CAPITOLUL 11

Alte metode de sintez a SRA

11.1 Corecie prin anticipare (feed-forward)

n acest caz corectorul se numete compensator, innd cont de faptul c
este conceput pentru compensarea exact a efectului anumitor mrimi fizice,
cum ar fi, de exemplu, perturbaiile.

Compensarea perturbaiilor
Se presupune c intrarea impus sistemului n bucl nchis este nul.
Evoluia sa este datorat unei perturbaii majore d(t) presupus msurabil.
Obiectivul comenzii este rejecia efectului aplicrii acestei perturbaii.
Deoarece perturbaia este msurabil, este posibil, cel puin teoretic,
eliminarea influenei sale prin intermediul unui corector cu anticipare R(s)
prezentat n schema 11.3.










Dac se noteaz cu X(s) semnalul aprut n aval de punctul de aplicare a
perturbaiei, se poate scrie
) ( ) ( ) ( ) ( ). ( ). ( ) ( ) (
2 1 2
s G s G s s D s G s R s D s X + + = .
Este suficient atunci s alegem
G
1
(s) G
2
(s)
+
-
+
+
F(s)
U(s)=0
D(s)
Y(s)
(s)
Fig. 11.3 Comand dup perturbaie (feed-forward)
G
3
(s)
+
+
R(s)
X(s)
190 Capitolul 11

) (
1
) (
2
s G
s R = (11.12)
pentru a elimina efectul perturbaiei D(s).
Din pcate, cel mai adesea, funcia de transfer R(s), definit n ecuaia (11.12),
nu este fizic realizabil, aceasta conducnd la adoptarea de forme aproximative
ale expresiei
) s ( G
1
2
. n acest caz nu exist o compensare perfect a regimului
tranzitoriu la perturbaii.
De exemplu, dac

s
K
s G = ) (
2
,
se va considera

s
s
K
s R
+
=
1
.
1
) (
cu sensibil inferior n raport cu constantele de timp principale din G
3
(s).

Este important de remarcat faptul c o astfel de compensare, atunci cnd este
realizabil, nu afecteaz stabilitatea, nici precizia sistemului n bucl vis-a-vis
de intrarea principal.


Compensarea erorii n raport cu referina
De data aceasta, se consider c perturbaia este nul i se ia n considerare
evoluia sistemului determinat de intrarea u(t). Structura sistemului n bucl
nchis cu compensator este prezentat n figura 11.4







G
1
(s) G
2
(s)
+
-
+
+
F(s)
U(s)
Y(s)
(s)
Fig. 11.4 Compensare prin anticipare
R(s)
Alte metode de sintez a SRA 191
Dac ieirea y(t) urmrete perfect intrarea u(t), eroarea (t) va fi nul pentru
toate valorile lui t. Compensatorul cu anticipare R(s) are tocmai obiectivul
anulrii lui (s).
Evident, se poate scrie:
) s ( Y ) s ( F ) s ( U ) s ( =
cu
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2
s U s R s s G s G s Y + = .
Aadar:
[ ] [ ] ) ( . ) ( ). ( ). ( 1 ) ( ). ( ). ( 1 ) (
1 2 1
s U s R s G s F s G s G s F s = +
Alegnd:

) ( ). (
1
) (
2
s F s G
s R = (11.13)
se obine:
0 ) s ( =
i
) s ( U .
) s ( F
1
) s ( Y =
De notat c, n acest caz, sistemul de reglare urmrete perfect legea de
comand fr introducerea unui integrator pe calea direct.
Din pcate, cel mai adesea, funcia de transfer C(s) definit prin ecuaia
(11.13), nu este fizic realizabil i compensarea nu este perfect n regimul
tranzitoriu, dac se adopt forme aproximative ale funciei de transfer

) s ( F ). s ( G
1
2
.
n concluzie, corecia prin anticipare pare a fi suficient de simplu de pus n
practic, ns, din pcate, pe de o parte intrrea perturbatoare este rar
msurabil i, pe de alt parte, compensatoarele obinute sunt adesea
imposibil de realizat fizic, de o manier perfect. Trebuie, de asemenea, ca
modelul procesului s fie bine cunoscut pentru c acest tip de corecie s fie
eficient.

