Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial

8. CURBE N SPAIU
8.1. Definiia i ecuaiile curbei n saiu
8.1.1 Curbe !a"e ara#e"ric
Fie R
3
spaiul euclidian tridimensional. Notm: cu I un interval deschis
(alteori nchis, seminchis sau reuniune de intervale) din R i cu r, uncia:
r : IR
3

Fiecrei valori tI i corespunde un sin!ur punct "# r(t) R
3
. Fa de
$a%a canonic { } k j i

, , a lui R
3
putem scrie vectorul de po%iie:
I t + +

, ) ( ) ( ) ( ) ( k t z t y i t x t r OP

Definiia 8.1 & uncie deerenia$il r:IR

3
se numete cur$ i se
notea% cu r. 'lteori numai ima!inea r(I) este numit cur$
{ } ) I ( r ) t ( r P , I t / R P
3
((.))
sau echivalent:

'

) t ( r OP , I t / R P
3

n acest ca% uncia r se numete ara#e"ri$are, tI se numete ara#e"ru,
iar ecuaiile *#*(t), +#+(t), %#%(t) se numesc ecuaiile ara#e"rice ale
curbei i notm:
: *#*(t), +#+(t), %#%(t), tI
iar ecuaia
) t ( r r

se numete ecuaia %ec"&rial' a cur$ei ceea ce vom

nota:
), t ( r r :


ti
E(e#lu. ,ur$ dat printr-o ecuaie vectorial parametric:
[ ) .,( t + , : k e j t 2 2 i t r
t 3

'ceeai cur$ este dat carte%ian de ecuaiile (carte%iene)

parametrice:
[ ) 0, t , e z , 2t -2 y , t x :
t 3
)//
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
,onsiderm cunoscut noiunea de arc de cur$ rectiica$il (arc care
are o lun!ime) i reamintim doar e*presia lun!imii arcului: dac *(t), +(t), %(t)
sunt de clas ,
)
lun!imea arcului de cur$ determinat de punctele '(t
.
), 0(t
)
)
este:

1
0
t
t
2 2 2
1 0
dt ) t ( z ) t ( y ) t ( x ) t , t ( l
1u2nd un punct i* '(t
.
) pe cur$a i un punct ar$itrar "(t) deinim
numrul s(t) astel:
s(t)#l(t
.
,t), dac t t
.
3 s(t)#-l(t
.
,t) dac t4t
.

Re%ult c s:I5 este o uncie continu strict cresctoare i deinete o
schim$are de parametru pe cur$. 'cest parametru s, l vom numi abscisa
curbilinie a lui " ceea ce vom nota "(s). 6cuaia:
R) (J J s ), s ( r r :

se numete ecuaia na"ural' (parametrul este lun!imea arcului '") (i!. (.)).
7om considera arce orientate lu2nd ca sens po%itiv pe cur$ sensul determinat
de t cresctor.
Fi!. (.)
)/8
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Definiia 8.) 9ac : *#*(t), +#+(t), %#%(t), tI este o cur$ de clas
,
)
, numim element de arc pe diereniala:
dt ) t ( z ) t ( y ) t ( x ds
2 2 2

9in deinia (.: i in2nd seama c, dac

k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) i ( r

+ + avem k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) i ( r

+ +

re%ult o alt e*presie a elementului de arc:
dt || ) t ( r || ds

sau echivalent:
|| r d || ds

8.1.) Curbe !a"e i#lici"

Fie F#F(*, +, %) i ;#;(*, +, %) dou uncii deriva$ile. ,onsiderm
mulimea: #<(*,+,%)R
3
= F(*,+,%) # ., ;(*,+,%) # .>, adic mulimea
soluiilor sistemului:
F(*,+,%) # ., ;(*,+,%) # ., (*,+,%)9R
3
((.:)
?n !eneral mulimea nu este o cur$. 9ac ns ntr-un punct
@
.
(*
.
, +
.
, %
.
) ran!ul matricei 5',&0I:
)/A
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
1
1
1
1
]
1

z
G
y
G
x
G
z
F
y
F
x
F
J


este doi, atunci e*ist o vecintate 7 a punctului @
.
n R
3
astel nc2t
mulimea tuturor soluiilor sistemului ((.:) situate n 7, este cur$. Intr-
adevr, ie ran! 5#:. Re%ult c n @
.
este nenul cel puin unul dintre
Baco$ienii (determinanii uncionali)
)/(
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
,
x
G

z
G
x
F

z
F
) x , z ( !
) G , F ( !
,
z
G

y
G
z
F

y
F
) z , y ( !
) G , F ( !
,
y
G

x
G
y
F

x
F
) y , x ( !
) G , F ( !

