Sunteți pe pagina 1din 42

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC

MECANICA II

DINAMICA

PROBLEME REZOLVATE
















CLUJ -NAPOCA, 2012
O
x
0
x
r
z
M
mg
N
F
jc
F
jt
a
c
a
t
P ( )
1
P ( )
2
r

O bar (d) se rotete n jurul articulaiei cilindrice


O cu viteza unghiular constat . Pe bar se
deplaseaz cursorul M cu viteza constant u .
1
S se determine viteza i acceleraia absolut a
punctului M, precum i ecuaiile parametrice ale
traiectoriei sale absolute.
-------------------------------------------------
Se identific micarea absolut, relativ i de transport conform definiiilor
acestora, se ntocmete schema vitezelor i acceleraiilor i se utilizeaz legile
lor de compunere.
a) pentru viteze:
t r a
v v v + =
unde
u v
r
= ,
t u x v
t
= = .
Rezult
( )
2
t u +
2 2 2
u v v v
t r a
= + =

2 2
1 t u v
a
+ = .
b) pentru acceleraii:
c t r a
a a a a + + =
unde
0 =
r
a deoarece ct v
r
= ,
2
t u x a
t
= =
2
deoarece ct = ,
u v a
r c
= = 2 2 .
Rezult
( ) ( )
2
2
2 2 2
2 u t u a a a
c t a
+ = + =

2 2
4 t u a
a
+ = .
Pentru a obine ecuaiile parametrice ale traiectoriei absolute se nregistreaz
poziia punctului n sistemul fix i se exprim coordonatele ca funcii de timp:
= cos x x

= sin
1
1
x y
.
Deoarece, conform legii micrii circulare uniforme,
t = ,
rezult ecuaiile parametrice ale traiectoriei absolute n coordonate carteziene:

=
=
t t u y
t t u x

sin
cos
1
1
.
M
O
(d)

0
u

Ecuaia traiectoriei absolute se gsete prin eliminarea timpului ntre


ecuaiile parametrice.
Obs. n cazul de fa, o variant mai elegant pentru determinarea
traiectoriei absolute const n utilizarea ecuaiilor parametrice de micare n
coordonate polare de forma

=
=
) (
) (
t
t r r

,
unde:- r-raza polar;
- -unghiul polar.
M
(d)
x


u

t
x
1
y
1
O

0
r
u =
a
t
a
t
a
a
a
c
tr. d
e tran
sp
o
rt
t
r
.

a
b
s
o
l
u
t
a
tr. re
la
tiv
a
Rezult

=
= =
t
t u x r

.
Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii se obine ecuaia traiectoriei absolute
n coordonate polare

=
u
r ,
sau sub forma
=k r
reprezentnd o spiral arhimedic n coordonate polare.






















2
S se calculeze lucrul mecanic efectuat n timp
de o perioad de o for ( ) + = t F F sin
0
, ce
acioneaz asupra unui punct material care are o
micare definit de legea t x x sin
0
= .
----------------------------------------------------------------------------------
Se utilizeaz relaia de definiie a lucrului mecanic elementar:
dz F dy F dx F r d F dL
z y x
+ + = = .
Micarea este rectilinie, oscilatorie armonic. n expresia lucrului mecanic
elementar, avem deci:
( ) + = t F F
x
sin
0
; ; 0 =
y
F 0 =
z
F ,
iar
dt t x dx = cos
0
.
Rezult
( ) dt t t x F dl + = cos sin
0 0

Perioada micrii oscilatorii armonice este


=
2
T
unde reprezint pulsaia. Prin urmare, lucrul mecanic finit efectuat de fora
F n timpul unei perioade se obine prin integrare
( ) ( )


+ = + =


2
0
0 0
2
0
0 0
cos sin cos cos cos sin cos sin dt t t t t x F dt t t x F L

+ =


2
0
2
2
0
0 0
cos sin cos sin cos dt t dt t t x F L

+
+


2
0
2
0
2
0 0
2
2 cos 1
sin sin
2
1
cos dt
t
t x F L

+ =

sin 2 sin
2
1
2
1
2
1
sin
0 0
2
0
2
0 0 0
x F t t x F L
sin
0 0
= x F L .




Un tub este ndoit n forma unui cerc de ecuaie
2 2
. n tub se mic o bil sub aciunea
unei fore avnd proieciile: i
2
a y x = +
O
A
B
r
F
F
y
F
x
O
x
t ( M )
F
2
y k
x
= F
y x k F
y
= , k fiind o constant.
S se determine lucrul mecanic al forei cnd bila
se deplaseaz ntre punctele A(0,a) i B(a,0).

--------------------------------------------------------------
Se utilizeaz relaia de definiie a lucrului mecanic elementar:
dz F dy F dx F r d F dL
z y x
+ + = = .
Rezult:
dy y x k dx y k dy F dx F dL
y x
+ = + =
2

unde
2 2 2
x a y =
iar din
0 2 2 = + dy y dx x
se obine
dx x dy y = .
Astfel urmeaz:
( ) dx x k dx a k dx x k dx x a k dL = =
2 2 2 2 2
2

= =

a a
B A
a
k a k dx x k dx a k L
0 0
3
3 2 2
3
2 2
3
3
1
a k L
B A
=

















O greutate G aezat pe un resort
face ca acesta s se deformeze cu .
Care va fi comprimarea maxim a
resortului d n cazul n care aceeai
greutate este lsat s cad liber, fr
vitez iniial, de la nlimea h? Fora
elastic din resort este proporional cu
comprimarea.
0
d
3
----------------------------------------------------------
Se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub forma finit ntre
poziiile (0), (1) i (2)
1 0 0 1 C C
= L E E ,
2 1 1 2
= L E E
C C

unde 0
2 0
= =
C C
E E
h G E
C
deoarece n poziia (0)
sistemul se afl n repaus, iar n poziia (2)
viteza greutii este nul.
Rezult astfel:
=
1
F d G E
emed C
,
d =
1
.
Fora elastic variaz liniar cu deformaia
(factorul de proporionalitate fiind constanta elastic a arcului k), de la valoarea
0 n poziia (1) la valoarea F n poziia (2). Rezult
max e
d k
F + 0
F
emed
= =
2
1
2
max
.
Prin urmare,
d d k d G E
C
=
2
1
1

Constanta elastic k se determin din condiia precizat n enun, conform
creia sub greutatea G arcul se deformeaz cu d :
0
0
d
G
k = .
Rezult astfel
2
0
2
1
d
d
G
d G h G + =
sau
0 2 2
0 0
2
= d h d d d .
Rdcinile acestei ecuaii de gradul doi n d sunt


+ =
0
0 2 , 1
2
1 1
d
h
d d .
h
d
G
G
d
0
Deoarece 1
2
1
0
>

+
d
h
, soluia care convine este


+ + =
0
0
2
1 1
d
h
d d

Obs. Se constat c pentru 0 = h ( adic greutatea este lsat s cad brusc
chiar de pe captul arcului), rezult 2 d d
0
= .




h
d
0
1
2
G
F
emax






























O bar omogen de lungime l i greutate G se poate
roti n jurul captului su O, ntr-un plan vertical. Bara
pornete din repaus, dintr-o poziie dat de unghiul .
4
S se determine viteza unghiual a barei n m e om ntul
n care bara trece prin poziia vertical.

--------------------------------------------------------------------
Se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub
forma finit:
2 1 1 2
= E E L
C C

unde deoarece
sistemul pleac din repaus i astfel rezult
0
1
=
C
E
2 1 2
=L E
C

unde:
2
2
3 2
1
=
l
g
G
2
0 2
2
1
=

J E
C
,

cos
2 2
2 1
l l
G L .
Egalnd cele dou expresii se obine
( ) cos 1
2

3 2
1 2
= G
g
2
l l G

de unde
( ) cos 1
3

=
l
g















S se determine reculul x al unei arme de foc, dac se neglijeaz frecrile.
Se cunosc masa M a armei i poziia
centrului su de greutate, masa m a
glonuluii poziia d a acestuia nainte
de a apsa pe trgaci, precum i
lungimea l a evii armei.

O
d
C
10
C
20
Mg
mg
-----------------------------------------------
Se aplic teorema de variaie a impulsului sub forma teoremei micrii
centrului maselor
l
/
2

c
o
s

l
/
2
l
G
H
V
2
1

d
A
B
A
B
x x
+d
C
0
C
20
C
10
C
10
C
C
20
mg
Mg
Mg
mg
(M+m)g
N
A
N
B
x
0
x
x
( )
B A C
N N g m + + +
Ox
g M a m M = +
Prin scalarizare pe axa ,
deoarece toate forele sunt
verticale, n acest caz, se obine
( ) 0 = + .
C
& &
C
& &
1 C
&
2 1
C t C x
C
+
x m M
Rezult c ecuaia diferenial
scalar de micare pe axa Ox este
0 = x .
Prin integrare succesiv rezult
C x = ,
. =
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul
0 = t avnd x x
0 C C
= i 0 =
C
x ; rezult 0 &
1
= C i x C
0 2 C
= . Se obine astfel
legea de micare a centrului maselor
x ct x
C C
= =
0
.
Dac centrul maselor rmne pe loc, problema revine la a calcula poziia
acestuia n cele dou stri ale sistemului:
- n poziia iniial:
m M
d m M
x
C
+
+
=
0
;
- n poziia final:
( ) ( )
m M
x d l m x M
x
C
+
+ +
= .
Egalnd cele dou expresii se obine mrimea x a reculului:
M m
m
l x
+
=



O roat de raz r, care se rotete cu viteza unghiular
0
constant n jurul
axei Oz perpendicular pe planul roii, este
apsat de un sabot de frn cu fora radial
F . Dup timpul roata se oprete datorit
frecrii.
1
t
5
S se determine valoarea coeficientului de
frecare dintre sabot i roat i numrul de
rotaii pe care l face roata pn la oprire.
Momentul de inerie al roii n raport cu axa
de rotaie este J.
----------------------------------------------------------------------------------------
Se izoleaz roata i se aplic teorema de variaie a energiei cinetice sub
form elementar
ext
C
dL dE = .
unde:
2
2
1
= J E
C

d J dE
C
= ,
iar lucrul mecanic elementar este efectuat
numai de ctre fora de frecare T :
d r F dL
ext
= .
Se obine astfel
d r F d J = dt :
dt
d
r F
dt
d
J

= .
Deoarece

=
dt
d
, iar

=
dt
d
, rezult ecuaia diferenial de micare a roii
A ct
J
r F
= =

= =

& & .
Micarea este, deci, uniform ncetinit. Prin integrare succesiv avem:
C t A + = =
1
& ,
2 1
2
2
C t C
t A
+ +

= .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul
0 t avnd 0 = = i
0
=
0
+ = = t A & ,
t
t A
+

=
0
2
2

n momentul opririi
1
t t = i 0 = , deci exist relaia
0
r
O F
J

0
0 1
+ = t A
de unde se gsete
1
0
t r F
J


=

.
Unghiul la care se oprete roata dup timpul
1
t t = este
1
=
n t t
t A
= = +

= 2
2
1
2
1 0 1 0
2
1
1
.
Din ultima egalitate rezult numrul de rotaii al roii pn la oprire

=
4
1 0
n

r
O
d
N=F
T
G
R


Observaie
Pentru determinarea acceleraiei unghiulare a roii se putea aplica i teorema
de variaie a momentului cinetic fa de axa de rotaie:

ext
&
& ; rezult
0 1
= C i 0
2
= C . Se obine astfel viteza
unghiular i legea de micare a roii:
O O
M K = ,
adic
r F J =



















Un disc omogen orizontal, avnd masa M i raza R, aflat n repaus, se poate
roti fr frecare n jurul axei
sale verticale de simetrie. La
un moment dat, pe
circumferina discului ncepe
s se deplaseze, cu viteza
relativ constant u, un punct
material de mas m.
6
S se determine viteza unghiular a discului.
-----------------------------------------------------------
Se aplic teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie

K =M
&
.
Deoarece toate forele ce
acioneaz discul sunt fie
paralele cu axa de rotaie, fie o
intersecteaz, rezult c
0 =

M .
Prin urmare, n raport cu
aceast ax momentul cinetic se conserv
=K K
0

.
Deoarece sistemul pleac din repaus, momentul cinetic iniial este nul
0
0
= K

.
n timpul micrii momentul cinetic este format din
punct disc
K K K

+ = .
Se consider pentru viteza unghiular a discului un sens de rotaie ca n figur
i rezult:

= =

2
2
R M
J K
disc
,
( ) ( ) R u m R v v m R v m R K
t r a
punct
+ = + = =

,

0
2
2
2
= + +

R m u R m
R M
.
Se obine astfel
( ) m M R
u m
+

=
2
2

Obs. Semnul (-) arat c discul se rotete n sens contrar celui considerat
iniial, adic n sens orar.

O barc de lungime l i mas M se
afl n repaus avnd captul A lipit de
debarcader. n mijlocul brcii se afl,
tot n repaus, un om cu masa m.
A B
/2
R
u
S se determine cu ct se deplaseaz
barca atunci cnd omul se deplaseaz n
captul A, dac se neglijeaz frecrile.
-----------------------------------------------
Se aplic teorema de variaie a impulsului sub forma teoremei micrii
centrului maselor
( ) N g m g M
C
+ +
Ox
deoarece toate for
a m M = +
Prin scalarizare pe axa ,
ele sunt verticale,
n acest caz, se obine
( ) 0 = +
C
& &
C
& &
1
C x
C
= & ,
2 1
C t C x
C
+
x m M .
Rezult c ecuaia diferenial
scalar de micare pe axa Ox este
0 = x .
Prin integrare succesiv rezult
= .
Constantele de integrare se
determin din condiiile iniiale, la
momentul 0 = t avnd
2
0
l

i ; rezult
x x
C C
= =
0 =
C
x& 0
1
= C i
2
2
l
C = . Se obine astfel legea de micare a
centrului maselor
A B
A B
C
C
C
C
C
C
x
x
x x /2
N
Mg
mg
0
10
20
10
20
mg
Mg
(M+m)g
0
R
O
C
mg
Mg

r
t
R
u=
ct
l
x
C
= =
2
.
Dac centrul maselor rmne pe loc, problema revine la a calcula poziia
acestuia n starea final:
2
2 l
M m
l
x M x m
x
C
=
+

+ +
=
de unde
M m
m l
x
+
=
2
.

