Sunteți pe pagina 1din 35

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI

MODELE SI CONSTRANGERI CINEMATICE


SITUAREA (POZITIA SI ORIENTAREA) ROBOTULUI
In cadrul acestei analize, consideram robotul ca un corp rigid cu roti, deplasandu-se pe un
teren plan. Sunt necesari trei parametri pentru pozitionarea corpului robotului in planul
respectiv: doi pentru a determina pozitia acestuia in raport cu originea sistemului de axe
atasat planului, iar al treilea pentru determinarea orientarii acestui corp in raport cu axa
verticala, perpendiculara pe plan. Desigur, exista miscari suplimentare datorate: rotatiei
rotilor in jurul axelor proprii, respectiv cuplelor cinematice de orientare. Dar prin corpul
robotului intelegem doar corpul rigid al acestuia, ignorand cuplele cinematice dintre acest
corp si roti.
Un vehicul aflat pe un teren plan are trei grade de libertate: doua (x, y) ce descriu pozitia si
unul referitor la orientarea (rotatia in jurul axei verticale). In general, robotii mobili nu au un
control complet independent al celor trei parametri ce definesc situarea lui si trebuie sa
efectueze manevre complexe pentru a atinge o anumita situare. Spre exemplu, pentru
parcarea unui automobil intr-un spatiu limitat, soferul trebuie sa efectueze o serie de manevre
complexe, care depind de natura mediului si de configuratia vehiculului.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
MODELE SI CONSTRANGERI CINEMATICE
SITUAREA (POZITIA SI ORIENTAREA) ROBOTULUI
Acesta este un exemplu de constrangere neolonoma.
Unele vehicule au roti suplimentare sau puncte de contact, cu rolul de suport dar fara a
contribui la orientare sau propulsie. Cunoscute ca roti pasive (cum ar fi si rotile de tip castor),
acestea sunt de obicei ignorate in modelarea cinematica a unui robot mobil.
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
The robot can instantly
move forward and backward,
but can not move sideward
Parallel parking,
Series of maneuvers
The robot can instantly
move forward and backward,
but can not move sideward
Parallel parking,
Series of maneuvers
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
MODELE SI RESTRICTII CINEMATICE
Pentru a specifica situarea instantanee a robotului
in mediul in care se deplaseaza, stabilim o relatie
de legatura intre sistemul de referinta (fix, atasat
planului) si sistemul de axe curent, atasat corpului
robotului.
Planului i se ataseaza sistemul de referinta fix
X
0
O
0
Y
0
Corpului robotului i se ataseaza sistemul de
axe X
R
O
R
Y
R
, in punctul P
Corespunzator pozitiei initiale a robotului, se
considera notatia X
R0
O
R0
Y
R0
pentru sistemul de
axe atasat corpului acestuia
Coordonatele punctului P, determinate in raport cu
originea O
0
a sistemului de referinta, sub forma
matriceala, sunt:
( )
R
R R
P Tr R P = +
0 0 0
0 0
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
cos sin
sin cos
R R R
R R R
R
x x x
y y y



= +



0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0
0
0 0 1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
MODELE SI RESTRICTII CINEMATICE
unde:
x
0
, y
0
,
0
sunt parametrii ce exprima pozitia si
orientarea corpului robotului in raport cu
sistemul de referinta
x
R0
, y
R0
,
R0
sunt parametrii ce exprima pozitia
si orientarea corpului robotului in raport cu
sistemul de axe atasat acestuia, sistem
corespunzator pozitiei initiale; in pozitia initiala
(cand X
R0
X
R
, Y
R0
Y
R
, Z
R0
Z
R
) x
R0
= y
R0
= 0,

R0
= 0, respectiv x
0
= x, y
0
= y,
0
= .
x, y, sunt parametrii ce exprima pozitia si
orientarea pozitiei initiale a corpului robotului
(pozitiei initiale a sistemului de axe atasat
corpului) in raport cu sistemul de axe de
referinta
cos sin
sin cos
R R R
R R R
R
x x x
y y y




