Achizi!

ia, prelucrarea "i recuno"terea imaginilor

1
Capitolul 1: Introducere
Imaginile sunt !i un concept cu caracter informa"ional. Oamenii primesc pe
cale vizual# cea mai mare parte din informa"ia pe care sistemul lor senzorial o
achizi"ioneaz#.
Oamenii preistorici au pictat, mult nainte de a scrie, transmi"nd n acest
mod informa"ii selectate. Probabil c# am putea identifica aceste picturi din pe!teri
ca primele imagini artificiale cu aplicabilitate grafic#. Multe mii de ani imaginile
artificiale au fost create de oameni prin metode grafice !i au fost interpretate n
mod natural tot de c#tre oameni. Apari"ia !i ulterior dezvoltarea calculatoarelor a
oferit posibilitatea ca imaginile artificiale s# fie create !i memorate sub form#
numeric#. Noul domeniu este grafica pe calculator !i el este ast#zi foarte cunoscut
!i utilizat. Informa"ia, sub form# de imagine de sintez#, furnizat# de o aplica"ie de
grafic# pe calculator este legat# de lumea nconjur#toare numai n m#sura n care se
dore!te ca aceast# realitate s# fie mai mult sau mai pu"in copiat#. Decodificarea
informa"iei transmise prin aceste imagini este f#cut# de oamenii care le privesc !i
care sunt utilizatorii finali ai aplica"iei. Din acest punct de vedere, imaginile au o
rezolu"ie din ce n ce mai bun# pentru a putea reprezenta ct mai bine detaliile.
Num#rul de culori este deasemenea din ce n ce mai mare pentru ca fidelitatea
reprezent#rilor s# fie sus"inut# !i din acest punct de vedere. Se creaz# n acest mod
o realitate virtual# aflat# sub controlul total al programatorului care a proiectat-o.
Dac# ar fi necesar atunci s-ar putea oferi un text explicativ care s# descrie toate
obiectele incluse n scena virtual# reprezentat# printr-o astfel de imagine pentru c#
totul este cunoscut aprioric de c#tre programator.
Dezvoltarea tehnicii a creat, chiar naintea calculatoarelor, senzori care s#
ofere semnale electrice dependente de interac"iunea dintre lumin# !i o scen# cu
obiecte. A ap#rut astfel posibilitatea de a produce imagini artificiale care ulterior s#
fie afi!ate pe dispozitive speciale !i s# fie privite de oameni. Con"inutul acestor
imagini achizi"ionate este puternic !i direct legat de scena pe care o reprezint#.
Calitatea imaginilor de acest tip nu este, n majoritatea cazurilor, satisf#c#toare !i
ca urmare semnalele corespunz#toare trebuie prelucrate pentru a elimina zgomotele
sau pentru a amplifica alte caracteristici utile, de exemplu contrastul. Cele dou#
etape, achizi"ia !i prelucrarea imaginilor, !i p#streaz# scopurile generale, dar !i
adapteaz# tehnicile !i metodele, !i atunci cnd sistemul este completat cu un
calculator !i formatul imaginii este unul numeric. Imaginile achizi"ionate pot fi
afi!ate, ca !i imaginile de sintez#, pentru a fi privite !i analizate de un observator
uman. Dac# se dore!te s# se determine ce con"ine imaginea achizi"ionat# f#r# a face
apel la un observator uman atunci apare o problem# nou#, interpretarea sau
n"elegerea imaginilor folosind tehnici de inteligen"# artificial#. Rezolvarea acestei
probleme presupune ad#ugarea unei noi etape dup# achizi"ia !i prelucrarea
imaginii. Noua etap# realizeaz# o decodificare a informa"iei con"inute ntr-o
imagine !i poate fi asociat# termenului generic de recunoa!tere a imaginilor. Pe
Achizi!ia, prelucrarea "i recuno"terea imaginilor
2
lng# fotografie !i cinematografie, din punct de vedere istoric, primele aplica"ii
care au necesitat achizi"ia !i prelucrarea imaginilor au fost aplica"iile militare,
spa"iale !i medicale. Cele trei etape amintite anterior, achizi"ia, prelucrarea !i
recunoa!terea imaginilor, se constituie n problemele principale ale domeniului
vederii artificiale. O tendin"# natural# ar fi aceea de a lucra cu imagini cu o ct mai
bun# rezolu"ie spa"ial# !i cu ct mai multe culori. n multe cazuri, echipamentele
disponibile azi nu pot s#-!i ndeplineasc# sarcinile att de repede pe ct este
necesar !i atunci vom constata c# n aplica"iile de vedere artificial# imaginile au o
rezolu"ie redus# !i sunt reprezentate cu nivele de gri. Privind numai imaginile
folosite, s-ar putea trage concluzia c# vederea artificial# este mai pu"in
spectaculoas# dect grafica pe calculator. Totu!i, identificarea !i localizarea
automate ale unui obiect, care pe baza acestor informa"ii va fi manipulat
corespunz#tor de un robot, este un exemplu de aplica"ie care ne poate trezi
interesul.
