Sunteți pe pagina 1din 234

Cap.1.

Structuri de baza si metode de proiectare


11
Capitolul 1
STRUCTURI DE BAZ I METODE DE PROIECTARE
1.1. Structuri de reglare automat i metode de proiectare
A. Conducere n circuit deschis i conducere n circuit nchis (reglare). Activitatea de conducere implic
existena celor dou subsisteme:
- subsistemul condus sau procesul condus (instalaia tehnologic) abreviat PC,
- subsistemul de conducere, care este denumit dispozitiv de conducere (DC).
Structura principial a sistemului rezultat prin interconectarea celor dou subsisteme, sistemul cu conducere
automat (SCA), este prezentat n fig.1.1-1 [23]. Interconectarea se realizeaz prin intermediul perifericelor
de proces.
- perifericele de interconectare tradiional DC-PC: echipamentele de intervenie n proces sau
elementele de execuie (EE) i echipamentele de msur (EM); att funcional ct i n caracterizare
matematic aceste periferice sunt parte a procesului condus (instalaiei tehnologice);
- perifericele de conversie a naturii informaiei prelucrate n DC: convertoarele analog-numerice i
numeric-analogice; att funcional ct i n caracterizare matematic aceste periferice sunt parte a DC.

Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
12

Fig.1.1-1. Structura principial a unui sistem cu conducere automat.
Funcionalitatea SCA este determinat de realizarea obiectivelor conducerii. n acest cadru DC trebuie
s asigure realizarea corelat a urmtoarelor categorii de sarcini de conducere:
Elaborarea mrimilor de comand, vzute ca evenimente cu timp discret - secveniale i combinaionale
- necesare conducerii (Comanda sistemului).
Elaborarea comenzilor legate de reglarea parametrilor procesului (partea de Reglare a sistemului).
Realizarea unor funcii suplimentare, obligatorii pentru funcionalitatea SCA:
- Interfaarea cu alte sisteme de conducere;
- Supravegherea funcionrii i Diagnostizarea defectelor din sistem n vederea asigurrii siguranei n
functionarea PC i SCA;
- Monitorizarea funcionrii SCA .a.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
13
Reglarea valorilor mrimilor PC este o activitate continu, chiar dac DC intervine prin actiuni la
anumite momente de timp bine determinate. Pentru asigurarea automat a funciilor de reglare, DC poate s
conin si un anumit grad de inteligen care s permit adaptarea structurii DC i / sau a valorilor
parametrilor si, luarea unor decizii suplimentare .a..

n cadrul acestui curs (a celor dou cri referite ca bibliografie principal) sunt sintetizate aspecte legate de
dezvoltarea structurilor Sistemelor de Reglare Automat (SRA) i a algoritmilor de reglare automat a
proceselor.

Prin proiectarea unui Sistem de Reglare Automat (SRA) trebuie soluionate problemele legate de
ndeplinirea funciilor de reglare. Adeseori acestea se reduc la dou probleme specifice reglrii:
Dezvoltarea structurii de reglare automat, ca parte component a aciunii de conducere, a DC, i care
colaboreaz cu celelalte subsisteme ale DC.
Proiectarea algoritmic a legii (algoritmului) de reglare (regulatorului).
Cele dou probleme pot conine o parte de cercetare-dezvoltare i o parte de proiectare algoritmic propriu-
zis i de implementare a soluiei pe aplicaie.
Obiectivul principal al dezvoltrii unui SRA revine la realizarea unui DC (ca parte a unui DC complex ce
asigur toate funciile de conducere) capabil s asigure cerinele impuse desfurrii procesului. n esen prin
proiectarea SRA trebuie rezolvate urmtoarele probleme:
a) Studiul de oportunitate a conducerii i analiza funcionalitii procesului.
b) Definirea obiectivelor generale de conducere si in cadrul acestora a obiectivelor de reglare ca parte
component a obiectivelor de conducere.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
14
c) Alegerea principiului de reglare adaptate aplicaiei (reglare dup ieire, reglare dup stare, reglare
combinat) i a structurii SRA (din multitudinea de variante posibile); fixarea soluiei (tehnologiei) de
implementare a soluiei de conducere (reglare).
d) Alegerea metodei de proiectare a algoritmului de reglare si proiectarea algoritmic a legii (algoritmului)
de reglare (adeseori denumit i proiectarea regulatorului); validarea structurii de de reglare adoptate.
e) Realizarea funciilor suplimentare solicitate n reglarea PC (mai general in conducerea PC) (de exemplu,
a limitrilor, a msurii AWR .a.); validarea structurii extinse pentru regulator si pentru structura de
reglare.
f) Alegerea sau dup caz proiectarea echipamentelor de conducere i a software-ului prin care se
implementeaz funciile de reglare, elaborarea proiectelor tehnice pe baza crora se pot implementa
soluiile de conducere (n particular, de reglare) adoptate.
g) Coordonarea funcionalitii SRA cu funcionalitatea echipamentelor (programelor) care realizeaz
celelalte sarcini de conducere de la nivelul SCA.
h) Realizarea proiectelor de execuie aferente DC (alegerea / proiectarea echipamentelor, a software-ului
de conducere, realizarea interfeelor de proces, a cablajelor pentru EE, EM .a.).
i) Implementarea soluiei de conducere n particular, soluiei de reglare este o faz final, de realizare
i punere n funciune a SCA.
Parcurgerea tuturor etapelor specifice dezvoltrii unui SRA necesit o bun colaborare ntre inginerul
automatist i inginerul de proces n definirea soluiei de conducere. Volumul de fa abordeaz aspecte legate
de problemele de tip c) f).
B. Structuri de sisteme de conducere automat frecvent utilizate n practic. n definirea unei soluii de
conducere, alegerea unei anumite structuri de SCA poate poate fi supus urmtoarelor puncte de vedere:
- performanele impuse desfurrii procesului PC, reflectate n performanele impuse SCA,
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
15
- prezena perturbaiilor locul si modul de actionare a acestora (perturbatii externe sau interne,
persistente sau aleatoare s.a.),
- complexitatea structurii PC (complexitate, accesul la mrimi msurabile la nivelul procesului,
modificri n valorile parametrilor sau chiar n structur etc.),
- echipamentele de automatizare disponibile .a..
Pentru reglarea valorilor parametrilor tehnologici ai PC (a mrimilor de ieire / reglate ale PC) se
utilizeaz dou structuri de coducere de baz:
- Structura de Sistem de Conducere Automat n Circuit Deschis (SCA-CD), fig.1.1-2 (a);
- Structura de Sistem de Conducere Automat n Circuit nchis (SCA-CI), fig.1.1-2 (b).

Fig.1.1-2/3. Structura de SCA-CD (a) i SCA-CI (b) cu compensare dupa perturbaie (variante).
Structura de sistem de conducere automat n circuit deschis (SCA-CD) (feedforward control).
Este o structur relativ frecvent ntlnit n cazurile n care conducerea propriu-zis este atribuit unui operator
uman care asigur modificarea adecvat a referinei r. Modificarea referinei poate fi dat i de un generator
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
16
de referin (echipament, program). Structura dei simpl este adeseori puin eficient i prezint restricii
de utilizare prin aceea c:
- structura nu poate fi utilizat n conducerea proceselor instabile,
- structura nu asigur rejecia efectelor perturbaiilor nici chiar constante.
ndeplinirea parial a acestei funcii necesia realizarea unor conexiuni suplimentare dup marimea de
perturbaie. Dac mrimea de perturbaie este accesibil msurrilor se pot realiza legturi de compensare de
tip feedforward rezultnd SCA-CD cu compensare dupa perturbaie, fig.1.1-3 (a), completarea cu linie
punctat. n vederea mbuntirii performanelor SRA, DC poate include sub o form sau alta modelul
matematic al PC i asigura compensarea constantelor de timp mari ale procesului (efecte anticipative sau de
filtrare, compensare serie).

Structuri de sisteme de conducere automat n circuit nchis (SCA-CI), fr (n fig.1.1-2 (b)) i cu
(n fig.1.1-3 (b)) conexiune de compensare dup perturbaie. Prin existena conexiunii de reacie (feedback)
aceste sisteme pot realiza performane de conducere superioare, care se manifest prin:
- posibilitatea stabilizrii proceselor instabile,
- posibilitatea realizrii unor performane de regim permanent n raport cu referina r sau n raport cu
perturbaia v net superioare, chiar i n conditiile variaiei n timp a acestor mrimi,
- posibilitatea asigurrii unor performane severe de regim dinamic chiar i n condiiile modificrii
parametrilor procesului.
Impunerea i testarea performanelor este i relativ la variaii particulare ale intrrilor (referina,
perturbaia). Dezvoltarea SCA-CI poate fi supus unor condiionri mult mai severe dect dezvoltarea SCA-
CD.

Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
17
Varietatea structurii de SCA-CI este deosebit. n vederea dezvoltrii acestor structuri, DC poate
include sub o form sau alta i modelul matematic al PC (Model Based Control). n continuare vor fi
prezentate unele structuri de baz de SRA.
Structura de Sistem de Reglare Automat convenional (SRA-c). Este cea mai simpl structur de
SRA, numit i bucl de reglare, cu reacia realizat dup mrimea de ieire a PC (ieirea reglat). n fig.1.1-4
este prezentat schema bloc informaional i principalele relaii (explicitare n operaional, n timp continuu)
care caracterizeaz structura.

Fig.1.1-4. Structura unui SRA convenional.

Semnificaia mrimilor care apar n schema bloc este urmtoarea: RG regulator (controller), PC
proces condus (plant, process), F-r filtru de referin, r
0
referina de baz, r referina filtrat, eroarea
de reglare (error) , u mrimea de comand (control signal), y ieirea msurat, v
1
perturbaia ce
acioneaz pe ieirea procesului, v
2
perturbaia ce acioneaz pe intrarea procesului (denumit i load
disturbance), d
m
perturbaia ce acioneaz pe canalul de msur (notat uneori i cu n, noise). Separarea
punctului de aciune a perturbaiei prezentat n figur este una strict metodologic.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
18
Relaiile de baz care caracterizeaz structura de SRA sunt urmtoarele (a se vedea i cursul de TS 1,
sisteme liniare):
) s ( v ) s ( S ) s ( H ) s ( v ) s ( S ) s ( r ) s ( S ) s ( H ) s ( y
2 P 1 0
+ + =
, (1.1-1)
) s ( v ) s ( S ) s ( H ) s ( v ) s ( S ) s ( H ) s ( r ) s ( S ) s ( H ) s ( u
2 0 1 R R
_ _
=
, (1.1-2)
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s v s S s H s v s S s r s S s
P
=
, (1.1-3)
) ( ) ( ) (
0
s r s F s r =
. (1.1-4)
Semnificaia funciilor de transfer (f.d.t.) care apar n aceste relaii este cea cunoscut; cu ) (s S i ) (s T
sunt marcate funcia de sensibilitate i respectiv de sensibilitate complementar avnd expresiile date de
relaiile (1.1-5) - (1.1-9):
) ( ) ( 1
1
) (
s H s H
s S
P R
+
=
, (1.1-5)
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s H
s H s H
s T
P R
P R
+
=
, (1.1-6)
1 ) ( ) ( = + s T s S
sau
) ( 1 ) ( s S s T =
, (1.1-7)
) s ( H ) s ( H ) s ( L ) s ( H
P R 0
= =
- f.d.t. aferent sistemului deschis, (1.1-8)
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
19
.
) ( ) ( 1
1
) ( ,
) ( ) ( 1
) (
) (
,
) ( ) ( 1
) (
) ( ,
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1 2
s H s H
s H
s H s H
s H
s H
s H s H
s H
s H
s H s H
s H s H
s H
P R
v
P R
P
v
P R
R
u
P R
P R
r
+
=
+
=
+
=
+
=
(1.1-9)
Observaii. 1. n literatur pentru f.d.t. ) (s H
P
i ) (s H
R
se utilizeaz frecvent notaiile ) (s P i respectiv ) (s C .
2. Adeseori se definesc sub denumirea de funcii de sensibilitate i alte f.d.t. relative la structura dat.
Sisteme de reglare automat cu reacii dup mrimi interioare ale PC, ) (
1
t y , sau SCA cu conexiuni
suplimentare. Aceste structuri se utilizeaz n situaiile n care:
- procesul are o structur mai complex i conducerea dup mrimea de ieire nu realizeaz cerinele de
calitate impuse,
- procesul conine subsisteme a cror stabilizare local este obligatorie.
n fig.1.1-5 sunt exemplificate dou structuri cu reacii dup mrimi interioare i reacie principal dup
ieire:
- structura de sistem de reglare automat n cascad (n fig.1.1-5 (a)) (cap.9)
- structura de sistem de reglare automata cu aciune convergent (n fig.1.1-5 (b)).
Mrimile interioare pot fi chiar mrimile de stare ale procesului, situaie n care se obine SRA cu reacii dup
stare. Aceste structuri pot fi supuse diferitelor complicri ulterioare solicitate de calitatea conducerii.

Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
20
(Cap.9)
Fig.1.1-5. Structura de SCA-CI (SRA) cu conexiuni suplimentare.
Sisteme cu reacii dup stare (SRA-x). n cazul acestor structuri mrimile interioare dup care se
realizeaz reaciile sunt strile x(t) (sau x(t) ) ale procesului (cap.13). Principial pot apare dou situaii:
- toate strile PC, x(t), sunt accesibile msurrilor conform fig.1.1-6 (a) cu BC-x compensator dup
stare i AS amplificator sumator,
- strile PC, x(t), sunt paraial sau total neaccesibile msurrilor, dar evoluia lor poate fi estimat din
msurri efectuate asupra intrrii i ieirii PC, u(t) i y(t), conform situaiei din fig.1.1-6 (b) cu OS-x
observator de stare.
Avantajele reglrii dup mrimi interioare n particular (dar i cu tratare general) dup mrimile de
stare se pot rezuma prin urmtoarele:
- posibilitatea stabilizrii unor procese instabile,
- posibilitatea asigurrii unei caliti mai bune a sistemului de reglare automat (regim permanent, regim
dinamic, rejecia efectelor perturbaiilor),
- realizarea unor sisteme care i pstreaz stabilitatea i n anumite limite - chiar i performanele la
variaii ale parametrilor PC (sisteme robuste).
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
21

Fig.1.1-6. Structuri de baz de SRA-x fr (a) i cu (b) observator de stare.

Sisteme de reglare automat bazat pe model (Model Based Control Structures, MBC-structures).
Aceste structuri de SRA sunt caracterizate de faptul c n elaborarea comenzii se utilizeaz modelul matematic
(MM) al PC sau un MM prin intermediul cruia se impune o anumit desfurare a SRA. Cele dou structuri
de baz reprezentative de SRA bazate pe model sunt SRA cu model intern (Internal Model Control) i SRA cu
model extern.
Sisteme de reglare automat cu DC cu parametri adaptabili (SRA adaptive). n situaiile n care PC
are structura i / sau valorile parametrilor variabile / variabili n timp n domenii largi se utilizeaz SCA (SRA)
cu DC (RG) cu parametri adaptabili (surprini n vectorul p), dependent de situaia de funcionare a PC.
Exist multe principii de realizare a SCA adaptive; n fig.1.1-7 sunt prezentate dou astfel de structuri:
- structura de SCA adaptiv cu model etalon (de referin), fig.1.1-7 (a),
- structura de SCA adaptiv cu identificarea permanent a PC i adaptarea continu a parametrilor DC
(RG) conform fig.1.1-7 (b) cu DIA dispozitiv de identificare i adaptare.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
22

Fig.1.1-7. Structuri de SCA (SRA) adaptiv.

