Sunteți pe pagina 1din 9

A1.

1 / 1

Anexa lucrrii 1
Elemente mecanice ale sistemului
MINDSTORMS NXT
Coninut
1. El ement e mecani ce al e si st emul ui MINDSTORMS NXT.............. 1
2. Realizarea structurii mecanice a robotului mobil .................................... 2
2.1. Asamblarea motoarelor de acionare n structura mecanic a robotului 3
2.2. Asamblarea roii pasive a robotului ........................................................ 5
2.3. Montarea unitii centrale de comand i control ................................... 6
3. Montarea senzorilor kit-ului NXT pe structura robotului mobil autonom8

Anexa lucrrii 1 prezint
Elementele mecanice ale sistemului MINDSTORMS NXT
Etape necesare asamblrii structuri mecanice a unui robot mobil
autonom
Plasarea senzorilor pe structura robotului mobil autonom

1. Elemente mecanice ale sistemului
MINDSTORMS NXT
Elementele mecanice ale sistemului MINDSTORMS NXT sunt urmtoarele:
roi motoare i dinate, pinioane, axuri pentru motoare, elemente necesare
construirii de articulaii, elemente de angrenare, curele, etc. Fiecare element este
identificate printr-un cod, dup cum s-a evideniat n figura A1.1.


a)
Anexa 1
A1. 1 / 2


b)
Fig. A1.1.a.b. Elementele mecanice ale sistemului Lego MINDSTORMS NXT


2. Realizarea structurii mecanice a robotului mobil
Sistemul Lego MINDSTORMS NXT ofer evidente avantaje privind
diversitatea construciilor posibile i facilitile n asamblarea, configurarea i
reconfigurarea unor structuri mecanice pentru roboi.
n cadrul anexei este exemplificat construcia structurii mecanice a unui
robot mobil autonom. Structura mecanic trebuie s asigure stabilitate - pentru
evitarea rsturnrii robotului sub propria greutate - i un gabarit redus (att
longitudinal ct i transversal) pentru deplasarea cu uurin printre obstacole.
Structura trebuie s permit ataarea simultan a celor patru senzori disponibili.
Soluia constructiv propus include trei roi, dintre care doar dou roi sunt
motoare, i sunt plasate n fa, iar a treia este tras. Modificarea direciei se face
prin controlul independent al vitezelor celor dou roi, obinndu-se mobiliti
precum pivotarea (ntlnit, spre exemplu, la tancuri).
Etape necesare asamblrii robotului mobil autonom sunt detaliate n
paragraful urmtor.



Prezentare generala a platformei didatice - Elemente mecanice
A1. 1 / 3

2.1. Asamblarea motoarelor de acionare n structura
mecanic a robotului
Paii necesari asamblrii roilor active - dou roi cu motoare de curent
continuuu, pentru acionare sunt detaliai n figurile urmtoare.




Anexa 1
A1. 1 / 4



Prezentare generala a platformei didatice - Elemente mecanice
A1. 1 / 5

2.2. Asamblarea roii pasive a robotului

A trei roat pasiv trebuie s se poat roti liber n jurul punctului de sprijin.
Sunt propuse dou variante. Prima este mai simpl, cu o singur jant, iar cea de-
a doua este mai complex, dar asigur o stabilitate sporit n viraje brute sau pe
teren denivelat, avnd dou jeni alturate, cu anvelop comun.
Varianta A



Varianta B

Anexa 1
A1. 1 / 6





2.3. Montarea unitii centrale de comand i control


Prezentare generala a platformei didatice - Elemente mecanice
A1. 1 / 7



Deasupra ansamblului construciei este amplasat unitatea de comand,
NXT, la care s-au conectat cele dou motoare B i C.
Structur simpl de robot mobil autonom propus pentru utilizarea n cadrul
testelor de laborator, este ilustrat n figura A1.2.

Fig. A.1.2 Robot mobil autonom
Anexa 1
A1. 1 / 8

3. Montarea senzorilor kit-ului NXT pe structura
robotului mobil autonom
Cei patru senzori disponibili pe platforma NXT se pot ataa construciei
descrise anterior prin intermediul unor simple construcii auxiliare, ca n figurile
A1.3 4.

Senzorul tactil


Senzorul de lumin








Senzorul de sunet




Prezentare generala a platformei didatice - Elemente mecanice
A1. 1 / 9

Senzorul de ultrasunet







Fig. A.1.3 Senzorii plasai pe structura robotului mobil autonom


Fig. A.1.4 Sturctura robotului mobil autonom permite echiparea cu senzorii disponbili pe
platforma NXT