De!i lucreaz# cu imagini !i folosesc multe tehnici !i metode comune, cele
dou# domenii amintite mai sus, grafica pe calculator !i vederea artificial#,
p#streaz# o complementaritate care le diferen"iaz# principial.
Lucrarea de fa"# are ca scop prezentarea problematicii, metodelor !i
tehnicilor, proprii domeniului vederii artificiale, adic# achizi"iei, prelucr#rii !i
recunoa!terii imaginilor.
Sistemele de vedere artificial# au fost dezvoltate avnd ca model inevitabil
sistemele biologice !i n special sistemul uman. O astfel de abordare este limitat#
din start de dou# aspecte. n primul rnd, sistemul uman dispune de un avantaj net
n ceea ce prive!te modul de prelucrare a informa"iei pentru c# se bazeaz# pe un
num#r impresionant de unit#"i de prelucrare (nu de calcul), neuronii, care
proceseaz# n paralel informa"ia codificat# ntr-o manier# mult mai complex# dect
aceea numeric# !i binar#. Sistemele artificiale sunt obligate s# folosesc# formatul
numeric pentru informa"ie pentru c# echipamentele care sunt disponibile sunt
calculatoarele numerice. n al doilea rnd, tentativa de a copia propriul nostru mod
de gndire este limitat# de capacitatea nostr# discutabil# de autocunoa!tere. Noi
oamenii, recunoa!tem cu u!urin"# un obiect, chiar dac# este par"ial ascuns de alte
obiecte, dar nu putem s# explic#m cum am realizat aceast# recunoa!tere !i ca
urmare nu putem s# copiem metoda ntr-un algoritm sau ntr-o tehnic# de
inteligen"# artificial#. Mai mult, datorit# capacit#"ii de nv#"are, de generalizare !i a
intui"iei oamenii pot recunoa!te !i obiecte pe care nu le-au mai v#zut. De exemplu,
oricine se poate pronun"a n leg#tur# cu un fruct chiar dac# el este exotic, spre
exemplu avogado, !i nu l va confunda niciodat# cu un bec chiar dac# nu l-a mai
vazut niciodat#! Pentru sistemele de vedere artificiale recunoa!terea se reduce, n
cele mai multe aplica"ii actuale, la o clasificare adic# la identificarea unui obiect
ini"ial necunoscut prin detectarea asem#n#rii cu unul din obiectele nv#"ate ini"ial.
Capitolul al doilea cuprinde o descriere a sistemului de vedere uman. Modul
de func"ionare !i parametrii acestui sistem sunt interesan"i din dou# puncte de
vedere: mai nti pentru c#, a!a cum s-a men"ionat deja, inevitabil sistemul biologic
Achizi!ia, prelucrarea "i recuno"terea imaginilor
3
este un model pentru proiectarea sistemelor artificiale, iar, n al doilea rnd, pentru
c# operatorul uman este !i el beneficiarul imaginilor rezultate n urma
implement#rii unor aplica"ii specifice. Sunt prezentate n continuare principiile de
func"ionare !i parametrii caracteristici, inclusiv comparativ, pentru senzorii de
imagine n tehnologiile CCD !i CMOS. La sfr!itul capitolului, se discut#
problema alegerii camerelor de luat vederi !i a pl#cilor de achizi"ie !i prelucrare de
imagini.
Capitolul al treilea se ocup# cu problematica form#rii imaginii numerice
printr-o succesiune de transform#ri: transformarea optic#, transformarea
geometric#, e!antionarea spa"ial# !i e!antionarea n frecven"#. Sunt trecute n
revist# no"iuni definitorii legate de culori !i de pozi"ia pixelilor n imagine.
Imaginile numerice ocup# volume mari de memorie. O cale de a mic!ora
dimensiunea informa"iei prelucrate !i de a lucra cu informa"ii cu un grad mai mare
de abstractizare este extragerea contururilor regiunilor din imagini. Opera"iile care
conduc la realizarea acestui deziderat sunt filtr#ri ale imaginilor numerice.
Capitolul al patrulea include descrierea tehnicilor de filtrare n domeniul frecven"#,
n domeniul spa"ial, respectiv a utiliz#rii m#!tilor de convolu"ie. Un instrument util
pentru aprecierea on-line a calit#"ii imaginilor numerice, implicit !i a rezultatelor
filtr#rilor aplicate, este histograma nivelelor de gri sau a culorilor. Capitolul
include un subcapitol dedicat no"iunilor esen"iale legate de histograme.
