Capitolul 6 MASINA DE CURENT CONTINUU 6.

1 Elemente constructive Masina de curent continuu poate fi reprezentata schematic, ntr-o secti une transversala (figura 6.1) care evidentiaza cele doua parti constructive de baza: Figura 6.1 Statorul, partea imobila a masinii, ce joaca rol de inductor si care are ca elemente constructive principale: 1 carcasa (jugul statoric); 2 polii de excitatie mpreuna cu nfasurarea concentrata de c.c.(bobine); 3 poli de comutatie (auxiliari) cu nfasurarea concentrata corespunzatoare; 4 talpa de prindere; 5 rotorul, care joaca rol de indus, urmnd sa dam o scurta descriere a elementelor sale constructive, ulterior; 6 perie. Masina de curent continuu 168 Carcasa (jugul statoric) reprezinta partea imobila pe care se fixeaza polii de excitatie si cei de comutatie. La masinile de putere mai mare dect cteva sute de wati, carcasa si jugul statoric (care serveste drept drum de nchidere a fluxului magnetic inductor), re prezinta aceeasi piesa constructiva. Pentru a oferi fluxului magnetic o reluctanta ct mai mica, carcasa se construieste din fonta sau otel turnat, uneori din tabla groasa de otel sudata. La masinile mici si la masinile alimentate prin instalatii de redres are cu gama larga de reglare a vitezei, jugul statoric se realizeaza din tole de de otel electrotehni c de (0,51)mm grosime, stantate n forma adecvata, nct se realizeaza dintr-o data si polii de excitatie. Polii de excitatie (principali) se construiesc din tole de otel elec trotehnic de (0,51)mm grosime, strnse pachet cu ajutorul unor buloane nituite. Ei poarta bobi nele de excitatie strabatute de curentul de excitatie. n partea spre rotor, miezul polar se termina cu asa- numita talpa a polu lui sau piesa polara, n scopul de a nlesni trecerea fluxului magnetic prin zona ngusta de aer dintre pol si rotor numita ntrefier. Din punct de vedere mecanic, talpa polului serveste pentru as igurarea pozitiei bobinei montata pe miezul polului. Bobinele de excitatie se realizeaza dintr- un conductor rotund sau pr ofilat de cupru. Conductorul este izolat pentru a nu produce scurtcircuit ntre spirele bobinei.

Bobinele polilor de excitatie se leaga ntre ele n serie sau paralel si se alimenteaza de la bornele de excitatie din cutia de borne. Legaturile bobinelor se reali zeaza astfel nct fluxul magnetic al unui pol sa fie dirijat dinspre piesa polara spre rotor (pol Nord), iar cel al unui pol vecin dinspre rotor spre piesa polara (pol Sud). Polii de comutatie (auxiliari) constau dintr- un miez si din bobina nfasur ata pe miez. Polii auxiliari se aseaza exact n axa de simetrie (axa neutra) dintre polii principali. Rotorul mpreuna cu colectorul este reprezentat n figura 6.2. Figura 6.2 Masina de curent continuu 169 Miezul rotoric 2 se construieste din tole de otel electrotehnic de forma circula ra cu dinti si crestaturi, izolate ntre ele si este plasat pe arborele 1. Crestaturile longitudinale 3 se constituie n sediul nfasurarii rotorice. nfasurarea rotorica este formata din sectii a caror capete 4 se leaga la colector 5, care este un subansamblu caracteristic masinii de c.c. Colectorul are forma cilindrica, fiind construit din placute de cupru , denumite lamele, izolate una fata de cealalta printr- un strat de micanita si, de asemenea, izola te fata de suport. Capetele sectiilor nfasurarii rotorice se lipesc direct de aripioarele lamelelor cu un aliaj de cositor sau se utilizeaza ca piese intermediare niste stegulete (cazul masinilor d e putere mare). Colectorul se nvrteste solidar cu rotorul. Pentru a realiza o legatura ntre nfasurarea rotorica care se nvrteste si bornele m asinii care sunt imobile, pe colector freaca o serie de perii realizate din materia l conductor, n general pe baza de grafit, care asigura frecari si uzuri mai reduse. Prin interm ediul unor piese speciale, portperiile, periile realizeaza un contact electric sub presiune constanta cu lame lele colectorului. Periile sunt legate galvanic ntre ele, si anume periile de numar imp ar (socotite la periferia colectorului) se leaga la o borna a masinii, iar periile de numar par se leaga l a cealalta borna. Periile sunt plasate la distanta egala la periferia colectorului, iar numarul de rndu ri de perii este egal cu numarul de poli de excitatie din masina. 6.2 Cmpul magnetic inductor Cmpul magnetic inductor este creat de polii de excitatie de pe stator. Liniile de cmp ntr-o masina cu p=2 sunt reprezentate n figura 6.3. Din cauza permeabilitatii foarte mari a materialului feromagnetic din c are sunt construiti polii si rotorul, liniile de cmp strabat ntrefierul aproape radial, iesi

nd din pol aproape normal si intrnd n rotor, de asemenea, aproape normal. Facnd abstractie de crestaturile rotor ului, ntrefierul sub piesele polare se considera constant. Totodata, se considera cmpul magnetic inductor uniform sub piesele polar e si de aceeasi valoare sub doi poli de nume contrar si, respectiv, nul n axa de simetrie interpo lara (axa neutra). n afara pieselor polare, cmpul scade brusc, din cauza cresterii simtitoare a ntrefie rului. Convenind sa consideram cmpul magnetic de sub polul nord pozitiv si respectiv c el de sub polul sus negativ, inductia magnetica variaza la periferia rotorului ca n figura 6.4. Masina de curent continuu 170 Figura 6.3 n figura 6.4 s-a considerat ca inductia sub talpa polara are o valoar e constanta, conform ipotezelor simplificatoare enuntate anterior. Figura 6.4 Daca notam pasul polar (distanta) ntre axele a 2 poli succesivi de nume contra r cu t rezulta: , p 2 D p t unde: D diametrul rotorului; 2 p numarul de poli de excitatie. Pentru un anumit curent de excitatie se poate calcula o valoare med ie a inductiei pe un pas polar cu: ( ) , dx x B 1 D 0 t t si astfel putem defini fluxul de excitatie ca fiind: , L B med E t F Masina de curent continuu 171 unde: L lungimea armaturii rotorice. Fluxul de excitatie este ca atare functie numai de curentul de excitatie, ( e

I F . 6.3 nfasurarile rotorice de c.c. Exista doua variante constructive de nfasurari de c.c., care au cea mai larga r aspndire: nfasurari buclate; nfasurari ondulate. - nfasurarea buclata: n figura 6.5, a este reprezentata o nfasurar e buclata simpla n schema desfasurata, avnd Z = 8 crestaturi 2p = 2. nfasurarile buclate, se realizeaza n doua straturi, n sensul ca n aceeasi crestatura sunt doua laturi de sectie; una n partea superioara a crestaturii (figurata cu linie plina) , iar cealalta, n partea inferioara (figura ta cu linie ntrerupta). nfasurarea consta ntr-o serie de sectii identice, fiecare sectie avnd u na sau mai multe (pentru simplificare am considerat ca o sectie are o singura spira), sectiile fiind legate n serie. Capetele sectiilor se leaga ntre ele pentru a asigura nscrierea sectiilor si, n ace lasi timp, se leaga si la cte o lamela de colector. Prin urmare, nfasurarea descrisa, ca de a ltfel toate nfasurarile de curent continuu, nu au capete libere. nfasurarea de c.c. este deci o nfasurare nchi sa. a) Masina de curent continuu 172 b) Figura 6.5 Pasul unei sectii (deschiderea ntre latura de ducere si cea de ntoarcer e a unei sectii) este notata cu y 1 si de obicei este egala cu pasul polar. Deci: 4 p 2 Z y 1 t crestaturi. Plasarea periilor pe colector si legaturile dintre ele si bobinele masinii conduc la mpartirea nfasurarii prezentate n figura 6.5, a n doua cai de curent, n sensul c a daca nfasurarea ar fi alimentata de la borne cu un curent I, el s-ar divide n doi curenti I a (figura 6.5, b). Aceasta repartitie este valabila la un moment dat. n orice caz, se observa ca n toate c restaturile care se afla sub un pol, sensul curentului prin laturile diferitelor sectii este acelasi. Caracteristic pentru nfasurarea buclata este faptul ca numarul cailor

de curent n paralel 2a este egal cu numarul 2p de poli, adica a = p. n plus, numarul periilor pe colecto r este egal cu numarul de poli. - nfasurarea ondulata: Pentru aceasta nfasurare caracteristic este faptul ca ntre numarul de lamele la colector, asa numitul ordin de multiplicitate (numarul de nchideri al nfasurarii la colector) si numarul de perechi de poli exista o legatura foarte strnsa prin rela tia: , p m k y unde: y este pasul rezultant al nfasurarii; k numarul de lamele la colector; p numarul de perechi de poli de excitatie. Pentru amndoua nfasurarile se definesc, de fapt, trei pasi: y 1 pasul la ducere (sau pasul n fata) este cotat ntre latura de ducer e a unei sectii (conventional aflata sub un pol Nord de excitatie) si latura de ntoarc ere a acesteia (aflata sub polul Sud de excitatie); y 2 pasul la ntoarcere (sau pasul la spate) este cotat ntre latura de ntoarcere a unei sectii rotorice si latura de ducere a sectiei urmatoare; y pasul rezultant. Masina de curent continuu 173 La nfasurarile buclate ntre cei trei pasi exista legatura: . y y y 2 1 - La nfasurarile ondulate, legatura ntre pasi este urmatoarea: . y y y 2 1 + n general, n ambele tipuri de nfasurare, numarul de lamele de colector este egal cu numarul de sectii si de crestaturi. n practica, ambele tipuri de nfasurari sunt utilizate pe scara larga. nfasurarea ondulata, prezinta avantajul de a permite a < p, utilizat n conductia unor masin i cu numar mare de poli (viteza mica) si intensitati mici (numar de cai de curent n paralel putine). 6.4 T.e.m. indusa n masina de c.c. Sa presupunem ca rotorul masinii este rotit n cmpul magnetic inductor al polilor de excitatie si ca n doua crestaturi ale rotorului, situate la periferia r otorului, la distanta y