7
Un punct material este lansat din punctul fix O, n aer i n plan
vertical cu viteza iniial
) ( m M
0
v nclinat sub
unghiul fa de orizontal.
Considernd rezistena aerului
proporional cu viteza v m k R
a
= , s se
determine:
a) ecuaiile parametrice de micare;
b) ecuaia cartezian a traiectoriei;
c) coordonatele punctului D de nlime maxim.
------------------------------------------------------
Fora de rezisten a aerului este tangent la traiectorie i are sensul invers
vectorului vitez. Se aplic ecuaia
fundamental a dinamicii micrii absolute
R a m = ,
unde R reprezint rezultanta forelor ce
acioneaz punctul, adic:
g
a
m R a m + = ,
g m v m k a m + = .
Deoarece
j y i x r + =
& &
a = & & & & ;
j y i x r v + = = & &
&
;
j g g = ,
prin scalarizarea ecuaiei fundamentale se obin ecuaiile difereniale scalare de
micare:

=
=
g m y m k y m
x m k x m
& & &
& & &

sau

= +
= +
g y k y
x k x
& & &
& & & 0
.
care se integreaz separat. Ecuaia caracteristic este
0
2
= + k
i are soluiile: 0
1
= ; k =
2
. Soluiile generale ale ecuaiilor difereniale de
micare sunt:

+ =
+ =


t
k
g
e C C y
e C C x
t k
t k
4 3
2 1
.
Prin derivarea lor n raport cu timpul se obin componentele vitezei punctului,
sub forma general:
m,t ( M )
O
y
D
x
D
D
0

=
=


k
g
e k C y
e k C x
t k
t k
4
2
&
&
.
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale. La momentul
avnd respectiv
= cos v x
, rezult:
0 = t

=
=
0
0
y
x

= sin
0
0
v y&
&

+
= + = =

= =
2
0
0 4 3
0
2 1
sin
1
) sin (
cos
k
v k g
k k
g
v C C
k
v
C C

.
M
O
y
D
x
D
D
F C
mg
R
a
0

m,t ( )
Se obin astfel ecuaiile parametrice de micare ale punctului material:
( )
( )


+
=
=


t
k
g
e
k
v k g
y
e
k
x
t k
t k
1
sin
1
2
0
0

v cos
,
respectiv componentele de vitez:


+
=
=


k
g
e
k
v k g
y
e v x
t k
t k

sin
cos
0
0
&
&
.
Traiectoria de micare se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile parametrice
cos
1
0


=

v
e
t k x k

cos
1
1
0


= =


v
x k
e
e
t k
t k

cos
1
1
0

v
x k
e
t k

cos
1 ln 1 ln
cos
1
1
ln
1
0
0
v
x k
v
x k k
t

+
=

cos
1 ln
1
cos
sin
0 0
2
0
v
x k
k k
g
v
x k
k
v k g
y


+


+ =

cos
1 ln
cos
0
2
0
v
x k
k
g
v k
x g
tg x y
Timpul necesar deplasrii punctului din A n D (punctul de nlime maxim)

se determin din condiia ca 0 = y& .
0
sin
0
=
+
=

k
g
e
k
v k g
y
D
t k
D

&
sin
1
0
+
= =


v k g
g
e
e
D
D
t k
t k

g
v k g
e
D
t k
sin
0
+
=


g
v k g
k
t
D
sin
ln
1 0
+
= .
Cu acest rezultat introdus n ecuaiile parametrice de micare se deduc
coordonatele punctului de nlime maxim:
( )

=


g
v k g k
v
e
k
v
e
k
v
x
D
D
t k
t k
D


sin
1
1
cos
1
1
cos
1
cos
0
0 0 0
;

sin
sin cos
sin
sin cos
sin
1
cos
0
0 0
0
0 0
0
0
+

=
+
+

=
v k g
v k
k
v
v k g
g v k g
k
v
v k g
g
k
v
x
D


sin
cos sin
0
2
0
+

=
v k g
v
x
D
.
( )
D
t k
D
t k
D
t
k
g
e k
v k g
t
k
g
e
k
v k g
y
D
D


+
=
+
=

1
1
sin
1
sin
2
0
2
0

;
g
v k g
k k
g
g
v k g
k
v k g
y
D

sin
ln
1
sin
1
1
sin
0
0
2
0
+

+

+
= ;
g
v k g
k
g
v k g
g v k g
k
v k g
y
D

sin
ln
sin
sin sin
0
2
0
0
2
0
+

+
+

+
=
g
v k g
k
g
k
v
y
D
sin
ln
sin
0
2
0
+

=
Obs. Traiectoria prezint o asimptot vertical a crei ecuaie se deduce
fcnd t n ecuaiile parametrice de micare i rezult:
k
v
x x
F
cos
0

= = .











































8
Un punct material M de mas m este
lansat de pe suprafaa din figur avnd raza
R cu viteza iniial orizontal
0
v .
S se determine valoarea vitezei
punctului ntr-o poziie dat de unghiul i
unghiul sub care punctul prsete
suprafaa, dac se neglijeaz frecarea.
9
-------------------------------------------------
Se izoleaz punctul i se proiecteaz pe axele sistemului intrinsec n care
viteza v i reaciunea normal N sunt
evideniate direct. Traiectoria fiind bine
definit, se poate determina viteza ca
funcie de . Dat fiind c ( ) t = , se
obine ( ) v v= , adic ( ) t v v= .
Se utilizeaz ecuaia fundamental a
dinamicii
R r m =
& &

care se proiecteaz pe axele sistemului ales:

=
=
N g m
R
v
m
g m
dt
dv
m

cos
sin
2
.
Prima ecuaie se nmulete cu d
d g
dt
dv
= sin

d g dv
dt
d
= sin
unde
R
v
dt
d
= =

&
.
Rezult d R g dv v = sin

= d R g dv v sin
C R g
v
+ = cos
2
2

Constanta de integrare se determin din condiiile iniiale privind pozitia i
viteza, la momentul
C
0 = t avnd . Rezult

=
=
0
0
v v

R g
v
2
cu care se
obine expresia vitezei punctului
( ) cos 1 2
2
0
+ = R g v v .
R
m,t ( M )

M
O
Condiia de desprindere este ca reaciunea normal N s se anuleze,
moment la care unghiul se noteaz cu , iar viteza are valoarea
( ) cos 1 2
2
0
1
+ = R g v v .
Din a doua ecuaie, punnd condiia 0 = N i nlocuind = , rezult:
( ) cos 1 2 cos
2
0
1
+ = = R g v R g v
de unde seobine unghiul de desprindere :
R g
v

+ =
3 3
2
cos
2
0
.
R
m,t ( M )
mg

0
1

M
O
N

Obs.1. Pentru obinerea vitezei se poate aplica i teorema energiei cinetice n


form finit
C + =
2
0
2 1 1 2
= L E E
C C

unde: ( )
2
0
2
1 2
2
1
v v m E E
C C
= ,
( ) cos 1
2 1
=

R g m L .
Egalnd cele dou expresii rezult aceeai
relaie a vitezei punctului.
Pentru a determina unghiul de
desprindere , este necesar s se scrie ecuaia diferenial de micare pe
direcia normalei principale n care s fie impus condiia 0 = N .
Obs.2. Se poate utiliza, de asemenea, teorema momentului cinetic pentru
obinerea vitezei
O O
M K =
&
,
unde k R v m K
O
= ,
k
dt
dv
R m K
O
=
&
,
iar momentul rezultant este dat de fora
de greutate
k R g m
O
= sin M .
Egalnd cele dou expresii conform teoremei, se ajunge la aceeai ecuaie
diferenial
sin = g
dt
dv
,
dup care se continu pe calea prezentat anterior.


R m,t ( M )
mg

M
2
1
O
R
m,t ( M )
mg

M
O

Un punct M de mas m descrie un cerc de raz R cu centrul n , sub
aciunea unei fore centrale avnd polul situate
pe cerc n punctul O.
1
O
10
Cunoscnd viteza iniial
O
v a punctului n
poziia A, diametral opus polului O, s se
determine:
a) expresia forei centrale n funcie de raza
polar;
b) viteza punctului n funcie de raza
polar.
-------------------------------------------------------
Se utilizeaz ecuaia lui Binet care rezolv
determinarea, sub form explicit, a ecuaiei
traiectoriei punctului material aflat n micare
central, n coordonate polare:
2 2 2
u C m
u
d
= +

2
F u d
,
unde:
- u este o notaie reprezentnd
inversul razei polare
r
u =
-
1
;
reprezint unghiul polar;
- F reprezint fora central sub
aciunea creia se mic;
- m reprezint masa punctului;
- C reprezint constanta ariilor.
a) n cazul de fa, traiectoria n coordonate polare sub form explicit
( ) r r poate fi definit, constanta ariilor C se poate determina din condiiile
iniiale date n enun, masa m constituie dat de intrare i astfel poate fi
calculat fora central F sub aciunea creia se mic punctul.
=
- ecuaia polar a traiectoriei:
sin 2 = = R OM r ,
sin 2
1 1

= =
R r
u .
Urmez:

2
sin
cos
2
1

=
R d
du
,

3
2
2
2
sin
cos 1
2
1
+

=
R
d
u d
;
- constanta ariilor C reprezint modulul produsului vectorial v r i se
determin cu relaia:
m,t ( M )
O
1
A
R
O
0
F
0 0 0
sin = v r C
unde condiiile iniiale (n punctual A) la momentul
2
0

= sunt: ; R r =2
0
2
0

= . Prin urmare,
0
2 v R C = .
Din ecuaia lui Binet rezult fora central:

+ = u
d
u d
u C m F
2
2
2 2


5
2
0
4
32
r
v R m
F

=

m,t ( M )
r
O
1
A
R
0

O
F
Obs. Semnul (-) arat c for central este de atracie.

b) n micarea central, componentele vitezei raportate la un sistem de
coordonate polare, sunt:
d
du
C
r d
d
C r v
R
=

= =
1
& ; u C
r
C r v
N
= = =
1
& .
Rezult:
2
2
2
0
2
2
sin 2
1
sin
cos
2
1
2

= +

R R
v R u
d
du
C v
2
0
2
4
r
v R
v

= .














La ce altitudine trebuie plasat i ce vitez trebuie s aib un satelit
geostaionar?
-------------------------------------------------------------------------------------
Un satelit geostaionar se afl plasat pe o orbit circular, situat n planul
ecuatorial al Pmntului, la o
altitudine h i are viteza
unghiular egal cu viteza
unghiular a Pmntului.
11
Se utilizeaz ecuaia
fundamental a dinamicii micrii
absolute
F a m = ,
unde m reprezint masa satelitului
ce se mic cu acceleraia a sub
aciunea unei fore F ,
considerat a fi fora de atracie universal. Aceasta prezint expresia
( )
2
h R
M m
k F =
- k constanta atraciei universale;
+
,
n care:
- M masa Pmntului;
- R raza Pmntului;
- h altitudinea la care este plasat satelitul.
Viteza satelitului va fi
( ) h R v
S
+ = .
Proiecia ecuaiei fundamentale pe direcia normalei principale a unui sistem
intrinsec de coordonate este:

F a m =
sau
( )
2
2
h R
M m
k
h R
v
m
S
+

=
+
.
nlocuind expresia lui , rezult nlimea h la care trebuie plasat satelitul
S
v
R
M k
h

=3
2

.
Considernd valorile numerice
- R=6378 km,
24
- ,
11
kg M 10 6 =
10 672 , 6

= kg m N k - ,
2 2
-
[ ]
[ ] sec 3600 24
2
rad

=

,
rezult
km h 924 . 35 =
, respectiv
s
km
v
S
076 , 3 = .
O
S
R
h
ecuator

a
S
F




































Un satelit artificial se mic pe o orbit circular la nlilea h deasupra
Pmntului.
S se calculeze viteza i perioada de revoluie ale satelitului artificial.
--------------------------------------------------------------------------------------
Se utilizeaz ecuaia lui Binet care rezolv determinarea, sub form
explicit, a ecuaiei traiectoriei punctului material aflat n micare central, n
coordonate polare:
12
2 2 2
u C m
u
d
= +

2
F u d
,
unde:
- u este o notaie reprezentnd
inversul razei polare
r
u =
-
1
;
reprezint unghiul polar;
- m reprezint masa satelitului;
- C reprezint constanta ariilor.
- F reprezint fora central sub
aciunea creia se mic satelitul,
considerat a fi fora de atracie
universal. Aceasta prezint
expresia
( )
2
h R
M m
k F
+

= ,
n care:
- k constanta atraciei universale;
- M masa Pmntului;
- R raza Pmntului;
- h altitudinea la care este plasat satelitul.
a) n cazul de fa raza polar r este o mrime constant, deci
ct
h R r
u =
+
= =
1 1
.
Prin urmare,
0 =
d
du
respectiv 0
2
2
=
d
u d

i ecuaia lui Binet devine:
( )
2 2
2
2
1
1
C
M k
h R
C m
h R
M m
k
h R

=

+

+


=
+
,
de unde
( ) h R M k C + = .
Constanta atraciei universale k se poate determina observnd c, la
suprafaa Pmntului unde h=0, fora de atracie este egal cu greutatea:
g m G F = = ,
g reprezentnd acceleraia gravitaional. Prin urmare se poate scrie relaia:
g m
R
M m
k =


2
O
S
r
R
h
F

de unde rezult
M
g R
k

=
2
.
nlocuind n expresia constantei ariilor C, se obine
( ) h R g R C + = .
n micarea central, componentele vitezei raportate la un sistem de
coordinate polare, sunt:
d
du
C
r d
d
C r v
R
=

= =
1
& ; u C
r
C r v
N
= = =
1
& .
Rezult:
( )
h R
h R g R u C u C u
d
du
C v
+
+ = = + = +

=
1
0
2 2
2


h R
g
R v
+
=
.
b) Perioada de revoluie reprezint timpul necesar pentru a parcurge o
circumferin. Viteza fiind constant, perioada va fi:
( )
v
h R
T
+
=
2
;
( )
g
h R
R
T
3
2
+

=

.
Obs. Perioada micrii de revoluie se poate calcula i pornind de la
definirea constantei ariilor:
( )
dt
d
h R r C

+ = =
2 2
& .
Rezult
( ) d h R dt C + =
2
.
Prin integrare obinem
( )


+ =

2
0
2
0
d h R dt
T
C de unde,
( ) ( )
g
h R
R C
h R
3 2
2
2 2 +

=
+
=

T .

