Sunteți pe pagina 1din 76

PARTEA a III-a

ELEMENTE DE REGLARE ALE


TRANSMISIILOR HIDRAULICE






































11
ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII

11.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE

Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de
acionare, comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente
mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic "supape".
O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia
se deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice
furnizat de un resort.
n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare
(A), unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al
camerei de volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y).
Aceste elemente pot ndeplini urmtoarele funcii:
a) limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un
resort (supape de siguran);
b) conectarea unui motor hidraulic la o pomp, dup atingerea unei valori
prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii
cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune);
c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei
valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare);
d) conectarea unui circuit hidraulic la o pomp ca urmare a atingerii unei
valori prestabilite a presiunii ntr-un alt circuit (supape de conectare);
e) reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un
resort (supape de reducere a presiunii);
f) reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii
dintr-un alt circuit hidraulic.
Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normal-
nchise, caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind s ntrerup legtura
hidraulic dintre intrare i ieire. Ultimele dou (e i f) fac parte din categoria
supapelor normal-deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s
realizeze legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale
ctorva tipuri de supape sunt indicate n figura 11.1.
Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei
(corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare
obturatorului mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul.
Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de
comand este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise,
comanda este "intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.
Acionri hidraulice i pneumatice

310

Drenajul se numete "intern" dac racordul de drenaj este conectat la
racordul de ieire. Dac racordul de drenaj este conectat la rezervor, drenajul se
numete "extern".


Fig. 11.1. Simbolizarea supapelor mecanohidraulice:
a) de limitare a presiunii; b) de succesiune; c) de reducere a presiunii; d) de conectare.

Dac lichidul din racordul de comand acioneaz direct asupra
obturatorului, determinnd micarea acestuia, comanda supapei se numete
"direct". n caz contrar, comanda supapei se numete "indirect".
O supap de siguran tipic (fig. 11.2), comandat direct, limiteaz
superior presiunea de refulare a pompei deoarece evacueaz debitul excedentar la
rezervor prin fanta inelar dintre obturator (sertar) i corp. Deplasarea axial a
sertarului n sensul mririi fantei este determinat de rezultanta forelor de presiune
pe suprafaa de comand care comprim suplimentar resortul.



Fig. 11.2. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.

Elemente de reglare a presiunii

311

n regim staionar, relaia dintre mrimea independent debitul care
parcurge supapa i mrimea dependent presiunea n racordul de intrare
depinde de precomprimarea resortului.
Comportarea supapei n regim tranzitoriu este influenat de droselul DC,
amplasat ntre racordul de intrare i camera de comand, numit de "comand".
Acesta ntrzie att transmiterea presiunii din racordul de intrare n camera de
comand, n cursul creterii presiunii de refulare a pompei, ct i ntrzierea
scderii presiunii din camera de comand la scderea presiunii de refulare a
pompei. Astfel, droselul asigur amortizarea oscilaiilor hidromecanice
caracteristice sistemelor inerto-elastice i implicit amortizarea oscilaiilor presiunii
de refulare a pompei. Ca urmare acest drosel se mai numete i "amortizorul
supapei".
Din punct de vedere structural, o supap normal-deschis difer de cea
prezentat mai sus prin inversarea poziiei camerei de comand cu cea a resortului
(fig. 11.3).



Fig. 11.3. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-deschis.

Pentru a menine constant presiunea n racordul de admisie al motorului
este necesar i racordarea unei supape normal-nchise la refularea pompei. La
creterea presiunii n racordul de admisie al motorului, sertarul supapei normal-
deschise micoreaz limea fantei inelare prin comprimarea suplimentar a
resortului, oblignd o parte din debitul pompei s se ntoarc la bazin prin supapa
normal-nchis.
Caracteristica de regim staionar a unei supape reprezint dependena
dintre cderea de presiune pe supap i debitul care parcurge supapa.
Acionri hidraulice i pneumatice

312

Alura caracteristicilor de regim staionar ale acestor supape este prezentat
n figura 11.4. n figura 11.5 se prezint alura rspunsului unei supape normal-
nchise la un semnal treapt de debit.



Fig. 11.4. Comportarea supapelor de reglare a presiunii n regim staionar:
a) supap normal-nchis; b) supap normal-deschis.



Fig. 11.5. Comportarea unei supape normal-nchise n regimul tranzitoriu
generat de un semnal treapt de debit.

11.2. CALCULUL SUPAPELOR NORMAL-NCHISE
MONOETAJATE

11.2.1. Formularea problemei

Acest paragraf este consacrat analizei comportrii supapelor
mecanohidraulice normal-nchise, n regim staionar i n regim tranzitoriu.
Obiectivul practic al calculelor analitice i numerice efectuate este stabilirea
dependenei performanelor statice i dinamice de structura i de parametrii
constructivi caracteristici ai componentelor sistemului.
Elemente de reglare a presiunii

313

Datorit ponderii comparabile n practica industrial, n aceast lucrare
sunt analizate ambele soluii structurale uzuale; baza supapele normal-nchise cu
ventil conic, respectiv supapelor normal-deschise cu sertar cilindric. Ultima soluie
este tratat n partea consacrat servopompelor electrohidraulice lente realizate cu
supape proporionale normal-deschise.

11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil
conic
a) Structura supapelor normal-nchise cu ventil conic
O supap normal-nchis monoetajat uzual este format dintr-un corp
cilindric prevzut cu dou camere toroidale, n interiorul cruia se deplaseaz un
obturator axial-simetric, sub aciunea unor fore de presiune i a unei fore elastice.
Ultima este furnizat de un resort (elicoidal) care tinde s nchid orificiul inelar
format ntre obturator i corp. Obturatorul poate fi cilindric, sferic, plan sau conic.
Din punct de vedere tehnologic, cel mai simplu este obturatorul sferic, dar
acesta are cteva dezavantaje majore: oscileaz lateral fa de orificiul pe care l
acoper, genernd oscilaii ale presiunii reglate; prin impact aleator cu scaunul,
provoac deformarea acestuia i i pierde sfericitatea, afectnd n timp etaneitatea
supapei. Ca urmare, acest obturator este utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de
limitare a presiunii. Obturatorul plan are o etaneitate modest, care se altereaz n
timp prin impact neaxial cu scaunul, fiind utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de
sens ale pompelor cu pistoane ale cror cilindri sunt imobili.
Cel mai rspndit obturator este sertarul cilindric, care necesit o
tehnologie relativ simpl, dar prezint cteva inconveniente majore: nu permite
compensarea efectului negativ al forei hidrodinamice asupra caracteristicii statice
a supapei; nu asigur o etaneitate perfect; se poate gripa din cauze mecanice sau
hidraulice; are o mas relativ mare, deci o dinamic relativ lent; orificiul calibrat
utilizat pentru amortizarea oscilaiilor sale este expus pericolului obliterrii,
deoarece are un diametru relativ mic.
Supapele monoetajate moderne utilizeaz obturatorul conic, care nltur
toate dezavantajele celorlalte soluii, dar necesit o tehnologie mai complex.
Combinaia dintre un ventil conic i un scaun drept cu muchie ascuit asigur cea
mai bun etanare dac ventilul este ghidat printr-un piston cilindric (fig. 11.6,a).
Pistonul poate lipsi dac deplasrile axiale ale ventilului sunt foarte mici, iar
resortul este foarte rigid (fig. 11.6,b). Acest caz este specific supapelor "pilot"
utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari, n cadrul
supapelor bietajate.
O supap cu ventil conic are o caracteristic static, p
s
(Q
s
) practic dreapt,
cu o pant pozitiv relativ mare. Aceast caracteristic este util n sistemele de
comand, dar constituie un dezavantaj major n cazul sistemelor de acionare. Panta
caracteristicii statice poate fi redus substanial dac se ataeaz ventilului un taler
plan, care ofer o suprafa de sprijin resortului elicoidal (fig.11.6,c). Compensarea
obinut astfel este efectiv la debite relativ mici. Cea mai eficient compensare se
obine cu un taler profilat ca deflector axial simetric (fig.11.7).

Acionri hidraulice i pneumatice

314





Fig. 11.6. Tipuri de ventile conice.


Fig. 11.7. Ventil conic compensat.

Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung, (figura 11.8,a)
sau cu o teitur longitudinal (figura 11.8,b). Ambele soluii conserv calitatea de
"ghid" al pistonului pentru ventilul conic, dar nu nltur pericolul griprii
mecanice sau hidraulice. Un joc radial de ordinul a 0,06 mm (figura 11.8,c) este
suficient de mare pentru a asigura o amortizare optim, fr a compromite funcia
de ghidare a ventilului. Aceasta este soluia optim din toate punctele de vedere,
(figura 11.9), propus de firma BOSCH i reprodus n forme echivalente de toi
ceilali productori reputai.
Elemente de reglare a presiunii

315



Fig. 11.8. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape.



Fig. 11.9. Supap normal-nchis cu ventil conic compensat.

Acest paragraf este consacrat analizei comportrii statice i dinamice a
supapelor normal-nchise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice, precum
i sintezei acestor elemente fundamentale de reglare i protecie. Obiectivele
practice ale acestei analize sunt:
a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenei geometriei
orificiului supapei;
Acionri hidraulice i pneumatice

316

b) optimizarea comportrii dinamice prin anliza influenei geometriei
amortizorului supapei asupra rspunsului acesteia la semnale de debit.
b) Modelarea matematic
1. Regimul tranzitoriu
Se consider o transmisie hidrostatic elementar format dintr-o pomp
volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii (fig. 11.10).



Fig. 11.10. Schema unei transmisii hidrostatice elementare.

O analiz dinamic complet a sistemului necesit considerarea dinamicii
tuturor elementelor componente. Pentru a evidenia dinamica supapei se neglijeaz
dinamica pompei i motorului, urmnd ca acestea s fie considerate ulterior.
Evoluia presiunii p
s
din volumul de lichid V
t
, cuprins ntre pomp, motor
i supap, poate fi calculat din ecuaia de continuitate corespunztoare nodului
dintre pomp, motor i supap (A):

s
e
t
cs s lm tm lp tp
p
V
Q Q Q Q Q Q
c
= (11.1)
n care: Q
tp
este debitul volumic teoretic al pompei; Q
lp
- debitul volumic de
scurgeri al pompei; Q
tm
- debitul volumic teoretic al motorului; Q
lm
- debitul
volumic de scurgeri al motorului; Q
s
- debitul volumic evacuat prin orificiul
supapei; Q
cs
- debitul de comand al supapei; c
e
- modulul de elasticitate echivalent
al lichidului din volumul V
t
. Evoluia presiunii p
cs
din camera de comand a
ventilului supapei rezult din ecuaia de continuitate ataat acestei camere:

cs
e
c
s cs cs
p
V
x A Q
c
= (11.2)
n care: A
cs
este aria pistonului de comand; x
s
- viteza ventilului; V
c
- volumul
mediu de lichid aflat n camera de comand a supapei.
Distana dintre ventil i sertar, x
s
(deschiderea supapei) rezult din ecuaia
de micare a ventilului:
Elemente de reglare a presiunii

317


e ht hs cs s s
F F F F x m

+ + + = (11.3)
n care: m
s
este masa echivalent a ventilului i resortului; x
s
- accelaraia
ventilului; F
cs
- fora de presiune care asigur comanda ventilului; F
hs
- fora
hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu spaiul n
interiorul supapei (componenta staionar); F
ht
- fora de presiune corespunztoare
variaiei vitezei lichidului n raport cu timpul n interiorul supapei (componenta
tranzitorie); F
e
- fora elastic generat de resortul elicoidal.
Se admite c ambele maini volumice au capaciti variabile (cazul
general). Debitele teoretice ale acestora sunt de forma:
Q n V
tp p p
= (11.4)
Q n V
tm m m
= (11.5)
unde: n
p
este turaia pompei (constant); V
p
- capacitatea pompei (variabil); n
m
-
turaia motorului (variabil); V
m
- capacitatea motorului (variabil).
Se admite c scurgerile dominante ale ambelor maini se produc n regim
laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune ce le creeaz:
( ) Q K p p
lp lp s T
= (11.6)
( ) Q K p p
lm lm s T
= (11.7)
Se admite c racordul de ieire al supapei i racordurile de drenare ale
mainilor sunt conectate direct la rezervor, care se afl la presiunea atmosferic
( ) 0
T
p ~ .
Debitul evacuat prin supap rezult din relaia lui Bernoulli i din ecuaia
continuitii pentru un tub de curent:
Q K x p
s s s s
= (11.8)
unde K
s
este constanta supapei. Pentru o supap cu ventil conic, la deschideri mici,
K d c
s s ds
= t

|
2
sin (11.9)
unde: d
s
este diametrul scaunului supapei; c
ds
- coeficientul de debit al orificiului
supapei; | - semiunghiul conului ventilului; - densitatea lichidului. Coeficientul
de debit depinde de unghiul |.
Debitul de comand al supapei este generat de diferena de presiune
( )
cs s
p p . Se consider un amortizor de tip "fant inelar", avnd diametrul mediu
d
s
, lungimea l
s
i limea j
s
. Valoarea uzual a raportului j
s
/d
s
este:
Acionri hidraulice i pneumatice

