Sisteme de conducere fuzzy (UPT, 2011)

LUCRAREA DE LABORATOR NR. 5

PROIECTAREA UNOR SISTEME DE REGLARE AUTOMAT CU REGULATOARE
FUZZY DE TIP CVASI-PI PENTRU DIVERSE CLASE DE PROCESE

A. OBIECTIVELE LUCRRII:
1. nsuirea metodologiei de proiectare a SRA cu regulatoare fuzzy (RG-F) de tip cvasi-PI n
variant standard.
2. Studiul sistemelor de reglare fuzzy proiectate prin simularea pe calculator numeric a
comportrii n diverse regimuri.

B. CONSIDERAII PREGTITOARE:
1. Pentru regulatorul fuzzy cvasi-PI de tip Mamdani standard efectul de integrare poate fi
introdus [1], [2]:
A) pe ieirea RG-F, ca rezultat obinndu-se un RG-F cvasi-PI cu integrarea ieirii, varianta
standard (prescurtat, RG-F-cvasi-PI-IE);
B) pe intrarea RG-F, ca rezultat obinndu-se un RG-F cvasi-PI cu integrarea intrrii,
varianta standard (prescurtat, RG-F-cvasi-PI-II).
A) Regulatorul fuzzy cvasi-PI cu integrarea ieirii / comenzii, varianta standard (RG-F-
cvasi-PI-IE standard). Aceast variant de regulator se caracterizeaz prin aceea c dinamica se
introduce prin (fig.L5-1):
- derivarea numeric a erorii de reglare e
k
sub forma incrementului erorii de reglare, e
k
:
1
=
k k k
e e e
, (1)
- integrarea numeric a incrementului comenzii, u
k
.

Fig.L5-1.

B) Regulatorul fuzzy cvasi-PI cu integrarea erorii de reglare, varianta standard (RG-F-
cvasi-PI-II standard), cu structura din fig.L5-2.

Fig.L5-2.

2.A) Dezvoltarea RG-F-PI-IE standard. Se pornete de la expresia ecuaiei discrete aferente
unui algoritm de reglare numeric cvasicontinu (a.r.n. CvC) de tip PI, n varianta incremental:
) (
k k P k I k P k
e e K e K e K u + = + = , (2)
n care parametrii K
P
, K
I
i se expliciteaz funcie de parametrii RG-PI convenional:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + = ; (3)
e i
e
P
I
i
e
R I
i
e
R P
T T
T
K
K
T
T
k K
T
T
k K

= = = =
2
2
, ),
2
1 ( . (4)
Fuzzificarea se rezolv dup cum urmeaz:
Sisteme de conducere fuzzy (UPT, 2011)
- Pentru variabilele de intrare e
k
, e
k
: se aleg TL cu f.d.ap. de tip triunghiular uniform distribuite cu
grad de acoperire 1;
- Pentru variabila de ieire, comanda u
k
: se aleg TL cu f.d.ap. de tip singleton, fig.L5-3.

Fig.L5-3.

Parametrii specifici RG-F-cvasi-PI-IE standard sunt {B
e
, B
e
, B
u
} fiind corelai cu formele
f.d.ap. aferente TL ai VL de intrare i respectiv ieire.
Baza de reguli a RG se construiete innd seama de proprietile pseudo-fuzzy ale a.r.n.-
CvC-PI. Dac numrul de TL ai VL de intrare i de ieire este cinci, atunci baza de reguli complet
poate fi sintetizat prin tabelul de decizie L5-1.

Tabelul L5-1.

Pentru fixarea unor valori concrete pentru parametrii {B
e
, B
e
, B
u
} se utilizeaz
urmtoarea relaie obinut prin aplicarea principiului echivalenei modale:
e e
B B =

,
e I u
B K B =

. (5)
Unul din aceti parametri, de exemplu B
e
, se alege, iar ceilali parametri, B
e
i B
u
, rezult.
Observaie: Prin aceast manier de fixare a valorilor parametrilor, n {B
e
, B
e
, B
u
} sunt luai
n seam parametrii RG-PI de baz (3), k
R
i T
i
.
Alegerea metodei de inferen i a metodei de defuzzificare este apoi la latitudinea
utilizatorului.
n cadrul SRA comanda obinut n forma incremental u
k
poate fi utilizat:
- nemijlocit, dac elementul de execuie conectat n "aval" este de tip integrator / conine component
integratoare pur;
- prin explicitarea valorii efective a comenzii, conform relaiei:
k k k
u u u + =
1
. (6)
2.B) Dezvoltarea RG-F-PI-II standard. Aceast variant de regulator se dezvolt plecnd de
la ecuaia discret aferent a.r.n.-CvC-PI, scris n varianta paralel:
k P k I I k
e K e K u + =

, (7)
n care K
I
i K
P
au expresiile date de (4), iar e
IK
reprezint integrala erorii de reglare calculat ca sum:
k k I k I
e e e + =
1
. (8)
nlocuind relaia (8) n relaia (7), expresia comenzii (de tip poziie) u
k
se poate rescrie n
forma:
Sisteme de conducere fuzzy (UPT, 2011)
) (
k k I P k I k I P k
e e K e K e K u