192 Capitolul 11

11.2 Reglarea serie

Acest tip de regulator este inserat pe cale direct n serie cu procesul (vezi
figura 11.16) i elaboreaz un semnal de comand:
v(t)=f[(t)]







Distingem trei tipuri principale de aciuni pe semnalul de ecart :
- aciunea proporional, notat P
v(t)=k(t) V(p)=k(p)
- aciunea integral, notat I

=
t
i
d
T
t
0
) (
1
) ( v ) (
1
) ( s
p T
s V
i
=
- aciunea derivativ, notat D
[ ] ) ( ) ( v t
dt
d
T t
d
= ) ( . ) ( p p T p V
d
=
Un regulator serie realizeaz, mai mult sau mai puin precis, combinaii lineare
ale acestor trei aciuni.


11.2.1 Reglarea prin avans de faz

n acest caz, regulatorul realizeaz o aciune proporional i derivat
(P.D.). Scopul su este de a ameliora performanele dinamice ale sistemului n
R(s) W
f
(s) U(s) Y(s)
(s)
Fig. 11.16 SRA cu regulator serie
+
-
V(s)
F(p)
Alte metode de sintez a SRA 193
bucl nchis (lrgirea benzii de trecere, stabilizare) fr a modifica sensibil
performanele statice.
Un regulator cu aciune proporional i derivativ are funcia de transfer
teoretic:
R(s)=K(1+T
d
.s).
Deoarece aciunea derivativ nu este fizic realizabil, o aproximm cu o
funcie de forma urmtoare, care a fost deja prezentat:

s T
s T
d
. 1+
cu T<<T
d
(11.72)
Noul regulator are deci ca funcie de transfer:

+
+

+
+ =
s T
s T
K
s T
s T
K s R
d d
. 1
1
. 1
1 ) (
n general, numim regulator cu avans de faz un regulator cu funcia de
transfer:

aTs
Ts
K s R
+
+
=
1
1
) ( cu a<<1 (11.73)
Caracteristicile Bode asociate acestui regulator sunt prezentate n figura 11.17.














+90
A
dB
()
()
1/T 1/aT
+20 dB/dc
20 log K
0 dB

m
0
20log K/a
) /( 1 a T

Fig. 11.17 Caracteristicile Bode ale regulatorului cu avans de faz
194 Capitolul 11
Cititorul poate cu uurin s verifice c se obine un defazaj pozitiv maxim
m
la pulsaia:

a T
1
=
de valoare definit prin:

a
a
m
+

=
1
1
sin (11.74)
Valorile lui
m
pentru diferite valori ale parametrului a sunt date n tabelul
11.3.






Nu exist o metod general de proiectare a unui astfel de regulator. Pentru a
concluziona asupra utilizrii lui, vom analiza un caz particular frecvent
utilizat, ilustrat n figura 11.18.







Amplificarea prii fixate, notat A
v
, este o amplificare n vitez deoarece
acesta posed o integrare. Oricare ar fi legea de comand a regulatorului,
sistemul n bucl nchis are o eroare permanent nul la treapt. Precizia
static este, n general, satisfcut i aciunea integral a regulatorului nu mai
prezint interes.
S presupunem c dorim un timp de rspuns t
r
minim pentru sistemul n bucl
nchis. Aceasta conduce la introducerea unei amplificri K (aciune
proporional) pe calea direct, care permite creterea pulsaiei de tiere a
Table 11.3 Defazajul maxim al unui regulator cu avans de faz

a 1/4 1/6 1/8 1/10 1/12
m

37 45 51 55 58
R(s)
) 1 ( s s
A
v
+

U(s) Y(s)
(s)
+
-
Fig 11.18 SRA cu regulator cu avans de faz
Alte metode de sintez a SRA 195
sistemului n bucl deschis i, n virtutea relaiei lui PARSEVAL, diminuarea
timpului de rspuns n bucl nchis

Caracteristicile Bode ale sistemului n bucl deschis cu regulator P, de
amplificare K, sunt prezentate n continuare:

















Desigur, pentru aceast alegere a amplificrii K, marginea de faz este
insuficient i, n consecin, sistemul n bucl nchis va fi slab amortizat.