1 una de alta (n exemplul nostru y 1 t) se afla latura de ducere si, respectiv, de ntoarcere a unei sectii de nfasurare (figura 6.6). Fie viteza unghiulara de rotatie a rotorului presupus a constanta. Evident ca atunci cnd sectia se roteste odata cu rotorul, fluxul printr-o spir a oarecare variaza n timp. Astfel, atunci cnd sectia se afla sub polul nord de excitatie, fluxul are un anumit sens, iar cnd sectia se afla sub polul sud, fluxul schimba de sens, fiind evident, totodata, faptul ca, ntr-o pozitie intermediara fluxul devine nul. Daca consideram axa polului nord drept axa de referinta, la un mome nt oarecare t, latura de ducere se gaseste la o distanta periferica x fata de axa de referinta, iar latur a de ntoarere la distanta x + y 1 . Conform legii inductiei electromagnetice, deoarece latura de ducere ta ie liniile de cmp magnetic inductor cu o anumita viteza v, se poate calcula expresia t.e.m. indus e ntr-o spira cu: ( ) [ ] ( ) , L x B v dl x B x v e L 0 s unde: L lungimea laturii active a spirei. Daca se calculeaza valoarea medie a inductiei sub un pas polar ca fiind: ( ) , dx x B 1 B 0 med t t expresia mediata a t.e.m. devine: . L v B E med med s Masina de curent continuu 174 Se stie ca 2 D v si prin definitie pasul polar p 2 D p

 t . Deci p t v sau: . L B p E med med s t p Considernd produsul dintre B med si aria Lt ca fiind un flux magnetic mediu de excitatie. t F L B med med ; med med s p e F p . Tinnd cont ca nfasurarea este formata din a 2 N spire nseriate (unde 2anumarul cai n paralel), rezulta ca t.e.m. totala este: med s e a 2 N E adica . 2 N a p E med F p (6.1) T.e.m. indusa n nfasurarea rotorului datorita rotatiei rotorului n cmpul polilor d e excitatie depinde ca atare de unele marimi constructive p, a, N, si de unele marimi functi onale: F med si . Ca atare expresia (6.1) se mai poate scrie: , K E F unde: p 2 N a

 K se mai numeste si constanta masinii de c.c. Deoarece pe eticheta masinii viteza este exprimata n rotatii pe minut se poate face conversia: 30 n p si deci med n 60 N a p E F (6.2) sau: med E n K E F , unde . 60 N a p K E Fluxul magnetic depinde la rndul lui de curentul de excitatie. Daca circuitul magnetic al masinii nu este saturat, atunci fluxul de excitatie depinde liniar de curentul de excitatie si, deci, ecuatia (6.1) mai poate fi: . I n K E ex E ' (6.3)

Masina de curent continuu 175 6.5 Cuplul electromagnetic dezvoltat de masina de c.c. Sa presupunem ca o masina de c.c. are nfasurarea de excitatie alimentata ast fel nct latura de ducere a unei sectii se gaseste sub incidenta unui cmp magnetic ( ) x B . Presupunem ca periile se gasesc n axa neutra si nfasurarea rotorica e ste parcursa de curentul I; curentul dintr-o cale oarecare de curent din cele 2 a cai n total va fi . a 2 I I a Sensul curentului printr-o sectie oarecare este indicat n figura 6.6, care se refera pentru

simplitate la o masina cu 2 p = 2poli. Figura 6.6 Vom calcula cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului masinii, p lecnd de la expresia cuplului exercitat asupra unei sectii. , D f M C s unde: ( ) ( ). x B L I x B x dl I f a L 0 a c Se poate apela la valoarea inductiei medii sub un pas polar: . D B L I M ; M B L I f med a med s med a med c Stiind ca p t 2 L , med a med a med s p 2 I L B p 2 I M F p t p , ca toata nfasurarea are 2 N spire si ca a 2 I I a , rezulta cuplul total ca fiind: Masina de curent continuu 176 , I 2 N a

p M med F p (6.4) sau . I K M med F (6.5) Cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului masinii de c.c. este , prin urmare, proportional cu curentul total schimbat pe la borne cu reteaua exterio ara si cu fluxul magnetic corespunzator unui pas polar. Daca masina este nesaturata, fluxul magnetic depinde liniar de curentul de exc itatie si deci: . I I K M ex ' (6.6) 6.6 Reactia indusului si comutatia la masina de c.c. Daca masina de c.c. este conectata la o retea si exista un schimb de putere electrica pe la bornele masinii, atunci spirele nfasurarii rotorului sunt strabatute de curent. nfasurarea rotorica va produce un cmp magnetic propriu, denumit cmp magn etic de reactie, spre deosebire de cmpul de excitatie al polilor masinii, figura 6.7, a. n functionarea masinii, cmpul de reactie se suprapune peste cmpul de e xcitatie si influenteaza functionarea masinii (figura 6.7, b). a) Figura 6.7 b)

Spectrul liniilor de cmp rezultant ce apare n figura 6.7, a a fost dedus dupa c um urmeaza: Pe o jumatate a unei piese polare n ntrefier, liniile de cmp ale cmpu lui de reactie au acelasi sens ca si liniile de cmp ale cmpului de excitatie, iar pe cealalta jumata te a aceleiasi piese polare, liniile cmpului de reactie au sens contrar liniilor cmpului de excitatie. Masina de curent continuu 177 Deci, cmpul de reactie ntareste cmpul de excitatie pe o jumatate a pi esei polare si l slabeste pe cealalta jumatate a piesei polare. n ipoteza admisibila ca circuitul magnetic nu este saturat, prezentnd liniaritate, se poate deduce cmpul rezultant Bdin supr apunerea cmpului de excitatie B E si cmpului de reactie B A , figura 6.8. Fluxul F al unui pas polar nu este schimbat fata de F

med corespunzator cmpului mediu de excitatie si, ca atare, nici t.e.m. indusa nu est e afectata. Figura 6.8 Daca se tine seama, nsa, de saturatia magnetica a pieselor polare si a dintilor rotorici, slabirea cmpului sub o jumatate a piesei polare nu este pe deplin com pensata n calculul unui flux magnetic pe un pas polar, de cresterea cmpului n cealalta jumatate a p iesei polare. Prin urmare, variatia cmpului rezultant este n aceasta situatie prin diferenta (B s ) si fluxul F este cu cteva procente mai mic dect F med si ca atare si t.e.m. este putin afectata. Se mai remarca faptul ca n axa interpolara (axa neutra) cmpul rezultant nu mai est e nul. Pentru reducerea apreciabila a acestor efecte, se utilizeaza o nfasura re de compensare a reactiei indusului, care sa compenseze cmpul de reactie sub polii de e xcitatie. nfasurarea de compensare se introduce n crestaturi practicate n piesele polare ale polilor de ex citatie (figura 6.1) si se leaga n serie cu nfasurarea rotorica, sensul curentului prin cond uctoarele nfasurarii de compensare situate ntr-o crestatura oarecare a unui pol este invers sen sului curentului n conductoarele din crestatura rotorului exact n fata. n timpul functionarii masinii de c.c. diferitele sectii ale nfasurarii r otorice trec dintr-o cale de curent n alta, odata cu trecerea periei de pe o lamela de colector pe cea veci na. n mod inevitabil, trecerea sectiei dintr-o cale de curent n alta este legata de scurtcircuitarea, pentru o anumita durata a sectiei respective, de catre perii si la inversa rea n acest timp a sensului curentului n sectie. Masina de curent continuu 178 Ansamblul fenomenelor electromagnetice care au loc n acest interval de timp poa rta numele de comutatie. Sa urmarim n figura 6.9 pozitia relativa perie- lamele n ti mpul procesului de comutatie. a) b) Figura 6.9 c)