((.3)
Fie de e*emplu:
0
) z , y ( !
) G , F ( !

'tunci, dup teorema unciilor implicite, e*ist o vecintate 7 a

punctului @
.
n R
3
astel nc2t mulimea s se repre%inte su$ orma:
{ }, " x )) x ( # ), x ( $ , x (
unde C este vecintatea n R a punctului *
.
iar +#(*), %#!(*) sunt uncii
deriva$ile deinite pe C. ?n acest ca% ecuaiile ((.:) se numesc ecuaiile
i#lici"e ale cur$ei , iar:
+#(*), %#!(*), (*C)
)/D
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
se numesc ecuaiile e(lici"e ale aceleiai cur$e. 6cuaiile:
*#t, +#(t), %#!(t), (tC)
sunt ecuaiile parametrice ale cur$ei .
Dac' ran*ul #a"ricii +AC,BI es"e e*al cu !&i n "&a"e unc"ele lui
- a"unci es"e & curb'. "unctul @
.
(*
.
,+
.
,%
.
) n care ran! 5#: sau,
echivalent, cel puin unul dintre Baco$ienii ((.3) este nenul, se numete unc"
re*ula" al cur$ei .
,bser%aie. Repre%entarea parametric a unei cur$e nu este unic.
9intr-o repre%entare dat
[ ] % &, t ), t ( r r

se poate o$ine alta printr-o
schim$are de varia$il
[ ] , ' ), ' ( t
, unde este o uncie strict
monoton continu cu
) ( % ), ( &
, numit i funcie c&&r!&na"'.
E(e#lu. ,onsiderm mulimea:
{ } + + + + z y x & z y x R z y x
2 2 2 2 3
, / ) , , (
?n acest ca%:
F#*
:
E+
:
E%
:
-a
:
,
+ + z y x G
1
]
1

2z 2y x 2
J
Foate punctele lui care veriic ran! 5#: deinesc o cur$ n spaiu.
'ceast cur$ al2ndu-se la intersecia unei sere cu un plan este un cerc.
'cest cerc se al n planul
+ + z y x
,ondiia ran! 5#: este veriicat n toate punctele lui cci
ran! 54:

z y x
adic nu este ndeplinit condiia ran! 5#: n
punctele de pe normala n & la plan, ori acestea nu sunt pe .
Denu#ire. ,ondiiile impuse unciilor r3 *(t), +(t), %(t)3 F(*,+,%),
;(*,+,%) care repre%int o cur$ n spaiu se numesc c&n!iii !e
re*ulari"a"e.
Fie o cur$ n spaiu dat prin uncia r: I R
3
.
)8.
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Definiia 8./ Gn punct "se numete si#lu dac e*ist o sin!ur
valoare tI astel nc2t r(t)#". 9ac e*ist mai multe valori distincte t
)
, t
:
, H,
astel nc2t:
r(t
)
)#", r(t
:
)#", H
atunci punctul " se numete punct #ul"ilu. @ultiplicitatea lui " este
cardinalul mulimii r
-)
(").
9e e*emplu, dac e*ist numerele t
)
, t
:
I, t
)
t
:
i numai acestea astel
nc2t r(t
)
)#r(t
:
)#" atunci puctul " se numete !ublu (i!.(.:).9ac e*ist trei
numere reale distincte t
)
, t
:
, t
3
I i numai acestea astel nc2t r(t
)
)#r(t
:
)#r(t
3
)#"
atunci puctul " se numete "rilu (i!.(.3).
Definiia 8.0 & cur$ ormat numai din puncte simple se numete
curb' si#l'.
Fi!.(.: Fi!.(.3
1e&re#a 8.1 & cur$
) t ( r r :


dat printr-o uncie r : I R
3
dierenia$il i inBectiv este o cur$ simpl.
De#&ns"raie. ?ntr-adevr, pentru t
)
t
:
nu putem avea r(t
)
)#r(t
:
)
ntruc2t r este inBectiv deci punctele lui sunt toate simple.
E(e#lu. ?n R
3
considerm cur$e pentru care cel puin una din
coordonatele unui punct ar$itrar al ei este uncie linear, de e*emplu %#$t,
adic avem cur$a de ecuaii parametrice:
: *#*(t), +#+(t), %#$t, tI
&$servm c t
)
t
:
$t
)
$t
:
%(t
)
)%(t
:
)r(t
)
)r(t
:
). 9e asemenea o
astel de cur$ nu poate i nici periodic i nici nchis.
,oncreti%m lu2nd cur$a descris de un punct pe o supraa cilindric
de rotaie i av2nd o micare compus dintr-o rotaie n Burul a*ei cilindrului
i o translaie de-a lun!ul acestei a*e, cele dou micri iind proporionale
ntre ele. & astel de cur$ se numete elice circular' (i!.(.I. "resupun2nd c
un mo$il care ar descrie micarea respectiv ar pleca din '(a,.,.) o$inem
ecuaiile parametrice ale cur$ei (traiectoriei mo$ilului):
)8)
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Fi!.(.I
: *#a cos t, +#a sin t, %#$t, tR
unde % repre%int translaia, t rotaia, iar $#costant. ,ur$a nt2lnete iecare
!eneratoare a supraeei cilindrice : *
:
E+
:
#a
:
ntr-o ininitate de puncte.
'rcul de cur$ cuprins ntre dou puncte consecutive de pe o !eneratoare, de
e*emplu, de pe !eneratoarea ce trece prin ', ntre punctele '(a,.,.) i
'
)
(a,.,:$) se numete sir' a elicei iar lun!imea