Dac introducem un regulator cu avans de faz n amonte, caracteristicile
Bode a sistemului n bucl nchis sunt prezentate n figura 11.20.

Observm c regulatorul a permis creterea marginii de faz i a ameliorat
gradul de stabilitate a sistemului i amortizarea sa, conservnd un timp de
rspuns corect.


0 dB

c
A
dB

-20 dB/dc
-40 dB/dc
()
-90
-180
1/
'=K.A
v

Fig. 11.19 Caracteristicile Bode pentru aciune proporional

196 Capitolul 11


















n concluzie
- regulatorul cu avans de faz crete banda de trecere a sistemului n bucl
deschis i astfel diminueaz timpul de rspuns al sistemului n bucl nchis,
dac amortizarea este convenabil.
- alegnd T i a astfel nct:

a T
c
1
=
(
c
fiind pulsaia de tiere a sistemului n bucl nchis fr regulator cu
avans de faz) i

>
1 1
T
,
obinem un avans de faz maxim vecin cu
m
definit de relaia (11.74);
(aceast alegere evit construirea complet a caracteristicii de faz pentru

0 dB

c
A
dB

-20 dB/dec
-40 dB/dec
()
-90
-180
1/
'=K.A
v

1/T
1/(aT)
Fig. 11.20 Caracteristicile Bode cu regulator cu avans de faz

Alte metode de sintez a SRA 197
determinarea marginii de faz). Se obine i o amortizare convenabil pentru
sistemul n bucl nchis.


11.2.2. Reglarea cu ntrziere de faz

Scopul acestei reglri este creterea amplificrii la frecvene mici i
ameliorarea, n consecin, a regimului staionar, fr a modifica sensibil
caracteristicile dinamice ale sistemului n bucl nchis.
Un regulator cu aciune proporional i integral are ca funcie de transfer:

+
=

+ =
s T
s T
K
s T
K s R
i
i
i
1 1
1 ) ( .
Deoarece integrarea nu este pur, acest regulator admite o aproximare:

s aT
a
s T
Ka
a
s T
K s R
i
i
i
+
+ +

+
+ =
1
1
) 1 (
1
1
1 ) (
cu a>1. Termenul 1/a de la numrtor poate fi neglijat.

n general, numim regulator cu ntrziere de faz un regulator cu funcia de
transfer:

+
+
=
aTs
Ts
K s R
1
1
) ( cu a>1 (11.75)
Caracteristicile Bode asociate sunt reprezentate n figura 11.21.

Constatm c pentru pulsaia:

a T
1
= ,
regulatorul cu ntrziere de faz are un defazaj minim, de valoare definit prin:

a
a
m
+

=
1
1
sin (11.76)
198 Capitolul 11
cu a >1, deci :
0 <
m
.


















Valorile lui
m
pentru diferite valori ale lui a sunt date n tabelul 11.4









-90
A
dB
()
()
-20 dB/dec
20 log K
0 dB

m
0
20log K/a
aT
1
T
1
a T
1


Fig. 11.21 Caracteristicile Bode ale regulatorului cu ntrziere de faz
Tabelul 11.4 Defazajul maxim al unul regulator
cu ntrziere de faz
a 4 6 8 10 12
m

-37 -45 -51 -55 -58
Alte metode de sintez a SRA 199
Rolul principal al regulatorului cu ntrziere de faz este de a crete
amplificarea la frecvene joase, permind astfel ameliorarea preciziei
regimului staionar, fr a modifica sensibil comportamentul sistemului la
frecvene nalte. Pentru a putea concluziona asupra utilizrii sale, vom analiza
n continuare dou exemple.
Sistem fr integrare








