de vedere al costurilor iniiale implementarea funciei ATR implic un efort suplimentar) prin reducerea timpilor de ateptare la nivelul mainilor unelte precum i prin reducerea necesarului de dubluri de scule. Astfel sistemul flexibil poate avea dublurile de scule n magazia central de scule ntr -o cantitate mai mic dect ar fi necesar dac fiecare scul ar avea o dublur la nivel de main, acestea

12

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

fiind transferate ctre maina la care monitorizarea uzurii sculelor indic posibilitatea depirii gradului de uzur admis. Scula care a depit gradul de uzur este transferat ctre magazia centrala de scule i mai apoi ctre staia de verificare respectiv remediere (ascuire, nlocuire plcue etc.) n acest context implementarea funciei ATR n cadrul sistemelor moderne de fabricaie este corelat nu numai cu lista de scule (abordarea clasic) ci i cu o serie de ali parametri, n principal de uzura sculelor. 2.5. OBIECTIVELE TEZEI Teza cu titlul Contribuii aduse la sistemul de gestiune al sculelor n cadrul celulelor flexibile de fabricaie are ca principal obiectiv studiul teoretic i implementarea funciei de reactualizare a sculelor n cadrul celulei flexibile existente n cadrul Universitii din Oradea. Avnd n vedere particularitile celulei flexibile realizate n cadrul Universitii din Oradea i anume faptul c s -a pornit de la un centru de prelucrare n trei axe, care prin eforturi proprii a fost modernizat, tema propus a impus realizarea studiilor teoretice, realizarea de analize n ceea ce privete compatibilitatea funciei ATR cu celelalte funcii ale celulei flexibile, care implic fluxul de materiale, studii i aplicaii informatice necesare sistemului precum i implementarea acestora. Un alt obiectiv major al temei este acela al realizrii de cercetri n ceea ce privete gestiunea sculelor n cadrul celulei flexibile, gestiune care include ca o component major funcia de reactualizare dar care are i subsisteme menite s analizeze starea sculelor n cadrul celulei flexibile.

3. SINTEZA CELULEI FLEXIBILE DE FABRICAIE TMA 55 AL I PROIECTAREA ELEMENTELOR SPECIFICE


3.1. DEPOZITUL Depozitul este realizat n ntregime din profile standardizate de aluminiu inclusiv elementele de mbinare. Capacitatea depozitului este de 10 locauri pentru palete. Fiecare palet poate conine fie o scul fie un semifabricat sau produs finit. Datorit faptului c locaurile de stocare a paletei sunt concepute astfel nct s poat primi paleta indiferent de

13

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE materialul stocat ofer posibilitatea unei gestiuni dinamice n ceea ce privete capacitatea de depozitate. Astfel prin gestionarea utiliznd si stemul de comand al celulei flexibile se poat aloca un numr de locauri pentru fiecare tip de material n funcie de necesarul celulei flexibile.

Figura 3. 1. Depozit avnd montate rafturile pentru palete - desen de ansamblu 3D.

3.2.

SISTEMUL DE TRANSPORT CU BAND MODULAR.

Sistemul de transport cu banda modular este realizat de ctre firma FlexLink fiind un sistem de transport pentru sisteme industriale, fiind astfel realizat nct s permit transportul componentelor prin intermediul unor palete. n figura 3.2 este prezentat modelul 3D a sistemului de transport cu band modular.

Figura 3. 2. Modelul 3D al sistemului de transport cu band modular.

3.3.

CENTRUL DE PRELUCRARE

Centrul de prelucrare AL 550 este de tip orizontal avnd trei axe i este echipat cu un echipament CNC GE-FANUC 310. Centrul de prelucrare

14

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

este conceput pentru operaiuni de frezare, alezare, gurire i filetare n conceptul de five axis machining implementat de ctre Universitatea din Oradea prin activiti de retrofitting prin fore proprii. Batiul centrului de prelucrare este realizat din font G26 (Standard Italian UNI 668) fiind detensionat. Ghidajele centrului de prelucrare au o duritate de 480 Brinnel. Cursele axelor centrului de prelucrare AL 550 sunt: X=650mm, Y=650mm, Z=450mm. Centrul de prelucrare este echipat cu motoare electrice FANUC-GE . Mandrina este acionat de ctre un motor FANUC GE de tip ALPHA IL12/7000 avnd o putere de 12kW i turaia maxim de 7000 rot/min. Centrul de prelucrare are i urmtoarele axe de rotaie: Axa B-3600- ax continu CNC (360000 impulsuri) Axa B-3600- ax discontinu PLC (1x 3600) Axa C- ax continu CNC (360000 imp) Axele B i C continue, axe CNC sunt utilizate pentru prelucrarea n cinci axe. Axa PLC B este utilizat la funciile APC si ATR respectiv la prelucrarea n trei axe. Echipamentul CNC este configurat astfel nct s se poat realiza trecerea de la prelucrarea n trei axe la prelucrarea n cinci axe. Principalele funcii ala centrului de prelucrare care sunt deservite de ctre sistemul hidraulic sunt: Blocarea i deblocarea sculei n axul principal; Acionarea manipulatorului pentru schimbarea sculei. (funcia ATC); ncrcarea i descrcata paletei (funcia APC); Blocarea i deblocarea paletei. Sistemul pneumatic al centrului de prelucrare funcioneaz la o presiune de 6 bar. Principalele funcii care utilizeaz sistemul pneumatic sunt cele de curare a ghidajelor respectiv ridicarea ecranului de protecie pentru schimbarea paletei.

3.4.

REALIZAREA PLANULUI DE AMPLASAMENT

La realizarea planului de amplasament al celulei flexibile s-a avut posibilitatea realizrii fluxurilor de materiale ns au fost impuse o serie de limitri n ceea ce privete spaiul disponibil, spaiul de lucru al celor doi roboi industriali ABB IRB 1600 i conexiunile acestora cu sistemul de comanda IRC5 precum i de asigurarea cilor de acces i zonelor rezervate mentenanei echipamentelor care compun celula flexibil de fabricaie.

15

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE

Figura 3. 3. Planul de amplasament al celulei flexibil TMA 550AL

unde 1. 2. 3. 4.

Magazia centrala a celulei flexibile; Robot ABB IRB 1600; Sistem de transfer cu band modular; Robot ABB IRB 1600;

16

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

3.5.

SINTEZA FLUXURILOR N CADRUL CELULEI FLEXIBILE

Sistemul de producie analizat are trei fluxuri i anume fluxul de materiale, fluxul informaional i fluxul energetic. n figura 3.4. sunt reprezentate cele trei tipuri de fluxuri ale sistemului de producie.

Figura 3. 4. Fluxurile n celula flexibil de fabricaie TMA 55 AL

Fluxul de materiale reprezentat cu verde este unul bidirecional cu excepia subsistemelor 6-7 (centrul de prelucrare instalaie evacuare deeuri) unde este unidirecional. Fluxul de materiale este compus din materii prime, scule, produse finite i deeuri. Fluxul informaional este bidirecional avnd ca element central sistemul informaional (calculatorul central). Calculatorul central este legat bidirecional prin diverse protocoale de comunicare (Ethernet, serial). n cadrul fluxului informaional exist un caz special i anume relaia informaional ntre subsistemele 6-7 (centrul de prelucrare instalaie evacuare deeuri). Subsistemul de evacuare a deeurilor este controlat direct de ctre centrul de prelucrare, legtura informaional fiind n acest caz unidirecional. Fluxul energetic este unul unidirecional, fiind compus din toate formele de energie utilizate n cadrul celulei flexibile i anume energie electric , pneumatic i hidraulic.

17

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE MODELUL MATEMATIC AL CELULEI DE FABRICAIE. DETERMINAREA MATRICILOR DE CUPLARE ALE SISTEMULUI Principalul obiectiv al realizrii modelului matematic pentru celula de fabricaie flexibil TMA 55AL l reprezint descrierea n limbaj matematic a funciei sistemului. n vederea determinrii matricilor de cuplare ale unui sistem este necesar realizarea unei scheme bloc care s prezinte componentele sistemului precum i toate conexiunile ntre acestea. n figura 3.5 este prezentat schema bloc a celulei de fabricaie. 3.6.

Figura 3. 5. Schema bloc a celulei de fabricaie TMA 55 AL

Relaia 3.2 prezint matricea de structur celulei flexibile.