Sisteme de Reglare Automat optimale. Respectarea unor obiective de conducere definite pe baza unor
cerinte (relatii) de optim ca de exemplu consum energetic minim, pierderi minime, evoluie optimal n
raport cu anumite variaii particulare ale intrrii (intrrilor) sau alte obiective solicit elaborarea comenzii
u(t) pe baza unui criteriu de optim bine stabilit (din anumite puncte de vedere). DC care elaboreaz comanda
optimal poart denumirea de DC optimal.
SRA cu predicie (predictive). n fapt este vorba de o clas de metode pentru care elaborarea comenzii
u(t) este bazat (sub o form sau alta) pe:
- utilizarea explicit a unui MM pe baza cruia se prezice evoluia PC pe un orizont de timp dat,
- calculcul secvenei de comand pe baza minimizrii ueni funcii obiectiv,
- translatarea orizontului de timp care st la baza elaborrii comenzii.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
23
C. Proiectarea sistemelor de reglare automat dup mrimea de ieire. La baza proiectrii structurilor de
reglare automat, a algoritmilor de reglare stau obiectivele impuse funcionrii SRA. Ele se manifest prin
performane impuse, condiionri i restrictii i pot fi grupate n dou categorii:
Obiective i restricii generale impuse SCA n ansambu. Aceasta se refer la proiectarea i realizarea
dispozitivului de conducere (DC) capabil s asigure toate funciile solicitate n conducere, la indicatorii
de performan impui; n proiectarea SRA aceste obiective trebuie luate n seam.
Obiective i restricii specifice impuse sistemului de reglare automat, SRA (aici se va include i cazul
conducerii n circuit deschis). Acestea se refer la realizarea structurilor de reglare solicitate de
conducerea PC.
Adeseori obiectivele impuse la nivelul SCA sunt resimite n proiectarea SRA de regul ca restricii.
Cartea va urmri doar aspectele specifice proiectrii algoritmice a SRA, a regulatoarelor ce deservesc
structurile de SRA.
Principalele etape ale proiectrii unui SRA sunt urmtoarele:
I. Fixarea datelor iniiale relative la funcionarea i la proiectarea SRA. Aceste date (iniiale) se refer la
urmtoarele categorii de informaii:
(i). Date iniiale referitoare la procesul condus:
a) Structura funcional (fizic) a procesului (sistemului fizic): natura fizic a PC, construcia i
funcionarea instalaiei tehnologice, subprocese componente ale procesului (separabilitatea pe
subprocese, interaciuni i gradul de interactiune), mrimile caracteristice ale procesului (mrimi de
intrare: de comand, marimi de perturbaie; mrimi de ieire: de apreciere, marimi de msur; mrimi
de stare), accesul la msurarea diferitelor mrimi ale PC; condiii tehnice (restricii) privind
desfurarea PC .a. La definirea procesului condus este obligatorie colaborarea cu tehnologul de
proces.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
24
b) Posibilitile de caracterizare matematic a PC: modelare matematic primar a procesului (ecuaii de
functionare sub form de ecuaii de bilan de materie i de energie), stabilirea modelelor matematice
standard (intrare-ieire i dup stare nelineare, lineare), accesul la determinarea parametrilor, studiul
proprietilor structurale ale PC, separabilitate pe subprocese, posibiliti de linearizare, posibilitatea
utilizrii unor MM simplificate .a..
Referitor la MM utilizate n dezvoltarea unui SRA se impun urmatoarele precizri:
- MM care urmeaz a fi utilizate n caracterizarea PC trebuie s fie corelate cu metodele de proiectare.
MM primare ale PC sunt de regul cu timp continuu; adeseori, n vederea proiectrii, aceste modele sunt
transpuse n MM cu timp discret.
- n diferitele faze ale dezvoltrii SRA se pot utiliza MM de form i complexitate diferit dar care, n
condiiile acceptate, s reflecte proprietile eseniale ale sistemului. n faza de proiectare se pot utiliza
MM simple, de ordin redus (de tip benchmark); n faza de verificare (prin simulare) a soluiei de
reglare, se vor utiliza MM detaliate.
- n momentul interconectrii diferitelor subsisteme ce realizeaz PC, acestea trebuie s fie compatibile
d.p.d.v. tehnic (adaptate ca natur fizic, nivel energetic); obsevaia se refer i la MM aferente.
(ii). Performanele impuse/relative la funcionarea sistemului se impun de ctre tehnologul de proces ntr-
un limbaj specific domeniului. Aceste informaii se transpun apoi n limbajul specific automatistului i se
adapteaz la metoda de proiectare ce urmeaz a fi folosit.
Pornind de la caracterizarea performanelor dorite n limbajul automatistului, n cazul structurilor de
reglare cu reacie dup mrimea de ieire sunt uor apelabile urmatoarele metode de proiectare:
- metode clasice de proiectare, la care pentru caracterizarea performanelor se utilizeaz indicatorii de
calitate empirici definii n modele matematice neparametrice (curbe de rspuns) (
1
, t
r
, ,
r
,
t
) sau
parametrice (alocarea polilor, forma analitic a comportrii impuse .a.);
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
25
- metode de proiectare optimal, la care performanele se impun prin intermediul unor indicatori de
calitate sintetici (integrali), ) ( ) (
*
p p F I
x
= . Pe baza expresiei indicatorului integral se determin apoi
valorile optime ale parametrilor regulatorului (surprini n vectorul p). n final performanele realizate
se pot verifica tot prin intermediul indicatorilor de calitate empirici.
II. Alegerea principiului de conducere i a structurii SRA. Cerina fundamental n raport cu comportarea
oricrui SRA o constituie stabilitatea acestuia. Soluionarea acestei probleme este cunoscut sub denumirea de
problema stabilizrii sistemului. Proiectarea unui SRA se extinde i cu cerine suplimentare privind:
- realizarea performanelor de regim dinamic;
- realizarea cerinelor de regim permanent (eroarea de reglare nul, rejecia efectelor unor perturbaii
constante);
- asigurarea robusteii SRA n raport cu modificri ale parametrilor (structurii) PC;
- asigurarea funcionarii i n condiii de restricii.
Modificarea parametrilor sau / i structurii PC oblig adeseori la utilizarea unor SRA bazate pe strategii
de conducere avansat:
- SRA care s poat asigura adaptarea parametrilor algoritmului de reglare;
- utilizarea unor DC cu structur variabil, dependent de evoluia procesului;
DC aferente soluiilor de reglare adoptate pot fi implementate ca soluii numerice sau n cazul unor
aplicaii locale ca solutii analogice. Soluiile de reglare pot fi implementate:
- cu RG convenionale PI, PID (70-90% din aplicaiile industriale), implementate n diferite variante
constructiv-funcionale;
- cu RG neconvenionale (nelineare , cu structur varibil .a.).
Ambele variante pot fi nzestrate adeseori cu grade diferite de adaptabilitate a structurii i valorilor
parametrilor i uneori i cu inteligen proprie (ncorporat).
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
26
n cazul unor procese mai complexe dezvoltarea structurii de reglare poate necesita descompunerea i
separarea procesului n subprocese (cuplate mai mult sau mai puin intens) care s poat fi conduse relativ
autonom.
III. Proiectarea (sinteza) algoritmic a SRA. Metoda adoptat la proiectarea algoritmului de reglare depinde
de urmtorii factori:
- structura de SRA adoptat,
- obiectivele impuse n conducerea PC (SRA).
Corespunztor, convenional, soluia rezultat din proiectarea algoritmic poate fi considerat:
- minimal dac obiectivele se impun relativ la anumite mrimi ale sistemului sau dac ele sunt (n
final) doar parial satisfcute,
- optimal dac soluia adoptat satisface un criteriu de performan global sau satisface n ntregime
toate cerinele impuse prin proiectare.
IV. Verificarea rezultatelor proiectrii algoritmice. Verificarea valideaz cel puin ntr-o prim faz soluia
de reglare i presupune:
- Verificarea stabilitii SRA rezultat. Exist metode de proiectare (avansat) care dac n faza de
proiectare modelul procesului a fost corespunztor ales garanteaz stabilitatea SRA.
- Verificarea performanelor realizate de SRA. Aceasta se poate asigura prin simulare pe calculator
numeric sau n cazul unor procese pretenioase pe instalaii pilot. MM utilizate (sau instalaia pilot)
n acest caz trebuie s fie ct mai apropiate de structura real a PC.
V. Proiectarea dimensional-constructiv a soluiei de reglare. Aceast activitate este derulat numai dup
acceptarea soluiei algoritmice i presupune (ntr-o enumerare selectiv):
- alegerea soluiei de implementare a sistemului de conducere n general i a SRA n particular;
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
27
- alegerea echipamentelor de conducere; alegerea elementelor de execuie i a elementelor de msur,
care trebuie corelat cu proiectantul de proces;
- implementarea n proces a EE i EM; realizarea interconectarii DC echipamente de cmp;
- implementarea algoritmului de conducere sau, dup caz, adaptarea parametrilor echipamentelor
convenionale (a regulatoarelor realizate cu echipamente dedicate) etc.
VI. ntocmirea documentaiei aferente SCA. Orice soluie de conducere presupune elaborarea unei
documentaii ce nsoete soluia de conducere. Aceast documentaie este adeseori foarte detaliat i
voluminoas.
VII. Punerea n funciune a SCA. Orice punere n funciune a unui SCA este nsoit de:
- probe de punere n funciune cu durat diferit (fixat prin prin legislaie sau convenie ntre beneficiar,
executant i realizatorul SCA);
- obligaii i rspunderi pentru punerea n funciune; de regul proiectantul i executantul rspund pe
termen lung pentru SCA proiectat / realizat;
- actualizri / reactualizri ale documentaiei;
- colarizarea personalului de deservire;
- asumarea unor garanii privind funcionarea SCA (mpreun cu service-ul).
VIII. Alte aspecte care pot apare la implementarea soluiilor de conducere (de reglare). Fa de cele
prezentate, implementarea unei soluii de reglare mai presupune luarea n seam a urmtoarelor aspecte:
- modul de abordare a proiectrii depinde i de stadiul de realizare a procesului i de experiena anterioar
n domeniul conducerii acestui proces; astfel, dezvoltarea unei soluii de SCA (n particular de SRA)
pentru un proces nou implic un volum mare de cercetare prealabil urmat de proiectare;
retehnologizarea unui SCA vizeaz mai degrab mbuntiri n structura SCA i n echipamentele de
conducere;
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
28
- aspecte tehnico-economice de oportunitate i rentabilitate a procesului (investiiei) i a soluiei de
conducere adoptate (studiu de oportunitate / fezabilitate);
- disponibilitile de echipamente i existena unui personal de dezvoltare i de implementare instruit
corespunztor;
- existena personalului instruit n utilizarea soluiei de conducere /exploatarea instalaiei.
D. Puncte de vedere n categorisirea metodelor de proiectare a SRA. Datorit varietii foarte mari a
metodelor de proiectare a regulatoarelor aferente SRA (proiectarea algoritmic a SRA sau proiectarea
algoritmic a RG) o clasificare exhaustiv a metodelor de proiectare este dificil. n cele ce urmeaz se
prezint diferite puncte de vedere relative la ncadrarea i clasificarea posibil a metodelor de proiectare.
(i) Dependent de MM (aferent PC) utilizat n proiectare i de structura SRA (tipul reaciilor utilizate la
realizarea acestuia):
- Metode de proiectare a SRA cu reacie dup ieire (structura de baz de SRA-c bucl de reglare i
structuri derivate pe baza acesteia). Cartea va fi dedicat acestor structuri.
- Metode de proiectare a SRA cu reacii dup stare (x)(sinteza general a sistemelor).
La rndul lor metodele de proiectare pot fi grupate sau particularizate si dup diferite alte puncte de vedere.
(ii) Dup numrul mrimilor dup care se realizeaz structura de reglare:
- Metode de proiectare a RG (SRA) pentru PC cu o singur marime de ieire reglat (SRA
monovariabile).
- Metode de proiectare a RG (SRA) pentru PC cu mai multe mrimi reglate (SRA multivariabile).
n general un numr mrit de mrimi reglate (corespunztor i un numr mrit de mrimi de referina i de
mrimi de comand) complic aplicarea metodei de proiectare.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
29
(iii) Dependent de gradul de invarian a structurii sau / i a valorilor parametrilor PC, structurile de
conducere si corespunzator, metodele de proiectare sunt:
- metode de proiectare specifice conducerii PC cu parametri i structur fix;
- metode de proiectare specifice conducerii PC cu parametri i structur variabil.
(iv) Dependent de domeniul timp(timp continuu, t-C, sau timp discret, t-D) n care se deruleaza
proiectarea algoritmului de reglare (a regulatorului) se disting:
- metode de proiectare n timp continuu,
- metode de proiectare n timp discret.
Metodele de proiectare n timp continuu sunt mai prietenoase prin avantajul faptului c algoritmul de
reglare (a.r.) continuu rezultat din proiectare (ecuaie integro-diferenial) poate fi uor interpretat (neles) i
relativ uor trecut n timp discret prin diferite metode de discretizare (prin metoda trapezelor, metoda
dreptunghiurilor n variant avansat sau ntrziat etc.). Metodele de proiectare direct n timp discret conduc la
algoritmi de reglare numeric (a.r.n.) (adeseori sub forma ecuaiilor recurente) a cror trecere n timp continuu nu
are adeseori un sens fizic bine precizat.
E. Trecere n revist a unor metode de proiectare bazate pe modelele intrare-ieire ale procesului.
Algiritmii de reglare continui sunt impementabili numeric sub form cvasicontinu. Din acest motiv, metodele
de proiectare a SRA lineare cu procese continue i a.r. continui dar implementabile n variant cvasicontinu
se pot grupa dup cum urmeaz:
(a) Metode de proiectare bazate pe utilizarea indicatorilor de calitate integrali. Aceast abordare presupune
alegerea indicatorului integral adecvat, alegerea regulatorului tipizat (din anumite considerente), evaluarea
indicatorului ntr-o form n care parametrii regulatorului sunt variabile (elemente programabile ale problemei
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
30
de optimizare asociate) n raport cu care se extremizeaz (minimizeaz) expresia indicatorului integral.
Alegerea indicatorului este ntotdeauna corelat cu performane descriptibile i prin indicatori empirici.
(b) Proiectarea bazat pe indicatori de calitate empirici. n cazul acestor metode de proiectare performanele
SRA sunt date / impuse sub diferite forme. Spre exemplu:
- sub form grafic, tabele, diagrame, pentru performanele caracterizabile prin indicatorii empirici (
1
, t
r
,
t
m
,
d
.a.),
- sub form analitic, prin impunerea polilor i zerourilor (cu coresponden n performane
caracterizabile prin indicatorii empirici).
Aceste metode apeleaz principiul compensarii poli-zerouri (pole-zero cancellation). Prin aceasta, polii
dominani ai procesului sunt compensai prin zerouri ale regulatorului care, pentru realizabilitate fizic, va
conine i constante de timp de ntrziere sub forma unor module PDT1, PD2T2.
(c) Proiectarea bazata pe utilizarea caracteristicilor de pulsaie ale sistemului deschis ) (
0
j H sau ale
sistemului nchis ) ( j H
r
. n acest caz se disting dou categorii de metode:
- metode bazate pe reprezentri analitice ale funciilor de rspuns la pulsaie (f.r.p.); cazul poate fi redus
la categoria de metode bazate pe indicatori de performan;
- metode bazate pe reprezentrile grafice ale caracteristicilor de pulsaie ale PC i n final ale sistemului
deschis {
dB
j H | ) ( |
0
, ) ( arg
0
j H }.
Performanele se impun n domeniul pulsaie, de exemplu prin descriptorii pulsaie de tiere
t
, rezerv de
faz
r
, panta iniial a caracteristicii modul-pulsaie etc., avnd n vedere corespondena n indicatorii de
calitate empirici din domeniul timp. Modelul aferent procesului poate fi cunoscut n forma analitic de model
(parametric, f.d.t.) sau determinat din masurri experimentale; acest din urm caz reprezint de fapt categoria
clasic a metodelor de priectare n domeniul pulsaie.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
31
(d) Proiectare bazat pe metoda locului rdcinilor.
(e) Proiectare bazat pe date experimentale relative la proces i relatii de acordare antecalculate (metode
experimentale de acordare). Rezultatele de proiectare pot fi aduse n conexiune cu:
- indicatorii de calitate empirici definii n domeniul timp,
- indicatorii de calitate integrali.
Astfel de metode se apeleaz frecvent n cazul conducerii proceselor lente unde modelarea detaliat a
procesului devine dificil i n proiectare se adopt modele matematice de tip benchmark.
(f) Proiectarea bazat pe alocarea polilor sistemului nchis. Metoda face parte din categoria mai larg a
meteodelor algebrice de proiectare; se aplic pe larg n proiectarea sistemelor de reglare avansat. n particular
apar mai multe aspecte:
- stabilirea unui model de referin (etalon) pentru SRA (cu atenionare asupra gradelor numrtorului i
numitorului) astfel ca regulatorul s rezulte fizic realizabil;
- stabilirea alocrii convenabile a polilor sistemului nchis n corelaie cu performane ce pot fi intuite
prin indicatorii de calitate empirici; ntruct zerourile sistemului nchis rezult n urma proiectrii,
adeseori acestea trebuie compensate (acest lucru implic extinderea gradelor de libertate ale
regulatorului);
- stabilirea procedurii de determinare a MM aferent regulatorului (a.r.).
(g) Alte metode de proiectare. Proprietile structurii de sistem de reglare automat convenional (SRA-c,
bucl de reglare) pot fi imbuntite dac aceasta se extinde cu conexiuni suplimentare. Pentru aceste noi
structuri exist procedee dedicate de calcul al algoritmilor de reglare. n general, metodele de proiectare
utilizate n cazul SRA cu timp continuu sunt aplicate cu adaptri adecvate i n cazul SRA cu timp discret.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
32
F. Metode de proiectare dup ieire cu regulatoare cu aciune n timp discret. Algoritmii de reglare
numeric pot fi obinute pe dou ci:
(a) Proiectare n timp continuu, urmat de discretizarea a.r. continuu obinut. Metodele de proiectare aici
ncadrate se pot grupa n dou variante de aplicare:
Varianta 1-a: Proiectarea via continuu, la care:
- PC se cunoate prin MM continuu, de exemplu f.d.t. a procesului ) (s H
P
;
- MM continuu se extinde cu f.d.t. aferent elementului de reinere (ER) ) (s H
ER
ntr-o aproximare
continu rezultnd f.d.t. a procesului extins ) (s H
PE
calculat ca ) ( ) ( ) ( s H s H s H
ER P PE
= ;
- se alege perioada de eantionare T
e
n corelaie cu dinamica procesului, performanele impuse i metoda
de proiectare adoptat;
- se proiecteaz a.r. continuu (alegerea metodei este bazat pe experiena din domeniu a proiectantului dar
i domeniul tehnic al PC);
- se discretizeaz a.r. continuu i se obine algoritmul de reglare numeric cvasicontinu (a.r.n. CvC).
La aceast variant apar urmtoarele aspecte specifice:
- neluarea n considerare a ER poate introduce unele abateri ale performanelor de la cele scontate;
- valoarea perioadei de eantionare trebuie judicios aleas;
- n anumite situaii implementarea a.r. obinut poate fi nsoit de efectele date de fragilitatea
implementrii a.r.n.
Varianta a 2-a: Proiectarea bazat pe modelul n q al procesului:
- PC se cunoate prin MM continuu, de exemplu ) (s H
P
;
- se calculeaz MM discret aferent PC extins cu modulul eantinator + element de reinere (ES+ER)
rezultnd f.d.t. ) (z H
EPC
:
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
33
} )} (
1
{ {
1
) (
1
e
kT t
PC EPC
s H
s
L Z
z
z
z H
=

