Sunteți pe pagina 1din 5

ROBOTILOR INDUSTRIALI

Robotul este un aparat automat sau un dispozitiv care ndeplinete funcii specific umane sau
opereaz n mod asemntor inteligenei umane
n concluzie RI are caracteristicile:
- este o main automat;
- este adaptabil condiiilor unui mediu complex i variabil prin reprogramare manual sau
automat;
- ndeplinete funcii de micare specifice omului n activitatea productiv, exercit o aciune
fizic asupra mediului.

2. SUBSISTEMELE ROBOILOR INDUSTRIALI

Funcii:
- aciune fizic asupra mediului;
- percepie;
- comunicare;
- decizie.

SM-sistem mecanic
SA-sistem de acionare
SS-sistem senzorial
SC-sistem de comand
SCo-sist. de comunicare cu operatorul uman




3. SISTEMATIZARI ALE ROBOILOR INDUSTRIALI

Criteriul 1: informaia de intrare i modul de nvare (Comisia de standardizare Japonia)
MANIPULATORI MANUALI - acionai direct de operatorul uman;
ROBOTI SECVENIALI - efectueaz repetitiv o succesiune de operaii. n funcie de uurina
modificrii operaiilor programate se disting: RI cu secvene predeterminate i RI cu secvene
variabile.
ROBOTI REPETITORI (PLAYBACK) - se programeaz prin metoda netextual, teach-in,
antrenare;
ROBOTI CU COMAND NUMERIC - execut operaiile programate n conformitate cu
informaiile numerice referitoare la poziii, orientri, succesiuni de operaii etc.
ROBOI INTELIGENTI sau generaia a treia de RI.
n mod particular n Japonia se consider roboi i manipulatoarele spre deosebire de restul
lumii unde n general se accept denumirea de robot doar dac acesta este condus cu calculatorul,
situaie n care se numete sistem robot.

Criteriul 2: sistemul de coordonate asociat lanului cinematic de poziionare
ROBOI N COORDONATE CARTEZIENE: genereaz un spaiu de operare;
ROBOI N COORDONATE CILINDRICE: genereaz un spaiu de operare delimitat de dou
suprafee cilindrice concentrice si dou plane perpendiculare pe axa comun
ROBOI N COORDONATE SFERICE: genereaz un spaiu de operare cuprins ntre dou suprafee
sferice cu acelai centru;
ROBOI N COORDONATE UNGHIULARE: genereaz un spaiu de operare complex cu alur
sferic.



ROBOI N COORDONATE CARTEZIENE
RI n coordonate carteziene (RICar) au un LP format doar din cuple T reciproc . Acetia se
utilizeaz ca RI cu baza la sol sau ca RI suspendai, care n cazul RICar se numesc RI portal.

Avantaje RICar:
- au rigiditate mare, n consecin pot manipula obiecte relativ grele, utilizndu-se ca RI pick
and place, paletizare, ncrcare MU;
- sunt simplu de programat;
- RI portal ocup puin loc la sol, dezvoltndu-se pe vertical unde n general ntr-o secie
productiv este mai mult spaiu liber. n consecin accesul la utilajele pe care le servete este mai
puin restricionat;
- eroarea cinematic de poziionare este constant n orice punct al spaiului de operare, n
consecin sunt utilizai ca RI de msurare(er. cin. de poz. este dependent doar de precizia de realizare
a valorilor programate a coordonatelor generalizate ale LP)
Dezavantajele RICar:
- necesit un spaiu de lucru (de funcionare) mare, fenomen deranjant mai ales la RICar cu
baza la sol;
- avnd suprafee relativ mari de ghidare a cuplelor T (cupla T nu este o cupl compact) sunt
necesare protecii antipraf, anticorozive.

ROBOI N COORDONATE CILINDRICE
RI n coordonate cilindrice (RICil) au o cupl R de pivotare i de dou cuple T perpendiculare
R II T T. Aceast structur genereaz un spaiu de operare cilindric i este raional pentru posturi
de lucru plasate n jurul RI. Cum o astfel de configuraie pentru celule flexibile de prelucrare are
dezavantaje, actualmente RICil nemodulari cu funcii de ncrcare-descrcare maini unelte sunt rari .
n plus avnd dou cuple T sunt necesare proteciile ghidajelor.
Structura este viabil pentru manipulatoare modulare de dimensiuni relativ mici.

