Sunteți pe pagina 1din 16

TEM DE CAS

- BAZELE SISTEMELOR AUTOMATE -

TRADUCTOARE DE FOR I
CUPLU

Duescu Alexandra
Grupa 8303
Facultatea de Transporturi

CUPRINS:
1. Considerente generale ........................................................................................................................ 3
2. Traductoare de for tensorezistive
2.1 Principiul de funcionare al elementelor sensibile tensorezistive..................................................... 4
2.2 Tipuri de mrci tensometrice si caracteristicile acestora ................................................................. 5
2.3 Adaptoare pentru traductoare tensorezistive ....................................................................................7
2.4 Circuite finale pentru adaptoare cu puni tensometrice .................................................................. 10
3. Traductoare de for i cuplu cu elemente sensibile nespecifice ...................................................... 12

1. Considerente generale
Traductoarele pentru fore i momente se folosesc pentru observarea anumitor aspecte ale
structurilor cinematice supuse unor regimuri variabile de ncrcare (de exemplu: roboi, maini-unelte,
linii transportoare). n aceste cazuri, fora este o mrime vectorial, iar stabilirea direciei n care
acioneaz este esenial.
Este binecunoscut formula forei, deifinit n principiul al doilea al mecanicii clasice:

F ma
unde F este fora ce acioneaz asupra mesei m, iar a este acceleraia.
Momentul M este produsul dintre for i braul forei (definit prin distana msurat ntre
punctul de aplicare al forei i centrul de rotaie):

M Fl, sau

M Jau Jd-dt

unde l este braul forei, J este momentul de inerie i au este acceleraia unghiular.
Momentul poate fi de rsucire (torsiune), ncovoiere sau forfecare. Msurarea forelor ce
determin ntindere sau compresiune se realizeaz prin msurarea alungirii relative. Alungirea relativ
reprezint deformaia produs de fora ce acioneaz pe unitatea de suprafa intr-un solid:

unde este deformaia, este efortul unitar, iar E este modulul de elasticitate.
Cea mai rspndit metod de funcionare a traductoarelor de fore i momente o reprezint
conversia deformaiei n semnal util. Aceasta se datoreaz posibilitilor tehnice de valorificare a
efectului tensorezistiv. Acest efect se bazeaz pe modificarea rezistenei unui conductor atunci cnd
acesta este supus unui efort care i provoac modificarea lungimii.
3

Pe lng elementele sensibile tensorezistive, n construcia traductoarelor de for i moment


mai sunt folosite i elemente sensibile parametrice de tip inductiv sau capacitiv. n afar de acestea, mai
sunt folosite si elemente sensibile generatoare, bazate pe efect magnetostrictiv sau efect piezoelectric.
Convertoarele de msurare pot fi realizate sub forma unor capsule dinamometrice, care se
monteaz n serie cu elementul de msurat. Capsulele trebuie s fie capabile s suporte ntreaga for,
dar n acelai timp sa prezinte o variaie de lungime ct mai mic.
Reprezentarea grafic a unei capsule dinamometrice, ct i schema bloc de funcionare a
acesteia sunt prezentate n figura de mai jos:

Fig.1 a) capsul dinamometric; b) schema funcional pentru msurarea forei.


Capsula dinamometric este format dintr-un corp elastic (3), pe suprafaa cruia sunt aplicate
patru traductoare tensometrice, dou n direcie vertical (4), adic n direcia forei, i vor fi
comprimate, i dou n direcie orizontal (5) care vor fi ntinse. Acestea se afl n interiorul carcasei
(2), ce prezint n planul superior suprafaa de presiune (1).
Deformaiile la care este supus acest corp sunt convertite de traductoare n variaii de rezisten
R, aceste variaii fiind convertite n tensiune electric prin intermediul unei puni n regim
neechilibrat. n cazul alimentrii n curent continuu, se obine schema funcional din figura b), care
evideniaz c deviaia instrumentului magnetoelectric este proporional cu fora msurat, iar
mrimile de influen ce pot afecta precizia msurrii sunt modulul de elasticitate E al materialului din
care este realizat corpul elastic, i tensiunea de alimentare a punii.
2. Traductoare de for tensorezistive
2.1 Principiul de funcionare al elementelor sensibile tensorezistive
Vom considera un rezistor uniform, de seciune A, lungime i rezistivitate . Atunci variaia
rezistenei sale electrice datorat variaiei dimensiunilor produse de alungirea este:

(2.1.1)
mprind aceast relaie prin R, variaia relativ a rezistenei va fi:
4

(2.1.2)
Dar, ntruct variaia relativ a ariei seciunii transversale este dat de relaia:

(2.1.3)
unde este coeficientul lui Poisson (raportul dintre contracia transversal i alungire).
Admind pentru rezistivitate o variaie liniar cu volumul V de forma:

, se

obine:

(2.1.4)
Dar, innd seama de (2.1.3),

(2.1.5)
unde k este un coeficient ce depinde de naura materialului conductor.
Astfel, nlocuind relaiile (2.1.3) i (2.1.5) n (2.1.2) , se obine:

(2.1.6)
ntruct n practic, elementul tensorezistiv se relizeaz sub forma unei mrci tensometrice
(MT), coeficientul K din relaia (2.1.6) poart numele de factor de marc. Din relaia care exprim
factorul de marc K (1 2)(1 k) se observ c acesta depinde de natura materialului folosit (prin
coeficientul k) i de tehnologia de realizare a mrcii tensometrice. Altfel exprimat, K reprezint
sensibilitatea mrcii tensometrice (sensibilitatea senzorului tensorezistiv).
2.2 Tipuri de mrci tensometrice i caracteristicile acestora
Natura materialului din care acestea sunt confecionate reprezint principalul factor de
clasificare a mrcilor tensometrice. Din acest punct de vedere, acestea pot fi: din conductor metalic, din
folii metalice, obinute prin depuneri metalice i semiconductoare.
A. Mrci tensometrice din conductor metalic
La rndul lor, mrcile tensometrice din conductor metalic pot fi: cu capete libere, aderente prin
lipire, transferabile pe suprafa i mrci sudabile.
5

Marca tensometric ce are capetele libere (adic este nelipit) const dintr-o srm de cupru,
nichel sau crom, avnd diametrul de circa 0.025 mm, ntins ntre doua suporturi. Acest tip de mrci
tensometrice se utilizeaz doar la doze tensometrice destinate operaiilor de cntrire, deoarece nu sunt
destul de precise pentru alt tip de aplicaii. Imprecizia se datoreaz dificultilor de amplasare i a
sensibilitii reduse.
Marca aderent prin lipire, denumit i marc lipit, este fixat cu un adeziv special pe
suprafaa piesei supus efortului. Configuraia acesteia const dintrun filament de srm subire, dispus
in zig-zag i cimentat la baz. Conductoarele de legtur se sudeaz, prin procedee speciale, la
terminalele filamentului, pentru a facilita conexiunile electrice externe. Lungimea configuraiei, mai
puin conexiunile, reprezint lungimea activ a mrcii.

Figura 2. Marc tensometric aderent cu filament.


Mrcile transferabile sunt executate pe suporturi adezive, care se dispun pe suprafaa piesei
supus efortului, fr alt liant (ciment). Materialul suport este, de obicei, plasticul sau poliesterul,
poliamida etc.
Mrcile sudabile se monteaz de asemenea pe supori metalici, preferabil din acelai material ca
i suprafaa pe care se fixeaz. Fiind de dimensiuni reduse, montarea pe suprafaa solicitat se face prin
tehnici speciale de microsudur, n puncte. Sunt utilizate in aplicaii dificile: sunt dispuse pe pereii
rezervoarelor de lichide criogenice.
B. Mrcile tensometrice din folii metalice
Au dimensiuni mai reduse i sunt realizate dup tehnologia circuitelor. Materialul foliei este
nicromul (Ni-Cr) sau constantanul. Aceste mrci sunt utilizate atunci cnd, pentru msurarea forelor
mari, nu sunt suficient de robuste mrcile din conductor metalic.
Mrcile de lime sporit se recomand atunci cnd efortul transversal este neglijabil, deoarece
disip o putere fa de configuraia normal.
Configuraia de tip rozet se utilizeaz n situaiile n care nu se cunosc direciile de aplicare a
eforturilor. Uzual se folosesc 3 4 elemente dispuse la 45 i/sau 60 care permit determinarea
direciilor i valorilor eforturilor.
6

