Sunteți pe pagina 1din 60

5.

Sisteme de acionare

129

5. SISTEME DE ACIONARE

5.1 No!iuni; forme de energie; clasificare

Pentru dezvoltarea forelor !i momentelor !i realizarea mi!c$rilor n sistemele
mecatronice se utilizeaz$ sisteme de acionare de cele mai diferite tipuri !i forme de
energie. Pentru cuprinderea tuturor acestor dispozitive tehnice ntr-o singur$ noiune,
se utilizeaz$, n literatura str$in$, termenul de actor (de la verbul englez to act = a
aciona), care include toate elementele de ie!ire, destinate producerii de fore !i
mi!c$ri. n figura 5.1 sunt sintetizate principalele forme de energie !i de efecte pentru
realizarea unor aciuni mecanice [ISE99], iar tabelul 5.1 cuprinde o detaliere a
diferiilor actori, care utilizeaz$ o anumit$ form$ de energie [ROD03].



Fig.5.1 Forme de energie !i efecte pentru realizarea unor aciuni mecanice [ISE99]

Actorul include dou$ componente de baz$, una care furnizeaz$ energia necesar$, n
baza semnelelor primite de la sistemul numeric de comand$, cea de-a doua care
transform$ energia primit$ n energie mecanic$, utilizat$ pentru dezvoltarea de
fore/momente !i/sau efectuarea mi!c$rilor. n cazul utiliz$rii energiei electrice, prima
component$ poate fi implementat$, de la caz la caz, cu un simplu releu sau cu un bloc
de tranzistoare de putere, cu logica !i circuitele de reacie adecvate, dup$ cum, n cazul
utiliz$rii energiei hidraulice sau pneumatice, distribuirea acesteia se poate face cu
ventile simple sau cu servoventile.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

130
n m$sura n care cele dou$ componente sunt distincte, cea de-a doua este ncadrat$,
n cele mai multe cazuri n noiunea de motor. Vorbim despre:
motoare electrice, rotative (motorul pas cu pas, motorul de curent continuu,
motorul sincron, motorul asincron) sau liniare (motorul pas cu pas liniar, motorul
asincron liniar);
motoare fluidice (hidraulice sau pneumatice) liniare (cilindrii
hidraulici/pneumatici) sau rotative (cu palete, cu pistoane axiale, cu pistoane
radiale).
Este, n special, cazul sistemelor de acionare clasice.

Tabel 5.1 Principii de transformare a energiei !i actorii semnificativi

Electromotor Cmpuri electrice !i
magnetice externe Electromagnet
Actori feroelectrici
Actori magnetostrictivi

Energie
electric$ Fore moleculare
Interne
Actori piezoelectrici
Sisteme cu presiuni mai mari
dect presiunea atmosferic$
Fore de presiune realizate
pneumatic
Sisteme cu presiuni mai mici
dect presiunea atmosferic$
Energie
fluidic$
Fore de presiune realizate
hidraulic
Motoare hidraulice
Bimetal termic Dilatare termic$
Actor bazat pe dilatarea termic$
Aliaje cu memorie uni-sens

Energie
termic$
Efectul de memorie a
formei Aliaje cu memorie dublu-sens
Presiune din electroliz$ Acion$ri electrochimice Energie
chimic$ Presiune din explozie Acion$ri pirotehnice

Sistemele de acionare noi, ncadrate !i n noiunea de acion!ri neconvenionale, !i
bazaz$ funcionarea pe fenomene interne din reeaua molecular$ sau cristalin$ a unor
materiale speciale (tab.5.1), n cazul c$rora noiunea de motor nu mai poate fi utilizat$.
Literatura anglo-saxon$ utilizeaz$ pentru aceste sisteme de acionare, n mod
predilect termenul de actuator, care provine tot de la verbul to act = a aciona, !i este
utilizat, frecvent, !i n literatura n limba romn$.

Prezentul capitol nu !i propune s$ trateze n detaliu toate tipurile de actori, ci doar s$
prezinte:
problemele complexe pe care ridic$ utilizarea a dou$ tipuri de actori ncadrai n
categoria electromotoarelor: motorul pas cu pas $i servomotorul de curent
continuu, care intr$ n componena unui mare num$r de sisteme mecatronice;
principiile de funcionare, soluiile constructive !i sistemele de comand$ pentru
dou$ tipuri de actori neconvenionali, pentru care se va utiliza noiunea de
actuator: actuatorii piezoelectrici $i actuatorii cu memorie a formei.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

131
5.2 Considera!ii privind motoarele pas cu pas (MPP)

5.2.1 Prezentarea motoarelor pas cu pas

Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaz$
transformarea unui tren de impulsuri digitale ntr-o mi!care proporional$ a axului s$u.
Mi!carea rotorului MPP const$ din deplas$ri unghiulare discrete, succesive, de m$rimi
egale !i care reprezint$ pa!ii motorului. n cazul unei funcion$ri corecte, num$rul
pa!ilor efectuai trebuie s$ corespund$ cu num$rul impulsurilor de comand$ aplicate
fazelor motorului. Deplasarea unghiular$ total$, constituit$ dintr-un num$r de pa!i egal
cu num$rul de impulsuri de comand$ aplicat pe fazele motorului, determin$ poziia
final$ a rotorului. Aceast$ poziie se p$streaz$, adic$ este memorat$, pn$ la aplicarea
unui nou impuls de comand$. Proprietatea de univocitate a conversiei impulsuri
deplasare, asociat$ cu aceea de memorare a poziiei, fac din MPP un excelent element
de execuie, integrat n sistemele de reglare a poziiei n circuit deschis. MPP mai
prezint$ proprietatea de a putea intra n sincronism fa$ de impulsurile de comand$
chiar din stare de repaus, funcionnd f$r$ alunecare, frnarea efectundu-se, de
asemenea, f$r$ ie!irea din sincronism. Datorit$ acestui fapt se asigur$ porniri, opriri si
revers$ri bru!te f$r$ pierderi de pa!i n tot domeniul de lucru.

Viteza unui MPP poate fi reglat$ n limite largi prin modificarea frecvenei
impulsurilor de intrare. Astfel, dac$ pasul unghiular al motorului este 1,8 num$rul de
impulsuri necesare efectu$rii unei rotaii complete este 200, iar pentru un semnal de
intrare cu frecvena de 400 impulsuri pe secund$ turaia motorului este de 120 rotaii
pe minut. MPP pot lucra pn$ la frecvene de 1000 - 20000 pa!i / secund$, avnd pa!i
unghiulari cuprin!i ntre 180 si 0,3. Aplicaiile acestora sunt limitate la situaiile n
care nu se cer puteri mari (puteri uzuale cuprinse ntre domeniile microwailor si
kilowailor). MPP sunt utilizate n aplicaii de mic$ putere, caracterizate de mi!c$ri
rapide, precise, repetabile: plotere x-y, unit$i de disc flexibil, deplasarea capului de
imprimare la imprimante serie, acionarea mecanismelor de orientare si prehensiune la
roboti, deplasarea axial$ a elementelor sistemelor optice, mese de poziionare 2D
pentru ma!inile de g$urit etc.

Utilizarea MPP confer$ urm$toarele avantaje:
asigur$ univocitatea conversiei num$r de impulsuri deplasare !i pot fi utilizate
n circuit deschis;
gam$ larg$ a frecvenelor de comand$;
precizie de poziionare !i rezoluie mari;
permit porniri, opriri, revers$ri f$r$ pierderi de pa!i;
memoreaz$ poziia;
sunt compatibile cu comanda numeric$.

Principalele dezavantaje ale utiliz$rii MPP sunt:
unghi de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix$ pentru un motor dat;
vitez$ de rotaie relativ sc$zut$;
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

132
putere dezvoltat$ la arbore de valoare redus$;
randament energetic sc$zut;

Funcionarea unui MPP nu poate fi privit$ dect n contextul ntregului ansamblu
motor-sarcin$ (sistem mecanic), !i, n acest sens, n cadrul capitolului 3, au fost
rezolvate toate aspectele legate de cinematica !i dinamica acion$rii: reducerea
maselor/momentelor de inerie !i a forelor/momentelor la axul MPP, stabilirea
profilelor de vitez$ !i a vitezelor/aceleraiilor necesare deplas$rii sarcinii ntr-un timp
impus, n funcie de tipul mecanismului de acionare utilizat (cu transmitere tangenial$
a mi!c$rii fig.5.2, a), cu mecanism !urub (cu bile) piuli$ (fig.5.2, b), cu reductor
(fig.5.3,c) etc.
a) b)

c)

Fig. 5.2 Realizarea de mi!c$ri cu MPP a) de translaie cu mecanisme cu transmitere
tangenial$ a mi!c$rii (pinion-curea dinat$; pinion-cremalier$); b) de translaie cu
!urub-piuli$; c) de rotaie (construcie cu reductor intern)

Tipul sarcinii !i al mecanismului de acionare sunt eseniale pentru alegerea MPP, prin:
Impunerea unei anumite rezoluii a sistemului mecanic;
Reducerea maselor/momentelor de inerie la axul MPP;
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

133
Reducerea forelor/momentelor la axul motorului;
Impunerea unui profil de vitez$ pentru realizarea mi!c$rilor;
ncadrarea raportului moment de inerie reflectat/moment de inerie al MPP n
limite adecvate.

5.2.2 Constructia si functionarea motoarelor pas cu pas

MPP sunt de mai multe feluri: rotative sau liniare, num$rul nf$!ur$rilor de comand$
variind ntre unu si cinci. Din punct de vedere al construciei circuitului magnetic sunt
trei tipuri principale:
a. cu reluctan$ variabil$ (de tip reactiv);
b. cu magnet permanent (de tip activ);
c. hibride.

MPP cu reluctan! variabil! (figura 5.3) are att statorul ct si rotorul prev$zute cu
dini uniform distribuii, pe cei ai statorului fiind montate nf$!ur$rile de comand$.
Rotorul este pasiv. La alimentarera unei/unor faze statorice, el se rote!te de a!a
manier$, nct liniile de cmp magnetic s$ se nchid$ dup$ un traseu de reluctan$
minim$, adic$ dinii rotorici s$ se g$seasc$, fie fa$ n fa$ cu cei statorici (fig.5.3, I !i
II), fie plasai dup$ bisectoarea unghiului polilor statorici (fig. 5.3, III). Acest tip de
motor asigur$ pa!i unghiulari mici !i medii !i poate opera la frecvene de comand$
mari, ns$ nu memoreaz$ poziia (nu asigur$ cuplu electromagnetic n lipsa curentului
prin fazele statorului respectiv, nu are cuplu de meninere).
Fig.5.3 Schema de principiu a unui MPP cu reluctan$ variabil$

Figura 5.3 permite deducerea unor concluzii deosebit de importante, legate de
modurile de comand$ a MPP. Astfel, n poziiile I !i II este alimentat$ cte o singur$
faz$ statoric$, AA, respectiv BB. Rotorul se va deplasa n pa!i ntregi:

p
= 360/(fz) = 360/(32) = 60
0
, (5.1)

unde, f reprezint$ num$rul de faze ale statorului (f=3 AA, BB, CC), iar z, num$rul
de dini ai rotorului (z = 2 un nord !i un sud). Acest mod de comand$ poart$
N
N S N S S
B B B
C C C
A A A
B B B
C C C
A A A
I II III
S
S N S N
S
S N
N
N
N S
Sens
direct
Fig. 1
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

134
denumirea de comand$ n secven! simpl!. Tabelul 5.2 prezint$ succesiunea de
impulsuri de comand$ a nf$!ur$rilor statorului:

Tabel 5.2 - Comand$ n secven$ simpl$
AA BB CC
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0

Poziia III prezint$ posibilitatea de comand$ a mi!c$rii rotorului prin alimentarea
simultan$ a cte 2 faze: AA+BB; BB+CC; CC+AA. Rotorul se va poziiona n
pa!i ntregi (formula 5.1), la jum$tatea unghiului dintre polii statorici. Cre!te
momentul dezvoltat de motor. Acest mod de comand$ se nume!te n secven! dubl!.

Tabel 5.3 Comand$ n secven$ dubl$
AA BB CC
1 1 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

O ultim$ posibilitate de comand$ presupune alimentarea, succesiv$ a unei faze, AA,
urmat$ de alimentare a 2 faze, AA+BB, apoi a unei faze, BB, urmat$ de alte 2 faze,
BB+CC etc. Rotorul se va poziiona, iniial, n dreptul polilor statorici AA, apoi
dup$ diagonala polilor AA+BB, pe urm$, n drepul polilor BB etc., deplasndu-se n
jum$t$i de pas, cu unghiuri de 30. Este comanda n secven$ mixt$, sintetizat$ n
tabelul 5.4.

Tabel 5.4 Comand$ n secven$ mixt$
AA BB CC
1 0 0
1 1 0
0 1 0
0 1 1
0 0 1
1 0 1
1 0 0

Pentru fiecare dintre cele 3 tabele, 5.2, 5.3 !i 5.4, aplicarea secvenelor de impulsuri,
ncepnd cu prima linie spre ultima, va determina deplasarea rotorului n sens orar
(clockwise =CW), dup$ cum sunt concepute !i poziiile din figura 5.3. Dac$ secvenele
de impulsuri se aplic$ ncepnd cu configuraia din ultima linie a tabelelor spre prima
linie, deplasarea rotorului se va efectua n sens invers acelor de ceas (counter-
clockwise =CCW).
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

135
O alt$ concluzie important$, care se poate desprinde din principiul de funcionare a
MPP cu reluctan$ variabil$, este aceea c$ nu trebuie schimbat sensul n nf$!ur$rile
statorului, pentru ca rotorul s$ se deplaseze ntr-un anumit sens. Acest tip de comand$,
n care sensul curentului printr-o nf$!urare se menine neschimbat, se nume!te
comand! unipolar!.

MPP cu magnet permanent are dinii rotorului constituii din magnei permaneni, cu
polii dispu!i radial (n figura 5.3, poziia I, se va imagina un pol rotoric S n dreptul
polului N al statorului !i un pol rotoric N n dreptul polului S generat de nf$!urarea
AA). Cnd se alimenteaz$ fazele statorului se genereaz$ cmpuri magnetice, care
interactioneaz$ cu fluxurile magneilor permaneni, dnd na!tere unor cupluri de fore,
care deplaseaz$ rotorul. Aspectele legate de comanda n secvene, simpl$, dubl$ !i
mixt$, sunt similare cu cele de la MPP cu reluctan$ variabil$. n schimb, n m$sura n
care rotorul execut$ un num$r de pa!i !i polul sud al rotorului se apropie de polul A al
statorului, curentul prin nf$!urarea AA trebuie s$-!i schimbe sensul, pentru a-i opune
acestuia un pol nord !i a menine sensul cuplului de fore. Alimentarea fazelor se face
cu impulsuri de polaritate alternat$, lucru care complic$ structura dispozitivului de
comand$, numit$ comand! bipolar!.

Acest tip de motor asigur$ momente motoare mai mari !i un cuplu de meninere a
rotorului, chiar n lipsa aliment$rii fazelor Pa!ii unghiulari obinui sunt mari (ntre 45
si 120), ntruct num$rul de magnei permaneni, care pot fi dispu!i de-a lungul
circumferinei rotorului este mult mai mic dect num$rul de dini accesibil pentru
rotorul uni MPP cu reluctan$ variabil$.

