Universitatea Tehnica Gh.

Asachi Iasi
Facultatea de Automatica si Calculatoare

Damian Marius-Constantin
Grupa 1201B
Continutul proiectului



1. Descrierea procesului

1.1 Tema de proiectare
1.2 Definirea variabilelor primare

2. Sinteza comenzii cu circuite SSI

2.1 Graful primar de tranzitii
2.2 Graful de tranzitii redus
2.3 Etapele de sinteza
2.3.1 Alocarea (asignarea starilor)
2.3.2 Stabilirea diagramelor de excitatii ale elementelor de memorie
2.3.3 Stabilirea functiilor de control
2.3.4 Implementarea functiilor de control
2.4 Schema logica de comanda
2.5 Necesar materiale(componente electronice)

3. Sinteza comenzii cu circuite MSI

3.1 Graful de tranzitii
3.2 Etapele de sinteza
3.2.1 Alocarea(asignarea starilor)
3.2.2 Functiile logice atasate multiplexoarelor de numarare si de salt
3.2.3 Programarea salturilor
3.2.4 Implementarea functiilor logice
3.3 Schema logica de comanda
3.4 Necesar materiale(componente electronice)

4. Sinteza comenzii cu AP MICRO

4.1 Definirea si alocarea variabilelor procesului
4.2 Organizarea generala a programului
4.3 Reprezentarea logica a programului functionarii automate
4.4 Expresiile logice atasate programelor manual si de iesire
4.5 Programul de lucru

5. Sinteza comenzii cu releul de control EASY

5.1 Definirea si alocarea variabilelor procesului(lista de operanzi)
5.2 Reprezentarea logica a programului functionarii automate(graf)
5.3 Programul de lucru(diagrama de contacte)
5.4 Comentarii

Tema nr. 7

1.1 Tema de proiectare: Sa se proiecteze comanda automata a unui manipulator cu
doua grade de mobilitate pentru deservirea a doua masini unelte.

Descrierea procesului:


1-deplasare orizontala brat(avans-retragere)
2-rotire corp(stanga-dreapta)
3-apucare(inchidere-deschidere)
M1-magazie de piese brute(neprelucrate) pentru prima masina-unealta
M2-magazie de piese brute(neprelucrate) pentru a doua masina-unealta
MU1-prima masina-unealta
MU2-a doua masina-unealta

Pozitie initiala:

Brat retras, rotit la M1 si cu apucatorul deschis.

Modul de lucru:

La comanda START, data de catre operator, si cu cinfirmarea existentei unei piese de
prelucrat la M1, bratul avanseaza, prinde piesa, se retrage, se roteste la MU1, avanseaza,
elibereza piesa in masina, se retrage si comanda ciclul de lucru al MU1. Apoi, bratul se roteste la
M2, avanseaza, prinde o piesa, se retrage, se roteste la MU2, avanseaza, elibereaza piesa in
masina si se retrage comandand ciclul MU2.
Eliminarea pieselor dupa prelucrare, atat la MU1, cat si la MU2, se realizeaza automat,
fara interventia bratului manipulator.
Dupa deservirea lui MU2, bratul revine la M1 pentru deservirea lui MU1(daca acesta
confirma terminarea ciclului de prelucrare, adica, inclusive eliminarea piesei anterior
prelucrate) si ciclul se repeat.
Ciclul se continua prin deservirea celor doua masini-unelte; daca la una dintre magazii s-
au epuizat piesele de prelucrat, va fi semnalizat operatorului acest lucru si se va continua ciclul
prin deservirea celeilalte masini; acelasi lucru se poate intampla si in situatia in care una dintre
masini este oprita(deci nu confirma ca poate primi piese spre prelucrare).
Deservirea masinilor se face cu prioritate pentru M1.

Observatii:

1. Se va prevedea in schema de comanda un sector al regimului de lucru, care sa permita
functionarea procesului in 3 regimuri:
AUTOMAT CONTINUU dupa comanda START, automatul functioneaza fara interventia
operatorului, atat timp cat dispune de toate conditiile impuse;
AUTOMAT CICLU CU CICLU la comanda START, procesul efectueaza un ciclu de lucru
complet dupa care asteapta in pozitia initiala o noua comanda de pornire;
MANUAL(REGLAJ) fiacre deplasare a elementelor mobile se comanda prin actionarea
unor butoane specific situate pe panoul operatorului.
2. Se vor prevedea 2 butoane de oprire a procesului comandat:
STOP, dupa actionarea caruia ciclul in curs de executie este terminat, procesul
ramanand in pozitia initiala si asteptand o noua comanda de lucru; dupa oprirea
procesului in urmaunei comenzi STOP, tensiunea de alimentarepoate fi deconectata;
AVARIE, la apasarea caruia elementele mobile ale procesului se opresc; reluarea
functionarii ansamblului se poate face numai printr-o comanda START, active in
conditiile initiale stabilite; pentru aceasta, procesul se adduce prin regimul MANUAL in
pozitia initiala.
3. Zona de actiune a ansamblului de masini este protejata printr-o bariera cu ultrasunete
cu iesire discrete. Protectia trebuie declansata odata cu initierea unui ciclu de lucru.
Patrunderea unui corp strain in interiorul zonei de lucru in timpul functionarii procesului
trebuie sa determine blocarea acestuia, simultan cu transmiterea unui semnal de
avertizare corespunzator.
4. Deplasarile se efectueaza la capat de cursa; pozitiile organelor mobile sunt sesizate de
senzori cu iesire discrete.
5. Initierea lucrului, sau repunerea in ciclul automat de functionare dupa o oprire de avarie
poate fi realizata numai de catre operator, si numai din pozitia initiala stabilita a
procesului, printr-o comanda START.




1.2 Definirea variabilelor primare
Variabile primare de intrare:

Simbol Descriere
P Buton de comanda a ciclului automat de functionare
O Buton de oprire normala a procesului
STOP Buton de oprire avarie
SRL Comutator de selectare regin de lucru(1 Automat)
PP Confirmare prezenta piesa pe post preluare in magazie
MU1L Masina unealta 1 libera
MU2L Masina unealta 2 libera
LA Confirmare limita la avans
LR Confirmare limita la retragere
LS1 Confirmare limita la MU1
LS2 Confirmare limita la MU2
LD Limita M1
LP Confirmare piesa stransa la apucator
LE Confirmare piesa eliberata

Variabile primare de iesire:

Simbol Descriere
AV Comanda avansului bratului manipulator
RET Comanda retragerii bratului manipulator
RS Comanda rotirii spre stanga a bratului manipulator
RD Comanda rotirii spre dreapta a bratului manipulator
PR Comanda inchiderii apucatorului pentru prinderea piesei
EL Comanda deschiderii apucatorului pentru eliberarea piesei
CMU1 Comanda initierii ciclului automat la MU1
CMU2 Comanda initierii ciclului automat la MU2













2.Sinteza comenzii cu circuite SSI
2.1 Graful primar de tranzitii








LE
LA
LD
LR
LE
LA
LS2
LS1
LR
LR LP
LP
LM2
LA
P*LD*LE*LR
MU1L*PP1
PP1*MU1L*PP2*MU2L

AST
PR
RET
AV
RS
RET
RS
EL
PR AV
AV
TEST
RD
RET
EL
AV
RS
RET
RD
SLP
ANUL
MU2L*PP2*(MU1L+PP1)
LA

LA
LA

LR
LD
2.2 Graful de tranzitii redus








S8
S1
S2
S3
S4
S5
S6
MU1L*PP1
LA*LP
LA*LE
LE
f
e
b
d
a
c
ANUL
SLP AST
TEST
AV
PR
RET
RD
RS
EL
LD
LP
S7
S0
Notatii:

a=P*LD*LE*LR
b=LE*LM2+LS*LP+LS2*LP
c=PP1*MU1L*PP2*MU2L
d=MU2L*(MU1L+PP1)
e=LR*(LD+LM2)
f=LR*(LS1+LS2)

2.3 Etapele de sinteza

2.3.1 Asignarea starilor

Pornind de la graful de tranzitii redus, cele 9 stari se codifica prin 4 variabile secundare
astfel:

S
k
A B C D
S
0
0 0 0 0
S
1
0 0 0 1
S
2
0 0 1 0
S
3
0 0 1 1
S
4
0 1 0 0
S
5
0 1 0 1
S
6
0 1 1 0
S
7
0 1 1 1
S
8
1 0 0 0




S
0
S
1
S
3
S
2

S
4
S
5
S
7
S
6


S
8





2.3.2 Stabilirea diagramelor de excitatii ale elementelor de memorie
Bistabilul JK are urmatorul tabel de excitatii:

Q Q
+1
J K
0 0
0 1
1 0
1 1
0
1
1
0



D
C
B
A
Si Conditie Sf
S
0
a S
1

S
1
c
d
MU1L*PP1
S
8
S
2
S
3

S
2
b S
3
S
3
LA*LE
LA*LP
S
4
S
7

S
4
LP S
5

S
5
f
e
S
6
S
2

S
6
LD S
1
S
7
LE S
5

S
8
ANUL S
0


2.3.3 Stabilirea functiilor de control




0 c 0 0
0 0 0 0
* * * *
* * * *



* * * *
* * * *
* * * *
ANUL * * *






0 0 LA*LE+
LA*LP
0
* * * *
* * * *
0 * * *



* * * *
0 e 0 LD
* * * *
* * * *




D
C
D
C
B
A A
B
D
C
D
C
B
A
A
B
JA=BCD*c
KA=ANUL
JB=(LA*LE+LA*LP)CD
KB=e*CD+LD*CD


0 d+
MU1L*PP1
* *
0 f+e * *
* * * *
0 * * *



* * LA*LE 0
* * LE LD
* * * *
* * * *






a c+d * b
LP * * LD
* * * *
0 * * *



* * LA*LE *
* f+e 0 *
* * * *
* * * *





Functiile de iesire(decodificarea starilor):
*Functii de comanda a elementelor de executie:

TEST=S1=0001
RS=S2=0010
AV=S3=0011
PR=S4=0100
RET=S5=0101
RD=S6=0110
EL=S7=0111
SLP=S8=1000








D
C D
C
B
A
A
B
D
C
D
C
B
A
A
B
JC=(d+MU1L*PP1)BD+(f+e)BD KC=(LA*LE)BD+LE*BD+LD*BD
JD=a*ABCD+(c+d)AD+b*CB+LD*BC+LP*BC KD=(LA*LE)AB+(f+e)C
*Functie auxiliara:

AST=S0=0000



2.3.4 Implementarea functiilor de control

a=(PLD)(LELR)
b=(LELM2) (LS*LP) (LS2LP)
c=(PP1MU1L)(PP2 MU2L)
d=(MU2L MU1L) ( MU2LPP1)
e=(LRLD)( LR LM2)
f=(LR LS1)( LRLS2)

JA=BCDc
KA=ANUL
JB=(LALELALP) (CD)
KB=eCDLDCD
JC=(dMU1LPP1) (BD) (fe BD)
KC=(LALE BD) (LEBD) (LDBD)
JD=(aABCD) (cdAD) (bCB) (LDBC)+(LPBC)
KD=(LALEAB) (feC)













2.4 Schema logica de comanda

*Functii auxiliare:















*Functii de excitatie
















*Memoria

























Intrari

























Regim manual

























LD
CMU1
LM2
CMU2
LD
CMU1
CMU2
CMU1
CMU2
LM2
AV=LA* (LD+CMU1+CMU2+LM2)
RET= LR*(LD+CMU1+CMU2+LM2)
RS=LR* (LD+CMU1+CMU2)
RD=LR* (CMU1+CMU2+LM2)
PR=LA*LE* (LD+CMU1+CMU2)
EL=LA*LP* (CMU1+CMU2+LM2)

Decodificare stari










RS
PR
EL
RET
AV
SLP
RD
2.5 Necesar materiale(componente electronice)


Nr. Circ. Bistabile
J-K
NOT AND-2i AND-3i AND-4i OR-2i OR-3i AND-5i NAND-4i
1 4 15 5 3
2 17 7 8 5 9 1 3
3 8
4 4
5 4 2 3 2
6 7 2 2
7 9 6
TOTAL 29 31 12 14 23 5 3 2 4

Nr. Circuit reprezinta blocurile logice reprezentate in schema logica:

1. Functiile auxiliare
2. Functii de excitatie
3. Intrari
4. Memoria
5. Regim Manual
6. Decodificare Stari
7. Iesiri


























3. Sinteza comenzii cu circuite MSI



Primele 3 etape de sinteza (Stabilirea primara a starilor , intocmirea grafului de tranzitii
si eventuala reducere a starilor) sunt identice cu cele parcurse in cazul sintezei schemei de
comanda utilizand circuite SSI.
Pentru etapele urmatoare de sinteza se poate pleca de la graful primar de tranzitii. de la
cel redus, sau se poate considera un alt graf de tranzitii, derivate din cel primar, dar in care
reducerea starilor este doar partiala.
In ce priveste alocarea starilor, acestea se ataseaza in ordine crescaloare pe ramura cea
mai lunga a grafului (daca exista ramuri paralele in graf), dupa care se continua alocarea,
respectand aceeasi ordine, si pe celelalte ramuri ale grafului considerat.
In cazul sintezei unui automat secvential utilizand dispositive MSI, se va asigura
parcurgerea succesiva a starilor printr-un numarator presetabil (de exemplu: SN74193).
Asignarca starilor prin variabile binare secundarc se va face utilizand codul in care numara acesl
dispozitiv de tip numarator integrat.
ln parcurgerca grafului de tranzitii considerat, este posibila aparitia unor tranzitii intre
stari nealaturate in asignare, deci si in procesul de numarare normala.Aceste tranzitii se numesc
salturi.
Pentru materializarea salturilor se va ulitiza facilitatea de incarcare, pe intrarile de
presetare (preinscriere) ale numaratorului folosit.
Parcurgerea starilor consecutive ale grafului se asigura prin introducerea de impulsuri
succesive pe intrarea de tact pentru numararea in sens crescator, CU (Count Up) a
numaratorului. impulsuri preluate de la iesirea unui MUX. Acest multiplexor are pe intrarile de
adrese starile automatului. materializate intern de iesirile numaratomlui , iar pe intrarile de
date se aplica conditiile de tranzitie
corespunzaloare.
Programarea salturilor se realizeaza prin introducerea pe intrarea de incarcare, LD
(Load), a numaratorului, a impulsurilor provenile de la iesirea unui al doilea MUX. Pe intrarile de
adresa ale acestui MUX de salt se aplica, de asemenea, starile automatului, materializate prin
iesirile numaratorului, iar pe intrarile de date se aplica conditiile de salt corespunzatoare. La
validarca incarcarii numaratorului (LD active), starea prezenta pe intrarile de date (de
presetare) ale acestuia. sub forma unei cornbinatii binare atasata prin asignarea de stare, este
copiata in numarator si se evidentiaza la iesirile sale. Astfel, se asigura trecerea numaratorului
in starea corespunzatoare saltului ce trebuie efectuat, conform grafului de tranzitii, stare care
difera de starea urmatoare a numaratorului, care
ar rezulta din asignarea facuta. Stabilirea functiilor logice atasate variabilelor ce materializeaza
starea de destinatie a saltului se realizeaza de obicei pe diagrame Karnough, de unde, prin
simplificare, se deduc formele minime, care se implementeaza cu modulele logice impuse.
Iesirile numaratorului, decodificate. vor asigura comenzile catre elementele de executie
ale procesului. comcnzi corespunzatoare fiecarei stari (automat de tip Moore).

3.1 Graful de tranzitii









S8
S1
S2
S3
S4
S5
S6
MU1L*PP1
LA*LP
LA*LE
LE
f
e
b
d
a
c
ANUL
SLP AST
TEST
AV
PR
RET
RD
RS
EL
LD
LP
S7
S0
Notatii:

a=P*LD*LE*LR
b=LE*LM2+LS*LP+LS2*LP
c=PP1*MU1L*PP2*MU2L
d=MU2L*(MU1L+PP1)
e=LR*(LD+LM2)
f=LR*(LS1+LS2)

3.2 Etapele de sinteza

3.2.1 Alocarea(asignarea starilor)

S
k
D C B A
S
0
0 0 0 0
S
1
0 0 0 1
S
2
0 0 1 0
S
3
0 0 1 1
S
4
0 1 0 0
S
5
0 1 0 1
S
6
0 1 1 0
S
7
0 1 1 1
S
8
1 0 0 0





S
0
S
1
S
3
S
2

S
4
S
5
S
7
S
6

* * * *
S
8
* * *


3.2.3 Programarea salturilor



* 1 0 *
* 0 0 0
* * * *
Anul * * *


Si Conditie Sf T
S
0
a S
1
N
S
1
c
d
MU1L*PP1
S
8
S
2
S
3

S
N
S
S
2
b S
3
N
S
3
LA*LE
LA*LP
S
4
S
7

N
S
S
4
LP S
5
N
S
5
f
e
S
6
S
2

N
S
S
6
LD S
1
S
S
7
LE S
5
S
S
8
ANUL S
0
S
A
B
C
D
3.2.2 Functiile logice atasate
multiplexoarelor de numarare si de salt

