Sunteți pe pagina 1din 56

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi


2006 - 2007
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(CAR-LIKE ROBOT)
Este cea mai populara configuratie, in
cazul robotilor cu patru roti (utilizata in
marea majoritate a autovehiculelor
comerciale)
Robotul are doua roti conventionale fixe in
spate, atasate de o parte si de alta a
sasiului, si doua roti conventionale
orientabile in fata
Pentru orientarea rotilor se foloseste un
mecanism cu bare sau pinion-cremaliera,
astfel incat axele tuturor rotilor sa se
intersecteze in acelasi punct, indiferent de
unghiul de orientare, pentru evitarea
alunecarii acestora
Roti motoare pot fi cele din fata sau cele
din spatele robotului
D
x
0
CIR
R
y
0
L

e

i

e
R
i
R
e
CR
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(CAR-LIKE ROBOT)
Ecuatia corespunzatoare directiei tip
Ackerman:
unde:
D distanta dintre roti pe directie
laterala
L distanta dintre axele rotilor, pe
directie longitudinala

i
- unghiul de orientare al rotii
interioare

e
- unghiul de orientare al rotii
exterioare
D
x
0
CIR
R
y
0
L

e

i

e
R
i
R
e
CR
ctg ctg
e i
D
L
=
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(CAR-LIKE ROBOT)
Rezulta
respectiv
adica,
D
x
0
CIR
R
y
0
L

e

i

e
R
i
R
e
CR
ctg ; ctg
i e
D D
R R
L L
+
= =
2 2
R=L ctg ; R=L ctg
i e
D D
+
2 2
L ctg =L ctg
i e
D D
+
2 2
ctg ctg
e i
D
L
=
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(CAR-LIKE ROBOT)
Pentru simplificarea problemei, se poate
considera ca unghiul de orientare al
vehiculului, , este unghiul de orientare al
unei roti imaginare, localizata la jumatatea
distantei dintre cele doua roti orientabile
(ca in cazul tricicletei).
Unghiul poate fi exprimat in functie de
unghiurile de orientare ale rotilor
interioara, respectiv exterioara:
D
x
0
CIR
R
y
0
L


e
R
i
R
e
R
im
CR

i
ctg =ctg
i
R D
L L
= +
2
ctg =ctg
e
R D
L L
=
2
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP
ACKERMAN (CAR-LIKE ROBOT)
Viteza liniara a rotilor orientabile se
calculeaza cu relatiile
unde r = raza rotilor orientabile
Viteza unghiulara a sistemului de axe
atasat robotului, in raport cu sistemul de
referinta (viteza unghiulara a robotului),
este
unde:
R
i
- este raza traiectoriei descrise de
roata interioara
R
e
- este raza traiectoriei descrise
de roata exterioara
R
im
- este raza traiectoriei descrise
de roata imaginara
Rezulta
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
i e im
i e im
v t v t v t
t
R t R t R t
= = =
( )
( ) sin ( )
im
v t
t t
L
=
( ) ( ) ; ( ) ( )
i i e e
v t t r v t t r = =
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP
ACKERMAN (CAR-LIKE ROBOT)
Presupunand cunoscuti parametrii D, L,
si (unghiul cu care se roteste intregul
robot), vom incerca determinarea
distantelor parcurse de fiecare roata.
Pentru aceasta, determinam mai intai
unghiurile de orientare ale rotilor:
Din figura alaturata, avem:
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
arcctg ctg
i
D
L

=


2
arcctg ctg

= +


e
D
L 2
sin
i
i
L
R =

;
sin sin
e im
e
L L
R R = =

Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP
ACKERMAN (CAR-LIKE ROBOT)
Rezulta
respectiv:
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
/ tan
im
R R L L = =
2 2
i i
e e
im im
d R
d R
d R
=
=
=
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP
ACKERMAN (CAR-LIKE ROBOT)
In timpul deplasarii robotului,
microcontrolerul de bord estimeaza (pe
baza traductoarelor instalate pe rotile din
fata) vitezele liniare, v
i
, v
e
ale acestor roti.
Pe baza acestor viteze, vom incerca sa
determinam vitezele liniare ale rotilor
spate, respectiv viteza punctului CR
(centrul robotului).
Pa baza figurii, putem scrie urmatoarele
ecuatii:
unde este viteza unghiulara a robotului.
Din aceeasi figura, putem scrie:
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
( )
=

= =

e e
e e
i i
i i
v R
v R
u
v R
v R
1
; ( )
i e
D D
R R L R R L

= + = + +


2 2
2 2 2 2
2
2 2
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP
ACKERMAN (CAR-LIKE ROBOT)
Utilizand ecuatiile (1) si (2), avem:
Aceasta relatie poate scrisa dupa cum
urmeaza:
Solutiile acestei ecuatii sunt:
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R

+ +


=

+


D
R L
u
D
R L
2
2
2
2
2
2
2
( ) ( )
( ) ( )
+ +
+ + =
u R D u R
D
L u u
2 2 2
2
2 2 2
1 1
1 1 0
4
( )
,
+ +
=

