Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial

matricea A = [a
ij
] din relaia (6.1) are drept elemente cosinusurile acestor
unghiuri (cosinusurile directoare ale axelor noi fa de cele echi! dispuse pe
coloane) re"ult c rotaia # prin care $%&'( deine $%x%)%"% este dat de
aceea*i matrice A.
+ormulele translaiei
XYZ O Oxyz
T

sunt date de (6.,)
x = a-&! ) =.-'! " =c-( (6.,)
iar ale rotaiei $%&'(
R

$%x%)%"%/ sunt date de (6.0)! adic

z a y a x a Z
z a y a x a Y
z a y a x a X
33 32 31
23 22 21
13 12 11
+ +
+ +
+ +
(6.11)
2nlocuind 3n (6.11) pe &!'!( prin expresiile lor! din (6.11) o.inem
formulele roto4translaiei de ector

O O
*i matricea A =[a
ij
] prin care $x)"
$%x%)%"%5

'

+
z a y a x a c z
z a y a x a b y
z a y a x a a x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
(6.11)
sau! 3n scriere matriceal
167
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x

a a a
a a a
a a a
c z
b y
a x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
adic
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y
x
A
c z
b y
a x
(6.16)
unde A este matricea rotaiei #.
2nmulind cu
t
A 3n (6.16) *i in8nd seama c A este matrice ortogonal
(
t
AA =9)! din (6.16) o.inem
16:
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial

) c z ( a ) b y ( a ) a x ( a z
) c z ( a ) b y ( a ) a x ( a y
) c z ( a ) b y ( a ) a x ( a x
c z
b y
a x
A
z
y
x
33 23 13
32 22 12
31 21 11
t

'

+ +

+ +

+ +

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

(6.1;)
+ormulele (6.1;) repre"int roto4translaia iners (prin care $%x%)%"%
$x)").
+olosind formulele (6.1;) se constat c roto4translaia pstrea"
distana dintre dou puncte adic este o i"ometrie. <emonstraia este un
exerciiu simplu.
Caz particular. #oto4translaia plan5 $x) $%x%)%"% (fig.6.6) de ector

O O
j b i a

+ *i unghi este dat de formulele

'

+
cos y sin x b y
sin y cos x a x
(6.17)
iar inersa ei! $%x%)%$x)! este dat de
166
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial

'

+ + +

cos ) b y ( sin ) a x ( y
sin ) b y ( cos ) a x ( y
(6.1:)
+ig. 6.6.
6.3. Alte repere, alte sisteme de coordonate n E
3
6.3.1. Coordonate polare n plan
=onsiderm c 3n spaiul punctual euclidian >
6
aem reperul carte"ian
{ } j i O

, , pe care4l mai notm x$). ?rin fixarea reperului aem .ijecia unic
determint5
2
2
R ) y , x ( E P .
Definiia 6.4. @e nume*te reper polar plan ansam.lul
{ } , O
unde $
este un punct fix din plan iar o dreapt orientat fix din plan care conine
punctul $. ?unctul $ se nume*te pol iar ax polar. +ie A un punct ar.itrar
din plan (fig.6.11) Botm
) ||, ||

OM OM !
#eperului polar ($! ) 3i asociem reperul carte"ian x$) lu8nd $x = *i
$) (fig. 6.11)
+ig.6.11
<in triunghiul $A
1
A re"ult relaiile
160
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
sin y , cos x
(6.16)
#elaiile (6.16) determin o coresponden .iunioc 3ntre mulimile
{ } O R
2
*i
[ ) 2 , 0 ) , 0 (
dac
0 >
*i
[ ). 2 , 0
?erechea
) , (
cu condiiile
[ ) 0,2 , 0 >
constituie
coordonatele polare 3n plan ale punctului A ceea ce notm
) , ( M
.
$riginea $ are
0
iar este nedeterminat.
2n coordonate polare ecuaia
0

(
0

fiind numr real constant

C1) repre"int un cerc de ra"
0

cu centrul 3n polul $! iar

0


repre"int semidreapta $A (fig.6.11). ?entru a gsi ecuaiile carte"iene ale
acestora pornind de la ecuaiile lor polare (
0

!
0

) folosim
inersele formulelor (6.16)5
x
y
t , y x
2 2
+ (6.10)
6.3.2. Coordonate semipolare n spaiu (cilindrice)
=onsiderm spaiul punctual euclidian >
;
raportat la un reper carte"ian
$x)". $rice punct A >
;
este unic determinat de coordonatele sale
carte"iene.
Definiia 6.. @e nume*te reper semipolar 3n spaiu ansam.lul
D?!$!E unde ? este un plan fix 3n care D$! E este un reper polar plan (fig.
6.16).
+ie A(x!)!") >F
;
=>
;
4 axa $" (fig.6.16). Botm
) ||, ||