|| (( ||
1
se numete asul
elicei.
8.). 1an*en"a i lanul n&r#al la & curb' n saiu
8.).1 Curbe !a"e ara#e"ric
Fie o cur$ :
I t ), t ( r r

i "#r(t)
I) * t t, +' ) * t ( r , + +
9erivata unciei vectoriale r

(atunci c2nd e*ist) este:

*
P,
li-
*
) t ( r ) * t ( r
li- ) t ( r
* *

((.I)
6vident
) R . r
3
/

7ectorul
) t ( r

se numete %ec"&r %i"e$' n punctul " i apare ca po%iia

limit a vectorului

P,
c2nd Jr(I) se apropie de ".
)8:
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Fi!.(./
Definiia 8.2 Gn punct "#r(t) al cur$ei se numete unc" re*ula"
dac n acest punct 0 ) t ( r

. 9ac 0 ) t ( r

, tI, atunci cur$a se
numete curb' re*ula"'.
Definiia 8.3 Fie un punct " re!ulat al cur$ei . 9reapta care trece prin
" i are ca vector director pe
) t ( r

se numete "an*en"a la n punctul "

(i!.(.8).
"lanul care trece prin " i are ca vector normal pe
) t ( r

se numete
lan n&r#al la cur$a n punctul " (i!.(.8).
Fi!.(.8
Fie J(K,L,M) punctul curent de pe tan!enta n "(*,+,%) unde :
r

) t ( r

, tI. 9ac
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r

+ +
atunci
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r

+ +
tI. Ncriind c
r || P,

o$inem
ecuaia %ec"&rial' a tan!entei:
R , r ) t ( r R

((./)
unde

O, R

sau echivalent:
) t ( z
) t ( z 0
) t ( y
) t ( y 1
) t ( x
) t ( x 2

((.8)
)83
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Fie acum @(*,+,%) punctul curent din planul normal la n ". 'vem
) t ( r 3P

deci planul normal:

[ ] , 0 ) t ( r ) t ( r R :
4

((.A)
unde
k 0 j 1 i 2 O3 R

+ +

. ((.()
Frec2nd la coordonate n ((.A) o$inem ecuaia carte%ian:
0 ) t ( z )) t ( z 0 ( ) t ( y )) t ( y 1 ( ) t ( x )) t ( x 2 ( :
4
+ + ((.D)
Definiia 8.4 Gn punct "#r(t)#r(I) corespun%tor unei valori a lui t
pentru care 0 ) t ( r

se numete unc" sin*ular a cur$ei . 9ac e*ist
mO) astel ca:
0 ) t ( r ))) ) t ( r ) t ( r
) 1 - (



i 0 ) t ( r
) - (

atunci punctul " corespun%tor se numete unc" sin*ular !e &r!inul #. ?n

vecintatea unui punct sin!ular de ordinul m ormula F'L1&R d:
[ ] I * t , ) * ( ) t ( r
5 -
*
) t ( r ) * t ( r
) - (
-
+ + + +

((.).)
cu
0 ) * ( li-
0 *

9ac notm "#r(t) i J#r(tEh) din ((.).) o$inem:

t r
*
P,
5 - li-
*
) t ( r ) * t ( r
5 - li-
) - (
-
0 *
-
0 *

+


((.)))
7ectorii

OP ) t ( r

+ O, ) * t ( r

au ori!inea n &, iar vectorii

(t),))), r ), t ( r

au ori!ine n " (e*tremitatea lui
) t ( r

).
Definiia 8.8 7ectorul ) t ( r
) - (

se numete vector tan!ent la cur$a

n punctul sin!ular " de ordinul m, al cur$ei. 9reapta care trece prin " i are
vectorul director ) t ( r
) - (

se numete tan!ent la n " iar planul care trece

prin " i are ca vector normal pe ) t ( r
) - (

se numete plan normal la n

punctul ".
)8I
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Fie k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r

