Capitolul 4 Vibraii locale libere n sisteme continue calculate prin metoda elementului finit

67
CAPITOLUL 4

VIBRAII LOCALE LIBERE N SISTEME CONTINUE CALCULATE
PRIN METODA ELEMENTULUI FINIT

4.1. Calculul static al structurilor din bare prin metoda elementului finit
(introductiv)
4.1.1. Coordonate de sistem. Coordonate de element. Funcii de form


Fig.4.1.

Coordonate de sistem: { } { }
T
3 2 1
Z Z Z Z =
Coordonate de element: { } { }
T
4 3 2 1
q q q q q =
( ) ( ) [ ]{ } ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] x x x x x q x x w
4 3 2 1
= = (4.1)
Definiie ( ) 4 , 1 i , x
i
= linia elastic a unui element dat de 1 q
i
= cnd celelalte
coordonate de element sunt nule ( ) i j 0 q
j
= ct EI = i neglijm forfecarea.
( ) [ ] 0
dx
d
0 x EI
dx
d
0
dx
M d
T
dx
dM
0
dx
dT
4
4
2
2
2
2
=

= = = = (4.2)
cu soluia: ( ) [ ] l , 0 x x c x c x c c x
3
4
2
3 2 1
+ + + =
Condiiile de margine: ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 4 3
q w q 0 w q w q 0 w = = = = l l (4.3)
Din relaiile (4.1.),(4.2),(4.3) obinem:
3
4
3
3
2
2
2
1 4
2
4
2
3 2 1 3
1 2
3 1
2
q
2
q
1
q
1
q c
3
q
3
q
1
q
2
q c
q c
q c
l l l l
l l l l
+ + =
+ =
=
=


( )
( )

+ =

+ =
2
3 2
2
2
3 2
1
x x
x
x x 2
x x
l l
l l

( )
( )

+ =
3
3
2
2
4
3
3
2
2
3
x 2 x 3
x
x 2 x 3
1 x
l l
l l
(4.4)
Capitolul 4 Vibraii locale libere n sisteme continue calculate prin metoda elementului finit
68
4.1.2. Energia intern de deformaie. Matricea de rigiditate a elementului

( )
( )

=
l
0
2
2
e
dx
dx
x w d
EI
2
1
U (4.5)
( )
( ) ( ) [ ]{ }
( )
{ } ( ) [ ] ( ) [ ]{ } q x x q
dx
x w d
q x x w
dx
x w d
T T
2
2
2
2
2
=

= =
( )
{ }
( )
[ ]{ } q K q
2
1
U
e T e
=
( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) 4 , 1 j , i dx x x EI k k dx x x EI K
0
j i ji ij
0
T e
= = = =

l l
(4.6)
( ) ( ) ( ) ( )
3 2
4
3 2
3
2
2
2
1
x 12 6
x
x 12 6
x
x 6 2
x
x 6 4
x
l l l l l l l l
= + = = = (4.7)
Din relaiile (4.6),(4.7) prin calcul direct obinem pentru matricea de rigiditate relaia:
( )
[ ]

=
12 12 6 6
12 12 6 6
6 6 4 2
6 6 2 4
EI
K
2 2
2 2
3
e
l l
l l
l l l l
l l l l
l
(4.8)


4.1.3. Lucrul mecanic al forelor exterioare pe element. Fore generalizate


Fig.4.2.

{ } { }
T
4 3 2 1
Q Q Q Q Q = vectorul forelor exterioare ce acioneaz pe nodurile structurii
( ) x p sarcini exterioare pe deschiderea elementelor
( )
( ) ( ) { } { } { } ( )
{ } ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) 4 , 1 i dx x x p F dx x x p F
Q F q q Q dx x w x p L
0
i i
0
T
4
1 i
i i
o
e
= = =
+ = + =

=
l l
l
(4.9)

4.1.4. Relaii de legtur ntre element i structur. Asamblarea elementelor

La fiecare element se poate stabili o relaie ntre coordonatele locale i coordonatelor
generalizate ale structurii.
( )
{ }
( )
[ ]{ } Z q
e e
= (4.10)
Capitolul 4 Vibraii locale libere n sisteme continue calculate prin metoda elementului finit
69
Obs. Pentru exemplul din fig.4.1 matricea de transformare are expresiile:
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]

=
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
3 2 1
(4.11)
Matricea de rigiditate a elementului e exprimat n sistemul coordonatelor globale { } Z :
( )
{ }
( )
( )
[ ]{ }
( )
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
e e
T
e e
z
e
z
T e
K K Z K Z
2
1
U = = (4.12.a)
( )
{ }
( )
( )
{ }
( )
( )
{ }
( )
[ ] { } { } ( ) Q F F F Z L
T
e e
x
e
x
T e
+ = = (4.12.b)
Asamblarea elementelor const n sumarea energiei pe elemente
-energia intern de deformaie a structurii:
( )
( )
{ } [ ]{ } [ ]
( )
( )
[ ]
( )

= = =
e
e
z
T
e
e
K K Z K Z
2
1
U U (4.13)
unde [ ] K este matricea de rigiditate general a structurii.
-lucrul mecanic al forelor exterioare pe structur:
( )
( )
{ } { } { }
( )
( )
{ }
( )

= = =
e
e
z 0 0
T
e
e
F F F Z L L (4.14)
unde { }
0
F este vectorul forelor nodale pe structura global.