O soluie care elimin$ dezavantajul unui unghi de pas mic este cea a unui MPP cu
rotor disc, realizat de firma Portescape din Elveia, a c$rui schem$ de principiu este
prezentat$ n figura 5.4. Esta constituit din dou$ arm$turi statorice, decalate spaial cu
din pasul polar, !i un rotor n form$ de disc, pe a c$rui circumferin$ sunt dispuse 50
de perechi de magnei permaneni, fiecare cu o alternan$ nord-sud. Distana dintr dou$
perechi reprezint$ un pas polar. nf$!ur$rile statorului primesc, alternativ, cte o
pereche de impulsuri, cu schimbarea sensului curentului (comand$ bipolar$), care
asigur$ deplasarea rotorului cu un pas polar. Num$rul de impulsuri pe revoluie va fi,
n consecin$, de 200, iar unghiul de pas este de 1,8.

MPP hibrid este o combinaie a primelor dou$ tipuri, mbinnd avantajele ambelor !i
fiind varianta de MPP utilizat$ n marea majoritate a aplicaiilor.
n cazul unui MPP hibrid, rotorul este constituit dintr-un magnet permanent, dispus
longitudinal, la ale c$rui extremit$i sunt fixate dou$ coroane dinate din material
feromagnetic (fig.5.5, a). Dinii unei coroane constituie polii nord, iar dinii celeilalte
coroane, polii sud. Dinii celor dou$ coroane sunt decalai spaial, astfel nct, dac$ un
dinte al unei coroane se g$se!te n dreptul unui dinte statoric, dintele rotoric de pe
cealalt$ coroan$ s$ se afle la jum$tatea unghiului dintre doi dini statorici.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

136

Fig.5.4 Schema de principiu a unui MPP cu magnei permaneni !i rotor disc
[Portescape]

Cele mai utilizate tipuri de MPP hibride sunt:

MPP hibrid cu dou" faze



a) b)

Fig.5.5 Motor pas cu pas hibrid cu 2 faze

MPP hibrid cu 2 faze, are 2 nf$!ur$ri statorice, A !i B (fig.5.5, a) !i un rotor cu dou$
coroane dinate cu cte 50 de dini, decalai spaial, cei ai unei coroane fiind poli nord,
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

137
cei ai coroanei opuse fiind poli sud (fig.5.5, a). Sunt, deci, n total 100 de dini rotorici
!i utiliznd formula (5.1) se obine unghiul de pas:

p
= 1,8, pentru pa!i ntregi, respectiv: 0,9 - pentru jum$t$i de pas.

O rotaie complect$ a rotorului este realizat$ n:

N = 200 pa!i (
p
= 1,8) sau N =400 pa!i (
p
= 0,9).

Din figura 5.5, b, se observ$ c$ nf$!ur$rile A !i B sunt dispuse, fiecare, pe cte 4 poli
statorici, care au dini, pentru a asigura un traseu optim pentru liniile de cmp
magnetic. De asemenea, se observ$ c$, pe fiecare pol o nf$!urare, A sau B, este
mp$rit$ n dou$ jum$t$i, care pot fi accesibile la ie!ire prin firul (priza) lor median,
sau pot fi separate !i accesibile, fiecare, la exterior cu cte 2 fire, situaie n care,
practic, motorul are 4 faze. Acest mod de dispunere a nf$!ur$rilor nlesne!te unui
MPP cu 2 faze o comand$ unipolar$, dac$ aceasta este preferat$ celei bipolare. Aceste
probleme vor fi detaliate ntr-o seciune urm$toare.

MPP hibrid cu cinci faze



Fig.5.6 Seciune prin statorul unui MPP cu 5 faze [Berger-Lahr]

Are 10 poli statorici (fig.5.6), pe fiecare pereche (2 poli diametral opu!i), fiind
dispus$ o nf$!urare de comand$ (faz$). Rotorul are o construcie similar$ cu cea a
MPP cu 2 faze, respectiv un magnet dispus longitudinal, pe care sunt amplasate, la cele
dou$ capete, 2 coroane dinate, cu cte 50 de dini fiecare (fig.5.5, a). Prin decalajul
spaial al dinilor celor dou$ coroane se obine un num$r de 100 de dini rotorici, ca
alternan$ de poli nord !i sud. Unghiul de pas va fi:

p
= 360/(5100) = 0,72 - pentru pa!i ntregi, respectiv,

p
= 0,36 - pentru jum$t$i de pas, care prespun un num$r, N, de 500, respectiv
1.000 pa!i pentru o rotaie complect$, de 360.
Un MPP hibrid cu 5 faze nu permite dect comanda bipolar$, ntruct se impune
schimbarea periodic$ a sensului curenilor prin nf$!ur$rile statorice, pentru a asigura
meninerea cuplului motor.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

138
5.2.3 M"rimi caracteristice ale motoarelor pas cu pas

Printre cele mai importante m$rimi caracteristice, mecanice !i electrice, ale MPP se
definesc (vezi pentru unele dintre ele, figura 5.7):

1. Unghiul de pas (
p
) este unghiul cu care se deplaseaz$ rotorul la aplicarea unui
impuls de comand$.
2. Frecvena maxim! de start-stop n gol este frecvena maxim$ a impulsurilor de
comand$, la care motorul poate porni, opri sau reversa f$r$ pierderi de pa!i (f
Aom
-
fig.5.7).
3. Frecvena limit! de pornire reprezint$ frecvena maxim$ a impulsurilor de
comand$, cu care MPP poate porni, f$r$ pierderi de pa!i, pentru un cuplu rezistent
!i un moment de inerie date (f
Am
fig 5.7).
4. Cuplul limit! de pornire reprezint$ cuplul rezistent maxim la arbore, cu care MPP
poate porni, la o frecven$ si un moment de inerie date, f$r$ pierderi de pa!i (M
L
*
fig 5.7).
5. Caracteristica limit! de pornire define!te domeniul cuplu-frecven$ de comand$
limit$, n care MPP poate poni f$r$ pierderi de pa!i (curba Start-Stop pentru pornire
n gol J
L
= 0, respectiv curba cu linie ntrerupt$ pentru pornire n sarcin$ J
L

0).
6. Frecvena maxim! de mers n gol este frecvena maxim$ a impulsurilor de
comand$ pe care o poate urm$ri motorul, f$r$ pierderea sincronismului (f
Bom
fig
5.7).
7. Frecvena limit! de mers reprezint$ frecvena maxim$ cu care poate funciona un
MPP, pentru un cuplu rezistent si un moment de inerie date.
8. Cuplul limit! de mers reprezint$ cuplul rezistent maxim, cu care poate fi nc$rcat
un MPP pentru un moment de inerie dat !i o frecven$ de comand$ cunoscut$.
9. Caracteristica de mers define!te domeniul cuplu limit$ de mers-frecven$ limit$ de
mers (curba Betriebsgrenzmoment M
Bm
fig. 5.7), n care MPP poate funciona n
sincronism, f$r$ pierderi de pasi.
10. Viteza unghiular! () poate fi calculat$ ca produs dintre unghiul de pas si
frecvena de comand$:

(5.2)

11. Puterea la arbore este puterea util$ la arborele motorului, corespunz$toare
punctului de funcionare de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul
limit$ de mers !i de frecvena maxim$ de mers.
12. Cuplul de meninere este egal cu cuplul rezistent maxim, care poate fi aplicat la
arborele motorului cu fazele nealimentate, f$r$ ca s$ provoace rotirea continu$ a
rotorului.

] Hz [ f ] rad [
N
f
2 2 ] s / rad [ c p
c
= = =
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

139


Fig. 5.7 Curbe !i m$rimi caracteristice ale MPP [Berger-Lahr]

5.2.4 Metode de comand" a motoarelor pas cu pas


Fig. 5.8 Comanda unui motor n bucl$ deschis$ (sus) !i bucl$ nchis$ (schema de jos)

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

140
Marele avantaj al motoarelor pas cu pas const$ n faptul c$ pot fi comandate n bucl$
deschis$ (fig.5.8), f$r$ a fi necesar$ o bucl$ de reglare a poziiei, care s$ compare,
permanent, poziia programat$ cu cea curent$, furnizat$ de un senzor de poziie.
Aceast mod de comand$ impune, ns$, funcionarea n sincronism a MPP, respectiv
num$rul de pa!i efectuai de motor trebuie s$ coincid$, pe tot parcursul funcion$rii, cu
num$rul de impulsuri de comand$, transmise de unitatea de comand$. Este motivul
pentru care alegerea unui MPP, pentru o anumit$ aplicaie, trebuie f$cut$ cu mult
discern$mnt, urm$rind anumite etape [Oriental Motor]:
1. Determinarea componentelor mecanismului de antrenare. Presupune
determinarea anumitor elemente ale proiectului, cum ar fi mecanismul,
dimensiunile preliminate, distana de deplasare, timpul de poziionare.

2. Determinarea rezolu!iei impuse motorului. Rezoluia MPP este unghiul s$u de
pas. Dac$ acesta antreneaz$, direct, o mas$ de rotaie, rezoluia de deplasare a
acesteia va fi:

(5.3)

unde N este num$rul de pa!i necesar pentru efectuarea unei rotaii complecte. M$rirea
acestei rezoluii presupune utilizarea unui motor cu reductor (vezi fig.5.2, c):

(5.4)


n care, i, este raportul de transmitere, supraunitar, al reductorului.

(5.5)

unde cu r
pin
s-a notat raza pinionului mecanismului de acionare, iar pentru mecanismul
cu !urub-piuli$ (fig 5.2, b), rezoluia deplas$rii piuliei este:

(5.6)

p fiind pasul !urubului.

3. Se alege profilul de vitez" impus mi%c"rii (de exemplu, trapezoidal, triunghiular,
parabolic), pe baza c$ruia se calculeaz$ perioadele de accelerare/decelerare,
frecvenele impulsurilor de comand$ la accelerare/decelerare !i momentul necesar
acceler$rii.

4. Se calculeaz" momentul care solicit" motorul. Se calculeaz$ momentul de
sarcin$ (M
L
), momentul de accelerare (M
a
) !i momentul necesar:

M
m
= (M
L
+ M
a
) x coeficient de siguran$ M
m
= (M
L
+ M
a
) x 2.

], [
360
grade
N
R

=
], [
360
grade
N i
R

=
], [ ] [ ] [ mm r rad mm R
pin p
=
], [ ] [
2
] [
] [ mm
N
p
rad
mm p
mm R p = =

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com


5. Sisteme de acionare

141
5. Se alege motorul adecvat din filele de catalog. Aspectul cel mai important, care
trebuie avut n vedere, este ca M
m
s$ se situeze sub caracteristica de mers (fig.5.7)
pentru cea mai mare frecven$ de comand$ preconizat$.

6. Se verific" motorul selectat. Unul din criteriile importante se refer$ la
armonizarea momentelor de inerie, verificat$ pe baza raportului:

Acest raport are valoari optime n zona lui 2, valori corespunz$toare ntre 1 !i 5 !i
valori admisibile ntre 1 !i 10. Nencadrarea ntr-o valoare corespunz$toare presupune
refacerea unor pa!i ai alegerii MPP, de regul$, ncepnd cu mecanismul de acionare.

Variante de comand" a MPP
Comanda pa!ilor MPP poate realiza n mai multe moduri. Astfel, se utilizeaz$:

a. Comand! n secven! simpl! (tabel 5.2);
b. Comand! n secven! dubl! (tabel 5.3);
c. Comand! n secven! mixt! (tabel 5.4);
d. Comand! prin microp!$ire. Aceasta este o metod$ special$ de control al poziiei
MPP n poziii intermediare celor obinute prin primele trei metode. De exemplu,
pot fi realizate poziion$ri la 1/10, 1/16, 1/32, 1/125 din pasul motorului, prin
utilizarea unor cureni de comand$ a fazelor cu valori diferite de cea nominal$,
astfel nct suma curenilor de comand$ prin cele dou$ faze al$turate, comandate
simultan s$ fie constant$, egal$ cu valoarea nominal$. Cu ajutorul acestei metode
sunt asigurate att poziion$ri fine, ct si oper$ri line, f$r$ !ocuri, ns$ cuplul
dezvoltat este mai mic dect n primele trei cazuri. Presupune un sistem de
comand$ mult mai complex, cu convertoare numeric-analogice, pentru a obine
profilele de cureni n trepte, !i nu va fi detaliat$ n aceast capitol.

Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al meninerii/invers$rii sensului, sunt dou$
moduri de comand$ distincte:

1. Comand! unipolar!, cu meninerea sensului curentului;
2. Comand! bipolar!, cu alternarea sensului curentului.

MPP cu 2 faze pot fi comandate n ambele variante, bipolar !i unipolar, ntruct cele
dou$ nf$!ur$ri ale lor au configuraia prezentat$ n figura 5.5, b. Important este
num$rul de fire accesibil la ie!irea motorului, existnd motoare cu 4, 5, 6 !i 8 fire ( fig.
5.9). Dintre aceste variante, MPP cu 4 fire poate fi comandat numai n varianta
bipolar$, iar cel cu 5 fire numai n varainta unipolar$. Cele cu 6 fire !i cu 8 fire pot fi
comandate n ambele variante, cu diferena c$, n cazul motorului cu 8 fire, n varianta
de comand$ biplolar$, nf$!ur$rile pot fi legate !i n paralel.


.
,
m
rr
J
J
MPP al inertie de Moment
MPP axul la raportat total inertie de Moment
inertie momente Raport = =
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

142


a) b) c) d)


e)

Fig.5.9 Variante de MPP cu 2 faze: a) cu 8 fire, cu nf$!ur$ri n paralel; b) cu 4/8 fire,
cu nf$!ur$ri n serie; c) cu 5 fire; d) cu 6 fire); e) cu 8 fire, cu indicarea culorii
corespunz$toare fiec$rui fir, pentru identificare.


n cazul MPP cu 5 faze, fiecare faz$ este accesibil$ la ie!ire cu cte 2 fire, deci un
total de 10 fire, fiecare cu o culoare diferit$, iar singura variant$ de comand$ posibil$
este comanda bipolar$. Din punct de vedere al secvenelor de comand$, se utilizeaz$
numai secvene duble, cu alimentarea simultan$ a cte 4 faze !i deplasarea n pa!i
ntregi (0,72) !i secvene mixte, cu alimentarea, succesiv$, a cte 4, respectiv 5 faze,
!i deplasarea n jum$t$i de pas (0,36) [Berger-Lahr].

5.2.5 Scheme de comand" a MPP

O schem$ obi!nuit$ de comand$ a motoarelor pas cu pas cu un sistem numeric este
prezentat$ n figura 5.10.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

143

Fig.5.10 Schem$ bloc pentru comanda a dou$ motoare pas cu pas

n aceast$ schem$, sistemul numeric de comand$ furnizaz$ numai 2 semnale:
un semnal sub forma unui tren de impulsuri, de o anumit$ frecven$, care determin$
frecvena de generare a impulsurilor de comand$ pentru MPP !i, n consecin$,
viteza unghiular$ a MPP;
un semnal de binar (0/1) care stabile!te ordinea n care sunt distribuite impulsurile
de comand$ la faze !i, n consecin$, sensul orar sau antiorar de deplasare a MPP.
Rolul gener$rii secvenelor de comand$ pentru tranzistoarele de putere, care
activeaz$ curenii prin fazele MPP, revine unui circuit special, numit distribuitor de
impulsuri.
Exist$ !i soluii n care un procesor numeric furnizeaz$ direct cele 4 semnale de
comand$, F1F4, !i elimin$ din schem$ distribuitorul de impulsuri.

