Sunteți pe pagina 1din 15

DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE

147




Capitolul 5. DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE




5.1. Noiunea de defeciune
4.2. Diagnoza defectelor
4.3. Modelarea matematic a unui traductor sau a elementului de execuie defect
4.4. Metode analitice pentru detecia i localizarea defectelor
4.5. Analiza sistemelor cu elemente de execuie defecte
4.6. Sinteza comenzilor n cazul defectrii elementelor de execuie
4.7. Diagnoza defectelor n instalaiile industriale



5.1. Noiunea de defeciune

ncetarea aptitudinii unui produs, bloc, sistem etc. de a-i ndeplini funcia specificat,
se numete defectare sau cdere. Cauzele defectrii pot fi foarte variate, reprezentnd
circumstanele legate de proiectare, fabricaie sau utilizarea produsului, care au condus la o
comportare necorespunztoare a acestuia .
Defectarea poate fi: inerenta (atunci cnd aceasta provine de la slbiciuni proprii ale
produsului sau de la elemente ale acestui produs, livrate de teri n condiii n care solicitrile
reale nu depesc posibilitile admisibile ale acestuia) sau datorate utilizrii
necorespunztoare (atunci cnd acesta provine ca urmare a unor solicitri ce depesc
posibilitile admisibile ale produsului - acest tip de defecte nu caracterizeaz produsul i nu
se iau n consideraie la calculul fiabilitii).
Problema detectrii i izolrii defectelor este una complex. Necesitatea obinerii unor
performane n diagnoz, fr instalarea unor echipamente redundante sau dedicate
scumpe, foreaz dezvoltarea programelor de diagnoz prin adoptarea de tehnici
disponibile i descoperirea de informaii ascunse n procesul tehnologic, [30]. Realitatea
sistemelor industriale ofer inginerului nsrcinat cu implementarea funciilor de
monitorizare, modele slabe, inadecvate, bazate pe lipsa redundanei, numr insuficient de
msuri, distorsiuni n datele achiziionate, perturbaii nemodelate.
Un defect se definete ca: o deviaie nepermis a unei proprieti caracteristice ce
duce la inabilitatea ndeplinirii scopului propus.
Pentru problema detectrii i izolrii defectelor n sistemele dinamice au fost propuse
mai multe abordri incluznd utilizarea arborilor de defectare, (cap.2), filtre Kalman,
observatori, tehnici de paritate a spaiului i filtre de detecie, etc.
EXPERTIZE N INGINERIA MECANIC

148
Toate metodele de detectare a defectelor utilizeaz date redundante (suplimentare)
obinute fie direct, cnd exist dou sau mai multe traductoare pentru msurarea unei
variabile a procesului, fie analitic, cnd o variabil a unui proces este determinat printr-un
model matematic. Aceste relaii de redundan pot fi exploatate pentru a genera semnale
reziduale. n condiii normale de funcionare aceste semnale reziduale sunt mici dar pot
afia variaii distincte la apariia defectului. Procesul de diagnoz a defectului const n trei
etape, [16]:
a) Procesul de modelare (estimarea strii, estimarea parametrilor, teoria deciziei
statistice, etc.);
b) Generarea semnalelor reziduale. Acestea sunt independente de msurtorile
reale dar, reflect efectele modelrii incerte, zgomot i defectele componentelor. n
absena defectelor i erorilor mari de modelare, semnalele reziduale nu prezint abateri
artnd o anumit coresponden ntre msurtori i detecia bazat pe modelare;
c) Analiza semnalelor reziduale. Datorit efectelor zgomotului i a modelului incert,
semnalele reziduale trebuie examinate cu atenie pentru a permite determinare prezenei
unor defecte (detectare)i precizarea componentelor care prezint defecte (izolare).


4.2. Diagnoza defectelor

Un defect cauzeaz o degradare n comportarea sistemului dar nu conduce
neaprat la o cdere total a instalaiei. Sistemul poate continua s funcioneze la un nivel
mai sczut, motiv pentru care, cderea se poate produce dac defectul nu este detectat la
timp. Sarcinile unui sistem de monitorizare a defectelor sunt, [11]:
detectarea defectului: o indicaie binar dac defectul s-a produs sau dac acesta nu
s-a produs;
izolarea defectului, reprezint a doua sarcin a diagnozei defectului; aceasta
nseamn detectarea traductorului sau a elementului de execuie care prezint defect;
sinteza comenzilor n condiionarea defectului care trebuie s asigure viabilitatea
sistemului (posibil ntr-o mai mic msur).
Problema detectrii i izolrii defectului este prezentat n figura 5.1, [66].
n general, modelul matematic al unui proces are urmtoarea expresie:

) , , , ( X N U f Y (5.1)
unde s-a notat cu:
Y variabile de ieire msurabile;
U - variabile de intrare msurabile;
- parametri procesului nemsurabili;
N - semnale nemsurabile de perturbaii (preluate din proces i din sistemele de
achiziie i control);
X variabilele strii interne (parial msurabile i parial nemsurabile).


DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE

149

Fig. 5.1. Structura generalizat a modelului bazat pe metodele de detectare i izolare a
defectelor

4.3. Modelarea matematic a unui traductor sau a elementului de execuie
defect

In figura 4.2 este prezentat sistemul generalizat cu toate posibilitile de defect,
[30]. Semnificaia variabilelor este urmtoarea:
Uc- intrrile dorite pentru control;
Ud- defecte la dispozitivul de acionare;
Ur- acionarea instalaiei (intrare real);
Yc- ieirea actual a instalaiei;
Yd- defectele senzorului;
Yr- ieirea msurat a instalaiei.

Fig. 4.2. Modelul analitic al traductoarelor i elementelor de execuie defecte

EXPERTIZE N INGINERIA MECANIC

150
Considerm dou clase de defecte: defecte independente ale senzorilor i defecte
independente ale dispozitivelor de acionare.
Este posibil modelarea defectelor la dispozitivele de acionare sau la senzori ca
semnale adiionale, aa cum indic figura 4.2. Se presupune c Uc(t) este intrarea corect
(dorit) a instalaiei i Ur(t) este intrarea real (actual) a instalaiei, modificat de
semnalul de eroare Ud(t). Printr-o selecie corect a semnalelor Ud
i
(t) putem reprezenta
diferite defecte pentru dispozitivul de acionare i. n particular, dac acesta se blocheaz
n poziia iniial neproducnd nici o ieire, atunci Ud
i
(t) = -Uc
i
(t). Dac apare o abatere b
i

pentru dispozitivul de acionare respectiv, din diferite motive, atunci Ud
i
(t) = b
i
. n final dac
dispozitivul de acionare i este blocat la o valoare constant b
i
, atunci Ud
i
(t)=b
i
-Uc
i
(t).
Defectele multiple pot fi modelate speficicnd faptul c, mai multe elemente ale lui Ud(t)
trebuie s fie diferite de zero.
Defectele senzorilor pot fi reprezentate ntr-o manier asemntoare pe baza unei
alegeri corespunztoare a semnalelor Yd
i
(t). Variabilele Uc(t) i Yr(t) reprezint semnalele
externe disponibile pentru diagnoza defectelor, iar Ur(t) i Yc(t) sunt semnale interne sau
inaccesibile.


4.4. Metode analitice pentru detecia i localizarea defectelor

4.5.1. Detecia i localizarea defectelor utiliznd analiza sensibilitii inverse

Din practica inginereasc este bine tiut c, un sistem dinamic nu rspunde la fel la
toi stimuli exteriori (mrimi de comand sau perturbaii). Se spune c sistemul este mai
sensibil la comanda u
i
sau la perturbaia
j
. n mod similar, modificarea unuia sau a mai
multor parametri din structura intern, face ca starea i ieirea sistemului s se abat de la
traiectoria neperturbat, sistemul fiind mai sensibil la unele modificri fa de altele. Toate
aceste observaii au condus la necesitatea analizei sensibilitii sistemului care cuprinde
urmtoarele aspecte:
- analiza sensibilitii directe ASD;
- analiza sensibilitii inverse ASI.
n cazul ASD se urmrete determinarea influenelor pe care le au variaile strii
iniiale ale parametrilor i ale comenzilor, asupra evoluiei n timp a strii i ieirii
sistemului.
n cazul ASI se pornete de la msurarea abaterilor traiectoriilor strii i ieirii
sistemului perturbat fa de traiectoriile ideale generate de un model al sistemului
neperturbat i se caut determinarea cauzelor care au condus la aceste abateri,
realizndu-se o diagnosticare tehnic.