Daca n figura 6.9, a (t = 0) curentul din sectia de comutatie are un anumit sens, dupa expirarea timpului de comutatie figura 6.9, c (t = t c ) curentul s-a stabilit la aceeasi valoare, dar de sens schimbat. Se observa, totodata, ca n intervalul de comutatie (0 < t < t c ) figura 6.9, b sectia este

scurtcircuitata de perie, care calca concomitent pe cele doua lamele vecine. n figura 6.10 este redata variatia curentului n timpul procesului de comutatie prin sectia respectiva. Se observa ca variatia curentului n timp c a ' a a t I 2 t I dt di poate capata valori considerabile care duce la aparitia n sectia scurtcircuitata a unei t.e.m. de comutatie consid erabila: , dt di L e a a A - unde: L a este inductivitatea proprie a sectiei. Figura 6.10 Masina de curent continuu 179 Totodata cmpul magnetic din axa periilor nefiind nul (datorita reactiei indusului ) apare si o t.e.m. de rotatie e R . Evident ca aceste doua t.e.m. se compun dnd nastere n spira aflata n comutatie la un curent suplimentar. Curentul suplimentar conduce la solicitari termice suplimentare si dep inde de suma rezistentelor dintre perie si cele doua lamele de colector vecine. La anularea lui prin parasirea primei lamele de catre perie se stabileste o tensiune ce ntretine scntei periculoa se. n unele cazuri scnteile pot fi foarte intense si ncalzirea colectorului poate depasi limitele adm isibile, functionarea masinii fiind periclitata. n masinile moderne, pentru producerea unui cmp magnetic suplimentar nec esar compensarii t.e.m. , e e A R + se ntrebuinteaza niste poli suplimentari, denumiti poli auxiliari sau poli de comutatie, iar periile ramn n axa neutra (figura 6.9). nfasurarea lor

se conecteaza n serie cu nfasurarea rotorului, cmpul creat producnd o t.e.m. suplimentara ce compenseaza aut omat t.e.m. de comutatie , e e A R + indiferent de sarcina sau viteza. 6.7 Regimurile energetice de functionare ale masinii de c.c. Masina de c.c. poate functiona n trei regimuri, din punct de vedere al transformarii energetice efectuate: de generator, de motor si de frna. 6.7.1 Regimul de generator

n regimul de generator, masina transforma puterea mecanica primita pe la arbore de la un motor (care antreneaza masina) n putere electrica debitata ntr-o retea de curent c ontinuu. Sa presupunem ca masina de c.c. este antrenata de catre un motor p rimar (motor Diesel, turbina cu abur, turbina hidraulica etc.) n sensul aratat n figura 6.11 , cu viteza (turatia n) constanta. Motorul primar dezvolta pentru aceasta cuplul activ M a cu acelasi sens ca si viteza de rotatie. Mai presupunem ca nfasurarea de excitatie a masinii de c.c. este asigura ta de un curent I e de la sursa de c.c. oarecare, care poate fi un redresor, un acumulator, un alt generator de c.c. sau chiar masina electrica considerata (autoexcitatie). n aceste conditii, n sectiile nfasurarii rotorului, nvrtite n cmpul magnet c de excitatie, se vor induce t.e.m., care se regasesc la bornele exterioare A 1 si A 2 sub forma unei tensiuni de mers n gol, egala cu t.e.m. culeasa de perii ( E U 0 ). Masina de curent continuu 180 Figura 6.11 Daca ntre aceleasi borne A 1 si A 2 conectam o rezistenta de sarcina oarecare R s , t.e.m. E va da nastere unui curent I care va strabate nfasurarea rotorului, avnd acelasi sens ca si t.e.m. E.

La functionarea n sarcina, tensiunea U A la bornele nfasurarii rotorului va fi obtinuta de t.e.m. E n urma acoperirii unor caderi de tensiune cauzate de curentul I la trecerea prin nfasurarea rotorului, prin nfasurarea polilor auxiliari si prin nfasurarea de compen sare (R a I) pe de o parte, si la trecerea prin contactele perii colector ale masinii pe de alta parte (U ). ntr-adevar, aplicnd teorema a II-a a lui Kirchhoff pe conturul din figura 6.11, se obtine: , E U U R p a + + (6.7) relatie ce poarta denumirea de ecuatia de functionare a masinii n regim de genera tor. Daca se neglijeaza caderea de tensiune U la perii n raport cu caderea ohmica R a I ecuatia de functionare se simplifica: . I R U E a + (6.8) Daca ne referim la cuplurile ce actioneaza asupra masinii n regim de generator, putem evidentia: a) cuplul activ M a , datorat motorului primar, care dicteaza si sensul de rotatie (acelasi sens cu ); b) cuplul M m , datorat frecarii rotorului cu aerul, frecarilor din lagarele masinii si pierderilor mecanice n ventilatorul fixat pe acelasi arbore, M m fiind un cuplu rezistent (de sens contrar cu ); c) cuplul M Fe , datorat pierderilor n fierul rotorului prin fenomenul de histerezis s i prin curenti turbionari, fiind tot un cuplu rezistent; d) cuplul electromagnetic, a carui valoare este: , I 2 N a p M F p Masina de curent continuu 181

si care se opune, de asemenea, miscarii. Daca = ct., atunci: . M M M M Fe m a + + Puterea mecanica transmisa masinii prin intermediul arborelui de catre motorul primar va fi: , P P P M M M M P Fe m Fe m a 1 + + + + n care termenii au urmatoarea semnificatie fizica: - m m M P - pierderi datorate frecarilor; - e Fe M P - pierderi n fierul rotorului; - I E I 2 N a p M P F p - puterea electromagnetica; si utiliznd ecuatia (6.7): , I R I U I U I E P 2 a p + + unde: - I U P 2 - este puterea utila, de natura electrica cedata receptorului si car e are ponderea cea mai mare. 2

a p I R I U + - pierderi Joule la perii si n nfasurarea rotorului. Bilantul puterilor masinii n regim de generator este ilustrat n figura 6.12, un de s-a inclus si puterea electrica necesara excitatiei, ct si pierderile Joule din rezistenta nfasu rarii de excitatie. Figura 6.12 6.7.2 Regimul de motor electric n regimul de motor, masina transforma energia electrica primita de la o retea electrica n energie mecanica, prin intermediul cmpului electromagnetic. Sa consideram o masina electrica conectata prin intermediul bornelor sale A 1 si A 2 la o retea electrica de c.c. cu tensiune constanta U, indiferent de conditiile de functionare. Masina va absorbi Masina de curent continuu 182 un curent I n nfasurarea rotorului, a polilor auxiliari si eventual n c ea de compensare. Sa presupunem ca nfasurarea de excitatie este strabatuta de un curent I e provenit de la o sursa oarecare sau chiar de la aceeasi retea de la care se alimenteaza si nfasurarea rotorului (autoexcitatie). Sa consideram sensurile celor doi curenti I si I e n cele doua circuite ale masinii, precum cele din figura 6.13. Figura 6.13 Conductoarele nfasurarii rotorice, fiind strabatute de curent si aflnduse n cmpul magnetic al polilor de excitatie, vor fi solicitate de forte electromagnet ice, care vor da nastere unui cuplu de forma: . I 2 N a p M F p Daca acest cuplu este mai mare dect cel static, opus la ax (cuplul de ferecari si cel al masinii de lucru cuplate mecanic), atunci rotorul accelereaza pna cnd cu plul sau egaleaza cuplul static. Dupa aceasta, masina se misca uniform ( = ct.). Datorita miscarii conductoarelor nfasurarii rotorice n cmpul magnetic de excitatie, ei

devin sediul unei t.e.m. care are sens contrar sensului curentului din nfasurare: . 2 N a p E F p Daca se aplica teorema a II-a a lui Kirchhoff pe traseul punctat din figura 6. 13, se obtine: , U I R E U p a + + (6.9) sau ecuatia de functionare a masinii n regim de motor, care n cazul n eglijarii caderi de tensiune la perii devine: . I R E U a + (6.10) Masina de curent continuu 183 Sa presupunem ca motorul tracteaza o masina de lucru care are un c uplu rezistent M r si lund n considerare si cuplurile rezistente proprii definite anterior, put em scrie ecuatia cuplurilor cnd miscarea este uniforma ( = ct.). . M M M M Fe m r + + Daca se multiplica ecuatia prin se obtine un bilant de puteri, dupa cum urmeaz a: , P P P M P Fe m 2 + + unde: I E M P - poate fi considerata puterea mecanica totala dezvoltata de c atre motor, dar si puterea electrica, rezultnd ca diferenta ntre puterea electrica de alimentare I U P 1 si respectiv pierderile prin efect Joule n nfasurari si la perii. . I U I R P P p 2 a 1 - - Ca atare, bilantul puterilor masinii n regim de motor, se poate ilustra ca n fig ura 6.14. Figura 6.14 6.7.3 Masina de c.c. n regim de frna n regim de frna electrica, masina primeste putere mecanica pe la arbore

si putere electrica de la retea de c.c. si le transforma ireversibil, n timp, n caldura, dezvoltnd, totodata, un cuplu necesar frnarii unei instalatii mecanice. Pentru a ntelege functionarea masinii ntr-un astfel de regim, sa presu punem ca functioneaza initial n regim de motor, dezvoltnd un anumit cuplu activ la o viteza de rotatie, sensul vitezei fiind acelasi cu al cuplului. n aceasta situatie se inverseaza sensul tensiunii U la bornele nfasurarii rotorulu i, se adauga o rezistenta suplimentara R F n serie cu nfasurarea rotorica, pastrnd sensul initial al curentului de excitatie. Masina de curent continuu 184 Cuplul electromagnetic dezvoltat de motor schimba de sens odata cu cur entul I, n comparatie cu regimul initial de motor electric si se opune vitezei de rotatie nt ocmai ca un cuplu de frnare (rezistent). Bilantul de puteri n acest regim de functionare este ilustrat n figura 6.15.