5.2.5.1 Distribuitorul de impulsuri
Distribuitoarele de impulsuri sunt blocuri, care preiau trenul de impulsuri de comand$
de o anumit$ frecven$, mpreun$ cu comenzile de sens !i furnizeaz$ la ie!ire trenuri
de impulsuri, decalate unele fa$ de altele cu unghiul
pe
= 2/m (pasul electric).
Un distribuitor de impulsuri poate fi realizat ca un num$r$tor n inel, cu num$rul
st$rilor egal cu num$rul fazelor motorului comandat. Impulsul de intrare face ca
num$r$torul s$ numere fie nainte, fie napoi, !i n consecin$ s$ comande tensiunea de
alimentare a fazelor, pentru a realiza mi!carea orar$ sau antiorar$ a rotorului MPP.
Dac$ rotorul are ntotdeauna acela!i sens de rotaie, num$r$torul n inel este ireversibil,
iar dac$ se cer ambele sensuri de rotaie, este nevoie de un num$r$tor reversibil. Dac$
se dore!te ca distribuitorul de impulsuri s$ ofere !i posibilitatea seleciei modului de
comand$: n secven$ simpl$, dubl$ sau mixt$, sinteza distribuitorului se complic$,
ntruct trebuie s$ includ$ !i semnale binare !i pori logice pentru selecia modului de
comand$. Indicaii privind sinteza distribuitoarelor de impulsuri, construite cu circuite
basculante bistabile !i pori logice, se reg$sesc n [KUO81], unde sunt prezentate !i
mai multe scheme logice.

Exist$ ns$ !i alte soluii, care pot !i trebuie s$ fie luate n considerare:
Multe firme produc o gam$ larg$ de circuite integate, construite special pentru
comanda MPP cu 2 faze, avnd n vedere num$rul extrem de mare de aplicaii n
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

144
care sunt utilizate MPP de acest tip. Se vor prezenta pe parcursul capitolului
cteva exemple n acest sens.
Pentru MPP cu 5 faze sinteza unui distribuitor adecvat este extrem de dificil$,
ntruct acesta trebuie admite numai comanda bipolar$, iar secvena mixt$
presupune alimentarea, succesiv$, a cte patru !i cinci faze vezi fig.5.11.
Pentru comanda n pa!i ntregi sunt necesare 20 de secvene distincte, iar pentru
comanda n pa!i ntregi, 10 secvene distincte. Distribuirea acestora poate fi rezolvat$
cu ajutorul unui circuit integrat special (PCA1318P), sau cu un grup de circuite
constituit dintr-un num$r$tor !i o memorie ROM, care furnizeaz$ la ie!ire secvenele
de comand$ memorate, n ordinea !i frecvena impuse de num$r$tor.

5.2.5.2 Blocul tranzistoarelor de putere
Semnalele de la distribuitor trebuie amplificate pentru a transmite curenii absorbii
de motor, n vederea realiz$rii momentului (puterii) solicitat la axul MPP. n mod
uzual sunt utilizate etaje cu tranzistoare de putere.

Fig.5.11 Comanda bipolar$, n punte (H) a nf$!ur$rilor unui MPP cu 5 faze

n cazul comenzii unpolare sunt necesare cte dou$ tranzistoare de putere pentru
fiecare faz$. n schemele cu comand$ bipolar$ se pot folosi dou$ surse de tensiune !i
cte 2 tranzisoare pentru comanda fiec$rei faze, sau o singur$ surs$ de tensiune, dar
cte 4 tranzistoare pentru fiecare faz$, montate n H (n punte) vezi fig. 5.11 pentru
comanda unui MPP cu 5 faze. Tranzistoarele se aleg pentru cele mai grele condiii de
lucru ale MPP.

nf$!urarea unui MPP este o sarcin$ rezistiv inductiv$, cu inductivitate constant$
sau periodic variabil$ cu unghiul de rotaie. Mi!carea rotorului genereaz$ o tensiune
electromotoare, E, avnd sens invers fa$ de tensiunea de alimentare (fig.5.12).
nf$!ur$rile reprezint$ sarcini inductive care sunt conectate !i deconectate pe
parcursul fiec$rui impuls de comand$ aplicat !i pentru care trebuie rezolvate n mod
eficient dou$ probleme:
Cre!terea ct mai rapid$ a curentului la alimentarea fazei (frontul cresc$tor al
impulsului) numit$ forare;
Protejarea tranzistoarelor de putere de supratensiunile inductive tranzitorii, care
apar la ntreruperea curentului prin faz$ (frontul descres$tor) numit$ supresare.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

145
De asemenea, este necesar$ descre!terea rapid$ a curentului, pentru a evita fenomene
de frnare.




Fig.5.12 Schema echivalent$ a nf$!ur$rii unei faze

Pornind de la schema echivalent$, se deduce expresia intensit$ii curentului prin faza
motorului. Ecuaia diferenial$ corespunz$toare are expresia:

(5.7)


Observaii:
1. Se consider$ circuitul magnetic al motorului n domeniul nesaturat, deci
inductivitatea, L
m,
depinde doar de poziia rotorului, fiind independent$ de
intensitatea curentului electric.
2. Se neglijeaz$ tensiunea electromotoare, E
b,
indus$ de mi!carea rotorului.

Componenta de regim tranzitoriu a curentului este:

(5.8)

unde T
m
=L
m
/R
m,
este constanta de timp a fazei, iar U reprezint$ tensiunea continu$ de
alimentare. Componenta de regim permanent a curentului este:

I=U/R
m
,

iar prin superpoziie se obine ecuaia variaiei curentului:
(5.9)


care are forma unei parabole care tinde asimptotic c$tre U/R
m
(fig.5.13).
Frecvena maxim$ teoretic$ de r$spuns a MPP, f$r$ forare, se calculeaz$
determinnd timpul de stabilire a curentului prin faz$ la 95% din valoarea nominal$.
Astfel, din urm$toarea relaie:
.
) (
) ( b m m E
dt
t di
L t i R U + + =
. ) (
Tm
t
m
e
R
U
t i

=
). 1 ( ) (
Tm
t
m
e
R
U
t i

=
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

146


se obine:
t=2.996T
m
.

5.2.6 Solu!ii pentru for!area curentului prin fazele MPP

Principalele soluii pentru forare sunt:
- forarea prin rezisten$ serie;
- forarea prin rezisten$ !i condensator;
- forarea prin tensiune;
- forarea tip chopper.

5.2.6.1For!area prin rezisten!" serie
Este cea mai simpl$ metod$ !i const$ n conectarea unei rezistene, R
f
, n serie cu
nf$!urarea de faz$ a MPP. Astfel, constanta de timp se reduce de la L
m
/R
m
la
L
m
/(R
m
+R
f
), dar tensiunea de alimentare cre!te de la U=R
m
I la valoarea
U
1
=(R
f
+R
m
)I, unde I este curentul nominal al fazei MPP.
Datorit$ m$ririi rezistenei echivalente, cre!te puterea disipat$ pe rezistena total$,
ceea ce are ca efect un randament slab !i limiteaz$ utilizarea acestei soluii la MPP de
putere mic$ !i aplicaii nepretenioase.
Pentru a m$ri frecvena maxim$ de n ori:

f
max
= n f
max
= n (R
m
/(3L
m
)) = (R
m
+ R
f
) / (3L
m
),

trebuie nseriat$ o rezisten$ R
f
= (n-1) R
m
!i o tensiune de alimentare a fazei de (n-1)
ori mai mare.

5.2.6.2 Fortarea prin tensiune [KUO81]
O metod$ de comand$ mai eficient$ este aceea n care forarea pantei curentului se
face prin folosirea unei tensiuni nalte pe durata cresterii curentului n nf$!urare, !i
apoi se comut$ la o tensiune mai sc$zut$, corespunz$toare curentului nominal (figura
5.13).
Iniial sunt n stare de conducie ambele tranzistoare: Q
2
prin impulsul de comand$ cu
perioada =1/ f, furnizat de distribuitorul de impulsuri, iar Q
1
printr-un impuls foarte
scurt de la un monostabil, comandat fie prin reacie de curent cu ajutorul rezistenei de
m$surare R
d
, fie direct prin impulsuri de comand$, avnd durata reglat$ convenabil (n
ultimul caz R
d
poate lipsi). Rezistenele R
d
si R
m
sunt mici, deci curentul tinde s$
creasc$ la o valoare mare (U
1
/ (R
m
R
d
)), cu constanta de timp T
m1
= L
m
/ (R
m
+R
d
).
). 1 ( 95 , 0
Tm
t
m m
e
R
U
R
U

=
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

147

Fig.5.13 Forarea prin tensiune: a) Schem$ de principiu; b) Diagrame de timp

Cnd curentul ajunge la valoarea nominal$ U
2
/ (R
m
R
d
), Q
1
este blocat iar
alimentarea este comutat$ pe sursa de joas$ tensiune, prin deschiderea diodei D
2
.
Tensiunea U
2
menine curentul la valoarea nominal$ pn$ la blocarea lui Q
2
, dup$ care
curentul scade exponenial prin D
s
!i R
s
(care formeaz$ circuitul de supresare), cu
constanta de timp T
m2
= L
m
/ (R
m
+R
s
).

Pentru acest tip de forare se defineste factorul de forare, k
f
= U
1
/U
2
. Cre!terea
curentului poate fi exprimat$ cu ajutorul relaiei:

) e 1 (
R R
U
) t ( i
1 m
T
t
d m
1


+
= .

Cnd curentul ajunge la valoarea nominal$, are loc comutarea pe tensiunea U
2
:

U
R R
U
R R
e
m d m d
t
T
m
2 1
1
1
+
=
+


( ) ,
Se obine:
1
1
1
K
e
f
t
T
m
=

,
!i timpul de stabilire a curentului: t T
K
K
m
f
f
1 1
1
=

ln , care scade odat$ cu cresterea lui


K
f
.
Tehnica fort$rii cu dou$ tensiuni este avantajoas$ din punct de vedere al frecvenei
maxime a impulsurilor de comand$ !i al randamentului, dar implic$ dificult$i de
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

148
proiectare. Cnd este aplicat$ tensiunea nalt$, dioda D
s
trebuie s$ se blocheze imediat
pentru a izola joasa tensiune. Diodele obi!nuite au timpi de revenire mari, chiar de
ordinul milisecundelor. Se impune folosirea unor diode adecvate, cu timpi de revenire
mici. De asemenea, sursa de joas$ tensiune trebuie proiectat$ astfel, nct s$ reziste
unor cureni inver!i. Cu ct frecvena impulsurilor de comand$ cre!te, cu att nalta
tensiune este comutat$ pentru o perioad$ mai mare de timp.

5.2.6.3 For!area tip chopper [KUO81]
Aceast$ metod$ de forare se bazeaz$ pe utilizarea unei singure tensiuni U
1
de valoare
mare si a unui grup de circuite, care asigur$ conectarea si deconectarea acesteia cu o
frecven$ ridicat$ pe durata unui impuls de comand$. n consecin$, curentul va fi silit
s$ oscileze n jurul valorii nominale (figura 5.14), limitnd suprasolicitarea termic$ a
nf$!ur$rii.


Fig.5.14 Forarea prin choppare: a) Schem$ de principiu; b) Diagrame de timp

Tensiunea de alimentare, care n mod normal este de cteva ori mai mare dect
valoarea nominal$, determin$ o cre!tere rapid$ a curentului instantaneu, ca n cazul
aliment$rii cu dubl$ tensiune. In momentul n care curentul atinge valoarea nominal$,
circuitul trigger Schmitt comut$, ca urmare a nc$rc$rii condensatorului C, de pe
intrarea lui, !i comand$ blocarea tranzistorului Q
2
, n timp ce Q
1
r$mne n continuare
n conducie. Curentul scade, condensatorul C se descarc$, iar cnd tensiunea la
bornele lui coboar$ sub un anumit prag, triggerul comut$ !i deschide din nou
tranzistorul Q
2
. In acest fel faza este alimentat$ cu ntreruperi la tensiunea U
1
, astfel
nct valoarea medie a curentului s$ se situeze la nivel constant, prestabilit prin
senzorul de curent R
d
.
Frecvena de comutare a tranzistorului Q
2
este ntre 1-30 kHz, depinznd de
constanta de timp a nf$!ur$rii fazei si de histerezisul circuitului RC de m$surare.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

149
Comanda triggerului se face prin R
1
, C si R
d
. Dioda D are rolul de a gr$bi nc$rcarea
condensatorului C pe intervalul de conectare t
2
.
Atenuarea supratensiunii la blocarea repetat$ a lui Q
2
se face prin circuitul R
s
, D
s
,
R
m
, L
m
. De!i tehnica de forare necesit$ o schem$ mai complicat$, ea ofer$
posibilitatea regl$rii curentului n faza MPP, !i deci a cuplului dezvoltat. Este una din
cele mai eficiente metode de alimentare cu curent constant, compensnd variaiile
tensiunii de alimentare, ale cre!terii tensiunii electromotoare cu viteza !i variaiile
rezistenelor fazelor cu temperatura sau din motive constructive. Toate circuitele
integrate destinate comenzii MPP !i pezentate n finalul acestui capitol utilizeaz$
aceast$ metod$ de forare.

5.2.7 Solu!ii pentru supresare

Cnd o faz$ a motorului este deconectat$, curentul prin faz$ nu scade instantaneu din
cauza inductivit$ii nf$!ur$rii. Cnd urm$toarea faz$ a motorului este comutat$,
sc$derea curentului n faza deconectat$ anterior are un efect de frnare asupra
motorului.
Se consider$ circuitul din figura 5.12, cu faza alimentat$. Neglijnd c$derea de
tensiune pe tranzistor, valoarea staionar$ a curentului n nf$surare este U/R
m
. Cnd T
este deconectat, energia nmagazinat$ n nf$!urare va tinde s$ p$streze scurgerea
curentului n acelasi sens. Pentru c$ impedana circuitului cre!te substanial (teoretic
infinit) n timpul aciunii de deconectare, tensiunea pe tranzistor va creste proporional
cu -L
m
di/dt. M$rimea tensiunii tranzitorii va dep$!i valoarea limit$ U
ce
a oric$rui
tranzistor, determinndu-i str$pungerea. Practic, nf$!ur$rile tipice ale MPP pot cauza,
u!or, supratensiuni tranzitorii inductive de 50-100 ori mai mari dect tensiunea aplicat$
motorului, fiind necesar$ supresarea acestora n gama valorilor sigure ale tensiunilor
U
ce
.
n consecin$, etajele aliment$rii de putere ale celor mai multe MPP trebuie s$
conin$ circuite de supresare pentru protecia tranzistoarelor de putere mpotriva
tensiunilor inductive tranzitorii. Metodele uzuale de protectie sunt:
supresarea cu diod$ (folosit$ n mai multe scheme din acest capitol - fig.5.15
diode integrate n circuitul TEA3718; 5.18 diodele D1D8 circuitul L6210);
supresarea cu diod$ si rezisten$ reduce constanta de timp a sc$derii curentului
(fig.5.13, a; 5.14, a);
supresarea cu diod$ Zener;
supresarea activ$.