S se determine poziiile de echilibru relativ i
corespunztor forele de legtur, ale unui punct material
greu de mas m, care poate aluneca fr frecare pe un cerc
de raz R ce se rotete n jurul diametrului su vertical AB
cu viteza unghiular constant .
13
-----------------------------------------------------------------
n lipsa micrii relative ( 0 =
r
v i 0 = a ),
r
ecuaia
fundamental a dinamicii micrii relative
jc jt r
F + F R a m + =
se transform n condiia de repaus relativ
0 = +F R
jt

unde:
( ) k g m N i N + cos sin g m N R = + = ,
i R m = sin
2
a m F
t jt
=

+
cos
sin
N
N

Scalariznd condiia de echilibru relativ se obin
ecuaiile:
=
=
0
0 sin
2
g m
R m


.
Din a doua ecuaie se obine
cos
g m
N

=
care se introduce n prima i rezult
0 sin sin
cos
2
= +

R m
g m

( ) 0 cos sin
2
= g R .
Pentru 0 sin = rezult poziiile
0
1
= i =
2
,
iar pentru , 0 cos
2
= g R
R
g

=
2
4 , 3
arccos


cu condiia ca 1
2
<
R
g

, adic
R
g
> .
Corespunztor acestor poziii se obin reaciunile normale:
g m N =
1
; g m N =
2
;
R
g
g m
N

=
2
4 , 3
cos





B
A
R
m ( M )
O









B
A
R
r
M
O
mg

F
jt
N
a
t
































Un punct material greu de mas m se poate mica ntre dou plane verticale
lucii, foarte apropiate, care la rndul lor se rotesc cu
viteza unghiular constant n jurul unei axe
verticale situat n planul median al celor dou
plane.
14
Dac la momentul iniial punctul se afl n
repaus relativ n raport cu planele, la distana x , s
se determine:
0
a) ecuaiile parametrice ale traiectoriei sale
relative;
b) ecuaia cartezian a traiectoriei relative;
c) reaciunea normal a planelor.
--------------------------------------------------------------------------------
n prealabil se izoleaz punctul i se ntocmete schema forelor date, de
legtur i de inerie ce acioneaz asupra lui,
avnd n vedere relaiile de definiie cunoscute
pentru acceleraia de transport i acceleraia
Coriolis. Pentru sensul de rotaie considerat,
punctul apas asupra planului ( ) .
1
P
Se utilizeaz ecuaia fundamental a
dinamicii micrii relative
jc jt r
F + F R a m + =
n care:
k z i x a =
r
+ & & & & ,
j N k g m N g m R + = + = ,
i x m a m F
t jt
= =
2
,
( ) j x m k z i x k m v m a m F
r c jc
= + = = = & & & 2 2 2 .
Scalariznd aceast ecuaie vectorial, se obin ecuaiile difereniale:

=
=
=
g m z m
x m N
x m x m
& &
&
& &

2 0
x & &
.
Pentru prima ecuaie pus sub forma
x 0
2
=
ecuaia caracteristic este , de unde 0
2 2
= =
2 , 1
. Soluia ecuaiei
difereniale este deci
t t
e C e C x

+ =

2 1

t t
e C e C x

=


2 1
& .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul
avnd
= x x
. Rezult
0 = t

=0
0
x&
2
0
2 1
x
C C = = cu care se obine legea de micare i
componenta de vitez dup axa Ox:
O
x
0
P ( )
1
P ( )
2

m,t ( M )
t ch x x =
0
,
. t sh x x =
0
&
Din a doua ecuaie diferenial rezult reaciunea normal
t sh x m N =
0
2
2
.
Cea de a treia ecuaie diferenial, prin integrare,conduce la
C t g z
3
+ = , &
4 3
2
2
C t C
t g
z + +

= .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul
avnd
=0 z
. Rezult
0 = t

O
x
0
x
r
z
M
mg
N
F
jc
F
jt
a
c
a
t
P ( )
1
P ( )
2
r

=0 z&
0
4 3
= =C C cu care se obine legea de micare dup axa
Oz:
2
2
t g
z

= .
Prin eliminarea timpului ntre cele dou ecuaii parametrice de micare se
obine ecuaia cartezian a traiectoriei:


=
g
z
ch x x
2
0

.
















Planul nclinat din figura alturat (pan) se deplaseaz pe direcia orizontal
cu acceleraia
0
a constant. Pe planul nclinat se afl un punct material de
mas m legat de un resort de constant elastic k i lungime n stare
nentins. Cosidernd c punctul se deplaseaz pe planul nclinat cu frecare,
coeficientul frecrii de alunecare fiind
0
l
, s se determine:
a) legea de micare relativ a punctului pe planul nclinat, presupunnd c
la momentul iniial arcul este nedeformat i
viteza relativ fa de plan este nul;
t
15
b) momentul al primei opriri;
1
c) coordonata n momentul primei opriri;
a
1
x
d) valoarea minim a acceleraiei
0
pentru
care punctul nu coboar dup prima oprire.
-------------------------------------------------------------
a) Se consider c punctul, care are fa de pan o micare relativ, n prima
faz urc pe planul nclinat.
n prealabil se izoleaz punctul i se
ntocmete schema forelor date, de
legtur i de inerie ce acioneaz asupra
lui, avnd n vedere relaiile de definiie
cunoscute pentru acceleraia de transport i
acceleraia Coriolis. Se utilizeaz ecuaia
fundamental a dinamicii micrii relative
jc jt r
F F R a m + + =
n care:
i x a
r
= & & ;
( ) [ ] ( ) j g m N i N l x k g m T N F g m R
e
+ + + = + + + = cos sin
0
;
j a m i a m a m F
t jt
= = sin cos
0 0
;
0 =
jc
F .
Dup scalarizare pe axele sistemului considerat, se obin ecuaiile difereniale
scalare de micare relativ
( )

=
+ =


sin cos 0
cos sin
0
0 0
a m g m N
a m N l x k g m x m & &
.
n prima ecuaie se nlocuiete valoarea reaciunii normale din a doua ecuaie i
se introduce notaia
m
k
p = . Se ajunge astfel la forma
( ) ( ) cos sin sin cos
0 0
2 2
+ + = + g a l p x p x& & .
Soluia acesteia este
( ) ( ) cos sin sin cos sin cos
2 2
0
0 2 1
+ + + + =
p
g
p
a
l pt C pt C x ,
pt p C pt p C x cos sin
2 1
+ = & .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul
avnd . Rezult
0 = t

=
=
0
0
x
l x
&
( ) ( )

+ = cos sin sin cos


2 2
0
1
p
g
p
a
C , 0
2
= C
cu care se obine legea de micare relativ la urcare:
a
0
0
()
( ) ( ) ( ) pt
p
g
p
a
l x cos 1 cos sin sin cos
2 2
0
0

+ + = .
La coborre sensul forei de frecare se inverseaz i ecuaia diferenial de
micare relativ capt forma
( ) ( ) cos sin sin cos
0 0
2 2
+ + = + g a l p x p x& &
b) La momentul al primei opriri se anuleaz viteza relativ, adic i
rezult 0 sin
1
t 0 = x&
1
= pt adic
mg
F
jt
N
T
F
e

0
0
x
-
O
a =a
t 0
a
r
p
t

=
1
.
La acelai moment punctul ajunge n poziia
1
t
1
x c)
( ) ( ) ( )

+ + = = cos sin sin cos 2


2 2
0
0 1 1
p
g
p
a
l t x x .
d) Pentru a afla valoarea minim a acceleraiei la care punctul nu coboar
dup prima oprire din poziia , se impune condiia
0
0
a
1
x
= = x a sau condiia de repaus relativ n aceast
poziie:
r
& &
mg
F
jt
N
T
0
x
-
F
e
a =a
t 0
0 = +
jt
F R ,
care conduce la ecuaiile scalare
( )

=
= + +
0 sin cos
0 cos sin
0
0 0 1


a m g m N
a m N l x k g m

de unde
( ) ( ) 0 cos sin cos sin
0 0 0 1
= + + + a m a m g m l x k g m .
nlocuind , rezult
1
x


sin 3 cos
cos 3 sin
0

+
=g a
.



Se consider sistemul din figur compus din bara omogen AB de lungime 2l
i mas m M =3 i punctele materiale A i B de mase egale m m m
B A
= = .
Sistemul pleac din repaus din poziia definit de unghiul , sub aciunea
greutii sale.
S se determine:
16
a) momentul de inerie mecanic al sistemului n
raport cu centrul de mas al acestuia;
b) ecuaia diferenial a micrii sistemului n
funcie de parametrul ;
c) viteza unghiular & = n funcie de unghiul ;
d) valoarea unghiului pentru care bara se
desprinde de pe peretele vertical.
-------------------------------------------------------------------
a) Se nsumeaz momentele de inerie pentru cele trei elemente componente
ale sistemului material i rezult
( ) ( )
2
2
2 2
2
2
12
2 3
12
2
l m
l m
l m l m
l M
J
B A C
+

= + +

=

2
3 l m J
C
=

.
b) Se izoleaz sistemul i se ntocmete
schema forelor date, i de legtur ce
acioneaz asupra lui. Se aleg sistemele de
referin ca n figur, astfel nct axele Cx i Cy
ale sistemului mobil reprezint axe principale i
centrale de inerie. n aceste condiii sistemul de ecuaii difereniale scalare de
micare plan este:

=
=
=

cos sin
5 5
5
1
1
l N l N J
g m N y m
N x m
A B C
B C
A C
& &
& &
& &
.
Conform figurii, se exprim coordonatele centrului de greutate al barei n
funcie de unghiul de micare i se deriveaz succesiv n raport cu timpul:

=
=

cos
sin
1
1
l y
l x
C
C
; ; .

=
=


sin
cos
1
1
& &
& &
l y
l x
C
C

=
=


cos sin
sin cos
2
1
2
1
& & & & &
& & & & &
l l y
l l x
C
C
Cu ajutorul acestor expresii, se exprim reaciunile normale n punctele A i
B din primele dou ecuaii difereniale de micare i se nlocuiesc n cea de a
treia. Astfel se obine ecuaia diferenial a micrii sistemului n funcie de
parametrul :
0 sin
8
5
=
l
g
& &
.
c) Relaia de mai sus se nmulete cu d i se integreaz:

d
l
g
d
dt
d
= sin
8
5
&
;
d
l
g
d = sin
8
5
;

B
A
C
l
g
+ = cos
4
5 2
.
Constanta de integrare se determin din condiiile iniiale, la momentul
avnd . Rezult
0 = t

=
=
0

cos
4
5
=
l
g
C , cu care se obine viteza unghiular
& = n funcie de unghiul :
( ) cos cos
2
5
=
l
g
.
d) Condiia de desprindere este ca 0 =
A
N , de unde rezult:
0
1
=
C
x& &

5mg
A
B
C
x
C 1
y
C
1

O
1
N
A
N
B
adic
sin cos
2
= & & & l l ,
( ) sin cos cos
4
5
cos sin
8
5
=
l
g
l
g
,
cos cos cos
2
1
= ,

= cos
3
2
arccos
.
















Pentru sistemul de corpuri din figur se cunoate:
- corpul (1) este articulat cilindric n O, are masa M M =4
2
1
10 R M J
O
=
- corpul (2) este un disc omogen de raz R r
1
i momentul de
inerie mecanic n raport cu punctul O, ;
17
=2
2
i mas M M =
2
, articulat
cilindric n C de corpul (3) i este legat prin intermediul unei transmisii cu fir
de corpul (1);
- corpul (3) are masa M M =
3
i poate aluneca cu frecare pe o suprafa
orizontal, coeficientul
frecrii de alunecare fiind .
Considernd corpul (1)
acionat de un cuplu
R g M M , s se
determine acceleraia corpului
(3) i tensiunile n cele dou
ramuri ale firului.
O
=4
--------------------------------------------------------------------------
Se izoleaz corpurile ca n figur, se introduc forele date i de legtur
exterioare i interioare ale
sistemului, dup care se
utilizeaz teorema micrii
centrului de mas i teorema
momentului cinetic, separat
pentru corpul (1), respectiv
pentru corpurile (2) i (3)
mpreun.
R a M
C
= ;
O O
M K =
&
.
-corpul 1- -corpurile 2-3
+ = H S S 0 + = T S S a M 2

+ =
=
R S R S M J
g M V
O O
3
4 0
1 2 1 1
2 1

=
=
R S R S J
N g M
C
2 2
2 0
2 1 2 2
2 1 3

; .
Sistemul prezint un singur grad de libertate i legtura ntre parametrii
cinematici ,
3
a
1
i
2
se poate face analiznd tipul de micare executat de
ctre fiecare corp:
- (1) execut o micare de rotaie cu viteza unghiular
1
n jurul punctului O;
v - (2) execut o micare plan cu viteza
C
a centrului su de mas i viteza
unghiular
2
, sau o micare relativ de rotaie cu
2
fa de axa din C care
asigur micarea de transport;
- (3) execut o micare de translaie rectilinie cu viteza
C
v v =
3
.
Astfel, pot fi scrise relaiile:

B A
v R v = 3
1
=
O
R
M
O
1

1 C
2
E
B

2
A
D
B
E
I
2
R
R
R
D
A
2R
3
R
=
3

E D
v R v = =
1

Pe de alt parte

=

IE v
IB
E
B
2
2

= v

( ) IE IB v v
E B
+ = +
2

O
R
3R
M
O
1
2
R
C
3
2
A
D
B
E
()
sau
R R R 4 3
2 1 1
= +
de unde rezult
1 2
= .
De asemenea, se observ c
R
R R v v v v
v
D A E B
C
=

=

= =
1
1 1
2
3
2 2


,
deci
R v v
C
= =
1 3
.
Prin urmare,
R
v
3
2 1
= = .
O
R
3R
M
O
4Mg
1
V
H
S
1
S
2

1
2
R
C
N
T
3
2
2Mg
S
1
S
2

2
A
D
B
E
a =a
3
Derivnd n raport cu timpul rezult
R
a
3
2 1
= = .
Cu acest rezultat i avnd n vedere c
N T = iar
( )
2
2
2
2
R M
J
C

= ,
din cele ase ecuaii scalare se obin:
g a

=
7
3
2
; g M S
+
=
14
11 6
1

; g S
+
=
14
13 2
2

.