A $ (<! M O
+ig.6.16
coordonatele polare 3n plan ale lui AG! unde AG este proiecia lui A pe planul
?.
2ntre x!)!" *i !! " aem relaiile5
16H
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
z z , sin y , cos x
(6.1H)
<ac impunem condiiile
[ ) 0,2 , 0 >
! R z ! atunci relaiile
(6.67) determin o coresponden .iunioc 3ntre tripletele (x!)!")
Oz R
3


*i (!! ")
[ R ) 2 , 0 ) , 0 (
. <eci exist o coresponden .iunioc *i
3ntre punctele A(x!)!") >
;
4 axa $" *i tripletele (!! ")
[ R ) 2 , 0 ) , 0 (
. #e"ult c po"iia unui punct A>F poate fi
caracteri"at *i de tripletul (!!") cu condiiile
[ ) 0,2 , 0 >
! R z .
Bumerele ! ! " se numesc coordonatele cilindrice ale punctului A.
In punct de pe $" are
) , (! z , 0 +
determinat! iar este
nedeterminat.
9nersele formulelor (6.1H) sunt
z z ,
x
y
t , y x
2 2
+ (6.1,)
@uprafeele de ecuaii
z z " , " , "
0
3
0
2
0
1


se numesc suprafeele coordonate ale reperului semipolar 3n spaiu (+ig.6.1;)
+ig.6.1;

1
repre"int un cilindru circular cu generatoarele paralele cu $".

2

este semiplan a crui prelungire conine axa $" *i

3
este plan paralel cu
x$) fr punctul
Oz ) z , 0 , 0 ( M
0 o

. 2n coordonate carte"iene acestea au
ecuaiile5
z z " , #x y " , y x "
0
3 2
2
0
2 2
1
+

(6.61)
6.3.3. Coordonate polare n spaiu (sferice)
Definiia 6.6. @e nume*te reper polar 3n spaiu ansam.lul format
dintr4un punct fix $! o ax fix care trece prin $ *i un plan fix ce trece
prin numit plan polar sau plan meridian principal.
16,
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
?lanul determinat de un punct ?>
;
4 axa *i se nume*te plan
meridian al punctului ! *i 3l om nota cu . Inghiul diedru dintre planele
*i este determinat de unghiul format de normalele duse 3n cele dou plane
pe . Botm 5
$$ OP $$ % ), OP , (

<
(fig.6.17).
+ig.6.1:
#eperului polar 3n spaiu D1! ! E 3i asociem un reper carte"ian $x)"
astfel5 $" =! x$" =! $) *i orientat astfel 3nc8t $x)" s fie un reper
drept (fig.6.1:)
<in triunghiul $?
1
? se o.in relaiile
" = r
cos
! $?
1
=r
. sin
(6.61)
?roiect8nd pe $?
1
pe $x *i $) o.inem
sin OP y , cos OP x
0 0
! (6.66)
deci 3ntre tripletele x!)!" *i r! ! aem relaiile

'

cos % z
sin sin % y
cos sin % x
(6.6;)
<in (6.6;) se o.ser c unui triplet determinat
) , , % (
0 0 0

3i
corespunde un singur punct A
1
(x
1
! )
1
! "
1
) >
;
.
Acela*i punct A
1
corespunde 3ns *i tripletelor
Z # ), # , ! 2# , % (
0 0
+
. ?entru a exista o coresponden .iunioc
3ntre punctele spaiului >
;
*i tripletele ordonate
) , , % (
0 0 0

tre.uie s
sta.ilim limitele de ariaie pentru r! *i .
1;1
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
<ac impunem condiiile rC1!
[ ) 2 , 0 ), , 0 (
atunci
formulele (6.6H) asigur o coresponden" #iuni$oc" 3ntre mulimile #4$" *i
[ ) 2 , 0 ) , 0 ( ) , 0 (
! adic unui punct ? nesituat pe $" 3i corespunde
un singur triplet ) , , % (
[ ) 2 , 0 ) , 0 ( ) , 0 (
. 2n aceste condiii
tripletul
) , , % (
constituie un sistem de coordonate polare 3n
spaiu(sferice). ?unctele de pe $" au nedeterminat iar pentru originea $
coordonatele polare *i sunt nedeterminate iar r=1. <in formulele (6.6;)
re"ult formulele inerse

'