=




0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0
0
0 0 1
1 0 0 0 1 1
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
Este una dintre cele mai simple solutii
de roboti mobili cu roti
Robotul are doua roti conventionale
fixe, atasate de o parte si de alta a
sasiului
De obicei, se foloseste o a treia roata
(sferica, castor sau suedeza), pentru
asigurarea stabilitatii; aceasta roata
este omisa in modelarea cinematica,
influienta acesteia fiind neglijabila

2
1
Utilizarea de viteze unghiulare diferite pentru
cele doua roti conduce la schimbarea directiei
de mers
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
v
2
v
1

2
Cinematica directa: cunoscand vitezele/pozitiile
rotilor, se cere viteza/pozitia robotului
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
2
v
1

1
Cinematica directa: cunoscand vitezele/pozitiile
rotilor, se cere viteza/pozitia robotului
Se cunosc
unde: r este raza rotilor; vitezele lor
unghiulare
Pentru efectuarea analizei, se va proceda in felul
urmator:
1. Se specifica marimile necesare efectuarii
calculului (dimensiunile robotului; unghiul de
orientare al robotului, )
2. Se determina punctul in jurul caruia se roteste
robotul (centrul instantaneu de rotatie),
respectiv raza traiectoriei descrise de robot
3. Se determina viteza unghiulara a robotului,
respectiv viteza sa liniara
4. Se integreaza relatia obtinuta, pentru a obtine
pozitia robotului

v
1
=
1
r v
2
=
2
r

1
,
2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
1. Determinarea marimilor necesare efectuarii
calculului (dimensiuni ale robotului; unghiul de
orientare al robotului, )
Pentru aceasta, se ataseaza robotului un
sistem de axe si se masoara unghiul de
rotatie al sistemului curent in raport cu
sistemul initial; Se cunosc, de asemenea,
distanta dintre roti, L, si raza rotilor, r
v
1

1
v
2

2
L

y
0
x
0
y
1
x
1

ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA


(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
1. Determinarea marimilor necesare efectuarii
calculului (dimensiuni ale robotului; unghiul de
orientare al robotului, )
Pentru aceasta, se ataseaza robotului un
sistem de axe si se masoara unghiul de
rotatie al sistemului curent in raport cu
sistemul initial; Se cunosc, de asemenea,
distanta dintre roti, L, si raza rotilor, r
2. Determinarea centrului instantaneu de rotatie
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA


(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
y
0
y
1

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI


Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
1. Determinarea marimilor necesare efectuarii
calculului (dimensiuni ale robotului; unghiul de
orientare al robotului, )
Pentru aceasta, se ataseaza robotului un
sistem de axe si se masoara unghiul de
rotatie al sistemului curent in raport cu
sistemul initial; Se cunosc, de asemenea,
distanta dintre roti, L, si raza rotilor, r
2. Determinarea centrului instantaneu de rotatie
Pentru a minimiza alunecarea rotilor,
centrul instantaneu de rotatie (CIR) trebuie
sa fie la intersectia axelor rotilor pentru
cele doua pozitii
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA


(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
y
0
y
1

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI


Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
1. Determinarea marimilor necesare efectuarii
calculului (dimensiuni ale robotului; unghiul de
orientare al robotului, )
Pentru aceasta, se ataseaza robotului un
sistem de axe si se masoara unghiul de
rotatie al sistemului curent in raport cu
sistemul initial; Se cunosc, de asemenea,
distanta dintre roti, L, si raza rotilor, r
2. Determinarea centrului instantaneu de rotatie
Pentru a minimiza alunecarea rotilor,
centrul instantaneu de rotatie (CIR) trebuie
sa fie la intersectia axelor rotilor pentru
cele doua pozitii
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

CIR
Centru instantaneu de rotatie
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
y
0
y
1