Se consider sistemul de corpuri omogene din figur, alctuit dintr-un disc
de raz R i greutate G de care este
articulat o bar OA de greutate P .
Discul se poate rostogoli fr alunecare
pe un plan nclinat cu unghiul fa de
orizontal, coeficientul frecrii de
rostogolire fiind s, iar cel al frecrii de
alunecare . Bara se sprijin cu captul
A pe planul nclinat, coeficientul frecrii
de alunecare fiind tot i nchide
unghiul cu planul nclinat.
18
S se determine acceleraia centrului O al discului i reaciunile exterioare i
interioare ale sistemului.
------------------------------------------------
Se aplic principiul lui dAlembert. n prealabil se izoleaz corpurile i se
introduc forele i momentele date i de legtur exterioare i interioare
sistemului material. n continuare, se introduc elementele torsorului forelor de
inerie n centrul de greutate al fiecrui corp tinnd seama de modul n care se
mic sistemul, dup care se stabilesc relaiile de legtur ntre parametrii
cinematici cu care se mic diversele elemente. n final, se scriu ecuaiile
scalare de echilibru pentru fiecare element component al sistemului, din care se
determin mrimile cerute n problem.



-corpul 1- -corpul 2-

=
=
= +
= +
A A
A A
A
j A
N T
l
N
l
T
l
H
l
V
N P V
R T P H

0 cos
2
sin
2
sin
2
cos
2
0 cos
0 sin
1



= +
= +
=
B r
B B
B r j
B
j B
N s M
N T
R T M M
N V G

0
0 cos
0
2
2
, .
R T H G sin

B
A
R
(,s)
()
1
2
O
P
G
C
Elementele torsorului forelor de inerie sunt:
a
g
P
, a
g
G
R
j
=
2
, = =

2
2
2
R
g
G
J M
O j
.
1 j
R =
Legtura ntre parametrii cinematici se stabilete astfel:
R
v
,
R
a v
R
= = =
&
& . =
Rezult n final:
( )
( )
P
G
ctg
R
s
P
ctg
R
s
P
R
s
G
g a
+


=
2
3
2 sin
1 cos sin cos sin


;
G
P
V
H
H
V
N
T
A
A
N
B
T
B
M
r
A
B
O
O
C
M
j2
R
j1
R
j2

a a
C
a
a

( )
( )

ctg
P
P
a
g
P
V
+
+
=
2
cos sin 2
sin
; ( ) cos sin = P V a
g
P
H ;
V P N
A
= cos ;
( ) V P T
A
= cos ; V G N
B
+ = cos ;
a
g
G
H sin G
B
T = ;
2
V
2
H
lO
R + =

Rostogolirea are loc fr alunecare dac :
B
N
B
T
















O plac triungiular omogen OAB de mas M i catete de lungime l, se
poate roti n jurul catetei verticale cu viteza
unghiular constant . Placa este articulat
cilindric n O i simplu rezemat n B.
19
S se determine valoarea vitezei unghiulare
pentru care reaciunea din B se anuleaz. Se
neglijeaz frecrile i rezistena aerului.
------------------------------------------------------------
Se aplic principiul lui dAlembert. n prealabil
se izoleaz corpul i se introduc forele i
momentele
date i de
legtur ,
precum i forele de inerie. ce acioneaz
rigidul.
Pentru calculul forei de inerie se
consider un element de arie
dx y dS =
aflat la distana x fa de axa de rotaie.
Fora de inerie elementar,
corespunztoare acestuia, va fi
x dS
l
M
x dS x dm dF
S j
= = =
2
2
2 2
2
,
x dx y
l
M
dF
j

=
2
2
2
.
Ecuaia dreptei AB n sistemul de referin Oxy este x l y = i astfel rezult
( ) dx x x l
l
M
dF
j


=
2
2
2
.
Fora de inerie total se calculeaz ca rezultant a forelor de inerie elementare
( )


=

=
l 2 2
j
l M
dx x x l
l
M
F
0
2
3
2
.
Pentru a determina distana h la care acioneaz fora de inerie total, se
observ ca forele de inerie elementare sunt paralele i au o rezultant unic,
prin urmare este valabil teorema Varignon conform creia

=
j j
dF
y
F h
2
,
de unde
( )
4
3
2
2
0
2
2
l
l M
dx x x l
l
M
h
l
=

A
O
B
n continuare, se scriu ecuaiile scalare de echilibru din care se determin
mrimea cerut n problem.

=
= +
= +
0
3
0
0
h F l N
l
g M
g M V
F H N
j
j
.
Din a treia ecuaie se calculeaz N

g M
=
4 3 4 3 3
2 2
l
g
M l M
N

dF
j
Mg
F
j

A
H C
h
y
x dx
B
V
H
N
dS
O

iar din condiia ca N=0 rezult valoarea vitezei unghiulare pentru care
reaciunea din B se anuleaz:
l
g
=2
.
Obs. Din celelalte dou ecuaii pot fi calculate componentele reaciunii din O
n funcie de viteza unghiular. Astfel rezult:
g M V = ;
3 4 3
2 2

+


= + =
l M l
g
M
F N H
j

4 3
2
l
M
g
M H

+ =

.














Bara omogen OA de greutate P este articulat plan n O iar la captul A
este prins cu un fir perfect flexibil i inextensibil
petrecut peste un scripete mic B. La captul firului este
agat o greutate Q . Se cunosc lungimile OA=OB=a
i lungimea firului l.
20
S se determine unghiul pentru poziia de
echilibru.
---------------------------------------------------------------
Se aplic principiul lucrului mecanic virtual n cazul
echilibrului static

( )

= =
i i
r F L = + + 0
i iz i iy i ix
z F y F x F .
n situaia de fa
j Q Q = ; j P = P ;
j y i x r
Q Q Q
+ = j y i x r
Q Q Q
+ = ;
j y i x r
P P P
+ = j y i x r
P P P
+ = .
nlocuind rezult
0 = =
P Q
y P y Q L .
Conform datelor problemei,

=
2
sin 2

a l a y
Q

=
2
cos a y
Q
;
cos
2
1
= a y
P


= =
2
cos
2
sin sin
2
1
a a y
P
.
Se obine astfel ecuaia
0
2
sin
2
cos =

Q P


cu soluiile:
0
2
cos =

=
1
- echilibru instabil;
0
2
sin = Q P


P
Q
arcsin 2
2
= - cu condiia P Q .










Q
P
O
A
B










Q
P
O
A
B

y
P

y
Q
y
P
y
Q





a

























21
1
l
2
l Barele omogene OA i OB de lungimi i
avnd greutile G i Q , articulate plan n O i
A, sunt activate n A i B de forele orizontale de
modul constant
1
F i
2
F .
S se determine unghiurile
1
i
2

corespunztoare configuraiei de echilibru a
sistemului.
----------------------------------------------------------
Se aplic principiul lucrului mecanic virtual
n cazul
echilibrului static

( )

= =
i i
r F L = + + 0
i iz i iy i ix
z F y F x F .
n situaia de fa
j G G = ; j Q Q = ;
i F F =
1 1
; i F F =
2 2
;
j y i x r
G G G
+ = j y i x r
G G G
+ = ;
j y i x r
Q Q Q
+ = j y i x r
Q Q Q
+ = ;
j y i x r
F F F
+ =
1 1 1
j y i r
F F
+ =
1 1
x
F

1
;
j y i x r
F F F
+ =
2 2 2
j y i x r
F F F
+ =
2 2 2
.
nlocuind rezult
0
2 1
2 1
= + + + =
F F Q G
x F x F y Q y G L .
Conform datelor problemei,
1
1
cos
2
=
l
y
G

1 1
1
sin
2
=
l
y
G
;
2
2
1 1
cos
2
cos + =
l
l y
Q

2 2
2
1 1 1
sin
2
sin =
l
l y
Q
;
1 1
sin
1
=l x
F

1 1 1
cos
1
=l x
F
;
2 2 1 1
sin sin
2
+ = l l x
F

2 2 2 1 1 1
cos cos
2
+ = l l x
F
.
Se obine astfel ecuaia
0 cos sin
2
cos cos sin sin
2
2 2 2 2 2
2
1 1 1 2 1 1 1 1 1 1
1
=

+ +
+

+ +


l F
l
Q
l F l F l Q
l
G

Q
G
C
1
C
2
A
B
F
1
F
2

2
O
1
2
Impunnd condiiile 0
1
i 0
2
= , respectiv 0
1
= i 0
2
, rezult
sistemul

= +
= + +
0 cos sin
2
0 cos cos sin sin
2
2 2 2 2
2
1 1 2 1 1 1 1 1 1
1


l F
l
Q
l F l F l Q
l
G
,
din care se gsesc valorile unghiurilor pentru poziia de echilibru:
Q
G
F F +
tg
+
=
2
2 1
1

,
Q
F 2
tg
2
2
= .
Q
G
C
1
C
2
A
B
F
1
F
2

2
y
Q
x
y
G
x
O
F
1
F
2

































22
O bar omogen articulat n O este ndeprtat de
vertical cu unghiul i este lsat s cad liber, fr vitez
iniial. Dup ce lovete piedica din A, bara se deprteaz de
vertical cu unghiul .
S se determine coeficientul de restituire la ciocniri.
-----------------------------------------------------------------------
Pentru calculul coeficientului de restituire se utilizeaz
relaia
2 1
1 2
v v
e

=
u u
,
n care:
- indicele 1 se refer la corpul care ciocnete;
- indicele 2 se refer la corpul ciocnit;
- cu v sunt notate vitezele nainte de ciocnire;
- cu u sunt notate vitezele dup ciocnire.
Bara intr n ciocnire cu viteza unghiular
1
i iese
din ciocnire cu viteza unghiular
2
. Cu notaiile din
figur i avnd n vedere c cele dou viteze unghiulare
au sensuri contrare, coeficientul de restituire are expresia
1
2
1
1

= =
v
e
u
.
Pentru aflarea vitezelor unghiulare
1
i
2
se aplic teorema de variaie a
energiei cinetice nainte i dup ciocnire:
2 1 1 2
= L E E
C C
.
a) nainte de ciocnire bara pornete de la unghiul
, fr vitez iniial, i ajunge n A cu viteza
unghiular
2
. Prin urmare 0 = E i rezult
1 C
2 1 2
=L E
C

b) dup ciocnire bara pornete din A cu viteza
unghiular
2
i se oprete la unghiul .
Astfel, E i rezult 0
2
=
C
2 1 1
= L E
C

Coeficientul de restituire este deci
2
sin
2
sin
cos 1
cos 1

= e

O bil cade de la o nlime h pe un plan orizontal fix.Dup a
doua ciocnire cu planul bila, srind, atinge nlimea 2 / h .
S se determine coeficientul de restituire la ciocniri.
-------------------------------------------------------------------------------
Pentru calculul coeficientului de restituire se utilizeaz relaia
2 1
1 2
v v
e

=
u u
,
n care:
- indicele 1 se refer la
corpul care ciocnete;
- indicele 2 se refer la
corpul ciocnit;
h
h
/
2
O
A

- cu v sunt notate vitezele nainte de


ciocnire;
- cu u sunt notate vitezele dup ciocnire.
Vitezele nainte i dup ciocnire se
determin cu ajutorul teoremei de variaie a
energiei cinetice
2 1 1 2
= L E
C C
a) nainte de prima ciocnire
h
x
h
/
2
v = 2 g h
1
u = 2 g x
1 1
2
v = 0
2
u = 0
2
v = u
1
u = 2 g h/2
1
v = 0
2
u = 0
2
1
O
1 2
A
v = 0 v = h
2 1
u = 0 u = h
2 1
h

2
l

G
Ho
l

c
o
s

E .
bila pleac din repaus de la
nlimea h, prin urmare 0
1
=
C
E i rezult
2 1 2
=L E
C
b) dup prima ciocnire

bila pleac cu viteza i
ajunge n repaus la nlimea x, prin urmare
1
u
0
2
=
C
E i
rezult
2 1 1
= L E
C

Asemntor, bila intr n a doua ciocnire cu viteza i iese cu viteza
1
/
1
u v =
2
2
/
1
h
g u = .
Prin urmare, pentru prima ciocnire coeficientul de restituire este
h g
x g 2
e

=
2

h g m v m =
2
1
2
1

h g v = 2
1

x g m u m =
2
1
2
1

x g u = 2
1

( ) cos
2
1 2
1
=

l l G J
O

( )
O
J
l G

cos 1 2
1

( ) cos
2
1 2
2
=

l l G J
O

( )
O
J

l G
=

cos 1 2
2


iar pentru a doua ciocnire acelai coeficient este
h g e
h g
x g
h g
e


=


=
2 2
,
de unde
2
1 2
= e ;
4
2
1
= e .
O bar omogen de lungime l i mas Mse poate roti ntr-un plan vertical n
jurul articulaiei O. Bara este lsat s cad liber din poziia orizontal i, cnd
ajunge n poziie vertical ciocnete un corp
de mas m aezat pe un plan orizontal aspru.
Cunoscnd coeficientul de restituire la
ciocnire e i coeficientul frecrii de
alunecare dintre corp i planul orizontal,
s se determine vitezele unghiulare ale barei
i nainte i dup ciocnire, viteza a
corpului dup ciocnire i distana x parcurs
de acesta pe planul orizontal pn la oprire.
2
u
23
-----------------------------------------------------
Se noteaz:
- cu v vitezele nainte de ciocnire;
- cu u vitezele dup ciocnire;
- indicele 1 se refer la corpul care
ciocnete;
- indicele 2 se refer la corpul ciocnit.
a) Pentru aflarea vitezei unghiulare cu
care bara intr n ciocnire, se aplic acesteia
teorema de variaie a energiei cinetice nainte
de ciocnire:
2 1 1 2
= L E E
C C
.
Bara pornete din repaus i ciocnete corpul
cu viteza unghiular . Prin urmare 0
1
=
C
2 1 2
L
C
E
i rezult
= E adic
de unde
l
g
=
3