Cutm pentru sistemul n bucl nchis prezentat n figura 11.22 un regulator
R(s) care s permit obinerea urmtoarelor performane:
- eroare static nul
- band de trecere n bucl deschis impus: [0,
c
]
- grad de stabilitate exprimat printr-o margine de faz ntre 45 i
50.
Aciunea integral este necesar pentru a anula eroarea static, deoarece
sistemul n bucl deschis nu are integrator. Ea nu poate fi totui singur
deoarece sistemul n bucl nchis risc s-i piard stabilitatea. Aceast
concluzie se poate trage din analiza caracteristicilor Bode ale sistemului n
bucl deschis fr regulator, n figura 11.23.

Introducerea numai a unui integrator ar crete defazajul cu -90, marginea
de faz ar deveni negativ i, deci, sistemul n bucl nchis ar deveni instabil.
S introducem un regulator P.I.:

s T
s T
s T
s R
i
i
i
+
= + =
1 1
1 ) ( (11.77)
astfel nct 1/T
i
s fie n vecintatea lui
10
c

i s nu modificm sensibil
marginea de faz .
R(s) U(s) Y(s)
(s) +
-
Fig 11.22 Proces fr integrator
2
) 1 ( s
A
+

200 Capitolul 11
















Caracteristicile Bode ale sistemului n bucl deschis asociat regulatorului
(11.77) arat c performanele impuse au fost obinute.
0 dB

c
A
dB

20 log A
-40 dB/dc
()
0
-180
1/

Fig. 11.23 Caracteristicile Bode fr regulator

0 dB

c
A
dB

-20 dB/dec
-40 dB/dec
()
0
-180
1/

Fig. 11.24 Caracteristicile Bode cu regulator P.I.

i
T / 1
i
T A/
-90

Alte metode de sintez a SRA 201

Sistem cu un integrator







Cutm pentru sistemul n bucl nchis prezentat n figura 11.25 un regulator
R(s) care s asigure obinerea urmtoarelor performane:
- eroare static nul
- precizie dinamic impus la
1
0
1

<< (o amplificare minim la

0
)
- margine de faz ntre 45 i 50.
Eroarea n regim staionar pentru intrare treapt este nul (datorit prezenei
unui integrator pe calea direct) n absena perturbaiei. O aciune integral
pur nu prezint interes pentru precizia static, n plus ea ar face ca sistemul s
fie instabil n bucl nchis.
Caracteristicile Bode ale sistemului fr regulator sunt prezentate n figura
11.26

Pentru a corecta un astfel de sistem, nu putem folosi un regulator cu avans
de faz deoarece faza descrete prea repede n vecintatea lui
c
. Cum aciunea
integral este inutil, am putea ncerca un regulator cu ntrziere de faz, cu
funcia de transfer descris n (11.75).
Acest regulator nu trebuie s scad amplificarea nainte de
0
, i de aceea
alegem:

0
1

aT
.
Reglarea va fi cu att mai eficace cu ct graficul amplificrii A
dB
() va tia axa
de 0 dB cu un segment de pant 20 dB/decad ct mai larg cu putin n
vecintatea mijlocului su.
R(s)
) 1 )( 1 (
2 1
s s s
A
+ +

U(s)
Y(s)
(s) +
-
Fig 11.25 Proces cu integrare
202 Capitolul 11
















Determinm K pentru a avea amplificarea minim admisibil la pulsaia
0

iar parametrul a (sau 1/T) se va determina prin ncercri succesive.
Caracteristicile Bode pentru sistemul n bucl deschis cu regulator cu
ntrziere de faz sunt trasate n figura 11.27. Pe graficul amplificrii, g
min

reprezint amplificarea minim admisibil pentru pulsaia
0
. Putem nota o
uoar scdere a pulsaiei de tiere

c c
<
'

pe care, n general, o putem tolera. Remarcm c regulatorul cu ntrziere de
faz a dat rezultate n acest caz, deoarece raportul ntre 1/ i
0
a fost ridicat,
fapt care nu este n general valabil.

n concluzie, regulatorul cu ntrziere de faz:
- diminueaz banda de trecere la 0 dB (
c c
<
'
),
- diminueaz eroarea static (pentru un regulator cu ntrziere de faz i sistem
fr integrator) sau o anuleaz (dac folosim un regulator P.I. pentru sisteme
fr integrator sau cu un integrator pentru rejecia perturbaiilor).