Prelucr#rile care conduc la o !i mai mare esen"ializare a informa"iilor despre
imaginile numerice sunt acelea care segmenteaz# imaginile identificnd !i
etichetnd regiunile componente. n al capitolul urm#tor sunt prezentate tehnici de
prelucrare, sub"iere sau nchidere, a contururilor pentru ca plecnd de la contururi
s# se poat# defini regiunile. Un subcapitol descrie metoda Hough de identificare a
grani"elor regiunilor. n final, se abordeaz# problematica identific#rii !i descrierii
regiunilor.
Dac# scopul final este identificarea, clasificarea sau recunoa!terea, obiectelor
din lumea real# c#rora le corespund regiunile din imagine atunci pasul urm#tor
trebuie s# fie extragerea caracteristicilor cu care s# se creeze formele (pattern).
Capitolul al !aselea prezint# un num#r de descriptori de contur (extra!i pe baza
grani"elor regiunilor) !i de suprafa"# (care fac referire la regiune ca ansamblu, nu
numai la grani"ele ei). Recunoa!terea formelor trebuie eventual s# ofere informa"ii
despre pozi"ia !i/sau orientarea obiectelor corespunz#toare n spa"iul de operare.
Forma, !i deci decizia final# de apartenen"# a obiectului la o clas# de obiecte, nu
trebuie s# fie influen"at# de punctul de start de pe contur, de pozi"ia sau de
orientarea regiunilor corespunz#toare n imagine. Exist# descriptori care prin natura
lor prezint# anumite invarian"e, iar al"i descriptori trebuie s# fie normaliza"i n
raport cu transform#rile men"ionate.
Identificarea obiectelor din spa"iul de operare, prezente ca regiuni n imagini,
este un proces de estimare a asem#n#rii prin m#surarea distan"elor dintre forme,
privite ca vectori de caracteristici !i asociate unor puncte n spa"ii
Achizi!ia, prelucrarea "i recuno"terea imaginilor
4
multidimensionale. Cel de al !aptelea capitol prezint# variante de clasificatori
liniari, statistici !i neuronali.
n capitolul urm#tor sunt prezentate un num#r destul de mare de aplica"ii de
vedere artificial#. Pe de o parte, se dore!te eviden"ierea prin exemple a
posibilit#"ilor de utilizare a metodelor !i tehnicilor de achizi"ie !i prelucrare de
imagini pentru rezolvarea unor probleme practice, iar pe de alt# parte se face o
leg#tur# ntre algoritmii generali prezenta"i anterior !i modul n care ei pot fi
ngloba"i n sisteme cu aplicabilitate efectiv#. Aplica"iile au fost grupate pe
domenii: sisteme de vedere robotice clasice, aplica"ii de inspec"ie industrial#,
inspec"ia produselor alimentare, conducerea robo"ilor industriali, aplica"ii !tiin"ifice
diverse.
n anex# sunt incluse un num#r de exemple de utilizare a func"iilor de
prelucrare de imagini din pachetul de programe corespunz#tor al mediului de
programare MatLab.
Lucrarea se adreseaz# studen"ilor !i absolven"ilor de facult#"i tehnice, dar nu
face apel la no"iuni teoretice de nalt nivel ci, mai de grab#, la no"iuni !i perceperi
de fenomene globale. Se dore!te promovarea domeniului achizi"iei, prelucr#rii !i
recunoa!terii imaginilor printr-o mai bun# delimitare de alte domenii !i printr-o
eviden"iere a posibilit#"ilor de aplicabilitate oferite de metodele !i tehnicile
aferente.
De!i relativ nou, domeniul !i-a creat, n timp, o baz# teoretic# !i aplicativ#
solide. Rezultatele sunt incluse ntr-un num#r impresionant de teze de doctorat,
c#r"i, reviste !i lucr#ri ale manifest#rilor !tiin"ifice. Practic nu exist# programe de
studii universitare n domeniul utiliz#rii tehnicii de calcul !i sistemelor de control,
la facult#"i cu prestigiu recunoscut, care s# nu includ# cel pu"in un curs cu acest
profil. Exist# n continuare un obiectiv de atins. Se impune identificarea,
implementarea !i popularizarea unui num#r tot mai mare de aplica"ii practice care
s# sus"in# caracterul concret !i actual al acestui domeniu !i s# estompeze impresia
dep#!it# c# avem de a face cu aplica"ii de fic"iune !tiin"ific# ale mileniului urm#tor.
Ne afl#m deja n mileniul urm#tor!