(3.21)

18

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

4. CONTRIBUII REFERITOARE LA BAZELE TEORETICE ALE FUNCIEI ATR N CADRUL CELULEI FLEXIBILE TMA 55 AL
Funcia de reactualizare a sculei ATR ( Automatic Tool Readjustment) este specific nivelelor de automatizare CFF (Celula flexibila de fabricaie) i SFF (Sistem Flexibil de Fabricaie). Funcia ATR are ca principal obiectiv mrirea randamentului respectiv a eficienei economica a produciei prin reducerea timpilor auxiliari necesar.

Figura 4. 1. Diagrama de funcionare a ATR n varianta clasic de aplicare

La pornirea CFF/SFF sistemul de control transfera sistemului ATR lista de scule necesar realizrii piesei. Este realizat verificarea strii MU respectiv a prezentei tuturor sculelor necesare (specificate n lista de scule preluat de la sistemul de control) n magazia de scule a MU. Dac aceste condiii sunt ndeplinite (bineneles i alte condiii referitoare la parametrii MU respectiv la prezena semifabricatului) este lansat n execuie piesa. Concomitent este informat i sistemul de control al CFF/SFF care pregtete i transfer lista de scule pentru urmtoarea pies. Din nou lista cu scule este comparat cu lista de scule prezente la nivelul MU. n cazul n care nu sunt

19

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE toate sculele prezente este verificat disponibilitatea acestora la nivelul magaziei aferente funciei ATR. n cazul n care acestea sunt disponibile funcia ATR este activat i n timpul prelucrrii piesei anterioare este pregtit un nou set de scule (sunt pregtite sculele care urmeaz s fie introduse n sistem precum i n funcie de dimensiunea magazie MU o lista cu sculele care urmeaz s fie nlturate din magazia MU). ATR este activat, se realizeaz schimbul de scule i lista de scule prezente la nivelul MU este reactualizat i comparat cu lista de scule necesare pentru prelucrarea reperului. n cazul n care toate sculele sunt prezente este lansat n execuie prelucrarea piesei. Principalele metode de realizare a funciei ATR ( descrise in subcapitolul 2.5.) sunt: Soluia de reactualizare avnd magazin de scule dublu; Reactualizarea cu flexibilitate medie/lrgita, utiliznd naveta de scule; Reactualizarea utiliznd manipulator monoraiul si dubla subordonare a gestiunii; Reactualizarea utiliznd robot ATR; Reactualizarea paleta tip rastel de scule accesibila la APC. Implementarea unei din soluiile ATR se realizeaz n funcie de specificul CFF/SFF, de numrul de MU existente, de spaiul existent, complexitatea i diversitatea pieselor prelucrate i n funcie de buget. Soluia de reactualizare avnd magazin de scule dublu (prezentat n subcapitolul 2.5.1) este uor de implementat ns presupune utilizarea unui numr mare de scule (este necesar un set complet de scule la nivelul fiecrui CP din CFF/SFF). Reactualizarea cu flexibilitate medie/lrgita, utiliznd naveta de scule (prezentat n subcapitolul 2.5.2) implic folosirea unui ATC programabil i permite nlocuirea unei pri a magazinului de scule (flexibilitate limitat medie), nu se preteaz la nlocuirea complect a setului de scule raportat la capacitatea magazinului. Reactualizarea utiliznd manipulator monoraiul i dubla subordonare a gestiunii (prezentata n subcapitolul 2.5.3) este o soluie care implic prezena unei magazii suplimentare de scule la nivelul CP schimbul de scule ntre magazia CP i magazia ATC fiind realizat de ctre un manipulator dedicat. Reactualizarea utiliznd robot ATR (prezentat n subcapitolul 2.5.4) este metoda care prezint cea mai mare flexibilitate. Soluiile ATR actuale

20

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

care utilizeaz un robot ATR dedicat permit utilizarea unei magazii centrale pentru ntreg CFF/SFF i prin intermediul unei axe suplimentare pe care este amplasat robotul (Robot Track) toate mainile din CFF/SFF sunt deservite. Dei soluia prezint un grad ridicat de flexibilitate i reduce necesarul d e scule (numrul de dubluri) necesar pentru ntreg CFF/SFF presupune un cost iniial mai ridicat. Totodat n cazul n care numrul de CP din cadrul CFF/SFF ester mare pot aprea proleme n ceea ce privete deservirea prompt a tuturor mainilor. Aceast problema este accentuat dac piesele prelucrare n cadrul CFF/SFF sunt de complexitate redus respectiv au timpi de prelucrare mici. Reactualizarea cu flexibilitate redus utiliznd paleta tip rastel de scule accesibila la APC are o flexibilitate redus impactul fiind semnificativ doar n cazul n care se dorete extinderea duratei de exploatare a CFF/SFF. Cu toate c aceast metod are o serie de dezavantaje, principalul su avantaj este acela c poate fi implementat n cadrul activitilor de retrofiting, implementarea funciei ATR prin aceast metod se poate realiza fr modificri structurale semnificative la nivelul CP din cadrul CFF/SFF sau a stemelor n ansamblu. n ceea ce privete implementrile actuale ale funcie i ATR n cadrul CFF respectiv al SFF si CIM, obiectivele difer fa de conceptul iniial. Astfel dac n prim faz obiectivul principal al ATR a fost reducerea timpilor de schimbare a sculelor aflate n magazia mainilor unelte , abordrile moderne al funciei ATR implic integrarea n algoritmul de control al funcie ATR a unor informaii provenite de la alte funcii, n special a funciei de monitorizare a sculei. Scopul este acela de estima la fiecare moment necesarul de scule nu numai n funcie de comparaia listei de scule existent la nivelul CP cu lista de scule necesara pentru prelucrarea piesei urmtoare, dar i prin urmrirea uzurii sculelor existente, astfel nct la activarea funcie ATR s se realizeze i nlocuirea sculelor care pot provoca oprirea prelucrrii. Acest lucru poate fi realizat prin dou metode, prima fiind bazat pe o estimare a durabilitii fiecrei scule, cea de a doua metod se bazeaz pe monitorizarea uzurii sculelor, metodele utilizate fiind prezentate n subcapitolul 2.6.4. Datorit numrului mare de factori care contribuie la uzura sculelor, activarea funciei ATR pentru schimbarea unei scule uzate sau care nu mai produce rezultate corespunztoare n procesul tehnologic nu este precis. Pot s apar situaii n care o scul care corespunde necesarului tehnologic este schimbat, lucru care determin o exploatare necorespunztoare a sculelor implicnd un cost suplimentar. Situaiile mai nefavorabile sunt acelea n care

21

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE o scul care nu mai corespunde procesului tehnologic este meninut in cadrul sistemului provocnd un numr mai mare de rebuturi sau cauznd o oprire a CFF/SFF (ruperea sculei). Aplicnd acest tip de ATR la un sistem care dispune de o magazie central de scule determin reducerea semnificativ a numrului de scule necesar n cadrul sistemului n special prin reducerea semnificativ a numrului de dubluri necesar n cadrul sistemului. n timp influena unui asemenea tip de ATR determin reducerea costurilor prin utilizarea corespunztoare a sculelor, prin reducerea semnificativ a timpilor neproductivi n cadrul sistemului i prin evitarea evenimentelor cauzate de scule care pot duce la oprirea sistemului (ex. ruperea sculelor n timpul prelucrrii). 4.1. FUNCIA ATR IN CADRUL CELULEI FLEXIBILE TMA 55 AL Implementarea funciei ATR n cadrul celulei flexibile TMA 55 AL presupune analiza funciilor existente la nivelul celulei flexibile respectiv a posibilitilor fiecrei componente existente n cadrul celulei n vederea determinrii modalitilor optime de imple mentare. Implementarea funciei ATR trebuie s in cont de aceste caracteristici dar i de funciile deja implementate. n cadrul celulei flexibile TMA 55 AL principalul scop al implementrii funciei ATR este acela de a asigura un management al sculelor la nivel de celul flexibile i mrirea flexibilitii sistemului. Un element importat avut n vedere este existena unui set de dispozitive modulare la nivelul celulei flexibile. Astfel n vederea implementrii funciei ATR a fost necesar s se asigure o interoperabilitate a sistemului ATR cu sistemul de dispozitive existent la nivelul celulei flexibile. Un alt set de criterii respectiv condiii n ceea ce privete implementarea funciei ATR sunt extrase de la limitrile componentelor celulei de fabricaie. Un ultim set de criterii sunt cele legate de spaiul disponibil pentru implementarea funciei ATR.