ROBOI N COORDONATE UNGHIULARE
Roboii n coordonate unghiulare (RIUng) sunt cei mai populari RI avnd urmtoarea structur
a lanului de poziionare: R R II R.
Avantaje:
- Datorit utilizrii doar a policuplelor R, care sunt compacte, RIUng care au LC simplu
deschis sunt zveli, deci spaiul de funcionare este mai mic dect la alte tipuri.
- RIUng au un spaiu de operare aproximativ sferic, relativ mare comparativ cu dimensiunea
RI.
- Exist posibilitatea echilibrrii braului robot, fapt ce mbuntete proprietile dinamice ale
RI.
- Cvasimajoritatea lor au servomotoare CA.
- RIUng sunt RI universali utilizai n manipularea materialelor, paletizri-depaletizri,
ncrcare-descrcare MU, utilaje, sudur n puncte, cu arc, cu laser, vopsiri prin pulverizare, aplicri de
adezivi, inspecie etc.
Dezavantaje
- Nu au rigiditate mare, ns aceasta poate fi mbuntit prin includerea unui contur motor
pentru ultimele dou cuple R II R ale LP (fig. 11).
- precizia cinematic de poziionare este dependent de poziia punctului caracteristic n spaiul
de operare.

TERMINOLOGIE
LAN CINEMATIC DE POZIIONARE (LP)-lan cinematic deschis cu rolul de poziionare a
punctului caracteristic solidar cu obiectul manipulat. LP are un gabarit mult mai mare dect lanul de
orientare i n consecin determin forma spaiului de operare a RI. n viziune antropomorfic este
similar ca funcionalitate cu braul +antebraul uman.
LAN CINEMATIC DE ORIENTARE (LO)-lan cinematic deschis cu rolul de orientare, deplasare
unghiular n jurul punctului caracteristic. n analogie antropomorfic LO corespunde ncheieturii
minii.
LAN CINEMATIC DE GHIDARE (LG): LG = LP LO. (LP nseriat cu LO).


4. PRINCIPALII PARAMETRI TEHNICI AI ROBOILOR INDUSTRIALI
1. Capacitatea de ncarcare nominal: masa obiectului manipulat + masa prehensorului sau doar
masa endefectorului dac se efectueaz operaii tehnologice, pentru care se garanteaz realizarea
caracteristicilor de exploatare.
Raportarea se face fa de un un punct situat pe flana ultimului element cinematic al LG (TCP
Tool Center Point).
Numeroase firme indic distana maxim a centrului de mas a prehensorului+obiect fa de
TCP i excentricitatea maxim fa de axa normal pe flan, care trece prin TCP.
n anumite prospecte se specific doar momentele de inerie i de ncovoiere maxime asociate
ultimelor cuple ale LG
2. Mobilitatea RI: numrul de grade de mobilitate a lanului de ghidare a RI (nu se ia n considerare
gradul de mobilitate a prehensorului).
3. Parametri cinematici - plajele deplasrilor n cuplele LG, viteze, acceleraii maxime, timpul
necesar atingerii vitezei de 1 m/s, plecnd de la 0 m/s. Acestea se refer la TCL.
4. Timpul de ciclu standard - este o msur a productivitii fiind semnificativ mai ales pentru RI
pick&place.
5 Precizia de poziionare. a TCP se urmrete sub dou aspecte:
1. Eroarea de poziionare - abaterea organului de lucru fa de poziia programat (diferena
dintre poziia comandat i centrul de mas al poziiilor atinse).
2. n prospecte se indic doar eroarea de repetabilitate (raza sferei cu centrul de mas al
poziiilor efectiv realizate) sub forma , n conformitate cu testele ISO.
Mai rar se indic i eroarea traiectoriei de lucru: abaterea traiectoriei reale fa de cea
programat, semnificativ la RI de sudur, tehnologici.
Pentru manipulatoare programate teach-in se utilizeaz doar eroarea de repetabilitate.
6. Spaiul de lucru (funcionare) - spaiul necesar funcionrii RI.
7. Spaiul n care se poate gsi endefectorul se numete spaiu potenial de operare (SPO).
Subspaiul SPO n care endefectorul ii ndeplineste funciile impuse spaiu efectiv de operare
(SEO). Dac nu se face deosebirea ntre SPO i SEO se poate utiliza termenul generic de spaiu de
operare (SO).
n prospecte se indic forma exact a SO, volumul SO i raza maxim atins de ctre braul RI.
8. Masa total a RI, gabaritul, suprafata ocupat, locul de montaj (la sol, pe pereii verticali sau pe
tavan).
9. Condiii de mediu (domeniul temperaturilor admisibile, nivelul maxim al vibraiilor, al zgomotului
existent n mediu), gradul de protecie.
10. Controlerul i acionarea
- parametrii surselor de energie;
- capacitatea memoriei;
- metoda de programare (textual-limbajul utilizat, netextual);

LANTURI CINEMATICE DE POZITIONARE, ORIENTARE, VERTEBROIDE
SI DE GHIDARE

1. GHIDAREA, LANURILE DE GHIDARE
Se consider un corp rigid, cruia i se asociaz un sistem de coordonate triortogonal drept (OXYZ) cu
originea n O, numit PUNCT CARACTERISTIC (PC), raportat la un sistem de coordonate fix
(O0X0Y0Z0).
GHIDAREA corpului const n POZITIONAREA punctului caracteristic (coordonatele
liniare x, y, z) i ORIENTAREA acestuia (coordonate unghiulare , , ).
Ghidarea efectuat de RI se poate face prin:

1. Lanturi cinematice deschise (LCD), RI serie

1.1. LCD structurate n LP i LO: LG= LP-LO, analogia antropomorfica (fig. 1);
1.2. LCD nestructurate n LP i LO;
1.3. LCD structurate n LP i LV (lan vertebroid) (fig. 2);
1.4. LCD format doar din LV;
2. Lanturi cinematice inchise (LCI), platforme DELTA, STEWART, vezi RI paraleli
3. Lanturi complexe deschise, LCI nseriate (fig. 3), soluie rar aplicat din cauza complexitii
sistemului de comand.

Gradul de mobilitate a lanului de ghidare

Pentru un RI serial (cu LG avnd la baza un LCSD) format din C5 cuple monomobile (uzual R,
T), care lucreaz ntr-un spaiu cinematic fr constrngeri (nu exist micri de baz care s fie
inaccesibile tuturor elementelor cinematice ale LC), gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia:
M=C5 (vezi fig.1 M=6, fig. 2 M=8).
Mobilitatea calculat lund in considerare doar caracteristicile structurale ale LG (numarul si
natura cuplelor, elementelor cinematice ) este o mobilitate global a LG.
Dac se iau n considerare i parametrii geometrici ai elementelor cinematice, limitele
deplasarilor din cuplele LG se poate calcula o mobilitate local a LG, care pentru o configuraie
oarecare a LG poate fi mai mic sau egal cu cea global.
Uzual RI universali au ase grade de mobilitate. Pentru anumite aplicaii, unde se utilizeaz
RI/manipulatoare dedicate, pot fi necesare mai multe sau mai puine grade de mobilitate dect 6
Un robot redundant cinematic are mai multe grade de mobilitate ale LG dect cele necesare
pentru a defini poziiile i orientrile end-efectorului.
Un RI care opereaz n spaiul 3D i care are 6 grade de mobilitate este un RI neredundant, un
RI cu M>6 este redundant.
Redundana cinematic a roboilor este util n urmtoarele cazuri:
- Roboii care lucreaz n medii ostile i ndeprtate de baza logistic: spaiul cosmic, submarin,
incinte puternic radioactive sau contaminate chimic. n aceste situaii o defectarea a robotului poate
avea efecte catastrofale. n consecin acetia sunt concepui ca tolerani la defeciuni (fault
tolerance). De exemplu roboii hiperedundani serpentiformi. Dac apare o defeciune la una din
articulaiile robotului intervine o frn care o blocheaz pentru a mpiedica micrile necontrolate,
sistemul robot avnd capacitatea s-i continue activitatea. La nivelul controlului problema este foarte
dificil de rezolvat.
- Pentru ocolirea de obstacole prin curbarea LG.
- Roboii redundani pot fi optimizai cinematic i dinamic ntr-un grad superior n
comparaie cu cei neredundani. Rezolvarea PCI are urmtoarea particularitate: se pot deduce 6 ecuaii
(3 poziii i 3 orientri ale end-efectorului) ns numrul de necunoscute (deplasrile n cuplele LG)
este mai mare; deci n general, sistemul este compatibil nedeterminat (are o de soluii). Un
posibil model de control cinematic este de a calcula prin programare matematic mono sau
multiobiectiv deplasrile n cuple.
Ca funcii scop se pot utiliza:
- maximizarea trasmisibilitii forei: alegerea unei soluii care s transmit o for maxim
la end-efector;
- maximizarea vitezei n articulaiile LG: se aleg soluiile care cer o cantitate minim de
micare;
- minimizarea energiei consumate: se aleg soluiile care asigur viteze i momente de inerie
minime;
- maximizarea rigiditii: se aleg soluiile care determin cedri elastice minime.

2. POZITIONARE, LANURILE DE POZIIONARE
Prin poziionarea unui corp se nelege micarea acestuia de la o poziie nedefinit sau
oarecare la una dat, nelundu-se n considerare orientarea corpului (VDI 2860/90)

LP au functia principal de a poziiona obiectul manipulat:
- LP2 genereaz o suprafa de operare (SO2);
- LP3 genereaz un volum de operare (SO3);

2. ORIENTAREA, LANURILE DE ORIENTARE
Lanul cinematic de orientare (LO) are ca funcie principal deplasarea unghiular a
obiectului manipulat. Mecanismele de orientare au aceeai funcionalitate cu cea a ncheieturii minii
umane, care prin articulaia radio-carpian realizeaz micrile elementare de rotaie: flexie-extensie,
abducie-adducie, pronaie-supinaie.
LO au n general la baza LCSD formate din cuple R, cu axe ortogonale sau oblice pentru
cuplele succesive.