V
N
=(a, d, b, LA*LE, LP, f, 00)
V
S
=(c, MU1L*PP1, LA*LP, e, LD, LE, ANUL,0...0)
A
B
C
D
P
D
=BCD+Anul*D



* 0 1 *
* e 1 LD
* * * *
0 * * *






*
MU1L*PP1
1 *
* e LE LD
* * * *
0 * * *





* c 1 *
* e 1 1
* * * *
0 * * *






A
B
C
D
A
B
C
D
A
B
C
D
P
A
=

C*BCD+e*CB+B
P
B
=(MU1L*PP1)BCD+e*CB
+BCD+LE*CAB+LD*AB
P
C
=

AB+e*BC+LD*AB
3.2.4 Implementarea functiilor logice


a=P*LD*LE*LR
b=LE*LM2+LS*LP+LS2*LP
c=PP1*MU1L*PP2*MU2L
d=MU2L*(MU1L+PP1)
e=LR*(LD+LM2)
f=LR*(LS1+LS2)
P
D
=BCD+Anul*D
P
C
=

AB+e*BC+LD*AB
P
B
=(MU1L*PP1)BCD+e*CB+BCD+LE*CAB+LD*AB
P
A
=

C*BCD+e*CB+B

2.4 Schema logica de comanda













Numarator







Functii auxiliare
Multiplexoare
INTRARI


























Regim manual
























LD
CMU1
LM2
CMU2
LD
CMU1
CMU2
CMU1
CMU2
LM2

Expresiile comenzilor manuale

AV=LA* (LD+CMU1+CMU2+LM2)
RET= LR*(LD+CMU1+CMU2+LM2)
RS=LR* (LD+CMU1+CMU2)
RD=LR* (CMU1+CMU2+LM2)
PR=LA*LE* (LD+CMU1+CMU2)
EL=LA*LP* (CMU1+CMU2+LM2)

3.4 Necesar materiale(componente electronice)


Nr. Circ. Bistabile
J-K
NOT AND-2i AND-3i AND-4i OR-2i OR-3i NAND-4i
1 4 15 5 3
2 16 4 8 2 2 3
3 8
4 4
5 4 2 3 2
6 7 2
7 9 6
TOTAL 28 28 12 11 16 8 2 4

Nr. Circuit reprezinta blocurile logice reprezentate in schema logica:

1. Functiile auxiliare
2. Functii de excitatie
3. Intrari
4. Memoria
5. Regim Manual
6. Decodificare Stari
7. Iesiri


4.Sinteza comenzii cu echipamente AP MICRO
4.1.Definirea si alocarea variabilelor procesului
INTRARI
Variabile
AP MICRO
Variabile
PROCES
COMENTARII
I
0
P Buton START ciclu
I
1
O Buton de oprire normala a procesului
I
2
STOP Buton de oprire avarie
I
3
SRL Comutator de selectie regim de lucru
(1- Automat)
I
4
PP1 Confirmare prezenta piesape post preluare in magazia 1
I
5 MU1L Masina unealta 1 libera
I
6 MU2L Masina unealta 2 libera
I
7
LA Confirmare limita avans
I
8
LR Confirmare limita retragere
I
9 LS1
Confirmare limita la MU1
I
10 LS2
Confirmare limita la MU2
I
11
LD Confirmare limita la M1
I
12
LM2 Confirmare limita la M2
I
13
LP Confirmare piesa stransa in apucator
I
14
LE Confirmare piesa eliberata
I
15
BAV Buton avans brat
16
BRET Buton retragere brat
I
17
BPR Buton prindere piesa in apucator
I
18
BEL Buton eliberare piesa din apucator
I
19
BRS Buton rotire spre stanga a bratului
I
20
BRD Buton rotire spre dreapta a bratului
I
21
BARO Buton semnal de alarma de la bariera optica de protectie
I
22
ANUL Buton anulare semnal
I
23
PP2 Confirmare prezenta piesape post preluare in magazia 1
I
24
AVARIE Oprire de urgenta

IESIRI
Variabile
AP MICRO

Variabile PROCES Comentarii
E
0 AV Comanda avansului bratului manipulator
E
1 RET Comanda retragerii bratului manipulator
E
2 RS Comanda rotirii spre stanga a bratului manipulator
E
3 RD Comanda rotirii spre dreapta a bratului manipulator
E
4 PR
Comanda inchiderii apucatorului pentru prinderea piesei
E
5 EL
Comanda deschiderii apucatorului pentru eliberarea piesei
E
6 CMU1 Comanda initierii ciclului automat la MU1
E
7 CMU2 Comanda initierii ciclului automat la MU2
E
8 SLP Semn. Lipsa Piesa
E
9