22

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

4.3. DETERMINAREA ETAPELOR NECESARE PENTRU IMPLEMENTAREA FUNCIEI ATR Determinarea etapelor necesare implementrii funciei ATR pornete de la structura celulei flexibile prezentat n capitolul 3. Etapele de implementare trebue s aib n vedere fluxurile din cadrul celulei flexibile. Funcia ATR se integreaz n cadrul celulei flexibile att prin prisma fluxului de materiale, prin transferul sculelor de la magazia central ctre CP respectiv de la CP la magazia central i prin fluxul informaional. Fluxul informaional pentru implementarea funciei ATR are dou aspecte principale. Primul aspect ele legat de generarea listei de scule care urm eaz s fie introduse sau scoase de la CP i cel de al doilea aspect este legat de comanda echipamentelor din cadrul celulei flexibile care contribuie la implementarea funciei ATR. Pornind de la aspectele prezentate anterior principalele etape necesare implementrii funciei ATR sunt: A. Determinarea algoritmului de generare a listei de scule care urmeaz sa fie nlocuite. n varianta clasic de implementare a funciei ATR acest lucru se realizeaz prin compararea listei de scule existente la nivelul CP cu lista de scule necesare pentru reperul care urmeaz s intre n prelucrare i n condiia n care echipamentul CNC o permite cu lista timpilor de lucru normai pentru fiecare scul comparat cu lista timpilor de utilizare existent la nivelul echipamentului CNC . Abordrile actuale n cazul implementrii funciei ATR iau in calcul i uzura sculelor existente n cadrul magaziei CP, uzur care este determinat prin diferite metode (descrise n subcapitolul 2.6) . Algoritmul de generare a listei de scule trebuie s includ i lista de scule existent n magazia celulei flexibile. B. Realizarea echipamentelor i dispozitivelor necesare implementrii funciei ATR. Pornind de la principalele componente ale sistemului de dispozitive existente in cadrul celulei de fabricaie prezentate n subcapitolul 4.2.1. s-au stabilit principalele echipamente necesare astfel: a. magazie central care s permit stocarea plcilor amovibile care conin semifabricate, piese finite sau scule; b. Palet de transfer pentru plcile amovibile care s fie compatibile cu sistemul de transport cu band modular prezentat n subcapitolul 3.3;

23

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Sistem de orientare i fixare pentru plcile amovibile care urmeaz s conin scule. C. Realizarea de software specific funciei ATR: a. Programul pentru comanda roboilor; b. Programul CNC pentru CP; c. Program de transfer pentru lista de scule; c.

5.CONTRIBUII PRIVIND IMPLEMENTAREA FUNCIEI ATR N CADRUL CELULEI FLEXIBILE DE FABRICAIE TMA 55AL
Implementarea funciei ATR utiliznd masa mainii se bazeaz pe reactualizarea cu flexibilitate redus utiliznd paleta tip rastel de scule accesibil la APC descris n subcapitolul 2.5. Conceptul care st la baza acestei implementri a funciei ATR este transferul sculelor prin intermediul dispozitivului tombstone descris la subcapitolul 4.2.1. Prin intermediul acestui dispozitiv sculele vor fi paletizate prin intermediul funciei APC al centrului de prelucrare ajungnd astfel n spaiul de lucru unde prin intermediul axului principal vor fi accesibile la mna mecanic, fiind astfel ntrunite condiiile necesare realizrii funciei de schimbare a sculei descrise n subcapitolul 5.2.

5.1. ALGORITMUL PENTRU REALIZAREA LISTEI DE SCULE NECESARE PENTRU SCHIMBARE n esen un algoritm este o secven de pai simpli, folosit pentru a rezolva o problem complex [14]. Algoritmul dezvoltat are ca scop generarea unei liste de scule care urmeaz s fie introduse n magazia centrului de prelucrare, respectiv realizarea unei liste de scule care urmeaz s fie scoase din magazia de scule. Algoritmul se bazeaz pe listele de scule i anume: Lista de scule necesare pentru piesa n+1 (piesa care urmeaz s intre n producie); Lista de scule existente la nivelul celulei flexibile (lista de scule existente n magazia central a centrului de prelucrare); Lista de scule existente la nivelul CP;

24

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Lista de scule pentru piesa n+2.

Listele cu scule sunt utilizate ca date de intrare, rezultatul fiind dou liste, prima coninnd lista de scule care urmeaz s intre n magazia CP respectiv a doua list coninnd sculele care urmeaz s fie scoase din magazia CP i introduse n magazia central (MC). n figura 5.1 algoritmul pentru generarea listei de scule de introdus n magazia CP.

Figura 5. 1. Algoritm pentru generarea listei de scule de introdus in magazia centrului de prelucrare.

Algoritmul utilizeaz ca elemente de intrare lista de scule pentru piesa n+1, list care conine k scule i lista de scule de la nivelul CP. Se citete scula i i se compar cu toate elemente listei de scule de la nivelul CP. n cazul n care scula este identificat se indexeaz contorul i. Valoarea i+1 se compar cu numrul maxim de elemente k ale listei de scule pentru piesa n+1, dac numrul este mai mic se reiniializeaz procedura de comparare a listei de scule pentru piesa n+1 cu lista de scule de la nivelul CP. n cazul n care scula cutat nu este identificat la nivelul CP se trece la verificare existenei sculei la nivelul celulei flexibile (lista de scule din magazia central). n momentul n care scula este identificat la nivelul CP, poziia respectiv este scris n lista de scule care urmeaz s fie transferate ctre CP i contorul este indexat cu 1 pentru a se cuta un nou element n list sau pentru a se finaliza procedura de cutare. n cazul n care scula solicitat nu este identificat n lista de la nivelul CF se afieaz un mesaj de eroare i generarea listei este oprit.

25

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Pentru generarea listei de scule care urmeaz s fie scoase din magazia de scule a CP i transferat ctre magazia central se utilizeaz algoritmul prezentat n figura 5.2.

Figura 5. 2. Algoritmul pentru generarea listei de scule care urmeaz s fie transferate de la CP la magazia CF.

Algoritmul pentru generarea listei de scule care urmeaz s fie transferate de la CP la magazia central a CF utilizeaz ca date de intrare lista de scule care urmeaz s fie transferate la magazia CP, lista de scule prezente n magazia CP respectiv lista sculelor care pot fi transferate de la CP la CF fr s mpiedice prelucrarea piesei n+1 respectiv n+2 (lista sculelor libere). Algoritmul pentru generarea listei de scule libere este prezentat n figura 5.6. Algoritmul presupune citirea sculei i din lista de scule care urmeaz s fie transferate la CP, lista care are k elemente. Se verific dac n lista de scule de la nivelul CP exist poziii libere. Dac se identific asemenea poziii se indexeaz contorul i i este reiniializat cutarea pentru elementul i+1. Dac nu se identific o asemenea poziie se compara lista de la nivelul CP cu lista de scule libere, realizndu-se n prealabil o verificare a valorii v (numrul maxim de scule libere) cu valoare actuala a contorului i, astfel nct s se verifice dac toate sculele pentru care nu s -a gsit o poziie liber au un posibil corespondent n lista de scule libere. Scula cu numrul v este verificat dac se afl in lista CP, dac nu exist va fi generat un mesaj de eroare, dac exist aceasta va fi notat n lista de scule de transferat la CF i contorul v este indexat.

26

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Figura 5. 3. Algoritm pentru generarea listei de scule libere.

Algoritmul pornete de la lista de scule existent la nivelul centrului de prelucrare, i compar element cu element lista de scule de la nivelul centrului de prelucrare cu listele de scule necesare pentru piesa n+1 apoi pentru n+2. n cazul n care scula de la poziia i este identificat n lista de necesar pentru piesa n+1 sau n+2 contorul este indexat i se reiniializeaz algoritmul pentru piesa n+2. n cazul piesa de la poziia i nu este identificat n listele de necesar pentru piesele n+1 respectiv n+2 scula de la poziia i este transferat n lista de scule libere. 5.2. IMPLEMENTAREA ALGORITMULUI PENTRU DETERMINAREA LISTELOR DE SCULE Pornind de la algoritmul pentru realizarea listei de scule necesare pentru schimbare s-a realizat o aplicaie pentru generarea listei de scule. Listele de scule pentru piesa n+1, n+2, lista de scule existente la nivelul centrului de prelucrare, respectiv lista de scule la nivelul celulei flexibile sunt realizate baze de date tip SQL. Sistemul pentru generarea listelor de scule conine urmtoarele baze de date: Storage - conine lista de scule de la nivelul magaziei centrale a celulei flexibile; Tool - conine lista general de scule;

27

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Tool_machine - conine lista de scule de la nivelul magaziei centrului de prelucrare; Part- conine listele cu piese care se afl in planul de fabricaie. Tool_part- conine listele de scule pentru fiecare pies aflat n planul de fabricaie;

n figura 5.4 este prezentat rezultatul rulrii secvenei de cod pentru generarea liste de scule libere pentru funcia ATR.