I II
D
u u D u L u L L
R
u
2 2 2 4 2 2 2 2
2
1 2
2
1
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP
ACKERMAN (CAR-LIKE ROBOT)
unde R
II
este solutia corecta pentru raza R
de curbura a traiectoriei descrise de
punctul CR.
Cunoscand R, putem determina raza R
i
In final, vitezele cerute sunt:
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
i
D
R R L

= +


2
2
2
i
i
v D D
v R R
R

= + = +


1
2 2
i
i
v D D
v R R
R

= =


2
2 2
CR
v v
v R
+
= =
1 2
2
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
axe atasat robotului)
fara alunecare laterala
unde este viteza unghiulara de orientare a
rotilor fata.
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
( ) ( ) cos ( )
( )
( )
( ) sin ( )
( ) ( )
x im
y
im
v t v t t
v t
v t
t t
L
t t
=
=
=
=
0
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
v
im
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(Model cinematic scris in raport cu sistemul de
referinta)
unde
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
( ) ( ) cos ( ) cos ( ) ( ) cos ( )
( ) ( ) cos ( ) sin ( ) ( ) sin ( )
( )
( ) sin ( )
( ) ( )
x im
y im
im
v t v t t t v t t
v t v t t t v t t
v t
t t
L
t t
= =
= =
=
=
( ) cos ( )
( )
( ) sin ( )
( )
( )
( )
( )
x
y
v t t
v t
v t t
t
t
t
t


0 0
0 0
0 1 0
0 0 1
( ) ( ) cos ( )
( )
( ) sin ( )
im
im
v t v t t
v t
t t
L
=
=
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
v
im
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(Estimarea pozitiei)
Integrand ecuatiile obtinute anterior, obtinem
unde v(t) este viteza punctului CR. Viteza
unghiulara (t) poate fi calculata dupa cum
urmeaza
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
( ) ( ) cos ( ) t
( ) ( ) sin ( ) t ( )
( ) ( ) t
t
t
t
x t v t t d x
y t v t t d y
t t d
= +
= +
= +

0
0
0
0
0
0
3
( )
( )
CR
v t
t
R
=
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
v
im
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(Estimarea pozitiei)
Pe baza figurii alaturate, avem
unde este unghiul de orientare al rotii
imaginare.
Din ultimele doua ecuatii obtinem
Pentru a calcula viteza unghiulara (t)
trebuie sa avem informatii cu privire la
unghiul . Pe baza ecuatiilor (3), situarea
robotului va fi urmatoarea
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
tg
L
R
=
( ) tg ( )
( )
CR
v t t
t
L

=
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
v
im
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(Estimarea pozitiei)
Pe baza figurii alaturate, avem
Deoarece uneori este dificil sa estimam viteza
punctului CR, aceste ecuatii trebuie rescrise.
Noile ecuatii trebuie sa determine pozitia
robotului pe baza estimarii vitezei cu ajutorul
traductoarelor situate pe rotile din fata
robotului.
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
( ) ( ) cos ( ) t
( ) ( ) sin ( ) t ( )
( ) tg ( )
( ) t
L
t
CR
t
CR
t
CR
x t v t t d x
y t v t t d y
v t t
t d
= +
= +

= +

0
0
0
0
0
0
4
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
v
im
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT CU DIRECTIE TIP ACKERMAN
(Estimarea pozitiei)
Deoarece
si
ecuatiile (4) pot fi rescrise astfel:
v
e
D
x
0
CIR

R
y
0
v
i

i
L

e


i


e
R
i
R
e
R
im
v
2
v
1
CR

d
i
y
R
x
R
( ) ( )
( ) ( )
CR
im im
v t R t
v t R t
=
=
( )
cos ( ) ( ) ( ) cos ( )
( )
CR t
CR im
im im
v
R
t v t v t t
R v t
= = =
( ) ( ) cos ( ) cos ( ) t
( ) ( ) cos ( ) sin ( ) t ( )
( ) sin ( )
( ) t
L
t
im
t
im
t
im
x t v t t t d x
y t v t t t d y
v t t
t d
= +
= +

= +

0
0
0
0
0
0
5
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
v
im
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
Tipuri de roti
ROATA CASTOR ACTIONATA SI PLATFORMA TIPICA, CE FOLOSESTE ASEMENEA ROTI
(ROBOT CU ACTIONARE SINCRONA)
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
Tipuri de roti
ROATA SUEDEZA SI PLATFORMA TIPICA, CU PATRU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
Tipuri de roti
ROATA ORTOGONALA SI PLATFORMA TIPICA, CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
Tipuri de roti
ROTI UNIVERSALE
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
Tipuri de roti
CONFIGURATII POSIBILE DE PLATFORME TIPICE, CU TREI SI PATRU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
Tipuri de roti
PLATFORME CU TREI SI PATRU ROTI
UNIVERSALE
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
Tipuri de roti
ROATA SFERICA SI PLATFORMA TIPICA
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
Numarul minim de roti este 3
Fiecare roata este antrenata independent
Controlul traiectoriei robotului se face
controland vitezele unghiulare ale rotilor
Viteza liniara punctului A apartinand unui
corp, scrisa in raport cu originea O a
sistemului de referinta este:
unde: VO este viteza corpului; viteza
unghiulara a corpului; r vectorul de
pozitie al punctului A in raport cu originea
O a sistemului de axe atasat corpului
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
Proiectiile vitezei unui punct in raport cu
un sistem de axe local, cunoscand aceste
proiectii in raport cu sistemul de axe
global se calculeaza cu relatiile:
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
1 1
2 2
3 3
(4)
(5)
(6)
V V l
V V l
V V l
= +
= +
= +
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
unde:
u
i
viteza tangentiala (periferica) a rotii i