=
; (1.1-10)
- se revine n domeniul timp continuu prin utilizarea transformrii bilineare de forma:
2 / 1
2 / 1
1
1 2
e
e
e
qT
qT
z
z
z
T
q
+
+
=
+

=
(1.1-11)
i se calculeaz f.d.t. transformat ) (q H
EPC
care este o form raional proprie:
2 / 1
2 / 1 ) ( ) (
e
e
qT
qT
z
EPC EPC
z H q H
+
+
=
=
; (1.1-12)
- se calculeaz regulatorul (a.r.) ) (q H
R
; aceast f.d.t. se retrece apoi n discret, rezultnd ) (z H
R
.
Metoda se aplic mai frecvent n situaiile n care RG din domeniul q se calculeaz prin metode de frecven.
n acest caz calculul funciei de rspuns la pulsaie discret (transformat) are la baz relaia (1.1-13):
=
=
j q
EPC EPC
q H j H ) ( ) (
. (1.1-13)
(b) Proiectarea numeric direct a a.r.n., bazat pe MM cu timp discret aferent PC continuu. Toate
variantele de aplicare a metodei au la baza MM discret (extins) al PC, ) (z H
EPC

Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
34
1.2. Modele matematice de ordin redus (tip benchmark)
Metodele de proiectare dup ieire prezint prticularitatea c utilizeaz n foarte mare msur modele
matematice (MM) de ordin redus ale procesului. Modelele matematice de ordin redus sunt MM de tip Intrare-
Ieire (MM-II) lineare (linearizate) sau nelineare de complexitate relativ redus care redau suficient de bine
comportarea sistemului nu ns i proprietile structurale ale acestuia.
MM-II lineare sunt adeseori modele redate sub forma functiilor de transfer (f.d.t.) de ordin relativ redus,
obinuit 5
P
n , fr sau cu dinamic la numrtor (
P P
n m ). Aceste MM de aproximare pot fi obinute:
- n urma unor simplificri aduse MM de baz al PC (MM analitic),
- prin identificare experimental.
MM tipizate considerate reprezentative pentru sustinerea metodelor de proiectare sunt denumite modele de tip
benchmark. Ele constituie particularizri ale MM de form raional sau extinse cu un modul cu timp mort
(T
m
):
m
sT
P
P
P
e
s A
s B
s H

=
) (
) (
) (
. (1.2-1)
MM tipizate (benchmark) frecvent apelate n practica proiectrii SRA sunt prezentate n tabelul 1.2-1.
Pentru generalitatea reprezentrii, coeficienii (parametrii) care caracterizeaz aceste modele sunt unitare sau
relative la valoarea 1 prin nmulire cu un coeficient adecvat, de exemplu T , n care 1 = T i 1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0 , 01 . 0 = .
Pe baza MM tipizate se dezvolt i se testeaz eficiena diferitelor metode de proiectare.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
35
n proiectare se utilizeaz apoi forme particularizate ale modelelor tipizate de baz, forme care
caracterizeaz bine comportarea unor clase de procese. Un exemplu n acest sens este modelul de tip PT2
(eventual PT3):
5 . 0 , 25 . 0 , 1 . 0 , 1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0 , 01 . 0
,
s) (1 ) s 1 )( s 1 (
1
) s ( H
P
= =
+ + +
=
(1.2-2)
n literatura sunt prezentate i recomandri de utilizare corelat a diferitelor tipuri de PC (modele matematice
asociate) i de tipuri de regulatoare.
Tabelul 1.2-1. Modele matematice de tip benchmark.
Tip
MM
Forma funciei de transfer ) (s H
P
Observaii i comentarii
PT-n
8 , 4 , 3 , 2 , 1 ,
) 1 (
1
=
+
n
s
n

Se utilizeaz la testarea performanelor SRA pentru
conducerea proceselor lente cu autostabilizare.
PT4
1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0
,
(1 ) s (1 s) (1 ) 1 (
1
3 2
=
) + + + + s s

Idem.
PDT
3
1 ... 1 . 0 , 10 , 5 , 2 , 1
,
2 ( ) 1 (
0
2
0
2
0
2
0
= =
) + + +
+
s s s
s

Procese puternic oscilante.
Cap.1. Structuri de baza si metode de proiectare
36
PT1-
Tm
10 , 5 , 1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0 ,
1
1
=
+

T e
sT
s

Procese cu timp mort.
PDT
3-nm
5 , 5 . 2 , 1 , 5 . 0 , 2 . 0 , 1 . 0 ,
) 1 (
1
3
=
+

s
s
Procese de faz neminim (nm); cu ct valoarea lui crete,
cu att conducerea devine mai dificil.
PC
insta
b.
2
1
1
s

Proces instabil (oscilant).
IT-n

8 , 4 , 3 , 2 , 1 ,
) 1 (
1
=
+
n
s s
n

Extensibil cu timpul mort:
e
s

cu = 0,1; 0,2 ; 0,5 ; 1,o ; 5,o ; 10,o

n cazul conducerii dup ieire pentru regulator se utilizeaz MM-II sub forma f.d.t. ) (s H
R
sau ) (z H
R

(respectiv ecuaia recurent aferent). Astfel, rezult f.d.t. aferente sistemului deschis, de form raional
(extins cu elementul cu timp mort):
0 , ,
) (
) (
) ( ) (
0
0
0
= = =

m
sT
P R
T e
s A
s B
H s H s H
m
. (1.2-3)
Polinoamele de la numrtor pot fi explicitate sub diferite forme. Metodele de proiectare continu i
cvasicontinu dupa ieire sunt diverse, fapt pentru care abordarea lor n totalitate este dificil.
Cap.2. Algoritmi de reglare
31
Capitolul 2
ALGORITMI DE REGLARE
Algoritmul de reglare constituie baza lurii deciziei la nivelul sistemelor de reglare automat. Structura
acestor algoritmi poate fi mult diferit dependent de modul cum rezult din proiectarea SRA. O clas aparte o
reprezint aa numiii algoritmi convenionali (algoritmi de reglare tipizai), la prelucrarea informaiei este bazat
pe legi naturale. Utilizarea acestor algoritmi este deosebit de rspndit n practic (dupa [1] peste 90% din
regulatoarele utilizate n practic sunt de acest tip sau generate pe aceste baze, fapt pentru care studiul lor este
deosebit de important.
2.1. Algoritmi de reglare tipizai, continui. Realizarea (implementarea) cvasicontinu a
algoritmilor
A. Structura i funciile unui SRA dup ieire. Structura de baz a unui SRA dup ieire (cu o singur bucl de
reglare, SRA-c) a fost dat n fig.1.1-4. Structura trebuie s realizeze urmatoarele cerine de reglare:
Asigurarea unor regimuri tranzitorii dorite (acceptate) de ctre tehnologul de proces.
Asigurarea condiiei de reglare, exprimat aici n formularea relativ la regimul staionar constant (RSC),
prin relaia de RSC de forma:

= r y 1
sau
= r
k
z
M
1
, (2.1-1)
n care k
M
coeficientul de transfer al elementului de msur.
Asigurarea condiiei de rejecie a perturbaiei (a efectelor unei perturbaii constante, RSC):

= v y 0
sau

= v z 0
. (2.1-2)
Cap.2. Algoritmi de reglare
32
Prin reunirea celor dou condiii se obine relaia (2.1-3):


+ = v 0 r 1 y
sau
+ = v 0 r
k
1
z
M
. (2.1-3)
Pentru asigurarea acestor cerine, SRA-c i revin urmtoarele sarcini:
1) Reinerea / memorarea / generarea informaiilor referitoare la modul n care va trebui s se desfoare PC,
prin intermediul mrimii de referin r(t).
2) Urmrirea desfurrii PC prin preluarea informaiilor referitoare la evoluia ieirii acestuia z(t) (n general,
i a altor mrimi din sistem), prin mrimea de msur y(t) .
3) Evaluarea desfurrii PC prin compararea valorii actuale a ieirii msurate y(t) cu valoarea dorit prescris
prin r(t); comparaia se face prin scdere (n elementul de comparaie, EC) conform relaiei:
) ( ) ( ) ( t y t r t =
, (2.1-4)
cu ) (t eroarea de reglare (sau e(t)), semnul evideniaz caracterul reaciei (negativ).
4) Elaborarea mrimii de comand u(t) de ctre regulator funcie de e(t) pe baza algoritmului de reglare / legii
de reglare (a.r. / l.d.r.) propriu / proprie:
] ... [ ), ), ( ( ) (
2 1
p p t f t u
T
= = p p
, (2.1-5)
p este vectorul parametrilor (de acordare ai) regulatorului (RG).
Comanda u(t) este transmis apoi ctre procesul condus (PC). Variabila timp t poate fi timp continuu (t-C)
sau timp discret (t-D).
Algoritmii de reglare pot fi implementai n diferite variante:
- ca modul constructiv-funcional independent (echipament analogic sau numeric), cu denumirea de regulator
industrial realizat i ofertat de numeroase firme de specialitate;
- ca modul constructiv-funcional realizat in jurul unui microprcesor (microcontroller), cu a.r. implementat
prin program;
Cap.2. Algoritmi de reglare
33
- ca modul informaional, algoritm realizat prin program, implementat sub form numeric pe un echipament
de uz general (algoritm de reglare numeric, a.r.n.).
n cazul continuu, funcionala ) ), ( ( p t f poate conine diferite componente de prelucrare informaional, dupa
eroarea de reglare ) (t sau dup mrimile de intrare n RG, r(t) sau y(t).
Algoritmii de reglare tipizai continui se obin prin combinarea adecvat a celor patru tipuri de aciuni de
baz:
- aciunea proporional ( P ) :
) ( ) ( t k t u
p p
=
, (2.1-6)
- aciunea integratoare ( I ) :

= d ) ( ) (
i i
k t u
, (2.1-7)
- aciunea derivativ ( D ) :
) ( ) ( t k t u
d d
= &
, (2.1-8)
- aciunea de temporizare ( T1 ) :
) ( ) ( ) ( t k t u t u T
p p f
= + &
. (2.1-9)
Actiunea de temporizare poate fi introdus n mod voit, cnd valoarea lui T
f
este aleas convenabil (filtrare
propriu-zis), sau se manifest inerent ca urmare a caracterului de fizic realizabil al primelor trei tipuri de aciuni
(caz n care valoarea lui T
f
este mic, adeseori neglijabil). Algoritmii bazai pe aceste operaii sunt a.r. lineare.
Principalii algoritmi de reglare (regulatoare, RG sau R) cu aciune continu implementate n variant
analogic sau n variant numeric cvasicontinu (CvC) sunt urmtoarele:
- algoritmul de reglare (a.r.) (RG) de tip proporional (P);
- a.r. (RG) de tip integrator (I);
- a.r. (RG) de tip proporional-integrator (PI);
- a.r. (RG) de tip proporional-derivativ cu temporizare (PDT1);
- a.r. (RG) de tip proporional-integrator-derivativ (PID).
Aplicaiile practice curente utilizeaz regulatoarele PI sau PID.
Cap.2. Algoritmi de reglare
34
n ansmblu RG (a.r.) va realiza un mixaj al celor trei componente de baz P, I sau D (DT1) i extensii cu
module de filtrare, nelineare .a.. Mixajul componentelor poate fi asigurat i la alte tehnici de prelucrare a
informaiei (de exemplu, la cele bazate pe reguli cum este cazul reglrii fuzzy).
B. Structuri informaionale pentru regulatoarele tipizate.
Structura de baz a unui regulator este data n fig.2.1-1 (a).