4.4.2. Detecia i localizarea defectelor utiliznd metoda filtrelor multiple

Metodele de detectare a defectelor bazate pe compararea ipotezelor multiple se
bazeaz pe utilizarea filtrelor multiple cu funcii corespunztoare.
DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE

151
Alocnd ipoteza H
0
pentru funcionarea normal (fr defect) i H
i
, i=1...n, pentru
diferite moduri de defecte, prin analiza cu ajutorul calculatorului i utiliznd semnalele
reziduale pentru fiecare filtru, sunt generate funciile corespunztoare (probabilitile de
defect) pentru H
i
, acestea oferind o indicaie asupra defectului. Uneori, poate fi utilizat
modul de alctuire a fiecrui filtru i poate fi aleas ipoteza cea mai plauzibil ca mod de
defect. Principalul dezavantaj al metodei const n numrul mare de modele utilizate.

4.4.4. Expertizarea strii sistemului

Pentru a realiza o expertizare de stare corect, se pornete de la modelul
matematic, [66]:
k d k k
u B A x
1
(4.2)
k d k
x C y (4.3)
Fie x
k
vectorul de stare real, n timp ce k x reprezint vectorul strii estimate. Relaia
cunoscut, ce descrie dinamica estimatorului de stare este:
k
d k k d
k
d k
x C y L u B x A x
1
(4.4)
Alegerea matricii ctig L se face astfel nct (A
d
-LC
d
) s fie stabil.


4.5. Analiza sistemelor cu elemente de execuie defecte

Pentru a analiza comportamentul unui sistem, atunci cnd unul sau mai multe
elemente de execuie sunt blocate, vom considera urmtoarea relaie :

3 , 2 , 1 1
0
i k k
i i i i ir
(4.5)
n care:
k
i
=0 pentru starea n care elementul de execuie este n funciune;
k
i
=1 n condiii de defect i elementul de execuie este blocat n poziia (
i0
;
ir
),
avnd semnificaia unei comenzi reale a elementului de execuie i.

Pentru cazul n care k
i
=1 putem simula un element de execuie care nu funcioneaz i
rmne blocat,
i0
. n concluzie, apariia unui defect este echivalent cu o modificare a
structurii ecuaiei de stare pentru elementele de execuie. Vectorul de comand are
expresia :
30
20
10
3
2
1
3
2
1
D D
r
r
r
r
K K I E (4.6)
n care:
EXPERTIZE N INGINERIA MECANIC

152
3
2
1
0 0
0 0
0 0
k
k
k
K
D
(4.7)

este numit matrice de defect . Cnd K
D
=0 sistemul nu are nici un defect.
Vectorul
30 20 10 0
T
reprezint poziia de blocaj a elementului de
execuie. Ca urmare, putem studia comportamentul n condiii de defect fixnd matricea de
defect. Polinomul caracteristic al sistemului este:
] ) ( det[ ) det( ) (
1 1
D s s
A A sI I A sI s L (4.8)

i, dac presupunem c sistemul fr defect este stabil , nu ne rmne dect s analizm
condiiile n care soluiile ecuaiei sunt n semiplanul stng al planului complex:
0 ] ) ( det[
1
D s
A A sI I (4.9)


4.6. Sinteza comenzilor n cazul defectrii elementelor de execuie

Dac sistemul de control este proiectat folosind un controlor dinamic sau static,
atunci putem asigura controlabilitatea n cazul defectrii unui element de execuie, dac
acesta nu este interferat n structura sistemului de control. Mai mult, aciunea controlerului
asupra canalului defect (care caut s mpiedice apariia unei erori) perturb puternic
celelalte canale pentru c acele ieiri vor tinde repede spre valoarea minim sau maxim.
Pentru a descrie simplu (matematic) un sistem defect avem urmtoarele ecuaii:

0
) ( 1 ) ( ) ( u K B t u K K B t x A t x
D p r C D p p p
o
p
(5.10)
) ( ) ( ) ( ); ( ) ( t y t v f t u t x C t y
r p p
(5.11)

unde: K
D
= diag[k
i
] cu k
i
=0 pentru funcionare normal i k
j
=1 pentru defectarea
elementului de execuie pe canalul j. Trebuie rezolvat problema determinrii coeficienilor
matricii K
C
, astfel nct procesul s poat fi meninut n starea dorit. n acest caz,
produsul (I-K
D
)K
C
are linia j cu toate elementele zero, unde (I-K
D
)=diag[a
ii
] cu a
ii
=1 i a
jj

=0, celelalte elemente a
ik
fiind zero. Pentru c este folosit cu variabile standard, starea
static prognozat va corespunde la x
s
=0, u
rs
=0, y
s
=0. Se folosete indicele d pentru
valorile variabilelor statice n condiii de defect. n aceste condiii, ecuaile (5.10-5.11)
devin:
0 ) ( 1 ) (
0
u K B t u K K B t x A
D p r C D p p p
(5.12)
0
u K u K K I B A C y
D rd C D p p p d
( 5.13)