.
b) Pentru a afla viteza unghiular a barei dup ciocnire se aplic teorema
momentului cinetic n timpul ciocnirii, n raport cu articulaia din O

=
=
n
i
i i O O
H r K K
1
1 2
.
Percuii exterioare date nu exist, singura percuie exterioar ciocnirii (de
legtur) este
O
H al crei moment n raport cu polul O este nul. Prin urmare,
dup scalarizare pe axa Oz, perpendicular n O pe planul micrii, relaia
devine
0
1 2
=
z z
K K .
La nceputul ciocnirii corpul (2) st pe loc, deci aparine barei:
1 z
K
x


u
2
O
()
=
O z
J K
1
.
La sfritul ciocnirii ambele corpuri se afl n micare, deci
l u m J K
O z
+ = .
2 2

Rezult
0
2
= +


O O
J l u m J .
Viteza a corpului (2) dup ciocnire poate fi exprimat cu ajutorul
coeficientului re restituire la ciocniri care este cunoscut. Astfel, din expresia
acestuia
2
u
0
2
2 1
1 2


=

=
l
l u
v v
u u
e



se obine
Mg
x


u
2
O
v = v = 0
1 2
u = u = ?
1 2
1
2
1 2
N
T
mg
H
o
l l e u + =
2

cu care
( ) 0 = + +


O O
J l l l e m J
i din care rezult viteza unghiular a barei dup ciocnire
l
g
m M
e m M

+

=
3
3
3

.
c) Viteza a corpului (2) dup ciocnire
2
u

+

+ = + =
m M
e m M
e l l l e u
3
3
2

( )
m M
e M
l g u
+
+
=
3
1
3
2

d) Pentru a afla mrimea x a deplasrii corpului pe planul orizontal se aplic
acestuia teorema de variaie a energiei cinetice dup ciocnire:
2 2
1
2 1 1 2
= L E E
C C
.
Corpul iese din ciocnire cu viteza i se deplaseaz pn la oprire. Prin
urmare
2
u
0
2
=
C
E i rezult
2 1 1
= L E
C
.
2
g M =
l
J
O



Lucrul mecanic este efectuat de ctre fora de frecare
g m N T = =
24
i rezult
de unde
g
u
x

=
2
2
2
;
( )
2
3
1
2
3

+
+

=
m M
e M
l
x



S se determine poziia de prindere a
cozii unui baros pentru ca n mn s nu
apar percuie. Coada barosului se consider
o bar omogen de mas M i lungime L,
iar barosul propriuzis se consider un
paralelipiped cu dimensiunile bxhxc i masa
M . Prinderea cozii de ctre mn se asimileaz cu o articulaie plan.
kg M 5 , 0 = kg M 5 , 7
1
2
Se dau: ;
1 2
= ; ; m L 8 , 0 m c b 08 , 0 = = = ; m h , 0 15 = .
------------------------------------------------------------------------
Etapele rezolvrii sunt urmtoarele:
- Se raporteaz ansamblul barosului la
dou sisteme de referin, unul Oxy cu
originea n centrul de greutate
1
C al cozii
i altul
1 1 1
y x O cu originea n punctul de
prindere. Se noteaz cu C centrul de
greutate al paralelipipedului.
2
- Se determin poziia centrului de
greutate al barosului,
C
x , n sistemul de
referin Oxy i expresia abscisei
C
a
aceluiai punct n sistemul n
funcie de abscisa a punctului A de lovire, n acelai sistem:
x
1
1
y
1 1
x O
A
x
1

+
=

=
2 2
0
2
2 1
b L
M
M
b L
M
M x
x
i Ci
+

2 2
2 1
M M M M
i
C
,
2 2
1 1
b
x
L
x x
C A C
+ + =
- Se calculeaz momentul de inerie al barosului n raport cu punctele C i
:
.
1
O
2
2
2 2
2
2
1
2
1
2 2 12 12

+
+
+ +

=
b
x
L
M
h b
M x M
L M
J
C
C
C
,
2
1 1 C C
x M J J + =
- Se izoleaz barosul n poziia de lovire n care apar percuiile, poziie
considerat a fi cea orizontal. Se noteaz:
.
- i vitezele unghiulare la intrare i ieire din ciocnire;
-
1
P i
2
P
-
impulsurile la intrare i ieire din ciocnire;
A
H percuia din A considerat perpendicular pe suprafaa barosului
deoarece se neglijeaz frecarea dintre acesta i obiectul lovit;
-
1
percuia din
1
considerat de asemenea perpendicular pe axa
deoarece i impulsurile
H O
1 1
x O
1
P i
2
P
- se aplic teorema impulsului i teorema momentului cinetic n timpul
ciocnirii, n raport cu punctul O :
sunt perpendiculare pe aceasta.
1

=
=
n
i
i
H P P
1
1 2
,
=
=
n
i
i i O O
H r K K
1
1 2
1 1
;
A
H H P P + =
1 1 2
,
A O O
H A O K K =
1 1 2
1 1
.
Dup scalarizare pe axele , respectiv , se obin relaiile:
1 1
y O
1 1
z O
A C C
H H x M x M =
1 1 1
,
A A
H x J J =
1 1 1
.
Dac , rezult: 0
1
= H
( )
A C
H x M =
1
,
( )
A A
H x J =
1 1
.
Prin mprirea celor dou relaii se obine expresia
C
A
x M
J
x
1
1
1

= .
n acest caz, cnd 0
1
= H , punctul A se numete centru de percuie.
Dup nlocuire se obine:


+ =
2 2
2 2
1
b
x
L
M
J
b
x
L
x
C
C
C A

i n continuare distana la caretrebuie apucat coada pentru ca n mn s nu
existe percuie
2
1 1
b
x L d
A
=


+ =
2 2
2
1
b
x
l
M
J
x
l
d
C
C
C
.
x g m u m =
2
2
2
1

b
h
d =?
1
L
C
1
C
2
C
b
b/2
x
C 1
h
/2
O
HA
A
d

P
1
H
1
1 O
P
2
x
C
x
A 1
L
L
1

Pentru valorile numerice precizate n enun rezult valorile:
2
10548 , 0 m kg J m x
C
3375 , 0 = ; ; ;
C
= m x
A
6085 , 0
1
= m x
C
586 , 0
1
= ; ;
2
1
8526 , 2 m kg J =
m d 15 , 0 = .
S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii
manipulatorului RR din figur, n ipoteza neglijrii
frecrilor i maselor elementelor sale.
25
-------------------------------------------------------------
Sistemul mecanic are dou grade de libertate care
pot fi definite prin
unghiurile
1
q i .
Se urmrete
aflarea relaiilor
dintre momentele
motoare M i , aplicate n cuplele O i
A i coordonale generalizate i .
2
q
O A
M
1
q
2
q
Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a
k
Q
k
c
k
c
q
=

E E
q dt
d

&
,
n care:
- reprezint energia cinetic a manipulatorului;
c
E
k
Q
- k reprezint numrul gradelor de libertate ale manipulatorului.
- reprezint fora generalizat motoare;
n cazul de fa, pentru dou grade de libertate ecuaiile sunt:
1
1 1
Q
q
E
q
E
dt
d c c
=

&
;
2
2 2
Q
q
E
q
E
dt
d c c
=

&
.
Etapele rezolvrii sunt urmtoarele:
a) se calculeaz energia cinetic a manipulatorului;
b) se calculeaz derivatele energiei cinetice;
c) se determin forele generalizate motoare aplicnd principiul lucrului
mecanic virtual;
d) se obin ecuaiile difereniale ale micrii.
a) Energia cinetic este dat de relaia
( )
2 2 2
2
1
2
1
B B B c
y x m v m E & & + = = .
Conform figurii
( )
( )

+ + =
+ + =
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
q q s l sq l y
q q c l cq l x
B
B
,
( ) ( )
( ) ( )

+ + + =
+ + =
2 1 2 1 2 1 1 1
2 1 2 1 2 1 1 1
q q c q q l cq q l y
q q s q q l sq q l x
B
B
& & & &
& & & &
,
O
mg
A
B
1
2
M
O
M
A
( ) ( ) [ ]
2 2 1 1 2 1
2
2 1
2
2
2
1
2
1
2
2
1
cq q q q l l q q l q l m E
c
+ + + + = & & & & & & .
b) n continuare se calculeaz derivatele energiei cinetice:
0
1
=

E
q
c
;
q
1
q
2
O
mg
M
O
M
A
A
B
q
1
y
B
x
B
1
2
m
x
B
y
B
,
( ) ( ) [ ]
2 2 1 2 1 2 1
2
2 1
2
1
1
2 cq q q l l q q l q l m
q
E
c
+ + + + =

& & & & &


&
;
( ) ( ) ( ) [ ]
2 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2
2
2 1
2
2
2
1
1
2 2 sq q q q l l cq q q l l q l q l l m
q
E
dt
d c
+ + + + + =

& & & & & & & & & & & &
&
;
( )
2 2 1 1 2 1
2
sq q q q l l m
q
E
c
+ =

& & & ;


( ) [ ]
2 1 2 1 2 1
2
2
2
cq q l l q q l m
q
E
c
+ + =

& & &


&
;
( ) [ ]
2 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1
2
2
2
sq q q l l cq q l l q q l m
q
E
dt
d c
+ + =

& & & & & & & &


&
.
c) Se aplic principiul lucrului mecanic virtual pentru a determina forele
generalizate motoare:
( ) [ ]
2 1 2 1 1
1
1
1
1
1
1
1
q q c l cq l g m M
q
q
q
y
g m q M
q
L
Q
O
B
O
+ + =


= =

;
( )
2 1 2
2
2
2
2
2
2
2
q q c l g m M
q
q
q
y
g m q M
q
L
Q
A
B
A
+ =


= =

.
d) Ecuaiile difereniale ale micrii se obin dup nlocuire n ecuaiile
Lagrange:
( ) ( ) ( ) [ ] + + + + + +
2
2
2 2 1 2 1 2 2 2 1
2
2 1 2 2 1
2
2 1
2 2 sq q q q l l q cq l l l q cq l l l & & & & & & &
2
l m
( ) [ ]
O
M q q c l cq l g m = + + +
2 1 2 1 1


( ) [ ] ( )
A
M q q c l g m sq q l l m q l q cq l l l m = + + + + +
2 1 2 2
2
1 2 1 2
2
2 1 2 2 1
2
2
& & & & &
Obs. Spunem c rezolvm modelul dinamic direct dac se dau , i
condiiile iniiale ale micrii (valorile coordonatelor i vitezelor generalizate)
i se determin ecuaiile de micare
O
M
A
M
( ) t q q
1 1
= , ( ) t q q
2 2
= . Dac se dau ecuaiile

de micare i determinm momentele i , spunem c rezolvm modelul
dinamic invers.
O
M
A
M

S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii
manipulatorului RT din figur. Se neglijeaz masele
elementelor mecanismului, iar obiectul manipulat se
asimileaz cu un punct material de mas m.
26

----------------------------------------------------------------
Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a
k
k
c
Q
q
E
k
c
q dt
d
=

&
E
Energia cinetic este dat de relaia
( )
1 2 2 2
2
z y x m E
c
& & & + + ==

=
=
1
1 2
1 2
l z
sq q y

+ =
=
0
1 1 2
1 1 2
z
cq q sq q y
sq q cq q x
&
& & &
& & &
.
Conform figurii
= cq q x

=

2 1
2 1
q
q
( ) [ ]
2
2
2
q& +
1 2
2
1
q q m E
c
& == .
Derivatele energiei cinetice sunt:
0
1
=

E
q
c
;
1
2
2
1
q q m
q
E
c
&
&
=

;
( )
=
+ =

1
2
2 1 2 2
1
2 q q q q q m
q
E
dt
d c
& & & &
&
;
2
1 2
2
q q m
q
E
c
& =

;
2
2
q m
q
E
c
&
&
=

;
2
2
q m
q
E
dt
d c
& &
&
=

.
Forele generalizate motoare se calculeaz cu relaiile:
1
1
1 1
1
1
1
M
q
q M L
q
Q = = =

;
2
2
2 2
2
2
2
F
q
q F
q
L
Q =

= =

.
Dup inlocuire n ecuaiile Lagrange de spea II-a rezult ecuaiile difereniale
de micare:
( )
1 1
2
2 2 1 2
2 M q q q q q m = + & & & & ; ( )
2
2
1 2 2
F q q q m = & & & .