318


100
1
mm 6
mm 0,06
d
j
s
s
= ~ (11.10)
iar debitul de comand este relativ mic. Astfel, se poate admite c micarea prin
fant este de tipul Hagen - Poiseuille plan. Dac pistonul este descentrat (cazul
uzual),
( )
cs s
s
3
s s
cs
p p
l 12
j d
5 , 2 Q
q
t
= (11.11)
unde q este viscozitatea dinamic a lichidului. Aceast relaie poate fi scris sub
forma
( )
cs s cs cs
p p K Q = (11.12)
n care

s
3
s s
cs
l 12
j d
5 , 2 K
q
t
= (11.13)
este constanta droselului de amortizare.
Masa echivalent din punct de vedere dinamic a ventilului i resortului este
m m m
s v e
= + 0 33 , (11.14)
unde m
v
este masa ventilului iar m
e
- masa resortului.
Ventilul este accelerat de fora:
K F K p A F
cs cs cs cs

= = (11.15)
unde 4 / d A
2
s cs
t = este aria pistonului de comand al supapei iar K

este versorul
axei Oz. Pentru calculul componentei F
hs
a forei hidrodinamice se consider mai
nti un ventil conic necompensat (fig. 11.11) i se aplic teorema impulsului
pentru suprafaa de control axial simetric S
1-2
, care include domeniul de variaie
a vitezei ca mrime i direcie la un moment dat (n regim staionar):
( )
g 2 1 2 p 1 p 1 2 s
F F F F V V Q

+ + + =

(11.16)
Se proiecteaz aceast ecuaie vectorial dup direcia axei supapei. Forele
de presiune elementare
1 p
F d

pe suprafaa de intrare cilindric S


1
sunt radiale, deci
se anuleaz reciproc. Forele de presiune elementare
2 p
F d

pe suprafaa de ieire S
2

sunt neglijabile deoarece p p
T 2
0 ~ ~ . Fora de greutate asupra lichidului din
suprafaa de control S
1-2
este neglijabil n raport cu fora de presiune

F
1 2
prin
care frontierele solide S

acioneaz asupra lichidului din suprafaa de control.


Ecuaia (11.6) devine:
Elemente de reglare a presiunii

319

| =

cos V Q F
2 s 2 1
(11.17)
n aceast relaie, V
2
este viteza real n jetul contractat:
V c
p
vs
s
2
2
=

(11.18)
unde c
vs
este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Relaia (11.17) capt
forma:

s s hs 2 1
p x K F =

(11.19)
n care
K d c c
hs s ds vs
= 2 t | | sin cos (11.20)
este constanta forei hidrodinamice de regim staionar.



Fig. 11.11. Schem de calcul a forei hidrodinamice de regim staionar.

Fora hidrodinamic asupra ventilului,
2 1 hs
F

este orientat n sens contrar


forei
2 1
F

:
K p x K F F
s s hs 2 1 2 1 hs

= =

(11.21)
Acionri hidraulice i pneumatice

320

Se constat c fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei n
raport cu spaiul tinde s accelereze ventilul n sensul aproprierii sale de scaun.
Dac presiunea n racordul de intrare al supapei este constant, fora
2 1 hs
F

are
caracterul unei fore elastice similare celei generate de resort. Ca urmare, ea
contribuie la mrirea pantei caracteristicii statice,
s s
Q / p c c . Fora hidrodinamic
poate fi compensat cu ajutorul unei alte fore hidrodinamice obinut prin devierea
jetului n aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig. 11.12).
Pentru calculul acestei fore se aplic teorema impulsului corespunztor
unei suprafee de control cu simetrie axial S
3-4
, ce conine domeniul de variaie a
vitezei. Pentru valori uzuale ale presiunii p
s
, (100 ... 400 bar) viteza jetului de lichid
este de ordinul a 140...280 m/s. n cursul deplasrii n vecintatea suprafeei
conului i deflectorului, viteza lichidului se menine practic constant, iar presiunea
pe suprafaa sa exterioar este neglijabil.



Fig. 11.12. Compensarea forei hidrodinamice prin deflecia jetului.

Ca urmare, teorema impulsului capt forma:
( )
4 3 hs 4 3 3 4 s
F F V V Q

= =

(11.22)
sau
( )
4 3 2 s
F cos cos V Q

= | o

(11.23)
unde o este unghiul deflectorului (mai mare dect cel al conului). Ca urmare, fora
hidrodinamic de compensare tinde s anuleze efectul forei hidrodinamice
corespunztoare accelerrii lichidului n orificiul supapei:
( ) F Q V
hs s 3 4 2
= | o cos cos (11.24)
Fora hidrodinamic total asupra conului i deflectorului devine:
Elemente de reglare a presiunii

321

o = =

cos V Q F F F
2 s 2 1 hs 4 3 hs hs
(11.25)
Aceast for depinde numai de unghiul deflectorului, o.
Dac ventilul nu are deflector (o = |) rezult relaia (11.17). Dac
deflectorul este plan (o = t/2) fora hidrodinamic este nul. Compensarea maxim
uzual corespunde unui unghi | + t ~ o 2 / , pentru care
K sin V Q F
2 s hs

| ~ (11.26)
Pentru calculul componentei tranzitorii a forei hidrodinamice se consider
accelerarea fluidului n spaiul axial simetric dintre ventil i scaun.
Dac acceleraia acestuia n direcia axial este

a , asupra ventilului
acioneaz fora de inerie
a m F
ht

= (11.27)
n care

m este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximat prin relaia:



v v
A m

= (11.28)
n care: A
v
este aria umrului ventilului;
v
- lungimea medie a inelului de lichid
accelerat. Dac V este viteza axial medie a lichidului, a = dV / dt, deci
( )
dt
dQ
A
dt
d
dt
dV
A F
s
v v v v v v i
= = = (11.29)
Debitul supapei variaz n raport cu timpul prin intermediul mrimilor x
s
i
p
s
, astfel c

dt
dp
p
Q
dt
dx
x
Q
dt
dQ
s
s
s s
s
s s

c
c
+
c
c
= (11.30)
innd seama de relaia (11.8) rezult:

2 ht 1 ht ht
F F F

+ = (11.31)
unde
K x p K F
s s s v 1 ht

= (11.32)
K
p
p
x
2
K
F
s
s
s
s v
2 ht



= (11.33)
Ambele componente acioneaz sertarul n sensul reducerii deschiderii
supapei. Dac ventilul este compensat, fora hidrodinamic tranzitorie se
calculeaz n funcie de unghiurile o i |.
Acionri hidraulice i pneumatice

322

Calculele numerice indic pentru forele hidrodinamice tranzitorii valori
neglijabile n raport cu celelalte fore ce intervin n ecuaia de micare a ventilului.
Resortul supapei genereaz fora
( ) K x x K F
e s es e

+ = (11.34)
n care K
es
este rigiditatea static, iar x
e
- precomprimarea.
2. Regimul staionar
n cazul unui ventil necompensat, ecuaia (11.3) devine:
0 F F F
e hs cs
= +

(11.35)
sau
( )
e s es s s hs s cs
x x K p x K p A + = (11.36)
Din aceast ecuaie se poate calcula deschiderea supapei n funcie de presiunea din
amonte de supap:
( )
s hs es
e e s cs
e s s
p K K
x K p A
x , p x
+

= (11.37)
Supapa ncepe s se deschid la presiunea

cs
e e
so
A
x K
p = (11.38)
deci relaia (11.37) poate fi scris sub forma:
( )
s hs es
so s
cs e s s
p K K
p p
A x , p x
+

= (11.39)
Funcionarea supapei n regim staionar este descris de ecuaia:
( )
s hs es
so s
s cs s so s s
p K K
p p
p A K p , p Q
+

= (11.40)
Aceasta reprezint o familie de curbe "paralele" al cror parametru este
presiunea de ncepere a deschiderii supapei, determinat de precomprimarea
resortului.
n figura 11.13 se prezint caracteristica unei supape tipice (d
s
= 6 mm, | =
15
0
, K
e
= 100000 N/m) pentru o = |, o = t/2, respectiv o = t/2 + |. Panta medie a
caracteristicii supapei cu ventil necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min.
Dac ventilul este prevzut cu taler de compensare, caracteristica supapei
devine:
Elemente de reglare a presiunii

323

( ) ( )
so s s
es
s s
so s s
p p p
K
A K
p , p Q

= (11.40')
iar panta caracteristicii se reduce de circa 3 ori: . min / l / bar 6 , 0
Q
p
s
s
~
c
c




Fig. 11.13. Caracteristica de regim staionar a unei supape tipice cu ventil conic.

Dac talerul este profilat i asigur ntoarcerea jetului cu numai 15
0
, panta
caracteristicii scade de 6 ori: min / l / bar 3 , 0 Q / p
s s
~ c c .
c) Dimensionarea amortizorului supapei
Pentru a stabili o relaie de dimensionare a amortizorului supapei se
utilizeaz ecuaia de micare a ventilului i ecuaia de continuitate corespunztoare
camerei de comand. n ecuaia (11.3) se neglijeaz componenta tranzitorie a forei
hidrodinamice i se noteaz cu F K x
e es e
= fora elastic de referin, rezultnd:

e s es s s hs s cs s s
F x K p x K p A x m = (11.41)
Volumul minim al camerei de comand este uzual de ordinul a 0,1 cm
3
n
timp ce volumul total de lichid dintre pomp, motor i supap este de ordinul a
1000 cm
3
. Astfel, ntr-o prim aproximaie, se poate neglija compresibilitatea
lichidului din camera de comand. Din ecuaiile (11.2) i (11.11) rezult:
( )
s cs cs s cs
x A p p K ~ (11.42)
sau

s
cs
cs
s cs
x
K
A
p p = (11.43)
Acionri hidraulice i pneumatice

324

nlocuind aceast mrime n ecuaia de micare (11.41) se obine:

e s es s s hs s
cs
2
cs
s cs s s
F x K p x K x
K
A
p A x m = (11.44)
n continuare se studiaz relaia dintre variaia forei elastice de referin,
AF F F
e e eo
= (11.45)
i variaia deschiderii supapei
Ax x x
s s so
= (11.46)
n ipoteza c presiunea n racordul de intrare al supapei este constant,
. ct p p
so s
= = (11.47)
Ecuaia de micare devine:
( ) ( )
e eo s e so e
s so hs so so hs
s
cs
2
cs
so cs 2
s
2
s
F F x K x K
x p K - x p K
dt
x d
K
A
p A
dt
x d
m
A A
A
A
=
A
(11.48)
n regim staionar ecuaia de echilibru a ventilului capt forma:
A p K p x K x F
cs so hs so so e so eo
= 0 (11.49)
Eliminnd regimul staionar din ecuaia (11.8) rezult:

( ) ( )
( )
e s so hs e
s
cs
2
cs
2
s
2
s
F x p K K
dt
x d
K
A
dt
x d
m A = A + +
A
+
A
(11.50)
Se aplic transformata Laplace acestei ecuaii,
( )
2 s so hs e s
cs
2
cs
s s
2
F x p K K x
K
A
s x m s A = A + + A + A (11.51)
i se introduce mrimea
K K K p
et e hs so
= + (11.52)
numit n continuare "constanta elastic total a supapei". Rezult funcia de
transfer:

A
A
x
F
s m s
A
K
K
s
e
s
cs
cs
et
=
+ +
1
2
2
(11.53)
care poate fi scris sub forma:
Elemente de reglare a presiunii

325

1
K K
A
s
m
K
s
1
K
1
F
x
et cs
cs
s
et
2
et e
s
+

+
=
A
A
(11.54)
Se introduc urmtoarele notaii fundamentale:
- pulsaia natural,

s
et
h
m
K
= e (11.55)
- factorul de amortizare,

s et cs
2
cs
m K
1
K 2
A

= , (11.56)
Ecuaia (1.2.54) capt forma canonic a unui element de ordinul al doilea:

1 s 2
s
1
K
1
F
x
h
2
h
2
et e
s
+
e
,
+
e
=
A
A
(11.57)
Aceast funcie de transfer descrie numai bucla de reglare a poziiei
ventilului. Optimizarea acestei bucle nu conduce automat la optimizarea funciei de
transfer a supapei, dar n scopul dimensionrii amortizorului acesteia se poate
admite pentru factorul de amortizare o valoare optim
( )
,
opt
= 0 7 , . Din relaia
(11.56) rezult valoarea necesar a constantei droselului de amortizare:
( )
et s opt
4
s
2
necesar cs
K m
1
32
d
K

,
t
= (11.58)
Dac se admite acoperitor c pistonul amortizorului este descentrat la
maximum, constanta amortizorului de tip "fant inelar" devine:
( ) ( )
s
3
s s
efectiv cs necesar cs
l 12
j d
5 , 2 K K
q
t
= = . (11.59)
Din ultimele dou relaii rezult formula de dimensionare a amortizorului
supapei:
3
et s
s
s s
K m
l 6731 , 0
d j
q
= (11.60)
Acionri hidraulice i pneumatice