5.2.8 Circuite integrate destinate comenzii MPP

Num$rul foarte mare de produse !i echipamente, care utilizeaz$ motoare pas cu pas, a
impus proiectarea !i realizarea unor circuite integrate specializate, care s$ includ$ o
parte sau totalitatea funciilor, necesare comenzii MPP, detaliate n cadrul acestui
capitol. n marea majoritate a cazurilor se tinde spre simplificarea rolului procesorului,
nct acesta s$ genereze numai semnalul de tact (frecven$), corespunz$tor num$rului
de pa!i/secund$ ai MPP !i un semnal binar pentru selectarea sensului (orar CW sau
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

150
anti-orar CCW) de rotaie a axului MPP. Cele mai adecvate sunt procesoarele care au
ie!iri PWM, ntruct simpla programare a acestor registrelor interne care comand$
aceste ie!iri asigur$ semnalele de frecven$ dorite. Num$rul de ie!iri PWM ale unui
procesor coincide cu num$rul de MPP care pot fi comandate (de exemplu, 2 la
microcontrollerul 80552, 6 la familia C166 a lui Siemens etc.)
Gama de circuite integrate, destinate comenzii MPP este extrem de ampl$, iar aceste
circuite, n funcie de complexitatea lor, pot asigura parial, sau integral toate
problemele pe care aceast$ comand$ le implic$: distribuirea impulsurilor pe faze
pentru diferite moduri de comand$ n secven$ simpl$, dubl$, mixt$ sau n
microp$!ire, n mod unipolar sau bipolar; comanda de putere (la curenii nominali) a
fazelor; forarea; supresarea. Exist$ !i circuite integrate care au capacitatea
computaional$ de a comanda accelerarea, mersul uniform !i decelerarea MPP,
conform unor profile de vitez$ impuse, degrevnd astfel procesorul de aceste operaii.

5.2.8.1 CI care includ numai blocul de putere

Fig.5.15 Schema bloc a circuitului TEA3718 [SGS-THOMSON]

Un reprezentant al acestei categorii este circuitul TEA3718 [SGS-THOMSON], care
poate asigura alimentarea unei singure faze la tensiuni ntr-o plaj$ larg$ (1050 V) !i
cureni de 51500 mA. Comanda unui MPP cu 2 faze impune utilizarea a dou$ circuite
TEA3718, n modul prezentat n figura 5.16. n aceast$ figur$, n stnga acoladei se
presupune un sistem numeric de comand$ (cu microprocesor, microcontroller etc.),
care furnizeaz$ CI semnalele de comand$ IN0, IN1!i PHASE.
Circuitul include patru tranzistoare de putere, protejate cu diode supresoare !i
montate ntr-o punte n H, care asigur$ comanda bipolar$ a unei faze. Un grup de trei
comparatoare, selectate cu ajutorul semnalelor binare IN0 !i IN1, permit forarea, prin
choppare pentru trei nivele de cureni (mic, mediu, maxim). Ele compar$ un nivel
derivat din tensiunea de referin$ printr-un divizor de frecven$, cu tensiunea de la
bornele unei rezistene, care are rolul unui senzor al curentului prin faz$.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

151


Fig. 5.16 Comanda fazelor unui MPP cu circuite TEA3718



Fig. 5.17 Configuraii de semnale pentru comanda a dou$ faze
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

152
ntruct circuitul nu are facilitatea de a asigura distribuirea unor impulsuri adecvate
pe faze, pentru diferite moduri de comand$, aceast$ funcie cade, n totalitate, n
sarcina procesorului !i, n consecin$, a programatorului, care trebuie s$ asigure
generarea unor impulsuri pe liniile IN0, IN1 !i PHASE, avnd configuraiile prezentate
n figura 5.17, pentru lucrul n pa!i ntregi sau jum$t$i de pas.

5.2.8.2 CI pentru distribuirea impulsurilor pe faze
Sarcina procesorului numeric !i a programatorului este mult simplificat$, n m$sura
n care un circuit integrat are capacitatea de a genera intern semnale de comand$
pentru fazele MPP.
Un astfel de circuit este L297 [SGS-THOMSON], care are nevoie numai de trei
semnale, cel de tact (frecven$) - CLOCK, de selectarea a sensului de rotaie
CCW / CW !i de selectare a modului de lucru FULL / HALF , pentru a genera patru
semnale (A, B, C, D), pentru comanda bipolar$ (2 faze) sau unipolar$ (4 faze) a unui
MPP bifazat (fig. 5.18).
Semnalul FULL / HALF permite selectarea modului de lucru: n pa!i ntregi (pentru
0 logic), n secven$ simpl$ (modul wave), sau secven$ dubl$ (modul normal),
sau n jum$t$i de pa!i (pentru 1 logic - modul half-step).



Fig. 5.18 Comanda unui MPP cu 2 faze cu tandemul de circuite L297 !i L298

n modurile half-step !i wave, circuitul L297 genereaz$ dou$ semnale de
inhibare, INH1 !i INH2, care conectate direct pe intr$rile similare ale circuitului L298,
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

153
permit sc$derea rapid$ a curentului la ntreruperea aliment$rii unei faze.
L297 asigur$ !i forarea prin choppare, prin compararea tensiunilor achiziionate
de la 2 senzori de curent (liniile SENSE1, SENSE2) cu o tensiune de referin$. Intrarea
de comand$ CONTROL stabile!te dac$ chopper-ul va aciona pe liniile de comand$ a
fazelor, A, B, C, D, sau pe liniile de inhibare, INH1 !i INH2.
L297 trebuie conectat la circuite de putere, care s$ asigure curenii necesari
aliment$rii nf$!ur$rilor MPP : circuite integrate cu dubl$ punte n H, matrici cu
patru tranzistoare Darlington, tranzistoare discrete de putere. n cele mai multe cazuri
lucreaz$ n tandem cu un circuit L298, ntr-un montaj de tipul celui prezentat n figura
4. L298 poate asigura tensiuni de alimentare de pn$ la 46 V !i cureni maximi totali
de 4 A.

5.2.8.3 CI cu func!ii complete
Exist$ circuite integrate care includ toate funciile pe care le presupune comanda
eficient$ a unui MPP: selectarea modului de lucru, distribuirea impulsurilor pe faze, cu
frecvena !i pentru sensul de rotaie dorit, forarea, supresarea, protecia la suprasarcini
etc.
Firma SGS-Thomson Microelectronics produce mai multe astfel de circuite: L6219,
L6228, GS-D200/GS-D200S.

Fig.5.19 Schema bloc a circuitului L6219

Un circuit folosit pentru comanda unui MPP cu 2 faze este L6219, avnd schema
bloc din figura 5.19. Lucreaz$ n domeniul de tensiuni 1046 V !i poate asigura
cureni de pn$ la 750 mA prin nf$!ur$ri. Forarea se realizeaz$ tot prin choppare, cu
ajutorul cte unui grup de comparatoare pentru fiecare faz$. n figura 5.20 este
prezentat$ !i o schem$ de conectare a acestui circuit.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

154
Fig.5.20 Exemplu de conectare a unui motor cu 2 faze

n figura 5.21 este prezentat$ schema bloc a circuitului integrat GS-D200S, destinat,
de asemenea, pentru comanda MPP cu 2 faze.
Fig.5.21 Schema bloc a circuitului GS-D200S
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

155
Este un circuit mai complex, care permite selectarea comenzii n pa!i ntregi !i
jum$t$i de pas ( FULL / HALF ), selectarea sensului ( CCW / CW ), stabilirea
frecvenei impulsurilor de comand$ (STEPCLK), a valorii iniiale (ABCD = 0101) a
contorului intern pentru comanda fazelor, poziionarea manual$ a motorului (ENABLE
=low) etc. Lucreaz$ n domeniul de tensiuni 1046 V !i poate asigura cureni nominali
de 1A prin nf$!ur$ri (0,52A). Forarea este asigurat$ tot prin choppare, iar
valoarea curentului de referin$ poate fi modificat$ prin cuplarea unei rezistene
adecvate ntre pinul I
0
SET !i GND 1 sau V
SS
.
Acest circuit integrat recepioneaz$ de la procesorul numeric semnale similare cu
circuitul L297, fiind capabil s$ genereze impulsurile de comand$ pe fazele MPP pentru
diferite moduri de lucru (n pa!i ntregi !i jum$t$i de pas). El include ns$ !i logica de
forare prin choppare, punile cu tranzistoare de putere !i diodele supresoare pentru
protejarea tranzistoarelor.

5.2.8.4 Circuite complexe pentru comanda MPP
n cazul tuturor circuitelor prezentate n seciunile 5.2.8.15.2.8.3, sistemul numeric
de comand$ trebuie s$ rezolve singur problemele legate de profilul de vitez$ dup$ care
se realizeaz$ mi!carea MPP !i de asigurare a poziiei !i vitezei impuse. De asemenea,
aceste circuite nu pot realiza comanda MPP n regim de microp$!ire, cu avantajele pe
care acesta le asigur$ n privina rezoluiei.
Proiectantului de sisteme de acionare cu MPP i stau la dispoziie circuite integrate
mai complexe !i, implicit, mai scumpe, dar care, n cazul anumitor aplicaii, pot
asigura soluii de comand$ mai eficiente.
Se vor prezenta cteva caracteristici ale circuitului TMC428 [Trinamic], un circuit
integrat capabil s$ comande simultan pn$ la trei MPP !i s$ rezolve singur toate
problemele critice de timp real, implicate de aceast$ comand$. n acest fel, chiar !i un
microcontroller mai puin complex, este capabil s$ realizeze iniializarea !i
comunicaia cu TMC428 !i s$ specifice poziiile !i vitezele.
Cu ajutorul num$r$toarelor sale interne de poziie, circuitul poate realiza pn$ la 2
23

pa!i sau micropa!i, f$r$ nici o intervenie a microcontrollerului. Rezoluia unui pas -
care poate fi programat$ individual pentru fiecare motor variaz$ de la un pas ntreg ,
egal cu unghiul de pas al MPP utilizat (1 microstep este un pas ntreg), o jum$tate
de pas (2 microsteps pentru un pas ntreg), pn$ la 2
6
= 64 de micropa!i, n regim de
microp$!ire (64 microsteps pentru un pas ntreg).Comunicaia cu microcontrollerul
!i circuitele integrate de putere pentru comanda MPP (TMC236, TMC239, TMC246
etc.) se realizeaz$ prin intermediul unei interfee seriale de tip SPI). Pentru
comunicaia serial$ cu microcontrollerul se utilizeaz$ mesaje cu o lungime fix$ de 32
bii, cu un protocol simplu.
TMC428 poate asigura patru moduri diferite de mi!care, care pot fi programate
individual pentru fiecare din cele trei MPP !i sunt denumite RAMPMODE,
SOFTMODE, VELOCITYMODE !i HOLDMODE. n RAMPMODE utilizatorul
programeaz$ poziia, iar TMC428 calculeaz$ un profil trapezoidal al vitezei !i
comand$, pe baza acestuia, realizarea poziiei impuse. SOFTMODE este asem$n$tor
cu RAMPMODE, dar descre!terea vitezei se realizeaz$ dup$ un profil lin, exponenial.
n VELOCITYMODE, utilizatorul impune viteza, iar circuitul comand$ MPP n
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

156
limitele de vitez$ !i acceleraie fixate de programator. n HOLDMODE se pot realiza
profile de vitez$ controlate n totalitate de utilizator.

5.3 Servomotoare de curent continuu

5.3.1 Principiul de func!ionare %i variantele constructive

Servomotoarele de curent continuu sunt utilizate n foarte multe aplicaii din
domeniul mecanicii fine !i mecatronicii (roboi industriali !i de servicii, vehicole cu
ghidare automat$, periferice de calculator, automate de control !i servire, automate
bancare etc.), datorit$ unor caracteristici remarcabile:
Domeniu amplu al puterilor/momentelor dezvoltate;
Moment de inerie redus al p$rilor mobile !i, n consecin$, un raport mare
putere/moment de inerie;
Posibilitatea regl$rii n limite foarte largi a turaiei;
Greutate !i volum mici;
Moment impulsional foarte mare, care ofer$ o protecie la suprasarcini de scurt$
durat$;
Facilit$i favorabile de montare etc.



Fig.5.22 Principiul de funcionare a unui motor de curent continuu

Principiul de funcionare a unui motor de curent continuu poate fi neles cu ajutorul
figurii 5.22. Asupra unui conductor parcurs de un curent electric, I, !i aflat ntr-un
cmp magnetic de inducie, B, se exercit$ o for$, F
L
, al c$rei sens poate fi determinat
cu regula minii drepte (vectorul B intr$ n palm$, degetele sunt orientate de-a
lungul lui I, iar degetul mare indic$ sensul forei). M$rimea acestei fore, pentru cazul
n care B !i I sunt perpendiculare, are expresia:

F
L
= I l B.

Se consider$, n continuare, un rotor de raz$, r, pe care sunt dispuse mai multe cadre
dreptunghiulare. Se constat$ c$ asupra jum$t$ii din dreapta a conductorului, a c$rui
normal$ la suprafa$ este perpendicular$, la un moment dat, pe inducia B, se exercit$
o for$, F
L
, ndreptat$ n jos. Apare un cuplu de fore, care tinde s$ roteasc$ rotorul n
sensul acelor de ceasornic. Pentru ca momentul mecanic, care acioneaz$ asupra
rotorului, s$-!i menin$ sensul, este necesar un comutator, care s$ determine
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

157
schimbarea ciclic$ a sensului curentului prin conductoarele motorului, pe m$sur$ ce
acestea se deplaseaz$ n cmpul magnetic.
O schem$ electric$ echivalent$ a nf$!ur$rii unui motor de curent continuu este
prezentat$ n figura 5.23, n care s-au folosit urm$toarele notaii:
U tensiunea de alimentare;
U
0
tensiunea contraelectromotoare;
I curentul prin nf$!urare;
R rezistena nf$!ur$rii;
L inductana nf$!ur$rii.


Fig.5.23 Schema electric$ echivalent$

Se poate scrie urm$toarea ecuaie:

(5.10)

Pe de alt$ parte, tensiunea contraelectromotoare, U
0
, este proporional$ cu viteza
unghiular$ a rotorului, :

U
0
= n l r B = c
M
B . (5.11)

Din relaiile (5.11) !i (5.12) se obine relaia pentru viteza unghiular$:


(5.12)


Conform ecuaiei (5.12), principalul parametru, care permite controlul vitezei
unghiulare (turaiei) a motorului, este tensiunea de alimentare a nf$!ur$rii, U.
Pentru realizarea comut$rii curenilor, n vederea meninerii sensului momentului
care asigur$ deplasarea rotorului, se utilizeaz$ dou$ soluii, diametral opuse:
Comutaia mecanic$;
Comutaia electronic$.