+ + , r : IR
3
i #r(I),
) r ( P


un punct sin!ular de ordinul m al cur$ei , prima derivat nenul (n acest
punct) este,
dup deiniia precedent,
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r
) - ( ) - ( ) - ( ) - (

+ + , tI ((.):)
9eci ecuaiile tan!entei i a planului normal ntr-un punct sin!ular de
ordinul m al cur$ei sunt:
Fan!enta:
) t ( z
) t ( z 0
) t ( y
) t ( y 1
) t ( x
) t ( x 2
) - ( ) - ( ) - (

((.)3)
"lanul normal:
0 ) t ( z )6 t ( z 0 7 ) t ( y )6 t ( y 1 7 ) t ( x )6 t ( x 2 7
) - ( ) - ( ) - (
+ +
((.)I)
"e o cur$ dat #r(I) presupus mulime conve* se pot sta$ili
dou i numai dou sensuri de parcurs nele!2nd prin sens de parcurs pe
ordinea de parcur!ere a punctelor lui , ordine ce corespunde ordinei de
parcur!ere a lui I.
Definiia 8.5 & cur$ pe care s-a ales un sens de parcurs se numete
curb' &rien"a"'.
9ac #r(I) este o cur$ re!ulat este natural s lum ca sens po%itiv pe
cur$ sensul (de pe cur$) coerent cu sensul vectorului tan!ent
) t ( r

i deci
coerent cu sensul po%itiv pe tan!ent (i!.(.A).
)8/
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Fi!.(.A
8.).) Curbe !a"e i#lici"
Fie

'

0 ) z , y , x ( G
0 ) z , y , x ( F
:
((.)/)
Fie "(*,+,%) un punct re!ulat al cur$ei . ?n ipote%
0
) z , y ( !
) G , F ( !

n
", pe $a%a teoremei unciilor implicite, sistemul F(*,+,%)#., ;(*,+,%)#.
deinete dou incii *+(*), *%(*) ntr-o vecintate I a punctului "
)
(*) cu
* -a$scisa lui ", pentru care:
) , (
) , (
) , (
) , (
,
) , (
) , (
) , (
) , (
z y !
G F !
y x !
G F !
z y !
G F !
x z !
G F !
dx
dy

d*
d%

((.)8)
sau echivalent:
) y , x ( !
) G , F ( !
dz
) x , z ( !
) G , F ( !
dy
) z , y ( !
) G , F ( !
dx

((.)A)
Relaiile ((.)A) atest c %ec"&rul "an*en" n "(*,+,%) la
k dz j dy i dy i dx r d

+ + + ((.)()
este coliniar cu:
k
y x !
G F !
j
x z !
G F !
i
z y !
G F !
8

) , (
) , (
) , (
) , (
) , (
) , (
+ +
((.)D)
deci vectorul 8

dat de ((.)D) este un vector director al tan!entei la n

"(*,+,%). "rin urmare tan!enta i planul normal au respectiv ecuaiile:

&" r R,

, : 8 r R .
((.:.)

&" r

, ) ( : 0 8 r R
4
((.:))
)88
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Frec2nd la coordonate n ((.:.) i ((.:)) o$inem ecuaiile carte%iene
n "(*,+,%).
) y , x ( !
) G , F ( !
z 0
) x , z ( !
) G , F ( !
y 1
) z , y ( !
) G , F ( !
x 2
: .

((.::)
k dz j dy i dx r d

+ +
0
y x !
G F !
z 0
x z !
G F !
y 1
z y !
G F !
x 2
4
+ +
) , (
) , (
) (
) , (
) , (
) (
) , (
) , (
) ( :
((.:3)
8./ . Bin&r#ala i lanul &scula"&r
Definiia 8.16 Fie cur$a
I t ), t ( r r :

. Ne numete punct
$ire!ulat al cur$ei un punct "#r(t
.
) n care vectorii
) t ( r
0

i ) t ( r
0

nu
sunt coliniari adic:
0 ) t ( r ) t ( r
0 0

E(e#lu. 6lipsa
[ ] .,: t si c ), , , ( ) ( 0 9t % :st & t r
, are toate
punctele $ire!ulate.
Definiia 8.11 "lanul care trece prin punctul "#r(t
.
) i e paralel cu
vectorii ) t ( r
0

i ) t ( r
0

se numete lan &scula"&r al cur$ei

I t ), t ( r r :

n punctul su $ire!ulat P .
9reapta care trece prin punctul $ire!ulat "#r(t
.
) si are ca vector
director vectorul ) t ( r ) t ( r
0 0


se numete bin&r#ala la cur$a n "
(i!.(.().
1e&re#a 8.) ?ntr-un punct $ire!ulat "#r(t
.
) al cur$ei
I t ), t ( r r :