Fig.2.1-1. Structuri (scheme bloc informaionale) pentru regulatoare.
Fa de structura de baz n practic pot apare variaiuni caracterizate de faptul c:
Mrimile de intrare sunt prelucrate de filtre de semnal Fr, Fy, fig.2.1-1 (b). Filtrul pe canalul de referin,
Fr, este utilizat preponderent n urmtoarele scopuri:
Cap.2. Algoritmi de reglare
35
- asigur aplicarea referinei sub forma unor semnale cu variaii mai putin pronunate, de tip PT1, PT2 sau de
tip semnal ramp cu pant i valoare limitat;
- asigur compensarea unor zerouri care apar n f.d.t. a SRA n raport cu referina (conexiune feedforward)
contribuind la mbuntirea proprietilor acestuia.
Filtrul pe canalul de msur, Fy, este utilizat preponderent n urmtoarele scopuri:
- filtrarea mrimii msurate de perturbaii (notate cu v
m
n fig.1.1-3) induse pe canalul de msur;
- prelucrarea suplimentar a informaiei de pe acest canal n raport cu canalul de prescriere (referin).
Algoritmul de reglare prelucreaz diferit informaia n raport cu cele dou intrri, fig.2.1-1 (c):
- modulul Fr1 realizeaz funciile specificate ale modulului Fr din cazul anterior (prima variant);
- modulul Fr2 poate realiza forarea aciunii referinei r direct n mrimea de comand u prin componenta u
r
;
acest modul are de regul caracter DT1 sau PDT1 (cu T
d
> T
f
); corespunztor, componenta u
r
poate avea doar
efect tranzitoriu (cu valoraea de RSC u
r
= 0), sau eventual i persistent (u
r
0);
- modulul Fy2 asigur prelucrarea suplimentar a mrimii de reacie y; obinuit modulul Fy2 este de tip DT1;
utilizarea modului Fy2 se dovedete util prin faptul c zeroul suplimentar introdus de componenta DT1 nu se
manifest i n raport cu referina.

Cap.2. Algoritmi de reglare
36

Fig.2.1-1. Structuri (scheme bloc informaionale) pentru regulatoare.

Regulatorul ncorporeaz module suplimentare care servesc buna funcionare a SRA.
- Structura din fig.2.1-1 (d) evideniaz prezena pe canalul erorii de reglare a modulului suplimentar ZI
(zon de insensibilitate) cu menirea de a desensibiliza aciunea RG la mici modificri ale ieirii z(t) cauzate
de aciunea unor perturbaii v(t) de valoare redus. n locul menionat blocul ZI va putea fi implementat
numai dac RG are component integratoare (I).
- La structura din fig.2.1-1 (e), cu exemplificare pentru un regulator PI, regulatorul este prevzut cu un modul
nelinear de limitare a comenzii u(t) i utilizarea msurii Anti-Windup-Reset (AWR) (numit uneori ARW).
Aceasta se introduce pentru a nu permite depirea excesiv de ctre ieirea nelimitat u(t) a valorii de
limitare u
l
.
Cap.2. Algoritmi de reglare
37
Pentru caracterizarea matematic a diferitelor structuri, n literatur sunt apelate mai multe variante de baz
ale RG aferente SRA dup ieire, variante care difer prin modul de detaliere a prezenei componentelor. Acestea
vor fi prezentate n continuare.
(1) Structura paralel a regulatorului PI(D) ideal (forma non-interactiv) cu f.d.t.:

+ + =
d
i
R R
sT
sT
k s H
1
1 ) (
. (2.1-10)
Structura poate fi extins cu filtre pe canalele de intrare sau modificat la forma neomogen.
(2) Structura serie a regulatorului PI(D) ideal (forma non-interactiv) cu f.d.t.:
) 1 )( 1 ( ) (
2 1 r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + =
sau
f
r r r
R
sT
sT sT
s
k
s H
+
+ +
=
1
) 1 )( 1 (
) (
2 1
(2.1-11)
Forma realizabil aferent f.d.t. (2.1-11) este:
1 , ,
1
1 1
1 ) ( > =
+
+

+ = n nT T
sT
sT
sT
k s H
f d
f
d
i
R R . (2.1-12)
(3) Structura neomogen a regulatorului PI(D), pentru care prelucrarea informaiei pe cele dou canale de intrare
este diferit:

+ = ) (
1
) (
1
1 ) ( s y
sT
sT
s
sT
k s u
f
d
i
R (2.1-13)
sau pentru regulatorul PI:

+
= ) (
1
) ( ) ( s y
sT
sT
s
sT
k
s u
f
d
i
R
. (2.1-14)
Cap.2. Algoritmi de reglare
38
Prin renunarea la unele componente de prelucrare informaional, se obin regulatoarele tipizate utilizate n
realizarea structurilor de reglare dup ieire: P proporional I integrator, PI proporional-integrator, PDT1
proporional-derivativ cu temporizare de ordinul 1.
C. Implementarea a.r. tipizate continue cu utilizarea amplificatoarelor operaionale. Amplificatorul
operaional (AO) permite realizarea filtrelor active (FA) care pot modela dependene operaionale intrare-ieire. n
variant analogic legile de reglare (l.d.r.) continue sunt realizate n cea mai mare parte ca regulatoare electronice
coninnd module cu filtre active cu amplificatoare operaionale (FA cu AO). Proiectarea, realizarea i
implementarea soluiilor bazate pe FA cu AO prezint interes n cazul unor automatizri de anvergura redusa sau
pentru relevarea unor situatii deja existente.
n fig.2.1-2 se exemplific varianta n care AO este utilizat n schem inversoare () cu dou intrri.

Fig.2.1-2. Schema de filtru activ cu amplificator operaional.
Notaiile utilizate in schem sunt: AO amplificator operaional; CP cuadripol pasiv; 01, 02 codificare
pentru intrri; ro codificare pentru reacia operaional. Acceptnd condiiile funcionrii ideale a AO cu intrare
inversoare:
- A
0
, n care A
0
amplificarea n circuit deschis (n absena reaciei operaionale),
- R
i
foarte mare i
0
0 i u
0
0, n care R
i
rezistena de intrare,
- R
e
foarte mic i
e
generat de AO va fi independent de sarcin (R
e
rezistena de ieire),
se poate explicita urmtoarea dependen operaional a ieirii n funcie de intrri:
Cap.2. Algoritmi de reglare
39
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s u s H s u s H s u
y R r R u
+ =
, (2.1-15)
n care:
) (
1
) ( ,
) (
1
) ( ,
) (
) (
) (
02 , 01
02 , 01
0
0
02 , 01
0
2 , 1
s Y
s Z
s Y
s Z
s Z
s Z
s H
r
r
r
R R
= = =
, (2.1-16)
) (
1
s H
R
i ) (
2
s H
R
reprezint f.d.t. ale FA cu AO n raport cu cele dou intrri, iar ) (
0
s Z
r
i ) (
02 , 01
s Z sunt impedene
calculate ca inversele admitanelor de transfer ale cuadripolilor. Schema poate realiza structural i regulatoarele cu
dou grade de libertate, 2-DOF.
Observaii: 1. Semnul pentru ieirea AO, u
u
, indic inversarea n tensiune introdus de schema cu intrare
inversoare (). n cazul n care cuadripolii CP-01 i CP-02 sunt identici, atunci ) ( ) (
2 1
s H s H
R R
= i:
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
0
2 1
s Z
s Z
s H s H s H
r
R R R
= = =
. (2.1-17)
2. La modificarea impedanelor de pe canalele de intrare se obin regulatoare cu prelucrare neomogen a
informaiei. Pentru aceste regulatoare se poate separa partea comun a f.d.t. ) (s H
R
:
)] ( ) ( ) ( ) ( )[ ( ) ( s u s H s u s H s H s u
y Fy r Fr R u
=
. (2.1-18)
3. Realizarea comparaiei semnalelor de intrare se sigur prin aplicarea reaciei cu semnul ().
n tabelul 2.1-1 sunt prezentate variante de cuadripoli frecvent utilizai n realizarea RG electronice. n tabel
sunt prezentate i relaiile de calcul al impedanei de transfer.
Cap.2. Algoritmi de reglare
40
Tabelul 2.1-1. Scheme de cuadripoli pasivi.
Relaii de calcul al parametrilor Structura cuadripolului Expresia admitanei de
transfer ) (
21
s Y Directe Inverse
1 2 3 4

k
1

R k = k R =

s k C k = k C =

k
Ts + 1

R k = ,
C R T =
k R = ,
k
T
C =

Ts
s k
+ 1


C k = ,
C R T = k
R
1
= , k C =

) 1 (
1
Ts k +
R k 2 = ,
2
C R
T =
2
k
R = ,
k
T
C
4
=


) 1 (
1
Ts k
Ts
+
+

1 0 < <
(a):
2 1
R R k + = , C R T
2
= ,
) /(
2 1 1
R R R + =
(b):
1
R k = , C R R T ) (
2 1
+ = ,
) /(
2 1 2
R R R + =
(a): k R =
1
, k R ) 1 (
2
= ,
] ) 1 /[( k T C =
(b): k R =
1
, ) 1 /(
2
= k R ,
k T C / ) 1 ( =

Cap.2. Algoritmi de reglare
41
Tabelul 2.1-1. Scheme de cuadripoli pasivi (continuare).
1 2 3 4


) 1 (
1
Ts k
Ts
+
+
,
1 0 < <
(a): ) 2 /( 2
2 1 2 1
R R R R k + = , 2 /
1
C R T = ,
) 2 /( 2
2 1 1
R R R + =
(b):
1
2R k = , 2 / ) 2 (
2 2 1
C R R T + = ,
) 2 /( 2
2 1 2
R R R + =

(a): )] 1 ( 2 /[
1
= k R , = /
2
k R ,
k T C / ) 1 ( 4 =
(b): 2 /
1
k R = , )] 1 ( 4 /[
2
= k R ,
k T C / ) 1 ( 4 =
(b) caz particular agreat:
2 2 1 1 2 1
C R C R C R + <<
(a):
) 1 )( 1 (

2 1
s T s T
s k
+ +

2 1
T T >
(b):
1 1 r
T T = ,
2 2 r
T T =
(a):
2
C k = , = 2 /
2 , 1
T
2 2 1 1
2
4 / C R C R

2 1 2 2 1 1
C R C R C R + + =

(b):
2
C k = ,
1 1 1
C R T
r
= ,
2 2 2
C R T
r
=
k T T R / ) (
2
2 1 1
= k T T R /
2 1 2
= , k C =
2
,
2
2 1 2 1 1
) /( T T T T k C =

2
3
Z
Z
,
+ =
2 1
2
Z Z Z
1 3 3 2
Z Z Z Z + +







| ) ( | / 1
21
<< j Y R
) (
21
s Y ,
) ( ) (
1 1
s u s u

,
1 0 <







Cap.2. Algoritmi de reglare
42
D. Generarea i implementarea algoritmurilor de reglare numeric cvasicontinu. Calculul n timp continuu al
SRA este urmat de cele mai multe ori de implementarea numeric a algoritmurilor de reglare sub forma a.r.n. CvC.
Exist numeroase variante de generare a a.r.n CvC, variante care difera prin:
- obiectivele urmrite n realizarea structurii de conducere;
- modul de generare a algoritmului de conducere,
- tipul elementului de execuie;
- valoarea perioadei de eantionare T
e
i timpul de calcul solicitat de realizarea a.r.n.;
- experiena proprie a celui care realizeaz soluia de conducere .a.
Implementarea prin subprogram a a.r.n. pe un echipament numeric presupune faptul c timpul necesar
executrii algoritmului de reglare, notat cu t
c
, este mai mic dect perioada de eantionare T
e
. Mai mult, este de
dorit ca t
c
s fie mult mai mic dect T
e
, astfel nct:
- n intervalul de timp rmas, T
e
t
c
, echipamentul s poat efectua i alte sarcini;
- intrrile {r
k
, y
k
, } i ieirea u
k
s poat fi considerate sincrone.
Variant de discretizare a a.r. continue tipizate bazat pe aproximarea integralei (derivatei). Discretizarea are
la baz metodele cunoscute sub numele de metoda dreptunghiurilor avansat (MD-A), metoda dreptunghiurilor
ntrziat (MD-I) i metoda trapezelor (MT). Discretizarea este exemplificat pentru un a.r. continuu de ordinul 1.
Considernd f.d.t. continu:
1 0
1 0
) (
) (
) (
a s a
b s b
s e
s u
s H
R
+
+
= =
,
) ( ) ( ) ( s y s r s =
, (2.1-19)
Relaiile de discretizare specifice celor trei metode de discretizare sunt urmtoarele:
MT:
1
1
2
1

+
=
z
z T
s
e
(a)
Cap.2. Algoritmi de reglare
43
MD-A:
1
1

=
z
z
T
s
e (b) (2.1-20)
MD-I:
1
1 1

=
z
T
s
e
(c)
Prin discretizare se obine relaia n ntrzieri (
1
z i 1
0
= p ):
1 0
1 0
(c) (b), (a), : s
) (
) (
) ( ) (
p z p
q z q
z P
z Q
s H z H
R R
+
+
= = =
,
1
1
1
1
0
1
1
1 ) (
) (
) (
p z
q z q
z P
z Q
z H
R

+
+
= =
. (2.1-21)
Ecuaia recurent aferent este:
, (2.1-22)
n care
} ; , , , { ,
1 0 1 0 e
T b b a a f q p =
.
Schema bloc informaional aferent a.r.n. este prezentat n fig.2.1-3. n schem au fost introduse dou
variabile auxiliare,
*
1 1
=
k k
x
i
*
2 k k
x =
.
Cap.2. Algoritmi de reglare
44

Fig.2.1-3. Schema bloc informaional aferent unui a.r.n. de ordinul 1.
Programul de implementare scris n pseudocod are urmtoarea explicitare:

= = = = = = =
t = t
k
activare program de reglare;
citete r
k
, y
k
;
calculeaz: e
k
= r
k
y
k
;
dac k = 0
atunci x
1k
= x
10
(prima iniializare)
altfel x
1k
= x
2k
(reiniializare);
calculeaz x
2k
=
k
p
1
x
1k
;
u
k
= q
1
x
1k
+ q
0
x
2k
;
transmite u
k
;
program terminat
= = = = = = =
Relativ la implementarea a.r.n. se menioneaz i urmtoarele aspecte suplimentare:
a. Prezena componentei I n structura a.r.n. se verific prin condiia 0 ) 1 ( = P .
Cap.2. Algoritmi de reglare
45
b. Dac n aciunea de conducere apar modificri n a.r.n. nsoite de modificarea parametrilor continui de
tipul:
- trecerea de pe un a.r.n. pe altul,
- trecerea de pe regimul de conducere in sistem deschis pe regimul de conducere prin SRA, fig.2.1-4.