O schem$ de principiu a unui servomotor de curent continuu cu comutaie mecanic$
este prezentat$ n figura 5.24.
. 0 U
dt
dI
L I R U + + =
.
B c
dt
dI
L I R U
M

=
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

158

Fig.5.24 Motor de curent continuu cu comutaie mecanic$

Statorul cuprinde poli magnetici, realizai cu ajutorul magneilor permaneni, iar
rotorul este bobinat !i alimentat cu tensiune, prin intermediul unui sistem colector
perii. Fiecare cap$t al unui conductor (fig.5.22) este scos la o lamel$ a colectorului, iar
comutarea sensului curentului se realizeaz$ prin contactul cu una din cele dou$ perii,
care !i p$streaz$ polaritatea (de exemplu + pentru peria din stnga !i - pentru
peria din dreapta).
La un servomotor, periile sunt plasate n a!a fel, nct vectorul curentului este
meninut perpendicular pe direcia cmpului magnetic de excitaie, pentru oricare
poziie a rotorului. Astfel, momentul motor rezultat va fi proporional cu curentul care
str$bate nf$!urarea motorului, iar viteza unghiular$ a motorului va fi proporional$ cu
tensiunea. Ecuaiile clasice care definesc un motor de c.c sunt:

Moment motor (M
m
) = k
m
I
(5.13)
E
g
= Tensiune contra-electromotoare = k
e
,

unde k
m
este o constant$ a momentului, k
e
este o constant$ a tensiunii !i este viteza
unghiular$ a motorului.

Un dezavantaj important al acestui tip de motor const$ este determinat de limita de
comutaie, la care apare o scnteiere puternic$ la perii, care reduce drastic durata de
funcionare a motorului, paraziteaz$ semnalele radio !i limiteaz$ nivelele
tensiune/curent. ntruct soluia presupune rotaia nf$!ur$rilor alimentate cu curent !i
a colectorului aferent, efectele constau ntr-un moment de inerie mai mare !i un regim
termic mai nefavorabil, ntruct c$ldura, dezvoltat$ mai ales n rotor, are puine c$i de
disipare.
Soluiile mai recente au c$utat s$ nl$ture aceste neajunsuri, prin schimbarea rolurilor
statorului !i rotorului, respectiv polii magnetici, realizai din magnei permaneni, sunt
amplasai n rotor, iar nf$!ur$rile, alimentate cu tensiuni electrce, n stator. Aceste
motoare, cu comutaie electronic$, se numesc !i motoare f!r! perii (brushless DC
motors =BLDC).
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

159

Fig.5.25 Principiul de funcionare a unui motor de c.c. cu comutaie electronic$

Principiul de funcionare a unui astfel de motor poate fi neles cu ajutorul figurilor
5.25, 5.26 !i 5.27, iar n figura 5.28 este prezentat !i blocul tranzistoarelor de putere
care comand$ alimentarea fazelor.
n figura 5.25 sunt redate cele 6 cadrane electrice, semnificative pentru un motor cu 3
nf$!ur$ri statorice, u-x, v-y, w-z, !i 2 poli rotorici, defazate ntre ele cu 60 (360 / (3
faze x 2 poli)). n fiecare cadran se arat$ care trebuie s$ fie sensul curenilor, astfel
nct s$ se menin$ un moment pentru deplasarea rotorului n sensul orar. Pentru o
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

160
comutare riguroas$ a curenilor prin nf$!ur$rile statorului, n sincronism cu poziia
rotorului, este necesar un senzor, care s$ determine, n permanen$ aceast$ poziie.
n figura 5.26 este prezentat un astfel de senzor, constituit din trei traductoare (n
general, elemente Hall, prin dreptul c$rora se deplaseaz$ un obturator, solidar cu
rotorul. S-a presupus c$, dac$ obturatorul se g$se!te n dreptul unui traductor, ie!irea
acestuia este 1 logic, iar dac$ traductorul nu este influenat de obturator, ie!irea lui
este 0 logic. Senzorul genereaz$ astfel 6 combinaii binare distincte, pentru cele 6
cadrane (fig.5.25), iar sistemul de comand$ trebuie s$ asigure pentru fiecare
combinaie, care corespunde unei anumite poziii a rotorului, configuraia de cureni
prin nf$!ur$ri, indicat$ n figura 5.27.


Fig.5.26 Construcia rotorului


Fig.5.27 Diagramele de timp ale semnalelor
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

161


Fig. 5.28 Disiparea c$ldurii la MCC cu !i f$r$ perii

Caracteristicile construciei f$r$ perii se reg$sesc la o gam$ larg$ de motoare
electrice: motorul sioncron de c.a.; motorul pas cu pas; motorul de c.a. cu inducie etc.;
motorul de c.c. f$r$ perii este definit, n mod convenional, ca un motor sincron cu
magnei permaneni, pentru care tensiunea contra-electromotoare are o form$
trapezoidal$.

Servomotorul f$r$ perii, permite, datorit$ soluiei sale constructive, ca aproape toat$
c$ldura degajat$ s$ fie eliminat$ prin stator, pe calea cea mai scurt$ c$tre mediul
nconjur$tor (fig.5.28). Transferul de c$ldur$ poate fi activat !i prin ventilarea
motorului. Eliminarea comutatorului mecanic !i a nf$ur$rii statorice determin$ !i un
moment de inerie mai redus !i o vitez$ unghiular$ mai mare ale rotorului, precum !i
tensiuni de alimentare mai mari, comparativ cu motorul de c.c convenional

n figura 5.29 sunt prezentate dou$ seciuni, una printr-un motor de curent continuu
cu comutaie mecanic$, iar cealalt$ printr-un motor de curent continuu cu comutaie
electronic$, care permit o mai bun$ nelegere a construciei celor dou$ tipuri de
motoare !i a modului de amplasare a diferitelor elemente constructive.

O ultim$ problem$ care va fi prezentat$ n acest subcapitol, se refer$ la diferite
variante constructive ale servomotoarelor de curent continuu:
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

162
Fig.5.29 Seciuni prin motor

a. Cu rotor cilindric sau cu ntrefier radial (fig.5.29);
b. Cu rotor disc sau cu ntrefier axial; n acest caz rotorul are forma unui disc, pe
care sunt dispuse fie conductoarele rotorului (realizate prin !tanare sau
imprimare), pentru motoare cu comutaie mecanic$, fie magneii permaneni, n
cazul motoarelor cu comutaie electronic$.
c. Cu rotor tip pahar.

Exist$ variante cu rotor cilindric sau rotor disc pentru ambele tipuri de motoare, cu !i
f$r$ perii, fiecare cu avantajele sale, f$r$ ca una din variante s$ prezinte un avantaj
decisiv. Criteriul decisiv const$ n dimensiuni: cele cu rotor cilindric sunt mai suple, cu
diametrul mic !i lungime mai mare, cele cu rotor disc au un diametru mai mare !i o
lungime mai mic$.

5.3.2 Controlul vitezei servomotoarelor de c.c.

Schemele de comand$ a servomotoarelor de curent continuu sunt, n principiu, mult
mai complexe dect cele pentru comanda MPP, ntruct nu mai pot fi utilizate scheme
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

163
de comand$ n bucl$ deschis$, ci sunt necesare mai multe bucle de reglare, bazate pe
reacii dup$ curent, vitez$ !i poziie (fig.5.30).
Fig.5.30 Schem$ pentru comanda unui servomotor de curent continuu

Modul n care se realizeaz$ controlul vitezei unghiulare la un servomotor de c.c,
poate fi neles pe baza caracteristicilor mecanice ale motorului = f(M), prezentate n
figura 5.31, a. Aceste caracteristici sunt drepte u!or descresc$toare, care depind de
tensiunea de alimentare, U
A
, a nf$!ur$rii motorului. Dac$, de exemplu, tensiunea este
egal$ cu tensiunea nominal$, motorul va funciona la viteza unghiular$ (turaia)
nominal$, pentru tensiuni de alimentare mai mari vitezele unghiulare vor fi mai mari,
iar pentru valori mai mici ale tensiunii ele vor sc$dea. Prin modificarea tensiunii de
alimentare n limite foarte largi !i vitezele unghiulare ale servomotoarelor de curent
continuu pot fi variate ntr-o plaj$ ampl$.
Variaia tensiunii de alimentare poate fi realizat$ cu amplificatoare liniare, cu variaia
continu$ a tensiunii [KUO81], dar cvasi-totalitatea soluiilor utilizeaz$ amplificatoare
comandate n impulsuri (Chopper) - fig.5.31, b. n aceast$ figur$, CS, reprezint$
blocul comutatoarelor statice (tranzistoare de putere), comandat s$ nchid$ (pe
parcursul timpului activ, t
a
) circuitul de alimentare a nf$!ur$rii, timp n care curentul
cre!te exponenial (s-a reprezentat simplificat cu un segment de dreapt$), dup$ care, pe
parcursul intervalului t
p
(pauz$), CS ntrerupe alimentarea nf$!ur$rii, iar curentul, care
descre!te exponenial (segmentul de dreapt$ cu pant$ descresc$toare), se nchide prin
dioda supresoare, DS. n acest fel, nf$!urarea motorului este alimentat$ cu tensiunea
medie:

< < = = =
c
t
0
A
c
A A
c
a
) 1 0 ( ; dt U
t
1
U U
t
t
U (5.14)

Pot fi luate n considerare dou$ metode de alimentare n impulsuri:
Cu t
a
constant !i t
c
variabil Pulse Frequency Modulated Amplifier (PFM);
Cu t
c
constant !i t
a
variabil Pulse Width Modulated Amplifier (PWM)
fig.5.31,c; Este metoda cea mai des folosit$, iar toate procesoarele numerice mai
performante au un num$r de ie!iri PWM, care pot fi programate pentru diferite
frecvene !i l$imi ale impulsurilor [DUM3b], [DUM3c].
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

164


Fig.5.31 Reglarea vitezei unghiulare a MCC: a) caracteristici mecanice; b) variator de
tensiune (Chopper); c) comanda n l$ime a imulsurilor (PWM)
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

165
5.3.3 Circuite integrate pentru comanda servomotoarelor de curent continuu

5.3.3.1 Circuite integrate pentru comanda motoarelor de c.c. cu perii
n cazul multor sisteme mecatronice, cum ar fi roboii mobili, echipamentele
periferice ale calculatoarelor, autovehiculele etc. se utilizeaz$ servomotoare de curent
continuu cu comutaie mecanic$. Structura de baz$ a acestor servomotoare !i a
amplificatoarelor de putere, care servesc la comanda lor, este unitar$ n ntreaga lume.
Controlul bi-directional presupune utilizarea unor puni n H, care conin patru
tranzistoare de putere, !i sunt comandate cu semnale PWM, generate de un procesor
numeric. Viteza motorului de curent continuu poate fi modificat$ prin schimbarea
l$imii impulsurilor utilizate pentru comanda tranzistoarelor de putere.
Exist$ un num$r foarte mare de circuite integrate, cu diferite nivele de complexitate !i
de la multe firme produc$toare, care includ puni de putere n H, cum ar fi:
L293/L293D, LMD18200, LMD18201, LMD18245, L6227 etc.

Circuitele L293 !i L293D, de exemplu, conin cte patru semipuni care suport$
cureni electrici mari. L293/L293D au fost proiectate pentru comutarea bi-direcional$
a unor cureni de pn$ la 1 A/600 mA, cu tensiuni cuprinse ntre 4,5 !i 36 V. Ambele
circuite sunt concepute pentru a comanda sarcini inductive, cum ar fi relee,
electromagnei, motoare de curent continuu, MPP cu comand$ bipolar$ etc. Toate
intr$rile sunt compatibile TTL, iar semipunile sunt activate pe perechi, cu ajutorul
semnalelor de validare 1,2 EN pentru semipunile 1 !i 2 (fig.5.32), respectiv 3,4 EN
pentru perechea 3 !i 4. Dac$ intr$rile de validare (enable) sunt n starea High (H) (1
logic), tranzistoarele din componena semipunilor respective conduc !i ie!irile sunt
active !i n faz$ cu intr$rile. Cnd intr$rile de validare (enable) sunt n starea Low
(L) (0 logic) tranzistoarele de putere corespunz$toare sunt blocate, iar ie!irile
semipunilor sunt n starea de nalt$ impedan$. Pentru o configuraie adecvat$ a
semnalelor de validare, fiecare perche de semipuni configureaz$ o punte H pentru
comanda motorului (vezi fig.5.32 pentru perechile 1 !i 2). Intr$rile 1A !i 2A determin$
sensul de rotaie a motorului: 1A L !i 2A H sens orar; 1A H !i 2A L sens
antiorar. Trecerea ambelor intr$ri n st$rile low sau high are ca efect frnarea rapid$ a
motorului.
Fig. 5.32 Controlul bi-directional al unui motor de c.c. cu L293
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

166
Muli roboi mobili consacrai !i comercializai pe pia$, utilizeaz$ aceste circuite
integrate. n figura 5.33 este prezentat$ soluia hardware pentru comanda celor dou$
motoare ale robotului RUG WARRIOR [Rug Warrior]. Cele dou$ puni H ale
circuitului L293D comut$ curenii n motoare, utiliznd liniile PA5 and PA6 ale
portului A pentru comanda n l$ime a impulsurilor (PWM) !i liniile PD4 and PD5 ale
portului D direcia de rotaie. Microcontroller-ul utilizat pentru comand$ este
MC68HC11, de 8 bii, al firmei Motorola Semiconductor. Un alt robot foarte cunoscut,
KEPHERA [Kephera], folose!te aceea!i soluie, cu un controller 68HC11 care
comand$ patru motoare de c.c, prin intermediul a dou$ circuite L293D.


Fig. 5.33 Circuitul L293D utilizat pentru comanda motoarelor robotului Rug Warrior

Motoarele de c.c de putere mai mare impun utilizarea unor circuite integrate mai
puternice !i mai sofisticate. Un exemplu este L6227, produs de firma SGS-Thomson
Microelectronics, care conine dou$ puni complete DMOS. Circuitul este realizat n
tehnologia MultiPower BCD, care combin$ tranzistoarele de putere DMOS cu circuite
CMOS !i bipolare, integrate n acela!i chip.

Dispozitivul include dou$ circuite independente pentru reglarea, prin choppare a
curenilor PWM. Controlul curenilor presupune m$surarea acestora cu ajutorul unor
senzori de curent, simple rezistoare externe, montate ntre tranzistoarele de putere
inferioare !i mas$, a c$ror tensiune la borne este proporional$ cu curenii din motor.
L6227 asigur$ o protecie nedispativ$ la supra-cureni n partea superioar$ a
tranzistoarelor de putere MOSFET !i o blocare a circuitului la supranc$lzire (thermal
shut-down) (fig.5.34). Intr$rile de control (EN, IN1, IN2) au roluri similare cu cele de
la L293.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

167


Fig. 5.34 Diagrama bloc a circuitului L6227

Multe dintre acion$rile autovehiculelor utilizeaz$ servomotoare de c.c clasice, cu
comutare mecanic$. n capitolul 2 a fost prezentat sistemul de acionare a unei u!i, care
include patru motoare, pentru nchiderea/deschiderea ferestrei, reglarea oglinzii
retrovizoare dup$ 2 coordonate (x-y) !i blocarea u!ii n sistemul de nchidere
centralizat$. n figura 2.5 intervin mai multe circuite integrate, proiectate !i realizate
pentru comanda acestor motoare. Circuitele pentru autovehicule au anumite
particularit$i, legate de alimentarea de al sistemul baterie alternator&redresor !i,
implicit, de regimurile tranzitorii la care sunt supuse, !i de integrarea, n unele dintre
ele, a unor interfee, care permit conectarea la reelele de comunicaie din autovehicul
(vezi capitolul 2). Se vor prezenta, succint, dou$ circuite a c$ror documentaie
precizeaz$ c$ sunt destinate, n principal, pentru comanda motoarelor de c.c. n
autovehicule.