$inomiala 0
n
i planul osculator
0

au ecuaiile:
[ ] R , ) t ( r ) t ( r ) t ( r R : ;
0 0 0 9

, ((.:I)
[ ] [ ] R , ) t ( r ) t ( r ) t ( r R :
0 0 0 0

((.:/)
De#&ns"raie.
9
; ) R ( ,

avem
) t ( r ) t ( r || P,
0 0

deci
[ ] R , ) t ( r ) t ( r P,
0 0

. ((.:8)
)8A
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
,um
) t ( r R OP O, P,
0

re%ult de aici ecuaia ((.:I). Fie
acum
0
<
, ar$itrar. 7ectorii
) t ( r , P<
0

i ) t ( r
0

sunt coplanari
0 )) t ( r ), t ( r , P< (
0 0

((.:A)
Fi!.(.(
Denu#ire. & cur$ care are toate punctele sale ntr-un plan se numete
curb' lan'.
1e&re#a 8./ 9ac o cur$
I t ), t ( r r :

este plan atunci
planul osculator n orice punct al cur$ei coincide cu planul cur$ei.
De#&ns"raie. Fie cur$a plan
I t ), t ( r r :

i planul ei.
"entru orice 0 t vectorul
t
) t ( r ) t t ( r

+

este coplanar cu planul.
Re%ult c i:
t
) t ( r ) t t ( r
li- ) t ( r
0 t

+

este coplanar cu planul . 'nalo! se arat c

) t ( r

este coplanar cu planul

. ,um
) t ( r

i
) t ( r

au ori!inea n punctul
) t ( r P
re%ult
c planul este planul osculator al cur$ei n punctul ". ,um punctul " este
ar$itrar, re%ult c planul este planul osculator n iecare punct al cur$ei.
Definiia 8.1) Ne numete unc" !e infle(iune al unei cur$e un punct
al acesteia n care planul osculator nu este determinant.
C&#le"'ri.
)) Ne poate demonstra c planul osculator al cur$ei
I t ), t ( r r :

ntr-un punct 3 , este po%iia limit a unui plan
care trece prin trei puncte
) 3 , 3 , 3 (
de pe atunci c2nd 3 3 i
3 3 . Re%ult c planul osculator n @ are cel puin trei puncte comune
cu (conundate n @).
:) 9ac cur$a este dat prin ecuaiile ei parametrice,
I t ), t ( z z ), t ( y y ), t ( x x :
,atunci planul osculator la n
punctul su $ire!ulat @
.
(*
.
,+
.
,%
.
) este deinit de ecuaia carte%ian:
)8(
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
0
z y x
z y x
z - z y - y x x
:
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0

((.:()
3) 9ac
) z , y , x ( 3 , r || r

atunci
z z , y y , x x
sau echivalent
I t , e x e y , e x
t
3 3
t
2 2
t
1 1
+ + +

ecuaii care repre%int o
dreapt n spaiu (parametrul pe dreapt iind R I t e
1


. 9eci dac
) t ( r || ) t ( r

n orice punct al cur$ei atunci cur$a este o dreapt.
I) 9ac o cur$ are toate punctele sale n planul osculator atunci
cur$a este plan.
8.0 1rie!rul lui 7rene" en"ru curbe !e %i"e$a unu
Fie J s ), s ( :

, o cur$ de vite% unu
J s , 1
ds
d

.
Notm
ds
d
) s ( r

((.:D)
Re%ult c
1 || ) t ( r ||

deci
) s ( r

este vectorul tan!entei n

) s ( P
. 9in relaia ((.:D) re%ult 1 ) s ( ) s (

, de unde, prin
derivare o$inem 0 ) s ( ) s ( 2

, sau echivalent:
r
ds
r d

)8D
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Ne poate demonstra c o cur$ repre%entat de uncia
3
R J : ((.3.)
se ncovoaie (se a$ate a de tan!enta n " la ) n acelai sens cu
r
ds
r d
ds
d
2
2

. @ai mult, ncovoierea lui crete odat cu creterea lui

ds
r d

. 'stel vectorul
ds
r d

indic cur$area lui iar lun!imea lui

ds
r d

d
o msur numeric a acestei cur$ri.
Definiia 8.1/ Funcia
[ ) , 0 J : k
deinit prin relaia:
P(s)#
ds
r d

((.3))
se numete cur$ura cur$ei
)) J (
Fi!.(.D
"entru P nenul notm:
2
2
2
2
ds
d
ds
d