0 dB

c
A
dB

-20 dB/dec
-40 dB/dec
()
-90
-180
1/
1

Fig. 11.26 Caracteristicile Bode ale sistemului din fig.11.25
1/
2

-270
-60 dB/dec
Alte metode de sintez a SRA 203


















11.2.3 Reglarea PID.

Combinnd convenabil cele trei aciuni P., I. i D., este posibil ca pe de-o
parte s obinem o eroare static nul (datorit aciunii integrale) i, pe de alt
parte, s nu diminum banda de trecere a sistemului n bucl deschis datorit
aciunii derivative i s pstrm n consecin un timp de rspuns corect n
bucl nchis, toate acestea i cu o bun precizie static.
Un regulator PID ideal are ca funcie de transfer:

+ +
=

+ + =
s T
s T T s T
K s T
s T
K s R
i
d i i
d
i
2
1 1
1 ) ( (11.78)
ntr-adevr, aciunea derivativ fiind realizat ntr-o manier aproximativ
dup cum am artat n relaia (11.72), obinem:
Fig. 11.27 Caracteristicile Bode cu regulator cu ntrziere de faz

0 dB
A
dB

()
-90
-180

'
c
-20 dB/dec
-40 dB/dec
1/
1
1/T

0
=1/(aT)
1/
2

-60 dB/dec
-270
-40 dB/dec
-20 dB/dec
g
min

204 Capitolul 11

s T Ts
s T T p T
K
Ts
s T
s T
K s R
i
d i i d
i
). 1 (
1
.
1
1
1 ) (
2
+
+ +

+
+ + = (11.79)
cu T<<T
d
.
Acordarea unui astfel de regulator se face innd cont de remarcile efectuate
pentru regulatoarele PI i PD.
Acest tip de regulator prezint marele avantaj de a putea fi utilizat atunci cnd
funcia de transfer a procesului este necunoscut. n acest caz, deseori ntlnit
n practic, nu mai putem utiliza metodele precedent enunate.
Exist, n acest caz, metode experimentale de reglaj care presupun c exist
posibilitatea practic de a varia cei trei parametri K, T
i
i T
d
. Una din aceste
metode este metoda ZIEGLERNICHOLS (vezi [HAUTIER 97]), descris n
cele ce urmeaz:

- se anuleaz aciunea integral (T
i
= ) i derivativ (T
d
= 0) a regulatorului
plasat n bucl nchis;
- se crete factorul de amplificare K al aciunii proporionale pn la apariia
autooscilaiilor.
- se reine perioada T
0
(exprimat n secunde) a oscilaiilor i valoarea K
c
a
amplificrii critice.
- se regleaz regulatorul PID conform relaiilor urmtoare:

8
2
6 . 0
o
d
o
i
c
T
T
T
T
K K

Observm c pentru acest reglaj avem
T
i
= 4T
d
,
adic

s T
s T
K s T
s T
K s R
i
d
d
i
2
) 2 1 ( 1
1 ) (
+
=

+ + = .
Rezult prezena unui zerou dublu n funcia de transfer a regulatorului.

Alte metode de sintez a SRA 205

11.2.4 Concluzii la reglarea serie

Metodele propuse n aceast seciune au drept scop luarea rapid a deciziei
dac o metod sau alta de reglare este adecvat sau nu. Trebuie notat c nu
exist un regulator unic care s corespund unei probleme, ci o infinitate.
Numai dup ce se ncearc mai multe regulatoare i se ine seama de criterii
cum ar fi: costul, simplitatea tehnologic de realizare a regulatorului,
robusteea sa, abia atunci se va face alegerea.