Figura 6.15 Desi transformarea ireversibila a unei puteri mecanice simultan cu cea a unei pu teri electrice n caldura prin efect Joule este excesiv de solicitanta pentru masina, totusi, acest regim de functionare are importante aplicatii n actionarile electrice industriale. 6.8 Ecuatiile n regim stationar ale masinii de c.c. dupa tipul excitatiei Masinile de c.c. se pot clasifica dupa modul de realizare a aliment arii excitatiei. n continuare vom prezenta schemele electrice ale masinii de c.c. n regimul de gener ator, respectiv, de motor si vom scrie ecuatiile n regim stationar cu ajutorul teoremelor lui Kirchho ff. Masina de c.c. cu excitatia alimentata de la o sursa separata (independenta). I R U E a + a +

I R E U

Masina de curent continuu

185 Masina de c.c. cu excitatie alimentata de la propria nfasurare rotoric a (autoexcitatie) a) derivatie: ' + e a I I ' + e a I I

+ a a I I R U E

+ a a I I R E U

b) serie: ( ) I R R U E e a + + e a + + c) mixta: ' + + + I I I I R I R U E ed a es a a ' + + + ed a es a a I I I

) I R R E U

I R I R E U

Masina de curent continuu 186 6.9 Caracteristicile generatorului de c.c. Functionarea n regim stationar a unui generator de c.c. depinde de o serie de marimi, cum ar fi: t.e.m. E, tensiunea la borne U, curentul din nfasurarea rotoric a I, curentul de excitatie I e , viteza de rotatie (turatia n). Aceste marimi nu sunt independente, el e fiind legate de ecuatiile deduse n capitolele anterioare. Dependenta dintre doua din marimile enuntate mai sus, n ipoteza ca c elelalte sunt constante, poarta numele de caracteristica. Din punctul de vedere al importantei n exploatare, ct si pentru evalu area performantelor unui generator, ne vor interesa urmatoarele lui caracteristici: a) Caracteristica de mers n gol ( ) e 0 I f U cnd I = 0 si n = ct.; b) Caracteristica externa ( ) I f U cnd I e = ct. si n = ct.; c) Caracteristica de reglaj ( ) I f I e cnd U = ct. si n = ct.. 6.9.1 Generatorul cu excitatie alimentata separat a) Conditia de mers n gol nseamna o valoare infinita a rezistentei d e sarcina R s = astfel nct curentul debitat sa se anuleze I = 0 si deci U 0 = E. Daca turatia este constanta, din expresia t.e.m. se observa ca unica marime dependenta de curentul de excitatie este fluxul magnetic. Este evident ca aliura caracteristicii ( ) e 0 I f U este de fapt F(I e ) adica curba de magnetizare, ca n figura 6.16. Figura 6.16 Masina de curent continuu

187 Este de remarcat faptul ca pentru I e = 0, t.e.m. si, deci, tensiunea de mers n gol U 0 are o valoare diferita de zero U or , care se datoreaza fluxului remanent al polilor de excitatie, daca masina a mai functionat anterior. Se mai poate remarca o zona de relativa liniaritate ntre cele doua marimi (regim de functionare cu miezul nesaturat) si, totodata, faptul ca la o tensiune de mers n gol [cu (15 20)% mai mare dect tensiunea nominala], se manifesta fenomenul de saturatie, tensiunea ramnnd, practic, constanta la cresterea curentului de excitatie. Cum din cauza fenomenului de histerezis magnetic dependenta ( ) e 0 I f U nu este univoca, se mai considera, prin conventie, drept caracteristica de mers n gol, curba medie pe ordonata a celor doua ramuri ale buclei de histerezis magnetic (curba punctata). b) Caracteristica externa ( ) I f U presupune valori finite ale rezis tentei de sarcina . R 0 < < Ecuatia de dependenta I R E U a - , n conditiile de restrictie E = ct., ne arata o dependenta liniara cu panta foarte mica (rigida), deoarece, constructiv, ea are asemenea valori nct propria cadere de tensiune R a I sa nu depaseasca (10 15)% din tensiunea nominala (figura 6.17). Figura 6.17 Figura 6.18

Caracteristica pune n evidenta capacitatea generatorului de a-si mentin e singur tensiunea la borne, n limite admisibile pentru receptoare, atunci cnd sarcina variaza, stiut fiind faptul ca diferitele receptoare functioneaza cu maximum de eficienta, daca tensiun ea la borne nu variaza n limite prea mari fata de valoarea prescrisa. c) Caracteristica de reglaj ( ) I f I e cnd U = ct. si n = ct. trasata n figura 6.18, ne arata n ce sens si cu ct anume trebuie modificat curentul de excitatie pentru ca, atunci cnd sarcina variaza, tensiunea la borne sa ramna constanta.

Masina de curent continuu 188 6.9.2 Generatorul cu autoexcitatie derivatie

Daca privim ecuatiile masinii cu autoexcitatie derivatie n regim de g enerator, deduse n capitolul precedent si tinem cont de faptul ca rezistenta circuitului de excitatie este mult mai mare dect rezistenta circuitului rotoric, rezulta ca, curentul de excitatie e ste de, doar, (1 5)% din curentul debitat pe sarcina si, ca atare, se poate neglija. Cu aceasta aproximatie ecuatiile devin identice cu cele ale generator ului cu excitatie separata. Devine evident faptul ca si caracteristicile acestui generator sunt similare c u cele prezentare anterior. 6.9.3 Generatorul cu autoexcitatie serie Deoarece la aceasta masina curentul debitat este si curentul de exci tatie, rezulta ca att caracteristica de mers n gol, ct si caracteristica de reglaj nu au sens. Caracteristica externa, unica care se poate ridica, dar si aceasta n conditiile unui flux magnetic de excitatie variabil prin variatia curentului, este redata n figura 6.19. Ea apare prin scaderea grafica a curbei E(I) (curba de magnetizare) si, respectiv, c aderii proprii de tensiune ( ) I R R e a + conform ecuatiei: ( ) ( ) . I R R I E U e a + - Curba rezultanta ne arata incapacitatea acestui generator de a-si pas tra tensiunea aproape constanta, independent de sarcina, cerinta strict necesara n exploatare. Figura 6.19 Este evident ca generatorul cu autoexcitatie serie nu este ntrebuintat n practica din acest motiv. Masina de curent continuu 189 6.9.4 Generatorul cu autoexcitatie mixta Trebuie specificat mai nti faptul ca, fluxul magnetic ce contribuie la crearea t.e.m. din masina se datoreaza practic nfasurarii de excitatie derivatie, nfasurarea serie avn d numai rolul de a modifica n limite relativ mici, (10 15)%, fluxul de excitatie princ ipal, dupa cum se leaga aditional sau diferential. Deci fluxul total poate fi scris: ( ) ( ). I I s ed d F t F F

Ca atare, nfasurarea de autoexcitatie serie poate ntari sau poate slab i fluxul principal de excitatie F d . Se mai poate remarca faptul ca punnd conditiile de mers n gol, ecuat ia devine similara cu cea a generatorului cu autoexcitatie derivatie, de unde si similitudine a caracteristicii cu acelasi nume. Caracterisitca externa, data de ecuatia: ( ) ( ) , I R I R I E I E U es a a s ed d - - t ne arata doua tipuri de curbe evidentiate n figura 6.20, dupa cum excitatia serie e legata aditional 2 sau diferential 1. Totodata, se mai remarca faptul ca n conditiile caracteristicii externe ideale (2'), se obtine o independenta a tensiunii fata de sarcina si ca atare este inutila caracteristica de reglaj. Functie de aceeasi conditie, legarea aditionala 2 sau diferentiala 1 a circuit ului de excitatie si caracteristica de reglaj prezinta cele doua variante conform figura 6.21. Se poate remarca faptul ca generatorul de c.c. cu autoexcitatie mixt a se recomanda pentru alimentarea consumatorilor foarte pretentiosi la conditia de tensiune co nstanta independent de sarcina (excitatia masinii sincrone, lampi de iluminat etc.). Figura 6.20 Figura 6.21

Masina de curent continuu 190 6.10 Caracteristicile motorului de c.c. Pentru o masina de c.c. care functioneaza n regim de motor, pot varia n timpul f unctionarii urmatoarele marimi: U, I, I e , , M, P 2 . Vom prezenta n cele ce urmeaza doua caracteristici, capabile sa ilust reze performantele masinii n comparatie cu cele studiate ant erior, ct si posibilitatea mod ificarii lor (familii) prin variatia celorlalte marimi ce prezinta interes n utilizare. Acestea sunt: Caracteristica de mers n gol ( ) e 0 I f n ridicata n conditiile U = ct., M = 0, ceea ce implica I = 0; Caracteristica mecanica ( ) M f n ridicata n conditiile I e = ct., U = ct. De la bun nceput trebuie sa precizam ca ntre motorul cu excitatie sepa

rata si cel cu autoexcitatie derivatie nu exista nici o deosebire n functionare. Ca atare, vom prezenta n acest paragraf numai caracteristicile motorul ui de c.c. cu excitatie separata. Conform celor aratate n paragrafele anterioare, ecuatiile motorului cu e xcitatie separata sunt: ( ) e e I n K E F si n regim nesaturat ; I n K E e e ' ( ) I I K M e F si n regim nesaturat I I K M e ' , . I R E U a + 6.10.1 Caracteristica de mers n gol Notiunea de mers n gol presupune absenta cuplului rezistent, lucru impo sibil de realizat, datorita necesitatii dezvoltarii de catre motor a unui cuplu pentru ac operirea n regim stationar a cuplului de frecari n lagare si cu aerul (datorita existentei ventilatorului). , M M f 0 Valoarea cuplului de frecari este data de relatia: ( ), I I K P M e a m 0 f 0 0 F unde: 0 a N f I U P - puterea absorbita de motor la mersul n gol; 0 viteza unghiulara a motorului la mersul n gol; Masina de curent continuu 191 0 a I

- curentul absorbit la mersul n gol de nfasurarea rotorica.