326

Aceast formul se verific foarte bine pentru supapele moderne. Se
consider ca exemplu o supap cu urmtoarele caracteristici: d
s
= 6mm; l
s
= 9mm;
m
v
~ 20g; m
e
~ 90g; K
e
= 100 000 N/m; | = 15
0
; c
ds
= 0,8; c
vs
= 0,98. Se admite c
alimentarea supapei se face la presiunea p
s
= 350 bar i se consider ca lichid de
lucru un ulei mineral pentru care q = 22,9 Ns/m
2
. Dac nu se consider
compensarea, rezult K
hs
= 7,38910
-3
m i K
et
= 358,615 N/m. Jocul necesar
amortizorului este n acest caz j
s
= 60 m, valoare care corespunde exact
proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi realizat uor cu o
precizie de 1 m n cadrul tehnologiei clasice.
Utilitatea amortizorului inelar poate fi demonstrat prin determinarea
diametrului unui orificiu cu muchie ascuit care ndeplinete aceeai funcie. n
acest caz, conform relaiei lui Wuest,
K
d
cs
~
t
q
0
3
50 4 ,
(11.61)
Diametrul necesar orificiului este
3
et s opt
s
s 0
K m
d
94 , 4 d d
,
q
= (11.62)
Pentru , = 0,7 rezult d
0
= 0,116 mm. Aceast valoare se situeaz la limita
tehnologiei clasice i nu poate fi acceptat n sistemele industriale datorit
pericolului obliterrii. Aceleai probleme apar i n cadrul utilizrii unui orificiu
lung de diametru d i lungime l. n acest caz,

l 128
d
5 , 2 K
4
cs
q
t
~ (11.63)
astfel c

d
l
K m
d 4
d d
et s opt
s
s

,
tq
= (11.64)
Pentru o valoare normal a raportului lungime/diametru (l / d = 10) rezult
d = 0,34 mm, valoare care ridic probleme tehnologice i impune condiii de
filtrare severe.
d) Stabilirea funciilor de transfer ale supapei
Modelul matematic complet al supapei este format din urmtoarele ecuaii:

e s e s s hs cs cs s s
F x K p x K p A x m = (11.65)
( )
cs
e
c
s cs cs s cs
p
V
x A p p K
c
= (11.66)
Elemente de reglare a presiunii

327

( )
s
e
t
s s s cs s cs s m m m p p
p
V
p x K p p K p K V n V n

c
= (11.67)
Pentru a evidenia dinamica supapei se introduce notaia:
Q Q Q n V n V
t tp tm p p m m
= = (11.68)
Aceast mrime reprezint debitul disponibil teoretic n nodul pomp
motor supap. Scurgerile celor dou maini pot fi reprezentate concentrat prin
coeficientul:

m p pm
K K K

+ = (11.69)
Ecuaia (11.67) capt forma:
( )
s
e
t
s s s cs s cs s pm t
p
V
p x K p p K p K Q

c
= (11.70)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera de comand,
ecuaia (11.66) se simplific esenial:
( )
s cs cs s cs
x A p p K = (11.71)
n cazul general, sistemul format din ecuaiile (11.65), (11.66) i (11.70)
conine 5 mrimi necunoscute: x
s
, p
cs
, p
s
, F
e
i Q
t
.
Dac fora elastic de referin este meninut constant i debitul Q
t
este
variabil, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu debitul disponibil
n nodul dintre pomp, motor i supap:
( )
( )
( )
H s
p s
Q s
Q
s
t
= (11.72)
Dac Q
t
este constant i se modific pe cale mecanic, electromecanic,
hidraulic etc. precomprimarea resortului supapei, se poate defini funcia de
transfer a supapei n raport cu fora elastic:
( )
( )
( )
H s
p s
F s
F
s
e
= (11.73)
Pentru a stabili cele dou funcii de transfer se introduc n cele trei ecuaii
variaiile mrimilor implicate n raport cu valorile corespunztoare unui punct de
funcionare aparinnd regimului staionar. Caracteristica supapei poate fi scris
sub forma:
Q Q
Q
x
dx
Q
p
dp
s so
s
s
s
s
s
s
= + + +
c
c
c
c
0 0
... (11.74)
Acionri hidraulice i pneumatice

328

n care

c
c
Q
x
K p K
s
s
s so Qx
0
= = (11.75)

c
c
Q
p
K x
p
K
s
s
s so
so
QP
0
2
= = (11.76)
Rezult
A A A Q Q Q K x K p
s s so Qx s QP s
= = + (11.77)
Ecuaiile regimului tranzitoriu devin:

( )
e s e s so hs s so hs cs cs 2
s
2
s
F x K x p K p x K p A
dt
x d
m A A A A A =
A
(11.78)
( )
( )
dt
x d
A p p K
s
cs cs s cs
A
= A A (11.79)

( )
( )
A A A A
A
Q p K K K K p K x E
d p
dt
t s l cs QP cs cs Qx s t
s
+ + + = (11.80)
n ultima ecuaie,
E
V
t
t
e
=
c
(11.81)
reprezint "elasticitatea" volumului de lichid cuprins ntre pomp, motor i supap.
Se aplic transformata Laplace ecuaiilor cu diferene finite, rezultnd:

e s e s so hs s so hs cs cs s s
2
F x K x p K p x K p A x m s A A A A A = A (11.82)

s cs cs cs s cs
x sA p K p K A = A A (11.83)
( )
s t s Qx cs cs QP cs l s t
p sE x K p K K K K p Q A = A A + + + A A (11.84)
Pentru a stabili prima funcie de transfer a supapei, se consider AF
e
= 0.
Din ecuaia (11.59) se calculeaz mrimea
A A A p p s
A
K
x
cs s
cs
cs
s
= (11.85)
i se introduce n ecuaia (11.18). Rezult funcia de transfer
Elemente de reglare a presiunii

329


A
A
x
p
A K x
s m s
A
K
K
s
s
cs hs so
s
cs
cs
et
=

+ +
2
2
(11.86)
Eliminnd mrimile Ax
s
i Ap
cs
ntre ultimele trei ecuaii rezult prima
funcie de transfer a supapei,

0 1 2
2
3
3
0 1 2
2
t
s
a sa a s a s
b sb b s
Q
p
+ + +
+ +
=
A
A
(11.87)
unde:
b m
s 2
= (11.88)
b
A
K
cs
cs
1
2
= (11.89)
b K
et 0
= (11.90)
a m E
s t 3
= (11.91)
a m K E
A
K
s p t
cs
cs
2
2
= + (11.92)
( ) a E K K
A
K
A A K x
t et p
cs
cs
cs cs hs so 1
2
= + + (11.93)
( ) a K K K A K x
p et QX cs hs so 0
= + (11.94)
Mrimea K K K
p l QP
= + poate fi numit "coeficientul total de influen
al presiunii p
s
".
n sistemele de comand realizate cu supape normal-nchise, debitul
pompei este meninut practic constant i se modific precomprimarea resortului
supapei. Este deci util s se determine funcia de transfer a supapei n raport cu
fora elastic de referin. n ecuaia (11.60) se consider AQ
t
= 0 i se elimin
mrimea Ap
cs
ntre ecuaiile (11.58) i (11.59), rezultnd:

( )
A
A A
x
p A K x F
s m s
A
K
K
s
s cs hs so e
s
cs
cs
et
=

+ +
2
2
(11.95)
Acionri hidraulice i pneumatice

330

Se introduc mrimile Ax
s
i Ap
cs
n ecuaia de continuitate, rezultnd a
doua funcie de transfer a supapei:

0 1 2
2
3
3
0 1
e
s
a sa a s a s
c s c
F
p
+ + +
+
=
A
A
(11.96)
n care c
1
= K
Qx
i c
0
= A
cs
.
n cazul particular al supapei necompensate se poate determina cu precizie
constanta de timp prin simplificarea funciei de transfer. Dac se neglijeaz
termenii de ordinul doi i trei rezult:

1 sT
1
K
1
Q
p
s Qp t
s
+
=
A
A
(11.97)
Constanta de timp a supapei este

( )
( )
0 s hs cs Qx et p
0 s hs cs cs
2
cs
cs
p
et t
s
x K A K K K
x K A A A
K
K
K E
T
+
+ +
= (11.98)
Experimentele de simulare numeric prezentate n cadrul aplicaiei 11.1
confirm valabilitatea acestei relaii.
Din analiza ordinului de mrime al termenilor din expresia constantei de
timp rezult c aceasta poate fi scris sub forma
T
E
K
E
K K
s
t
p
t
l QP
= =
+
(11.99)
Se constat c T
s
este influenat esenial de volumul lichidului supus
variaiilor de presiune ntre pomp, motor i supap, de panta caracteristicii statice
a supapei i de coeficientul de scurgeri al pompei i motorului.
e) Analiza stabilitii prin criteriul algebric
Criteriul se stabilitate algebric furnizeaz condiia:

0 3 2 1
a a a a > (11.100)
care conduce la inecuaia
0 c bK aK
cs
2
cs
> + + (11.101)
n care
( )( )
QX t cs p so hs cs s
K E A K x K A m a = (11.102)
( )
| | { }
b A E K E A A K x m K
cs t et t cs cs hs so s p
= + +
2 2
(11.103)
Elemente de reglare a presiunii

331

c K E A
p t cs
=
4
(11.104)
Din calculele numerice efectuate pentru o supap tipic rezult urmtoarele
concluzii: a < 0; b > 0; c > 0; c << a; c << b. n aceste condiii, soluia inecuaiei
este:
0 < < K
b
a
cs

(11.105)
n cazul ventilului necompensat, din analiza ordinului de mrime al
termenilor coeficienilor a i b rezult pentru acetia urmtoarele expresii
aproximative:

cs QX t s
A K E m a ~ (11.106)
b K A E
et cs t
~
2 2
(11.107)
Se obine astfel o relaie analitic simpl pentru valoarea maxim a
coeficientului droselului de amortizare care asigur stabilitatea supapei:
K
A K
m K
E
cs
cs et
s QX
t max
= (11.108)
innd seama de expresia coeficientului K
cs
, se poate determina valoarea
maxim a jocului amortizorului:
3
t
Qx
et cs
s
s
max s
E
K
K A
d
l
257 , 1 j q = (11.109)
Jocul maxim al amortizorului este uzual de dou ori mai mare dect cel
optim. Se constat c rezistena necesar droselului de amortizare depinde direct de
volumul de lichid aflat ntre pomp, motor i supap. Aceast relaie explic
intensitatea mare a oscilaiilor presiunii din racordul de refulare al pompelor
echipate cu supape de limitare a presiunii slab amortizate. Amplasarea unui racord
elastic ntre pomp i motor poate contribui esenial la reducerea pulsaiilor
presiunii cnd motorul este blocat de o sarcin excesiv.

Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape
normal-nchise cu ventil conic

11.1.1 Particulariti ale mediului de simulare numeric
SIMULINK- MATLAB
Simularea sistemelor dinamice reprezint o tehnic larg utilizat de analiz
asistat de calculator a sistemelor, constituind n acelai timp o component de
baz a oricrui ansamblu de procedee de concepie asistat de calculator.
Acionri hidraulice i pneumatice

332

Analiza unui sistem dinamic are ca rezultat concret colectarea de informaii
cu privire la variaia n timp a valorilor mrimilor sistemului.
Prelucrarea prin intermediul creia se obin, cu ajutorul calculatorului
numeric, date comportamentale reprezentnd evoluia n timp a modelelor
sistemelor dinamice este denumit simulare numeric a sistemelor dinamice.
Realizarea simulrii numerice a unui sistem dinamic impune codificarea
ntr-un limbaj de programare a tuturor informaiilor cu privire la experimentele de
simulare necesare. Limbajul de programare utilizat n acest scop poate fi un limbaj
universal sau un limbaj specializat, numit limbaj de simulare.
SIMULINK este un program performant pentru simularea sistemelor
dinamice, conceput ca o extensie a pachetului de programe MATLAB.
Programul SIMULINK se utilizeaz n dou faze: definirea modelului i
analiza acestuia. O sesiune de lucru tipic ncepe cu definirea modelului sau
apelarea unui model definit anterior, dup care se trece la analiza modelului
respectiv. n practic, aceste dou etape sunt efectuate adesea iterativ, astfel nct
utilizatorul creeaz i modific modelul pentru a realiza comportarea dinamic
dorit.
Pentru a facilita definirea modelului, SIMULINK utilizeaz o nou clas
de ferestre numit diagrame bloc. n aceste ferestre, modelele sunt create i
desenate n principal prin comenzi introduse cu ajutorul mouse-ului. n locul
desenrii blocurilor individuale, acestea sunt copiate din biblioteci. Bibliotecile
standard sunt furnizate de SIMULINK, iar cele specifice sunt concepute de
utilizator.
O bibliotec standard de blocuri este organizat n mai multe subsisteme,
grupnd blocuri cu o comportare asemntoare. Blocurile pot fi copiate din aceste
biblioteci, din alte biblioteci sau modele, n modelul creat.
Prin aezarea blocurilor frecvent utilizate ntr-un sistem i setarea
preferinelor pentru valorile implicite, poate fi creat o bibliotec personal de
blocuri. Aceasta poate conduce ulterior la o mare economie de timp n crearea unor
noi modele.
Dup definirea modelului, acesta poate fi analizat fie prin alegerea
opiunilor din meniurile oferite de SIMULINK, fie prin utilizarea unor comenzi n
ferestrele oferite de MATLAB.
SIMULINK include toi algoritmii moderni de simulare, un program
pentru extragerea modelelor liniare ale sistemelor neliniare, numit "linmod" i un
program pentru determinarea punctelor de echilibru, numit "trim".
Evoluia simulrii poate fi urmrit pe parcursul rulrii experimentului de
simulare iar rezultatele finale pot fi regsite n spaiul de lucru al programului
MATLAB dup realizarea simulrii.
Pentru reprezentarea sistemelor dinamice, SIMULINK utilizeaz diagrame
bloc. Definirea unui sistem se poate face prin "desenarea" unei astfel de diagrame.
Metodele numerice disponibile utilizate pentru analiza modelelor create cu
programul SIMULINK permit integrarea numeric, extragerea prii liniare i
determinarea strii de echilibru.
Programului SIMULINK poate fi utilizat n trei moduri:
Elemente de reglare a presiunii