Este important de remarcat c reglarea,. n general, nu permite creterea la
infinit a preciziei i a rapiditii. ntr-adevr, atunci cnd sistemul intr n
saturaie (de exemplu datorit unei amplificri prea ridicate), performanele,
definite n domeniul de linearitate, nu mai sunt atinse (timp de rspuns crescut
i precizie limitat).
Pe de alt parte, independent de linearitatea sistemului, nu ntotdeauna dorim
s avem o band de trecere prea ntins. Am vzut efectul su contradictoriu
asupra preciziei dinamice n timpul regimului tranzitoriu i asupra regimului
permanent (amplificarea zgomotelor).

Un sistem fizic are ntotdeauna o eroare static datorit tehnologiei. Este
poate interesant ca, n unele cazuri, s limitm eroarea sistemului de urmrire
(independent de modul practic de realizare) la o valoare apropiat de eroarea
tehnologic prin simpla cretere a amplificrii n bucl deschis, cu condiia s
nu deteriorm stabilitatea.


11.3 Reglarea paralel

Ideea de baz a reglrii paralele const n utilizarea structurii de comand
prezentat n figura 11.28:
Remarcm prezena, n aceast structur, a unei bucle interne (secundare)
care are pe calea de reacie regulatorul paralel. Acest regulator, C(p) trebuie s
fie calculat astfel nct s obinem performanele impuse. Problema sintezei se
reduce la a determina o funcie de transfer a sistemului reglat n bucl deschis
convenabil.
206 Capitolul 11












11.3.1 Principiul general

Funcia de transfer a sistemului reglat n bucl deschis are urmtoarea
expresie:
) ( ). ( .
) ( ). ( 1
) (
). ( ) (
3
2
2
1
s F s G
s R s G
s G
s G s W
c
+
=
Considerm urmtoarele dou cazuri:
(a) 1 ) ( ) (
2
>> s R s G
(b) 1 ) ( ) (
2
<< s R s G
Pentru cazul (a), obinem:

) (
1
) ( ). ( 1
) (
2
2

+

j R j R j G
j G

context n care bucla deschis corectat are ca funcie de transfer
aproximativ:

) (
) ( ) ( ) (
) (
3 1
s R
s F s G s G
s W
c
. (11.80)
n cazul (b), avem aproximaia:
G
1
(s) G
2
(s)
+
-
F(p)
U(s)
V(s)
Y(s)
(s)
Fig. 11.28 Reglarea paralel
G
3
(s)
R(s)
X(s)
+
-
Alte metode de sintez a SRA 207
) (
) ( ). ( 1
) (
2
2
2

+

j G
j R j G
j G
.
Funcia de transfer aproximativ a SRA n bucl deschis este:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
s F s G s G s G s W
c
. (11.81)
Vom trasa n mod simbolic caracteristica Bode a amplificrii, pentru
aproximrile (11.80) i (11.81). Rezultatul este ilustrat n figura 11.29.










Aceste grafice se ntretaie n punctele A i B (unul din aceste puncte poate fi
mpins ctre infinit) a cror coordonate rezult din ecuaia:
R
F G G
F G G G
3 1
3 2 1
=
) (
1
) (
2

=
j R
j G sau 1 ) ( ) (
2
= j R j G
Punctele A i B reprezint deci separatorii ntre cazurile (a) i (b).
ntre punctele A i B avem:

R
F G G
F G G G
3 1
3 2 1
> ,
adic: 1 ) ( ) (
2
> j R j G
n exteriorul punctelor A i B avem:

R
F G G
F G G G
3 1
3 2 1
<
adic: 1 ) ( ) (
2
< j R j G
Fig. 11.29 Aproximarea funciei de transfer a sistemului reglat n
bucl deschis
A
B
R
F G G
3 1
F G G G
3 2 1
aproximarea
lui ) ( j W
c

max
2
R G
208 Capitolul 11
O aproximare a sistemului reglat n bucl deschis este reprezentat cu linie
punctat n figura 11.29. Aceast aproximare poate fi cu att mai slab n
vecintatea punctelor A i B, cu ct
max
2
R G este mai mic.