Figura 5. 4. Rularea programului de generare a sculelor libere pentru funcia ATR

5.3. PROIECTAREA I REALIZAREA ECHIPAMENTELOR I DISPOZITIVELOR NECESARE IMPLEMENTRII FUNCIEI ATR IN CADRUL CELULEI FLEXIBILE TMA 55 AL 5.3.1. Magazia central a celulei flexibile TMA 55 AL Magazia a fost astfel realizat astfel nct s permit stocarea plcilor amovibile care conin scule, piese finite sau materiale. Magazia este realizat din profile standardizate din aliaj de aluminiu (DIN 6063A) produse de firma Bosch - Rexroth. n figura 5.6. este prezentat vederea de ansamblu a magaziei proiectate n vederea implementrii funciei ATR.

28

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Figura 5. 4. Vedere de ansamblu a magaziei celulei flexibile TMA 55 AL

5.3.2.

Proiectarea sistemului de fixare a paletelor amovibile n magazia centrala a centrului de prelucrare TMA 550 AL

Sistemul de fixare a paletelor amovibile n magazia central a centrului de prelucrare TMA 550 AL prezentat i n subcapitolul 3.1.3 a fost proiectat astfel nct s permit stocarea tuturor tipurilor de materiale (scule, piese i semifabricate). Sistemul de fixare a paletelor amovibile n magazia central trebuie s permit fixarea acestora n magazie dar i posibilitatea ca paleta amovibil s fie preluat cu ajutorul robotului IRB 1600 n vederea transferului acesteia pe sistemul de transport cu band modular. n figura 5.7 este prezentat ansamblul de susinere a plcilor amovibile n magazie.

29

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE

Figura 5. 5. Ansamblul sistemului de susinere a plcilor amovibile n magazie

5.3.3.

Proiectarea paletei pentru transferul plcilor amovibile cu ajutorul sistemului de transfer cu band modular

Sistemul este realizat astfel nct s permit transportul materialelor cu ajutorul unor palete. n vederea realizrii acestui lucru s -a proiectat o palet care s fie compatibil cu sistemul de transport cu band modular i totodat sa permit transferul plcilor amovibile purttoare de piese, scule sau semifabricate.

Figura 5. 6. Paleta de transfer a plcilor amovibile cu patina montat.

5.3.4.

Proiectarea dispozitivului de fixare a sculelor pe plcile amovibile

30

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

n vederea transferului sculelor de la magazia central a celulei flexibile la magazia centrului de prelucrare este necesar ca acestea s fie fixate pe plcile amovibile destinate transportorului. Dispozitivul trebuie s permit fixarea sculei astfel nct conul acesteia s fie liber pentru realizarea prinderii n axul principal al centrului de prelucrare.. n figura 5.9 este prezentat modul de fixare a sculei pe dispozitiv.

2 3

Figura 5. 7. Dispozitivul de fixare a sculelor pe plcile amovibile.

unde 1. 2. 3. 4.

Sistem de fixare a dispozitivului pe placa amovibil; Sistem de fixare a sculei; Sistem de blocare frontal a sculei; Sistem de blocare a sculei.

Prin intermediul componentelor 1 se realizeaz fixarea dispozitivului pe plcile amovibile. Fixarea sculei n dispozitiv se realizeaz prin intermediul sistemului 2, care este un sistem de fixare cu bile avnd

31

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE posibilitatea de reglare a forei de strngere prin intermediul unor arcuri comprimabile de dou uruburi. Sistemele 3 si 4 ghideaz i blocheaz scula n dispozitiv. Sistemul se fixeaz pe acele plci amovibile care sunt destinate transferului de scule. Fixarea sculelor prin intermediul sistemului de fixare cu bile permite o fixare adaptabil greutii sculei astfel nct s se evite riscul desfacerii sculei din dispozitiv. Cel mai mare risc de desfacere a sculei este la manipularea prin intermediul roboilor. n acest sens este necesar manipularea cu vitez redus a plcilor amovibile precum i evitarea schimbrilor brute de direcie. n figura 5.10 este prezenta modul de fixare al suportului pe placa amovibil.

Figura 5. 8. Fixarea dispozitivului pe placa amovibil.

5.4. REALIZAREA TRANSFERULUI DE SCULE DE LA MAGAZIA CENTRAL A CELULEI FLEXIBILE LA MAGAZIA CENTRULUI DE PRELUCRARE

n vederea realizrii transferului sculei de la magazia central a celulei flexibile la magazia centrului de prelucrare n varianta ATR utiliznd masa mainii este necesar utilizarea tuturor componentelor celulei i implic oprirea procesului de producie. Sistemul de comand iniiaz funcia ATR i utiliznd algoritmul descris n subcapitolul 5.3.1. prin rularea modulului software descris n subcapitolul 5.3.2 genereaz listele de scule necesare funciei ATR.

32

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Etapele necesare pentru transferul unei scule de la magazia celulei flexibile la magazia centrului de prelucrare sunt: a) Se citete scula din lista de scule necesare pentru piesa n+2; b) Se identific poziia sculei n magazinul central al celulei flexibile; c) Se verific dac robotul ABB IRB 1600/R1 este liber (nu ruleaz un alt program sau daca exist pies n dispozitivul de prehensiune.); d) Se verific existena unei palete de transfer liber; e) Se ncarc paleta de transfer cu paleta amovibil care conine scula solicitat; f) Sistemul de transfer cu band modular transfer paleta la postul de descrcare; g) Se verific dac robotul ABB IRB 1600/R2 este liber (nu ruleaz un alt program sau dac exist pies in dispozitivul de prehensiune.); h) Se verific dac exist post liber n dispozitivul tombstone. Dac nu exist post liber, se va elibera un post de ctre robotul ABB IRB 1600/R2; i) Se verific dac exist loc liber n magazia centrului de prel ucrare. Daca un exist se va elibera un loc prin evacuarea pe dispozitivul tombstone a unei scule din lista de scule libere determinat conform algoritmului de generare a listelor de scule. Acest lucru implic transferul unei palete prevzut cu un dispozitiv de fixare a sculelor de la magazia celulei flexibile la dispozitivul tombstone; j) Se transfer prin intermediul axului principal respectiv al mini mecanice ale centrului de prelucrare scula de pe dispozitivul tombstone n magazia centrului de prelucrare. n figura 5.12 este prezentat schema logic de implementrii funciei ATR utiliznd masa centrului de prelucrare.

33

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE

Figura 5. 9 Schema logic a implementrii funciei ATR utiliznd masa maini.

34

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

5.5. TRANSFERUL SCULEI DE PE DISPOZITIVUL TOMBSTON N MAGAZIA CENTRULUI DE PRELUCRARE Dup amplasarea sculelor necesare pentru piesa n+1 de ctre robotul ABB pe dispozitivul tombston, centrul de prelucrare prin comanda de la calculatorul ierarhic superior, intr n funcia de schimb are a paletei. Etapele schimbrii paletelor la centrul de prelucrare sunt: a) Axul principal al centrului de prelucrare realizeaz o deplasare pe axa Y pn la poziia de schimbare a sculei, poziie care se afl n afara spaiului de lucru (prezentat n figura 3.21, subcapitolul 3.4.1.); b) Masa centrului de prelucrare pe care se afl paleta purttoare de scul se poziioneaz coliniar cu sistemul de paletare prin deplasarea axelor X i Z; c) Cilindrul sistemului de paletare realizeaz o micare de translaie care poziioneaz sistemul de prindere a paletei n dreptul paletei care aflate pe masa centrului de prelucrare; d) Masa centrului de prelucrare realizeaz deblocarea i ridicarea a paletei n vederea extragerii acesteia; e) Cilindrul sistemului de paletare realizeaz o micare de translaie care va transfera paleta de pe masa mainii pe sistemul de paletare al centrului de prelucrare; f) Dup ce senzorii aflai pe sistemul de paletare confirm prezena ambelor palete pe sistem, acesta realizeaz o micare de rotaie la 1800 astfel nct paleta care urmeaz s fie introdus n sistem se va afla coliniar cu masa centrului de prelucrare; g) Cilindrul sistemului de paletare realizeaz o micare de translaie care transfer paleta de pe sistemul de paletare pe masa centrului de prelucrare; h) Masa centrului de prelucrare blocheaz paleta i realizeaz coborrea acesteia realizndu-se astfel i deblocarea paletei de cilindrul sistemului de paletare; i) Cilindrul sistemului de paletare se retrage; j) Masa centrului de prelucrare se poziioneaz prin micarea axelor X i Z. Dup realizarea paletizrii, centrul de prelucrare ruleaz un program care transfer scula de pe dispozitivul tombstone n axul principal.