Figura 3. Mrci tensometrice din folii:


a) lime normal;
b) lime sporit;
c) de tip rozet.
C. Mrci tensometrice pbinute prin depuneri metalice
Aceste mrci se realizeaz direct pe suprafaa solicitat la eforturi prin metode de bombardare
cu particule, dup ce marca a fost acoperit cu un strat izolator.
Avantajele acestui traductor sunt: dimensiuni reduse i rezisten la temperaturi nalte (1200 C ).
C. Mrci tensometrice semiconductoare
Funcioneaz pe baza fenomenului piezorezistiv ntlnit la semiconductoare. Rezistivitatea a
unui semiconductor este invers proporional cu produsul dintre sarcina electric, numrul de purttori
de sarcin i mobilitatea acestora.
Amplitudinea i semnul acesteia depind de forma i tipul materialului, gradul de dozare i
orientarea cristalografic. Factorul de marc poate fi negativ sau pozitiv i este exprimat prin relaia:

(2.2.1)
Factorul de marc (K ) depinde att de variaiile dimensionale, ct i de rezistivitate. Drept
urmare, apar neliniariti care se pot minimiza prin utilizarea unor scheme de conectare de tip punte,
montnd perechi de mrci active n braele adiacente.
Principalul avantaj oferit de mrcile tensometrice semiconductoare este sensibilitatea foarte
mare (K=50200). Dezavantajul datorat neliniaritilor pronunate se poate compensa prin utilizarea
unor mrci care au coeficient negativ de variaie a rezistivitii. O alt metod de liniarizare a
caracteristicii de transfer const n pretensionarea iniial (nainte de montaj) a mrcii semiconductoare
pentru a stabili punctul de funcionare n zona liniar.
2.3 Adaptoare pentru traductoare tensorezistive
Cnd este supus la deformaii, variaiile rezistenei electrice a mrcii tensometrice sunt mici.
Astfel, se impune utilizarea unor adapoare performante. Un adaptor de acest tip cuprinde dou blocuri
distincte :
a) O schem de msurare de tip punte Wheatstone, n care se conecteaz elementele sensibile
(mrcile). Aceasta primete numele de punte tensometric.
b) Un circuit final de conversie i amplificare n semnal util (semnal unificat).
7

O punte tensometric poate fi format din unul, pn la patru elemente sensibile (MT), n
funcie de sensibilitatea (precizia) dorit. Cnd se alege schema de conectare, n funcie de scopul
urmrit, se ine cont de faptul ca efectele din oricare dou brae (laturi) adiacente ale punii se scad, iar
efectele din dou brae opuse se adun.

Figura 4. Puni tensometrice : a) Sfert de punte ; b) Semipunte ; c) Punte complet


Cele trei tipuri de puni prezentate mai sus sunt cele mai utilizate. Figura 4-a reprezint
montajul n sfert de punte, avnd un singur senzor tensorezistiv MT, notat cu R1, i trei rezistoare
calibrate (R2, R3, R4) n adaptor.
Figura 4-b prezint montajul semipunte, fiind alctuit din dou mrci tensometrice exterioare,
notate cu R1, R2, i dou rezistoare calibrate (R3, R4), aflate in adaptor.
La montajul n punte complet (figura 4-c), pe fiecare dintre laturile punii se afl conectate
mrci tensometrice.
Aceste puni (Wheatstone) se alimenteaz clasic de la o surs de tensiune constant Ua, iar pe
diagonala de msurare se obine semnalul de ieire din punte Ue, care, n cazul punilor dezechilibrate,
este folosit direct ca o msur a variaiei n braele active ale punii. De regul, puntea se echilibreaz
naintea oricrei msurtori prin intermediul rezistenelor calibrate i ajustabile, sau prin poteniometre
auxiliare legate n laturile punii Wheatstone.
Se consider puntea complet. Pentru aceasta, n absena solicitrii la efort, ecuaia de echilibru
are forma :