Fig.2.1-4. Trecerea de pe un regim de conducere pe altul (a) sau de pe un a.r.n.. pe altul (b).
n fig.2.1-4 s-a notat cu DCM dispozitivul de conducere manual care elaboreaz comanda manual
mk
u ,
comanda automat
ak
u fiind alaborat de ctre a.r.; n vederea trecerii fr oc de pe un algoritm pe altul (bumpless)
devine obligatorie:
- recalcularea i modificarea parametrilor a.r.n.,
- reconsiderarea valorilor trecute
1

k
,
1 k
u ,... .
Cap.2. Algoritmi de reglare
46
Variant de implementare a a.r.n. CvC (PID) prin aproximarea operaiilor care apar n prelucrarea erorii de
reglare. Aceast variant are la baz expresia l.d.r. PID scris n forma:
) ( d ) ( ) ( ) (
0
t k k t k t u
d
t
i p
+ + =

&
. (2.1-23)
Remarc: Coeficienii l.d.r. continue sunt scrii cu caractere mici.
Pentru o perioad de eantionare T
e
suficient de mic (
i d e
T T T , < ), componentele I i D se aproximeaz n forma:
I:

=

k
i
i i
t
i
K k
0
0
d ) (
(discretizare prin MD-A), (2.1-24)
D:
) ( ) (
1

k k d d
K t k
&
(diferena de ordinul 1). (2.1-25)
Componenta P este pastrat nealterat:
P: p p k p
kT t
p
K k K t k
e
= =
=
, ) (
. (2.1-26)
Remarc: In continuare coeficienii a.r.n. cvasicontinu (CvC) sunt scrii cu caractere mari.
n aceste condiii, expresia comenzii la momentele t = t
k
= kT
e
se scrie n forma:
) ( K K e K u
1 k
k d
k
0 i
i i k p k
_
_
=
+ + =
. (2.1-27)
Prin introducerea variabilei auxiliare x
k
:

=
=
1
0
k
i
i i k
K x
(2.1-28)
Cap.2. Algoritmi de reglare
47
rezult:
k i k k
K x x + =
+1
(2.1-29)
i implementarea data prin schema bloc din fig.2.1-5. Schema evidentiaz clar caracterul integrator al conexiunii;
modificnd valoarea lui K
i
se modific panta integratorului.

Fig.2.1-5. Realizarea recurent a componentei I.
Corespunztor, a.r.n. (2.1-27) se rescrie n forma:
d i p pid k d k pid k k
K K K K K K x u + + = + =

,
1
. (2.1-30)
Formei (2.1-30) i corespunde schema bloc informaional dat n fig.2.1-6. n paragraful urmtor va fi
prezentat programul de realizare a a.r.n. CvC astfel obinut.

Fig.2.1-6. Schema bloc informaional aferent a.r.n. PID.
Cap.2. Algoritmi de reglare
48
Procedura de stabilire a legturii ntre parametrii a.r. continuu din (2.1-24), {k
p
, k
i
, k
d
}, i parametrii a.r. PID
,{k
r
, T
r1
, T
r2
(T
f
)}, este prezentat n [21], [23]. Dup efectuarea calculelor se obine f.d.t. de aproximare a l.d.r.
continue n forma (2.1-31):
s T
s T
K
s T
s T
K K s H
e
e
d
e
e
i p R
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
) (
+
+
+
+ =

, (2.1-31)
respectiv cu explicitarea compact:
2
2 1
2
2 1 0
) (
s a s a
s b s b b
s H
R
+
+ +
=

, n care ( 0
0
= a ): (2.1-32)
). 4 /( ) 4 / 2 / ( , / ) ( , 1
), 2 /( , /
2
2 1 0
2
2 1
i e i p d i e i p
i e i e
K T K K K b K T K K b b
K T a K T a
+ + = + = =
= =
(2.1-33)
Pentru regulatoarele tipizate (P, I, PD), legtura dintre coeficienii l.d.r. continue i cei ai a.r.n. CvC se obine
n manier similar i este sintetizat n tabelul 2.1-2.
Tabelul 2.1-2. Coeficienii a.r.n. CvC n funcie de coeficienii l.d.r. continue.
L.d.r. continu
Tipul F.d.t. de baz ) (s H
R
F.d.t. de aproximare ) (s H
R


P
r r
K k =
r
k

I s
k
r

] ) 2 / ( 1 [ s T
s
K
e
i
+

PD
2 / ,
1
) 1 (
e f
f
d r
T T
s T
s T k
=
+
+

d
e
e
p
K
s T
s T
K
) 2 / ( 1+
+


PI
) 1 ( s T
s
k
r
r
+ i
e
e
p
K
s T
s T
K
) 2 / ( 1+
+

Cap.2. Algoritmi de reglare
49
PID
(1)


(2)
2 / ,
1
) 1 (
) 1 (
2
1 e f
f
r
r
r
T T
s T
s T
s T
s
k
=
+
+
+

+
+ +
s T
s T
s T
k
f
d
i
R
1
1
1
d
e
e
i
e
e
p
K
s T
s T
K
s T
s T
K
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
+
+
+
+

Coeficienii a.r.n. CvC
Tipul
p
K
i
K
d
K
P
r
k
I
e r
T k
PD
r
k
r e d
k T T ) 2 / 1 / (
PI ) 2 / (
e r r
T T k
e r
T k
PID
(1)
e r
T k ) (
2 1 e r r r
T T T k +
] ) ( 2 [
4
2 1
2 1
e r r
r
e
r r
r
T T T
k
T
T T
k +

PID
(2)
) 2 / (
e i R
T T k
e R
T k ) 2 / 3 2 2 / (
e d i R
T T T k +
2.2. Recomandri privind utilizarea algoritmilor tipizai
Recomandrile prezentate n continuare se refer n special la clasa proceselor cu autostabilizare.
Valabilitatea concluziilor poate fi verificat simplu, utiliznd pentru exemplificare un (model de) proces de ordin
redus. Extrapolarea concluziilor i pentru alte clase de procese trebuie acceptat cu discernmnt.
A. Recomandri privind utilizarea RG-P (proporionale). RG-P (PT1) se utilizeaz numai n cazul unor PC
relativ simple fr sau cu o singura constant de timp mare i fr (cu) component integratoare, cnd:
- nu se pune problema unor performane deosebite de reglare;
Cap.2. Algoritmi de reglare
50
- n RSC nu se solicit eroare de reglare nul i nici rejecia efectelor unor perturbaii constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer k
R
se obin urmtoarele efecte:
- la creterea valorii lui k
R
procesul de reglare devine mai rapid dar i mai oscilant ns se nrutesc condiiile
de stabilitate;
- scderea valorii lui k
R
are efecte inverse.
(Verificarea concluziilor mentionate se lasa in seama cititorului).
B. Recomandri privind utilizarea RG-I (integratoare). Se disting urmtoarele situaii remarcabile.
- PC are numai constante de timp mici i performanele dorite se pot asigura prin modificarea lui k
r
.
- Pentru SRA se impune condiia de eroare de reglare nul in RSC.
Concluziile generale prezentate n paragraful A privind efectele modificrii lui k
r
asupra comportrii SRA i menin
valabilitatea.
C. Recomandri privind utilizarea RG-PI (proporional-integratoare). Se disting urmtoarele situaii
remarcabile.
- PC conine o constant de timp mare
1
T a crei valoare poate fi compensat de ctre RG prin constanta de
timp de integrare T
i
(T
r
). Ca urmare, procesul de reglare devine (mult) mai rapid. Dac nu este realizat
compensarea exact, adic
1
T T
r
, atunci apar dou situaii:
- pentru
1
T T
r
> se obine efectul de supracompensare a constantei de timp a PC;
- pentru
1
T T
r
< se obine efectul de subcompensare a constantei de timp a PC.
- Se impune condiia de eroare de reglare nul (in RSC).
- Dac alte soluii de reglare nu dau satisfacie se poate ncerca utilizarea unui RG-PI; pentru k
R
i T
i
se vor
alege valori rezonabile (de ordinul de mrime al constantei de timp mari).
D. Recomandri privind utilizarea RG-PID (proporional-integrator-derivative). Se disting urmtoarele
situaii remarcabile.
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari (inerii mari) al cror efect poate fi compensat prin
constantele de timp ale regulatorului.
- Se impune realizarea condiiei de eroare de reglare nul (in RSC).
Cap.2. Algoritmi de reglare
51
- Modificrile referinei r(t) i perturbaiei v(t) sunt puin pronunate, ceea ce va face ca variaia comenzii s nu
fie foarte pronunat. Dac variaia referinei este puternic, atunci se va prefera utilizarea unui regulator cu
prelucrare neomogen a informaiei:
- n raport cu referina, de tip PI;
- n raport cu canalul de msur, de tip PID.
Avantajele utilizrii RG-PID sunt aceleai cu cele din cazul utilizrii unui RG-PI, cu observaia c devine posibil
compensarea efectelor a dou constante de timp mari ale PC respectiv a doi poli complex conjugai ai procesului. Se
poate manifesta efectul de subcompensare sau de supracompensare a unui pol / unor poli al / ai PC.

2.3. Funcii suplimentare incluse n structura regulatoarelor tipizate
Cap.2. Algoritmi de reglare
52
2.3.1. Msura Anti-Windup-Reset (AWR).
Msura Anti-Windup-Reset (AWR, uneori ARW) este destinat limitrii creterii valorii ieirii blocului
integrator din structura regulatoarelor cu component I, la intrarea n limitare a ieirii regulatorului (u
l
). n fig.2.3-1
este prezentat o variant de realizare a msurii AWR, n care NL-1 este blocul de limitare montat pe ieirea
regulatorului. Prezena celorlalte dou module de limitare (NL-1 i NL-2) se justific de la aplicaie la aplicaie.

Fig.2.3-1. Variant de realizare a msurii AWR n cazul unui RG-PID.

Realizarea n variant analogic a msurii AWR este prezentat n fig.2.3-2. Elementul de limitare NL-1 este
realizat n jurul amplificatorului operational AO6, pentru care se impune ca rezistenele R
06
i R
16
s fie riguros
egale; astfel, se asigur cerina |u
l
| = |u|.
Cap.2. Algoritmi de reglare
53

Fig.2.3-2. Realizarea msurii AWR n varianta de FA cu AO.

Cele dou tensiuni, limitat u
l
i nelimitat u, se compar prin circuitul AO7:
07 17
' '
07
'
07 07 07 17 7
/ , ), )( / ( R R k R R R u u R R u
AWR l
= = = + =
. (2.3-1)
Blocul diodelor D81 i D82 montate n antiparalel asigur desensibilizarea schemei de integrare la imprecizii
de realizare n circuitul ARW (AWR) i offset. Obinuit, domeniul valorilor lui k
AWR
este: ] 100 , 1 . 0 [
AWR
k . Valoarea
lui k
AWR
influeneaz [23]:
- timpul de rspuns al msurii AWR;
- nivelul cu care ieirea nelimitat (u) depete ieirea limitat (u
l
):
u
l
= u u
l
.
Cap.2. Algoritmi de reglare
54
Realizarea n variant numeric CvC a msurii AWR. n varianta numeric de implementare a a.r.n. PI (D) se
pot imagina strategii eficiente de realizare a msurii AWR pe baza aspectului fenomenologic al problemei. Blocul
(modulul) AWR / ARW poate fi:
- n varianta cea mai simpl, dar i cea mai frecvent apelat, un bloc de tip proporional cu f.d.t. k
AWR
;
- n varianta mai complex, un bloc cu dinamic (obinuit de tip PT1).
n continuare vor fi stabilite ecuaiile a.r.n. cu limitare. n regim de limitare, cu | | | |
, L k l
u u > , n care s-a notat cu
} , {
M m L
u u u o valoare unic pentru cele dou limite, se poate scrie:
) (
, , k k l AWR k k l
u u k + =
. (2.3-2)
Dac
k k l
u u =
,
, atunci
k k l
=
,
. n consecin, ecuaiile care caracterizeaz a.r.n. cu limitare i msur AWR sunt:
. K x x ), u u ( k
, K K x u , y r
k , l i k 1 k k k , l AWR k k , l
1 k
d k pid k k k k k
+ = + =
+ = =
+
_
_ _
_
(2.3-3)
Schema bloc informaional aferent a.r.n. cu msur AWR este prezentat n fig. 2.3-3.

Fig.2.3-3. Schema bloc informaional aferent a.r.n. PID cu msur AWR.
Cap.2. Algoritmi de reglare
55
Valoarea coeficientului blocului AWR / ARW, k
AWR
, poate fi stabilit:
- prin experimente de simulare numeric, la o valoare care s dea satisfacie practic; n acest caz se pune
problema alegerii unei valori iniiale, k
AWR0
;
- pe baza unui raionament de funcionalitate care poate oferi baz de calcul pentru valoarea de referin k
AWR0
.
n acest scop se expliciteaz expresia legii de reglare scris n dou situaii:
o situaie premergtoare intrrii n limitare:
1
+ =
k d k pid k k
K K x u
; (2.3-4)
situaia intrrii n limitare:
1 , ,
+ =
k d k l pid k k l
K K x u
; (2.3-5)
Prin scderea celor dou relaii se obine:
pid k k l k k l
K u u / ) (
, ,
+ =
(2.3-6)
i corespunztor:
pid AWR
K k / 1
0
=
. (2.3-7)
Implementarea prin program scris n pseudocod a algoritmului este urmtoarea:
= = = = = =
t = t
k
activare program a.r.n.;
citete r
k
, y
k
;
calculeaz:
k
= r
k
y
k
;
dac k = 0 (prima parcurgere);
atunci x
k
= x
0
i
-1
= 0;
altfel x
k
= x
k
;
Cap.2. Algoritmi de reglare
56
calculeaz u
k
= x
k
+ K
pid

k
K
d

k-1
;
dac u
k
> u
M

atunci u
l,k
= u
M
;
altfel dac u
k
< u
m

atunci u
l,k
= u
m
;
altfel u
l,k
= u
k
;
transmite u
l,k
;

l,k
=
k
+ (u
l,k
u
k
)/K
pid
;
x
k
= x
k
+ K
I

l,k
;

k-1
=
k
;
program terminat.
= = = = = =

2.3.2. Alte funcii suplimentare realizate de regulatoarele industriale.
Regulatoarele industriale realizate ca uniti de sine stttoare sunt prevzute cu o serie de funcii
suplimentare necesare n conducere. In fig.2.3-4 este prezentat schema bloc informaional aferent unui regulator
industrial. Principalele funcii evideniate pe schem sunt urmtoarele:
- Posibilitatea asigurrii referinei local sau extern dup curbe de variaie dorite sau dup program prestabilit;
introducerea unor semnale externe, auxiliare (de exemplu, pentru crearea statismului artificial, reglare
convergent .a.).
- Posibilitatea inversrii de semn pe calea direct (a fost utilizat notaia C.S. pentru caracteristica static).
Cap.2. Algoritmi de reglare
57

Fig.2.3-4. Schema bloc informaional aferent unui regulator industrial.
- Posibilitatea conducerii locale sau externe, n circuit deschis (sistem de comand), fr sau cu compensarea
de regim dinamic, echilibrarea trecerilor manual-automat i automat-manual.
- Indicarea valorii mrimilor interioare etc.
Funciile i aciunile suplimentare realizabile sunt strict necesare n realizarea conducerii. Aciunile trebuie corelate
cu toate funciile pe care le realizeaz sistemul cu conducere automat.
Cap.2. Algoritmi de reglare
58
VARIANTA -2