35

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Etapele transferului sculei aflat pe dispozitivul tombston n axul principal se realizeaz conform etapelor urmtoare: a) b) c) d) e) f) g) h) Poziionarea sculei prim micarea axelor X i Z respectiv rotire a mesei centrului de prelucrare; Poziionarea axului principal al centrului de prelucrare la cota necesar pentru preluarea sculei, prin deplasare ape axa Y; Indexarea axului principal n vederea prelurii sculei; Deblocarea axului principal; Apropierea mesei centrului principal de axul principal pentru introducerea conului sculei n axul principal; Blocarea sculei de ctre axul principal; Retragerea mesei centrului de prelucrare prim micarea pe axa X n vederea deblocrii sculei din dispozitivul montat pe placa amovibil; Retragerea mesei centrului de prelucrare prim micarea axei Z astfel nct s se poat realiza funcia de schimbare a sculei.

Figura 5. 10. Poziionarea sculei n dispozitiv pentru realizarea transferului sculei ctre magazia centrului de prelucrare.

36

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

6. CONTRIBUII PRIVIND DETERMINAREA UZURII SCULELOR I IMPLICAIILE N OPTIMIZAREA FUNCIEI ATR

6.1. ALE

PRELUAREA A DIMENSIUNILOR PRELIMINARE SCULELOR (PRELUAREA OFF- LINE)

La introducerea sculelor n celula flexibil este necesare ca aceste s fie nsoite la nivel informaional de o serie de parametri cum sunt i dimensiunile acestora. n vederea prelurii off-line a acestor dimensiuni s-a realizat un sistem de msurare prin achiziia de imagini care are ca obiectiv determinarea dimensiunilor sculei (lungime i diametru), date care trebuie transferate echipamentului CNC. n figura 6.1 este prezentat sistemul de achiziie a imaginilor.

2 1

4 3
Figura 6. 1. Sistemul de achiziie a imaginilor pentru determinarea preliminar a dimensiunilor sculelor.

37

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Componentele sistemului sunt: 1. Suport camer video; 2. Camer video HD ; 3. Suport scul; 4. Cal etalon(100mm). n figura 6.2 este prezentat conversia grayscale a imagini n vederea prelucrrii. Conversia grayscale s-a realizat utiliznd funcia rgb2gray din Matlab [15]. Funcia rgb2gray convertete imaginile RGB n tonuri de gri prin eliminarea nuanei i informaiile despre saturaie pstrnd n acelai timp luminozitatea.

Figura 6. 2. Conversia grayscale a imagini n vederea prelucrrii.

n figura 6.3 este prezentat rezultatul pentru determinarea erorilor de msurare a lungimii. 1

2
Figura 6. 3. Determinarea frontierelor superioar i inferioar pentru calculul diametrului sculei.

Programul realizat a fost rulat pentru 4 scule. n tabelul 6.2 sunt prezentate centralizat rezultatele msurtorilor.

38

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Tabelul 6.1. Rezultatele obinute pentru determinarea dimensiunilor preliminare pentru 4 scule. Cota Lungime determinata Lungime totala Diametru S1 fixa[mm] 95,72 44,8864 140,6064 10,5114 [mm] [mm] scula [mm] S2 95,72 58,2386 153,9586 7,9545 S3 95,72 10,7955 106,5155 4,8295 S4 95,72 32,3864 128,1064 9,9432 Realizarea i implementarea unui sistem de msurare a sculelor la nivelul centrului de prelucrare n vederea obinerii de informaii referitoare la dimensiunea sculelor s-a proiectat i realizat un sistem de msurare al diametrului respectiv lungimii sculei achietoare care poate s ofere informaii actualizabile sistemului de management al uzurii sculelor. Sistemul de msur se afla la nivelul centrului de prelucrare.

Figura 6. 4. Sistemul de msurare a sculelor.

Figura 6. 5. Receptorul wireless pentru sistemul de msur.

39

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE

Figura 6. 6 Sistemul de msurare a sculelor:

6.2. DETERMINAREA DURABILITII SCULELOR UTILIZND UN SISTEM DE ACHIZIIE A IMAGINILOR O metod direct pentru determinarea uzurii i implicit a durabilitii sculelor este achiziia direct a imaginilor sculelor prin intermediul unui sistem de achiziia a imaginilor. n vederea estimrii durabilitii sculelor n cadrul celulei flexibile TMA 55AL s-a utilizat sistemul de achiziie al imaginilor bazat pe un senzor o camer video National Instuments prezentat n figura 6.7.

Figura 6. 7. Sistemul de achiziie a imaginilor pentru determinarea durabilitii sculelor. Sistemul prezentat n figura 6.24 este compus din: 1. Sistem de calcul,

40

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

2. 3. 4. 5. 6.

Suport pentru camera video, Camer video National Instruments, Microscop , Scula, Suport scula.

S-a obinut n urma procesrilor imaginea rotit i deplasat a tiului la care se aplic o nsumare a valorilor pixelilor pe direcie orizontal ponderat cu numrul total de coloane. Valorile densitilor de pixeli redau mrimea uzurii tiului dup cum reiese din diagramele prezentate n figurile 6.8 pentru tiul neuzat i 6.9 pentru tiul uzat. Curbele de aproximare trasate cu verde reprezint polinomul de aproximare de gradul doi al valorilor densitii pixelilor n funcie de poziia acestora fa de linia iniial a tiului.

Figura 6. 8. Diagrama densitii valorilor pixelilor pentru un ti neuzat.

Figura 6. 9. Diagrama densitii valorilor pixelilor pentru un ti uzat.

41

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Se observ din diagramele prezentate anterior c erorile de aproximare pentru tiul uzat sunt semnificativ mai mari dect pentru tiul neuzat. De asemenea se observ c maximul curbei de aproximare pentru tiul neuzat este mult mai aproape de tiul iniial. S-au realizat diagramele corespunztoare pentru toate imaginile achiziionate n timpul experimentelor i s -au afiat pe diagrama din figura 6.10, valorile locaiei corespunztoare maximelor funciei de aproximare.

Figura 6. 10. Diagrama locaiilor funciei de aproximare n funcie de timpul de prelucrare.

Aa cum s-a observat i n cazul experimentrilor uzura semnificativ corespunde unui timp de prelucrare de 48-52 minute. O metod alternativ poate fi elaborat prin utilizarea unei alte caracteristici a imagini numit umrul lui Euler. Numrul lui Euler pentru o imagine binar se definete printr-o valoare scalar ce reflect numrul total de obiecte (forme) din imagine din care se extrag numrul total de interstiii din acele obiecte.

42

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Diagrama obinut n urma calculului numrului lui Euler pentru toate imaginile achiziionate este prezentat n figura 6.11

Figura 6. 11. Diagrama numerelor lui Euler obinute pentru imaginile achiziionate n funcie de timp.

i n acest caz se observ o variaie brusc a caracteristici studiate dup valoarea de 50 minute. Aceast metod este o alternativ la metoda bazat pe maximul funciei de aproximare i poate fi aplicat n paralel pentru verificarea corectitudini rezultatelor. Algoritmul dezvoltat poate fi utilizat n cadrul unui sistem informaional de decizie care s furnizeze informaii sistemului de reactualizare al sculelor. Prin realizarea unei staii automatizate de preluare a imaginilor, care poate fi montat n proximitatea magaziei de scula a centrului de prelucrare, ntreg procesul de achiziie a imagini lor poate fi automatizat astfel nct s se realizeze o monitorizare constant a tuturor sculelor aflate n magazie. Acest lucru este posibil datorit structurii de tip lan al magaziei.