Principiul general al sintezei unui regulator (corector) paralel const n
utilizarea aproximrii menionate mai sus pentru caracteristica amplitudine
pulsaie a sistemului reglat n bucl deschis. Parametrii regulatorului vor fi
astfel obinui prin intermediul unor calcule simple.

Vom considera n continuare dou exemple importante de utilizare a reglrii
(coreciei) paralele.


11.3.2 Reglarea tahimetric simpl

Vom considera regulatorul paralel cu funcia de transfer:
R(s)=s
utilizat n structura de comand prezentat n figura 11.30.









Presupunem c performanele dorite sunt urmtoarele:
- eroare static nul;
- band de trecere la 0 dB minim

=
8
min c
rad/s
Fig. 11.30 Reglarea tahimetric simpl
K
) 1 ( s s
A
+

+
-
U(s) Y(s)
(s)
R(s)
+
-
Alte metode de sintez a SRA 209
- margin de faz =45.
Fr corectare, este necesar s alegem o valoare a lui K astfel nct s fie
satisfcut urmtoarea condiie:

min c c
> .
Pe de alt parte trebuie s fim ateni la meninerea integrrii n sistemul n
bucl deschis, pentru a avea o eroare static nul. Pentru exemplul nostru,
avem:
G
1
(s)=K

) 1 (
) (
2
s s
A
s G
+
= (a nu se confunda valoarea A cu punctul A)
G
3
(s)=1 i F(s)=1
deci:
) 1 (
3 2 1
s s
A
K F G G G
+
=
i
) (
3 1
s R
K
R
F G G
=

Vom alege R(s) pentru ca expresia

R
F G G
3 1

s aib aliura reprezentat n figura 11.31. Comportarea aproximativ a
sistemului reglat n bucl nchis este reprezentat cu linie punctat. Aceasta
conduce la o margine de faz de 45.

Pulsaia de frngere este n acelai timp i pulsaie de tiere:

= =
8
c

n exemplul nostru, punctul A este aruncat la -, corespunztor unei pulsaii
=0; deci:

s s R
K
R
F G G

= =
8
) (
3 1

210 Capitolul 11
(ecuaia cu asimptota de 20 dB/decad care taie axa de 0 dB n

=
8
).



















Identificnd termen cu termen, avem:
s
K
s R
8
) (

=
Observm c R(s) deriveaz ieirea sistemului. Spunem c am realizat o
reglare tahimetric simpl:
s s R = ) ( (11.82)
n acest caz dat, e de preferat un calcul direct prin reducerea buclei secundare.
Alegem deci R(s) n forma (11.82). Sistemul n bucl deschis corectat are
funcia de transfer:
Fig. 11.31 Caracteristicile Bode ale sistemului n bucl deschis
cu reglare tahimetric smpl

0 dB

8
A
dB

-20 dB/dec
-40 dB/dec
=K.A

1
F G G G
3 2 1
R
F G G
3 1
aproximarea
lui ) (j W
c

B
()
-90
-180
=45
Alte metode de sintez a SRA 211

+
+
=
+ +
=
+

+
+
=
s
A
s
A
AK
s A s s
A
K
s s
s A
s s
A
K s W
c
1
1
1
.
1 ) 1 (
) 1 (
1
) 1 (
) (
Pentru a avea aceleai caracteristici Bode, trebuie s alegem parametrii K i
pentru a avea o margine de faz de 45, adic:

+
=

=
8 1
'
1 A
c

trebuie s avem
1
) ' 1 (
1
1
=
+ +
=
c
j s
s s A
AK
1
2 .
8
1
1
=

+ A
Ak
.
de unde 1+A=8 i 1
2 8
.
8
=
AK

Fie

=
A
K
2 64
i
A
7
= .
Avem n final:
s
K
s
K
s
A
s R
13
2 64
7 7
) (

= =
Pentru construcia grafic precedent am gsit un rezultat destul de apropriat
de acesta, adic:
s
K
s R
8
) (

= .