333

- metoda interactiv const n controlul simulrii prin intermediul
meniurilor i urmrirea comportrii sistemului cu ajutorul blocului Scope; aceast
metod este simpl i conduce la rezultate imediate, mai ales cnd se creeaz i se
finiseaz un nou model;
- a doua metod utilizeaz funciile de simulare i de analiz din linia de
comand; aceast metod nu este la fel de interactiv ca prima, dar asigur o
flexibilitate mai mare; introducnd rezultatele simulrii n spaiul de lucru al
programului MATLAB este posibil analiza suplimentar i vizualizarea datelor
prin utilizarea facilitilor grafice standard;
- metoda cea mai complex i flexibil de utilizare a programului
SIMULINK este accesul direct la funcia ataat modelului, numit "funcia S".
Toate modelele create n SIMULINK sunt disponibile n programul
MATLAB ca "funcii S", acestea ncorpornd comportarea dinamic a sistemului
analizat.
Fiecare funcie "S" are acelai nume ca i modelul corespunztor.
Funciile "S" pot furniza informaii despre numrul intrrilor, ieirilor i strilor
modelului, att continue ct i discrete, precum i derivatele i mrimile de ieire.
Toate instrumentele de analiz incluse n SIMULINK interacioneaz cu modelele
prin funciile S. Programele linmod i trim utilizeaz aceste funcii.
Aceste trei niveluri de utilizare nu se exclud reciproc i nu au frontiere
precise. Ele se aleg n conformitate cu cerinele diferitelor stadii de elaborare a
modelelor.
Simularea modelelor create n SIMULINK implic integrarea numeric a
sistemelor de ecuaii difereniale. SIMULINK furnizeaz civa algoritmi de
integrare pentru simularea acestor ecuaii. Din nefericire, datorit diversitii
comportrii sistemelor dinamice, nu este suficient utilizarea unei singure metode
pentru simularea precis i eficient a unui model. Alegerea corect a metodei i
selectarea atent a parametrilor simulrii sunt elemente foarte importante pentru
obinerea unor rezultate corecte.
Traiectoriile de ieire obinute cu SIMULINK pot fi reprezentate grafic
utiliznd una din urmtoarele trei metode:
- blocurile Scope ("osciloscoape");
- variabilele de ieire i comenzile de reprezentare grafic ale
programului MATLAB ;
- blocurile To Workspace i comenzile de reprezentare grafic ale
programului MATLAB.
Simularea modelelor obinute cu ajutorul programului SIMULINK implic
integrarea unor sisteme de ecuaii difereniale ordinare. SIMULINK furnizeaz o
serie de metode pentru integrarea unor astfel de ecuaii:
- linsim: metoda adecvat sistemelor liniare;
- rk 23: metoda Runge-Kutta de ordinul trei;
- rk 45: metoda Runge-Kutta de ordinul cinci;
- gear: metoda predictor-corector pentru sisteme robuste (Gear);
- adams: metoda predictor-corector (Adams);
- euler: metoda lui Euler.
Acionri hidraulice i pneumatice

334

Performanele simulrii din punct de vedere al vitezei i preciziei variaz
n funcie de fiecare model i de condiiile impuse simulrii.
Pentru a obine la imprimant o diagram bloc creat n SIMULINK, se
utilizeaz comanda Print din meniul File.
Coninutul ferestrei active este tiprit la imprimant utiliznd driver-ul
imprimantei selectate n Windows ca imprimant activ.

11.1.2 Obiectivele i rezultatele experimentelor de simulare numeric
Simulrile numerice au fost efectuate cu programul SIMULINK-
MATLAB n scopul validrii rezultatelor teoretice i pentru a obine o imagine
realist asupra comportrii dinamice a supapelor n sisteme tipice.
Calculele numerice au fost efectuate pentru urmtoarele date: d
s
= 6 mm;
K
s
= 100 000 N/m; | = 15
0
; = 900 kg/m; p
so
= 300 bar; j = 6 10
-5
m; l = 9 10
-3
m;
q = 22,9 Ns/m
2
. Au fost studiate trei variante de supape: o = | (supap necom-
pensat); o = t/2 (supap compensat); o = t/2 + | (supap supracompensat).
Caracteristicile de regim staionar ale acestora sunt prezentate n figura A.11.1-1.
ntr-o prim etap a fost studiat rspunsul celor trei supape la variaii mari ale
debitului pompei sau motorului. Reeaua de simulare numeric corespunztoare
este indicat n figura A.11.1-2, iar reelele corespunztoare ecuaiilor modelului
matematic sunt detaliate n figurile A.11.1-3, A.11.1-4 i A.11.1-5. Simulrile
prezentate n figurile A.11.1-6, A.11.1-7 i A.11.1-8 corespund volumului minim
de lichid situat uzual ntre pomp, supap i motor (100 cm
3
). A doua etap include
rspunsul supapelor la variaii mici ale debitului pompei sau motorului, calculate
att cu modelul matematic complet, ct i cu funciile de transfer complete.
Rezultatele sunt prezentate comparativ n figurile A.11.1-9, A.11.1-10 i A.11.1-11.
Validarea funciilor de transfer aproximative rezult din figurile A.11.1-12,
A.11.1-13 i A.11.1-14. n aceste cazuri, calculele au fost efectuate pentru un
volum normal de lichid supus variaiilor de presiune: 1000 cm
3
.
n ultima etap a fost studiat sistematic influena celui mai important
parametru constructiv jocul amortizorului- i a celui mai important parametru
funcional volumul de lichid dintre pomp, motor i supap asupra dinamicii
supapei. Rspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale
jocului sunt prezentate n figurile A.11.1-15 (supapa necompensat), A.11.1-16
(supapa compensat) i A.11.1-17 (supapa supracompensat).
Se constat c mrirea jocului amortizorului provoac instabilitatea
supapei, indiferent de gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul
de compensare. n cel mai important caz practic (al supapei supracompensate), o
cretere a jocului amortizorului de numai 10 m transform supapa ntr-un
generator de oscilaii ntreinute de mare amplitudine: 330 bar!
Rspunsurile supapelor la semnale treapt de mare amplitudine, pentru
diferite valori ale volumului de lichid supus variaiilor de presiune sunt prezentate
n figurile A.11.1-18, A.11.1-19 i A.11.1-20. Timpul de rspuns al supapelor este
practic proporional cu acest volum.
Se constat urmtoarele:
Elemente de reglare a presiunii

335

a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comport ca elemente
de ntrziere de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare;
b) la semnale de mic amplitudine supapa necompensat se comport ca un
element de ntrziere de ordinul nti, a crui constant de timp poate fi calculat
precis;
c) supapa compensat are cea mai bun comportare dinamic n condiiile
unei caracteristici statice cu pant moderat;
d) supapa supracompensat se comport ca un element de ntrziere de
ordinul al doilea chiar i la semnale de mic amplitudine;
e) funciile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de
mic amplitudine prezente ntotdeauna n transmisiile hidrostatice, asimilate n
practic cu "zgomotul hidraulic";
f) jocul amortizorului influeneaz esenial suprareglarea i timpul de
rspuns ale supapelor, indiferent de gradul de compensare;
g) volumul de lichid din spaiul protejat de supap i modulul de
elasticitate echivalent al acestuia influeneaz n mare msur comportarea
dinamic a tuturor supapelor; reducerea modulului de elasticitate echivalent cu
ajutorul racordurilor flexibile reduce esenial ocurile de presiune asociate
deschiderii supapelor;
h) volumul de lichid din camera de comand a unei supape este mult mai
mic dect cel cuprins ntre pomp, motor i supap; considerarea compresibilitii
acestui lichid n modelul matematic neliniar al supapelor normal-nchise nu
modific practic comportarea dinamic a acestora, indiferent de gradul de
compensare al forei hidrodinamice de regim staionar.
Experimentele de simulare numeric ntreprinse asupra diferitelor variante
structurale i numerice ale modelului matematic al supapelor normal-nchise au
permis validarea expresiilor analitice ale funciilor de transfer stabilite anterior.
Analiza prezentat evideniaz i utilitatea programului de simulare
numeric SIMULINK-MATLAB pentru analiza n domeniul timpului a sistemelor
hidraulice neliniare.
n acelai timp, se constat c analiza liniarizat poate furniza funcii de
transfer simple, validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea
rspunsurilor furnizate de modelele neliniare i cele liniarizate la aplicarea unor
semnale standard.







Acionri hidraulice i pneumatice

336



Fig. A.11.1-1. Caracteristicile statice ale supapelor analizate.



Fig. A.11.1-2. Reeaua de simulare numeric a unei supape normal-nchise.

Elemente de reglare a presiunii

337



Fig. A.11.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei
de micare a ventilului supapei.
Acionri hidraulice i pneumatice

338





Fig. A.11.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare
ecuaiei de continuitate n nodul pomp-supap-motor.





Fig. A.11.1-5. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de
continuitate n nodul din supap.

Elemente de reglare a presiunii

339



Fig. A.11.1-6. Rspunsul unei supape necompensate la semnale treapt de mare
amplitudine.



Fig. A.11.1-7. Rspunsul unei supape compensate la semnale treapt de mare amplitudine.


Acionri hidraulice i pneumatice

340



Fig. A.11.1-8. Rspunsul unei supape supracompensate la semnale treapt de mare
amplitudine.



Fig. A.11.1-9. Rspunsul unei supape necompensate la un semnal treapt de mic
amplitudine.


Elemente de reglare a presiunii

341



Fig. A.11.1-10. Rspunsul unei supape compensate la un semnal treapt de mic
amplitudine.



Fig. A.11.1-11. Rspunsul unei supape supracompensate la un semnal treapt de mic
amplitudine.


Acionri hidraulice i pneumatice

342



Fig. A.11.1-12. Validarea funciei de transfer aproximative
a supapei necompensate.



Fig. A.11.1-13. Validarea funciei de transfer aproximative
a supapei compensate.


Elemente de reglare a presiunii

343



Fig. A.11.1-14. Validarea funciei de transfer aproximative
a supapei supracompensate.



Fig. A.11.1-15. Influena jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei necompensate.


Acionri hidraulice i pneumatice

344



Fig. A.11.1-16. Influena jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei compensate.



Fig. A.11.1-17. Influena jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei supracompensate.

Elemente de reglare a presiunii

345



Fig. A.11.1-18. Influena volumului de lichid asupra
dinamicii supapei necompensate.



Fig. A.11.1-19. Influena volumului de lichid asupra
dinamicii supapei compensate.


Acionri hidraulice i pneumatice

346



Fig. A.11.1-20. Influena volumului de lichid asupra
dinamicii supapei supracompensate.


12
ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI

12.1. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE

12.1.1. Definire i clasificare

Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot ndeplini urmtoarele
funcii:
a) realizeaz diferite conexiuni hidraulice ntre racorduri (funcia de
distribuie);
b) regleaz debitul pe circuitele realizate ntre racorduri (funcia de
reglare).
Elementele care ndeplinesc numai prima funcie se numesc "distribuitoare
direcionale" i trebuie s introduc pierderi de presiune minime ntre racorduri
pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte.
Elementele care realizeaz i funcia de reglare se numesc "distribuitoare
de reglare", iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare
mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea
mecanic necesar pentru comand este mult mai mare ca 1).
Informaiile cu privire la funciile ndeplinite, conexiunile realizate, tipul
comenzilor etc. sunt cuprinse sintetic n simbolurile distribuitoarelor.
Un simbol tipic este format din dou sau mai multe ptrele care
reprezint seturi de conexiuni posibile; n interiorul acestora se reprezint prin
sgei legturile dintre racorduri; lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care
se obin funciile ndeplinite.
Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numrul de racorduri
energetice. Acestea se mai numesc i "ci" (de la cuvntul englezesc "way").
Al doilea criteriu se refer la numrul de poziii distincte ale sertarului
(obturatorului) fa de corp, egal cu numrul de seturi de conexiuni realizate.
Cel mai simplu distribuitor are dou racorduri i dou poziii (fig. 12.1),
fiind de fapt un drosel ntrebuinat pentru ntreruperea circuitelor hidraulice sau ca
element de reglare a debitului. Soluia constructiv care permite minimizarea forei
de comand are la baz droselul cu sertar cilindric.