Din expresia de mai sus, deoarece cuplul de frecari este foarte mic , rezulta pentru curentul absorbit de la retea de nfasurarea rotorica o valoare foarte mica (ctev a procente din I a ). Reactia transversala fiind, practic, astfel, inexistenta, cu o foarte buna apro ximatie ecuatia de tensiuni a indusului se poate pune sub forma: , U Up I R U n K E N 0 0 a N 0 0 e 0 @ - - F din care rezulta: . K U n 0 e N 0 F Turatia de mers n gol este, astfel, invers proportioala cu fluxul ind uctor polar principal, a carui dependenta de intensitatea I e a curentului de excitatie este data de caracteristica de magnetizare a masinii (figura 6.22): Figura 6.22 Figura 6.23

Valoarea maxima a turatiei se obtine pentru (figura 6.23): ( ) . K U n n rem 0 e N 0 I 0 max 0 e F Aceasta valoare este, nsa, oarecum, foarte ridicata si poate duce la solicitari mecanice nepermise pentru masina, motiv pentru care trebuie evitata. De aceea, la ridicarea n loborator a caracteristicii, curentul de excitatie se coboara numai pna la valori corespunznd unei turatii cu cel mult (20 25)% peste valoarea nominala n n . Pe de alta parte, la cresteri mari ale curentului de excitatie, cir cuitul magnetic al masinii se satureaza, fluxul F 0 se plafoneaza si turatia nu mai are scaderi sensibile. Curentul maxi

m de excitatie pna la care se poate merge este cel impus de rezistenta proprie a nfasur arii de excitatie: . R U I ex N em Masina de curent continuu 192 Acesta valoare se obtine, practic, la scurtcircuitarea completa a reostatului de cmp, plasat n circuitul de excitatie al motorului. Forma acestei caracteristici evidentiaza un mare avantaj al motorului d e c.c. cu excitatie independenta (derivatie) si anume faptul ca printr-un reglaj corespunzator al cu rentului de excitatie, turatia poate fi reglata ntre limite foarte largi. Pentru motorul de c.c. cu excitatie serie, deoarece I e = I a = 0 caracteristica de mers n gol nu are sens. 6.10.2 Caracteristica mecanica Caracteristica mecanica defineste dependenta ( e = ct., U = ct. Pentru determinarea ei vom defini, mai nti, caracteristicile: - de sarcina, numita si caracteristica externa a motorului ( ) I f n n conditiile . c t I e , . ct U ; - caracteristica cuplului electromagnetic ( ) I f M n conditiile I e = ct, U = ct. a) Caracteristica de vatie). Schema simbolica a fost prezentata capitolul 6.8, avnd Figura 6.24 , U I R E U p a N + + sarcina a motorului de c.c. cu excitatie independenta (deri asociata motorului de c.c. cu excitatie independenta n ecuatiile: ) M f n n conditiile I

neglijnd U - caderea de tensiune la perii, obtinem: , I R E U a N + dar , n K E e F rezulta: Masina de curent continuu 193 . I K R n K I R K U n e a 0 e a e N F - F F Deoarece rezistenta indusului este foarte mica, rezulta ca la functio narea n plina sarcina, caderea de tensiune R a I reprezinta numai cteva procente din tensiunea aplicata U N , deci turatia va scade foarte putin comparativ cu mersul n gol. La curenti mari n indus apare, nsa, o usoara crestere a turatiei din cauza reactiei indusului. Forma acestei caracteristici e ste redata n figura 6.25, a. Caracteristica cuplului electromagnetic ( ) I f M este data de relatia I K M m F avnd forma liniara, pna aproape de curentul nominal, unde din cauza reactiei indusului se constata o usoara aplatizare a curbei, conform figurii 6.25, a. Cuplul electromagn etic fiind 0 u M M M +

rezulta 0 u M M M - obtinem, astfel, caracteristica mecanica din figura 6.25, c. a) b) Figura 6.25 c)

b) Caracteristicile motorului de c.c. cu excitatie serie Schema simbolica a motorului de c.c. cu excitatie serie este redata mai jos (fig ura 6.26). Figura 6.26 Neglijnd caderea de tensiune la perii (U 0) se obtin ecuatiile: ( ) ' F F + + I K M n K E I R R E U m e e a . Masina de curent continuu 194 Deoarece curentul absorbit de motor de la retea are, acum, aceeasi intensitate cu cel ce parcurge nfasurarea rotorica si de excitatie, fluxul masinii este functie de cure ntul din indus, avnd o dependenta neliniara. Putem aproxima aceasta caracteristica magnetica neliniara n functie de curentul din indus cu relatia (figura 6.27): , I I I l s + F F n care: F s - fluxul de saturatie al polilor inductori; I l - valoarea curentului determinata de intersectia tangentei la portiunea liniara a caracteristicii de magnetizare l s

I tg F a . Figura 6.27 Pentru determinarea caracteristicii mecanice a motorului serie vom ana liza comparativ valoarea curentului din indus, n raport cu valoarea limita a curentului de excitatie, I l . Caracteristica cuplului ( ) I f M la motorul de c.c. cu excitatie serie. n ecuatia cuplului nlocuind fluxul F cu expresia , I I I l s + F F rezulta: . I I I K M l 2 s m + F Pentru I << I l rezulta: , tg I K I I K I I K M 2 m 2 l s m l 2 s m a F F deci ( ) 2 I f M variatie patratica avnd valoarea . I K M I I l s m l l F Pentru I >> I l rezulta: ( ) I f I K I I

K M s m l s m F F deci: ( ) I f M -vriti liniara. Dependenta astfel obtinuta, este redata n figura 6.28: Masina de curent continuu 195 Figura 6.28 Caracteristica de sarcina (externa) ( ) I f n se obtine din ecuatia de tensi uni: ( ) , I R R E U e a N + + unde: F n K E e obtinnd: . I I I l s + F F ( ) l s e e a l s e N I I 1 K R R I I I K U n + F + + F sau ( ) . K R R I K U I I n s e e a s e N l

, _ F + F + La valori mici ale curentului din indus I << I l rezulta: , K R R I K U I n s e e a s e N l , _ F + I 1 ~ I 1 f , _

F deci, . n , n

Pentru valoarea curentului din indus I >> I l : , I K R R K U

n s e e a s e F + F caracteristica liniara asemanatoare cu cea a motorului derivatie dar de panta mu lt mai mare datorata prezentei rezistentei nfasurarii de excitatie. n figura 6.29 este redata variatia ( ). I f n Figura 6.29 Caracteristica mecanica ( ) M f n se obtine nlocuind expresia cuplului n relatia turatiei: . I I I K M l 2 s m + F Masina de curent continuu 196 Obtinem astfel: ( ) . M I R R M I U K K n 2 a e N e m , _ + Pentru I << I l expresia cuplului este:

2 l s m I I K M F sau , M K I I m s l F si, respectiv, ( ) ( ) , I K R R M U K K I R R M U K I K n l s e e a N s e l a e N s 2 e L m F + - F + - F deci, . M 1 ~ n La valori mari ale curentului din indus, I >> I l avem: , M K K R R

K U n 2 s m e e a s e F + F caracteristica identica cu cea a motorului cu excitatie derivatie, dar de panta pronuntata datorita nserierii cu indusul a nfasurarii de excitatie (figura 6.30). Figura 6.30 Din examinarea caracteristicii, rezulta ca la cupluri mici motorul se ambaleaza, deci trebuie evitata functionarea n gol. Datorita caracteristicii mecanice cazatoare, motorul cu excitatie serie este ut ilizat la tractiunea electrica urbana si feroviara. c) Caracteristica mecanica a motorului cu excitatie mixta Motoarele cu excitatie mixta prezinta doua nfasurari: una serie, iar ce alalta derivatie, care functie de modul de parcurgere a curentilor, fluxurile lor pot fi aditionale sau diferentiale. n cazul conexiunii aditionale nfasurarea serie este principala si magne tizeaza masina n acelasi sens cu sensul n care magnetizeaza solenatia produsa de nfasurar ea derivatie. Odata cu cresterea curentului de sarcina creste si fluxul magnetic inductor, ceea ce produce scaderea turatiei motorului. Masina de curent continuu 197 Figura 6.31 Caracteristica se poate constitui la fel ca pentru motorul serie, s olenatia nfasurarii derivatie deplasnd axa ordonatelor spre dreapta (figura 6.31). n cazul conexiunii diferetiale, nfasurarea derivatie este principala, ma gnetiznd masina n sens opus magnetizarii produsa de nfasurarea serie. Odata cu cresterea curentului de sarcina, scade fluxul magnetic inductor, ducnd la cresterea turatiei si ambalarea motorului. Caracteristica se determina din cea a motorului derivatie cu deplasar ea spre dreapta a axei ordonatelor nconditiile unui motor necompensat, decicuo puternica reactie a ind usului (figura 6.32). Figura 6.32 Motorul ramne diferential se utilizeaza n actionarile electrice n care sarcina are o durata scurta, iar turatia sa fie ct mai constanta de la functionarea n gol