+ +
z&nita'a (istanta n)*&st& s& +
%
z
cos
azi*)t n)*&st& s& +
x
y
t
,o'a%a (istanta n)*&st& s& % + z y x %
2 2 2
(6.67)
=oordonatele
) , , % (
se numesc *i coordonate astronomice (+ig.6.16).
+ig.6.16
@uprafeele coordonate ale reperului polar 3n spaiu sunt

1
0
, % % "
sfera cu centrul 3n origine mai puin poliiJ

2
0
"
semiplan a crui prelungire trece prin $"J

3
0
"
semicon fr 8rf (origine).
2n coordonate carte"iene aceste ecuaii dein
1;1
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial

'

> +

+ +

3
2 2 2 2 2 2
2
1
2
0
2 2 2
0 t * )n(& o z * y x "
#z y "
% z y x "
(6.6:)
=ompar8nd ecuaiile carte"iene *i cele polare (semipolare) ale
suprafeelor coordonate 3n ca"ul reperului polar(respecti semipolar) se
o.ser c cele din urm se scriu mult mai simplu dec8t ecuaiile carte"iene.
=onclu"ia este ala.il *i pentru alte suprafee. 2lustrm aceast afirmaie
printr4un exemplu.
+ie suprafaa

+ + + ) y x ( a ) z y x ( "
2 2 2 2 2 2 2
. 2n coordonate sferice
) sin (cos sin % y x
2 2 2 2 2 2
+ + deci +
2 2 2 2
sin % y x ! iar
2 2 2 2
% z y x + + ! deci

2
2
2 -
sin % a % " sau

2 2 2
sin a % " sau
3nc

). , 0 ( $, sin $$ a $ % "
6.3.4. Coordonate omo%ene
Coordonate omo%ene n spaiu. =onsiderm 3n spaiul punctual >
;
un
reper carte"ian $x)" *i un punct A de coordonate carte"iene x!)!"( A
(x!)!")
).
Definiia 6.&. ?atru numere reale &! '! (! K nesimultan nule (
0 T Z Y X
2 2 2 2
+ + + ) se numesc coordonatele omo%ene ale punctului A
dac depind de x! )! " prin relaiile
T
Z
z ,
T
Y
y ,
T
X
x (6.66)
<in relaiile (6.66) re"ult c dac (&!'!(!K) sunt coordonatele
omogene ale punctului A atunci *i (&! '! (! K)( 1) repre"int acela*i
punct. <ac lum K =1 o.inem coordonatele omogene (x!)!"!1) unde x!)!"
sunt coordonatele carte"iene ale punctului care se mai numesc coordonatele
neomogene ale punctului A.
<ac lum K=1! din condiia &
6
-'
6
-K
6
1 re"ult c cel puin unul
din numerele &!'!( este diferit de "ero. +ie! de exemplu &1 *i deci x =

T
X
! adic A(x!)!") este un punct de la infinit al spaiului. >cuaia K
=1 repre"int ecuaia planului de la infinit al spaiului. ?unctele de la
1;6
Elemente de algebr, geometrie i calcul tensorial
infinit ale axelor de coordonate $x!$)!$" sunt respecti
A
(1!1!1!1)!
.
(1!1!1!1)!
/
(1!1!1!1 ). $riginea $(1!1!1!K)! K 1.
=oordonatele omogene au o importan mare prin aceea c ele permit
studierea punctelor de la infinit ale figurilor geometrice *i a proprietilor
figurilor geometrice 3n aceste puncte! folosind 3n acest studiu numai numere
(coordonatele &!'!(!K) finite.
E'emple
1. 2n coordonate omogene! ecuaia general a planului! ax-.)-c"-d
=1! deine 0 0
T
Z
c
T
Y
b
T
X
a + + + sau a&-.' -c( -dK =1.
6. Cur#a plan"
5 x
;
-)
;
4x) -6x 41=1 are ecuaia omogen
5 &
;
-'
;
4&'K -6&K
6
LK
;
=1. Aceast ecuaie se o.ine din ecuaia
neomogen trec8nd la coordonatele omogene ale unui punct A(x!)) din planul
x$). 2n plan! coordonatele omogene sunt numerele reale &!'!K nesimultan
nule (&
6
-'
6
-K
6
1) care erific relaiile
T
Y
y ,
T
X
x
?entru a gsi punctele de la infinit (punctele improprii) ale cur.ei
date intersectm cur.a cu dreapta de la infinit a planului x$) adic cu dreapta
de ecuaie K =1. $.inem astfel &
;
-'
;
=1! K =1'=4&! K=$! deci
. ) 0 , 1 , 1 ( M

1;;