11.3.3 Reglarea tahimetric filtrat

Vom considera o alt structur n bucl care utilizeaz un regulator(corector)
paralel, prezentat n figura 11.32, n ipoteza:

1 2
<<

212 Capitolul 11









Forma specific a regulatorului n acest caz este:

Ts
Ts
s s R
+
=
1
) ( (11.83)

Presupunem c dorim urmtoarele performane:
- eroare static teoretic nul
- amplificare minim G
0
la pulsaia
1
0
8
1

- margine de faz ntre 45 i 50.
Fr regulator, pentru a avea amplificarea dorit la
0
, trebuie s alegem pe K
astfel nct

0
2 1
0
) 1 )( 1 (
G
s s s
AK
j s

+ +
=
.
Deoarece avem:

2 1
0
1 1

<<

<< ,
este suficient s avem:

0
0
G
AK

.
Caracteristicile Bode ale sistemului n bucl deschis, obinute pentru aceast
valoare a lui K, sunt ilustrate n figura 11.33:
K
) 1 )( 1 (
2 1
s s s
A
+ +

-
U(s)
Y(s)
(s)
Fig. 11.32 Reglarea tahimetric filtrat
R(s)
+
-
+
Alte metode de sintez a SRA 213

n acest caz, obinem:
K s G = ) (
1
; 1 ) (
3
= s G ; F(s)=1

) 1 )( 1 (
) (
2 1
2
s s s
A
s G
+ +
=
Rezult:

2
3 1
) 1 (
Ts
Ts K
R
K
R
F G G

+
= =































Fig. 11.33 Caracteristicile Bode ale sistemului n bulc deschis
cu reglare tahimetric filtrat

0 dB
2
1

-40 dB/dec
()
-90
-180
=K.A=G
0

T
1

F G G G
3 2 1
R
F G G
3 1
aproximarea lui
) (j W
c

B
1
1

A
-60 dB/dec
-20 dB/dec

0

20logG
0

-270
214 Capitolul 11
Cu aceste consideraii i observnd c caracteristica amplitudinepulsaie n
bucla deschis a sistemului reglat corespunde liniei punctate din figura 11.33,
putem determina funcia de transfer a regulatorului (valorile T, i K) urmnd
aceeai procedur ca cea prezentat n paragraful anterior.


11.3.4 Concluzii la reglarea paralel


Ca i n cazul reglrii serie, nu exist un criteriu general care s conduc la
alegerea regulatorului (corectorului).
Regulatoarele (corectoarele) paralele se dovedesc deosebit de practice n
cazurile n care sunt disponibile valorile variabilelor de "reinjecie" (vitez,
acceleraie, etc).

S observm c, n anumite cazuri, ale unor anumite sisteme complexe, exist
bucle secundare imbricate, a cror scop nu este numai de a asigura stabilitatea
global ci i de a realiza corecii (reglri) pariale.

Un exemplu de acest tip este furnizat de reglarea vitezei unui motor de curent
continuu cu saturaie de curent. Structura de reglare n bucl este prezentat n
figura 11.34.











Regulator

M
-M
+
-
Regulator +
amplificator
de putere
Motor
+
-
Sarcin
vitez
curent
regulator de curent
referina de vitez
Fig. 11.34 Reglarea vitezei cu saturaie de curent
Alte metode de sintez a SRA 215
Bucla de curent amelioreaz stabilitatea global a sistemului, dar scopul su
principal este de a realiza, n cazul n care se intr n saturaie (de exemplu n
regim tranzitoriu), o reglare a curentului absorbit n jurul unei valori de
referin impus de elementul de saturaie. Se realizeaz astfel reglarea vitezei
ale crei creteri n regim tranzitoriu se efectueaz la curent constant, adic la
cuplu constant.

Acest principiu de reglare este, de fapt, "reglare n cascad", deoarece ieirea
primului regulator impune referina buclei secundare (cel mai des unui alt
regulator).

































216 Capitolul 11