la functionarea n sarcina, ca de exemplu la actionarea laminoarelor. 6.11 Reglarea vitezei motoarelor de c.c. Una din cerintele impuse motorului de c.c. utilizat n actionarile ele ctrice, este aceea ca viteza sa poata fi reglata usor n limite largi. Posibilitatea concreta de reglare a vitezei (turatiei) motoarelor de c.c. rez ulta din examinarea expresiei caracteristicei mecanice. Principial, aceste posibilitati sunt urmatoarele: variatia tensiunii la bornele circuitului rotoric prin introducerea de rezisten te suplimentare n circuitul rotoric, pastrnd tensiunea retelei neschimbata; Masina de curent continuu 198 variatia tensiunii U a sursei de alimentare; variatia fluxului de excitatie (de fapt a curentului de excitatie). 6.11.1 Reglarea vitezei prin modificarea rezistentei rotorice (reglaj reostatic) a) Motorul de c.c. cu excitatie independenta (derivatie) Din examinarea expresiei caracteristicii mecanice I K R n K I R K U n e a 0 e a e N F - F F rezulta ca prin modificarea rezistentei rotorice, turatia de mers n gol nu se modifica deoarece nu depinde de rezistenta rotorica. Prin modificarea rezistentei (introducerea de rezistente suplimentare n circuitul rotoric) se modifica panta caracteristicii. n figura 6.33 sunt reprezentate cteva caracteristici obtinute prin introducerea de rezistente n circuitul rotoric. Caracteristicile astfel obtinute se numesc artificiale, i ar caracterstica motorului

n conditii nominale (R aN , U N , F N ) se numeste naturala. Figura 6.33 ( . K R K U n 2 e p e N F + F Ecuatia unei caracteristici artificiale este: ) M K R

m a

Reglajul reostatic este simplu, el putnd fi folosit si la pornirea m otorului, dar la sarcini relativ reduse se obtine o gama ngusta de reglare a vitezei. Randamentul sistemului scade prin introducerea de rezistenta suplimenta ra, datorita pierderilor Joule.

Masina de curent continuu 199 b) Motorul de c.c. serie. Forma caracteristicilor artificiale obtinute n cazul reglajului reostati c este prezentata n figura 6.34. Reglajul reostatic este mai eficient n cazul unor sarcini mici. Figura 6.34 6.11.2 Reglarea vitezei prin variatia tens iunii sursei de alimentare U Aceasta metoda presupune existenta unei surse independente de c.c. (g rup Ward Leonard sau alimentarea din mutator comandat).

a) Motoarele de c.c. cu excitatie independenta (derivatie) Prin variatia tensiunii de alimentare se modifica turatia de mers n gol fara modificarea pantei caracteristicii mecanice. n figura 6.35, a sunt reprezentate cteva caracteristici mecanice artifi ciale obtinute prin variatia tensiunii de alimentare. a) b) Figura 6.35 Masina de curent continuu 200 Procedeul este eficient la orice sarcina a masinii, observndu-se ca ac este caracteristici sunt paralele. b) Motorul serie Familiile de caracteristici artificiale obtinute prin reglajul tensiuni i de alimentare sunt prezentate n figura 6. 35, b. 6.11.3 Reglajul turatiei prin variatia fluxului de excitatie Metoda se bazeaza pe variatia fluxului de excitatie prin introducerea unui reo stat n circuitul de excitatie. Prin reducerea fluxului de excitatie se modifica att turati a de mers n gol ct si panta caracteristicii mecanice. Familia de caracteristici artificiale obtinuta prin reducerea fluxului, este data n figura 6.35. Figura 6.36 Trebuie remarcat ca pastrarea unui cuplu electromagnetic constant din . ct I K M m F produce, prin reducerea fluxului, o crestere a curentului rotoric absor bit de masina, crestere invers proportionala cu fluxul, deci, direct proportionala cu turatia. Dar cresterea curentului rotoric peste valoarea nominala pe o durata mare conduce la spurancalzirea excesiva a masinii. Pentru a evita suprancalzirea, trebuie pastrata puterea constanta si din relati ile: . ct M P N rezulta ca prin reducerea fluxului, crescnd turatia, cuplul masinii trebuie redus . Reducerea cuplului se face dupa o lege exponentiala, iar n figura 6.36, este reprezentata hasurat portiunea unde este depasita puterea nominala. Masina de curent continuu

201 Metoda se aplica n cazul sarcinilor reduse, deoarece diminuarea fluxul ui determina o nrautatire a comutatiei. Reducerea fluxului n cazul motoarelor cu excitatie serie conduce la c aracteristici de forma data n figura 6.37 si este aplicata rar. Figura 6.37 Observatie Fluxul magnetic poate fi si crescut peste valoarea nominala la motoa rele de c.c. cu excitatie independenta (derivatie) caz n care turatia la arbore va scadea , aces t reglaj facndu-se la cuplu constant. Astfel, modificarea fluxului de excitatie permite un reglaj al turatiei att n se ns crescator ct si descrescator n raport cu turatia de mers n gol ideal (n 0 ). 6.12 Frnarea masinii de c.c. Masina de c.c. poate fi utilizata n actionari electrice si pentru frnarea sistemului actionat. n acest mod masina poate fi pusa n functiune n regim de generator care sa debiteze pe retea proprie (frnare dinamica) sau pe o retea de tensiune constanta (frnare recuperativa), fie n regim de frna propriu- zisa (frnare potentiala, respectiv, frnare contracurent). 6.12.1 Frnarea dinamica O masina de c.c. care functiona n regim de motor, este pusa sa fun ctioneze n regim de generator pe o retea proprie prin deconectarea indusului de la retea si conectarea acestuia pe o rezistenta de frnare. Schema unei astfel de frnari este data n figura 6.38, avnd ec uatiile: Masina de curent continuu 202 ( ) ' , _

 F + m m N I K R . 0

F +

a F F a

R K I R R E U

n cazul generatorului excitat si conectat pe o rezistenta constanta, cuplul electromagnetic scade proportional cu turatia, ajunnd la turatii joase facnd ca aceasta metoda sa nu mai devina eficienta. n acest caz este necesara combinarea cu o frnare mecanica (cu saboti). Figura 6.38 6.12.2 Frnarea recuperativa Daca masina de c.c., care functiona n regim de motor este antrenata din exterio r la o turatie mai mare dect turatia F e N 0 K U n masina trece n regim de generator si debiteaza n retea o putere electrica. La fluxul de excitatie constant F = ct., tensiunea electromotoare F e K E , este functie de viteza . Tensiunea retelei fiind constanta, este data de relatia . K U e N F Pentru viteze > 0 , tensiunea electromotoare devine mai mare dect tensiunea de alimentare N U E > si curentul schimba de sens 0 R E U I a < -

 . Rezulta cuplul electromagnetic 0 I K M m < F schimba de sens devenind cuplul de frnare 0 I K M m < F . Caracteristica masinii este descrisa de relatia: ( ) , M K R 2 m a 0 F + cu reprezentarea grafica din figura 6.39. Masina de curent continuu 203 Figura 6.39 6.12.3 Frnarea propriu-zisa Frnarea propriu- zisa se aplica functie de tipul sarcinii motorului de c.c. si anume de tip potential (macara) sau de tip reactiv. a) Sarcini potentiale Frnarea presupune reducerea turatiei motorului pna la anulare, la aceea si polaritate a tensiunii de alimentare. Sa consideram o macara n care pentru ridicare, mas ina a fost conectata ca motor, functionnd pe caracteristica naturala, n punctul nominal A n . Cnd greutatea a ajuns la o anumita naltime, se pune problema frnarii. Frnarea presupune introducerea unui reostat de frnare R F , n circuitul rotoric. Masina functionnd la cuplu electromagnetic constant, punctul de functionare trec e din punctul A n n punctul de intersectie al caracteristicii artificiale, cu dreapta M = ct. pe tra seul din figura 6.40. Figura 6.40 Caracteristica de frnare va fi: ( ) . M K R R 2 m F a

0 F + - La anularea turatiei, masina va fi deconectata si blocheaza sarcina. Masina de curent continuu 204 b) Sarcini reactive Frnarea se realizeaza prin inversarea polaritatii (contraconectare sau contracu rent) tensiunii de alimentare si introducerea n circuitul rotoric a unei rezistente de limitare a curentului. Prin inversarea polaritatii, tensiunea la bornele motorului este -U N . Ecuatia tensiunilor pentru motor va fi : 0 R E U I I R E U a a N < - + - , iar 0 I K M m < F (cuplul de fr-nare). Prin introducere de rezistenta suplimentara, se limiteaza valoarea cur entului dat de ecuatiile de mai sus la valoarea: . 0 R R E U I F a < + - Ecuatia caractersiticii mecanice, devine astfel: ( ) , M K R R 2 m F a 0 F + - - avnd reprezentarea grafica din figura 6.41: Figura 6.41 La anularea turatiei, masina trebuie deconectata, pentru a nu se porni n sens i nvers.

6.13 Regimul dinamic al masinii de c.c. La functionarea unei masini electrice, apar adesea schimbari ale para metrilor si caracteristicilor de functionare ale sistemelor cu care este conectata masina, sau modificari ale caracteristicilor de functionare ale masinii: acestea sunt urmate de pr ocese tranzitorii de trecere de la un regim stationar de functionare la alt regim stationar de functionare. Masina de curent continuu 205 La generatoarele de c.c. sunt caracteristice procesele tranzitorii ce se produc la variatia tensiunii de excitatie si a rezistentei de sarcina. La motoare, regimul dinamic (procesele tranzitorii) exista ori de cte ori apare un reglaj al turatiei motorului. 6.13.1 Regimul dinamic al generatoarelor de c.c. Se considera ca masina de c.c. functioneaza la viteza constanta si se neglijeaza reactia indusului. a) Generatorul cu caracteristica magnetica liniara Ecuatia tensiunilor pentru circuitul de excitatie n regim tranzitoriu este: dt di L i R U e e e e e + e Aplcnd ( ) ( ) e e e e e + ( ) , _ e e e e e T 1

unde . ct U transformata Laplace, rezulta: s I L s s I R U

+ + e e s 1

R M L s R U s I unde e e e R L T - constanta de timp a circuitului de excitatie. Deci, la aplicarea unei trepte de tensiune U e , n circuitul de excitatie curentul creste de la zero la valoarea stabilizata e e R U , crestere exponentiala dupa relatia: , e 1 R U I e T t e e e , _ - cu reprezentarea data de graficul din figura 6.42: Figura 6.42 Masina de curent continuu 206 La generatorul autoexcitat (derivatie), ecuatia caracteristicii de func tionare n gol poate fi exprimata de relatia: , i K U U e r e + unde: U r - tensiunea remanenta; K - panta caracteristicii de functionare n gol.