9.3. Regulatoare tipizate. Algoritmi de reglare tipizati. Regulatoare electronice realizate cu
amplificatoare operationale.
Reglarea dupa marimea de iesire a PC (prin utilizarea SRA-c) are la baza utilizarea algoritmilor de
reglare (a.r.) tipizati.
Constructiile fizice aferente poarta denumirea de regulatoarele tipizate cu actiune
continuala/cvasicontinuala si care dupa modul in care elaboreaza/calculeaza comanda pot fi
analogice sau numerice.
Regulatoarele analogice sunt in cea mai mare parte electronice, electronice+electromecanice sau
mixte, cand contin si parti mecanice, pneumatice sau hidraulice.
Algoritmii de reglare tipizati cu actiune continua (marime de iesire cu variatie continua in timp)
caracterizeaza legea dupa care se elaboreaza comanda data de regulator, u(t).
Aceasta comanda se obtine prin combinarea adecvata a trei sau patru tipuri de actiuni de baza
(pentru interpretare se vor da explicatii de detaliu la prelegere)
- actiunea proportionala ( P ) :
u
p
(t) = k
p
e(t) (9.3-1)
- actiunea integratoare ( I ) :
u
i
(t) = k
i
e()d (9.3-2)
- actiunea derivativa ( D ) :
Cap.2. Algoritmi de reglare
59
u
d
(t) = k
d
(t) (9.3-3)
- actiunea de temporizare ( .T1 ) :
T
f
(t) + u (t) = e(t) (9.3-4)
si e(t)=w(t) y(t) sau e(t)=r(t) y(t) (eroarea de reglare).
Actiunea .T1 este fie dorita, cand valoarea lui T
f
este aleasa convenabil (filtrare), fie inerenta
primelor trei tipuri de actiuni ( cu T
f
foarte mic).
Combinarea diferitelor tipuri de actiuni conduce la regulatoarele tipizate continuale (realizate
chiar si ca regulatoare numerice) de tip P, I, PI si PID.
A. Structuri informationale clasice pentru regulatoarele tipizate. Functia de baza a unui regulator
(RG) este ca sa asigure o dependenta functionala de forma :
u(t) = f(e(t)), cu e(t) = w(t) - y(t) (9.3-
5)
numita si lege de reglare. In principiu, dependenta (9.3-5) este asigurata cu o structura de baza
conform fig.9.3.1-a.
Cap.2. Algoritmi de reglare
60

Fig.9.3-1. Structuri (scheme bloc informaionale) pentru regulatoare tipizate si derivate din aceasta.
Fata de structura de baza, in practica pot apare variatiuni caracterizate de regula prin faptul ca:
- Marimile de intrare r(t) (sau w(t)) si/sau y(t) sunt prelucrate corespunzator, prin filtre de
semnal adecvate, fig.9.3-1 (b) F-r si /sau F-y;
- Algoritmul de reglare prelucreaza diferit informatia in raport cu cele doua intrari, fig.9.3-1 (c)
si (d).
Filtrul pe canalul de referin, Fr, este utilizat preponderent n urmtoarele scopuri:
- asigur aplicarea referinei sub forma unor semnale cu variaii mai putin pronunate, de tip PT1,
PT2 sau de tip semnal ramp cu pant i valoare limitat;
- asigur compensarea unor zerouri care apar n f.d.t. a SRA n raport cu referina (conexiune
feedforward) contribuind la mbuntirea proprietilor acestuia.
Cap.2. Algoritmi de reglare
61
Filtrul pe canalul de msur, Fy, este utilizat preponderent n urmtoarele scopuri:
- filtrarea mrimii msurate de perturbaii (induse pe canalul de msur;
- prelucrarea suplimentar a informaiei de pe acest canal n raport cu canalul de prescriere
(referin).
Celelalte filtre (c) si module suplimentare (d) si (f) asigura prelucrarea suplimentara a informatiei in
vederea obtinerii unor performante cat mai bune pentru sistemul de reglare automata.
OBSERVATIE. O categorie aparte de regulatoare sunt regulatoarele cu actiune discontinua a
comenzii, in speta:
- regulatoarele bipozitionale, la care iesirea poate lua doua stari logice, 0 deconectat sau 1
conectat, ceea ce revine (de exemplu) la 0 logic 0 V iar la 1 logic 10 V,
- regulatoare tripozitionale, la care iesirea poate lua trei stari logice, - 1 conectat in sens
negativ, 0 deconectat sau 1 conectat in sens pozitiv.
Aceasta categorie de regulatoare nu este abordata in cadrul cursului.
Constructia fizica care asigura realizarea informationala a a.r. poarta denumirea de regulator
industrial.
B. Regulatoare industriale. Regulatoarele industriale sunt echipamente dedicate realizarii a.r.
propriuzise precum si pentru realizarea (sub forma integrata) si a altor functii suplimentare solicitate
in conducere; din cadrul acestora se amintesc:
- limitarea saturatiei unor marimi ( de intrare, intermediare, de iesire) ;
- convertirea semnalelor suport purtator de informatie (tensiune curent, c.c. c.a., impulsuri
modulate , s.a.);
Cap.2. Algoritmi de reglare
62
- schimbarea sensului de variatie a unor marimi in vederea deservirii corecte a elementului de
executie ;
- asigurarea posibilitatii de conducere in circuit deschis (manuala) cu trecere "fara soc" de pe un
regim de conducere pe altul ;
- prelucrarea adecvata a unor semnale auxiliare primite din exterior ;
- indicarea valorii unor semnale .
Structura pe blocuri (simplificata) a unui regulator industrial este prezentata in fig.9.3-2, cu
exemplificare pentru un regulator PID.
Astfel de "constructii" sunt realizate si de regulatoare numerice cvasicontinuale ce utilizeaza pentru
realizarea a.r. un suport hardware adecvat si un pachet de programe prin care se asigura pe langa
toate functiile mai sus specificate si alte functii utile in conducere:
- AS-w,y - circuite adaptoare de semnal,
- F-w,y - filtre de semnal,
- CDI - circuit de inversare a CS (comutator direct-invers).
- CDI serveste pentru schimbarea semnului dependentei u(t) = f(e(t)) in concordanta cu CS a
elementului de executie E.
- Module de identificare suplimentare (nenominalizate in schema).
Cap.2. Algoritmi de reglare
63

Fig.9.3-2.Schema bloc informaional (si functionala) aferent unui regulator industrial.
Regulatoarele industriale se fabrica:
- ca si echipament de sine statator, apartinand unui sistem unificat de echipamente de
automatizare ;
- ca si echipament de sine statator universal, avand intrarile si iesirile semnale unificate
acceptate prin standarde internationale (tensiune continua +5V, 0...10 V, curent continuu 2...10
mA, 4...20 mA) ;
- ca si echipamente unicate, incadrate intr-un DC complex si dedicate functional conducerii unui
anumit proces.
Implementarea unui regulator industrial in cadrul unui DC/SCA complex presupune rezolvarea
urmatorelor probleme :
- alegerea/determinarea a.r. care trebuie sa-l realizeze RG si calculul parametrilor de acordare ;
aceasta prima problema este rezolvata prin asa numita proiectare algoritmica a RG/ SRA;
Cap.2. Algoritmi de reglare
64
- adoptarea solutiei constructiv functionale pentru RG proiectat algoritmic si definirea sarcinilor
complementare (interactiuni, conditionari functionale, s.a.) ;
- incadrarea solutiei constructiv functionale adoptate in structura DC complex.
C. Principii de realizare electronica prin filtre active cu amplificatoare operationale (FA cu AO) a
algoritmilor de reglare. Varianta cea mai uzuala de realizare a RG electronice este cea sub forma
filtrelor active cu amplificatoare operationale (FA cu AO).
Schema electronica a unui FA cu AO este prezentata in fig. 9.3-3 si corespunde unui FA cu mai
multe intrari - ambele pe intrarea inversoare (-) u
i
= w sau y si - cu o iesire u si reactie operationala
(varianta n care AO este utilizat n schem inversoare () cu dou intrri). CP - reprezinta
cuadripoli pasivi sau activi dupa caz.

Fig. 9.3-3 . Schema de filtru activ cu amplificator operaional.
Notaiile utilizate in schem sunt:
AO amplificator operaional;
CP cuadripol pasiv; 01, 02 codificare pentru intrri; ro codificare pentru reacia operaional.
Acceptnd condiiile funcionrii ideale a AO cu intrare inversoare (pentru interpretare se vor da
explicatii de detaliu la prelegere):
Cap.2. Algoritmi de reglare
65
- A
0
, n care A
0
amplificarea n circuit deschis (n absena reaciei operaionale),
- R
i
foarte mare i
0
0 i u
0
0, n care R
i
rezistena de intrare,
- R
e
foarte mic i
e
generat de AO va fi independent de sarcin (R
e
rezistena de ieire),
se poate explicita sub forma de dependen operaional ieirea (-u
u
) n funcie de intrri (u
r
) -
referinta respectiv (u
y
) - reactia:
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s u s H s u s H s u
y R r R u
+ =
, (9.3-6)
n care:
) (
1
) ( ,
) (
1
) ( ,
) (
) (
) (
02 , 01
02 , 01
0
0
02 , 01
0
2 , 1
s Y
s Z
s Y
s Z
s Z
s Z
s H
r
r
r
R R
= = =
, (9.3-7)
) (
1
s H
R
i ) (
2
s H
R
reprezint f.d.t. ale FA cu AO n raport cu cele dou intrri, iar ) (
0
s Z
r
i ) (
02 , 01
s Z sunt
impedene calculate ca inversele admitanelor de transfer ale cuadripolilor. Schema poate realiza
structural i regulatoarele cu dou grade de libertate, 2-DOF.
Observaii: 1. Semnul pentru ieirea AO, u
u
, indic inversarea n tensiune introdus de schema
cu intrare inversoare ().
n cazul n care cuadripolii CP-01 i CP-02 sunt identici, atunci ) ( ) (
2 1
s H s H
R R
= i:
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
0
2 1
s Z
s Z
s H s H s H
r
R R R
= = =
. (9.3-8)
La modificarea impedanelor de pe canalele de intrare se obin regulatoare cu prelucrare neomogen
a informaiei. Pentru aceste regulatoare se poate separa o parte comun a f.d.t. ) (s H
R
:
)] ( ) ( ) ( ) ( )[ ( ) ( s u s H s u s H s H s u
y Fy r Fr R u
= . (9.3-9)
Comparaiai semnalelor de intrare se sigur prin aplicarea reaciei cu semnul ().
Cap.2. Algoritmi de reglare
66
n tabelul 9.3-1 sunt prezentate variante de cuadripoli frecvent utilizai n realizarea RG electronice.
n tabel sunt prezentate i relaiile de calcul al impedanei de transfer.
Tabelul 9.3-1. Scheme de cuadripoli pasivi.
Relaii de calcul al parametrilor Structura cuadripolului Expresia admitanei de
transfer ) (
21
s Y Directe Inverse
1 2 3 4

k
1

R k = k R =

s k C k = k C =

k
Ts + 1

R k = ,
C R T =
k R = ,
k
T
C =

Ts
s k
+ 1


C k = ,
C R T =
k
R
1
= , k C =

) 1 (
1
Ts k +
R k 2 = ,
2
C R
T =
2
k
R = ,
k
T
C
4
=

) 1 (
1
Ts k
Ts
+
+

1 0 < <
(a):
2 1
R R k + = , C R T
2
= ,
) /(
2 1 1
R R R + =
(b):
1
R k = , C R R T ) (
2 1
+ = ,
) /(
2 1 2
R R R + =
(a): k R =
1
, k R ) 1 (
2
= ,
] ) 1 /[( k T C =
(b): k R =
1
, ) 1 /(
2
= k R ,
k T C / ) 1 ( =
Cap.2. Algoritmi de reglare
67

) 1 (
1
Ts k
Ts
+
+
,
1 0 < <
(a): ) 2 /( 2
2 1 2 1
R R R R k + = ,
2 /
1
C R T = , ) 2 /( 2
2 1 1
R R R + =
(b):
1
2R k = , 2 / ) 2 (
2 2 1
C R R T + = ,
) 2 /( 2
2 1 2
R R R + =

(a): )] 1 ( 2 /[
1
= k R , = /
2
k R ,
k T C / ) 1 ( 4 =
(b): 2 /
1
k R = , )] 1 ( 4 /[
2
= k R ,
k T C / ) 1 ( 4 =

(b) caz particular
agreat:
2 2 1 1 2 1
C R C R C R + <<
(a):
) 1 )( 1 (

2 1
s T s T
s k
+ +

2 1
T T >
(b):
1 1 r
T T = ,
2 2 r
T T =
(a):
2
C k = , = 2 /
2 , 1
T
2 2 1 1
2
4 / C R C R

2 1 2 2 1 1
C R C R C R + + =
(b):
2
C k = ,
1 1 1
C R T
r
= ,
2 2 2
C R T
r
=
k T T R / ) (
2
2 1 1
= k T T R /
2 1 2
= ,
k C =
2
,
2
2 1 2 1 1
) /( T T T T k C =


2
3
Z
Z
,
+ =
2 1
2
Z Z Z
1 3 3 2
Z Z Z Z + +






| ) ( | / 1
21
<< j Y R
) (
21
s Y ,
) ( ) (
1 1
s u s u

,
1 0 <






D. Recomandari privind alegerea si utilizarea unui anumit tip de regulator. Observatii
Recomandari absolut generale privind alegerea unui anumit tip de regulator in conducerea unui PC
nu exista. In majoritatea situatiilor astfel de recomandari sunt concretizate pe categorii de procese
(electromecanice, energetice, termice, hidraulice, pneumatice, ...).
I. Proprietatile de baza ale regulatoarelor tipizate si recomandari de utilizare. Regulatoarele tipizate
(partea de regulator propriuzis, fig.9.3-1) pot fi vazute ca subsisteme de ordin redus cu o intrare
(iesirea din EC) si o iesire (comanda catre EE) (Elemente de Transfer (ET) tipizate).
Proprietatile regulatoarelor pot fi caracterizate prin (caracterizare minimala):
- MM in domeniul timp (ecuatia diferentiala) si f.d.t. aferenta,
Cap.2. Algoritmi de reglare
68
- Alura raspunsului indicial si pe aceasta baza simbolizarea; simbolizarea este universala ;
- Realizarea minimala prin filter active cu amplificatoare operationale (FA cu AO),
Astfel, in Anexa 9.3-1. sunt prezentate principalele informatii privind caracterizarea ET tipizate, in
particular al regulatoarelor tipizate:
(a) Regulatorul Proportional, (P). Recomandri privind utilizarea RG-P (proporionale). RG-P
este cel mai simplu regulator care are doar posibilitatea ajustrii amplificrii pe calea direct a SRA:
u(t) = k
R
e(t) , si f.d.t. H
R
(s) = k
R
. (9.3-10)
Simbolizarea RG-P i raspunsul indicial si pe aceasta baza simbolizarea sunt sintetizate n Anexa 9.3-
1.
Regulatorul / a.r.-P nu are dinamic, fapt pentru care proprietatile dinamice ale SRA nu vor fi
imbunatatite substantial.
Uneori este utilizat ca realizare PT1 cu constanta de timp de filtrare (T
f
) foarte mic.
RG-P (PT1) se utilizeaz numai n cazul unor PC relativ simple fr sau cu o singura constant de
timp mare i fr component integratoare, cnd:
- nu se pune problema unor performane deosebite de reglare;
- n RSC nu se solicit eroare de reglare nul i nici rejecia efectelor unor perturbaii constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer k
R
se obin urmtoarele efecte:
- la creterea valorii lui k
R
procesul de reglare devine mai rapid dar i mai oscilant ns se
nrutesc condiiile de stabilitate;
- scderea valorii lui k
R
are efecte inverse.
Scheme de realizare FA cu AO aferente RG-P, fig.9.3-4 : schema (a) este si cea aferenta unui element de
comparatie (EC).
Cap.2. Algoritmi de reglare
69