Circuitul TD340 [SGS-THOMSON] conine o punte H, format$ din patru
tranzistoare de putere MOSFET, pentru comanda unui motor de c.c. Suport$, datorit$
tehnologiei sale speciale, f$r$ o protecie special$, regimurile tranzitorii caracteristice
regimului de funcionare a unui autovehicul. Viteza !i sensul de rotaie ale motorului
sunt comandate prin intermediul semnalelor IN1 and IN2 (fig.5.35).
Tensiunea de alimentare a nf$!ur$rii motorului este controlat$ prin modularea l$imii
impulsurilor (PWM), aplicate tranzistoarelor de putere inferioare. Funciunea PWM
poate fi realizat$ intern, atunci cnd pinul de intrare este conectat la un semnal
analogic, sau poate fi dirijat$ direct de procesorul numeric, printr-un semnal digital.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

168



Fig.5.35 Schem$ de conectare !i diagram$ bloc pentru circuitul TD340

O logic$ ingenioas$ de rectificare sincron$, care acioneaz$ asupra tranzistoarelor de
putere superioare, reduce disiparea de c$ldur$ datorit$ supres$rii. TD340 integreaz$ un
regulator de tensiune de 5V, cu o ie!ire corespunz$toare pentru alimentarea
microcontroller-ului, un circuit de resetare !i un circuit Watchdog. Logica intern$ de
siguran$ dezactiveaz$ circuitul TD340 (MOS off) cnd sunt sesizate condiii de
funcionare anormale: supratensiune (OVLO Over Voltage LockOut), subtensiune
(UVLO Under Voltage LockOut) sau pierderea controlului de c$tre procesorul
numeric (watchdog).

Un alt circuit integrat destinat comenzii motoarelor de c.c din dotarea autovehiculelor
este L9904 [SGS-THOMSON]. Circuitul a fost proiectat pentru a comanda patru
tranzistoare MOS externe, n punte H, pentru acion$ri cu motoare de curent continuu
n autovehicule. Include o interfa$ de comunicaie compatibil$ cu standardul
ISO9141. O aplicaie tipic$ este prezentat$ n figura 5.36 Dispozitivul este controlat
prin intermediul a trei intr$ri CMOS: EN, DIR !i PWM. Este activat cnd intrarea EN
(enable) este n starea HIGH. Cnd intrarea EN nu este conectat$ sau este n starea
LOW, dispozitivul este inactiv (n modul standby). Intr$rile DIR !i PWM comand$
driver-ele tranzistoarelor externe de putere. Direcia motorului este selectat$ cu
ajutorul intr$rii DIR, iar regimul de nc$rcare !i frecvena cu intrarea PWM. DG
reprezint$ o ie!ire de diagnosticare, care asigur$ o detectare, n timp real, a
urm$toarelor erori, care au ca efect inactivarea circuitului: supranc$lzire,
supratensiune, subtensiune, scurtcircuit. Aceast$ ie!ire open- drain, cu rezisten$ pull-
up intern$, este n starea LOW, dac$ se detecteaz$ una din erorile menionate.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

169

Fig.5.36 Exemplu de utilizare a circuitului L9904

5.3.3.2 Circuite integrate pentru comanda servomotoarelor de c.c f"r" perii
(BLDC)
Comanda BLDC este mai complicat$ dect cea a servomotoarelor cu perii, ntruct
comutarea fazelor statorului trebuie s$ fie sincronizat$ cu poziia rotorului. Aceasta
poate fi determinat$ cu ajutorul unui senzor intern, bazat pe traductoare Hall, care
genereaz$ secvene binare distincte pentru fiecare cadran electric semnificativ (vezi
figurile 5.26 !i 5.27), sau prin sesizarea trecerilor prin zero ale tensiunii contra-
electromotoare n faza nealimentat$.
Un motor de c.c cu comutaie electronic$ este caracterizat printr-un regim de
funcionare cu dou$ faze active (two phases ON), lucru demonstrat n seciunea
5.3.1, cu ajutorul figurii 5.25 Producerea momentului motor se bazeaz$ principiul
aliment$rii cu curent electric a dou$ din cele trei faze statorice, n fiecare moment, !i
pe faptul c$, la trecerile prin zero ale tensiunii contra-electromotoare nu se genereaz$
moment. Fig.5.37 prezint$ formele de und$ ale tensiunii contra-electromotoare ale
servomotorului de c.c. f$r$ perii n regimul cu 2 faze active. Sesizarea tensiunii contra-
electromotoare presupune circuite mai complexe, cu convertoare analog-numerice !i
logic$ PWM. n acest capitol va fi prezentat, sumar, microcontroller-ul de 8bii,
ST72141K [SGS-THOMSON], conceput pentru comanda motoarelor electrice,. Soluii
adecvate sunt oferite de DSP-uri, cum ar fi TMS320C240 al lui Texas Instruments, un
DSP optimizat pentru comanda numeric$ a motoarelor electrice.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

170


Fig. 5.37 Forme de und$ ale tensiunii contra-electromotoare n regimul cu 2 faze active

Un circuit capabil s$ asigure comanda unui servomotor de c.c. f$r$ perii, n baza
informaiilor de la un senzor de poziie a rotorului, este L6229. Suport$ tensiuni de
lucru ntre 8 !i 52 V !i un vrf de curent la ie!ire de 2,8 A (1,4 A c.c.). Dispozitivul
include toate circuitele necesare pentru comanda unui motor de c.c. cu trei faze
statorice: o punte DMOS trifazic$; un controller de curent PWM; o logic$ de
decodificare pentru traductoare Hall unipolare, care genereaz$ secvena de alimentare
a fazelor, permind opiuni de decodificare pentru traductoare decalate spaial cu 60
sau 120. Circuitul L6229 asigur$ !i o protecie nedisipativ$ la supracureni, pe
tranzistoarele MOSFET de putere superioare !i o blocare a circuitului la supranc$lzire
(thermal shutdown).

Conectorul TACHO reprezint$ o ie!ire open-drain de tip frecven$-tensiune, furnizat$
de un circuit care integreaz$ impulsurile primite de la traductorul Hall 1 (pinul H
1
) !i
nlesne!te algoritmului de comand$ utilizarea unei bucle de reacie dup$ vitez$, f$r$ a
fi necesar un senzor de vitez$ suplimentar.
O schem$ simplificat$ a controllerului PWM este prezentat$ n fig.5.38. Circuitul de
control al curentului urm$re!te nivelul curentului din puni, pe baz$ c$derii de tensiune
la bornele unui rezistor extern senzorul de curent conectat ntre sursa celor 3
tranzistoare de putere MOS inferioare !i mas$. Cnd curentul prin motor cre!te, se
m$re!te, proporional, !i tensiunea la bornele senzorului de curent. Dac$ aceasta
dep$!e!te tensiunea de referin$ aplicat$ pe pinul de intrare VREF, ie!irea
comparatorului comut$ !i declan!eaz$ monostabilul care blocheaz$ puntea.
Tranzistoarele de putere MOS r$mn blocate pe parcursul perioadei de timp
corespunz$toare impulsului de la ie!irea monostabilulului !i curentul n motor se
nchide prin jum$tatea superioar$ a punii, n modul de sc$dere lent$ (Slow Decay
Mode). Cnd monostabilul revine n starea iniial$, se restabile!te curentul prin punte.
Pinii FWD/REV, BRAKE, EN, H
1
, H
2
!i H
3
sunt compatibili TTL/CMOS !i,
accesibili, n consecin$, unui procesor numeric. Comanda ie!irilor punii de putere
trifazice se realizeaz$ cu ajutorul unui circuit logic combinaional, n concordan$ cu
semnalele recepionate de la cele 3 traductoare Hall, care detecteaz$ poziia rotorului.
Aceast$ logic$ identific$ poziiile pentru traductoare decalate spaial cu 60, 120, 240 !i
300 de grade electrice. Dintre cele opt combinaii binare posibile, pe care le pot furniza
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

171
cele 3 traductoare binare, cte !ase combinaii sunt valide pentru fiecare variant$ de
poziionare spaial$ a traductoarelor, iar fiec$rei combinaii valide (H
1
, H
2 ,
H
3
) i
corespunde o configuraie a ie!irilor (OUT
1
, OUT
2
, OUT
3
).



Fig. 5.38 Schema simplificat$ a controllerului de curent PWM

Realizarea unui servomotor de c.c. f$r$ perii, care s$ nu impun$ utilizarea unui senzor
de poziie, presupune detectarea !i analiza tensiunii contra-electromotoare. Pentru
motoare cu forme de und$ trapezoidale (fig.5.39), metoda cea mai des folosit$ const$
n m$surarea direct$ a tensiunii contra-electromotoare analogice. Motorul funcioneaz$
cu cte dou$ faze alimentate simultan, cu perioade de comutaie de 60, !i detectarea
momentelor de comutaie se realizeaz$ prin m$surarea tensiunii contra-electromotoare
n faza nealimentat$. n particular, trecerile prin zero ale tensiunii contra-
electromotoare dau indicaii precise despre poziia rotorului !i pot fi utilizate, n acela!i
mod ca !i semnalele de la traductoarele Hall, pentru a realiza comutarea tranzistoarelor
de putere ale punii (fig.5.39).



Fig. 5.39 M$surarea direct$ a tensiunii contra-electromotoare
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

172
Au fost proiectate !i realizate multe circuite integrate inteligente, capabile s$ asigure
comanda f$r$ senzori de poziie a servomotoarelor de c.c. cu comutaie electronic$. n
acest capitol va fi prezentat, sumar, circuitul ST72141K, un microcontroller de 8 bii,
care include funcia de comand$ a unui motor de c.c. f$r$ perii, un convertor analog-
numeric, timere de 16 bii !i o interfa$ SPI. Aparine familiei de microcontrollere ST7
[SGS-THOMSON], capabile s$ identifice trecerile prin zero ale tensiunii contra-
electromotoare, cu ajutorul unui patent al firmei, care utilizeaz$ un grup de rezistene.

Blocul de comand$ a motorului, integrat n circuitele din familia ST7, poate fi
rezumat la un generator de semnale PWM, multiplexate pe !ase canale, !i un detector
al trecerilor prin zero ale tensiunii contra-electromotoare, pentru comanda f$r$ senzor
de poziie a unui motor de c.c f$r$ perii, !i permite diferite regimuri de funcionare:
Controlul secvenelor de comutaie, cu reglarea tensiunii !i limitarea curentului;
Controlul secvenelor de comutaie, cu reglarea curentului din nf$!ur$ri, !i deci, cu
controlul direct al momentului motor;
Controlul comutaiei fazelor motorului, cu sau f$r$ senzori de poziie;
Detectarea, cu nalt$ precizie, a trecerilor prin zero ale tensiunilor contra-
electromotoare. Comparatorul integrat pentru tensiunea fazelor recepioneaz$
direct, f$r$ atenuare, ntreaga tensiune contra-electromotoare. Pot fi detectate nivele
de pn$ la 200 mV, cu o nalt$ imunitate la zgomote !i comutarea automat$ ntr-o
gam$ larg$ de viteze;
Detectarea n timp real a demagnetiz$rii nf$!ur$rii motorului, pentru reglarea fin$
a intervalului de timp pn$ la nceperea monitoriz$rii tensiunii contra-
electromotoare;
ntrzieri automate sau programabile ntre trecerile prin zero ale tensiunii contra-
electromotoare !i comutarea fazelor motorului.

Cteva dintre principalele caracteristici ale blocului de comand$ a motorului sunt:
Dou$ comparatoare analogice, unul pentru detectarea trecerilor prin zero ale
tensiunii contra-electromotoare, cu hysteresis de 100 mV, altul pentru reglarea !i
limitarea curentului;
Posibilitatea select$rii unuia dintre patru tensiuni de referin$ pentru comparatorul
de hysteresis: 0.2 V, 0.6 V, 1.2 V, 2.5 V;
Timer de 8 bii, cu dou$ registre de comparare !i dou$ registre de captur$;
Registru de prescalare auto-calibratat cu 16 pa!i de divizare;
Multiplicator de 8 x 8 bii;
Multiplexor pentru intr$rile fazelor;
Management sofisticat al ie!irilor:
- Cele !ase canale de ie!ire pot fi mp$rite n dou$ grupe (impar & par);
- Semnalele PWM pot fi multiplexate n grupe de semnale impare, pare sau
combinate, alternativ sau simultan;
- Polaritatea canalelor de ie!ire poate fi programat$, canal cu canal;
- Un bit gestionat prin software foreaz$ ie!irile n starea de nalt$ impedan$
(HiZ);
- Un pin de intrare emergency stop foreaz$, asincron, ie!irile n HiZ.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

173
5.3.4 Profiluri de vitez" %i rapoarte de transmitere optime, n cazul ac!ion"rilor cu
motoare de c.c

5.3.4.1 Optimizarea profilurilor de vitez"
Acion$rile cu motoare de c.c., formate din motor, mecanism de acionare !i sarcin$
(fig.3.11), vor constitui suportul pentru demonstrarea modului n care pot fi deduse, cu
u!urin$, anumite concluzii legate de un profil de vitez$ mai favorabil sau de un raport
de transmitere/parmetru al mecanismului de acionare, care este optim, dintr-un anumit
punct de vedere.
Cele dou$ ecuaii de la care pornesc deduciile, caracterizeaz$, pe de o parte un motor
de c.c., pentru care momentul motor este proporional cu curentul electric absorbit de
nf$!urare (5.13), iar, pe de alt$ parte exprim$ cantitatea de c$ldur$ disipat$ n
nf$!urare prin efect Joule-Lenz:

). ( ) ( t I k t M
m m
= (5.15)

. ) (
0
2

=
c
t
f
dt t I R Q (5.16)

n ecuaia (5.16) s-a notat cu R
f
rezistena nf$!ur$rii !i s-a luat n considerare
c$ldura disipat$ pe parcursul timpului t
c
, corespunz$tor unui ciclu de acionare.
nlocuind I(t) din (5.15) n (5.16) se obine:


= =
c c
t
m
m
f
t
m
m
f
dt t M
k
R
dt
k
t M
R Q
0
2
2
0
2
, ) ( )
) (
( (5.17)

!i considernd c$ momentul motor este utilizat pentru accelerarea maselor ineriale
(concentrate n momentul de inerie redus, J
r
) !i nvingerea forelor !i momentelor
rezistente, reduse la axul motorului sub forma momentului rezistent redus, M
r
:

, ) ( ) (
r m r m
M t J t M + = (5.18)

se obine, n final:


+ +
+ = + =
c
c c
t
c r
m
f
m r
m
f
t
m r
m
f
t
r m r
m
f
t M
k
R
dt t J
k
R
dt t J
k
R
dt M t J
k
R
Q
0
2
2 2
0
2 2
2
0
2
2
. ) ( (
2
) ( ( ) ) ( (
(5.19)

Diagramele acceleraiilor unghiulare pentru toate profilele de vitez$: triunghiular,
trapezoidal !i parabolic, studiate n capitolul 3, au cte o zon$ pozitiv$ !i una negativ$,
perfect simetrice (fig.3.17 a !i b, 3.18, a), astfel nct al doilea termen din dreapta
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

174
relaiei (5.19) va fi zero, deoarece integrala corespunde cu suprafaa de sub curba
acceleraiei unghiulare. Cele trei profile pot fi apreciate pe baza primului termen din
dreapta relaiei.
n cazul profilului triunghiular, acceleraia dedus$ n capitolul 3, are expresia
(relaiile 3.37):

,
4
) (
2
c
m
tri
t
t

=

care nlocuit$ n (5.19) conduce la:

).
16
( )
4
( (
2
3
2 2
2
2
2
0
2
2
2
2
c r
c
m r
m
f
c r
m
f
t
c
m
r
m
f
tri
t M
t
J
k
R
t M
k
R
dt
t
J
k
R
Q
c
+ = + =



(5.20)

Pentru profilul trapezoidal acceleraia pentru cele dou$ paliere de accelerare !i
decelerare, fiecare cu durata t
c
/3, are valoarea (vezi relaiile 3.38):
,
2
9
) (
2
c
m
tra
t
t

=
iar c$ldura disipat$ va fi:

).
2
27
( )
2
9
( (
2
3
2 2
2
2
2
3 / 2
0
2
2
2
2
c r
c
m r
m
f
c r
m
f
t
c
m
r
m
f
tri
t M
t
J
k
R
t M
k
R
dt
t
J
k
R
Q
c
+ = + =



(5.21)
n sfr!it, n cazul profilului parabolic acceleraia este o funcie liniar$ de timp
(relaiile 3.43):
,
6
2
6
) (
2 3
c
m
c
m
par
t
t
t
t

+ =

care nlocuit$ n ecuaia (5.19) conduce la:

).
12
( )
6
2
6
( (
2
3
2 2
2
2
2
0
2
2 3
2
2
c r
c
m r
m
f
c r
m
f
t
c
m
c
m
r
m
f
tri
t M
t
J
k
R
t M
k
R
dt
t
t
t
J
k
R
Q
c
+ = + + =


(5.22)

Relaiile (5.20), (5.21) !i (5.22) pot fi concentrate ntr-o singur$ expresie:

),
12
(
2
3
2 2
2 c r
c
m r
m
f
t M
t
J
k
R
Q + =

(5.23)

n care poate fi interpretat ca un randament al disip$rii de c$ldur$ !i are valorile:
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

175
= 1 pentru profilul parabolic;
= 12/13,5 = 0,89 pentru profilul trapezoidal;
= 12/16 = 0,75 pentru profilul triunghiular.
Profilul parabolic este cel mai favorabil, dar dificil de comandat, n schimb profilul
trapezoidal este mult mai avantajos, din punctul de vedere studiat, dect cel
triunghiular.

5.3.4.2 Optimizarea parametrilor mecanismelor de ac!ionare
Mecanism cu reductor (fig.3.15)
Valorile optime ale parametrilor mecanismelor de acionare, care se interpun ntre
motor !i sarcin$, pot fi deduse, din punct de vedere al unei energii termice minime,
disipate n nf$!urarea motorului, prin particularizarea formulei (5.23) pentru un
anumit tip de mecanism. Astfel, pentru mecanismele cu reductor mecanic se pot scrie
relaiile (vezi capitolul 3):

, ; ;
2
i
M
M i
i
J
J J
L
r L m
L
m r
= = + = (5.24)

n care cu indicele L (Load = sarcin$) s-au notat momentul de inerie, viteza unghiular$
!i momentul rezistent la axul sarcinii, iar cu indicele m (motor), momentul de inerie !i
viteza unghiular$ ale motorului.

nlocuind relaiile (5.24) n (5.23) se obine:

).
1
) (
12
(
2
2 3
2 2 2
2
2 c L
c
L
L
m
m
f
t M
i t
i
i
J
J
k
R
Q +
+
=

(5.25)


Se va considera c$ sistemul nu este solicitat de un moment rezistent (M
L
= 0) !i se va
c$uta un minim al funciei (5.25), n funcie de i, respectiv o r$d$cin$ a primei derivate
dQ/di:

0 )
1
2 ( 0
2
2
2 2
= + + =
L L m m
J
i
J J i J
di
d
di
dQ
(5.26)

n ecuaia (5.26) nu s-au mai scris coeficienii care sunt considerai constani, n raport
cu i. Rezolvarea ecuaiei conduce la soluia:

.
m
L
optim
J
J
i = (5.27)


PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

176
Mecanisme cu transmitere tangen!ial" a mi%c"rii (fig.3.13)
Sunt mecanismele cu: pinion-cremalier$; pinion-curea dinat$; roi cu friciune; cu
role !i cabluri; cu roat$ de lan-lan etc., pentru care se pot scrie relaiile:

, ; ;
2
p L r
p
L
m p L m r
R F M
R
d
R m J J = = + = (5.28)
unde R
p
este raza pinionului (roii) de antrenare, m
L
masa deplasat$ ntr-o mi!care de
translaie, de curs$ d
L
, iar F
L
fora rezistent$ care acioneaz$ asupra masei m
L
.
Cu valorile (5.28), relaia (5.23) va avea forma:

).
) (
12
(
2 2
3
2
2 2
2
2
c p L
c
p
L
p L m
m
f
t R F
t
R
d
R m J
k
R
Q +
+
=

(5.29)


Se consider$ fora rezistent$, F
L
, egal$ cu zero !i se caut$ un minim al funciei,
respectiv o r$d$cin$ a derivatei n raport cu R
p
:

, 0 ) 2 ( 0
2 2
2
2
= + + =
p L L m
p
m
p p
R m J J
R
J
dR
d
dR
dQ
(5.30)

cu soluia:
.
L
m
optim
p
m
J
R = (5.31)

Mecanism %urub-piuli!" (fig.3.14)
n acest caz se pot scrie relaiile:

.
2
;
2
; )
2
(
2

p
F M
p
d p
m J J
L r
L
m L m r
= = + = (5.32)

Se observ$ c$ relaiile (5.32) sunt similare cu (5.28), cu excepia faptului c$ raza R
p

este nlocuit$ cu raportul p/2, astfel nct calculele conduc la un rezultat asem$n$tor
cu (5.31):

. )
2
(
L
m
optim
m
J p
=

(5.33)

din care se poate deduce pasul optim, p, pentru !urub, din punct de vedere al cantit$ii
de c$ldur$ disipate n motor.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

177
5.4 Actuatori piezoelectrici

5.4.1 Performan!e, avantaje, domenii de utilizare

Pentru realizarea funciilor !i performanelor impuse unui sistem mecatronic,
proiectanii trebuie s$ ia n consideraie !i s$ utilizeze sisteme de acionare dintre cele
mai diverse !i neconvenionale, capabile s$ surmonteze limitele de performan$ !i
implementare ale acion$rilor clasice, cu motoare electrice, hidraulice, pneumatice etc.
n capitolul 2, cu ocazia prezent$rii unor exemple de sisteme mecatronice, s-au f$cut
unele referiri succinte la:
Actuatori piezoelectrici fig.2.3 utilizai pentru comanda injeciei la motoarele
Diesel;
Actuatori electrochimici, folosii pentru expandarea air-bag-urilor (vezi
subcapitolul 2.1);
Mu$chi artificiali, utilizai pentru funciile de locomoie !i manipulare la roboii
umanoizi;
Actuatori cu memorie a formei, utilizai pentru acionarea degetelor unei mini
mecanice (fig.2.22).

Paleta acion$rilor neconvenionale este mult mai ampl$ !i se extinde n permanen$,
incluznd, n afara celor enumerate mai sus, !i actuatorii electrostatici, actuatorii
electro-!i magnetoreologici, actuatorii magnetostrictivi etc. De multe ori cele mai
nea!teptate !i neconformiste soluii pot conduce la succesul unui produs mecatronic.
n acest subcapitol se vor detalia cteva aspecte legate de actuatorii piezoelectrici,
care pot constitui, n multe cazuri, cea mai bun$ soluie de acionare, datorit$ unor
performane remarcabile, cum ar fi:
- Rezoluie teoretic nelimitat$, care practic coboar$ sub limita unui nanometru; cele
mai mici modific$ri ale tensiunii de alimentare sunt transformate n mi!c$ri
liniare, f$r$ salturi (praguri);
- Dezvoltarea unor fore de acionare foarte mari. Pot poziiona sarcini mai mari de
10.000 N n limita a cc. 100 m, cu precizii de ordinul micrometrilor;
- Timpi de r$spuns sub o milisecund$; Alungirea unui actuator piezoelectric este
limitat$ numai de viteza de propagare a sunetului n materialele ceramice. Pot fi
obinute acceleraii de cteva mii de ori mai mari dect acceleraia gravitaional$.
- Absena elementelor n mi!care, !i, implicit, a frec$rilor !i a jocurilor. Alungirea
unui actuator piezoelectric se bazeaz$ numai pe deformaia solidului !i nu
prezint$ semne de mb$trnire. Testele de anduran$ au dovedit c$ nu exist$
modific$ri n funcionare dup$ 500 de milioane de cicluri de alungire;
- Consum de putere foarte mic. Efectul piezo converte!te direct energia electric$ n
mi!care liniar$. Elementul de acionare absoarbe energie numai n timpul
alungirii, cnd consum$ un curent electric pentru nc$rcare.
- Absena cmpurilor magnetice etc.

Aceste avantaje au impus utilizarea actuatorilor piezoelectrici ntr-un mare num$r
de domenii:
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

178
Mecanic! fin! $i inginerie mecanic!
Scule de ajustare !i extruziune; corecia uzurii sculelor n controlul activ; controlul
duzelor de injecie; micropompe; ciocane piezo; sisteme de microgravare; sisteme
pentru absorbia activ$ a vibraiilor; micro- !i nanoroboi.
Optic! $i sisteme de m!surare
Poziionarea !i scanarea rapid$ a oglinzilor; holografie; interferometrie; baleiere cu
fascicule laser; poziionarea fibrelor optice; stabilizarea imaginii; autofocalizare;
optic$ activ$ !i adaptiv$.
Medicin!
Micromanipulare !i microchirurgie; penetrarea celulelor; dispozitive pentru
microdozare; stimulare fiziologic$; generarea de !ocuri.
Microelectronic!
Poziionarea m$!tilor; microlitografie; sisteme de investigare !i control.

5.4.2 Principiile de baz" ale actuatorilor piezoelectrici

Un actuator piezoelectric este un element de poziionare, controlat electric, care
funcioneaz$ pe baza efectului piezoelectric. Efectul direct, utilizat, de exemplu, n
cazul senzorilor de for$ piezoelectrici [DUM96a], presupune generarea unor sarcini
electrice ca efect al solicit$rilor mecanice. n cazul actuatorilor se utilizeaz$ efectul
invers, respectiv un cmp electric, paralel cu direcia de polarizare, determin$ o
alungire a materialului cristalin, dup$ aceea!i direcie. Cmpul electric genereaz$ un
cuplu asupra dipolilor electrici din structura materialului, care produce o aliniere a
acestora de-a lungul cmpului !i, n consecin$, o schimbare a lungimii regiunilor
monocristaline (fig.5.40). ntruct materialele monocristaline naturale, cum ar fi
cuarul, turmalina, sarea Rochelle etc. prezint$ efecte piezoelectrice de mic$
amploare, au fost dezvoltate materiale ceramice policristaline, cum ar fi plumb-
zirconat-titanat (PZT), cu propiet$i piezoelectrice superioare. Ceramicile PZT se
produc ntr-o gam$ larg$ de variante !i reprezint$ materialele de baz$ pentru
actuatorii piezoelectrici.

Informaiile prezentate despre actuatorii piezoelectrici sunt sintetizate din
documentaia firmei Physik Instrumente [PI], una dintre cele mai importante n
domeniu. Ea produce PZT-uri de joas$ !i nalt$ tensiune. n timp ce elementele de
nalt$ tensiune necesit$ tensiuni de lucru de pn$ la 1000 V, pentru a obine o
alungire maxim$, cele de joas$ tensiune pot realiza acest lucru cu tensiuni de pn$ la
100 V. Se va adopta, n continuare, prescurtarea PZT !i pentru denumirea unui piezo-
translator, respectiv un actuator piezoelectric, care se alunge!te cnd este supus unui
cmp electric.
Alungirea maxim$ a unui PZT depinde de materialul ceramic utilizat, de lungimea
lui, L [m], de intensitatea cmpului electric, E [V/m] !i de fora, F [N], care
acioneaz$ asupra lui: Modificarea lungimii, L [m], poate fi exprimat$ cu ajutorul
relaiei:

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

179
, . .
0 0
T T
j i
c
F
L
c
F
L d E L + = + = (5.34)

unde d
ij
[m/V] reprezint$ o constant$ a materialului, dependent$ de direcia dup$ care
se realizeaz$ alungirea, iar c
T
[N/m] este constanta elastic$ a materialului.



Fig.5.40 Alinierea dipolilor ntr-un cmp electric

Alungirea maxim$ este limitat$ de intensitatea cmpului electric la care poate fi
supus actuatorul, f$r$ s$ fie distrus de !ocurile de tensiune. Limitele sunt situate ntre
12 KV/mm. Cu materialele ceramice utilizate se pot obine modific$ri relative ale
lungimii de 0,100,13%, astfel nct, de exemplu, pentru un PZT n stiv$, cu
lungimea de 100 mm, alungirea maxim$ va fi de 130 m.

5.4.3 Alungirea unui PZT supus unor solicit"ri externe

Un PZT este un corp elastic cu o anumit$ rigiditate, la fel ca orice alt solid. Dac$
asupra lui acioneaz$ o for$ F, el va fi comprimat cu L
n
= F/c
T
. Constanta elastic$ a
unui anumit PZT se reg$se!te n tabelul produsului respectiv din catalogul de firm$.
Pot fi luate n considerare dou$ cazuri distincte de comportare a unui PZT sub sarcin$:
a. Sarcin! constant! (F = constant) partea de sus n fig. 5.41. n aceast$ situaie
sarcina este o greutate, F = M.g, care r$mne constant$ pe parcursul procesului
de alungire. ntruct capacitatea de alungire a PZT nu este afectat$ de sarcin$,
alungirea maxim$ va fi aceea!i, L
0
, ca n cazul cnd PZT nu este solicitat
mecanic (n stare liber$), dar punctul zero al domeniului de poziionare se va
deplasa n jos cu valoarea L
n
= F/c
T
.
b. Sarcin! variabil! (F = F (L)) partea de jos n fig.5.41. n acest caz, fora
care solicit$ PZT este dependent$ de alungire. Toate aplicaiile n care un
element de poziionare acioneaz$ asupra unui resort sau a unui perete elastic se
ncadreaz$ n aceast$ categorie. Cu ct obstacolul elastic (resortul) este mai
rigid, cu constanta elastic$, c
S
, mai mare, cu att se reduce cursa PZT.
Alungirea efectiv$ a PZT va fi:

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

180
. L
c c
c
L L
0
S T
T
0
<
+
= (5.35)


Fig.5.41 Cazuri de solicitare a unui PZT

Figura 5.41 permite o constatare important$: alungirea unui PZT nu urm$re!te o
variaie liniar$ n funcie de tensiunea de alimentare, ci nchide o curb$ de hysterezis
(curbele A !i B din fig.5.41), cu valori diferite cnd tensiunea cre!te sau descre!te.
Fenomenul de hysterezis este determinat de efectele de polarizare cristalin$ (fig.5.40,
poziiile 2 !i 3) !i efectele moleculare !i are valori maxime cuprinse ntre 1015% din
cursa comandat$. Sunt erori de ordinul micrometrilor, care pot fi nesemnificative n
anumite aplicaii, dar importante n altele, cazuri n care impune un control n bucl$
nchis$ (closed-loop) a alungirii PZT, cu o reacie dup$ poziie.