Sinteza comenzii este considerat rezolvat dac matricea K
C
i/sau vectorul de
comand u
rd
sunt determinai pentru o matrice K
D
i vectorul u
0
.
DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE

153


4.7. Diagnoza defectelor n instalaiile industriale

Diagnoza defectelor: determinarea tipului, locaiei i timpului de detectare a
defectului. Acest proces urmeaz detectrii defectelor i include izolarea i identificarea
defectelor.
Sistemele de detectare i diagnoza a defectelor (FDD - Fault Detection and
Diagnosis): funcionarea acestora presupune urmtoarele etape:
1. Detectarea defectelor: determinarea prezentei unui defect n sistem i timpul de
detectare; indic dac s-a produs un eveniment nedorit n sistemul de supraveghere;
2. Izolarea defectelor: determinarea tipului de defect, a locului de producere a defectului i
a momentului de detectare; urmeaz detectrii defectelor. Se determin subsistemul
funcional care se afl la originea anomaliei i progresiv se rafineaz aceast determinare
pentru a izola organul sau dispozitivul elementar defect.
4. Identificarea defectelor: determinarea mrimii i comportrii n timp a defectului;
urmeaz etapei de izolare a defectelor. Se determin cauza care a generat defectarea
constatat.

4.7.1. Compararea diferitelor metode de detectare a defectelor

Diferitele abordri ale detectrii bazate pe model a defectelor au diferite proprieti
n ceea ce privete detectare diverselor tipuri de defecte. Pentru o bun aplicabilitate,
trebuiesc luate n considerare urmtoarele aspecte:
nscrierea defectelor reale n reziduurile generate;
viteza de dezvoltare a defectului (abrupt, incipient);
cunotine apriori asupra modelului (structura, parametrii);
excitaia prin semnalele de intrare (static, dinamic);
extinderea informaiilor pentru o diagnoz a defectelor n adncime.

Metodele cu estimarea parametrilor sunt potrivite, n special, pentru detectarea
defectelor multiplicative (modificri de parametri). Aceste schimbri au loc, n principal, n
proces sau n elementul de execuie. Estimarea parametrilor produce de asemenea cteva
simptome pentru procesele SISO. Ele pot fi folosite direct pentru anumite clase de procese
neliniare i de asemenea pentru caracteristici statice neliniare. Oricum, ele necesit o
excitare a intrrilor procesului cu un anumit spectru de frecven. Aceasta nu este o
problem pentru multe procese cu modificri ale intrrilor n funcionarea normal, ca de
exemplu: servo-motoare, maini unelte, vehicule, etc. Pentru procese cu o funcionare
preponderent staionar, ca de exemplu: procesele industriale sau chimice, un mic semnal
de excitaie poate fi permis daca se presupune apariia unui defect. Metodele cu estimare
a parametrilor dein o structur modular, unificat, i, de aceea, ele pot fi uor
configurate. Calcularea coeficienilor procesului depinde de fiecare proces n parte.
Ecuaiile de paritate sunt folosite, n special, pentru detectarea defectelor aditive. Ele
apar pentru senzori, elemente de execuie i chiar pentru proces (de exemplu:
EXPERTIZE N INGINERIA MECANIC

154
scurtcircuite). Oricum, modelul folosit pentru proces trebuie s descrie destul de precis
procesul real. Un avantaj l constituie efortul relativ mic de calcul i faptul c pentru o parte
a defectelor nu sunt necesare excitri ale intrrilor. Ecuaiile de paritate sunt foarte
sensibile la perturbaii nemsurabile ale procesului, care nu au fost nlturate n timpul
proiectrii. Reziduuri multiple sunt obinute doar pentru semnale de ieire multi -
msurabile.
Observatorii de stare au proprieti similare cu cele ale ecuaiilor de paritate. Ei sunt
potrivii pentru defecte aditive. Efortul de proiectare este relativ mic pentru defecte
sensibile la filtre i relativ mare i dependent de proces pentru celelalte. O diferen de
baz ntre aceste metode este reprezentat de faptul c estimarea parametrilor este
proiectat s elimine valorile constante ale semnalelor perturbate iar observerii de stare i
ecuaiile de paritate s determine valorile dependente de timp din semnalele neperturbate.
De aceea rspunsul unui estimator de parametru pentru semnalele cu zgomot este mai
ncet dar mai precis. Observerii de stare reacioneaz mai rapid dar cu valori nu foarte
relevante (cu dependen mare). Daca estimarea de parametrii este proiectat pentru
parametrii dependeni de timp sau dac se includ modele dinamice pentru parametri
(Isermann, 1992a), estimarea parametrilor are efecte rapide asupra suprimrii zgomotelor.
Din acest motiv, abilitatea de urmrire rapid a modificrilor abrupte depinde de
proiectarea lor, att pentru estimarea parametrilor ct i pentru estimarea strilor.

