Curs nr.1.

I ntroducere - Noiuni fundamentale

AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 0


Curs nr.1

Automatizarea Sistemelor de Fabricaie


Titular curs: prof. dr. ing. CRISTIAN Ioan

Laborator: conf. dr. ing. CHIVU Catrina


















Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 1

1. Introducere: istoric, obiectivul cursului


1.1. Noiuni fundamentale

Obs.
Component mecano / electro / pneumo / hidraulic = sistem de transmitere i prelucrare a semnalelor




Fig.1.1.


1. Noiunea de SISTEM

Sistemul se poate defini ca o structur nchis (Fig.1.1) care interacioneaz informaional
cu exteriorul (exosistemul) i ale crei mrimi de ieire
j
y (unde m j ... 3 , 2 , 1 = ) depind
n exclusivitate de mrimile de intrare
i
u (unde n i ... 3 , 2 , 1 = ) i de structura intern
E a sistemului .
u = mrime de intrare; y = mrime de ieire
( materie, energie sau informaie )
Obs. Noiunea de sistem = caracter general (aplicabil n domeniile: biologic, tehnic,
economic, social, etc.)

Proprieti:
a) Compozare = cuplarea n serie sau / i n paralel a subsistemelor componente
b) Decompozare pn la nivelul de subsistem funcional elementar ( ultimul nivel
ierarhic care satisface definiia de sistem = dependen funcional ieire /
intrare + structur intern )



Relativitatea noiunilor de
SISTEM / SUBSISTEM
- Subsistem n raport cu
exteriorul (Exosistemul)
- Sistem n raport cu structura
sa intern (subsistemele
componente)






Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 2


1.2. Clasificarea sistemelor


1) n funcie de natura semnalelor transmise i
prelucrate:
- sisteme continue,
- sisteme discrete,
- sisteme hibride

2) n funcie de liniaritatea caracteristicilor staionare:
- sisteme liniare,
- sisteme neliniare,

3) n funcie de tipul reaciilor interne:
- sisteme reacie negativ,
- sisteme reacie pozitiv,

4) n funcie de numrul de intrri i ieiri:
- sisteme cu o singur intrare i o singur ieire
(SISO - Singel Input Singel Output),
- sisteme cu intrri i ieiri multiple (MIMO -
Multiple Input Multiple Output),




5) n funcie de caracterul dependenei dintre semnale:
- sisteme deterministe (prelucreaz semnale cauzale),
- sisteme stocastice (prelucreaz semnale aleatoare),

6) n funcie de caracterul fuzzy al dependenei dintre
semnale:
- sisteme fuzzy,
- sisteme nonfuzzy.

7) n funcie caracterul concentrat / distribuit atribuit
parametrilor constructiv-funcionali ai sistemului:
- sisteme cu parametri concentrai,
- sisteme cu parametri distribuii,

8) n funcie de variaia n timp a parametrilor constructiv-
funcionali ai sistemului:
- sisteme variante n timp,
- sisteme invariante n timp,











Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 3


1.3. Semnale i SISTEME
( natura semnalelor transmise i prelucrate )
u = mrime de intrare;
- mrime de intrare comandat / programabil ( comand )
- mrime de intrare perturbatoare ( perturbaie )
y = mrime de ieire ( poziie, vitez, acceleraie, for, cuplu, presiune, debit, temperatur, nivel, etc.)
x =mrime intermediar (vehiculat n interiorul sistemului)


Semnale continui Sisteme CONTINUI


Fig.1.2.

Semnale discrete Sisteme DISCRETE


Fig.1.3.