Fig. 12.1. Distribuitor 2/2:
a) simbol complet; b) drosel reglabil; c) simbol echivalent.
Acionri hidraulice i pneumatice

348

Distribuitoarele cu trei ci (fig. 12.2) sunt utilizate pentru comanda
motoarelor hidraulice unidirecionale cu simplu efect, a cror revenire se face
gravitaional sau sub aciunea unei fore elastice. De asemenea, ele pot comanda
motoare hidraulice liniare cu dublu efect difereniale, ale cror pistoane au arii utile
inegale (fig. 12.3).



Fig. 12.2. Distribuitor 3/3 comandat hidraulic:
a) schema de principiu; b) simbolul standardizat; c) sistem de acionare hidraulic
realizat cu distribuitor cu 3 ci i motor hidraulic cu simplu efect;
d) schema hidraulic echivalent a sistemului.


Elemente de reglare a debitului

349

Cele mai rspndite distribuitoare au patru racorduri i trei poziii (4/3).
Corpul lor conine 5 canale toroidale i poate realiza diferite conexiuni prin
alegerea adecvat a poziiei i limii umerilor sertarului, care determin
"acoperirea" orificiilor (fig. 12.4). Acoperirea este pozitiv dac pentru deschiderea
orificiului sertarul trebuie s realizeze o anumit curs (egal cu distana dintre
muchiile de distribuie).
Cea mai important schem de conexiuni din categoria 4/3 este
caracterizat prin faptul c n poziia central (0) toate racordurile sunt nchise.
Poziiile 1 i 2 permit simultan alimentarea i drenarea unui motor hidraulic n
ambele sensuri. Acest tip de distribuitor se numete "inversor cu centru nchis" (fig.
12.5). Un caz particular de importan practic deosebit este caracterizat prin
acoperirea nul a tuturor orificiilor, fiind specific sistemelor de reglare automat a
poziiei (servomecanismelor).
O alt schem important de distribuie 4/3 se numete "inversor cu centrul
deschis" i este specific sistemelor de comand hidraulic proporional, deoarece
n poziia neutr permite revenirea motorului hidraulic sub aciunea resoartelor de
centrare i, n acelai timp, funcionarea pompei cu un consum mic de energie
(fig. 12.6).
n cazul sistemelor de acionare cu funcionare intermitent se poate face o
economie de energie esenial dac se utilizeaz un distribuitor 4/3 cu centru parial
deschis (fig. 12.7).



Fig. 12.3. Comanda unui motor liniar diferenial printr-un distribuitor 3/3:
a) sistem de acionare hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor cu dublu efect diferenial;
b) schema hidraulic echivalent.

Acionri hidraulice i pneumatice

350


a) b) c)

Fig. 12.4. Definirea acoperirii:
a) acoperire pozitiv; b) acoperire nul (critic); c) acoperire negativ.






Fig. 12.5. Distribuitor 4/3 cu centrul nchis.

Elemente de reglare a debitului

351



Fig. 12.6. Distribuitor 4/3 cu centrul
deschis.
Fig. 12.7. Distribuitor 4/3 cu centrul parial
deschis.

12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale

Un distribuitor hidraulic este format n esen din dou piese ntre care are
loc o micare relativ; aceasta asigur acoperirea sau descoperirea unor orificii
amplasate ntre racordurile externe.
Elementul fix se numete carcas sau corp, iar cel mobil sertar sau ventil.
Sertarul poate fi cilindric sau plan i poate efectua o micare de rotaie sau
de translaie. Ventilele pot fi conice sau sferice i de fapt aparin unor supape de
sens deblocabile pe cale mecanic, hidraulic, electromecanic sau electrohidra-
ulic, comandate simultan. Cele mai rspndite distribuitoare sunt formate dintr-un
sertar cilindric cu micare de translaie i un corp fix, prevzut cu canale interioare
toroidale. ntre umerii sertarelor i camerele toroidale se realizeaz simultan mai
multe drosele variabile prin care se regleaz debitul. Schema hidraulic echivalent
a unui distribuitor tipic este prezentat n figura 12.8.


Fig. 12.8. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor utilizat
pentru comanda unui motor hidraulic bidirecional.
Acionri hidraulice i pneumatice

352

Comanda unui distribuitor poate fi: manual, mecanic, hidraulic,
pneumatic, electromecanic, electrohidraulic, electropneumatic sau combinat.
Simbolul comenzii (fig. 12.9) se ataeaz lateral simbolului distri-
buitorului; n general exist o coresponden ntre simbolul comenzii i conexiunile
realizate de csua alturat acesteia.
Comenzile pot fi "reinute" sau "nereinute"; dac legturile generate de o
comand se menin i dup dispariia acesteia, comanda se numete "reinut". O
comand "nereinut" are efect numai ct timp este aplicat.
Revenirea obturatorului n poziia neutr se face sub aciunea unui resort
montat ntr-o caset sau cu ajutorul a dou resoarte simetrice.
La debite mici este posibil comanda direct (manual, mecanic,
electromagnetic etc.).
n figura 12.10 se prezint un distribuitor tipic cu comand manual.
La debite mari se utilizeaz comanda indirect, distribuitoarele avnd dou
sau trei etaje.
Se analizeaz n continuare cazul tipic al distribuitoarelor bietajate
electrohidraulice (fig. 12.11). Acestea au structura din figura 12.12:
a) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul
parial deschis, cu comand electromagnetic nereinut; n poziia neutr
racordurile C, D i Y sunt conectate mpreun, permind egalizarea presiunilor din
racordurile C i D la nivelul presiunii din rezervor; acest distribuitor se numete
"distribuitor pilot";
b) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul
nchis, cu acoperire pozitiv, cu comanda hidraulic nereinut care se numete
"distribuitor principal";
c) grup de drosele reglabile i supape de sens destinat reglrii timpului de
rspuns al comenzii electrohidraulice, adic a timpului scurs ntre momentul
aplicrii comenzii electrice i momentul ncheierii deplasrii sertarului
distribuitorului principal; de asemenea, se regleaz timpul de revenire n poziia
neutr a distribuitorului principal, ca urmare a anulrii unei comenzi electrice
aplicate distribuitorului pilot; un drosel reglabil introduce o suprapresiune controla-
bil n camera pasiv realizat ntre sertarul distribuitorului principal, corpul
acestuia i capacul corespunztor.

12.1.3. Caracteristicile statice i dinamice ale distribuitoarelor
direcionale

Principala caracteristic a unui distribuitor direcional este variaia cderii
de presiune pe diferite ci n funcie de debit (fig. 12.13). n afar de aceasta, sunt
necesare numeroase alte informaii referitoare la scurgerile interne, forele de
comand, timpul de rspuns corespunztor fiecrui tip de comand etc.


Elemente de reglare a debitului

353



Fig. 12.9. Tipuri de comenzi pentru distribuitoare.





Fig. 12.10. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH):
1 - corp; 2 - manet; 3 - sertar; 4 - resort; 5 - piston de indexare; 6 - resort de indexare.


Acionri hidraulice i pneumatice

354





Fig. 12.11. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH):
1 - corp; 2 - sertar; 3 - resort; 4 - corpul pilotului; 5 - electromagnet; 6 - camer de
comand; 7 - canal de alimentare al pilotului; 8 - buton de deblocare manual.





Fig. 12.12. Distribuitor electrohidraulic bietajat.


Elemente de reglare a debitului

355



Fig. 12.13. Caracteristica pierderilor de presiune ale unui distribuitor direcional.

Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar
cilindric.

Cea mai important component a forei de comand este de natur
hidrodinamic. Pentru calculul acesteia se utilizeaz relaia stabilit pentru
droselele cu sertar cilindric circular:
p cos c c x d 2 F
v d h
A u t = (12.1.1)
Se aplic aceast relaie celor dou drosele care formeaz distribuitorul:
( )
1 s v d 1 h
p p cos c c x d 2 F u t = (12.1.2)
( )
T 1 v d 2 h
p p cos c c x d 2 F u t = (12.1.3)
Ambele fore tind s centreze sertarul. Fora hidrodinamic total este:
( ) | |
2 1 s v d 2 h 1 h h
p p p cos c c x d 2 F F F u t = + = (12.1.4)
Rezult:
( ) ( ) P p cos c c x d 2 P , x F
s v d h
u t = (12.1.5)
Aceast for este similar cu o for elastic n raport cu deschiderea x:
x K F
h h
= (12.1.6)
unde
( ) P p cos c c d 2 K
s v d h
u t = (12.1.7)
La diametre mari i cderi mari de presiune pe distribuitor, fora F
h
atinge
valori ce nu pot fi realizate prin comand manual.
Acionri hidraulice i pneumatice

356

12.2. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE DE REGLARE
ALIMENTATE LA PRESIUNE CONSTANT

Din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, distribuitoarele
hidraulice sunt amplificatoare, deci au un rol esenial n asigurarea preciziei i
stabilitii sistemelor automate hidraulice. Analiza caracteristicilor energetice i de
pierderi ale acestor elemente constituie o etap fundamental n elaborarea unor
modele matematice realiste pentru servomecanismele hidraulice prezentate n
aceast lucrare.

12.2.1. Scheme constructive i structurale

a) Scheme constructive
Distribuitoarele de reglare sunt formate din rezistene hidraulice reglabile
comandate simultan. Ariile variabile se realizeaz ntre dou piese aflate n micare
relativ, piesa mobil numindu-se "sertar". n practic se utilizeaz sertare
cilindrice i plane i ventile conice. Distribuitoarele cu sertar cilindric
ntrebuineaz buce cu orificii radiale sau cu degajri (camere) toroidale pe
supafaa interioar.
Tehnica de realizare a orificiilor precise n buc este relativ recent; ca
urmare, soluia clasic, care utilizeaz degajri toroidale interioare (fig. 12.14,a),
este nc larg folosit la execuia distribuitoarelor de reglare i direcionale
destinate debitelor mari. Pentru a micora factorul de amplificare al distribuitorului
cu degajri toroidale fr a micora diametrul sertarului sub limita tehnologic
accesibil, acesta poate fi prevzut cu umeri conici, teituri sau crestturi
longitudinale de seciune triunghiular (fig. 12.14, b i c).
Sertarele cu fante dreptunghiulare pe umeri sunt utilizate pentru distribuia
debitelor mici, prin deplasri relativ mici fa de poziia neutr, diametrul
rmnnd deasupra limitei tehnologice; ele asigur liniaritatea caracteristicii
statice, fiind larg utilizate n distribuitoarele proporionale.
Toate schemele constructive descrise genereaz probleme de execuie i
control, iar calitatea profilului muchiilor de distribuie ale camerelor toroidale este
mediocr. n plus, teiturile i crestturile sertarelor (fig. 12.14,c, d i e) nu permit
practicarea crestturilor de echilibrare care reprezint, totui, un mijloc simplu de
evitare a griprii hidraulice.
Noile procedee de execuie prin electroeroziune a orificiilor n plci
metalice au permis apariia sertarelor cu muchii riguros drepte, conjugate cu orificii
precis profilate, avnd muchii de laminare foarte ascuite; aceste distribuitoare sunt
mai bine adaptate condiiilor de utilizare n cadrul servomecanismelor dect
distribuitoarele cu umeri profilai i camere toroidale.
Schema unei rezistene hidraulice (drosel) cu orificii n buc i sertar cu
muchii drepte este indicat n figura 12.15,a.
Profilul orificiilor practicate simetric n cma poate fi adaptat cerinelor
de stabilitate i precizie ale oricrui sistem (fig. 12.15,b, c i d).
Elemente de reglare a debitului

357

b) Scheme structurale
Distribuitoarele cu sertar sunt frecvent ntrebuinate pentru reglarea
debitului motoarelor hidraulice deoarece n absena unui semnal de comand
prezint scurgeri minime, calitate important din punct de vedere energetic. n plus,
este posibil reducerea forei necesare pentru comand prin procedee constructive
relativ simple.

Fig. 12.14. Variante de drosele cu sertar cilindric.


Fig. 12.15. Tipuri de orificii realizate prin electroeroziune.

Criteriile de clasificare a distribuitoarelor cu sertar alimentate la presiune
constant sunt numeroase.
Din punctul de vedere al caracteristicii de reglare, criteriul cel mai
important este numrul muchiilor de laminare (active). Exist astfel distribuitoare
cu una, dou sau mai multe muchii active. n cazul utilizrii unei singure muchii de
laminare (fig. 12.16) distribuitorul trebuie s contin i un drosel fix. Rezult o
caracteristic static similar celei oferite de distribuitoarele cu ajutaj i palet.
Acest distribuitor este puin utilizat n sistemele de comand moderne datorit
asimetriei caracteristicii i mai ales scurgerilor exagerate.
Un distribuitor cu dou muchii de laminare (fig. 12.17) poate comanda un
motor hidraulic cu piston diferenial. Dei scurgerile acestui distribuitor sunt mici
n raport cu cel analizat anterior, el nu este utilizat n sisteme de comand de mare
putere deoarece fora hidrodinamic pe sertar nu este aceeai n cele dou sensuri.
Dezavantajele acestor sisteme sunt eliminate prin utilizarea distribui-
toarelor cu patru muchii de laminare. Ele asigur urmtoarele avantaje:
Acionri hidraulice i pneumatice

358

caracteristic static simetric; fore de comand simetrice; scurgeri neglijabile;
randament ridicat; n cazul comandrii unui motor asimetric este posibil obinerea
aceleai viteze pentru ambele sensuri de micare prin utilizarea unor orificii de
lime diferit; variaiile temperaturii i presiunii de alimentare produc o deriv
neglijabil a nulului; forele de comand pot fi reduse prin mijloace simple.