4.7.2. Combinarea diverselor metode de detecie

Daca toate tipurile de defecte trebuie detectate, diferite metode de detectare trebuie
integrate astfel nct s se foloseasc avantajele proprii fiecrei metode. Cum n
majoritatea cazurilor, parametrii modelului nu sunt cunoscui, este natural s se nceap
cu o estimare a parametrilor. Atunci pot rezulta urmtoarele combinaii de metode de
detecie bazate pe model:
I) Estimarea secveniala a parametrilor i a strii:
estimarea parametrilor pentru obinerea modelului;
estimarea strii pentru detectarea rapid a modificrilor;
estimarea parametrilor (la cerere) pentru diagnoza defectelor n adncime;
II) Estimarea secveniala a parametrilor i ecuaii de paritate:
estimarea parametrilor pentru obinerea modelului - ecuaii de paritate pentru
detectarea schimbrilor (efort de calcul redus);
estimarea parametrilor (la cerere) pentru diagnoza defectelor n adncime;
III) Estimarea parametrilor i a strii n paralel:
pentru defecte aditive i multiplicative;
dependena de excitaia intrrii;
IV) Estimarea parametrilor i analiza vibraiilor:
estimarea parametrilor pentru trasarea defectelor parametrilor;
analiza vibraiilor pentru alte tipuri de defecte ca instabilitatea, btaia unui
mecanism i alte defecte specifice mainilor rotative;
DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE

155
Modul de integrare depinde foarte mult de proces, de defectele posibil de detectat i de
mijlocul de calcul disponibil. n unele cazuri integrarea metodelor de detectare bazate pe
modele ale semnalelor sau ale procesului poate oferi informaii bune asupra ansamblului.
Diagnoza tehnica se afla la rscrucea mai multor domenii cum ar fi: automatica,
prelucrarea semnalelor sau informatica. Metodele de detectare i diagnoza a defectelor nu
au un caracter universal. n funcie de natura proceselor, echipamentelor sau a sistemelor
de conducere trebuie s se pun n practica metode specifice ce in cont de tehnologiile
folosite.
Problema consta n detecia erorilor din proces, element de execuie sau senzor prin
folosirea dependentelor dintre diferitele semnale msurate. Aceste dependente sunt
exprimate fie prin modele analitice fie prin modele de date. n domeniul metodelor bazate
pe model, cercetrile au progresat semnificativ n ultimii ani.
Scopul acestora nu este doar de a pune n eviden dac un defect este prezent sau
nu (detecia defectului) ci i de a determina timpul i locaia acestuia (izolarea defectului)
sau a mrimii i comportrii n timp a defectului.
Majoritatea schemelor de detectare i diagnoza constau n dou nivele: un nivel de
generare a simptomelor i un nivel de diagnosticare. Primul nivel indic starea procesului
(prezena sau nu a defectului), folosindu-se semntura defectelor, n cel de-al doilea nivel
sunt diagnosticate defeciunile.
Dificultatea n construirea unor scheme de detectare i diagnoza a defectelor const n
a gsi acele manifestri semnificative, robuste la zgomote, perturbaii, incertitudini de
modelare i modificare a punctului static de funcionare. Abordrile moderne se bazeaz
pe modele ale procesului i exploateaz relaiile matematice dintre diferitele semnale
msurate n proces. Ele permit o diagnosticare n mare profunzime, dar necesit modele
matematice exacte ale procesului.
O modelare analitica bazata pe ecuaiile fizice ale procesului reprezint o munc
laborioas, n special pentru procese neliniare, dar permite totodat o mare acuratee n
diagnosticare, datorit posibilitii de interpretare fizic a parametrilor. Aceste metode sunt
bazate pe estimatori de stare, observatori sau ecuaii de paritate.
Modelele bazate pe date, cum ar fi reelele neurale sau funciile fuzzy, ofer un
instrument puternic i rapid de calcul pentru tratarea problemelor de diagnoz.
Complementar acestor metode tehnicile de prelucrare a semnalului pot aduce n domeniul
deteciei i diagnozei defectelor noi valente, innd cont de utilitatea practic a acestor
tehnici pentru procesele ce conin elemente n micare, maini rotative, etc. Tehnicile de
prelucrare a semnalelor pentru detectarea defectelor pot fi folosite pentru detectarea
schimbrilor n semnale provenite fie direct din msurtori, fie din reziduuri rezultate n
urma altor tehnici de detectare a defectelor. Utilizarea acestor tehnici vizeaz analiza n
timp (detectarea unei modificri a proprietilor statistice ale semnalelor: medie sau
dispersie), analiza n frecvena (detectarea unei schimbri de spectru a semnalului: FFT)
sau analiza n domeniul timp-frecven (STFT, wavelets).
Toate aceste metode i tehnici sunt prezente n literatura de specialitate la nivel de
cercetri tiinifice ale diferitelor grupuri de lucru internaionale dar lipsete o prezentare
abordabil prin prisma unui tutorial nsoit de exemple i simulri dinamice, accesibil
publicului mai puin avizat. Din prisma unei prezentri abordabile a noiunilor de baz n
EXPERTIZE N INGINERIA MECANIC