Parametrul de acordare al RG-P
0
1
R
R
R
k =
, (9.3-11)
Fig.9.3-4. Realizri pentru RG de tip proporional (inclusiv a unui Element de Comparatie)
(b) Regulatorul PID (Proportional-Integrator-Derivativ). Recomandri privind utilizarea RG-
PID. Este cel mai complex regulator tipizat; caracterizarea dependetei iesire-intrari (de exemplu ca
f.d.t.) poate fi data relativ la diferite variante de realizare (si corespunzator de scriere a f.d.t. aferente):
(1) Structura serie a regulatorului PI(D) ideal (forma non-interactiv) cu f.d.t.:
) 1 )( 1 ( ) (
2 1 r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + = sau
f
r r r
R
sT
sT sT
s
k
s H
+
+ +
=
1
) 1 )( 1 (
) (
2 1
(9.3-
12)
(2) Structura de realizare paralel a RG-PID (forma idealizata) este caracterizata de ecuatia de forma:
1
t
d (t)
u(t) = k
R
[ (t) + ()d + T
d
------- ], (a)
T
i

0
d t
respectiv f.d.t.:
)
1
1 ( ) (
d
i
R R
sT
sT
k s H + + =
. sau
)
1
1
1 ( ) (
f
d
i
R R
sT
sT
sT
k s H
+
+ + =
(b) (9.3-13)
Parametrii de acordare ai regulatoarelor tipizate continuale sunt legate de tipul prelucrarii si au
denumiri si notaii consacrate. Astfel:
- Pentru realizarea paralel:
Cap.2. Algoritmi de reglare
70
k
R
coeficient de transfer, cu dimensiunea <u>/<>, in acest caz V / V
T
i
constant de timp de integrare (uneori T
c
), cu dimensiunea <sec>,
T
d
constant de timp de derivare, cu dimensiunea <sec>, respectiv T
d
=k
d*
T
f

T
f
- constanta de timp de filtrare <sec>; obisnuit T
d
>> T
f
(k
d
>1).
- Pentru realizarea serie:
T
r1
, T
r2
- constante de timp <sec>.
k
r
fr denumire specifica, coeficient utilizat frecvent in calculele de proiectare (denumirea de
coeficient de transfer este improprie); k
r
= k
R
/T
i
,
Observatie: Prin renunarea la unele componente de prelucrare informaional, se obin
regulatoarele tipizate utilizate n realizarea structurilor de reglare dup ieire: P proporional I
integrator, PI proporional-integrator, PDT1 proporional-derivativ cu temporizare de ord.1.
Mixajul componentelor poate fi asigurat si la alte tehnici de prelucrare a informatiei (de exemplu
bazat pe reguli: reglare Fuzzy).
Scheme electronice de realizare FA cu AO a RG-PID fig.9.3-5 realizarea compacta si fig.9.3-6
realizarea paralel.
Utilizarea uneia sau alteia din formele de explicitare a legii de reglare PID, depinde de:
- modul in care furnizorul de echipament da acesti parametri,
- scopul urmrit ,
- complexitatea analizei teoretice efectuate.
Cap.2. Algoritmi de reglare
71

Parametrii regulatorului
0
2 1
R
R R
k
R
+
=


1 1 i
C R T =

2 2 d
C R T =
(9.3-15)
Fig.9.3-5. Realizarea compact a RG-PID.
Utilizarea uneia sau alteia din formele de explicitare a legii de reglare PID, depinde de:
- modul in care furnizorul de echipament da acesti parametri,
- scopul urmrit ,
- complexitatea analizei teoretice efectuate.
ntre parametrii de acordare ai celor dou (trei) explicitri se pot stabili relaii de legtur.
Varianta paralel a RG-PID se utilizeaz frecvent n cazul regulatoarelor destinate conducerii
proceselor lente.
Varianta serie sau compact a RG-PID se utilizeaz frecvent n cazul regulatoarelor destinate
conducerii proceselor rapide.
Simbolizrile (paralel i compact) i alurile c.d.p. (varianta compact) sunt sintetizate n Anexa 9.3-
1.
Particularitati. Componenta integratoare asigura sistemului conditia de eroare de reglare nula in
raport cu o referinta constanta. Cele dou constante de timp ale RG-PID, T
r1
i T
r2
(pentru realizarea
paralel afirmatia trebuie reformulata) se utilizeaza de regula pentru compensarea efectelor unor
constante de timp mari ale PC.
Cap.2. Algoritmi de reglare
72
Recomandari de utilizare. In practic RG-PID este recomandat atunci cnd:
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari (inerii mari), al cror efect poate fi
compensat prin constantele de timp ale regulatorului;
- Se impune realizarea condiiei de eroare de reglare nul in raport cu referinta constanta si
rejectia efectelor unor perturbatii constante.;
- Modificrile referinei w(t) i perturbaiei v(t) sunt puin pronunate, ceea ce va face ca variaia
comenzii s nu fie foarte puternica; dac variaia referinei este puternic, atunci se va prefera
utilizarea unui regulator cu prelucrare neomogen a informaiei:
- n raport cu referina, de tip PI;
- n raport cu canalul de msur, de tip PID (canalul pe care se prelucreaz i efectele
perturbaiei).
AO-0
Elem. de
Comp.

AO-1
Ampl.=1
AO-2
Comp. I

AO-3
Comp. D
(DT1)




AO-4
Amplific.
sumator



Parametrii regulatorului
0 4
1 4

=
R
R
k
R
si
1
01 1
1 1
=

R
R

1 2 01 2
= C R T
i

0 3 1 3
= C R T
d
si
0 3 1 3
/

= R R k
d

si
0 3 0 3
= C R T
f

(9.3-16)
Fig. 9.3-3. Realizare paralel a RG-PID(T1)
Cap.2. Algoritmi de reglare
73
Avantajele utilizrii RG-PID sunt aceleasi cu cele ale utilizrii unui RG-PI, cu observaia c sepot
compensa efectele a dou constante de timp mari ale PC.
(c) Regulatorul PI. Este cel mai utilizat regulator tipizat este regulatorul PID - in diferite variante de
scriere a ecuatiei caracteristice respectiv f.d.t. aferente:
1
t

u(t) = k
R
[(t) + ()d] , (9.3-17)
T
i

0

Pe baza ecuatiei caracteristice f.d.t. pot fi explicitat n dou variante: varianta "paralel" (9.3-18) (a)
si varianta "serie" sau compact, (9.3-18) (b):
1
k
R
(1 + ) , (a)
H
R
(s) = sT
i
(9.3-18)
k
R
k
r

(1+sT
i
) = (1+sT
r
) , k
r
= k
R
/T
i
i T
r
= T
i
(b)
sT
i
s
Simbolizarea regulatorului, expresiile i alurile c.d.p. sunt sintetizate n Anexa 4.1. RG-PI are o
componenta integratoare care asigura sistemului conditia de eroare de reglare nula in raport cu o
referinta constanta. Constanta de timp a RG-PI, T
i
sau T
r
se utilizeaza de regula pentru compensarea
efectelor unei constante de timp mari a PC.
Realizari prin scheme FA cu AO.


Cap.2. Algoritmi de reglare
74

(1) Realizarea compacta de baza, fig.9.3-7 (a).

Parametri regulatorului
0
1
R
R
k
R
=
1 1
C R T
i
= (9.3-19)
1 0
1
C R
k
r
=
1 1
C R T
r
= (9.3-20)
Fig.9.3-7. Realizarea compacta a RG-PI.
(2) Realizarea paralel. In realizarea paralel a RG-PID se suprim componenta derivativ (D, DT1)
(AO-3) si se obine RG-PI, Fig.9.3-8.


Parametrii regulatorului

0 4
1 4

=
R
R
k
R
si
21 01 2
C R T
i
=
(
y
R R
1 1 01 1
= si
1 0 0 0 0 0
= = R R R
y w
)
(9.3-21)
Fig.9.3-8. Realizarea paralel a RG-PI.
Situaii remarcabile de utilizare.
- PC conine o constant de timp mare
1
T a crei valoare poate fi compensat de ctre RG prin
constanta de timp de integrare T
i
(T
r
); ca urmare, procesul de reglare devine (mult) mai rapid.
Observatie: Dac nu este realizat compensarea exact, adic
1
T T
r
, atunci apar dou situaii:
Cap.2. Algoritmi de reglare
75
- pentru
1
T T
r
> se obine efectul de supracompensare a constantei de timp a PC;
- pentru
1
T T
r
< se obine efectul de subcompensare a constantei de timp a PC.
- Se impune condiia de eroare de reglare nul in raport cu referinta constanta si rejectia efectelor
unor perturbatii constante.
- Dac alte soluii de reglare nu dau satisfacie se poate ncerca utilizarea unui RG-PI; pentru k
R
i T
i

se vor alege valori rezonabile (de ordinul de mrime al constantei de timp mari).
(e) Componenta de tip Derivativ in structurile regulatoarelor. Componenta D are efect de anticipare.
Componenta D in variant ideala sau chiar sub forma elementului DT1 nu poate fi utilizata ca
regulator independent. El poate apare numai ca si element "derivativ real", in doua moduri:
- ca i componet n cadrul legilor de reglare compuse (a.r.), de tip PD(T1) sau PID
- la realizarea estimarii vitezei de variaie (derivatei) a unor mrimi.
Ecuaia diferenial i f.d.t. aferent componentei D/DT1este redat de relatiile:
(D): u
d
(t)=k
d
'(t) H
d
(s) = sk
d
= sT
d
(a)
(DT1): T
f
u'
d
(t) + u
d
(t) = k
d
T
d
'(t) (9.5-7)
sT
d
sk
d
T
f

H
d
(s) = = cu T
d
=k
d

T
f
(b) (9.5-8)
1+sT
f
1+sT
f

(f) Regulatorul PDT1. In fig.9.3-9. se prezinta o realizarea in varianta paralel a RG-PDT1
Cap.2. Algoritmi de reglare
76

Fig.9.3-9. Realizarea RG-PD in varianta paralel.
Efectul componentei D asupra proprietilor buclei va fi diferit, dependent de faptul c ea apare:
- numai n raport cu referina,
- numai n raport cu msura (reacia),
- n raport cu ambele intrri.
Adeseori componenta D (DT1) se utilizeaza ca circuit independent pentru fortare a interventiei
asupra procesului (circuite de fortare).
In Anexa 9.3-1 sunt prezentate simbolizarea, f.d.t. si o realizare FA cu AO a elementului D(DT1) si a
RG-PDT1.
(g) Cateva concluzii generale (sintetice) privind utilizarea RG-tipizate.
- regulatorul P : va fi utilizat numai daca se impune ca SRA sa fie cu statism si PC nu prezinta
constante de timp mari; - regulatorul I : va fi utilizat in conditiile in care SRA este impus astatic si
PC nu contine constante de timp mari;
- regulatorul PI : va fi utilizat in conditiile in care SRA este impus astatic si PC contine o constanta
de timp mare, sau chiar mai multe constante de timp mari , dar dependent de actiunea perturbatiei
utilizarea unui RG-PID nu este recomandata;
Cap.2. Algoritmi de reglare
77
- regulatorul PID : va fi utilizat in conditiile in care SRA este impus astatic si numarul constantelor
de timp mari este doi sau mai mare;
- regulatorul PDT1: se recomanda a fi utilizat daca SRA se impune a fi cu statism si PC prezinta
constante de timp mari.
E. Diferite tipuri si constructii de regulatoare automate si module atasate (echipament individual
realizat ca modul de sine stttor).
(a) Regulatoare automate independente. Adeseori, intr-o astfel de structur constructivfuncional de RG sunt nglobate i funcii
auxiliare solicitate de realizarea functiei de reglare (fig.9.3-10). Ca uniti de sine stttoare regulatoarele automate,
sunt preferate n cazul multor aplicaii de reglare montate n cmp, inglobat in instalaia tehnologica (de exemplu
pe conducta in care se reglaeaza presiunea unui fluid) sau in imediata apropiere a ei, montat in panouri de
automatizare. Ele pot fi:
- de uz general,
- dedicate reglarii unor clase de procese tehnologice (temperatura, nivel, debit, presiune de fluid s.a.).

Fig.9.3-10. Exemple de regulatoare automate (in diferite game de dimensiuni pentru montaj.
In vederea alegerii, implementarii si utilizarii corecte a regulatoarelor intr-o aplicatie de conducere, presupune
cunoasterea tuturor detaliilor tehnice date de furnizor sub forma filelor de catalog. Mai mult aceste file contin si
scheme de montaj ce pot fi utilizate cu succes in aplicatiile de conducere.
Cap.2. Algoritmi de reglare
78
In fig.9.3-11 sunt prezentate date relative la o oferta de regulator automat dedicat reglarii nivelului (date extrase din
fila de catalog a firmei accesibila pe internet): (a) Date tehnice generale i o schema a conexiunilor cu aplicatia; (c)
Prezentarea unor aplicatii tipice posibile, inclusiv modul de conectare a RG conectarea RG (variante, regimuri de
functionare s.a.), (a se vedea site-urile unor firme consacrate in domeniu, de exemplu
http://www.ia.omron.com/data_pdf/data_sheet/se_ds_csm393.pdf).
Marea majoritate a acestor regulatoare functioneaza pe baza de software de conducere incorporat (algoritm de
reglare+funcii suplimentare) pe un hardware (procesor) care poate fi accesat pe baza unor meniuri specifice, fig.9.3-
12 (exemplu), care urmaresc o anumita logica de conectare, de selectare/fixare a parametrilor si a functiilor
suplimentare si de comutare a regimurilor de functionare. Uneori acest mod de operare nu este preferat, apelndu-se
sistemul clasic cu comutatoare si butoane.
Complexitatea legii de reglare (algoritmului de reglare) poate fi (mult) diferit dependent de complexitatea procesului
si performantele impuse. Majoritatea regulatoarelor utilizate in aplicatiile industriale uzuale sunt regulatoare
tipizate sau derivate din acestea (cca 80 - 90 % din cazuri):
- regulatoare liniare tipizate PI, PID (diferite variante),
- regulatoare neliniare cu aciuni bipoziional sau tripoziional,
- regulatoare sliding-mode (cu actiune in mod alunecator),
- regulatoare fuzzy cvasicontinuale cu dinamic,
- regulatoare cu mai multe grade de libertate (2-DOF) .a..
Cap.2. Algoritmi de reglare
79

Cap.2. Algoritmi de reglare
80

Cap.2. Algoritmi de reglare
81

Cap.2. Algoritmi de reglare
82
Fig.9.3-11. sunt prezentate date relative la o oferta de regulator automat dedicat reglarii nivelului
Gama larg de produse oferite de industria de echipamente de automatizare difera prin mai muli parametrii, din
cadrul crora se amintesc:
- modalitile de acceptare a semnalului msurat,
- modaliti de generare a comenzii,
- accesibilitatea la parametrii de acordare, adaptabilitatea parametrilor pe baza de algoritm de reglare (adaptiv),
- funcii suplimentare oferite (vezi si fig.9.3-2) .a.
Datorit tocmai acestei varieti mari constructivfuncionale, alegerea celui mai convenabil regulator constituie o
problem de bun informare si de experien.
(b) Echipamente (elemente) pentru setarea parametrilor RG si echipamente indicatoare pentru monitorizarea
desfasurarii procesului (functionarii SCA). Au menirea de a permite accesul catre RG in vederea setarii unor
parametrii respectiv pentru indicarea (afiarea) valorii unor mrimi de interes (valoarea la un moment de timp,
actualizata de ex. din 10 in 10 sec.).
Formele de prezentare a informaiei msurate difer de la cea mai simpl forma (tub manometric de exemplu) pn
la forme foarte complicate (afiaj color pe display-ul unui echipament numeric, ca valoare numeric i /sau bar-
graf, sisteme SCADA).
In fig.9.3-13 este prezentat un exemplu de echipament pentru indicarea numerica a valorii parametrilor procesului,
individualizabil prin setarile care se pot face chiar de pe panoul frontal (exemple de pe internet).
Cap.2. Algoritmi de reglare
83