S se stabileasc ecuaiile difereniale ale micrii
manipulatorului RTT din figur. Se neglijeaz masele
elementelor mecanismului, iar obiectul manipulat se
asimileaz cu un punct material de mas m.
------------------------------------------------------------
Se aplic ecuaiile Lagrange de spea II-a
k
k
c
k
c
Q
q
E
q
E
dt
d
=

&

.
Energia cinetic este
dat de relaia
( )
2 2 2
2
z y x m E
c
& & & + + ==

=
=
2
1 3
1 3
q z
sq q y

+ =
=
2
3 1 1 3
3 1 1 3
q z
q q sq q y
q q cq q x
& &
& & &
& & &
1
mg
M
1
F
3
P
F
2
mg
M
1
F
2
1
P
.
Conform figurii
= cq q x

=


1
1
cq
sq
( ) [ ]
2
3
2
2
2
q q & & + +
1 3
2
1
q q m E
c
& == .
Derivatele energiei cinetice sunt:
0
1
=

E
q
c
;
1
2
3
1
q q m
q
E
c
&
&
=

;
( )
=
+ =

1
2
3 1 3 3
1
2 q q q q q m
q
E
dt
d c
& & & &
&
;
mg
M
1
,
q
3
q
3
F
3
q
1
q


3
x,y,z
P
m
q
2
q
2
F
2
q



2
y
x
z
q
1
q
1
mg
M
1
,
q
2
q
2
F
2
q
1
q


2
x,y,z
P
m
y
x
z
1
q
1
q
1
0
2
=

q
E
c
;
2
2
q m
q
E
c
&
&
=

;
2
2
q m
q
E
dt
d c
& &
&
=

.
2
2 3
3
q q m
q
E
c
& =

;
3
3
q m
q
E
c
&
&
=

;
3
3
q m
q
E
dt
d c
& &
&
=

.
Forele generalizate motoare se calculeaz cu relaiile:
1
1
1 1
1
1
1
M
q
q M L
; g m F
q
q g m q F L
q
Q =

= =
2
2
2 2 2
2
2
2

;
3
3
3 3
3
3
3
F
q
q F
q
L
Q =

= =


q
Q = = =

Dup inlocuire n ecuaiile Lagrange de spea II-a rezult ecuaiile difereniale
de micare:
( ) ; g m F q m =
2 2
& & ; ( )
3
2
1 3 3
F q q q = & & & m .
1 1
2
3 3 1 3
M q q q q = + & & & & 2 q m




Se d o bar cotit AOB, cu unghiul drept n O, articulat cilindric n acest
punct. Barele omogene AO i OB au lungimile a i 2a i greutile P , respectiv
P 2 . n captul A acioneaz, perpendicular pe bara
AO, un arc cu constanta elastic k. n poziia de
echilibru static bara OB formeaz cu orizontala
unghiul .
27
S se determine ecuaia diferenial a micilor
oscilaii i perioada acestora.
-------------------------------------------------------------------------
Se reprezint bara ntr-o configuraie dat de unghiul fa de poziia de
echilibru. Considernd cazul micilor
oscilaii, unghiul
o
5 , situaie n care
sin iar cos 1 i arcul poate fi
considerat c rmne perpendicular pe bara
AO. Se aplic teorema momentului cinetic n
raport cu axa de rotaie:
z O
M J =

& &
.
( ) ( ) a F
a
P a P J
e O
+ + =

sin
2
cos 2 & &
unde:
( )
2
2
2
3
3
2
2
3
a
g
P
a
g
P a
g
P
J
O
=

+ =

,
( ) sin cos sin sin cos cos cos = + ,
( ) cos sin cos sin cos sin sin + + = + ,
+ = a k F F
st
e e
.
Fora elastic din arc n condiii statice se determin scriind o ecuaie de
momente n raport cu punctul O:
st
e
F
0 sin = a F
2
cos 2 P a P
st
e

a
,
de unde
sin
2

P
cos 2 = P F
st
e
.
Dup nlocuire n expresia obinut n baza
teoremei momentului cinetic, rezult:
=
2 2
cos
2
sin 2 3 a k
a
P a P a
g
p
& &
0 cos
2
1
sin
2
3
=

+ +
P
k
a a
g
& &
.
Introducnd notaia


+ +

=
P
a k
a
g
p cos
2
1
sin 2
3
2
,

O
A
B
k
ecuaia diferenial a micrii devine
0
2
= + p & &
.
Soluia acesteia este de forma
pt C pt C sin cos
2 1
+ = .
Perioada micilor oscilaii este


+ +

=
P
a k
a
g
p
T


cos
2
1
sin 2
3
2 2
.

2P
F
e
P
H
V
a

a/2 sin a cos (+) (+)

F
e
st
P
2P
H
V
a/2 sin a cos
O











28


Se d sistemul din figur care pornete din repaus sub aciunea greutilor
proprii. Discul omogen (1), de raz R i greutate Q , se rostogolete fr
alunecare pe planul orizontal, coeficientul frecrii de rostogolire fiind s. El este
legat printr-un fir perfect flexibil i inextensibil, nfurat pe discul de raz r al
unui troliu (2) articulat
cilindric n O i al crui
moment de inerie mecanic n
raport cu axa de rotaie este J.
Un alt fir, nfurat pe discul de
raz R al aceluiai troliu (2),
are la capt corpul (3) de
greutate
2
P care poate aluneca
pe planul nclinat la unghiul , coeficientul frecrii de alunecare fiind .
S se determine acceleraia greutii P i tensiunile din fire.
-------------------------------------------------------------
Se utilizeaz teorema de variaie a energiei cinetice sub form elementar
ext
C
dL dE = .
Pentru aceasta se
evideniaz reaciunile
exterioare ale sistemului
material. Energia cinetic
total a sistemului
reprezint suma energiilor
cinetice a corpurilor care l
compun:
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
c c c c
E E E E + + = .
Pentru fiecare din corpurile sistemului formula de calcul a energiei cinetice este
funcie de tipul de micare al acestuia. Rezult astfel
2
1
2
1
2
2
2
1
2
1 1 1 1
Q
P
2 2 2
+ + + =
O C
J v
g
J v
g
E .
Sistemul avnd un singur grad de libertate, parametrii cinematici vor fi
exprimai n funcie de viteza v a corpului (3):
R
v
=
2
;
R
r
v r v = =
2 1
;
2
1
1
R
r
v
R
v
= = .
Dup nlocuirea acestora i a momentului de inerie mecanic al discului (1)
2
2
Q
1
R
g
J
O
=

,
se obine pentru energia cinetic total expresia
2
2
2
2
2
3
2
1
v
R
r
g
Q
R
J
g
P
E
C

+ + = .
Rezult
dv v
R
r
g
Q
R
J
g
P
dE
C

+ + =
2
2
2
2
3
.
R
r
J
()
R

(s)
O
2
O
1
2
3
1
Se calculeaz lucrul mecanic elementar
( ) ( ) dt v
R
r
Q s dt v P P dt M dt v T P dL
r
= =
2
1
cos sin sin .
n continuare, conform teoremei de variaie a energiei cinetice, se gsete:
dt v
R
r
Q s P P dv v
R
r
g
Q
2
R
J
g
P

+ +
2 2 2
cos sin
2
3
dt : ,

+ +
2 2
2
2
cos sin
2
3
R
r
Q s P P
dt
dv
R
r
g
Q
R
J
g
P
,
de unde
2
2
2
2
2
3
cos sin
R
r
g
Q
R
J
g
P
R
r
Q s P P
dt
dv
a
+ +

= =

.
R
r

N
1
T
1
M
r
1

2

2
N
T
H
2
V
2
S
1
S
2
Q
G
P 2
O
2
O
1
a
R
Pentru aflarea tensiuni se separ din sistem corpul (3) i se aplic
teorema micrii centrului de mas
1
S
R a M
C
=
proiectat pe axa x:
1
sin S T P a
g
P
= ,
de unde rezult
a
g
P
P P S = cos sin
1
.
Pentru aflarea tensiuni se separ, n continuare, troliul (2) i se aplic
teorema momentului cinetic n raport cu punctul O
2
S
2
2 2
O O
M K =
&
,
scalarizat pe axa de rotaie:
r S R S J =
2 1 2
,

unde
R
a
= =
2 2
&
i rezult a
r R
J
r
R
S S

=
1 2
.
Sistemul mecanic din figur este compus din:
- bara omogen AB de greutate P care se reazem, fr frecare, pe planul
orizontal i care este acionat n captul A de fora orizontal constant F ;
O - troliul articulat cilindric n punctul fix
1
avnd razele R i r, greutatea G i
momentul de inerie mecanic J n raport cu centrul su;
- un alt troliu, identic dar mobil, legat de cel fix printr-un fir nfurat la razele
r i care se sprijin pe bara AB
pe care se poate rostogoli fr
alunecare, coeficienii frecrii
de alunecare i de rostogolire
fiind respectiv s. Un alt fir,
nfurat la raza R a troliului
fix, este legat la captul barei AB.
29
Considernd firele ideale i neglijnd restul frecrilor, s se determine:
a) acceleraia a a barei AB;
b) condiia pe care trebuie s o ndeplineasc coeficientul frecrii de
alunecare pentru ca micarea dintre troliul i bara AB a fie o
rostogolire pur, aa cum s-a presupus;
2
O
c) reaciunea din articulaia a troliului.
1
O
-------------------------------------------------------------------------
a) Se izoleaz corpurile i se introduc forele date i de legtur, dup care se
aplic teorema micrii
centrului maselor pentru bara
AB, respectiv teorema micrii
centrului maselor i teorema
momentului cinetic n raport cu
axa de rotaie pentru cele dou
trolii:
R a M
C
= ;
O O
M K =
&
.
Suplimentar, se adaug
condiiile de nealunecare ntre
bar i troliul O .
2
-bara AB- -troliul - troliul



=
=
N s M
N T
P N N
S T F a
g
P
r

1
1
0 ; ; .

=
=
=
r S R S J
G V
S S H
2 1 1
2 1
0
0

+ =
=
=
r
M R T r S J
G N
T S
2 2
2
0
0

Parametrii cinematici vor fi exprimai n funcie de viteza v i acceleraia a a


barei AB, iar legtura ntre ei se stabilete pe baza analizei cinematice. Vitezele
n lungul fiecrui fir sunt, evident, egale. Deoarece rostogolitea troliului O are
loc fr alunecare pe bara AB, viteza v cu care se deplasez aceasta este egal
cu viteza v a punctului D al firului. Prin urmare, pot fi scrise relaiile:
1
D

=
= =
r v
R v v
E
D
1
1

( ) r R v v
E D
+ = +
1

R
r
O
1
R
r
O
2
A B
J
F
(,s)
J
Troliul execut o micare plan deci, raportat la centrul instantaneu de
rotaie I, vitezele acelorai dou puncte pot fi exprimate cu relaiile:
2
O

=
= ID v
( ) ( ) r R IE ID v v
E D
+ = + = +
2 2
.
IE v
E
D
2
2

Prin urmare,
( ) ( ) r R r R + = +
2 1

R
v
= =
2 1

R
a
= =
2 1
.
Este evident c I coincide cu , deci troliul mobil execut o micare de rotaie
n jurul acestui punct, a crui vitez i acceleraie sunt nule.
2
O
Din ecuaiile scalare se exprim:
T S =
2
; G N = ; G s M
r
= ,
cu care se rescriu ecuaiile ce conin acceleraiile:
1
O
2
O
( )

+ =
=
+ =
G s R T r T
R
a
J
r T R S
R
a
J
R S T F a
g
1
1
P

( )
g J R P
G s R F R
a
+

=
2
2
.
R
r
O
1
R
r
O
2
A
B
D
E

2
E
D
N
T
M
r
T
D
F
S
2
S
1
S
1
G G
H
V

2

1
a
P 1
N
I
b) Din aceleai trei ecuaii rescrise se gsete
( )
G N
r R R
a J s a 1
G
r R
G s
R
J
r R
T = =
+
+
+
=

+
+
=
de unde
( ) r R R G
a J
r R
s
+

+
+
.
c) Din prima ecuaie rescris se obine
a
g
P
T F S =
1
.

cu care
a
g
P
F S S H = = + =
2 1
iar G V = .
Rezult reaciunea din articulaia :
1
O
2 2
1
V H R
l
+ = .
Un punct material de mas m se poate deplasa fr frecare pe un plan
nclinat, racordat la un cerc de raz r.
30
a) S se determine nlimea h,
fa de punctul cel mai de
jos al cercului, de la care
trebuie lsat s alunece
punctul pentru a putea
ajunge n punctul B, cel mai
sus al cercului;
b) S se arate c n acest caz
punctul rmne n permanan n contact cu cercul.
------------------------------------------------------
a) Pentru ca punctul s nu se desprind de cerc trebuie ca reaciunea normal
n punctul B s fie cel puin nul. Se utilizeaz ecuaia
fundamental a dinamicii
R a = m
care se proiecteaz pe normala principal a unui sistem de
coordonate intrinsec:
B
N
B
g m
r
v
m =
2
+
Pentru a determina viteza n B a punctului se utilizeaz
teorema de variaie a energiei cinetice sub form finit
ntre punctele A i B
B A cA cB
L E E

= ,
n care , punctul plecnd din repaus: 0 =
cA
E
( ) r h g m v m
B
= 2
2
1 2
.
nlocuind n ecuaia fundamental se obine
2
B
v
g m
r
h g m 2
N
B
= 5 ,
iar condiia conduce la 0
B
N
r h
2
5
.
La egalitate se obine viteza n punctul B:
r g v
B
= .
b) Se va demonstra c, ntr-un punct oarecare C, valoarea reaciunii normale
n funcie de unghiul este 0 , deci punctul rmne permanent n contact cu
cercul. Se utilizeaz aceeai ecuaie fundamental proiectat pe axele sistemului
de coordonate intrinsec:
r
O
B
mg
N

+ =
=
N g m
r
v
m
d g m
dt
m


cos
sin
2
dv
.
h
r
A
O
B
Deoarece
r
v
dt
d
= =

,
rezult
d g r dv v sin =
iar, prin integrare,
C g r
v
+ = cos
2
2
.
Constanta de integrare se determin cunoscnd c la 0 = viteza este
r
O
B
B
mg
N

B
r g v v
B
= = .
Rezult
g r
v
C
B
+ =
2
2
,
iar
cos 2 3
2
= r g r g v .
Din a doua ecuaie scalar se obine
( ) 0 cos 1 3 = g m N .



















Se d sistemul de corpuri din figur, alctuit din barele omogene OA i AB,
fiecare de lungime l i mas M,
precum i discul (S) de raz
4
l
R= i mas 2M, care se
rostogolete fr alunecare pe un
plan orizontal.
31
S se stabileasc ecuaia
diferenial de micare a sistemului.
------------------------------------------------
Se utilizeaz teorema de variaie a energiei cinetice sub forma
dt
dL
dt
c
=
dE
.
Energia cinetic total a
sistemului reprezint suna
energiilor cinetice a corpurilor
care l compun:
) 1 (
E E + =
) 3 ( ) 2 (
c c c c
E E + .
Pentru fiecare din corpurile
sistemului formula de calcul a
energiei cinetice este funcie de
tipul de micare al acestuia.
2
1
2
l M 2
1
) 1 (
3 2
1
2
1
= =

J E
O c
;
2
2
2
2 2
2
2
2
) 2 (
12 2
1
2
1
2

= =

C I M
l M
J E
I c
;
unde
( )
2 2
2
2 2 2
2
2
2 2
2 2
sin 2
4
sin cos 1
4
2 cos
2
2
2
+ = + + =

+ = l
l
l
l l
l
l
l C I
i rezult

+ =
2 2 2 ) 2 (
sin 2
3
1
2
1
l M E
c
;
2
3
2
2
2
3
) 3 (
4
2
2
4
2
2
1
2
1
3


= =

l
M
l
M
J E
I c
.
Vitezele unghiulare ale elementelor se determin pe baza analizei
cinematice. Sistemul are un singur grad de libertate, deci configuraia lui poate
fi definit prin unghiul . Elementele (2) i (3) execut micare plan, centrele
instantanee de rotaie i I fiind indicate n figur. n consecin, pot fi
scrise relaiile:
2
I
3
O

(S)
R
B
A
A I OA v
A 2 2 1
= = = =
2 1
,
B I l B I v
B 3 3 2 2
sin 2 = = = sin 8
3
= .
Rezult astfel
2 2 2
sin 14
3
2
2
1

+ = l M E
c
,
iar
cos sin 14 sin 14
3
2 3 2 2 2
+

+ = l M l M
dt
dE
c
&
.
O

1
N
T
2
3 C
1
C
2
B
A
I
2
Mg Mg
2Mg
B
A =
2
=
1
V
H
2

/2


3
I
3
Pentru determinarea lucrului mecanic elementar se reprezint forele date i
de legtur. Se constat c, n lipsa frecrilor, lucru mecanic efectueaz numai
greutile celor dou bare:
( ) ( ) j y i x j g M j y i x d j g M r d g M r d g M dL + = ,
C C C C C C
+ + =
2 2 1 1 2 1
d g M
l
d g M
l
d g M dL =

= cos sin
2
sin
2
,

cos cos = = g M g M
dt
d
dt
dL
.
Egalnd expresiile, conform teoremei de variaie a energiei cinetice, se
obine ecuaia diferenial de micare a sistemului sub forma:
0 cos 2 sin 7 sin 14
3
2 2 2
= + +

+
l
g
& & &
.


