Semnale continui + discrete Sisteme HI BRI DE
Exemple:
Sisteme conduse cu calculatorul (Structur = semnale numerice + convertor Numeric / Analogic)
Sisteme comandate prin Motoare electrice Pas cu Pas MePP (Trenuri de impulsuri distribuite pe fazele
motorului)







Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 4



Semnale tip de intrare
Tipul
semnalului

Formul de definiie

Reprezentare grafic

Transformat Laplace
Impuls
Dirac

=
=
=
0 , 0
0 ,
) (
t
t
t o (1.1)





| | 1 ) ( = t o L (1.2)

Treapt
unitar

> =
< =

a 1
a 0
) a (
t
t
t u (1.3)


| |
s
t u
s a
e
) a (

= L
| |
s
t u
1
) ( = L (1.4)
Ramp
unitar

> =
< =

a
a 0
) a (
t t
t
t v (1.5)



| |
2
a
e
) a (
s
t v
s
= L
| |
2
1
) (
s
t v = L (1.6)








Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 5
Funcie
parabolic
unitar

> =
< =
=
0
2
1
0 0
) (
2
t t
t
t a (1.7)





| |
3
1
) (
s
t a = L (1.8)
Funcie
sinus unitar

<
>
=
0 , 0
0 , sin
) (
t
t t
t u (1.9)






| |
2 2
) (
s

t u
+
= L (1.10)



Obs.
- Semnalele sunt de cele mai multe ori aleatorii (generate de forma perturbaiilor i de prezena
zgomotelor n componentele electronice)


















Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 6


1.4. Regimuri de funcionare


Precizri iniiale:

Element component = sistem automat de prelucrare i transmitere a semnalelor.
Obiectiv proiectare = dependen dorit intrare ieire ) (u f y= , n regim tranzitoriu i staionar.

Mrimea de ieire:
) ( ) ( ) (
t p
t y t y t y + = (1.1)


p
y = componenta permanent / forat (asociat regimului staionar)

t
y = componenta tranzitorie/ liber (asociat regimului tranzitoriu)





















Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 7

1.4.1. Regimuri de funcionare pentru sistemele liniare


Regim staionar / permanent:
- mrime de intrare cu caracter persistent mrime de ieire persistent
- ~ aceiai form a mrimii de ieire cu cea a mrimii de intrare.

Regim tranzitoriu = trecerea dintr-un regim staionar de funcionare n alt regim de staionar de funcionare
variaia energiilor acumulate n cadrul sistemului (prezena derivatelor n modelul matematic)


Sisteme stabile Ajungerea n regim staionar de funcionare (dispare regimul tranzitoriu):


0 ) ( lim
t
=

t y
t
) ( ) ( lim
p
t y t y
t
=

(1.2)

Semnal treapt / ramp la intrare Regim staionar de funcionare
Semnal periodic (de ex. sinusoidal, dreptunghiular, etc.) la intrare Regim permanent de funcionare

Observaie
Regimul staionar rezult prin anularea derivatelor din cadrul ecuaiilor difereniale care descriu
funcionarea n regim tranzitoriu (pentru rspunsul la semnal treapt).















Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 8

1.4.2. Rspunsul sistemelor LINIARE
Intrare Ieire
Semnal treapt (rspuns indicial)



Fig.1.4.


Fig.1.5.
Semnal sinusoidal (rspuns n frecven)



Fig.1.6.


Fig.1.7.






Curs nr.1. I ntroducere - Noiuni fundamentale


AUTOMATI ZAREA SI STEMELOR de FABRI CAIE - Ioan CRISTIAN 9


Observaii
Rspunsul indicial este caracterizat prin prezena n cadrul regimului tranzitoriu, a unor oscilaii cu frecven constant.
n cazul unui sistem stabil, aceste oscilaii sunt amortizate, amplitudinea lor scznd treptat, pn la dispariia lor
complet, la ajungerea n regim staionar de lucru.
i n cazul rspunsului n frecven apare un regim tranzitoriu, caracterizat prin amplitudine inegal a oscilaiilor
sinusoidale de ieire, n domeniul pozitiv i negativ. n momentul n care se stabilizeaz mrimea amplitudinii semnalului
sinusoidal de ieire, s-a ajuns n regimul permanent (staionar) de lucru.