i
viteza unghiulara a rotii i
viteza unghiulara a robotului
r raza efectiva a rotii
l = l1 = l2 = l3 raza efectiva a robotului
sin sin
sin sin
1 1
2 2
3 3
60 30
60 30
= = +
= = +
= = +


y
x y
x y
u r V l
u r V V l
u r V V l
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
1 1
2 2
3 3
3 1
2 2
3 1
2 2
= = +
= = +
= = +
y
x y
x y
u r V l
u r V V l
u r V V l
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU PATRU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU CINCI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU CINCI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic invers, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU n ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic direct, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic direct, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic direct, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic direct, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic direct, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU TREI ROTI
unde: r raza rotii, l = l1 = l2 = l3








=










xR
yR
r r
v
v r r r
r r r
l l l
1
2
3
1 1
0
3 3
2 1 1
3 3 3
1 1 1
3 3 3
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
SUEDEZE
(Model cinematic direct, in raport cu
sistemul de referinta)
ROBOT CU TREI ROTI
unde
( )








=










x
y
r r
v
v R r r r
r r r
l l l
0 1
0 2
3
1 1
0
3 3
2 1 1
3 3 3
1 1 1
3 3 3
cos sin
( ) sin cos R



=



0
0
0 0 1
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
UNIVERSALE
(Model cinematic direct, in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
ROBOT CU PATRU ROTI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL CU ROTI
SUEDEZE
ROATA SUEDEZA
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
vedere frontal vedere lateral vedere 3D
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
ROATA SUEDEZA
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
OBTINEREA PROFILULUI ROLEI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
secionarea cu un plan la 45 seciunea obinut
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
PARAMETRII CE INFLUIENTEAZA PROFILUL ROLEI
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
2 2
2
2 2
sin
1 0
y
x
R R

+ =
2 2 2 2
sin x y R + =
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
PARAMETRII ROTII
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007

R
b
L
r
lR

Determinare numr role i lungime rol


2
2arcsin
2 sin
r
n
L
R


sin
2
sin
r
n
L R

= =

sin
cos 2
tan
R r
n
l L R
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
PARAMETRII ROTII
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
Numr de role functie de marimea acestora
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
ROATA SUEDEZA
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
Gradele de libertate ale roii suedeze
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
(Model cinematic scris in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
Cinematica directa
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007










=









+ + + +

1
2
3
4
1 2 1 2 1 2 1 2
1 1 1 1
1 1 1 1
4
1 1 1 1
x
y
z
v
R
v
l l l l l l l l
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
(Model cinematic scris in raport cu
sistemul de axe atasat robotului)
Cinematica inversa
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
1 1 2
2 1 2
3 1 2
4 1 2
1 1 ( )
1 1
1
1 1 ( )
1 1
x
y
z
l l
v
l l
v
l l R
l l

+



+


=


+



+

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
(Model cinematic scris in raport cu
sistemul de axe de referinta fix)
Cinematica directa
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007



=







cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
W
x x
W
y y
W
z z
v v
v v
1
2
3
4
1 2 1 2 1 2 1 2
cos sin 0 1 1 1 1
sin cos 0 1 1 1 1
4
0 0 1 1 1 1 1
W
x
W
y
W
z
v
R
v
l l l l l l l l











=











+ + + +

CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
(Model cinematic scris in raport cu
sistemul de axe de referinta fix)
Cinematica inversa
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
1
1 1 2
2 1 2
3 1 2
4 1 2
1 1 ( )
cos sin 0
1 1
1
sin cos 0
1 1 ( )
0 0 1
1 1
W
x
W
y
W
z
l l
v
l l
v
l l R
l l

+




+



=



+





+




=







1
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
W
x x
W
y y
W
z z
v v
v v
CINEMATICA ROBOTILOR MOBILI CU ROTI
ROBOT OMNIDIRECTIONAL
CU ROTI SUEDEZE
Universitatea Tehnica Gh. Asachi Iasi
2006 - 2007
Traiectoria vehiculului, n funcie de mrimea i
sensurile vitezelor roilor
Inainte Inapoi Dreapta
Inainte-
dreapta
Inainte-
stanga
Inapoi-
dreapta
Inapoi-
stanga
Rotatie-
dreapta
Rotatie-
stanga
Stanga
Arc-
lateral
Traiectorie-
curba
Thank you!
See you next week!