Dou plci identice, avnd fiecare masa egal cu M, sunt legate ntre ele
printr-o articulaie cilindric ideal dup muchia ce trece prin A. Plcile se pot
deplasa, pornind din repaus, pe un plan
orizontal avnd coeficientul frecrii de
alunecare . De placa inferioar este
legat un fir paralel cu planul orizontal
care trece peste un scripete ideal,
presupus ca disc omogen de mas 2M i
raz r. Firul este nfurat peste un disc
plin, omogen, de mas 2M i raz R.
Presupunnd c centrul discului se
deplaseaz pe direcia vertical, se cere s se determine:
32
a) Acceleraia unghiular a discului de raz R, acceleraia plcilor i
condiia pe care trebuie s o ndeplineasc coeficientul de frecare
pentru ca plcile s se deplaseze;
b) Tensiunile din fire;
c) Valoarea raportului
b
c
pentru care placa superioar se rotete n jurul
articulaiei din A.
----------------------------------------------------------------------
a) Se izoleaz corpurile i se aplic teorema micrii centrului maselor
pentru plci, teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie pentru
discul de raz r i ambele teoreme pentru discul de raz R, n raport cu centrul
maselor:
R a M
C
= ;
1 1
O O
M K =
&
.
plci
disc r disc R

=
=
=
N T
T S a M
g M N

1
2
2
; r S r S J
O
=
1 2 1
1
; ,

=
=

R S J
S g M a M
C
C
2
2
2 2

unde:
2
2
2
1
r
M J
O
=

;
2
2
2
R
M J
C
=

.
Se observ c sistemul are dou grade de libertate, parametrii cinematici
afereni fiind viteza v cu care se deplaseaz plcile i viteza unghiular a
discului de raz R care execut micare plan. Prin urmare, pot fi scrise
relaiile:
R v BC v v
B C
+ = + = R a a
C
+ = ;
r
v
=
1

r
a
=
1
.
2R
R
C
O
1
A M
M
2M
r
B
2M
()
2b
2
c
Dup nlocuiri, din ecuaiile scalare aferente discului R rezult
g R a = + 2 3 2 ,
iar din celelalte patru rezult
g R a = 2 3 .
mpreun formeaz sistemul care conduce la rezultatul cutat:
11
3 1
2

= g a ;
R
g

+
=
11
2
2 3
.
Pentru ca plcile s se deplaseze, este necesar ca 0 > a . Rezult astfel condiia
pe care trebuie s o ndeplineasc coeficientul de frecare
3
1
<
.
b) n continuare se obin tensiunile din fire
( ) g a M S + = 2
1
;
( ) g a M S + = 2 3
2
.
c) Pentru ca placa superioar s se roteasc n articulaia A, fora de inerie
corespunztoare ei trebuie s creeze n raport cu acest
punct un moment mai mare dect greutatea sa:
A
Mg
b
c
F
j
b g M c a M
a b

g
c

adic
R
C
O
1
A
r
B
S
1
S
2
H
1
V
1
Mg
Mg
N
T
a

2Mg
a
C
a

1

( )

3 1 2
11
b
c
.















33
Se d un sistem de corpuri, legate ntre ele prin fire ideale, format din:
- corpul (1) de greutate Q aflat pe un plan nclinat (coeficientul de frecare
i unghiul de nclinare );
- troliul (2) de greutate G 5 cu axa fix orizontal, format din dou discuri
coaxiale omogene, de aceeai grosime i raze R respectiv 2R;
- scripetele mobil (3) de raz R R
2
3
3
= i greutate G ;
- corpul (4) suspendat prin fir, de greutate P .
Neglijnd restul frecrilor, s se determine:
a) valoarea minim a greutii Q pentru care
aceasta coboar pe planul nclinat;
b) legea de micare a greutii Q pe planul
nclinat, dac este ndeplinit condiia a) i
sistemul pornete din rapaus;
c) tensiunile dinamice din fire.
-----------------------------------------------------------
a) Se va studia sistemul de corpuri n condiii statice
(echilibru la limit):


cos sin
1
=Q S Q




2
G P
3 2
S S
+
= =



0 2 2
3 2 1
= + R S R S R S
( ) 0
2
2 cos sin =
+

P G
Q .
Rezult
( ) cos sin 4
+
=
Q
G P
Q .
b) Pentru determinarea acceleraiei corpului (1) se poate utiliza utilizeaz
teorema de variaie a energiei cinetice sub forma
dL dE
c
= .
n acest scop se evideniaz forele date i reaciunile exterioare. Energia
cinetic a ntregului sistem reprezint suma energiilor cinetice a corpurilor care
l compun:
) 4 ( ) 3 (
c c
E E +
) 2 ( ) 1 (
c c c
E E E + + = ,
2R
R
2
O
2
O
3
3
R
3
5G
P
G
H
V
4
T

2

3
3
4
Q

N
1
a
x
unde:
2 ) 1 (
2
1
v
g
Q
E
c
= ;
2
2
) 2 (
2
2
1
=
O c
J E ;
2R
()

R
2
1
O
2
O
3
3
P
R
3
4
G
Q
5G
2
3 3

O
J
2
3
) 3 (
2
1
2
1
+ =
c
v
g
G
E ;
2
4
) 4 (
2
1
v
g
P
E
c
= .
n aceste expresii
( )
2
2
2
R
g
G
+
2
2
4
2
R
g
G
J
O
=

;
( )
2
2
3
2
3
R
g
G
J
O
=

.
Vitezele unghiulare ale elementelor se determin pe baza analizei cinematice.
Sistemul are un singur grad de libertate, deci parametri cinematici ai corpurilor
(2), (3), (4) pot fi exprimai n funcie de viteza i acceleraia corpului (1):
R
v
2
2
=
R
a
2
2
= ;
2
v
R=
2
v
A
= v v
B
; = ;
4 2
v
v v
A B
=

4 3
v v = =
4
4
a
a =
3
a = ;
R
v
AB
v
B
2
=
+ v
A
3
=
R

a
2
3
= .
Cu aceste valori rezult energia cinetic total
2
16 16
39
2
1
v
g
P
g
G
g
Q
E
c

+ =
S
2
1
Q
S
1
N
T

O
3
3
R
3
G
S
2
S
3
P
2R
2
O
2
R
S
3
S
1
O
3
3 R
3

3
3
I
A B
B
A

dup care
dv v
g
P
g
G
g
Q
dE
c

+ =
16 16
39
.
Lucrul mecanic elementar este efectuat de ctre fora de frecare i de ctre
greutile Q , G i P :
( ) ( ) dt
v
P G dt v Q Q dL + =
4
cos sin .
Rezult astfel, n baza teoremei
( ) dt dt v
P G
Q Q dv v
g
P
g
G
g
Q
:
4
cos sin
16 16
39

+
=

+
P G Q
P G
Q Q
dt
dv
a
+ +
+

= =
16
1
16
39
2
cos sin
.
Urmeaz, prin integrare succesiv
1
C t a v + = ;
2 1
2
2
C t C
t
a x + + = .
Constantele de integrare se determin cunoscnd c sistemul pleac din repaus,
deci la momentul 0 = t considerm . Rezult astfel

=
=
0
0
x
v
0
1
= C , 0
2
= C .
Legea de micare cutat este deci
2
2
t a
x

= .
c) Pentru determinarea tensiunilor n fire se separ corpurile (1), (4) i (3),
apoi se aplic teorema micrii centrului maselor primelor
dou, respectiv teorema momentului cinetic n raport cu axa
de rotaie i teorema micrii centrului maselor celui de al
treilea:
34
R a M
C
= ;
3
O
3
O
M K =
&
.
1
cos sin S Q Q a
g
Q
= a
g
Q
Q Q = S cos sin
1
;



P S a
g
P
=
4

g
a
S
4
1
4
=P ;


R S R S J
O
=

2
3
2
3
3 2 3
3

+
+
= G P
g
a P G
S
2
5
8 2
2
;
4 3 2 3
S G S S a
g
G
+ =

+
+
=
2 8 2
3
G
P
g
a P G
S
.























P
4
S
4
a
4
T
Q

N
1
a
S
1
O
3
3
R
3
G
S
3









S
4

3
a
3
S
2













Mecanismul de ridicat din figur este format din patru scripei omogeni
identici, fiecare avnd greutatea G i raza R, montai ntr-un plan vertical.
Sarcina de greutate G Q 13 = este legat de mijlocul barei orizontale AB de
greutate neglijabil,
articulat la capete de axele
scripeilor mobili i care
poate executa numai
micare de translaie pe
direcia vertical. Firele se
consider ideale i
poriunile lor dintre scripei
suny verticale. Mecanismul
este antrenat printr-un
cuplu exterior, aplicat
scripetelui fix cu centrul n
, avnd momentul
constant R G M
1
O
= 2 / 9 .
1
35
Neglijnd frecrile i
tiind c sistemul pornete
din repaus, s se determine:
a) Legea micrii
greutii Q ;
b) Tensiunile din firele
aferente discului (2) cu
centrul n A.
-----------------------------------
-----------------------------------
-
a) Se utilizeaz teorema
de variaie a energiei
cinetice sub forma
dt
dL
dt
dE
c
= .
Energia cinetic total a sistemului reprezint suna energiilor cinetice a
corpurilor care l compun:
( )

=
=
5
1 i
i
c c
E E
unde:
2
1
) 1 (
1
2
1
=
O c
J E
( ) 2
2
2 2
2
1
2
1
+ =
A c
J v
g
G
E ;
( ) 2
3
3
2
2
1
=
O c
J E ;
( ) 2
4
2 4
2
1
2
1
+ =
B c
J v E
1
2
3
4
A
B
M
1
O
1
O
2
Q
R
R
R R
G
G
G
G
1
2
3
4
5
( ) 2 5
2
1
v
g
Q
E
c
= ;
n aceste expresii
2
2
2 1
R
g
G
J J J J
B O A O
= = = =

,
iar parametrii cinematici se exprim n funcie de viteza v a barei AB, sistemul
avnd un singur grad de libertate. Scripeii mobili execut micri plane. Din
analiza cinematic rezult c punctele firelor (4), (3), (2) i (1) au respectiv
vitezele 0, 2v, 2v i 4v. Vitezele unghiulare ale scripeilor se determin pornind
de la dreapta spre stnga:
R
v
=
4
;
R
v
=
2
3
;
R
v
R
v v
=

+
=
3
2
2 4
2
;
R
v
=
4
1
.
Dup nlocuiri se obine
2 30
2
1
v
g
G
E
c

= a v
g
G
dt
dE
c

=
30
.
Lucrul mecanic elementar este
( ) dt v R G
R
v
R G dt v Q G dt M dL

= + = 15
4
2
9
2
1 1
; v G
dt
dL
=3 .
Conform teoremei,
v G a v
g
G
=

3
30

de unde
10
g
a= .
Urmeaz, prin integrare succesiv
1
10
C t
g
+ = v
2 1
2
2 10
C t C
t
g
y + + = .
1
2
3
4
4
2
2
2
I
4

4
2
A
B
I
2

2

1

3
M
1
O
1
O
2
a
Q
G G
G G
H
2
V
2
H
1
V
1
S
4
y

Constantele de integrare se determin cunoscnd c sistemul pleac din repaus,
deci la momentul 0 = t considerm . Rezult astfel

=
=
0
0
y
v
0
1
= C , 0
2
= C .
Legea de micare a greutii Q este deci
20
2
t g
y

= .
b) Pentru aflarea tensiunilor din firele (1) i (2) se separ corpurile (1), (2) i
(5), apoi se aplic teorema micrii centrului maselor barei AB i scripetelui
mobil (2), respectiv teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie
scripetelui fix(1):
R a M
C
= ;
1 1
O O
M K =
&
.

M
36
R S J
O
=
1 1 1
1

unde
R
a

= =
4
1 1
& ;




A
V G S S a
g
G
+ =
2 1
;



Q V V a
g
Q
B A
+ =
unde din motive de simetrie.
B A
V V =

Din aceste relaii se obin succesiv:
G V V
B A
= =
20
143
;
G S =
80
359
1
;
G S =
80
285
2
.



