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI


Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
1. Determinarea marimilor necesare efectuarii
calculului (dimensiuni ale robotului; unghiul de
orientare al robotului, )
Pentru aceasta, se ataseaza robotului un
sistem de axe si se masoara unghiul de
rotatie al sistemului curent in raport cu
sistemul initial; Se cunosc, de asemenea,
distanta dintre roti, L, si raza rotilor, r
2. Determinarea centrului instantaneu de rotatie
Pentru a minimiza alunecarea rotilor,
centrul instantaneu de rotatie (CIR) trebuie
sa fie la intersectia axelor rotilor pentru
cele doua pozitii
Punctul de contact al fiecarei roti trebuie
sa se roteasca cu aceeasi viteza unghiulara
, in jurul CIR
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

CIR
Centru instantaneu de rotatie

ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA


(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
y
0
y
1

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI


Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
1. Determinarea marimilor necesare efectuarii
calculului (dimensiuni ale robotului; unghiul de
orientare al robotului, )
Pentru aceasta, se ataseaza robotului un
sistem de axe si se masoara unghiul de
rotatie al sistemului curent in raport cu
sistemul initial; Se cunosc, de asemenea,
distanta dintre roti, L, si raza rotilor, r
2. Determinarea centrului instantaneu de rotatie
Pentru a minimiza alunecarea rotilor,
centrul instantaneu de rotatie (CIR) trebuie
sa fie la intersectia axelor rotilor pentru
cele doua pozitii
Punctul de contact al fiecarei roti trebuie
sa se roteasca cu aceeasi viteza unghiulara
, in jurul CIR
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

CIR
Centru instantaneu de rotatie

R
Raza traiectoriei circulare descrise de robot
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
y
0
y
1

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI


Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
3. Determinarea vitezei unghiulare, , a
robotului )
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

CIR

R
v
1
=
1
r = (R + L/2)
v
2
=
2
r = (R - L/2)
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
3. Determinarea vitezei unghiulare, , a
robotului )
Rezulta
Pentru traiectorie rectilinie
Pentru traiectorie circulara cu raza R
(figura din stanga) relatiile sunt cele
prezentate anterior
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

CIR

R
v
1
=
1
r = (R + L/2)
v
2
=
2
r = (R - L/2)
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)
v
1
= v
2
= 0
R =
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
2
v
1
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
3. Determinarea vitezei unghiulare, , a
robotului )
Rezulta
Pentru pivotare in jurul rotii 2
Pentru pivotare (rotatie in jurul axei
verticale centrale)

v
1
=
1
r = (R + L/2)
v
2
=
2
r = (R - L/2)
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)
v
2
= 0 = v
1
/ L
R = L/2
v
2
= -v
1
= 2 v
1
/ L = - 2 v
2
/ L
R = 0
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
2
v
1
CIR
v
2
v
1
CIR
v
2
v
1

1
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

CIR

R
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
3. Determinarea vitezei unghiulare, , a
robotului )
Rezulta
In aceste conditii, care va fi viteza liniara a
robotului ?
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

CIR

R
v
1
=
1
r = (R + L/2)
v
2
=
2
r = (R - L/2)
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
3. Determinarea vitezei unghiulare, , a
robotului )
Rezulta
Aceasta este
v
1

1
v
2

2
L

x
0
x
1

CIR

R
v
1
=
1
r = (R + L/2)
v
2
=
2
r = (R - L/2)
v = R = (v
1
+ v
2
) / 2
v
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
4. Integrarea ultimei ecuatii, pentru obtinerea
pozitiei robotului
cu
v
1

1
v
2

2
L
d
x
0
x
1
d
CIR

R
dx = v
x
dt; dy = v
y
dt; d = dt
v
x
= v cos( )
v
y
= v sin( )
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)
v = R = (v
1
+ v
2
) / 2
v
v
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
x
v
y
dy
dx
Ce se intampla cand CIR isi modifica pozitia in timp?
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
4. Integrarea ultimei ecuatii, pentru obtinerea
pozitiei robotului
cu
v
1