5.4.4 Regimul dinamic al actuatorilor piezoelectrici
Un actuator piezoelectric poate realiza alungirea nominal$ ntr-un timp egal cu
aproximativ o treime din perioada corespunz$toare frecvenei sale de rezonan$. Sunt
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

181
posibili timpi de r$spuns de ordinul microsecundelor !i acceleraii mai mari de 10.000
g (g acceleraia gravitaional$), performane care impun utilizarea PZT la valve de
injecie, valve hidraulice, optic$ adaptiv$, comutatoare optice etc.
Frecvena de rezonan$ a unui PZT nesolicitat, variaz$ de la cteva zeci de KHz
pentru curse de ordinul micrometrilor !i civa KHz pentru curse mai mari de 100 m.
O mas$ suplimentar$ va reduce frecvena de rezonan$ cu o valoare n care intervine
r$d$cina p$trat$ a masei:

.
2
1
0
eff
T
m
c
f =

(5.36)


Valoarea masei efective, m
eff
, poate fi dedus$ din figura 5.42, pentru un PZT
nenc$rcat, de mas$ m !i un PZT solicitat de un corp de mas$ M.

Pot fi interesante cteva consideraii legate de consumul de putere al PZT. Un PZT
funcioneaz$ similar cu un capacitor. ntruct pierderile n dielectric ale unui material
ceramic sunt foarte mici (rezistene de circa 10 M), un PZT nu consum$, practic,
energie n regim static !i nu disip$ c$ldur$. n regim dinamic consumul de putere
cre!te, liniar, n funcie de frecven$ !i capacitatea PZT. De exemplu, un PZT cu curse
de 15 m !i sarcin$ de 10 kg consum$ civa wai cnd este folosit n regim dinamic
cu frecvene de 1000 Hz, n timp ce un PZT care manevreaz$ sarcini de cteva tone, cu
aceea!i frecven$, va consuma cteva sute de wai.



Fig. 5.42 Cazuri !i formule pentru calculul maselor efective

5.4.5 Controlul PZT

Datorit$ efectului de hysterezis, alungirea efectiv$ a unui piezo-translator nu este
cunoscut$ cu exactitate, ntruct, de exemplu, pentru un anumit PZT alungirea este de
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

182
4,5 m la cre!terea tensiunii de la 0 la 50 V !i de 5,5m la sc$derea tensiunii de la 100
la 50 V. Aceast$ eroare de poziionare, datorat$ hysterezis-ului materialului ceramic,
poate fi nesemnificativ$ n cazul anumitor aplicaii, care pot presupune o comand$ n
bucl$ deschis$, f$r$ o reacie dup$ poziie, dar important$ n alte situaii, n care se
impune m$surarea deplas$rilor PZT cu ajutorul unor senzori de poziie adecvai !i
comanda tensiunii de alimentare a PZT, astfel nct s$ se realizeze cu exactitate poziia
impus$ a elementului acionat. n figura 5.43 , alungirea PZT este m$surat$ cu ajutorul
unor traductoare electro-tensometrice rezistive, montate ntr-o punte tensometric$, al
c$rei semnal de dezechilibru este amplificat, filtrat !i comparat cu semnalul de
referin$, ntr-un amplificator diferenial, a c$rui ie!ire comand$ tensiunea de
alimentare a PZT.








Fig.5.43 Controlul PZT cu senzor pentru m$surarea alungirii

5.4.6 Solu!ii constructive pentru PZT

n figura 5.44 sunt prezentate cteva dintre variantele constructive ale PZT.

Structura de tip stiv$ din figura 5.44, a, este utilizat$ preponderent n cazul
actuatorilor piezoelectrici de nalt$ tensiune, fiind constituit$ din discuri ceramice cu
grosimi de 0,41 mm, lipite ntre ele cu r$!ini epoxidice !i separate de exterior cu
materiale izolante, capabile s$ reziste la tensiuni nalte. Se observ$ c$ direcia de
alungire coincide cu direcia cmpului electric, constanta piezoelectric$, d
33
, avnd
valoarea maxim$, n raport cu alte constante, d
ij
,

ale materialului. n formula scris$ sub
figur$, n reprezint$ num$rul de discuri ale stivei, iar U tensiunea de alimentare a PZT.
n figura 5.44 ,b este prezentat$ o construcie laminar$, configurat$ din pl$ci
ceramice subiri. Alungirea se realizeaz$ dup$ o direcie perpendicular$ pe cea a
cmpului electric, astfel nct n calculul acesteia intervine constanta piezoelectric$ d
31
,
care are valoarea:
d
31
d
33
.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

183
Cursa maxim$ este determinat$, n acest caz, doar de lungimea, L, a pl$cilor, n
timp ce num$rul de pl$ci montate n paralel determin$ numai rigiditatea !i stabilitatea
actuatorului. 'i n cazul construciei n form$ de tub cu perei subiri, din material
ceramic comprimat, din figura 5.44, c, alungirea !i cmpul electric au direcii
perpendiculare, fiind semnificativ$ constanta piezoelectric$ d
31
, de valoare mai mic$.
ntruct nu pot fi montate n paralel mai multe tuburi, sarcinile suportate de acest tip de
PZT sunt mici.












Fig.5.44 Variante constructive ale PZT [PI]
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

184
Construciile hibride din figurile 5.44, d !i e utilizeaz$ sisteme mecanice cu prghii
pentru amplificarea cursei PZT, putnd extinde cu pn$ la zece ori domeniul de lucru.
Esenial este ca sistemul mecanic s$ nu influeneze precizia PZT, prin jocuri !i uzuri.
Prghiile nu presupun articulaii fizice, ci deformaii elastice, datorate ncovoierii, a
materialelor din care sunt realizate. n sfr!it, construcia din figura 5.44, f,
funcioneaz$ pe un principiu asem$n$tor celui unei lame bimetalice, care se arcuie!te
odat$ cu modificarea temperaturii. Un element piezo bimorf const$ dintr-un arc
metalic !i un PZT. Alungirea PZT, la aplicarea unui cmp electric, determin$
ncovoierea structurii bimorfe.
Pot fi realizate !i structuri mai complexe, care implic$ mai multe PZT.

5.4.7 Actuator piezoelectric oscilant: Elliptecmotor [Elliptec ]

Acion$rile bazate pe principiul piezoelectric pot prezenta !i variante care asigur$
mi!c$ri de rotaie sau poziion$ri pas cu pas. n [BRA91] este prezentat un motor
pentru acionarea mecanismului de poziionare a lentilelor sistemului de auto-
focalizare la o camer$ foto, Canon. O serie de elemente piezoelectrice, dispuse de-a
lungul circumferinei unui disc, !i alimentate, succesiv, cu tensiune, se dilat$ !i se
contract$, genernd o und$ de deformaie a discului, n sens orar sau anti-orar, n
funcie de succesiunea de transmitere a impulsurilor. Aceast$ und$ de deformaie
determin$ deplasarea rotorul motorului, care printr-un mecanism cu cam$ poziioneaz$
lentilele.

Se va prezenta, mai detaliat, actuatorul produs de firma Elliptec AG [Elliptec],
recomandat pentru aplicaii n industrie, optic$, aparatur$ medical$, birotic$,
automatiz$ri casnice, automobile, juc$rii etc.


Fig.5.45 Principiul de funcionare a actuatorului piezoelectric oscilant

Principiul de funcionare poate fi explicat cu ajutorul figurii 5.45. Un element
piezoelectric, multistrat, este montat pe un rezonator de 20 mm, din aluminiu, !i excitat
cu impulsuri de tensiune, de frecven$ adecvat$, genereaz$ oscilaii mecanice, care
sunt amplificate de rezonator, astfel, nct, motorul va executa o mi!care dup$ o
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

185
traiectorie eliptic$, n domeniul micrometrilor. Rezonatorul este susinut de un resort
elastic, avnd rolul de generare a forei de contact dintre rezonator !i elementul
acionat.

La o frecven$ a impulsurilor de excitaie de 98 KHz, rezonatorul va angrena, prin
friciune, de 98.000 de ori pe secund$ cu elementul mobil, determinnd o mi!care lin$,
cu civa micrometri, la fiecare impuls (fig.5.46). Direcia mi!c$rii este determinat$ de
frecvena tensiunii pulsatorii (aproximativ 83 KHz pentru o direcie !i 98 KHz pentru
direcia invers$).


a) b)

Fig.5.46 Realizarea mi!c$rilor: a) translaie; b) rotaie

Principalele date tehnice ale acestui tip de actuator:
- Fore de acionare de 0,5 N !i fore de meninere > 1 N;
- Viteze ntre 0-300 mm/s, reglabile continuu;
- Mi!c$ri liniare !i rotative, f$r$ limite ale curselor;
- Tensiune de lucru de 68 V, care poate fi extins$, opional, ntre 2,4 V (pentru
alimentarea cu baterie) !i 30 V;
- Consum de curent ntre 0 !i 250 mA, proporional cu viteza;
- Greutate 1,2 g ; l$ime 3 (8) mm, n$lime 3 mm;
- Lungimi mici ale pa!ilor < 10 m, funcionare similar$ unui motor pas cu pas;
- Frecvena de lucru 80100 KHz, cu un singur element piezo pentru ambele
sensuri de deplasare.

Schemele de comand$ sunt foarte simple (fig.5.47) !i necesit$ un singur semnal, cu
impulsurile de excitaie, din partea procesorului numeric. Ambele scheme presupun
alimentarea cu cte o semi-punte, dar cea din partea inferioar$ are inclus$ !i o bobin$,
care reduce consumul de energie, important n cazul aliment$rii de la baterie.
Sunt remarcabile tensiunile reduse la care funcioneaz$ acest actuator piezoelectric.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

186


Fig.5.47 Comanda piezoactuatorului oscilant

5.5 Actuatori cu memorie a formei

Actuatorii realizai din aliaje cu memorie a formei (n englez$ Shape-Memory
Alloys (SMAs), n francez$ alliages mmoire de forme, n german$
Formgedchnis Legierungen) reprezint$ o alt$ categorie de elemente de acionare
neconvenionale, care pot oferi soluii ingenioase !i eficiente pentru sistemele
mecatronice, uneori imposibil de realizat cu alte tipuri de sisteme de acionare.
Fenomenul a fost remarcat prima dat$ n anul 1932 de un cercet$tor suedez, care l-a
constatat la un aliaj din aur-cadmiu. O nou$ redescoperire a avut loc n anii 1950 pe un
!antier naval din S.U.A., unde pl$ci curbate din aliaj de nichel-titan, care trebuiau
sudate, s-au ndreptat, amintind-!i de vechea form$. De aceast$ dat$ descoperirea a
marcat nceputul utiliz$rii aliajelor din Ni-Ti (sau Nitinol), dar !i pe baz$ de cupru
(CuZnAl, CuAlNi, CuAlBe) pentru realizarea de actuatori, n cele mai diferite !i
remarcabile aplicaii.
Denumirea aliaje cu memorie a formei desemneaz$ o clas$ de materiale care sunt
capabile s$ manifeste efectul de memorare a formei (Shape Memory Effect SME):
dup$ o deformare permanent$ la temperaturi joase, revin la forma lor iniial$,
nedeformat$, atunci cnd sunt nc$lzite. Aceast$ proprietate se datoreaz$ unei
transform$ri de faz$ solid$-solid$, numit$ transformare martensitic$, care se produce
ntre o faz$ (austenitic$, notat$ cu A) la temperatur$ nalt$, T > A
f
, !i o faz$ la
temperatur$ joas$, T < M
f
, (faza martensitic$, notat$ cu M) (fig.5.48). Transformarea
AM este termoelastic$, deci se realizeaz$ f$r$ o modificare de volum !i nu este
instantanee, existnd un domeniu de temperatur$ n care cele dou$ faze coexist$.

PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
5. Sisteme de acionare

187


Fig.5.48 Reprezentarea schematic$ a efectului de memorie a formei

Metodele de inducere a efectului de memorare a formei sunt tratamente
termomecanice specifice, numite !i tratamente de antrenare sau educare [M)T00]. n
funcie de natura efectului de memorare a formei indus n actuator, la r$cirea sub
temperatura M
f
forma acestuia poate s$ r$mn$ nemodificat$ (fig.5.49 , a) sau poate
lua din forma deformat$ (fig.5.49 , b). n primul caz, numit efect uni-sens (one-way),
efectul de memorare a formei poate fi reactivat printr-o deformare a probei, ntruct n
acest caz aliajul memoreaz$ doar forma corespunz$toare temperaturilor nalte, iar dup$
nc$lzirea care determin$ revenirea la aceast$ form$ memorat$, uit$ forma
corespunz$toare temperaturilor joase. n cel de-al doilea caz, n actuator este indus
efectul de memorare a formei dublu-sens (two-way), att a celei la temperaturi nalte,
ct !i a celei la temperaturi joase.

Aplicaiile actuatorilor cu memorie a formei sunt dintre cele mai diverse: sisteme de
manipulare (vezi fig. 2.22), structuri flexibile pentru roboi (roboi spline), !icane
flexibile !i comandabile pentru alimentatoarele vibratoare (bunc$re vibratoare) etc.
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

188


Fig.5.49 Variante de efecte de memorare a formei: a) uni-sens; b) dublu-sens

Se va prezenta un singur exemplu de utilizare, menit s$ scoat$ n eviden$, ct de
diverse !i de ingenioase pot fi soluiile !i cum poate identifica un mecatronist o
rezolvare simpl$ pentru o problem$ tehnic$ dificil$.


Fig.5.50 Robot mobil format din verigi din aliaje cu memorie a formei [LIB01]

n figura 5.50 este prezentat un robot mobil capabil s$ se deplaseze de-a lungul
pereilor unor tuburi, prin deformaii adecvate !i controlate ale verigilor care l compun
[LIB01]. Acestea sunt realizate din aliaje cu memorie a formei !i pot lua una din cele
dou$ forme, cu dimensiunea mare dup$ axa orizontal$ sau vertical$. Cele care
angreneaz$ cu pereii tubului le deplaseaz$ pe celelalte n pa!i mici, succesivi, ntr-un
sens (coborre) sau cel$lalt (urcare).
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com