43

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE

7. CONCLUZII I CONTRIBUII
7.1. CONCLUZII GENERALE

Automatizarea unui sistem de producie are efecte majore asupra performanelor globale ale sistemului de producie. n acest context funcia ATR care se regsete n cadrul sistemelor de producie ncepnd cu nivelul CFF Celula flexibila de fabricaie i reprezint o component esenial a sistemelor de producie moderne. Implementarea funciei ATR n cadrul unui sistem de producie permite sistemului realizarea de noi proceduri de management al sculelor. Astfel dac la nivelul CFF implementarea funciei ATR poate duce la o cretere a productivitii prin reducerea timpilor necesari pregtirii unui nou produs prin pregtirea unui nou set de scule pe durata prelucrrii pieselor anterioare, odat cu creterea fluxului tehnologic la nivelul SFF, implementarea unei funcii ATR de tip centralizat (care presupune existena unei magazii centrale de scule) prezint o serie de avantaje semnificative. Prin implementarea funciei ATR i corelarea acesteia cu tehnici de monitorizare on-line a uzurii sculelor sau cu modele de estimare a uzurii sculelor duce la reducerea timpilor de ateptare n sistem ( n principal a celor datorai defeciunilor sau uzurii sculelor) prin pregtirea la nivel de main-unealt a sculelor care fie prezint semnele incipiente ale unei uzuri peste limita acceptat sau care conform modelului matematic pentru determinarea uzurii, urmeaz s nu mai produc piese necorespunztoare calitativ. n urma cercetrilor bibliografice prezentate n capitolul 2 s -a stabilit interdependena integrrii funciei ATR cu funciile specifice monitorizrii sculelor. Prima parte a studiului bibliografic realizat s-a concentrat asupra modului de realizare a funciei de reactualizare a sculelor n cadrul unor celule de fabricaie flexibile. n Romnia realizri deosebite n acest domeniu au fost realizate de ctre S.C. STIMIN S.A. Oradea prin implementarea acestei funcii la celula flexibila CPFUS 50 CF respectiv la celula flexibila CPH 1.5 CF. Pe plan internaional exist un numr mare de companii care realizeaz celule flexibile cu funcia de reactualizare implementat, n special celule flexibile destinate prelucrrii unor piese atipice (piese cu dimensiuni mari, etc.) un exemplu n acest sens fiind compania Mubea System prin seria de echipamente Dyna-Flex. n ceea ce privete implementarea funciei de reactualizare a sculelor la celule flexibile care nu dispun de aceast

44

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

funcie sau care includ n componena loc echipamente de la diveri productori se evideniaz soluia propus de compania Demmeler prin sistemul Tool Arena. Acest sistem fiind compus dintr-un robot industrial cu ase grade de mobilitate, o magazie de scule i n general de o ax suplimentar de translaie pentru robot, poate fi utilizat pentru implementarea funcie ATR la o varietate mare de celule flexibile fr a fi necesar realizarea de sisteme de dispozitive dedicate. n ceea ce privete sistemul informatic decizional prin care se determin sculele care urmeaz sa fie nlocuite n cadrul celulei flexibile soluiile variaz de la analiza listelor de scule n funcie de lista de scule pentru reperul care urmeaz s fie prelucrat pn la sisteme care pe lng necesarul de scule analizeaz i starea sculelor aflate n cadrul celulei flexibile prin diverse metode (metode directe de determinare a uzurii, modele matematice de determinare a uzurii, metode indirecte de determinare a uzurii sculelor). Principalele metode utilizate pentru determinarea uzurii sculelor sunt prezentate n capitolul 2. Integrarea ntre metodele de determinare a uzurii sculelor i funcia d e reactualizare a acestora n cadrul celulelor flexibile se realizeaz la nivelul sistemului informaional de decizie contribuind la realizarea unui management al sculelor. Managementul sculelor in cadrul celulelor flexibile are diverse obiective n funcie de specificul produciei. Astfel la sistemele de producie unde se realizeaz loturi mari i unde precizia pieselor nu impune limite de toleran stricte acest management are ca obiectiv utilizarea sculelor la capacitatea maxim evitndu-se avariile de tipul ruperii de scule. n cadrul celulelor flexibile unde se realizeaz piese de mare complexitate care impun limite stricte ale toleranelor i unde se utilizeaz n general scule speciale, managementul sculelor are ca obiectiv principal meninerea calitii pieselor prin asigurarea la nivelul fiecrui centru de prelucrare din cadrul celulei a sculelor necesare i care s poat obine parametrii solicitai, nlocuirea acestora n cele mai multe cazuri realizndu-se la cele mai mici variaii ale parametrilor monitorizai (fie la nivelul sculei fie la nivelul piesei) fr a se ine cont de timpul normat de funcionare al sculei. Exist i obiective secundare n ceea ce privete managementul sculelor i utilizarea funciei de reactualizare a sculelor, n special n cadrul sistemelor de producie care utilizeaz scule realizate special pentru o anumit pies i care n general implic costuri suplimentare i anume reducerea numrului de dubluri. Prin aplicaia funciei ATR n cadrul unui asemenea sistem sculele speciale pot fi transferate de la un centru de prelucrare la un alt centru de prelucrare similar sistemului just in time

45

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE evitndu-se necesitate de a realiza o asemenea scula cu destinaie special pentru fiecare centru de prelucrare din componena celulei flexibile. Sistemul poate duce la reduceri de costuri ns aplicarea acestuia ridic probleme fiind un factor care poate determina timpi de ateptare suplimentari i prin urmare aplicarea unui asemenea model se poate realiza numai n anumite condiii tehnologice i numai dup realizare unor modele precise n ceea ce privete fluxul de scule. Pentru alegerea unei soliii optime n ceea ce privete implementarea funciei de reactualizare a sculelor n cadrul celulei flexibile realizate la Universitatea din Oradea a fost necesar realizarea unei sinteze a celulei flexibile. Scopul realizrii acestui studiu a fost determinarea str ucturii fizice i software a celulei flexibile evideniindu-se caracteristicile echipamentelor care intr n componena acesteia. Studiul este prezentat n capitolul 3 i include caracteristicile componentelor celulei flexibile. Pe lng evidenierea caracteristicilor componentelor celulei flexibile s-a realizat planul de amplasament ale celulei flexibile i ciclograma de funcionare a acesteia. Relaiile ntre componentele celulei flexibile sunt evideniate n modelul matematic al acesteia prin determinarea matricilor de cuplare respectiv a matricii de structur a celulei flexibile. Urmtoarea etap o constituie analiza elementelor teoretice care stau la baza implementrii funciei de reactualizare a sculelor prin realizarea unei analize a sistemului de dispozitive existent la nivelul celulei flexibile i a limitrilor impuse de acestea. Toate aceste elemente au stat la baza proiectrii dispozitivelor specifice implementrii funciei de reactualizare. Totodat n vederea implementri funciei de reactualizare a sculelor a fost necesar studiu privind bazele matematice ale orientrii dispozitivelor respectiv modelul matematic necesar programrii roboilor industriali din componena celulei flexibile. Concluzia studiilor realizate n ceea ce privete bazele teoretice i matematice al implementrii funciei de reactualizare a sculelor o constituie determinarea etapelor necesare pentru implementarea funciei de reactualizare. Un factor important n ceea ce privete funcia de reactualizare a sculelor l constituie funcia de selecie i schimbare a sculelor la nivelul echipamentului CNC al centrului de prelucrare. Aceste dou funcii urmeaz s fie utilizate la realizarea reactualizrii sculelor. n vederea implementrii funciei de reactualizare o prim etap este realizarea i implementarea unui algoritm care s determine lista de scule care urmeaz s fie reactualizate. Algoritmul dezvoltat realizeaz lista de scule pe baza unor listte existente la nivel informaional la nivelul celulei flexibile i anume lista de scule de la

46

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

nivelul centrului de prelucrare, lista de scule de la nivelul magaziei centrale a celulei flexibile respectiv lista de scule necesare pentru piesa care urmeaz s intre n producie (piesa n+1). Pentru a evita nlturarea sculelor care urmeaz a fi utilizate la urmtoarea etap de producie ( piesa n+2) s -a optat pentru realizarea listei de scule i n funcie de necesarul de scule al acesteia. Implementarea algoritmului s-a realizat utiliznd baze de date compatibile cu arhitectura software general a celulei flexibile. n vederea implementrii funciei de reactualizare s-a impus realizarea unor dispozitive speciale care s permit transferul sculelor (asigurarea fluxului de scule) i totodat s corespund limitrilor impuse de componentele i dispozitivele existente n cadrul celulei flexibile. Soluia de reactualizare a sculelor adoptat n cadrul celulei flexibile existente n cadrul Universitii din Oradea implic utilizarea mesei centrului de prelucrare pentru transferul sculei n magazia centrului de prelucrare utiliznd axul principal. Principalul dezavantaj al soluiei adoptate l constituie necesitatea opririi prelucrrii n vederea realizri transferului de scule. Avantajele soluiei adoptate sunt constituite n principal de numrul mic de dispozitive dedicate necesare, nu numr mare de dispozitive utilizate pentru realizarea transferului de scule fiind comun cu funcia de realizare a transferului de piese i semifabricate (dispozitivul tombstone, plcile amovibile, dispozitivul de prehensiune al roboilor industriali). Totodat soluia adoptat este optim din punct de vedere al cercetrii deoarece implic utilizarea tuturor componentelor celulei flexibile. Dac din punct de vedere al dispozitivelor specifice necesare soluia adoptat este optim, implicaiile acesteia la nivel software sunt semnificative, impunndu -se realizarea unui numr mai mare de programe i subprograme. Astfel dac n cazul soluiilor actuale identificate n capitolul 2 (soluia de reactualizare propus de Demmeler) se impune realizarea unui program pentru robotul care deservete magazia central respectiv unui program care s asigure actualizarea listelor de scule i a unui algoritm care s determine listele de scule pentru schimbare prin funcia de reactualizare. n cazul soluiei realizate la Universitatea din Oradea a fost necesar realizarea suplimentar de programe pentru sistemul de transport modular (program PLC), i a unui program CNC care s asigure transferul sculei de pe dispozitivele purttoare n axul maini respectiv depunerea sculei din axul principal n dispozitiv. Ca o particularitate a modului de realizare a funciei de reactualizare au fost necesare modificri la nivelul centrului de prelucrare n ceea ce privete funcia de blocare i deblocare a sculei n axul principal la orice cot.