Fig. 12.16. Distribuitor cu o singur muchie
de laminare.
Fig. 12.17. Distribuitor cu dou muchii de
laminare.

n practic se utilizeaz att sertarele cilindrice, ct i cele plane. Primele
sunt mai adecvate comenzilor hidraulice aplicate pe suprafeele de capt. Pilotarea
sertarelor plane necesit motoare hidraulice miniaturale, astfel c ele sunt
comandate ndeosebi manual, mecanic sau electric.
Sertarele cilindrice nu au aceeai fiabilitate ca cele plane deoarece sunt
expuse pericolului griprii prin impuritile solide care ptrund n jocul radial.
n cazul sertarelor plane, jocul poate fi anulat prin diferite soluii
constructive; de asemenea este posibil ndeprtarea automat a suprafeelor
conjugate n cazul ptrunderii unei particule solide n spaiul dintre ele.
Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii sunt
prezentate n figura 12.18. Ele difer prin: a) numrul de umeri; b) numrul de
racorduri de admisie i evacuare; c) sensul de deplasare al pistonului motorului
hidraulic comandat pentru un sens dat de deplasare a sertarului din poziia neutr;
d) forma suprafeelor conjugate (cilindrice sau plane).



Fig. 12.18. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii.

Elemente de reglare a debitului

359

12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar
cilindric i ferestre dreptunghiulare

Droselele cu sertar cilindric pot fi caracterizate prin doi coeficieni de
debit: unul corespunztor orificiului deschis (descoperit), notat cu c
d
i altul
corespunztor orificiului nchis (acoperit), notat cu c'
d
. Primul se definete prin
relaia

A +
=
/ p 2 j x b
Q
c
2 2
d
(12.1)
n care b este limea cumulat a ferestrelor dreptunghiulare ale droselului; j jocul
radial mediu; x deplasarea sertarului fa de poziia neutr geometric.
n figura 12.19 se prezint variaia debitului unui drosel tipic n funcie de
distana axial x, dintre muchiile de laminare ale sertarului i bucei, pentru diferite
valori ale cderii de presiune, meninut constant. Curbele trasate cu linie
continu sunt obinute experimental pe un drosel cu o singur fereastr
dreptunghiular n buc. Curbele trasate cu linie ntrerupt corespund unui drosel
ideal analog, definit prin urmtoarele ipoteze: a) joc nul; b) pierderi de sarcin nule
n racorduri; c) coeficient de debit constant n raport cu numrul Re i deplasarea
sertarului fa de poziia neutr; d) muchii de laminare perfect ascuite; e) variaie
liniar a ariei orificiului n funcie de poziia sertarului.


Fig. 12.19. Caracteristica unui drosel tipic i definirea cursei negative.

Curbele corespunztoare droselului ideal sunt drepte care trec prin originea
sistemului de coordonate. Curbele corespunztoare droselului real sunt neliniare
att la deschideri mici, datorit influenei jocului radial, ct i la deschideri mari,
datorit pierderilor de sarcin importante n racorduri.
Coeficientul de debit al orificiului deschis, c
d
, depinde de numrul Re i de
condiiile de acces al lichidului la orificiu, fiind necesar definirea sa specific
pentru cazul intrrii lichidului n spaiul dintre umerii sertarului (c
di
) i ieirii din
Acionri hidraulice i pneumatice

360

acesta (c
de
). n figura 12.20 este reprezentat variaia celor doi coeficieni n funcie
de numrul Re pentru droselul definit n figura 12.19. Se constat c diferena
dintre cele dou curbe este minor; n calcule practice preliminare se poate adopta
pentru coeficientul de debit o valoare medie, cuprins ntre 0,61 i 0,75 care trebuie
verificat experimental.



Fig. 12.20. Variaia coeficienilor c
di
i c
de
n funcie de numrul Re.

Coeficientul de debit al orificiului acoperit, c'
d
se definete uzual prin
relaia

= '
p 2
j b
Q
c
d
(12.2)
i depinde esenial de poziia sertarului. n figura 12.20 se prezint variaia acestui
coeficient n funcie de numrul Re pentru o valoare normal a razei muchiei de
laminare, R
m
. Valoarea maxim a coeficientului de debit
max d
c' corespunztoare
micrii turbulente este independent de poziia sertarului, dar depinde de raza
muchiei de laminare. Aceasta este uzual cuprins ntre 1 i 50 m, realizarea
valorilor inferioare fiind posibil numai cu tehnologii speciale de finisare a bucei
i sertarului. Pentru R
m
~ 5 m,
max d
c' ~ 0,8, iar la R
m
~ 50 m,
max d
c' ~ 0,9.

12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice cu sertar
cilindric

Scopul analizei este definirea caracteristicilor de regim staionar ale
distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric i a coeficienilor utilizai n
caracterizarea sintetic a acestora.
Elemente de reglare a debitului

361

a) Caracteristici de regim staionar
Se consider distribuitorul din figura 12.21. Cele patru rezistene hidraulice
reglabile realizate ntre sertar i orificiile bucei pot fi considerate similare celor
patru brae ale unei puni Wheatstone (fig. 12.22). Sgeile din apropierea
orificiilor indic direciile de curgere posibile iar numrul atribuit unui orificiu
constituie indicele ariei i debitului acelui orificiu.



Fig. 12.21. Schema unui distribuitor cu sertar cilindric.

Se consider o deplasare a sertarului din poziia neutr (x = 0) definit prin
amplasarea simetric a sertarului n buc.
n regim staionar debitele de compresibilitate sunt nule, astfel c ecuaiile
de continuitate corespunztoare celor dou camere ale distribuitorului sunt:

4 1
Q Q Q = (12.3)

2 3
Q Q Q = (12.3')
unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic.

Fig. 12.22. Schema de principiu a rezistenelor hidraulice realizate ntre
sertar i orificiile bucei.
Acionri hidraulice i pneumatice

362

Analiza dinamic impune considerarea compresibilitii lichidului, dar
aceasta nu se poate realiza fr a ine seama de volumele racordurilor motorului,
care pot fi apreciabile.
Se noteaz cu

2 1
p p P = (12.4)
cderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. Cele patru
debite care parcurg orificiile distribuitorului se calculeaz cu relaiile:
( )
1 s 1 1 d 1
p p
2
A c Q

= (12.5)
( )
2 s 2 2 d 2
p p
2
A c Q

= (12.6)
( )
T 2 3 3 d 3
p p
2
A c Q

= (12.7)
( )
T 1 4 4 d 4
p p
2
A c Q

= (12.8)

Coeficienii de debit ai celor patru orificii pot fi considerai egali doar ntr-o
prim aproximaie:
d 4 d 3 d 2 d 1 d
c c c c c = = = = .
Presiunea n racordul de retur, p
T
, poate fi neglijat deoarece uzual este
mult mai mic dect celelalte presiuni implicate n calcul. Dac p
T
este
comparabil cu acestea, P poate fi interpretat ca diferena dintre presiunea sursei
i presiunea racordului de retur.
Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului, fiind necesare patru
ecuaii pentru a defini variaia acestora n funcie de poziia sertarului: A
1
= A
1
(x);
A
2
= A
2
(x); A
3
= A
3
(x); A
4
= A
4
(x). Astfel, sunt necesare 11 ecuaii pentru a defini
dependena dintre debitul furnizat motorului hidraulic, poziia sertarului i cderea
de presiune pe motor,
( ) P , x Q Q = (12.9)
Ultima ecuaie constituie "caracteristica de regim staionar a
distribuitorului" deoarece include toate regimurile de funcionare posibile ale
acestuia. n cazul general, determinarea analitic a caracteristicii este dificil
deoarece o parte din ecuaiile algebrice implicate sunt neliniare. Totui,
distribuitoarele nu sunt niciodat att de complexe nct legile de variaie ale ariilor
orificiilor s fie diferite. n majoritatea cazurilor orificiile distribuitoarelor sunt
"mperecheate" i "simetrice". Condiiile de mperechere sunt
Elemente de reglare a debitului

363


( ) ( )
( ) ( ) x A x A
x A x A
4 2
3 1
=
=
(12.10)
iar simetria orificiilor este realizat dac

( ) ( )
( ) ( ) x A x A
x A x A
4 3
2 1
=
=
(12.11)
Dac distribuitorul ndeplinete aceste condiii, n poziia neutr a
sertarului ariile tuturor orificiilor sunt egale:
( ) ( )
0 2 1
A 0 A 0 A = (12.12)
Datorit acestor restricii asupra ariilor orificiilor, este necesar definirea
unei singure arii de orificiu, celelalte variind n acelai mod.
n cazul cel mai simplu, care este i cel mai rspndit, ariile orificiilor
variaz liniar n funcie de poziia sertarului, distribuitorul fiind definit printr-un
singur parametru: limea cumulat a ferestrelor practicate n buc, b. Acest
parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului, exprimat n m
2
/m,
singurul parametru important al distribuitorului.
Simetria i mperecherea orificiilor distribuitorului necesit un efort
tehnologic deosebit, n absena cruia coeficientul de debit poate avea valori
particulare n regiunea nulului.
Stabilitatea unor servomecanisme (specifice aeronavelor) poate fi asigurat
prin reducerea gradientului de arie al orificiilor distribuitorului n jurul nulului.
Soluia uzual const n folosirea ferestrelor de form trapezoidal. n acest caz,
variaia ariei n raport cu deschiderea este uor de calculat i utilizat n cadrul
analizei neliniare cu ajutorul calculatorului numeric sau analogic.
Dac orificiile sunt mperecheate i simetrice, debitele din braele opuse
ale punii din figura 12.22 sunt egale:

4 2 3 1
Q Q ; Q Q = = (12.13)
nlocuind relaiile (12.5) ... (12.8) n relaiile (12.13) rezult dou concluzii
identice:

2 1 s
p p p + = (12.14)
Ecuaiile (12.4) i (12.14) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile
presiunilor n racordurile distribuitorului n funcie de presiunea sursei i de
cderea de presiune pe motor:

2
P p
p
s
1
+
= (12.15)

2
P p
p
s
2

= (12.16)
Acionri hidraulice i pneumatice

364

Se constat c pentru un distribuitor mperecheat i simetric fr sarcin
(P = 0) presiunile n racordurile motorului sunt egale cu jumtate din presiunea
sursei. Dac se aplic o sarcin motorului hidraulic, presiunea unui racord crete,
iar a celuilalt scade cu aceeai cantitate. Astfel, cderile de presiune pe orificiile 1
i 3 sunt egale iar ariile fiind egale, rezult egalitatea debitelor din relaia (12.13).
n studiul distribuitoarelor sunt necesare i relaii de calcul pentru debitul
sursei i debitul consumat de motorul hidraulic. Debitul sursei poate fi calculat cu
una din relaiile:

2 1 S
Q Q Q + = (12.17)

4 3 S
Q Q Q + = (12.18)
innd seama de expresiile debitelor i de expresiile presiunilor n
racorduri rezult:

+
+

=
P p
A c
P p
A c Q
s
2 d
s
1 d S
(12.19)
n mod similar se calculeaz debitul consumat de motorul hidraulic:

=
P p
A c
P p
A c Q
s
2 d
s
1 d
(12.20)
Aceste relaii pot fi utilizate numai n cadrul unei analize neliniare.
Evaluarea analitic a preciziei i stabilitii oricrui sistem hidraulic de reglare
automat necesit definirea unor coeficieni care s caracterizeze sintetic
comportarea distribuitorului.
b) Coeficienii distribuitorului
Se dezvolt n serie Taylor n jurul unui punct de funcionare caracteristica
distribuitorului exprimat sub forma general (12.9):
... P
P
Q
x
x
Q
Q Q
0 0 0
+ A
c
c
+ A
c
c
+ = (12.21)
Dac se studiaz funcionarea n vecintatea unui punct, infiniii mici de
ordin superior pot fi neglijai, deci:
P
P
Q
x
x
Q
Q Q Q
0 0 0
A
c
c
+ A
c
c
= A (12.22)
Derivatele pariale se obin prin derivarea caracteristicii de regim staionar,
analitic sau grafic.
Prin definiie, factorul de amplificare n debit al distribuitorului este
mrimea

x
Q
K
Qx
c
c
(12.23)
Elemente de reglare a debitului

365

Prin definiie, coeficientul debit - presiune este

P
Q
K
QP
c
c
(12.24)
Se poate demonstra c ultimul coeficient este ntotdeauna pozitiv deoarece
derivata P / Q c c este negativ pentru orice tip de distribuitor.
O alt mrime util n analiza unui distribuitor este coeficientul presiune-
deplasare, definit prin relaia:

x
P
K
Px
c
c
= (12.25)
Acesta se mai numete i "sensibilitatea distribuitorului n presiune" i este
corelat cu ceilali doi coeficieni prin relaia

P / Q
x / Q
x
P
c c
c c
=
c
c
(12.26)
sau
QP
Qx
Px
K
K
K = (12.27)
Datorit acestor notaii caracteristica static a distribuitorului devine:
P K x K Q
QP Qx
A A = A (12.28)
Aceast relaie este aplicabil tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienii
definii mai sus sunt utilizai n determinarea stabilitii i preciziei sistemelor
deservite.
Factorul de amplificare n debit, denumit n practic i "gradientul debit -
deschidere", influeneaz direct factorul de amplificare n bucl deschis al
sistemului, deci stabilitatea acestuia.
Coeficientul debit - presiune influeneaz direct factorul de amortizare al
subsistemului distribuitor - motor.
Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a
asigura subsistemului distribuitor - motor capacitatea de a aciona precis sarcini cu
frecri importante.
Valorile coeficienilor distribuitorului variaz n funcie de punctul de
funcionare.
Cel mai important punct de funcionare este originea sistemului de
referin al curbelor debit - presiune (Q = 0; P = 0; x = 0) deoarece funcionarea
sistemelor automate hidraulice se produce n mod frecvent n aceast regiune, n
scopul anulrii erorii. Aici factorul de amplificare n debit este maxim, asigurnd
sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit - presiune este minim,
determinnd o amortizare minim.
Acionri hidraulice i pneumatice

366

Din ultimele dou observaii rezult c originea curbelor debit presiune
este punctul critic din punctul de vedere al stabilitii; un sistem stabil n acest
punct este stabil n orice punct de funcionare.
Coeficienii distribuitorului evaluai n punctul de funcionare particular
considerat se numesc coeficienii de nul ai distribuitorului.