1
v
2

2
L
d
x
0
x
1
d
CIR
(t)
R(t)
dx = v
x
(t) dt; dy = v
y
(t) dt; d = (t) dt
v
x
(t) = v(t) cos((t))
v
y
(t) = v(t) sin((t))
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)
v = R = (v
1
+ v
2
) / 2
v(t)
v(t)
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
x
v
y
dy
dx
Ce se intampla cand CIR isi modifica pozitia in timp?
Parametrii cinematici trebuie
exprimati in functie de timp
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
4. Integrarea ultimei ecuatii, pentru obtinerea
pozitiei robotului
Integrand, obtinem:
cu
v
1

1
v
2

2
L
d
x
0
x
1
d
CIR
(t)
R(t)
dx = v
x
(t) dt; dy = v
y
(t) dt; d = (t) dt
v
x
(t) = v(t) cos((t))
v
y
(t) = v(t) sin((t))
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)
v = R = (v
1
+ v
2
) / 2
v(t)
v(t)
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
x
v
y
dy
dx
x(t) = v(t) cos((t)) dt + x
0
y(t) = v(t) sin((t)) dt + y
0
(t) = (t) dt +
0
Ce se intampla cand CIR isi modifica pozitia in timp?
Parametrii cinematici trebuie
exprimati in functie de timp
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
4. Integrarea ultimei ecuatii, pentru obtinerea
pozitiei robotului
Integrand, obtinem:
Cinematica directa (in raport
cu cu sistemul de referinta)
v
1

1
v
2

2
L
d
x
0
x
1
d
CIR
(t)
R(t)
dx = v
x
(t) dt; dy = v
y
(t) dt; d = (t) dt
v
x
(t) = v(t) cos((t))
v
y
(t) = v(t) sin((t))
= (v
1
- v
2
) / L
R = L (v
1
+ v
2
) / 2 (v
1
- v
2
)
v = R = (v
1
+ v
2
) / 2
v(t)
v(t)
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
x
v
y
dy
dx
x(t) = v(t) cos((t)) dt + x
0
y(t) = v(t) sin((t)) dt + y
0
(t) = v(t) cos((t)) dt +
0
Ce se intampla cand CIR isi modifica pozitia in timp?
Parametrii cinematici trebuie
exprimati in functie de timp
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
v
1

1
Sub forma matriceala, ecuatiile cinematicii
directe, scrise in raport cu sistemul de
referinta sunt
v
1

1
v
2

2
L
d
x
0
x
1
d
CIR
(t)
R(t)
v(t)
v(t)
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
v
x
v
y
dy
dx
Ce se intampla cand CIR isi modifica pozitia in timp?
Parametrii cinematici trebuie
exprimati in functie de timp
( ) cos( ( ))
( )
( ) sin( ( ))
( )
( )
x
y
v t t
v t
v t t
t
t



=




0
0
0 1
( ) cos sin
( ) sin cos
( )
x
y
r r
v t
v t
t r r
L L







=







1
2
0
2 2
0 0 0
0 0 1
y
0
y
1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
2
=0
v
1
=
1
r

1
Contributia rotii 1 la viteza robotului

2
=0
L
y
R
CIR

1
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
axe atasat robotului)
x
y
r
v
v
r
L

=
=

=
1
1
1
1
1
2
0
x
R
v
x1
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
1
=0
v
2
=
2
r

1
=0
Contributia rotii 2 la viteza robotului

2
L
y
R
CIR

2
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
axe atasat robotului)
x
y
r
v
v
r
L

=
=

=
2
2
2
2
2
2
0
x
R
v
x2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
v
1
=0
v
2
=
2
r

1
=0
Sub forma matriceala, ecuatiile cinematicii
directe, scrise in raport cu sistemul de axe
atasat robotului
Componenta dupa axa y a vitezei robotului
este zero deoarece s-a facut ipoteza ca rotile
nu pot aluneca lateral