+ = + = , (9)
n care parametrii K
P
*
, K
I
*
i
*
au urmtoarele expresii:
e
e i
P
I
i
e
R P I
i
e R
I P
T
T T
K
K
T
T
k K K
T
T k
K K
2
2 1
),
2
1 ( ,

=

= = = = = =

. (10)
RG-F-cvasi-PI-II standard se dezvolt prin analogie cu RG-F-cvasi-PI-IE standard; aceast
analogie const n faptul c se pstreaz precizrile referitoare la alurile f.d.ap., tabelul de decizie,
metoda de inferen i metoda de defuzzificare, cu urmtoarele particulariti (rezultate pornind de la
fig.L5-2):
- RG-F-cvasi-PI-II standard are VL de intrare e
k
i e
Ik
cu f.d.ap.
e
(de parametru B
e
) i
eI
(de
parametru B
eI
);
- RG-F-cvasi-PI-II standard are VL de ieire comanda u
k
(comand de tip poziie).
Aceste particulariti se actualizeaz n definirea variabilelor din baza de reguli.

C. TEMATICA LUCRRII:
1. Se consider procesele:
1.)
n
PC
s
s H
) 1 (
1
) (
+
= , n{1, 2, 3};
2.)
) 1 )( 1 )( 1 (
1
) (
2
s s s
s H
PC
+ + +
= , {0.1, 0.2, 0.5},
n
=0,2 (n valoare nominal);
3.)
) )( 1 (
1
) (
3 3 2
1
s T s T
s T
k s H
PC PC
+ +

= , k
PCn
= 1, T
1n
= 2 T
2n
= 2.2,
3n
= 1, T
3n
= 6.8 (n valoare
nominal), k
PC
[0.75, 1.25],
3
[0, 1], T
1
[1.7 , 2.7], T
2
[0.8, 1.4];
4.)
s
PC
e
sT
H

+
=
1
1
, T {0.1, 0.5, 1, 5, 10}, T
n
= 1 (n valoare nominal).
Pentru conducerea proceselor 1.)4.), des ntlnite n practic i recomandate n literatur
pentru testarea regulatoarelor de tip PI / PID (benchmarks), structura recomandat a SRA cu RG-F
este cea convenional (fig.L5-4).
e w
-
u
v
__
y
RG-F
H
PC
(s)

Fig.L5-4.
5.)

Fig.L5-5.

k variabil (alegerea valorii sale rmne la latitudinea proiectantului);
6.)
Sisteme de conducere fuzzy (UPT, 2011)

Fig.L5-6.

k
e
= 35 V/V, R
a
= 4.2 , L
a
= 14.28 mH, k
e
= k
m
= 0.33, J = 0.7110
-3
kgm
2
.
Pentru conducerea proceselor 5.) i 6.) se recomand structura convenional de SRA cu RG-F
conform fig.L5-7.
e w
-
u
v
__
y
RG-F H
PC
(s)

Fig.L5-7.

2. Pentru conducerea celor ase procese se proiecteaz pentru nceput cte un RG convenional
liniar de tip PI cu timp continuu (indicaie: proiectarea n domeniul frecven, cu utilizarea criteriilor
optimului modulului sau simetric sau simetric extins, sau alocare poli-zerouri, etc.).
3. Apoi se proiecteaz a.r.n. cvasicontinuu de tip PI prin discretizare; rezult a.r.n. n
variantele de poziie i incremental (atenie la alegerea perioadei de eantionare T
e
!).
4. n final se dezvolt RG-F-PI n variant standard cu integrare pe ieirea / intrarea
regulatorului de tip Mamdani, utiliznd Fuzzy Logic Toolbox din cadrul Matlab [3].
5. Se simuleaz (utiliznd Simulink [4] i lucrarea anterioar de laborator) comportamentul
SRA cu RG-F n raport cu modificrile referinei w, perturbaiei v i parametrilor PC i se compar
soluiile de RG-F ntre ele i cu soluia de reglare convenional.
6. Se studiaz efectele modificrii parametrilor RG-F asupra performanelor SRA cu RG-F.
7. Utiliznd [1] i [2], se dezvolt i alte variante de RG-F inclusiv RG-F adaptive.

D. BIBLIOGRAFIE:
[1] Preitl, St. i R.-E. Precup: Introducere n conducerea FUZZY a proceselor, Editura Tehnic,
Bucureti, 1997.
[2] Precup, R.-E. i St. Preitl: Fuzzy Controllers, Editura Orizonturi Universitare, Timioara, 1999.
[3] Matlab: Fuzzy Logic Toolbox, MathWorks Inc., Natick, MA, 1998.
[4] Simulink: Dynamic System Simulation for Matlab, Using Simulink, Version 4, The MathWorks
Inc., Natick, MA, 2000.
[5] Precup, R.-E.: Matematici asistate de calculator. Algoritmuri, Editura Orizonturi Universitare,
Timioara, 2007.