47

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Soluia de reactualizare a sculelor prezentat n capitolul 5, ofer avantajele unei flexibiliti crescute a sistemului, dar datorit particularitilor sale (n special faptul c funcia ATR implementat utilizeaz masa mainii pentru transferul sculelor ntre magazia central i magazia centrului de prelucrare) nu are eficiena ntlnit la soluiile comerciale prezentate n capitolul 2, dar ofer posibiliti teoretice i practice pentru capabiliti de programare a unor cicluri de lucru n celula flexibil. n vederea analizei integrrii funciei de reactualizare a sculelor cu tehnicile de monitorizare a sculelor au fost realizate cercetri n ceea ce privete determinarea uzurii sculelor. Acest aspect este abordat n prim faz prin determinarea dimensiunilor sculelor (lungime i diametru). Aceste determinri se realizeaz prin dou sisteme, primul constnd ntr -un sistem de msurare dimensional bazat pe achiziia de imagini i care se realizeaz independent de celula flexibil. Al doilea sistem se afl pe paleta centrului de prelucrare i este un sistem optic de msurare a dimensiunilor sculelor, fiind un sistem wireless de msurare. Cea de a doua faz const n determinarea uzurii sculelor prin sisteme bazate pe achiziia de imagine. Sistemele realizate sunt descrise n capitolul 6. n cazul sistemului de msurare dimensional bazat pe achiziia de imagini precizia corespunde scopului propus i anume acela de a furniza dimensiunile preliminare ale sculelor pentru sistemul informatic al celulei flexibile. Precizia sistemului de msurare wireless este influenat de o serie de factori cum sunt forma sculei msurate, turaia sculei n momentul realizrii msurtorilor fiind necesare cercetri n ceea ce privete sistemul pentru mbuntirea preciziei. 7.2. CONTRIBUII TEORETICE I PRACTICE Realizarea unui studiu de sintez n ceea ce privete stadiul actual al celulelor flexibile i ale modalitilor de implementare a funciei ATR n cadrul acestora. Realizarea unui studiu de sintez n ceea ce privete metodele actuale pentru monitorizarea uzurii sculelor i a integrrii acestor metode n cadrul funciei de reactualizare a sculelor. Realizarea modelului matematic al celulei flexibile, determinarea matricilor de cuplare i a matricii de sistem. Determinarea etapelor necesare implementrii funciei ATR.

48

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

Realizarea modelelor 3D ale unor componente ale celulei flexibile necesare prentru realizarea modelrii celulei flexibile. Realizarea modelului celulei n Solid Works respectiv Robot Studio. Realizarea algoritmului i programului aferent pentru generarea listelor de scule pentru funcia ATR. Proiectarea i realizarea fizic a echipamentelor i dispozitivelor necesare implementrii funciei ATR. Modelarea i simularea funciei ATR n cadrul celulei flexibile. Implementarea fizic a funciei ATR n cadrul celulei flexibile din cadrul Universitii din Oradea. Realizarea i implementarea unui sistem de msurare a sculelor la nivelul centrului de prelucrare. Realizarea de experimente n ceea ce privete durabilitatea sculelor utiliznd un sistem de achiziie a imaginilor, cu posibilitatea lurii deciziei de schimbare a sculei n funcie de gradul de uzur, prin intermediul funciei de reactualizare. Realizarea i validarea unui program pentru prelucrarea off-line a dimensiunilor preliminare a sculelor utiliznd un sistem de achiziie a imaginilor.

7.3. DIRECII VIITOARE DE CERCETARE Direciile viitoare de cercetare sunt legate de: Ridicarea gradului de flexibilitate a celulei flexibile TMA 550 AL prin implementarea unui sistem de gestiune al off-seturilor pentru piese respectiv semifabricate. mbuntirea parametrilor funcionali ai celulei flexibile n ceea ce privete capacitatea de prelucrare a acesteia. mbuntirea performanelor sistemului de msurare al sculelor n special al sistemului de msurare wireless. Elementul principal al sistemului l constituie senzorul optic fiind necesar un studiu care s determine tipul optim de senzor care s echipeze sistemul de msurare. Integrarea programului pentru determinarea dimensiunilor preliminare ale sculelor n cadrul celulei flexibile prin automatizarea procedurii de msurare n cadrul unui post de lucru integrat n fluxul de comand al celulei flexibile.

49

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Realizarea de sisteme care s permit integrarea algoritmilor pentru determinarea uzurii n cadrul celulei flexibile. Un asemenea stand poate fi ataat magaziei centrului de prelucrare i care n timpul prelucrrii unei piese s permit realizarea achiziiei de imagini ale sculelor aflate n magazia centrului cu scopul de a monitoriza permanent starea acestora. Rezultatele obinute pot constitui i ele un element de intrare n algoritmul de generare al sculelor care trebuie transferate la magazia central prin intermediul funciei de reactualizare. Implementarea unui sistem de programare parametric a ciclurilor roboilor, asistat de calculator, cu transmitere direct de la calculatorul ierarhic. Extensia celulei flexibile pentru aplicaii directe cu studenii prin echiparea cu staii de lucru i program adecvat de acces.

BIBLIOGRAFIE SELECTIV
[1] Francisc Kovacs and Radu Ctalin arc, Sisteme de fabricaie flexibil.: Editura Universitatii din Oradea, 1999, ISBN 973-9416-43-8. [2] I. Abrudan, Sisteme flexibile de fabricatie. Concepte de proiectare si management. Cluj-Napoca: Editura Dacia, 1996. [3] Ovidiu Moldovan, "Contribuii aduse la sistemul de gestiune al sculelor n cadrul celulelor flexibile de fabricaie.Aplicaii la celula flexibil de fabricaie TMA 55 AL. Raport de cercetare numrul 1 - Stadiul actual. ," Universitatea din Oradea, 2011. [4] Macedon Ganea, Masini unelte flexibile si echipamente tehnologice pentru prelucrarea pieselor prismatice- Modulul de Baza si Organologie Specifica.: Editura Universitii din Oradea, 2009, vol. 1, ISBN 978-973-759-558-1. [5] DEMMELER, Maschinenbau GmbH & Co. KG. (2012, Jan.) [Online]. http://www.demmeler.com/en/products/tool-exchange-systems.html [6] Ioan Moga and Tiberiu Vesseleny, Bazele achierii i generrii suprafeelor, Analiza proceselor de achiere. Oradea: Editura Universitii din Oradea, 2007, vol. II. [7] P.V.M. Rao K.A. Desai, "On cutter deflection surface errors in peripheral milling," Journal of Materials Processing Technology, vol.