4.1.5. Ecuaia de echilibru static pe sistem

Aplicm principiul lucrului mecanic virtual:
U L = (4.15)
{ } [ ]{ } { } [ ]{ } ( ) { } { } { } { }
0
T
0
T T T
F Z L F Z L Z K Z U Z K Z
2
1
U = = = =
de unde rezult ecuaia de echilibru static:
[ ]{ } { } { } { } q Z F Z K
0
= (4.16)
Obs. Rezolvarea sistemului algebric liniar se realizeaz printr-o procedur tip Gauss.


4.2. Calculul dinamic al structurilor din bare

4.2.1. Coordonate de element. Funcii de form

Fig.4.3

( ) { } ( ) ( ) ( ) ( ) { }
T
4 3 2 1
t q t q t q t q t q = vectorul coordonatelor locale
Deplasarea n cmpul elementului este funcie de timp n cazul vibraiilor:
( ) ( ) [ ] ( ) { } t q , x t , x w = (4.17)
Capitolul 4 Vibraii locale libere n sisteme continue calculate prin metoda elementului finit
70
unde: ( ) { } { } t sin q t q = vectorul coordonatelor de element la vibraii libere
( ) [ ] , x vectorul funciilor de form
n cazul vibraiilor, vectorul funciilor de form se dezvolt n serie Taylor dup
puterile pulsaiei :
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ... x x x x , x
2
2
1 0
0 r
r
r
+ + + = =

=
(4.18)
( )
T
x
M
0 dM M
2
dx
t
w
Tdx M
t
w
x
T
0 dT T dx
t
w
T
2
2
2
2
2
2
2
=

+

0
t
w
x
w
EI
t
w
EI M
2
2
4
4
2
2
=

= ecuaia de echilibru dinamic Euler (4.19)

deplasarea: ( ) ( ) [ ] { } t sin q x t , x w
0 r
r
r

=
(4.20.a)
acceleraia:
( )
( ) [ ] { } t sin q x
t
t , x w
0 r
r
2 r
2
2

=
+
(4.20.b)
Din relaiile (4.19),(4.20) obinem:
( ) [ ] ( ) [ ] { } 0 x x EI
0 r
r
2 r IV
r
r
=

=
+
(4.21)
Egalm coeficienii acelorai puteri ale lui din relaia (4.21):
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ,... 2 , 1 , 0 r x x EI x x EI
0 x 0 x
r
IV
2 r 0
IV
2
IV
1
IV
0
= = =
= =
+
(4.22)
( ) [ ]
0
dx
x d
4
0
4
=

soluia analog cazului static

( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] 0 x x x 0
dx
x d
1 0 1
4
1
4
= =

( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] .... etc 0 x x x EI 1 m
0 x x x EI 0 m
,... 1 , 0 m x x EI m 2 r
4 2
IV
4
2 0
IV
2
m 2
IV
2 m 2
= =
= =
= = =
+

( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] 0 x x x x x EI 0 m
,... 1 , 0 m x x EI 1 m 2 r
3 0 3 1
IV
3
1 m 2
IV
3 m 2
= = =
= = + =
+ +

i prin inducie matematic rezult ( ) [ ] ,... 2 , 1 , 0 m 0 x
1 m 2
= =
+

( ) ( ) [ ] { } t sin q x t , x w
0 r
r 2
r 2

=
(4.23)

4.2.2. Energia cinetic a elementului. Matricea inerial a elementului
( )
( )

=
l
0
2
e
c
dx
t
t , x w
2
1
E (4.24)
( ) [ ] ( ) { } ( ) { } ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) { } t q , x , x t q
t
w
t q , x
t
w
T T
2
& & & =

Capitolul 4 Vibraii locale libere n sisteme continue calculate prin metoda elementului finit
71
( )
( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]dx , x , x M t q M t q
2
1
E
T
0
e e T e
c
= =

l
& & (4.25)
relaia de ortogonalitate: ( ) [ ] ( ) [ ] k j 0 dx x x
0
k
T
j
=

l
(4.26)
Matricea inerial a elementului din relaiile (4.23),(4.25),(4.26) are expresia:
( )
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]

= =

=
l
0
r 2
T
r 2 r 2 r 2
0 r
r 4 e
dx x x M M M (4.27)
De exemplu:
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]

= =

156 54 22 13
54 156 13 22
22 13 4 3
13 22 3 4
420
dx x x M
2 2
2 2
0
0
T
0 0
l l
l l
l l l l
l l l l
l
l
(4.28)