12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric i
centrul nchis critic

Distribuitoarele cu geometrie ideal sunt caracterizate prin muchii de
laminare perfect ascuite i joc radial nul ntre sertar i buc. Dei perfeciunea
geometric nu este practic realizabil, este posibil s se construiasc un distribuitor
avnd caracteristica de debit liniar n jurul poziiei neutre a sertarului. Un astfel de
distribuitor cu centru critic este optim deoarece are un factor de amplificare bine
determinat i scurgeri neglijabile.
a) Caracteristica de regim staionar
Datorit geometriei ideale, debitele de scurgeri sunt nule (Q
2
i Q
4
, cnd
x > 0, respectiv Q
1
i Q
3
, cnd x < 0).
nlocuind relaiile (12.15) i (12.5) n (12.3) rezult, pentru x > 0,

2
P p 2
A c Q
s
1 d

= (12.29)
Ecuaia (12.3) poate fi tratat similar pentru a obine aceleai rezultate.
n cazul deschiderilor negative ale distribuitorului, Q = Q
4
, iar relaiile
(12.15) i (12.8) conduc la egalitatea

2
P p 2
A c Q
s
2 d
+

= (12.30)
valabil penru x < 0.
Ultimele dou relaii pot fi combinate sub forma:

|
|
.
|

\
|

= P
x
x
p
1
x
x
A c Q
s 1 d
(12.31)
Aceasta este caracteristica de regim staionar a unui distribuitor ideal cu
centru critic, avnd orificii simetrice i mperecheate.
Dac se utilizeaz ferestre dreptunghiulare avnd gradientul de arie b,
caracteristica de regim staionar capt forma simpl

|
|
.
|

\
|

=
s
s
d
p
P
x
x
1
p
x b c Q (12.32)
Elemente de reglare a debitului

367

Aceast relaie poate fi scris ntr-o form adimensional dac se definesc
urmtoarele mrimi: x
max
deplasarea maxim a sertarului din poziia de nul i
Q
max
debitul maxim normal corespunztor unei cderi de presiune nul pe motor,

=
s
max d max
p
x b c Q (12.33)
Prin mprirea ultimelor dou relaii se obine forma adimensional a
caracteristicii de regim staionar:
P signx 1 x Q = (12.34)
n care
max
x / x x = este deplasarea relativ a sertarului iar
s
p / P P = este cderea
de presiune relativ pe motor. Relaia (12.34) este reprezentat grafic n figura
12.23. Funcionarea n cadranele 2 i 4 este posibil numai n cursul unui regim
tranzitoriu; de exemplu, o modificare brusc a poziiei sertarului poate determina
inversarea presiunilor n racordurile motorului, dar datorit ineriei fluidului i
sarcinii, aceasta se deplaseaz n acelai sens, deci debitul rmne instantaneu
orientat n acelai sens.
Sarcina maxim negativ este egal cu presiunea sursei de alimentare a
distribuitorului deoarece presiunea absolut nu poate fi negativ.
b) Coeficienii distribuitorului
Prin diferenierea relaiei (12.32) pot fi determinai urmtorii coeficieni:
- factorul de amplificare n debit,

=
P p
b c K
s
d Qx
(12.35)
- coeficientul debit - presiune,

( ) P p
x b c
K
s
d
QP


= (12.36)
Sensibilitatea distribuitorului este

( )
x
P p 2
K
s
Px

= (12.37)
Punctul de funcionare cel mai important este definit prin x = 0, Q = 0 i
P = 0. n acest caz, coeficienii distribuitorului sunt

=
s
d 0 Qx
p
b c K (12.38)
0 K
0 QP
= (12.39)
Acionri hidraulice i pneumatice

368

=
0 Px
K (12.40)
Valoarea factorului de amplificare n debit n origine este o funcie simpl
de dou mrimi certe i precis msurabile: gradientul de arie al distribuitorului i
presiunea de alimentare a acestuia. Validitatea expresiei factorului de amplificare
n origine a fost sistematic verificat experimental. Din fericire, stabilitatea
sistemelor de reglare automat hidraulice depinde esenial de aceast mrime.
Valorile calculate pentru ceilali doi coeficieni difer mult de cele
determinate experimental. Valori realiste ale acestora, utilizabile n proiectare, nu
pot fi determinate dect prin cercetarea caracteristicilor de scurgeri ale
distribuitoarelor.




Fig. 12.23. Caracteristica de regim staionar a distribuitorului
sub form adimensional.



Elemente de reglare a debitului

369

12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul
nchis critic

Distribuitoarele reale cu centrul critic se deosebesc de cele ideale prin
scurgeri, care domin comportarea lor static n domeniul deschiderilor mici
( m 25 x = ). n afara acestei regiuni caracteristica teoretic poate fi aplicat cu
certitudine.
Un distribuitor practic cu centrul critic are un joc radial tipic de 5 m i o
acoperire pozitiv sau negativ de acelai ordin de mrime.
Se consider un distribuitor ale crui racorduri de sarcin sunt conectate la
dou manometre. Debitul furnizat motorului hidraulic este nul. Cu acest montaj se
pot msura i defini trei caracteristici de scurgeri pentru distribuitor.
Se deschide progresiv distribuitorul msurndu-se diferena de presiune
indicat de manometre i debitul total al sursei, care n realitate este un debit de
scurgeri. n cursul acestei ncercri presiunea sursei este meninut constant.
Se poate trasa astfel curba P(x) care permite determinarea sensibilitii
distribuitorului definit prin panta curbei n origine (fig. 12.24).
Se constat experimental c presiunea n racordul alimentat de distribuitor
crete foarte repede pn la presiunea sursei pentru o deplasare foarte mic a
sertarului.
Debitul de scurgeri Q
1
(fig. 12.25) prezint un maxim n poziia neutr a
sertarului i descrete rapid odat cu descentrarea sertarului deoarece umerii
acestuia acoper orificiile de retur. Aceast curb este o msura a pierderilor de
putere hidraulic.






Fig. 12.24. Curba P(x) utilizat pentru
determinarea sensibilitii distribuitorului.

Fig. 12.25. Curba Q
l
(x) utilizat pentru
determinarea pierderilor de putere
hidraulic.


A treia caracteristic se obine msurnd debitul total prin distribuitor cu
sertarul centrat, variind presiunea de alimentare. Acest debit este numit "de nul"
(Q
c
) iar curba obinut este numit "curba debitului de nul" (fig. 12.26).
Acionri hidraulice i pneumatice

370

Din aceast figur rezult c un distribuitor nou este caracterizat prin
scurgeri laminare, acestea devenind turbulente pentru un distribuitor uzat deoarece
contaminanii abrazivi erodeaz muchiile active ale orificiilor, mrind ariile lor.
Debitul de nul corespunztor unei presiuni oarecare de alimentare poate fi
determinat din aceast curb i este identic cu debitul maxim de scurgeri din figura
12.26 pentru aceeai presiune de alimentare.
Forma curbei de debit de nul (liniar sau parabolic) indic calitatea
ajustajului distribuitorului. Valoarea debitului de nul pentru presiunea de calcul a
sursei poate fi utilizat pentru stabilirea toleranei de execuie.



Fig. 12.26. Curba "debitului de nul" Q
c
(p
s
).

Din aceast curb se poate obine valoarea coeficientului debit - presiune
de nul. Considernd c orificiile distribuitorului sunt mperecheate i simetrice, din
relaiile (12.19) i (12.20) rezult debitul furnizat motorului de distribuitor,
respectiv debitul furnizat distribuitorului de surs. Prin diferenierea relaiei (12.19)
rezult

( ) ( ) +


=
c
c
/ P p 2
A c
/ P p 2
A c
P
Q
s
2 d
s
1 d
(12.41)
Datorit faptului c ariile orificiillor sunt ntotdeauna pozitive, mrimea
P / Q c c este ntotdeauna negativ.
Prin diferenierea relaiei (12.20) n raport cu p
s
rezult raportul P / Q c c cu
semn schimbat:

QP
s
s
K
p
Q
P
Q

c
c
=
c
c
(12.42)
Acest rezultat este valabil pentru orice distribuitor cu orificii mperecheate
i simetrice, att n cazul scurgerii laminare, ct i al celei turbulente.
Curba debitului de nul este obinut pentru x = 0, Q = 0 i P = 0 astfel c
panta acestei curbe este chiar coeficientul debit - presiune de nul.
Elemente de reglare a debitului

371

Dac se compar valorile acestui coeficient pentru un distribuitor nou i
pentru unul uzat se constat c dei debitul de nul poate crete foarte mult,
creterea pantei curbei este considerabil mai mic. Pe msur ce distribuitorul se
uzeaz, coeficientul debit - presiune de nul poate s creasc de dou sau trei ori,
reducnd sensibilitatea la presiune.
Scderea sensibilitii distribuitorului nu este esenial n raport cu uzura
acestuia. n caz contrar, performanele sistemului care include distribuitorul s-ar
altera rapid, pe msura uzrii muchiilor de laminare.
Curgerea prin orificiile cu muchie ascuit are un caracter laminar. Cderea
de presiune i debitul asociate unui orificiu sunt, respectiv, p
s
/2 i Q
c
/2.
Pentru un domeniu de curgere delimitat de dou plci plane, de lime b
mult mai mare dect distana dintre ele, h, debitul n regim laminar poate fi calculat
cu relaia:
P
32
h b
Q
3
q
t
= (12.43)
n cazul unui distribuitor, b reprezint limea ferestrelor iar h - jocul radial
j dintre sertar i buc, astfel c

s
3
c
p
32
j b
Q
q
t
= . (12.44)
Prin derivarea acestei relaii rezult o relaie aproximativ pentru calculul
coeficientului debit - presiune de nul:

q
t
=
32
j b
K
3
0 QP
. (12.45)
Valoarea calculat cu aceast relaie este considerabil mai corect dect
valoarea teoretic 0 K
0 QP
= .
n calculele preliminare se poate utiliza pentru jocul radial valoarea
tipic j = 5 mm.
Se observ ca acest coeficient este proporional cu gradientul de arie al
distribuitorului.
Din relaiile (12.38) i (12.45) se poate obine o expresie aproximativ
pentru sensibilitatea distribuitoarelor practice cu centrul nchis critic:

t
q
=
s
2
d
0 Qx
p
j
c 32
K (12.46)
Utiliznd valori tipice pentru mrimile care intervin n aceast relaie ( =
850 kg/m
3
; c
d
= 0,61; j = 5 10
-6
m i q = 0,0138 Ns/m
2
) rezult:

s
8
0 Px
p 10 17 , 1 K = (12.47)
Acionri hidraulice i pneumatice

372

Pentru o presiune de alimentare p
s
= 70 bar, rezult o sensibilitate

11
0 Px
10 11 , 3 K = N/m
2
/m (12.48)
Practic, se poate verifica c pentru o presiune de alimentare de 70 bar, se
poate obine uor o sensibilitate de ordinul 3,1 10
11
N/m
2
/m, confirmnd utilitatea
acestei relaii.
Observaie: Sensibilitatea distribuitorului nu depinde de gradientul de arie
al acestuia.