A B
Q
a
H
B
V
B
H
A
V
A
M
1

1
O
1
G
H
1
V
1
S
1
A
G
V
A
H
A
S
1
S
2
a
1
2
5



























37













Se consider sistemul din figur la care se cunosc
greutile P i Q , greutatea G a troliului, razele celor doi
scripei R i r i momentul de inerie mecanic axial al
troliului.
o
J

S se determine acceleraia unghiular a troliului,
tensiunile n cablurile de suspendare i reaciunile axului
transversal.
-----------------------------------------------------------------------
Se aplic principiul lui dAlembert. n prealabil se
izoleaz corpurile i se introduc
forele i momentele date i de
legtur exterioare i interioare
sistemului material. n continuare se marcheaz forele
i momentele de inerie, tinnd seama de modul n care
se mic sistemul, dup care se stabilesc relaiile de
legtur ntre parametrii cinematici cu care se mic
diversele elemente. n final, se scriu ecuaiile scalare
de echilibru pentru fiecare element component al
sistemului, din care se determin mrimile cerute:
=0 H

+



0
0
0
0
2 2
1 1
2 1
2 1
j
j
j
F P S
F Q S
M R S r S
G S S V
=
=
= +
=
,
unde:
1 1
a
g
Q
F
j
= ;
2 2
a
g
P
F
j
= ; =
O j
J M ,
iar
r a =
1
, R a =
2
.
Din ecuaia a treia, dup nlocuire, rezult:
( )
O
J g r Q R P
r Q

+ +
R P g
=
2 2

.
Cu ajutorul ultimelor dou ecuaii se obin tensiunile din fire, iar din primele
dou rezult componentele reaciunii din articulaia O:

+ = r
g
Q S

1
1
;

= R
g
P S

1
2
; 0 = H ; ( ) R P r Q
g
G P Q V + + + =

.
Obs.1 Pentru determinarea acceleraiei unghiulare a troliului se poate aplica
i teorema momentului cinetic n raport cu axa de rotaie pentru ntregul sistem
O
R
r
J
P
Q
Z Z
M K =
&
.
O
R
G
Q
P
r
J

1
2
Momentul cinetic n raport cu axa din O este:

O
J R v
g
=
z
r v
g
K
2 1
P
Q
.
Prin derivare n raport cu timpul rezult:

O
J R a
g
=
z
r a
g
K
2 1
&
r a
P
Q

unde
=
1
a i R =
2
.
O
R
G
F
j2
F
j1
Q
P
r
a
1
a
2
M
j
J

H
V
S
1
S
1
S
2
S
2
Momentul rezultant al forelor date n raport cu acelai
pol O este:
P r Q M
z
R = .
nlocuind n relaia ce exprim teorema momentului cinetic se obine
R P r Q J R
g
P
r
g
O
=




2 2
Q
,
O
R
G
Q
P
r
a
1
a
2
J

H
V
S
1
S
1
S
2
S
2

de unde rezult
( )
O
J g
r Q

+ R P r Q
R P g
+

=
2

2

n continuare, pentru a rspunde celorlalte ntrebri
ale problemei, este necesar s desfacem legturile
astfel ca forele date i de de legtur exterioare i
interioare ale sistemului s fie evideniate. Se aplic
apoi teorema micrii centrului maselor pentru cele
trei corpuri i teorema momentului cinetic n raport

cu axa de rotaie pentru troliu:
O O
M K =
&
; R a M = ;

=
=
=
=
=

2 2
1 1
1 2
2 1
0
0
S P a
g
P
Q S a
g
Q
r S R S J
G S S V
H
O

.
Se observ c s-a ajuns astfel la aceleai ecuaii scalare din sistemul de ecuaii
dAlembert, scrise sub alt form.
Obs.2 Aceeai acceleraie unghiular a troliului poate fi aflat dac se aplic
teorema de variaie a energiei cinetice sub forma
38
dt
dL
dt
dE
c
= .
Dup introducerea forelor date i de legtur exterioare se calculeaz energia
cinetic total a sistemului:
) 3 ( ) 2 (
c c
E +
) 1 (
c c
E E E + = .
2
2
2
1
2
2
1
2
1
v
g
P
v
g
Q
+ +
2
1
J E
O c
=

.
Deoarece sistemul are un singur grad de libertate i se
urmrete determinarea acceleraiei unghiulare a
troliului, se vor exprima vitezele greutilor n funcie
de viteza unghiular :
r v =
1
; R v =
2
.
Rezult
2

+ + R
g
P
r
g
Q
2
1

=

J E
O c
,
dt
d
R
g
P
r
g
Q

+ J
dt
dE
O
c

+ =

.
Lucru mecanic efectueaz cele dou greuti
h Q h P L =
1 2

unde
=r h
1
; =R h
2

i rezult
( )
Egalnd expresiile conform teoremei de variaie a energiei cinetice i avnd n
vedere c

=
dt
d
iar

=
dt
d
,
rezult
( )
O
J g R P r Q
r Q R P g

+ +

=
2 2

.
Pentru a determina forele de legtur, corpurile trebuie izolate pentru ca
aceste fore s fie evideniate i se pot utiliza apoi teorema micrii centrului
maselor pentru cele trei corpuri, respectiv teorema momentului cinetic n raport
cu axa de rotaie pentru troliu.
Obs.3 Se poate utiliza, de asemenea, principiul lucrului mecanic elementar
virtual pentru determinarea acceleraiei unghiulare a troliului
( ) 0 = + = r F R L
j
.
Dup introducerea forlor date i de inerie ce acioneaz sistemul, se imprim
acestuia o deplasare elementar virtual , compatibil cu legturile acestuia
i se calculeaz lucrul mecanic elementar virtual corespunztor tuturor forelor
active i de inerie i deplasrilor elementare virtuale, care se egaleaz cu zero:
0 =
O
h
R
G
Q
P
r
1
h
2
J

1
2
H
V

= r Q R P L iar ( )
dt
d
r Q R P
dt
dL
= .
2 2 2 1 1 1
+ = h F h P M h F h Q L ,
j j j

unde
1 1
a
g
Q
F
j
= ;
2 2
a
g
P
j
= F ; =
0
J M
j
,
iar
r h =
1
; R h =
2
; r a =
1
; R = a
2
.
Rezult, dup nlocuire
( )
O
J g R P r Q
r Q R P

+ +
g
=
2 2

.
Pentru calculul unei anumite reaciuni este
necesar s se suprime legtura respectiv i s se
introduc reaciunea, dup care se imprim
sistemului o deplasare elementar virtual, evident compatibil cu legturile
rmase. Aplicnd principiul lucrului mecanic virtual se obine o relaie ce
conine ca necunoscut tocmai reaciunea cutat.
O
h
R
G
F
j2
F
j1
Q
P
r
a
1
a
2
M
j
1
h
2
J












39










Sarcina punctiform M de mas m, aflat n crligul unui pod rulant este
legat de cruciorul podului printr-un cablu ideal de lungime l. tiind c la
momentul iniial sarcina se afl n rapaus iar cablul este vertical i c deplasarea
cruciorului are loc cu acceleraia constant a , s se determine:
0
a) viteza unghiular a sarcinii n funcie de
unghiul de deviere al cablului fa de vertical
precum i valoarea maxim a acesteia;
b) valoarea maxim a unghiului de deviere;
c) tensiunea din cablu n funcie de unghiul i
valoarea maxim a acesteia.
-------------------------------------------------------------------
a) Se utilizeaz ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative
jc jt r
F F R a m + + = .
Micarea cruciorului, care este o micare rectilinie, reprezint micarea de
transport. n aceast situaie acceleraia Coriolis este nul i rezult
0 = F
jc
.
Se adopt sistemul de referin intrinsec n care se
exprim analitic ceilali vectori din ecuaia
fundamental:
+ =
l
v
v a
r
2
& ;
( ) + cos sin g m S g m = + = S g m R ;
sin cos
0 0
a m a m
Identificnd coeficienii versorilor din cei doi membri ai ecuaiei fundamentale
i avnd n vedere c
l v = l v =& & ,
se obin ecuaiile scalare:

=
+ =

sin cos
cos sin
0
2
0
a m g m S l m
d a m g m
dt
d
l m

.
Prima ecuaie, dup nmulirea cu d i innd seama c

=
dt
d
,conduce la
( ) ( ) d a g
l
d d + = = cos sin
1
2
1
0
2
.
Prin integrare rezult
( ) C a g
l
+ + = sin cos
2
0
2
.
Constanta de integrare se determin cunoscnd c la momentul sistemul
este n repaus iar cablul este vertical, deci
=0
. Rezult astfel
0 = t

=0
l
g
i C = 2
( ) g a g
l
+ = sin cos
2
0
.
a
0

m,t ( M )
Valoarea maxim a vitezei unghiulare rezult din condiia
0 =
dt
d
0 cos sin
0
= + a g
g
a
0
tan = .

Exprimnd
2 2
0
0
2
tan 1
tan
sin
g a
a
+
=
+
=

;
2 2
0
2
tan 1
1
cos
g a
g
+
=
+
=

,
rezult

+ = g g a
l
2 2
0 max
2
.
b) Valoarea maxim a unghiului de deviere se atinge atunci cnd
0 = 0 sin cos
0
= + g a g
mg
F
jt

M
a =a
t 0
sau, nlocuind sin i cos n funcie de tan se gsete expresia

2
0
tan 1 tan + = + g a g .
Prin ridicare la patrat se obine
= = a m F
t jt
.
( ) [ ] 0 tan 2 tan
2
0
2
0
= + a g g a
de unde rezult valoarea maxim a unghiului de deviere:
0 - pentru tan = 0
1
= corespunztor poziiei de repaus;

- pentru ( ) 0 tan 2
2
0
2
0
= + a g g a
2
0
2
0
2
2
arctan
a g
g a


= .
n particular, pentru g a =
0

2
2

= .
c) Tensiunea din cablu se obine din ecuaia scalar de proiecie pe normala
principal, ecuaie n care aceasta este evideniat:
( ) g a g m S + = 2 sin 3 cos 3
0
.
Valoarea sa maxim se obine pentru
0 =
d
dS
0 cos 3 sin 3
0
= + a g
g
a
0
tan = .
nlocuind funciile sin i cos rezult valoarea maxim a tensiunii din cablu

+ = 2 1 3
2
2
0
max
g
a
g m S .
Un tub orizontal de lungime l se rotete n jurul unei axe verticale, situat la
unul din capete, cu viteza unghiular constant . n interiorul tubului se poate
deplasa, fr frecare, un cursor de mas m. Cursorul este legat la captul tubului
printr-un arc de constant elastic k, avnd lungimea n stare nedeformat.
0
l
Considernd c la momentul iniial arcul este nedeformat, s se determine:
1) legea de micare a cursorului i reaciunea
tubului, dac:
p a <
40
p c
p b
>
=

)
)
)
unde
m
k
p = ;
2) valoarea vitezei unghiulare (cazul p < ) la
care deplasarea maxim a cursorului are loc pn la captul tubului;
3) poziia de rapaus relativ a cursoruluii reaciunea tubului n aceast
poziie, precum i condiia ca aceast poziie s existe.
-------------------------------------------------------------
1) Se utilizeaz ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative
jc jt r
F F R a m + + = ,
n care:
i x a
r
= & & ;
=
z
N + + + =
y e
N F g m R
( )

( ) k N j g m
z
N i l x k
y
+ =
0
;
i x
k x m a m F
c jc
= = & 2 .
Identificnd coeficienii versorilor din cei doi membri ai ecuaiei fundamentale,
se obin ecuaiile:
( )

+ =
=
+ =
x m N
g m N
x m l x k x m
z
y
&
& &
2
2
0
2 0
0

.
Ultimele dou ecuaii permit determinarea reaciunii tubului
2 2 2 2 2
4 x g m N N N
z y
& + = + = .
Cu notaia
m
k
p =
2
, prima ecuaie capt forma
( )
0
2 2 2
l p x p x = + & & .
a) Pentru cazul p < se noteaz, n continuare,
2 2
= p
a
i se obine
ecuaia diferenial
0
2 2
l p x x
a
= + & &
a crei soluie este
0
2
2
2 1
sin cos l
p
t C t C x
a
a a

+ + =
iar, prin derivare

0
m,t ( M )
k
t C t C x
a a a a
+ = cos sin
2 1
& .
Constantele de integrare se determin cunoscnd c sistemul pleac din repaus,
deci la momentul 0 = t avem
=l x
. Rezult astfel

=0
0
x&
0
2
2
2
2
0 1
1 l
p
l C
a a

=

; 0
2
= C .
Astfel, legea de micare, viteza relativ i reaciunea tubului sunt:
m a m F
t jt
= =
2
;
0
2
2
0
2
2
cos l
p
t l x
a
a
a

=

; t l x
a
a

= sin
0
2

&
; t l g m N
a
a

+ =
2 2
0
2
4
2
sin 4

.
b) Pentru cazul p = ecuaia diferenial de ordinul 2 devine
F
jt
F
jc
N
z
Ny
a
c
a
t
F
e

mg
0 0
x-
M
O

0
2
l p x = & & .
Prin integrare succesiv se obin:
3 0
2
C t l p x + = & ;
4 3
2
0
2
2
C t C
t
l p x + + = .
Constantele de integrare se determin din aceleai condiii iniiale i rezult

0
3
= C ; ,
0 4
l C =
cu care
2
0
2
0
2
1
t l p l x + = ; t l p x =
0
2
&
;
2 2
0
4 2 2
4 t l p g m N + = .
c) Pentru cazul p > ecuaia diferenial este
( )
0
2 2 2
l p x p x = & &
i se introduce notaia
2 2
p
c
= . Rezult n continuare:
0
2
2
6 5
l
p
t sh C t ch C x
c
c c

+ = ; t ch C t sh C x
c c c c
+ =
6 5
& .
Constantele de integrare sunt:
0
2
2
2
2
0 5
1 l
p
l C
c c

+ =

; 0
6
= C ,
cu care se obin:
0
2
2
0
2
2
l
p
t ch l x
c
c
c

; t sh l x
c
c

=
0
2

&
; t sh l g m N
c
c

+ =
2 2
0
2
4
2
4

.
2) Din expresia deplasrii x a cursorului pentru cazul a), se observ c
aceasta este maxim pentru 1 cos = t , situaie n care
a
0
2 2
2 2
0
2
2
0
2
0
2
max
l
p
p
l
p
l l x x
a

+
=

= = =

.
Rezult
l l p l l p = +
2 2
0
2
0
2
( ) ( )
0
2
0
2
l l l l p + = ;
0
0
l l
l l
p
+

= .
3) Condiia de repaus relativ este
0 = +
jt
F R
care, scalarizat pe axa x conduce la
( ) 0
2
0
= + x m l x k .
Rezult
0
2 2
2
l
p
p
x
ech

.
Pentru ca aceast poziie s existe, trebuie ca , adic 0 >
ech
x > p .
41