((.3:)
) s ( r
) s ( k
1
|| ) s ( r ||
) s ( r
) s (

Denu#iri 7ectorul

se numete %ers&rul n&r#alei rinciale la

n punctul
) s ( P
. Fan!enta n " i normala principal n " costituie
planul
)A.
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
) , , P (

(i!.(.D) lanul &scula"&r al cur$ei n punctul ". "entru
controlul a$aterii cur$ei de la planul osculator (torsionare) n vecintatea
punctului
) s ( P
se utili%ea% versorul normal al acestui plan:

((.33)
numit versorul $inormalei cur$ei n ".
6vident versorii


, , sau orto!onali oricare doi. 'nsam$lul:
) s ( ), s ( ), s (


se numete reper FR6N6F asociat cur$ei n punctul
). (s P
'cest
reper determin un triedru FR6N6F (triedru mo$il) ale crui muchii se
numesc respectiv: tan!enta, normala principal i $inormala. "lanele (eele)
acestui triedru se numesc respectiv: planul normal
) (
4

, planul osculator
) (
O

i
planul rectiicant
) (
R

unde

R O 4
= = (i!.(.).)
Fi!.(.).
7&r#ulele lui 7RENE1
Gtilitatea reperului FR6N6F const n aptul c derivatele
) s ( ), s ( ), s (


se e*prim cu aButorul lui


, , . ?n cele ce urmea%
vom pune n eviden aceste e*presii. 'stel din:
r
k
1


re%ult:


k r ((.3I)
7om arta acum c

este coliniar cu

. 9in relaia


0 ) s ( ) s ( 2 1 ) s ( ) s ( 1 || ) s ( || ((.3/)
)A)
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
Folosind orto!onalitatea lui ) s (

i
) s (

adic relaia
0 ) s ( ) s (

o$inem prin derivare

0 s s s +

) ( ) ( ) (
i nlocuind
pe
) s (

prin

k (relaia (.3I) re%ult:

0 ) s ( k ) s ( ) s ( ) s ( +

,um

avem 0

deci 0 ) s ( ) s (

adic :
r

((.38)
9in relaiile ((.3/) i ((.38) re%ult c

este coliniar cu

.
Definiia 0.) Funcia real R J : > deinit prin:

> ((.3A)
se numete "&rsiunea cur$ei (semnul Q-Q este luat prin convenie) R(s) poate
i numr po%itiv, nul sau ne!ativ:
|| ) < ( || ) s ( > t

((.3()
7om deduce acum e*presia lui

n $a%a orto!onal


, , .
'ceasta este de orma urmtoare:
+ +


) ( ) ( ) ( ((.3D)
9in
1 || ||

re%ult prin derivare 0

deci, n ((.3D), mai rm2n
de calculat coordonatele 0

i 0

. "entru a calcula pe


derivm n relaia 0

. &$inem astel:
0 +

sau 0 k +

de unde re%ult:
k

((.I.)
9eriv2nd n relaia 0

o$inem:
> ) > , ( ) , (

((.I))
,u ((.I.) i ((.I)) o$inem din ((.3D) :
+


> k ((.I:)
'm demonstrat astel urmtoarea teorem:
)A:
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
1e&re#a 8.0 (ormulele lui Frenet). 9ac
J s ), s ( :
este o
cur$ cu vite% unu av2nd cur$ura PO. i torsiunea R atunci :
+



k , > k , k ((.I3)
Formulele ((.I3) ale lui Frenet constituie un sistem de ecuaii
diereniale liniare. ,unosc2nd cur$ura P(s) i torsiunea R(s), prin inte!rarea
acestui sistem o$inem ) s ( ), s ( ), s (


iar prin inte!rarea relaiei

ds
d
o$inem ) s (

cur$a iind astel determinat. Ne poate
demonstra c eectul constantelor ar$itrare ce intervin n urma inte!rrii este o
deplasare ar$itrar i o schim$are a ori!inii a*elor. 9eci toate cur$ele care au
aceeai cur$ P(s) i torsiune R(s) pot i suprapuse printr-o deplasare3 de aceea
cur$ura i torsiunea se numesc ele#en"e in"rinseci ale cur$ei (ele constituie
invariaii a de !rupul deplasrilor).
,bser%aie. 9ac pentru o cur$ cur$ura este nul (P#.) n toate
punctele, inte!r2nd ecuaia 0
ds
d
2
2

re%ult
2 1
k s k

+ (
1
k

i
2
k

vectori constani) deci cur$a se reduce la un se!ment de dreapt.