12.3. REGULATOARE DE DEBIT

Un regulator de debit este un element mecanohidraulic care limiteaz
debitul furnizat de pomp motorului hidraulic la o valoare prescris prin
intermediul unei rezistene hidraulice.
Debitul pompei se alege mai mare dect debitul maxim necesar motorului
hidraulic, iar debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o supap de reglare
a presiunii.
Exist dou tipuri de regulatoare de debit: cu dou racorduri (ci) i cu trei
racorduri. Aceste regulatoare difer din punct de vedere stuctural i al comportrii
n regim staionar.
Schema de principiu a unui regulator de debit cu trei ci este prezentat n
figura 12.27. Regulatorul este compus dintr-o rezisten hidraulic fix i o supap
normal-nchis comandat de cderea de presiune pe rezistena fix. Deschiderea
supapei normal-nchise se produce numai dac rezultanta forelor de presiune pe
sertar depete fora corespunzatoare pretensionrii resortului. Ca urmare, la
debite mici regulatorul se comport ca o rezisten hidraulic fix.



Fig.12.27. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 ci.

Schema hidraulic echivalent a regulatorului este prezentat n figura 12.28,
iar caracteristica de regim staionar este indicat n figura 12.29. Caracteristica este
format practic din dou drepte: una de pant unitar, corespunztoare nefuncionrii
Elemente de reglare a debitului

373

supapei i alta de pant usor pozitiv, corespunztoare evacurii debitului
excendentar prin supap.
Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat n figura 12.30, iar n
figura 12.31 se prezint o soluie constructiv tipic incorporat n pompele cu
angrenaje destinate alimentrii la debit constant a servomecanismelor direciei
autovehiculelor.
n cazul unui regulator de debit cu dou ci (fig. 12.32 12.34) supapa
normal-nchis este nseriat cu droselul reglabil. Debitul excedentar este evacuat
la rezervor printr-o alt supap normal-nchis, dispus n paralel cu regulatorul
fa de pomp.
Caracteristica de regim staionar a regulatorului este practic o dreapt
orizontal (Q = ct.).



Fig. 12.28. Schema hidraulic echivalent a unui regulator de debit cu trei ci.



Fig. 12.29. Caracteristica de regim staionar a unui
regulator de debit cu trei ci.
Fig. 12.30. Simbolul unui regulator
de debit cu trei ci (RD3).
Acionri hidraulice i pneumatice

374



Fig. 12.31. Regulator de debit cu trei ci pentru pompe cu angrenaje:
1 carcas; 2 orificiu calibrat; 3 sertar; 4 resort.


Fig. 12.32. Regulator de debit cu dou ci.
Elemente de reglare a debitului

375


Fig. 12.33. Droselul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.


Fig. 12.34. Buonul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.
Acionri hidraulice i pneumatice

376

Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui
regulator de debit cu dou ci

Se analizeaz un regulator de debit cu dou ci, prevzut cu un drosel de
amortizare amplasat n corpul supapei (fig. A.12.2-1). Studiul comportrii dinamice
evideniaz influena acestui drosel asupra stabilitii i performanelor dinamice
ale regulatorului.



Fig. A.12.2-1. Schema de principiu a regulatorului.

1. Comportarea regulatorului n regim staionar
n regim staionar, asupra ventilului supapei normal-deschise acioneaz
fora elastic a resoartelor, rezultanta forelor de presiune hidrostatice i fora de
presiune hidrodinamic.
Supapa trebuie s se deschid datorit forei
( ) ( ) y y K y y K F
02 2 e 01 1 e e
+ + + = (12.2.1)
unde K
e1
i K
e2
sunt rigiditile resoartelor; y
01
i y
02
precomprimrile acestora; y
deplasarea ventilului (comprimarea resoartelor).
Din figura A.12.2-1 rezult relaia dintre deschiderea x
s
a supapei i
comprimarea y a resoartelor
s
x l L y =
Relaia (12.2.1) devine
s e 0 e e
x K F F = (12.2.2)
unde
Elemente de reglare a debitului

377

( ) ( ) l L K K y K y K F
2 e 1 e 02 2 e 01 1 e 0 e
+ + + =
i

2 e 1 e e
K K K + = .
Rezultanta forelor de presiune hidrostatice asupra ventilului este
( )
3 2
2
p
p p
4
D
F
t
= (12.2.3)
unde p
2
reprezint presiunea din aval de supap; p
3
presiunea din aval de
regulator; D diametrul pistonului ventilului.
Utiliznd teorema impulsului i relaia lui Bernoulli se obine pentru fora
de presiune hidrodinamic expresia
( ) u t = cos p p c c x d 2 F
2 1 vs ds s hs

sau

s hs hs
x K F = (12.2.4)
unde
( ) u t = cos p p c c d 2 K
2 1 vs ds hs
.
n relaiile de mai sus d este diametrul sertarului; c
ds
coeficientul de debit
al supapei; c
vs
coeficientul de vitez al supapei; p
1
presiunea sursei de
alimentare a regulatorului de debit; u - unghiul dintre axa ventilului i jetul axial-
simetric de lichid care strbate interstiiul circular dintre sertar i corp.
Ecuaia de echilibru static a sertarului supapei este
( ) | | ( ) 0 p p
4
D
x cos p p c c d 2 K F
3 2
2
s 2 1 vs ds e 0 e
=
t
u t +
(12.2.5)
Acestei ecuaii i se asociaz caracteristica static a supapei,
( )
2 1 ds s s
p p
2
c x d Q

t = , (12.2.6)
i caracteristica static a droselului de comand,
( )
3 2 d dd d
p p
2
A c 2 Q

= . (12.2.7)
n aceste relaii Q = Q
s
= Q
d
este debitul care parcurge regulatorul; Q
s

debitul supapei; Q
d
debitul droselului; c
dd
coeficientul de debit al droselului de
Acionri hidraulice i pneumatice

378

comand; A
d
aria unei crestturi a droselului de comand. Dac acesta este
format dintr-un plunjer cu dou crestturi triunghiulare (fig. A.12.2-2),
o = tg x A
2
d d
(12.2.8)



Fig A.12.2-2. Schem de calcul pentru droselul de comand.

Sistemul format din ecuaiile (12.2.5 ... 12.2.7) are ca necunoscute debitul
Q care parcurge regulatorul, deschiderea supapei x
s
i presiunea p
2
din amonte de
droselul de comand. Rezolvarea acestui sistem necesit specificarea presiunii p
1
la
intrarea n regulator i a presiunii p
3
la ieirea din regulator. De asemenea, este
necesar precizarea deschiderii x
d
a droselului de comand, a coeficientului su de
debit, a valorilor coeficienilor de debit i de vitez ai supapei, precum i a
unghiului u.
Sistemul considerat poate fi scris sub forma echivalent
0 a x a x a x a
0 s 1
2
s 2
3
s 3
= + + + (12.2.9)
( ) ( )
2
d dd
2
ds s
3 1
A c 2
1
c dx
1
p p 2
Q
+
t

= (12.2.10)
( )
2
ds s
2
1 2
c dx
Q
2
p p
t

= (12.2.11)
Aici,
2
ds e
2 2
3
c K d 4 a t =
|
.
|

\
|
t
t =
2
0 e
3 1
2
ds
2 2 3
2
D
F 4
p p c D d a
|
.
|

\
|
t
o u t =
2
0 e
3 1
2 4
d
2
dd vs ds 1
D
F 4
p p tg cos x c c dc 32 a
2
d
2
dd 0 e 0
A c F 16 a = .
Elemente de reglare a debitului

379

Rezolvarea ecuaiei (12.2.9) se face numeric. Din analiza ordinului de
mrime al termenilor acesteia se constat c la deschideri mici ale supapei,
termenul corespunztor coeficientului a
3
este neglijabil, astfel c x
s
se obine prin
rezolvarea unei ecuaii de gradul doi. Termenul de gradul doi este relativ mic fa
de ceilali termeni, deci
2
1
2
0
s
a 2
a
a
a
x ~ .
La deschideri mari ale supapei, termenul de gradul trei devine important i
pot fi neglijai termeni de gradul nti i doi. n acest caz,
3
3
0
s
a
a
x ~ .
La cderi mici de presiune pe regulator trebuie s se in seama de
micorarea coeficientului de debit al droselului de comand.
n figura A.12.2-3 se prezint comportarea static a unui regulator studiat
teoretic i experimental de autori, avnd urmtoarele caracteristici:
D = 30 mm; d = 16 mm; K
e1
= 6518 N/m; K
e2
= 6820 N/m; y
01
= 12,8 mm;
y
02
= 2,25 mm; l = 15 mm; L = 20 mm; c
ds
= 0,61; c
vs
= 0,98; c
dd
~ 0,71; x
d
= 3,59 /
3,18 / 2,75 mm; o = 30
0
; u = 69
0
; p
1
= 200 bar.



Fig A.12.2-3. Caracteristica regulatorului.

Valoarea admis pentru coeficientul de contracie al droselului de comand
a fost stabilit experimental. Se remarc faptul c aceast valoare este mai mic
Acionri hidraulice i pneumatice

380

dect cea indicat pentru drosele formate din orificii cu acoperire variabil, la
numere Re suficient de mari (Re > 7000).
Se constat o bun concordan ntre rezultatele teoretice i experimentale
ntr-un domeniu larg de variaie a presiunii p
3
, diferenele fiind determinate n
principal de frecri.
2. Analiza comportrii dinamice a regulatorului
La variaii mici ale parametrilor funcionali ai regulatorului curgerea
lichidului prin droselul de amortizare al supapei poate fi considerat laminar, deci
cderea de presiune introdus de acesta (fig. A.12.2-3) este
dt
dx
d
d l 32
p p
s
4
a
2
a
2
'
2

q
~ (12.2.12)
unde: d
a
este diametrul droselului de amortizare; l
a
lungimea acestuia iar p
'
2

presiunea din camera format de sertar i corpul supapei.
Fora de presiune hidrodinamic are n regim tranzitoriu i componenta
dt
dQ
L F
d ht
= (12.2.13)
care poate fi scris sub forma

dt
dx
K F
s
ht ht
= (12.2.14)
unde
( )
2 1 ds d ht
p p 2 d c L K t = (12.2.15)
Cu notaiile din figura A.12.2-1 fora de frecare vscoas dintre plunjer i
corp poate fi exprimat prin relaia

dt
dx
f F
s
v fv
= (12.2.16)
unde
( ) | |
3 2 1 v
Dl l l d f + +
c
tq
= . (12.2.17)
Ecuaia de echilibru dinamic a sertarului supapei are forma
( ) ( ) ( )
3 2
2
0 e s hs e
s
ht a v 2
s
2
p p
4
D
F x K K
dt
dx
K f f
dt
x d
m
t
= + + + + (12.2.18)
S-a notat cu m masa plunjerului i masa echivalent a arcurilor, iar
Elemente de reglare a debitului

381


4
a
a a
d
d
l 8 f
|
|
.
|

\
|
t q = (12.2.19)
reprezint coeficientul de amortizare corespunztor droselului supapei.
Din ecuaia de micare rezult factorul de amortizare al supapei:

( ) | |
5 , 0
hs e
ht a v
K K m 2
K f f
+
+
= , . (12.2.20)
Se constat c fora hidrodinamic tranzitorie are un caracter
destabilizator; anihilarea acesteia poate fi asigurat prin alegerea adecvat a
dimensiunilor droselului de amortizare, care este principalul element stabilizator al
regulatorului.
n cazul oscilaiilor de mic amplitudine ale supapei, (x
s
= x
0s
+ Ax
s
i Ax
s

x
s
), avem
( ) ( )
3 2 0 3 2 3 2
p p p p p p A A = (12.2.21)
unde
3 2
p p A A > 0.
Ecuaia de micare capt forma

( ) ( )
( )
3 2 s et
s
2
s
2
p p A x K
dt
x d
b
dt
x d
m A A = A +
A
+
A
, (12.2.22)
unde

ht a v
K f f b + = ,

hs e et
K K K + = i
4
D
A
2
t
= .
Caracteristica static liniarizat a supapei are forma
( )
2 1 cs s Qs s
p p K x K Q A + A = A (12.2.23)
n care
( )
0 2 1 ds Qs
p p
2
dc K

t =
i

( )
0 2 1
ds 0 s cs
p p 2
1
c dx K

t = .

Acionri hidraulice i pneumatice

382

Caracteristica liniarizat a droselului de comand are forma
( )
3 2 d
p p G Q A = A (12.2.24)
unde
( )
0
3 2
2
d dd
p p 2
1
tg x c 2 G

o = .


Fig A.12.2-4.Schema bloc a regulatorului.

Din schema funcional a regulatorului, prezentat n figura A.12.2-4,
rezult funcia de transfer a acestuia n raport cu variaia presiunii din aval:

1 s T s T
1 s T s T
K
p
Q
) s ( H
4
2 2
3
2
2 2
1
Qp
3
0
+ +
+ +
=
A
A
= (12.2.25)
unde

et
2
1
K
m
T = ;
et
2
K
b
T = ;

( )
( )
et cs e
cs 2
3
K G K AK
G K m
T
+

= ;
( )
( )
et cs e
cs
4
K G K AK
G K b
T
+

= ;

( )
et cs e
cs et
Qp
K G K AK
GK K
K
+
=
Modelul matematic prezentat evideniaz i influena droselului de amortizare.
Analiza ntreprins este aproximativ, deoarece s-a neglijat influena unor
factori secundari iar modelul propus este liniar dar prezint avantajul evalurii
rapide a influenei principalilor parametri constructivi ai regulatorului studiat
asupra comportrii sale dinamice.