Ecuatia tensiunilor pe circuitul de excitatie va fi: dt di L i R i K U e e e e e r + + sau ( ) , dt di L i K R U e e e e r + - cu solutia: ; e 1 K R U i T t e r e , _ - a 1 1 R L K R L T e e e e , unde . R K a e Se observa ca a 1 1 T T

e , deci e , deoarece tensiunea de ie este data 6.43: Figura 6.43

T > T tensiunea de excitatie creste odata cu la bornele indusului. Reprezentarea grafica a curentului de excitat n figura

b) Generatorul cu caracteristica neliniara Ecuatia tensiunilor pentru generatorul cu excitatie independenta coresp unzatoare circuitului de excitatie este: , dt d N i R U e e e e e + Masina de curent continuu 207 iar a caracteristicii magnetice ( ) e e i f n care: N e - numarul de spire al nfasurarii de excitatie; e - fluxul magnetic inductor. se obtine prin aproximarea urbei medii a acestei caracterisitici cu relatia: , I i i 0 e e e s e , _ + F unde: F s - valoarea de saturatie a fluxului magnetic; 0

e I - curentul de excitatie corespunzator fluxului de saturatie. Pentru 0 e e I i << rezulta , _ F 0 e e s e I I , iar . di I d e e s e 0 , _ F nlocuind n ecuatia tensiunilor, rezulta: . dt di I N i R U e e s e e e e 0 F + Aplicnd transformata Laplace, obtinem: ( ) , T 1 1

R U s I N R U s I 1 e e e s e e e e 0 + F + unde: e e s e 1 R 1 I N T 0 F - constanta de timp a circuitului de excitatie pentru . I I 0 e e << Pentru 0 e e I i >> , rezulta s e F , iar 0 d e . nlocuind n ecuatia tensiunilor, rezulta: , i R U e e e sau . I R U i 0 e e e e Punnd conditia pentru 0

e I , rezulta e e e R U I 0 . n figura 6.44 este prezentata variatia ( ) t f I e . Figura 6.44 Masina de curent continuu 208 Timpul necesar cresterii curentului de excitatie pna la valoarea limit a , I 0 e este obtinuta din ecuatia: , dt d N i R U e e e e e + . i R U d N dt e e e e e nlocuind , di I d e

e s e 0 , _ F , i R U di I R N i R di I N t 0 e 0 0 e 0 I 0 e e e e e s e e I 0 e e e s e 1 F F ( I N

obtinem:

e e

) , i R U ln

t 0 e 0 I 0 e e e e s e 1 + - F . I i 1 ln I N t 0 0 e e e s e 1 , _ - F Pentru generatorul autoexcitat e r e K U U + , iar ecuatia tensiunilor devine: . dt d N i R K U e e e e e r + + Pentru , I I 0 e e << e e s e i I 0

, _ F , iar e e s e di I d 0 , _ F . Prin aplicarea trans formatei Laplace rezulta: ( ) , T s 1 1 I K R U s I 0 e s e r e + F unde: 0 0 0 0 e e s e e s e e s e

e s I K 1 1 I N I K I K T F F F F I K R U I T t e s e r e 0 , _

e R

R R

sau . e 1

- F Comparnd cele doua rezultate, rezulta: b 1 1 T T 1 cu 0

e s I K b F b 1 T T 1

e R

sau 1

deci T este mai mare dect T 1 de b 1 1 ori.

Masina de curent continuu 209 6.13.2 Regimul dinamic al motoarelor de c.c. n functionarea motoarelor de c.c. se pot modifica urmatorii parametri: tensiunea la bornele indusului; rezistenta circuitului indusului; rezistenta circuitului de excitatie; cuplul aplicat la axul masinii. Regimul dinamic reprezinta trecerea dintr- un regim stabilizat n alt r egim stabilizat, la modificarea unui parametru enuntat mai sus. Ecuatiile de functionare ale motoarelor de c.c. cu excitatie independenta, n regim dinamic, sunt: o ecuatia circuitului de excitatie de rezistenta R e si inductivitate L e este: , dt di L i R u e e e e e + avnd schema electrica echivalenta n figura 6.45: Figura 6.45 o ecuatia circuitului indusului (rotor) de rezistenta R a

si inductivitate L a , ce se misca cu viteza unghiulara este: , K dt di L i R u m a a a a a F + + cu schema electrica echivalenta prezentata n figura 6.46: Figura 6.46 Masina de curent continuu 210 o ecuatia miscarii rotorului avnd momentul de inertie total J a , viteza instantanee , cuplul aplicat la ax m s si coeficientul de frecari vscoase F a este urmatoarea: , m dt d J F m s a a + + iar schema electrica asociata este reprezentata n figura 6.47: Figura 6.47 Prin aplicarea transformatei Laplace ecuatiilor de mai sus, se obtine schema structurala a motorului de c.c. si anume: pentru stator: ( ) ( ) s I L s s I R U e e e e e + sau ( ) , T s 1 1 R U L s R U s I e e e e e e e + +

 unde: e e e R L T , constanta de timp a circuitului de excitatie, rezultnd urmatoarea schema structurala pentru excitatie: Figura 6.48 Cunoscnd curentul de excitatie din caracteristica magnetica liniara e i C F prin aplicarea transformatei Laplace, rezulta: ( ) ( ). s I C s e F Deci, schema pe partea de excitatie se poate completa astfel: Figura 6.49 pentru rotor: ( ) ( ) ( ) ( ). s s K s I L s s I R U m a a a a a F + + de unde rezulta curentul rotoric: Masina de curent continuu 211 ( ) ( , T s 1 R s s L s s s s I a a m a a a m a a + + cu a

) 1 K U R K U

( )

( )

( )

F F -

a a R L T - constanta de timp a rotorului. Cunoscnd curent ul rotoric I a (s), rezulta cuplul electromagnetic ( ) ( ) ( ). s I s K s M a m F . Se poate realiza urmatoarea schema structurala a rotorului: Figura 6.50 pe partea mecanica: ( ) ( ) ( ) ( ), s M s J s s F s M s a a + + rezultnd viteza rotorica: ( ) ( ) ( ) , J s F s M s M s a a s + si schema structurala: Figura 6.51 Reunind aceste componente, rezulta schema structurala a masinii de curent cont inuu (figura 6.52). Masina de curent continuu 212 Figura 6.52 A. La variatia tensiunii de alimentare, la cuplu de sarcina constant: U a = U 1 pentru t 0; U a = U 2 pentru t 0; . M M m 2 1 a a Marimea de intrare fiind tensiunea de alimentare, la variatia ei se p

roduce att modificarea vitezei, ct si a curentului rotoric. Raspunsul masinii se analizeaza pe baza schemei structurale functie de marimea de iesire, astfel: a) marime de iesire viteza rotorica Schema structurala a masinii de c.c. n care se neglijeaza coeficientul de freca ri vscoase (F a = 0 ) pentru marime de intrare tensiunea de alimentare, iar marime d e iesire viteza rotorica, este redata mai jos (figura 6.53): Figura 6.53 Functiile de transfer sunt: 1) pe cale directa: ( ) ( ) , T s 1 T s 1 1 K 1 J s 1 K T s 1 R 1 E U Y m a m a m a a a d + F F + unde: ( ) 2 m a a m K R J T F

 - constanta electromecanica de timp a motorului, Masina de curent continuu 213 2) pe cale de reactie: ( ) ( ) ; K s s E Y m r F 3) n circuit nchis: ( ) ( ) s U s T T s T s 1 1 K 1 Y Y 1 Y Y a m a 2 m m r d d + + F + Polii functiei de transfer sunt dati de rezolvarea ecuatiei: , 0 1 T s T T s m m a 2 + + cu notatiile: a T 2 1 d - factorul de amortizare; m a 2 0 T T 1 w - pulsatia proprie; rezulta: 2

0 2 2 , 1 s w - d t d - . Daca: 2 0 2 w > d , atunci 2 1 2 , 1 s s cu s regimul este aperiodic; 2 0 2 w d , atunci d - 2 1 s s - regim aperiodic critic; 2 0 2 w < d , atunci b j a s 2 , 1 t (complex conjugate) regimul este oscilatoriu amortizat. Daca: 0 2 , 1 j s , 0 w t d - regimul este oscilant. n functie de valorile parametrilor d, respectiv w 0 , raspunsul motorului la variatiile tensiunii de alimentare corespunde unuia din regimurile de mai sus. b) marime de iesire curentul rotoric Schema structurala a masinii de curent continuu (cu neglijarea coefic ientului de frecari vscoase) ce are marime de intrare tensiunea de alimentare, iar marime de iesire curentul rotoric, este redata n figura 6.54, a: a) Masina de curent continuu 214 b) Figura 6.54 T 1 R 1 E I I a a Functiile de transfer sunt: pe calea directa: ; s 1

U a a

 . Polii ecuatiei caracteristice 0 1 T s T T s m m a 2 + + depind de constantele motorului T a respectiv T m . Raspunsul sistemului se ncadreaza si n acest caz n unul din regimuril e descrise la punctul a). Motoarele de curent continuu cu excitatie independenta, de constructie normala, au de regula 2 0 2 w < d , deci raspunsul are un caracter oscilatoriu amortizat. Observatie Daca se tine seama si de coeficientul de frecari vscoase (figura 6.54, b), functia de transfer a vitezei n raport cu tensiunea de alimentare devine: ( ) m a 2 a F a m

d T R I E Y m a a r 1 T R 1 U I Y m 2 m a a +

+ ; pe cale de reactie: ; s

; n circuit nchis: . T s T T s s

m a a +

F m m T T T T T s T T 1 1 K 1 Y + + F J T a a F

s T

+ + cu .