50

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

212, no. 11, pp. 24432454, Nov. 2012. [8] Yong-Gang Kang and Zhong-Qi Wang, "wo efficient iterative algorithms for error prediction in peripheral milling of thin-walled workpieces considering the in-cutting chip," International Journal of Machine Tools and Manufacture, June 2013. [9] Min Wan, Ming-Sheng Lu, Wei-Hong Zhang, and Yun Yang, "A new ternary-mechanism model for the prediction of cutting forces in flat end milling," International Journal of Machine Tools and Manufacture , vol. 57, pp. 3445, June 2012. [10] J.J. Junz Wang H.N. Chiang, "Generating mechanism and formation criteria of kinked surface in peripheral end milling," International Journal of Machine Tools and Manufacture, vol. 51, no. 10-11, pp. 816 830, Oct. 2011. [11] Gholamreza Vossoughi Hamed Moradi, R. Movahhedy Mohammad, and Salarieh Hassan, "Suppression of nonlinear regenerative chatter in milling process via robust optimal control," Journal of Process Control, vol. 23, no. 5, June 2013. [12] XM Zhang, S Fujii, and T Kaihara, "Evaluation of tool allocation strategies in flexible manufacturing system," JSME INTERNATIONAL JOURNAL SERIES C-MECHANICAL SYSTEMS MACHINE ELEMENTS AND MANUFACTURING, p. 2005, Mar. 2005. [13] F. F. Chen J. Chen, "Performance Modelling and Evaluation of Dynamic Tool Allocation in Flexible Manufacturing Systems using Coloured Petri Nets: An Object-Oriented Approach," International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 21, pp. 98109, 2003. [14] J. Alpert Charles, P. Mehta Dinesh, and S. Sapatnekar Sachin, Handbook Of Algorithms For Physical Design Automation .: CRC Press, 2009. [15] The MathWorks, Inc., Matlab - Licen Universitatea din Oradea. [16] Mubea Systems. (2012, Jan.) [Online]. http://www.mubeasystems.com/french/products/df/details_df_1z.html [17] Italiana Robot s.r.l. (2012, Jan.) [Online]. http://www.italianarobot.com/prodotti/mod11/Modello_11_B2.htm [18] Rubioa Luis, De la Senb Manuel, P. Longstaffa Andrew, and Fletchera Simon, "Model-based expert system to automatically adapt milling forces in Pareto optimal multi-objective working points," Expert

51

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE Systems with Applications, vol. 40, no. 6, pp. 23122322, May 2013. [19] I, Xie Qizh and Zhang Qichang, "Stability predictions of milling with variable spindle speed using an improved semi-discretization method," Mathematics and Computers in Simulation, vol. 85, pp. 78-89, Nov. 2012. [20] Shamotoa Eiji, Morib Tatsuya, Sencera Burak, Suzukia Norikazu, and Hinoa Rei, "Suppression of regenerative chatter vibration in multiple milling utilizing speed difference method Analysis of double-sided milling and its generalization to multiple milling operations," Precision Engineering, vol. 37, no. 3, pp. 580589, July 2013. [21] Micha Dobrzyski and Wodzimierz Przybylski, "Simulation research on the tool cycle in automated manufacturing system at selected tool duplication levels," Advances In Manufacturing Science and Technology, vol. 36, no. 3, 2012. [22] FAS TMA, TMA 550 Instruction manual., 1995.

LISTA DE LUCRRI
1.MOLDOVAN Ovidiu, Wireless data acquisition, ANNALS of the Oradea University, Management and Technological Engineering, ISSN 1583-0691, Editura Univ. din Oradea,766-771, pg.6 , 2009. Cotata B+ CNCSIS. 2.MOLDOVAN Ovidiu, Project management using gantt charts, ANNALS of the Oradea University, Management and Technological Engineering, ISSN 1583-0691, Editura Univ. din Oradea, pp.1935-1942, pg.7 , 2009. Cotata B+ CNCSIS. 3.Lehel Szabolcs CSOKMAI, MOLDOVAN Ovidiu, Pavel Tocut, 3D hand position sensing system, Constanta Maritime University Annals, ISSN 1582-3601, Editura NAUTICA Constanta, .371, pg.3 , 2009. Cotata B+ CNCSIS. 4.Rares PANCU, MOLDOVAN Ovidiu, Macedon GANEA, On the flexibility increase of flexible cells using modular fixture system, Interdisciplinarity in Engineering, Inter-Eng 2009, ISSN 1843-780X, Editura Universitatii "Petru Maior" Trgu-Mures. 5.Rares PANCU, MOLDOVAN Ovidiu, Macedon GANEA, On the flexibility increase of flexible cells using modular fixture system, Interdisciplinarity in Engineering, Inter-Eng 2009, ISSN 1843-780X, Editura Universitatii "Petru Maior" Trgu-Mures. 6.Rares PANCU, MOLDOVAN Ovidiu, Macedon GANEA, AWPC function assisted by robot at the flexible cells for prismatical parts, Interdisciplinarity in Engineering, Inter-Eng 2009, ISSN 1843-780X, Editura Universitatii "Petru Maior" Trgu-Mures.

52

Moldovan Ovidiu Gheorghe Tez de doctorat

7.Lehel-Szabolcs CSOKMAI, MOLDOVAN Ovidiu, Kalman filter, The Nonconventional Technologies Review, Volumul XIII, Nr.3/2009, ISSN 14543087, Editura Politehnica. 8.Tarca Radu , MOLDOVAN Ovidiu, Preoccupation in the area of robotics at the University of Oradea, Revista Robotica & Management, ISSN 1453 2069. 9.Radu Tarca, MOLDOVAN Ovidiu, Csokmai Lehel Szabolcs, Simulating the control of a scara robot by means of a 3D hand position sensing system, Solid State Phenomena Vols. 166-167 (2010), ISSN: 1662-9779. 10. MOLDOVAN Ovidiu, Csokmai Lehel Szabolcs, Pancu Rares, Design and construction of a RTT pneumatic manipulator for didactic use, Constanta Maritime University Annals, Vol. XIII, ISSN 1582-3601. 11. MOLDOVAN Ovidiu, Macedon GANEA, Methods of realizing the ATR (automatic tool readjustment) function in the horizontal spindle FMC, ANNALS of the Oradea University, Management and Technological Engineering, ISSN 15830691, Editura Univ. din Oradea, 3.97 - 3.102, 2010. Cotata B+ CNCSIS. 12. MOLDOVAN Ovidiu Macedon GANEA1, Specific equipement for tool flow within the flexible manufacturing systems, "ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY, Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume IX (XIX), 2010, NR3" ISSN 1583-0691. 13. MOLDOVAN Ovidiu, Tool flow problems within the flexible manufacturing systems, "ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume IX (XIX), 2010, NR4"ISSN 1583-0692. 14. MOLDOVAN Ovidiu, Rapid prototyping for robotics applications, The Nonconventional Technologies Review 2011,ISSN 1454-3087pag.37-42 15. MOLDOVAN Ovidiu Simulation of tool readjustment function at the tma al550 flexible cell, 18thBuilding Service, Mechanical and Building Industry Days2012 International Conference ISBN 978-963-473-423-10. 16. MOLDOVAN Ovidiu, Macedon GANEA,Overview of production systems"ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume XI (XXI), 2012, NR1 ISSN 1454-30875.6973. 17. MOLDOVAN Ovidiu, Design of a specific tool rack for the tma al 550 flexible maufacturing system"ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY.Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume XI (XXI), 2012, NR3" ISSN 1454-3088pag. 3.17-3.20 18. MOLDOVAN Ovidiu, Csokmai Lehel Szabolcs ,Tarca Radu CatalinPositioning system for a mechanically jointed rodless cylinder with a electro-pneumatic positioned."ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume XI (XXI), 2012, NR4"ISSN 1454-3089 19. MOLDOVAN Ovidiu, Comparative analisys on the use of unconventional manufacturing technologies in the case of ATR function for the TMA 550 AL

53

CONTRIBUII PRIVIND SISTEMUL DE GESTIUNE A SCULELOR LA CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE A PIESELO R PRISMATICE
flexible manufacturing system. "The Nonconventional Technologies Review ISSN 1454-3087Volume XVI vol2/2012"ISSN 1454-3087 pag. 32-36 20. MOLDOVAN Ovidiu, Csokmai Lehel, Finite element analisys on the on the possibility of using unconventional materials for the components of the TMA 55 AL flexible manufacturing cell. Case study on the components for the automatic tool readjustment function. The Nonconventional Technologies Review ISSN 1454-3087 Volume XVII vol.1/2013, ISSN 1454-3088. 21. MOLDOVAN Ovidiu, Tool ware monitoring techniques and integration possibilities with the automatic tool readjustment function. ANNALS OF THE ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering Volume XXII (XII), 2013/1,ISSN 1583 0691. 22. Lehel Csokmai, MOLDOVAN Ovidiu, Ioan Tarca, , Radu Tarca, "Software Framework for Advanced Error Troubleshooting in Flexible Manufacturing System," Applied Mechanics and Materials, vol. 397-400, pp. 21-24, 2013. 23. Lehel Csokmai, MOLDOVAN Ovidiu, Ioan Tarca, and Radu Tarca, "A Comprehensive Approach of Advanced Error Troubleshooting in Intelligent Manufacturing Systems," Applied Mechanics and Materials, vol. 404, pp. 631-634, 2013.

54