TEST Test conditii















4.2 Organizarea generala a programului




I2
I3
4.3 Reprezentarea logica a programului functionarii automate

2.2 Graful de tranzitii redus








MU1L*PP1
LA*LP
LA*LE
LE
f
e
b
d
a
c
ANUL
SLP AST
TEST
AV
PR
RET
RD
RS
EL
LD
LP
Notatii:

a=P*LD*LE*LR
b=LE*LM2+LS*LP+LS2*LP
c=PP1*MU1L*PP2*MU2L
d=MU2L*(MU1L+PP1)
e=LR*(LD+LM2)
f=LR*(LS1+LS2)









I5*I4
I7*I13
I7*I14
I14
f
e
b
d
a
c
I22
M8 AST
M1
M3
M4
M5
M6
M2
M7
I11
I13
Notatii:

a=I0*I11*I14*I8
b=I14*I12+I9*I13+I10*I13
c= I4 *I5*I23*I6
d=I6*(I5+I4)
e=I8*(I11+I12)
f=I8*(I9+I10)

Aceiasi reprezentare se va folosi si pentru ilustrarea functionarii in regim automat a
sistemului, dar utilizand resursele AP allocate si considerand nodurile grafului(starile
automatului) ca fiind materializate prin locatii de memorie de date(marker de memorie).

E0=M3
E1=M5
E2=M2
E3=M6
E4=M4
E5=M7
E6=M9
E7=M10
E8= M8*T32
E9=M1



4.5 Programul de lucru

Adr.MP Operatie Operand Comentariu
0000 LD I24 Test apsare buton avarie
Salt la Reset 1 JC 0078
2 LD I0 Test conditii initiale si apasare Start



Initiere ciclu automat
3 AND I11
4 AND I14
5 AND I8
6 S M1
7 LD I5 Trecere M1-M2
8 OR I4
9 ANDC I6
0010 S M2
1 R M1
2 LD M1 Trecere M1-M3
3 AND I5
4 AND I4
5 S M3
6 R M1
7 LD M1 Trecere M1-M8
8 AND I5
9 ANDC I4
0020 ANDC I23
1 AND I6
2 S M8
3 R M1
M3*I8
M3*I8
4 LD M2 Trecere M2-M3
5 AND I9
6 OR I10
7 AND I13
8 OR I14
9 AND I12
0030 S M3
1 R M2
2 LD M3 Trecere M3-M4
3 AND I7
4 AND I14
5 S M4
6 R M3
7 LD M3 Trecere M3-M7
8 AND I7
9 AND I13
0040 S M7
1 R M3
2 LD M4 Trecere M4-M5
3 AND I13
4 S M5
5 R M4
6 LD M5 Trecere M5-M6
7 AND I9
8 OR I10
9 AND I8
0050 S M6
1 R M5
2 LD M5 Trecere M5-M2
3 AND I11
4 OR I12
5 AND I9
6 S M2
7 R M5
8 LD M6 Trecere M6-M1
9 AND I11
0060 S M1
1 R M6
2 LD M7 Trecere M7-M5
3 AND I14
4 S M5
5 R M7
6 LD M1 Iesire din ciclu Automat(Oprire process)
7 ANDC I1
8 R M1
9 LD M8 Iesire din ciclul automat
0070 AND I22
1 R M8
2 J 0094 Salt la program iesiri
3 Spatii libere in memoria program
4
5
6
7
8 R M1 Program Reset
9 R M2
0080 R M3
1 R M4
2 R M5
3 R M6
4 R M7
5 R M8
6 R M9
7 R M10
8 Spatii libere in memoria program
9
0090
1
2
3
4 LD M3 Program iesiri
5 STO E0
6 LD M5
7 STO E1
8 LD M2
9 STO E2
0100 LD M6
1 STO E3
2 LD M4
3 STO E4
4 LD M7
5 STO E5
6 LD M3
7 AND I8
8 S M9
9 STO T0
0110 LD M9
1 ANDC T0
2 R M9
3 LD M9
4 STO E6
5 LD M3
6 AND I8
7 S M10
8 STO T0
9 LD M10
0120 ANDC T0
1 R M10
2 LD M10
3 STO E7
4 LD M8
5 AND T32
6 STO E0
7 J 0 Buclare program
8 Program manual
9 J 0 Buclare program
0130 Spatii libere in memoria program
..
2047