B. La variatia cuplului de sarcina, schemele structurale avnd marimi de iesire viteza, respectiv curentul rotoric, sunt redate n figura 6.55: La flux constant F = ct. schema structurala ce are drept marime de in trare tensiunea rotorica, iar ca marime de iesire viteza, este: Masina de curent continuu 215 Figura 6.55 Daca se neglijeaza frecarile vscoase schema structurala din figura 6.5 5 se transforma ca n figura 6.56: Figura 6.56 n cazul n care ., ct F marimea de intrare este tensiunea rotorica, iar marimea de iesire este curentul rotoric, schema structurala este cea din figura 6.57. Figura 6.57 Pe baza schemei structurale se analizeaza regimurile dinamice ale motoa relor de curent continuu n functie de parametrii modificati si anume functie de marimil e de intrare, respectiv, de iesire, se analizeaza polii functiei de transfer, rezultnd astfel raspunsul m asinii (marimii de iesire) la variatia marimii de intrare. Masina de curent continuu 216

APLICATII 1. Un motor serie de curent continuu cu caracteristica magnetica liniara are urm atoarele date nominale: cuplul electromagnetic M n = 500Nm, tensiunea la borne U n = 500V, turatia n = 1800 rot/min. Rezistenta totala a circuitului format de nfasurarea de excitatie este R = 0,2 . Se cere sa se determine caracteristica mecanica a motorului. REZOLVARE: Caracteristica magnetica fiind liniara rezulta expresia cuplului electromagnetic : , I 2 k M 2 e p si expresia tensiunii electromotoare: . I n k U e e Din ecuatia tensiunilor I R U I n k n e - se obtine expresia curentului: . R n k U I e n + nlocuind aceasta expresie n relatia cuplului se determina ecuatia caracteristic ii mecanice: ( ) . R n k U 2 k M 2 e 2 n e + p Cunoscnd punctul nominal de functionare se determina constanta k e :

, 2 , 0 60 1800 k 500 2 k 480 2 e 2 e , _ p obtinndu-se valoarea k e = 0,0778. Deci ecuatia caracteristicii mecanice pentru pentru motorul dat este: ( ) + 2 2 , 0 n 0778 , 0 3090 M 2. Un motor derivatie de curent continuu are urmatoarele date nominale: P n = 20kW, U n = 220V. Se cere sa se determine rezistenta reostatului de pornire din indus pentru regim ul de pornire caracterizat de . I 2 , 1 I n p Se neglijeaza rezistenta indusului. Randamentul motorului n regim nominal este h = 0,85. Masina de curent continuu 217 REZOLVARE: Curentul absorbit de motor n regimul nominal are valoarea: . A 107 220 85 , 0 10 20 U

P I 3 n n n h Valoarea curentului din indus este data de relatia: . R U U I ' 1 e n La pornire, n = 0, deci tensiunea electromotoare indusa n masina este nula, rez ultnd: . R U I ' 1 n ' p Pentru a se limita valoarea curentului de pornire se introduce n ser ie cu indusul un reostat de pornire astfel nct: . R R U I 2 , 1 I p 1 n n p + Daca se neglijeaza rezistenta indusului rezulta valoarea rezistentei reostatul ui: . 71 , 1 107 2 , 1 220 I 2 , 1 U R n n p

 3. Un motor derivatie de curent continuu are urmatoarele date nominale : puterea , kW 15 P n tensiunea U n = 220V, randamentul h n = 0,5, iar rezistenta nfasurarii de excitatie . 400 R e Turatia nominala a motorului este n n = 1200 rot/min., iar rezistenta indusului este . 5 , 0 R i Se cere sa se determine valorile raportate ale cuplului de pornire si ale cure ntului de pornire n urmatoarele cazuri: 1. motorul este pornit prin cuplare directa la retea; 2. motorul este pornit cu ajutorul unui reostat de pornire de valoare 5 , 1 R p , nfasurarea de excitatie fiind conectata direct n retea; 3. motorul este pornit cu ajutorul aceluiasi reostat de pornire, nsa nfasurarea d e excitatie este conectata la bornele indusului. Se neglijeaza pierderile mecanice si n fier si se considera ca motorul are o caracteristica magnetica liniara. Masina de curent continuu 218 REZOLVARE: Curentul nominal al motorului are valoarea: , A 1 , 79 220 862 , 0 10 15 U P I 3 n n n n h iar cuplul nominal al motorului este: . Nm 5 , 119 60

1200 2 10 15 60 n 2 P M 3 n n n p p 1. n cazul pornirii directe curentul de pornire are valoarea: , A 440 5 , 0 220 R U I i n i 1 iar curentul absorbit de nfasurarea de excitatie are valoarea: , A 5 , 445 5 , 5 440 I I I 1 1 e i 1 + + sau n unitati relative .. r . u 632 , 5 1 , 79 5 , 445 I I i n 1 1 Considernd caracteristica magnetica liniara, cuplul electromagnetic al m otorului are expresia: . I I C I I k k I k M i e m i e e m i m F Presupunnd acelasi curent de excitatie la functionarea nominala, ca si la pornirea directa (ntreaga tensiune la borne se aplica circuitului de excitatie) rezulta cuplul de pornire calculat n unitati relative: ., r . u 978 , 5 5 , 5 1 , 79 440 I

I I I M M m n 1 n 1 1 i i i i n 1 p

I C I C

n 1

e m e m

unde: n n e n i I I I - este curentul prin indus la functionarea n sarcina nominala a motorului. Se observa ca, n cazul acestei porniri motorul este solicitat puterni c din punct de vedere electric (curentul prin indus este mai mare) si mecanic (cuplul de pornire are o valoare mare fata de cuplul nominal). 2. Curentul de pornire absorbit de indus n cazul pornirii cu reostat de pornire este: , A 5 , 115 5 , 5 110 I I I 2 2 e i 2 + + sau n unitati relative: .. r . u 46 , 1 91 , 7 5 , 115 I I i n 2 2 Cuplul de pornire este: Masina de curent continuu 219 . 495 , 1 5 , 5 1 , 79 110 I I I I C

I M M m n 2 n 2 2 i i i i n 2 p

I C

n 2

e m e m

Pornirea cu reostat de pornire conectat n serie cu indusul este avan tajoasa, solicitarile mecanice si electrice ale motorului fiind reduse. 3. Curentul absorbit de motor n cazul n care nfasurarea de excitatie es te conectata n paralel cu indusul are valoarea: ( ) , A 109 5 , 0 40 5 , 40 5 , 1 5 , 0 40 220 R R R R R U R U I i e i e p n echiv n 3 + + + + iar curentul de nfasurarea de excitatie este: . A 3 , 1 109 3 , 110 I I I 3 3 i 3 e - - Valoarea relativa a cuplului de va fi:

( ) .. r . u 35 , 0 5 , 5 1 , 79 5 , 5 109 3 , 1 I I I I I I C I I C M M m n n 3 3 n n 3 3 3 i e i e i e m i e m n 3 p - Se observa ca n cazul pornirii cu reostat si avnd nfasurarea de excit atie conectate n paralel cu indusul, cuplul de pornire are o valoare redusa. 4. Un motor serie de curent continuu avnd puterea nominala P n = 60kW si tensiunea nominala U n = 440V, are rezistenta circuitului serie R s = 0,4. Sa se determine rezistenta reostatului de pornire pentru ca masina sa dezvolte la pornire un cuplu n p M 5 , 1 M . Se presupune masina nesaturata. Randamentul motorului la sa rcina nominala este h n = 0,9. REZOLVARE: Curentul absorbit de motor n regimul nominal are valoarea: . A 5 , 151 440 9 , 0

10 60 U P I 3 n n n n h Cuplul electromagnetic al masinii de curent continuu se calculeaza cu expresia : . I N a p 2 1 M F p (1) La motorul studiat, cu excitatie serie, fluxul magnetic este produs de curentul I; n cazul masinii nesaturate se poate scrie: , I k 1 F iar expresia (1) devine: Masina de curent continuu 220 . I k I k N a p 2 1 M 2 2 2 1 p Curentul absorbit de motor la pornire este: , R R U I s p n p + unde R p este rezistenta reostatului de pornire.

Din conditia ca la pornire cuplul M p sa fie 1,5 M m rezulta ecuatia: 2 n 2 p I R U 2 n 2 s n , _ + cu solutia: . 97 , 1 5 , 151 5 , 1 5 , 151 4 , 0 5 , 1 440 I 5 , 1 I R 5 , 1 U R n n s p 2 2 k 5 , 1 I k R sau , I 5 , 1