(2.3.1)
Deci, cnd puntea nu este solicitat la efort, iar rezistenele se consider egale
8

(R1=R2=R3=R4=R), rezult :

Dup aplicarea solicitrii, puntea se dezechilibreaz, iar raportul dintre tensiunea de


dezechilibru Ue i cea de alimentare Ua devine :

(2.3.2)
unde Ri, cu i lund valori ntre 1 i 4, este variaia de rezisten a mrcii Ri ca urmare a solicitrii la
care este supus.
Aadar, n cazul general al punii cu 4 brae active, tensiunea de dezechilibru Ue nu este liniar
cu variaiile Ri, i deci nu este liniar nici cu eforturile care au produs variaiile respective. Pentru a
gsi o relaie liniar ntre Ue i Ua, considernd mrcile tensometrice identice, condiia ca rezistenele
s fie egale ntre ele rmnnd valabil, se dezvolt n serie Taylor i se rein doar termenii de ordin I :

(2.3.3)
Tinnd cont c rezistenele sunt egale ntre ele, relaia devine :

(2.3.4)
Avnd n vedere i legea de funcionare a mrcilor tensometrice, dat de relaia (2.1.6),
rezult :

(2.3.5)
Relaiile (2.3.4) i (2.3.5) exprim modelul matematic liniarizat al punii Wheatstone complete.
Dac n locul ecuaiei reale (2.3.2) se folosete ecuaia liniarizat (2.3.4) sau (2.3.5), rezult o eroare
relativ de liniarizare, erel, exprimat prin relaia:

(2.3.6)
Deci, datorit neliniaritii punii, ntre deformaia real i deformaia msurat exist
9

relaia:
(2.3.7)
unde n reprezint eroarea incrementat.
La proiectarea adaptoarelor pentru elemente sensibile tensorezistive se folosesc acele dispuneri
ale mrcilor n punte care asigur pe ct posibil liniarizarea ecuaiei de ieire, obinerea unui raport
unitar intre deformaia real i cea msurat, ct i compensarea erorilor de temperatur, umiditate,
efort aparent.

2.4 Circuite finale pentru adaptoare cu puni tensorezistive


Pentru mrci cu factor de marc k 1,5...3 i rezisten n domeniul 150...300, semnalul util
oferit de punte n diagonala de msurare Ue [mVV] depinde de fora solicitatoare F, respectiv de
momentul M. Astfel, K ia valori de ordinul 10-3 pentru fore de ordinul kN. Aadar, pentru tensiuni de
alimentare de oridinul volilor, tensiunea de ieire ia valori de ordinul milivolilor. Soluiile
constructive pentru aceste circuite finale difer dup cum puntea este alimentat n curent continuu sau
curent alternativ.
Se difereniaz astfel adaptoare cu puni tensometrice alimentate n curent continuu i
adaptoare cu puni tensometrice alimentate n curent alternativ.
A. Adaptoare cu puni tensometrice alimentate n curent continuu

Figura 5. Schema bloc a adaptorului pentru puni tensometrice alimentate n curent continuu

In aceast schem, pe lng puntea tensometric apar amplificatorul de curent continuu ACC,
convertorul tensiune-curent CTC, sursa de tensiune de referin STR.
Aceast soluie nu permite ns obinerea unei reacii globale care s asigure stabilitate n
10

funcionare i s permit corecia unor eventuale neliniariti. O variant perfecionat, care utilizeaz
n principiu aceleai blocuri, este prezentat n figura 6.