2
L
y
R
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
axe atasat robotului)
x
R
v
x2
v
2
=0
v
1
=
1
r

2
=0
L
y
R
CIR

1
x
R
v
x1
( )
( )
( )
x x x
y y y
r r
v t v v
v t v v
t r r
L L


+




= + =





+



1 2
1
1 2
2
1 2
2 2
0 0
CIR

2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006

1
Daca presupunem ca robotul descrie o
traiectorie circulara cu raza R, lungimea
arcului descris de acesta va fi
unde
Lungimea cercului ce ar fi descris de punctul
de contact al rotii 1 este data de relatia
Rezulta ca
Din aceste doua relatii avem

2
L

CIR
R
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
A
2
A
1
A
R
R
A A
A
+
=
1 2
2
;
L L
A R A R

= + =


1 2
2 2
L
C R

= +


1
2
2
A
C

=

1
1
2
A
L
R
=
+
1
2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006

1
Similar, pentru roata 2 vom avea
si
de unde rezulta
Inlocuind aceasta relatie in
obtinem
respectiv

2
L

CIR
R
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
A
2
A
1
A
R
L A
R =

2
2
A
C

=

2
2
2
L
C R

=


2
2
2
A
L
R
=
+
1
2
A
A
L
=
+

1
2
A A
L

=
1 2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
Implicatiile relatiei
sunt urmatoarele:
Orientarea a robotului este complet
independenta de raza traiectoriei descrise de
acesta
Dimensiunea L este o sursa de erori, datorate
uzurii si compliantei pneurilor (vezi figura
alaturata)
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
A A
L

=
1 2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
Implicatiile relatiei
sunt urmatoarele:
Orientarea a robotului este complet
independenta de raza traiectoriei descrise de
acesta
Dimensiunea L este o sursa de erori, datorate
uzurii si compliantei pneurilor (vezi figura
alaturata)
Revenind la lungimea traiectoriei descrise de
punctul de contact al rotii 1, aceasta poate fi
calculata cu relatia
unde:
N
1
= impulsurile numarate de traductorul de
pozitie al rotii 1
T
1
= numarul de impulsuri pe o rotatie a rotii 1
R
ef1
= raza efectiva a rotii 1
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
A A
L

=
1 2
ef
N
A R
T

=
1
1 1
1
2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
Similar, pentru roata 2
Pentru a se deplasa dupa o traiectorie rectilinie,
robotul va pastra
dar, daca cele doua pneuri au presiuni diferite,
razele lor efective in punctul de contact vor fi
diferite, din care cauza vor rezulta erori de la
traiectoria prevazuta.
De asemenea, raza efectiva este si o functie ce
depinde de complianta pneului si de greutatea
robotului.
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
ef
N
A R
T

=
2
2 2
2
2
N N =
1 2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
Consideram o roata teoretica, rigida
(necomplianta), avand raza R si presupunem ca
aceasta trebuie sa treaca peste un obstacol cu
inaltimea h
Roata se va deplasa pe suprafata C pina cand
aceasta intalneste obstacolul.
Distanta perceputa de traductor ca fiind parcursa
de roata este A
m
Distanta reala parcursa este A
h
Eroarea de pozitionare unghiulara a robotului va fi
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
m h
A A
L

= 2
N N =
1 2
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
Un efect similar observam atunci cand roata
traverseaza o groapa aflata in terenul pe care se
deplaseaza.
Obstacolele si gropile din teren produc erori
privind determinarea corecta a pozitiei robotului.
De asemenea, erorile sunt cauzate si de
alunecarea rotilor ca urmare a existentei unor
pete de unsoare aflate pe suprafata respectiva, de
accelerarea sau decelerarea excesiva sau de
impactul cu obstacole
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2005 - 2006
ROBOT CU ACTIONARE DIFERENTIALA
Va multumesc pentru atentie!
Ne revedem saptamana viitoare!