156
diagnoza tehnic s-au realizat programele de curs structurate pe module pentru
prezentarea noiunilor i metodelor specifice domeniului deteciei i diagnozei defectelor.

4.7.3. Metode de diagnoza a defectelor

Metodele de diagnosticare a defectelor constau n determinarea tipului de defect cu
cat mai multe detalii posibile, cum ar fi dimensiunea defectului, localizarea i timpul de
detectare al acestuia. Procedura de diagnosticare este bazata pe observarea simptomelor
analitice i euristice i pe cunotine euristice despre proces.

Reprezentarea simptomelor
Intrrile mecanismului de inferena a defectelor bazat pe cunotine sunt toate
simptomele disponibile ca evenimente iar cunotinele relevante pentru defecte despre
proces sunt majoritatea n forma euristica:
a) Simptomele analitice (Sai) - sunt rezultatele verificrii valorilor limita ale
semnalelor msurabile, a metodelor de detecie a erorilor bazate pe modelul procesului
sau al semnalului i detectarea schimbrilor.
b) Simptome euristice (Shi) - reprezint observaiile personalului ce supravegheaz
instalaia, sub form de sunete, oscilaii sau impresii optice (culori, fum), obinute prin
inspecie. Evenimentele empirice pot sa fie reprezentate, de obicei, doar sub forma de
masuri calitative, ca de exemplu expresii lingvistice (mic, mediu, mare).
c) Istoria procesului i statistica defectelor - aceasta categorie de evenimente
depinde de starea generala a procesului, bazata pe funcionarea anterioara a acestuia.
Aceste evenimente includ informaii despre timpul de funcionare, msurtori de sarcina,
ultimele operaii de ntreinere sau reparaii. Dac exista statistici de defecte, ele descriu
frecventa anumitor defecte pentru acelai proces sau unul similar. Depinznd de calitatea
acestor msurtori, ele pot fi folosite ca simptome analitice sau euristice. n general,
informaiile provenite din istoria procesului sunt vagi i evenimentele rezultate trebuie
considerate ca fiind simptome euristice. Cunotinele despre aceste simptome se pot
reprezenta sub forma de iruri de caractere i pot include, de exemplu: numere, nume,
valori numerice, valori de referin, valori de ncredere sau de apartenenta, timp de
detectare, texte explicative.
d) Reprezentarea uniforma a simptomelor - pentru procesarea tuturor simptomelor
ntr-un mecanism de inferena este avantajos sa se foloseasc o reprezentare uniforma. O
posibilitate este sa se formuleze att simptomele euristice cat i cele analitice sub forma
numerelor de ncredere 0<c(Si)<1, tratate n sensul abordrii probabilistice cunoscute din
teoria probabilitilor (Freyermuth, 1991). O alta posibilitate este reprezentarea ca functii
membre 0<m(Si)<1 sau seturi fuzzy (Isermann and Ulieru, 1993).
Figura urmtoare arata cteva exemple pentru cazurile n care simptomul DSi
indica fie creterea fie descreterea mrimii urmrite. Primele doua figuri a) i b) au
avantajul folosirii unei funcie membru unice n contrast cu figura c) unde trebuie prelucrate
informaiile pentru 5 funcii membru, care exprima modificrile lingvistice.


DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE

157

Fig. 4.3. Funciile membre ale simptomelor i reprezentate ca funcii fuzzy

Prin aceste tipuri de seturi fuzzy i funcii membre corespunztoare, toate
simptomele euristice i analitice trebuie reprezentate ntr-un mod uniform n intervalul
0<m(Si)<1. Aceste reprezentri ale simptomelor sunt apoi intrri ale mecanismului de
inferena.
e) Relaiile dintre simptomele ce caracterizeaz defectele - propagarea defectelor,
sesizabila prin caracteristici sau simptome, urmrete n general relaiile fizice cauza-
efect, unde proprietile fizice i variabilele sunt conectate cantitativ ntre ele i funcie de
timp. Se ntmpl frecvent, ca legile fizice ce definesc cel mai bine procesul n forma
analitica sa nu fie cunoscute sau sa fie prea complicat de calculat. Daca nu sunt
disponibile informaii asupra cauzalitii defect-simptom, se pot aplica metode de
clasificare antrenate experimental. Aceasta conduce la o baza de cunotine nestructurata.
n cazul n care cauzalitatea defect-sistem poate fi exprimata sub forma de reguli if-then,
se pot folosi metode de raionare. Att timp cat relaia cauza-defect nu este cunoscuta, n
majoritatea cazurilor, relaiile sunt considerate statice.

4.7.4. Diagnoza folosind metode de clasificare

Caracteristicile sau simptomele euristice sunt reprezentate ntr-un vector:
S
T
=[S
1
S
2
... S
n
], precum i defectele corespunztoare presupuse a fi cunoscute: F
T
=[F
1
F
2

... F
m
].
Elementele vectorului F pot fi binare F
j
[0, 1] , exprimnd faptul ca un anumit
defect fie s-a ntmplat, fie nu, sau pot exprima gradual existenta defectului, daca
elementele vectorului F sunt de forma.
Daca nu sunt disponibile alte informaii despre relaiile simptom-defect se pot folosi
metode de clasificare sau recunoatere de forme. Fie Sn vectorul referin al
comportamentului normal i Si vectorul caracteristicilor (simptomelor) asociate unui anumit
defect Fj, atunci relaia dintre F i S este nvat (antrenat) experimental i memorata
EXPERTIZE N INGINERIA MECANIC

158
pentru fiecare defect j ntr-o baza de cunotine. Prin compararea strii observate S cu
referina normala Sn poate fi concluzionat defectul F. Se poate face distincia ntre metode
de clasificare statice sau geometrice, cu sau fr anumite funcii de probabilitate (Tou and
Gonzalez, 1974). O alt posibilitate este folosirea reelelor neurale datorita abilitii lor de a
aproxima relaii neliniare i de a genera decizii flexibile. Ariile de separaie pot fi generate
i prin clustere fuzzy.

4.7.5. Diagnoza folosind metode de raionare

Pentru anumite procese tehnice relaiile de baza ntre defecte i simptome sunt
parial cunoscute. Atunci aceste cunotine a-priori pot fi reprezentate prin relaii cauzale:
defect eveniment - simptom.
Stabilirea acestei cauzaliti se realizeaz n urma analizei arborilor de defectare
(FTA-fault tree analysis) pornind de la defect - prin evenimente intermediare - la simptom
(cauza fizic) sau prin analiza arborilor de funcionare (ETA-event tree analysis) pornind
de la simptom la defect (nlnuirea nainte) (Lee et al., 1985).

Pentru a asigura un diagnostic, informaia calitativa trebuie exprimata sub forma de reguli:
DACA - ATUNCI . Premisa conine starea de fapt sub forma simptomelor i ca intrri iar
concluzia include evenimentele Ek i defectele Fj ca o cauza logica a faptelor. Daca
aceste simptome indica un eveniment sau un defect, faptele sunt asociate prin conexiuni
i ori SAU, conducnd la reguli de forma:
DACA (S1 i S2) ATUNCI (E1) ....
DACA (E1 i E2) ATUNCI (F1) ....
Pentru stabilirea acestor cunotine euristice sunt folosite o serie de abordri aa
cum sunt prezentate n (Frost, 1986) i (Torasso and Console, 1989).
In analiza arborilor de defectare, simptomele i evenimentele sunt considerate ca
variabile binare iar partea condiionala a regulilor poate fi calculata cu ajutorul algebrei
booleene (Barlow and Proschan, 1975; Freyermuth, 1993). Aceasta procedura nu s-a
demonstrat a fi de succes datorita naturii continue a defectelor i simptomelor. Pentru
procese tehnice sunt mai potrivite metode de raionare aproximativa (Isermann and Ulieru,
1993) i (Ulieru, 1996).
Folosind strategia de nlnuire nainte, faptele sunt potrivite cu premisele i
concluziile sunt bazate pe consecine logice.
Pentru raionarea aproximativa simptomele sunt considerate fapte incerte. Aceasta
se poate realiza prin reprezentarea simptomelor ca funcii de ncredere c(Si), funcii
membre ale seturilor fuzzy m(Si) sau funcii de densitate probabilistice p(Si).
Raionarea probabilistica este bazata pe reele Bayesiene cu probabiliti
condiionate pentru cauzaliti (Pearl, 1988). Pentru a reduce efortul de calcul, simptomele
independente statistic trebuie sa fie presupuse. Atunci formularea este foarte
asemntoare cu operaia de nsumare-multiplicare din logica fuzzy (Ulieru, 1996).
Raionarea probabilistica cu logica fuzzy este foarte puternica. Simptomele sunt
reprezentate ca seturi fuzzy cu semnificaie lingvistic: mic, mediu, mare. Urmeaz apoi
conform sistemului de reguli fuzzy: fuzzificarea, inferena, acumularea i defuzzificarea.
DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE

159
Rezultatul este posibilitatea de a msura un defect i mrimea sa (Isermann, 1995; Ulieru,
1996; Ball and Isermann, 1998).
Datorita generrii greoaie a bazei de date s-au dezvoltat sisteme adaptive-fuzzy
pentru raionamente aproximative. Folosind similitudine dintre sistemele fuzzy i reelele
neuronale s-a propus un sistem neuro-fuzzy n care funciile membre ale simptomelor i
conexiunile SI/SAU sunt acordate experimental.
Strategia de nlnuire napoi presupune cunoscuta concluzia i caut toate
premisele posibile. Aceasta abordare este interesanta daca simptomele nu sunt complete.
De aceea, pornind de la simptome cunoscute, sunt alese toate evenimentele i defectele
posibile (nlnuire nainte), ulterior aplicnd nlnuirea napoi, evenimentele i defectele
posibile sunt considerate premise i se caut simptoamele lipsa, dup care este repornita
cutarea nainte. Aceasta procedura este cel mai bine implementata prin intermediul unui
dialog interactiv i repetata pn cnd este terminata de ctre operator.

Exemplu de diagnoza n cazul unei turbine cu aburi

Analizorul VPA 316 este destinat supravegherii i diagnozei avansate a turbinelor de
putere prin analiza i monitorizarea complexa a principalilor parametri de stare:
Vibraii
Dilatri
Temperaturi
Turaie
Calitatea parametrilor electrici


Fig. 4.4. Formele de und ale acceleraiei vibraiilor

Cele 8 intrri pentru accelerometre permit monitorizarea simultana a tuturor
lagrelor turbinei. Fiind sensibile la frecvente nalte, aceste semnale sunt utilizate pentru
detectarea ocurilor, friciunilor, defectelor de etanare i angrenare, defectelor
generatorului electric.

EXPERTIZE N INGINERIA MECANIC

160

Fig. 4.5. Formele de unda ale vitezei vibraiilor

Prin integrarea n domeniul timp a acceleraiei vibraiilor sunt obinute formele de
unda ale vitezei vibraiilor. Parametrii statistici ai acestor semnale sunt utilizai pentru
supravegherea turbinei i semnalarea defectelor datorate dezechilibrelor, dezalinierilor,
dilatrilor neuniforme, asimetriilor de ntrefier sau dezechilibrelor electrice.
Spectrele de frecventa sincronizate cu turaia i diagrama polara multicanal, prezint ntr-
un mod sugestiv starea de funcionare a fiecrui lagr i a turbinei n ansamblu. Fereastra
Parameters Measurement afieaz i supravegheaz zeci de parametri selectai de ctre
utilizator. Evoluia acestor parametri este nregistrat n mod continuu n cadrul ferestrei
Parameters Trend.


Fig. 4.5. Spectrele vibraiilor, diagrama polar multicanal i lista parametrilor urmrii

Prin analiza traiectoriei arborelui sau a carcasei sunt obinute informaii utile n
diagnoza ntregului lan de arbori. Diagrama orbit FFT descompune micarea
monitorizata n elipsele constituente i calculeaz parametrii geometrici ai acestora i
sensul de parcurgere.
DETECTAREA DEFECTELOR N SISTEMELE DINAMICE

161

Fig. 4.6. Orbita compusa, orbitele elementare i parametrii orbitei selectate


Fig. 4.7. Tabel Excel cu eantioanele formelor de und

Parametrii finali i rezultatele fiecrui tip de analiz sunt nregistrate n format
propriu sau Excel pentru prezentare i prelucrri specifice.