Figura 6. Adaptor n conexiune dou fire (dou conductoare)


Trebuie menionat posibilitatea utilizrii traductorului de tensiune continu, ca adaptor
deoarece permite separare galvanic prin modularea semnalului oferit de punte, amplificare n
curent alternativ, demodulare i n final formare de semnal unificat, eventual cu reacie de la
semnalul de ieire.
B. Adaptoare cu puni tensometrice alimentate n curent alternativ

Figura 7. Schema bloc a adaptorului pentru puni tensometrice cu alimentare n curent alternativ
Schema de principiu pentru un astfel de adaptor este prezentat n figura 9.6, n care:
GF generator de tensiune sinusoidal de frecven 2 5 kHz; PT puntea tensometric;
PA preamplificator (selector de gam); AF amplificator final; DSF demodulator sensibil la
faz; F filtru trece-jos; CTC convertor tensiune /curent.
11

Aceast schem de principiu st la baza realizrii adaptoarelor pentru puni rezistive i


inductive din seria N 2300, produse de IEMI Bucureti.
3. Traductoare de for i cuplu cu elemente sensibile nespecifice
3.1 Traductoare magnetostrictive
Aceste traductoare folosesc elemente sensibile realizate din materiale care au proprietatea de
a-i schimba caracteristicile magnetice (adic ciclul de histerezis) sub aciunea unei fore.

Figura 8. Circuite de histerezis : a) pentru nichel ; b) pentru permalloy.


Dintre materialele magnetice de acest tip cele mai utilizate sunt: nichelul pur i pemalloy
(aliaj din fier cu 68 nichel). Efectul forei asupra curbei de histerezis este prezentat n figura 8 (a i
b). Se constat c la nichel, panta caracteristicii de histerezis scade o dat cu creterea efortului
(magnetostriciune negativ), iar la nermalloy aceast pant crete (magnetostriciune pozitiv).
Deoarece variaia de pant a caracteristicii de histerezis poate fi convertit ntr-o variaie de
tensiune electromotoare, rezult c elementele sensibile magnetostrictive sunt de tip generator fiind
sunt utilizate n msurarea vibraiilor (n special acustice) avnd ca principale avantaje: o impedan
mecanic ridicat la intrare (adic deflexie la efort neglijabil) i o impedan electric la ieire
joas (fa de cristalele piezoelectrice care au impedana electric de ieire ridicat). Aceste
proprieti recomand utilizarea ES magnetostrictive la msurarea forelor (n special dinamice).
n figura 9 se prezint schema de principiu a unui traductor de for magnetostrictiv cu
variaia permeabilitii. Variaia permeabilitii magnetice, produs la aplicarea forei (F) asupra
miezului feromagnetic, provoac o variaie de inductan n bobina asociat, care este preluat de
circuitul de adaptare CA (adaptor de tip punte). De obicei, se utilizeaz un montaj diferenial cu
dou elemente magnetostictive, unul supus la compresiune i cellalt la ntindere.

12

Figura 9. Schema de principiu a traductorului magnetostrictiv cu variaia permeabilitii magnetice

Figura 10. Traductor magnetostrictiv cu variaia inductanei remanente


Inductana traductorului depinde de amplitudinea i frecvena curentului de excitaie furnizat de
adaptor. Frecvena trebuie bine stabilizat la variaia temperaturii cu ajutorul unor rezistoare de
compensare, limitnd eroarea de temperatur la 0,05%. O alt soluie de utilizare a ES
magnetostrictive const n preluarea de ctre adaptor a variaiei induciei remanente, figura 10.
3.2 Elemente sensibile piezoelectrice pentru traductoare de for
Elementele sensibile piezoelectrice sunt utilizate la msurarea forelor dinamice, dar cu ajutorul
unor amplificatoare de sarcin electric adecvate se pot utiliza i pentru msurarea forelor
cvasistatice. Astfel, pot fi convertite (n semnale electrice) fore dinamice cu frecvene de ordinul
kHz. Unitile elastice c are preiau efortul au, de obicei, forma unei coloane avnd ncastrat n centrul
acesteia elementul sensibil (cristalul piezoelectric), aa cum se observ n figura 11.
3.