8.2 In"erre"area i calculul curburii i a "&rsiunii
Fie cur$a re!ulat
J s ), s ( :

i punctele 3 , 3 .
Notm cu s lun!imea arcului
3 3 i cu

un!hiul dintre tan!entele
n @
3 la cur$ (i!.(.))).
si9 si9 || r || || r ||
1

s
si9
||
s
||

deci
ds
d
||
s
si9
|| li- ||
s
|| li-
0 0 s

Fi!.(.))
)A3
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
adic
ds
d
||
ds
d
||

i deci cur$ura cur$ei n punctul @ este

ds
d
k

((.II)
Not2nd cu

un!hiul pe care-l ace tan!enta ntr-un punct oarecare al

cur$ei cu o dreapt i*, un!hiul

este variaia un!hiului

corespun%tor variaiei s a arcului. 9in ((.II) re%ult interpretarea

cur$urii: curbura unei curbe n"r8un unc" 9 es"e %i"e$a !e %ariaie a
un*:iului e care8l face "an*en"a la curbur' cu & !rea"' fi('. 9eci
mrimea cur$urii ntr-un punct @ arat Qc2t de repedeQ se ndeprtea%
cur$a,n vecintatea lui @, de tan!enta la cur$ n @.
Sin2nd seama de relaia de deiniie ((.3() a torsiunii se poate deduce
ds
d
>

ormul analo! cu
ds
d
k

i de aici (conorm cu (.II) prin

analo!ie, avem:
ds
d
>

((.I/)
adic "&rsiunea e(ri#' %i"e$a !e %ariaie a un*:iului e care8l face
bin&r#ala cu & !rea"' fi('.
Definiia 8.10 Inversele R i F ale cur$urii P i torsiunii R se numesc
respectiv ra%a de cur$ur i ra%a de torsiune a cur$ei n punctul considerat:
.
1
> ,
R
1
k ((.I8)
1e&re#a 8.2
a) 9ac
J s ), s ( :

atunci cur$ura:
||
ds
d
ds
d
|| ||
ds
d
||
R
1
k
2
2
2
2

((.IA)
iar torsiunea:
1
1
]
1

,
_

3
3
2
2
2
ds
d
ds
d
ds
d
R
ds
d
.
1
>

((.I()
$) 9ac
( ) I t , t r r :

atunci cur$ura :
dt
r d
||
dt
r d
dt
r d
||
R
1
k
2
2

iar torsiunea:
)AI
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
2
2
2
2
2
||
dt
r d
dt
r d
||
dt
r d
dt
r d
dt
r d
.
1
>

,
_

De#&ns"raie
a) 9in deiniia cur$urii i din prima relaie ((.I8) avem :
$)
|| || || ||
2
2
ds
d
ds
r d
R
1
k




i in2nd seama de relaiile
1 ||
ds
d
||

i
2
2
ds
d
ds
d

re%ult ) ||
ds
d
ds
d
|| ||
ds
d
||
2
2
2
2

Formulele ((.IA) sunt deduse.
"entru calculul torsiunii se nmulesc scalar cu

am$ele pri ale

relaiei de deiniie
ds
d
>

3 se o$ine astel prima ormul ((.I().

"entru a deduce a doua ormul ((.I() derivm n relaia :
) s ( ) s ( ) s (

. &$inem astel:
ds
d
ds
d
k
ds
d
ds
d
ds
d

adic:
ds
d
ds
d

9erivata lui

o vom o$ine din

ds
d
R

((.ID.)
2
2
ds
r d
R
ds
r d
ds
dR
ds
d

+

deci :

,
_

,
_

,
_

2
2
2
2
ds
d
R
ds
d
ds
dR
ds
d
R
ds
d
ds
dR
ds
d

Gtili%2nd prima din ormulele ((.I() vom o$ine :

1
1
]
1

,
_

1
]
1

,
_

2
2
ds
d
R
ds
d
ds
dR
ds
d
.
1
>

,um
R ds
d

re%ult
0
ds
d

,
_

i totodat olosind (.ID
ds
d
R

1
1
]
1

,
_

2
2
ds
d
ds
d
R R
.
1
>

((./.)
)A/
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
,um
ds
d

o$inem ormula a doua ((.8():

1
1
]
1

,
_

3
3
2
2
2
ds
d
ds
d
ds
d
R >

$) 9ac
I t ), t ( r r :

ne olosim de repre%entarea natural a
cur$ei
J s ), t ( :

.Funcia
) t ( s s , J I : s
este deriva$il i cu
derivat nenul deci admite invers ) s ( t t , I J : s
1

, deci ecuaia
I t ), t ( r r :

devine:
J s )), s ( t ( r :