4.2.3. Energia intern de deformaie a elementului. Matricea de rigiditate a elementului

( )
( )

=
l
0
2
2
2
e
dx
x
t , x w
EI
2
1
U (4.29)
( ) [ ] ( ) { } ( ) { } ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) { }
( )
( ) { }
( )
[ ] ( ) { }
( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]dx , x , x EI K t q K t q
2
1
U
t q , x , x t q
x
w
t q , x
x
w
T
0
e e T e
T T
2
2
2
2
2
= =
=

l
(4.30)
relaia de ortogonalitate: ( ) [ ] ( ) [ ] k j 0 dx x x EI
0
k
T
j
=

l
(4.31)
Matricea inerial a elementului din relaiile (4.23),(4.30),(4.31) are expresia:
( )
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]

= =

=
l
0
r 2
T
r 2 r 2 r 2
0 r
r 4 e
dx x x EI K K K (4.32)
De exemplu:
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]

= =

12 12 6 6
12 12 6 6
6 6 4 2
6 6 2 4
EI
dx x x EI K
2 2
2 2
3
0
0
T
0 0
l l
l l
l l l l
l l l l
l
l
(4.33)

4.2.4. Relaiile de legtur ntre element i structur. Asamblarea elementelor

Relaia de transformare de la coordonate de element la coordonate de structur:
( )
{ }
( )
[ ]{ } Z q
e e
= (4.34)
Matricea de inerie a elementului e exprimat n sistemul coordonatelor globale { } Z :
( )
{ }
( )
( )
[ ]{ }
( )
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
e e
T
e e
z
e
z
T
e
c
M M Z M Z
2
1
E = =
& &
(4.35)
Matricea de rigiditate a elementului e exprimat n sistemul coordonatelor globale { } Z :
Capitolul 4 Vibraii locale libere n sisteme continue calculate prin metoda elementului finit
72
( )
{ }
( )
( )
[ ]{ }
( )
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ]
e e
T
e e
z
e
z
T e
K K Z K Z
2
1
U = = (4.36)
Asamblarea elementelor const n sumarea energiei pe elemente
-energia cinetic a structurii:
( )
( )
{ } [ ]{ } [ ]
( )
( )
[ ]
( )

= = =
e
e
z
T
e
e
c c
M M Z M Z
2
1
E E
& &
(4.37)
unde [ ] M este matricea de inerie general a structurii.
-energia intern de deformaie a structurii:
( )
( )
{ } [ ]{ } [ ]
( )
( )
[ ]
( )

= = =
e
e
z
T
e
e
K K Z K Z
2
1
U U (4.38)
unde [ ] K este matricea de rigiditate general a structurii.

4.2.5. Ecuaia diferenial matriceal a vibraiei libere a ntregii structuri

{ } { }
0
Z
U
Z
E
dt
d
c
=

&
ecuaiile Lagrange (4.39)
{ }
[ ] ( ) { }
{ }
[ ] ( ) { } t Z K
Z
U
t Z M
Z
E
c
=

&
&

de unde rezult sistemul ecuaiilor de micare a structurii globale:
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } 0 t Z K t Z M = +
& &
(4.40)

Observaii
Obs.1 Metoda elementului finit transform sistemul cu un numr infinit de grade de
libertate ntr-un sistem cu un numr finit de grade de libertate. Astfel problema de vibraii
libere devine o problem de valori i vectori proprii, cu matricele [ ] [ ] M , K simetrice i pozitiv
definite.
( ) { } { } ( ) [ ]{ } ( ) [ ]{ } Z M Z K t sin Z t Z
2
= = (4.41)
Obs.2 Deoarece matricele [ ] [ ] K , M depind de pulsaie , se recomand la calculul
modurilor proprii de vibraie utilizarea unei metode iterative.
(4.42)
iter=0 se consider doar termenii de ordinul r=0
[ ]{ } [ ]{ } Z M Z K
0
2
0
=
i printr-o metod de valori i vectori proprii standard se determin pulsaiile proprii
n prim aproximaie
( ) 1
j

iter=1 pentru pulsaia proprie
( ) 1
j
calculm matricele: [ ]
( )
[ ]
( ) 1 1
K , M
i prin metoda determinatului se rafineaz soluia de la pasul anterior

( )
( ) [ ]
( )
[ ]
( )
0 M K det f
1 2 1 1
j
= i se rafineaz soluia n vecintatea
( ) 1
j

.....
Se repet acest proces iterativ pn cnd este satisfcut criteriul de convergen:
( ) ( )
<
+ iter
j
1 iter
j

Obs.3 n cazul calculelor practice, inclusiv programele de firm standard, se neglijeaz
dependena maselor [ ] [ ] K , M de pulsaie , oprindu-se calculul la prima aproximaie:
[ ] [ ] [ ] [ ]
0 0
K K M M (4.43)