13

Figura 11. Element sensibil piezoelectric pentru un traductor de for


Semnificaia notaiilor din figur este: U.E. uniti elastice de tip coloan care transmit
efortul la cristalele piezoelectrice; C cristale pizoelectrice (supuse la compresiune). Cristalele
piezoelectrice, care preiau fora, au ntre ele electrodul pentru captarea sarcinilor electrice (diferena
de potenial).
Observaii:
- Traductoarele piezoelectrice pot fi utilizate i pentru msurarea forelor de ntindere, dac ES
sunt precomprimate, astfel nct fora dinamic aplicat s acioneze n raport cu un nivel static,
fa de care apar alternativ diminuri i intensificri de efort astfel c se pot msura eforturi
fluctuante (alternante) de ntindere i compresiune.
- Aceste traducoare, fiind de tip generator, trebuie prevzute cu adaptoare care au impedana de
intrare (Zi) foarte mare (peste 100 M), deoarece impedana de ieire (Ze) a elementului sensibil
piezoelectric este foarte mare.
3.3 Elemente sensibile inductive pentru traductoare de for

Figura 12. element sensibil inductiv de tip inel elastic


Astfel de elemente sensibile detecteaz fora prin deformri elastice care provoac
14

deplasri sesizabile ce pot fi msurate cu traductoare de deplasare (liniare sau unghiulare).


Specific pentru msurarea efortului rmne alegerea elementului elastic asupra cruia
acioneaz fora. Frecvent utilizate sunt elementele elastice de tip inel, diafragm, coloan etc. n
figura 12 este prezentat un element sensibil inductiv elastic de tip inel, n montaj diferenial, care
permite utilizarea unui adaptor de tip punte.
Cnd elementului elastic de tip inel i se aplic o for de ntindere (F), acesta tinde s se
deformeze modificndu-i puin forma circular ntr-o form cu tendin oval. Ca urmare, apare o
micare relativ ntre cele dou brae ale armturii feromagnetice n form de U care modific
diferit ntrefierurile din interiorul celor dou bobine (1 scade i 2 crete), fapt care determin
variaia reluctanei bobinei (1) n sens opus variaiei reluctanei bobinei (2).
Cele dou bobine reprezint dou laturi active ale punii de msurare care conine pe laturile
pasive rezistene ajustabile (pentru echilibrare i compensare).
3.4 Traductoare de cuplu cu discuri incrementale
Traductoarele de cuplu moderne utilizeaz ca elemente sensibile discuri codate de tip
numeric incremental. Sunt utilizate dou discuri: unul, solidar cu axul supus cuplului de msurat
(torsiunii), care se rotete n raport cu al doilea disc fix (de referin). Defazajul dintre cele dou
discuri este proporional cu valoarea cuplului de torsiune aplicat axului.
O metod asemntoare este folosit n construcia traductoarelor optice de cuplu, la care
discurile optice reprezint elementul sensibil. n acest caz, variaia de cuplu este proporional cu
variaia fluxului luminos captat de un receptor plasat n spatele discului de referin (fix), iar
sursa de lumin este plasat n faa discului mobil.
De asemenea, pot fi realizate traductoare de cuplu utiliznd ca element sensibil
inductosinul circular, considernd discul mobil cuplat la axul supus torsiunii, iar discul de
referin (fix) cu rol de stator.
3.5 Traductoare inductive de cuplu
Un exemplu de element sensibil inductiv destinat traductorului de cuplu este prezentat n
figura 13. Acesta este realizat sub forma unui transformator rotativ, a vnd nfurarea primar fix
(pe stator), iar nfurarea secundar rotativ, plasat pe rotor. Fluxul magnetic 1, generat n stator
de tensiunea U1 nu este transferat integral n nfurarea secundar de pe rotor. Pentru minimizarea
fluxului de scpri se impune un aranjament perfect simetric al ansamblului stator rotor i o ax
de rotaie fr jocuri radiale.
15

Figura 13. Element sensibil inductiv pentru traductorul de cuplu: a) principiul constructiv ;
b) simbolizarea nfurrilor.
Estimarea cuplului de torsiune la traductoarele inductive se face cu relaiile cunoscute i utilizate
n poiectarea cuplajelor electromagnetice.

16