((./))
9in ((./)) re%ult
2
2
2
2
2
2
2
ds
t d
dt
r d
ds
dt
dt
r d
ds
d
,
ds
dt
ds
r d
ds
d

+

,
_

de unde:
3
2
2
2
2
ds
dt
dt
r d
dt
r d
ds
d

ds
d

,
_

,
_

((./:)
in2nd seama c produsul vectorial a doi vectori coliniari este nul. "rin trecere
la modul n ((./:) o$inem:
3
2
2
2
2
|
ds
dt
| ||
dt
r d
dt
r d
|| ||
ds
d
ds
d
||

i in2nd seama de ((.IA) i de e*presia derivatei unciei inverse,

)) s ( t (
dt
ds
1
) s (
ds
dt

, avem:
3
2
2
|
dt
ds
|
||
dt
r d
dt
r d
||
R
1
k

((./3)
,um dtO. 0
dt
ds
> i
|| r d || ds

din ((./3) o$inem ormula din

enun:
3
2
2
||
dt
r d
||
||
dt
r d
dt
r d
||
R
1
k

((./I)
"entru a o$ine ormula torsiunii n ca%ul c2nd
)A8
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
I t ), t ( r r :

t iind parametru ar$itrar, calculm i
3
3
ds
d

utili%2nd
((./:):
3
3
2
2
2
2
3
3
3
3
3
ds
t d
dt
r d
ds
t d
ds
dt
dt
r d
3
ds
dt
dt
r d
ds
d

+ +

,
_

6ectu2nd produsul mi*t al primelor trei derivate ale unciei

) s (

i
in2nd seama c dac doi vectori sunt coliniari produsul mi*t ormat cu ei i
cu un alt vector este nul, o$inem:
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

3
3
2
2
?
3
3
2
2
3
3
2
2
dt
r d
dt
r d
dt
r d
ds
dt
ds
d
ds
d
ds
d
ds
d
ds
d
ds
d

?nlocuind produsul mi*t din ((.I() cu e*presia !sit i pe R din ((.IA)
o$inem:
2
2
2
?
3
3
2
2
?
2
3
3
2
2
||
dt
r d
dt
r d
||
ds
dt
dt
r d
dt
r d
dt
r d
ds
dt
R
1
ds
d
ds
d
ds
d
.
1
>

,
_

1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

adic avem:
2
|| r r ||
r ) r r (
.
1
>





ceea ce tre$uia demonstrat.
Alicaii
). 'lte e*presii ale versorilor triedrului Frenet.
9ac n ((.AI) nlocuim
R ds
r d
ds
d
2
2

o$inem:
3
2
2
ds
dt
dt
r d
dt
r d
R

,
_

,
_

i cum



i
,
)) s ( t (
dt
ds
1
) s (
ds
dt

)AA
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
3
2
2
||
dt
r d
||
dt
r d
dt
r d
R

((.//)
deci versorul

este coliniar cu
2
2
dt
r d
dt
r d

ceea ce ne permite s scriem:
||
dt
r d
dt
r d
||
dt
r d
dt
r d
2
2
2
2

, ((./8)
9eci dac
I t ), t ( r r :

, reperul Frenet ntr-un punct @ $ire!ulat
al cur$ei este:
||
dt
r d
dt
r d
dt
r d
||
dt
r d
dt
r d
dt
r d
,
||
dt
r d
dt
r d
||
dt
r d
dt
r d
,
||
dt
r d
||
dt
r d
3
3
2
2
3
3
2
2
2
2
2
2

,
_

,
_

((./A)
1&rsiunea curbei lane
1e&re#a 8.3 9ac torsiunea P#. n iecare punct al cur$ei
J s ), s ( :
, atunci cur$a este plan.
De#&ns"raie
9in

>
ds
d
re%ult
ds
d

#. deci ) s (

este constant: ( &

#%ec"&r
c&ns"an"). ,um planul osculator este perpendicular pe $inormal re%ult c
planele osculatoare n punctele lui sunt paralele. "entru a arta c e cur$
plan e
suicient s artm c J s , planul osculator trece printr-un punct i*,
anume prin (.) (i!.(.):). ,onsiderm n acest scop uncia



)) 0 ( ) s ( ( ) s ( $ , R J : $ avem:
0 ) s ( )6 0 ( ) s ( 7 ) s (
ds
d$
+

)A(
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
i deci 0
ds
d$
de unde re%ult c (s)#constant.
0 )) 0 ( ) 0 ( ( ) 0 ( $


!sim (s)#.. 'stel:
Fi!.(.):
) 0 ( ) s ( J s , 0 )) 0 ( ) s ( (

este coplanar cu planul
osculator n
(s)3 cum
0
) s (
re%ult
0
) 0 (
.
)AD