Fig.9.3-12. Exemplu de structurare a meniului unui RG individual
Fig.9.3-13. Exemplu de fila de catalog privind meniul de operare a unui echipament de afisare numeric
F. Solutii moderne de implementare in timp real a aplicatiilor de conducere complexe. Sisteme SCADA
Abrevierea SCADA provine din limba engleza Supervisory Control And Data Acquisition si caracterizeaza un
concept materializat fizic sub forma hardware si software de catre diverse firme (sub diferite denumiri ale firmei)
utilizat pentru implementarea aplicatiilor de conducere in timp real al proceselor industriale si neindustriale
complexe. In esenta sistemul SCADA materializeaza toate echipamentele specifice DC (inclusiv perifericele de
interconexiune adaptate la EE si EM primare); drept urmare si sistemele de implementare a conceptului de
conducere poarta si ele denumirea generica de sisteme SCADA.
Sistemele SCADA sunt utilizate in conducerea automata proceselor complexe, multivariabile, cu multe marimi
controlate (conduse, monitorizate) care sunt distribuite in camp (procesul este distribuit fizic pe o arie geografica
relativ mare), cu parametri variabili in timp s.a. asigurand indeplinirea toturor functiilor de conducere, C, R, S, M.
Aplicatiile de conducere care apeleaza conceptul/tehnologia SCADA poarta denumirea de aplicatie de tip SCADA.
Practic solutiile SCADA sunt apelate in toate proiectele de infrastructura mari si in procesele industriale si
neindustriale mari.
Cateva exemple reprezentative de utilizare a aplicatiilor SCADA:
Cap.2. Algoritmi de reglare
84
Contrulul producerii, transportului si distributiei energiei electrice si managerierea sistemelor electro-
energetice. In acest caz aplicatiile locale de la nivelul de centrala electrica, grup de centrale mici sau agregate
locale (de exemplu eoliene) au sarcini de conducere specifice;
Controlul producerii, transportului si distributiei energiei termice si managerierea acestor sisteme (de
exemplu, sistemele moderne de termoficare de la nivelul marilor orase); pentru informare se poate urmari - de
exemplu - : http://www.mikon.ro/ro/companie/publicatii/74-sistem-informatic-integrat-de-management-
pentru-productia-de-energie-electrica-si-termica.html );
Controlul producerii, transportului si distributiei apei potabile si managerierea subsistemelor aferente (a
presiunii din conducte si a altor parametri ce caracterizeaza distributia);
Monitorizarea si regularizarea debitelor in amenajari hidroenergetice (si similare) pe rauri, a nivelului apei
din baraje, centrale pe firul apei, sisteme de irigatii s.a.;
Controlul complex al proceselor din cladirile mari: gestionarea resurselor energetice si tehnologice,
monitorizarea si reglarea conditiilor climatice din incinte (temperatura, umiditate), controlul iluminatului
interior, al circulatiei lifturilor, al intrarilor in cladire, coordonarea dintre sistemul de supraveghere video si
celelalte sisteme din cladire; in aceasta categorie de cladiri se includ si cerintele legate de respectarea tuturor
conditiilor de functionare a spitalelor (mari), din supermagazine, centre de recreere, depozite mari, camere
frigorifice, sere, s.a..
Conducerea automata (automatizarea) liniilor tehnologice de fabricatie moderne a liniilor tehnologice cu
roboti industriali (ficsi, mobili), controlul si monitorizarea calitatii proceselor si al produselor, gestionarea
optima a fluxurilor de productie si getionarea eficienta a stocurilor;
Controlul si managementul traficului feroviar, controlul semnalelor luminoase si al macazelor; a traficului
rutier (descongestionarea traficului) prin integrarea sistemelor de supraveghere video cu telecomanda
semafoarelor, accesul pe autostrada (ramp-metering) s.a.;
Controlul spatiului aerian, al activitatii in aeroporturi si similare., s.a..
Observatie: adeseori din motive diferite (necunoastere, fonduri disponibile s.a.), solutiile de conducere integrata se
rezuma doar la monitorizare incompleta.
Cap.2. Algoritmi de reglare
85
De aceea orice solutie SCADA ca modalitate de implementare (materializare) a functiilor DC - trebuie sa poata
asigura realizarea tuturor functiilor de conducere enumerate in capitolele anterioare, in particular:
Achizitia informatiilor privind sarcinile de conducere a PC (comunicare cu un sistem ierarhic superior),
Achizitia informatiilor relative la evolutia procesului condus (PC) si la mediul inconjurator;
Comunicarea datelor intre PC si DC (materializat ca aplicatie SCADA) prin reteaua de comunicatii aferenta
(inclusiv wireless);
Prelucrarea informatiilor primare, a datelor legate de PC si realizarea tuturor functiilor de conducere (C,R,S,M).
Realizarea acestor functii sunt sustinute de componentele de baza ale solutiei SCADA:
Ansamlul de senzori si traductoare cu care DC se interfateaza direct cu PC (Input-Otput-Units) (senzorii
primari - digitali sau analogici - senzori inteligenti (inteligenta incorporata in senzor sau realizata de sistem)
si de elemente de executie diverse, deservite de intrari si iesiri analogice sau numerice, binare, iesiri prin
releele de comanda s.a.).
Echipamente de transmitere a informatiei (Remote Telemetry Units, RTU). Aceste echipamente (inzestrate
cu un anumit grad de inteligenta) sunt dispuse in camp, la nivelul procesului condus respectiv la nivelul
DC;
Serverul SCADA (denumita si statia server) care este o consola ce serveste drept punct central de
coordonare al intregii aplicatii de conducere. Acest server beneficiaza de o interfata grafica prin care
utilizatorul are acces la toate datele de proces si poate elabora si transmite comenzi pentru conducerea PC.
Serverul SCADA este interconectat cu modulele RTU-urile prin Infrastructura de comunicatie. Statia Master
asigura realizarea functiilor de conducere:
Comanda, Reglare, Supraveghere, ... ;
Monitorizeaza permanent PC si evolutia acestuia, evalueaza situatiile critice intervine in proces (C, R,
S) dar si informeaza peratorul uman asupra starii PC (regimuri normale si de avarie s.a.);
O problema deosebita pentru sistemele SCADA o reprezinta securitatea sistemului in raport cu defectiuni
accidentale interne respectiv in raport cu atacuri externe ce pot fi facute asupra sistemelor industialale complexe
(centrale nucleare, alimentare cu ap, sisteme de transport, etc.); astfel de atacuri sunt adeseori reale.
Cap.2. Algoritmi de reglare
86
Dezvoltarea aplicatiilor de tip SCADA este o sarcina a carei solutionare competenta este asigurata de specialistii de
Ingineria Sistemelor Automate in colaborare cu inginerii tehnologi.
In fig.9.3-14 sunt prezentate imagini sugestive despre un echipament de conducere numerica cu module dedicate
(SIMATIC ET 200 (S); informatii interesante despre acest sistem sunt accesabile pe site-ul
http://www.automation.siemens.com/mcms/distributed-io/en/ip20-systems/et200s/pages/default.aspx ) (chiar daca
acest sistem nu este denumit SCADA).


Module ale unui echipament de conducere numerica dedicat (SIMATIC ET 200 S / Siemens)
Fig.9.3-14. Integrarea functiilor de conducere prin utilizarea unor echipamente de conducere numerica dedicate si
software de conducere specializat
Cap.2. Algoritmi de reglare
87
In fig.9.3-15 este prezentata (dupa http://www.mikon.ro/images/stories/servicii/ecran-scada-statie-de-epurare1.jpg
) monitorizarea functionarii unui proces tehnic foarte complex, al epurarii apelor reziduale (actualitatea aplicatiei
este subliniata de interesul permenent legat de protectia mediului). Operatorul uman care supravegheaza
desfasurarea procesului are acces la o serie de facilitati oferite de programul de conducere (in speta de interventie
uneori cu restrictii in toate functiile legate de conducerea PC).
In fig.9.3-16 este prezentata o aplicatie de conducere (simulata) foarte simpla materializata ca sistem SCADA
(Comanda, Reglare si Monitorizare dinamica) dedicata furnizarii apei calde de consum (menajere) (sursa
http://en.wikipedia.org/wiki/File:Scada_std_anim.gif ) cu animatie (CTRL+click pe imagine).
Prin extrapolare, pentru cazul proceselor complexe se poate imagina si complexitatea dezvoltarii unei astfel de
aplicatii de conducere. Intreaga dezvoltare este insa sustinuta de sisteme de software dedicate, concepute fie pentru
aplicatii generale, fie pentru clase de aplicatie specifice.
In finalul paragrafului sunt indicate cateva (din zecile de mii de site-uri de informare aupra sistemelor SCADA
(1) http://en.wikipedia.org/wiki/SCADA
(2) http://www.ncs.gov/library/tech_bulletins/2004/tib_04-1.pdf
(3) http://www.inginerie-electrica.ro/acqu/2011/S2_6_Monitoring_control_and_data_acquisition_systems.pdf

Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
51
Capitolul 3

COMPORTAREA SISTEMELOR IN REGIMURI PERMANENTIZATE. INDICATORI DE
CALITATE PENTRU APRECIEREA PERFORMANELOR
In comportarea sistemelor de reglare automat intereseaz att comportarea n regimurile
permanentizate ct i n regimuri tranzitorii.
Performanele sistemelor de reglare automat pot fi evaluate pe baza unor criterii de apreciere a
performanelor (calitii) i, n cadrul acestora, prin intermediul unor indicatori de apreciere a performanelor
(calitii) [21].
Criteriile locale de apreciere a calitii / comportrii SRA sunt legate de comportarea sistemului ntr-un
regim particular de funcionare sau de o anumit caracterizare matematic a acestuia i folosesc indicatorii de
performan specifici: suprareglaj
1
, timp de reglare
r
t , eroare de regim staionar constant

(sau e

), eroare
de vitez constant

r
sau e
r
, statismul sistemului .a..
3.1. Regimurile de funcionare ale sistemelor de reglare automat
In desfurarea sistemelor de reglare automat se disting dou categorii de regimuri:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
52
- regimuri permanentizate
- regimuri tranzitorii, considerate de regula ca regimuri de trecere de la un regim permanentizat la altul.
Regimurile permanentizate sunt regimuri particulare de funcionare pentru care mrimile sau variaiile
n timp ale unor mrimi din sistem iau o valoare particular. Regimurile permanentizate se pot instala numai in
sistemele stabile. Prezint interes studiul sistemelor n urmtoarele regimuri permanentizate:
Regimul staionar constant (RSC), care se stabilete ntr-un sistem atunci cnd mrimile de intrare care
acioneaz asupra sistemului iau o valoare constant (n timp);
w(t) = w

(t) i v(t)=v

(t) (3.1-1)
i, ca efect, n sistem sunt anulate regimurile tranzitorii.
Corespunztor toate mrimile sistemului iau valoare constant, denumite valori de regim staionar
constant (VRSC). Acest lucru se ntmpl teoretic pentru t , practic dup un interval de timp
aproximativ de cinci - zece ori "suma constantelor de timp mari ale sistemului.
Regimul de vitez constant (RVC), care se stabilete ntr-un sistem (la t ) atunci cnd una din
mrimile de intrare are o variaie liniar n timp (cealalt/ celelalte fiind considerate constante sau chiar
de valoare nula):
w(t) = t w

(t) i v(t)=v

(t) (3.1-2)
RVC este specific funcionrii i testrii sistemelor de urmrire (in acest caz a referintei).
Regimul de acceleraie constant (RAC), care se stabilete ntr-un sistem (la t ) atunci cnd una din
mrimile de intrare are o variaie n timp de tip parabol (celelalte mrimi de intrare fiind constante sau
chiar nule); de regul aceast mrime de intrare este referina, r(t):
) t ( w t
2
1
) t ( w
2
=

i v(t)=v

(t) (3.1-3)
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
53
Prin punct de funcionare (p.d.f.) a unui sistem se nelege ansamblul valorilor tuturor mrimilor caracteristice
ale sistemului.
Dac regimul de funcionare este "staionar", p.d.f. se va numi punct de funcionare staionar (p.d.f.s.). Dac
regimul de funcionare este "staionar i constant" p.d.f.s. se va numi punct de funcionare staionar constant
(p.d.f.s.c.). Coordonatele p.d.f.s.c. se vor marca cu A
0
(u
0
,, v
0
, y
0
, x
0
) sau cu A

(u

, v

, y

,x

).
Caracterizarea grafic a dependenelor intre VRSC ale diferitelor mrimi ale unui sistem poart
denumirea de caracteristici statice (CS). In sensul celor mai sus, caracteristici statice au numai sistemele
stabile; in particular se va vorbi i de sistemele a cror f.d.t. nu conin component I - pur sau D - pur.
Performane unui sistem cu reglare automat (SRA), n raport cu diferite tipuri de variaii ale intrrilor
sunt determinate i pot fi influenate de proiectarea SRA, prin:
- alegerea corespunztoare a structurii SRA (problema implic ns i o discuie ulterioar),
- alegerea tipului de RG i valorile concrete ale parametrilor de acordare (pentru o anumita structura de
conducere si tip de regulator).
n practica reglrii automate prezint interes cunoaterea proprietilor SRA n urmtoarele regimuri
permanentizate:
In raport cu referina w(t): - regimul stationar constant (RSC),
- regimul de vitez constant
- regimul de acceleraie constant
In raport cu perturbaia v(t) : - regimul stationar constant.
Observaie: n cazul sistemelor liniare regimurile particulare de funcionare n raport cu referina i n raport cu
perturbaia se pot studia separat i apoi aplica principiul suprapunerii efectelor.
3.2. Determinarea valorilor de regim staionar constant ale mrimilor unui sistem (SRA)
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
54
Dependent de cunotinele primare disponibile despre sistem, problema determinarii p.d.f.s.c. a unui
sistem (SRA) i apoi a VRSC aferente p.d.f.s.c. poate fi pus n mai multe moduri.
Astfel, situaii frecvente n practic sunt cele n care determinarea p.d.f.s.c. se pune n una din urmatoarele
situaii:
- Sistemul este cunosc prin CS relative la dependene de RSC intre diferitele marimi ale sistemului; se
pune problema determinrii CS echivalente (CS-e) aferente sistemului i - pe aceast baz - determinarea
p.d.f.s.c. ale sistemului;
- Sistemul este cunosc prin MM (parametrice) aferente diferitelor dependene de RSC; se pune problema
determinrii p.d.f.s.c. a sistemului n ansamblu;
- Sistemul se afl n funciune i se pune problema determinrii experimentale a coordonatelor p.d.f.s.c. a
sistemului si pe aceasta baza determinarea unor CS.
Pentru primul caz soluia problemei se gaseste astfel:
- se cunoaste structura sistemului si se cunosc CS aferente tuturor blocurilor component (presupuse liniare
sau neliniare dar cu CS continu);
- se solicita determinarea CS-e aferente sistemului i apoi , pe aceast baza a p.d.f.s.c. semnificative ale
acestuia.
Problema este tratat n detaliu sub diferite forma n [12], [24], [33] (a se vedea i cursul de TS-1, sisteme
liniare). Situatie aparte se manifesta n cazul n care unul sau mai multe blocuri ale SRA conin componente
integratoare.
A. Condiii de stabilire a RSC i de calcul a VRSC aferente unui sistem. Intru-un sistem fizic / dinamic
regimul staionar constant se poate stabili:
- Numai dac sistemul este stabil,
- Dac intrrile (aici cele dou intrri convenionale ale SRA) au valoare constant n timp, adic:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
55
w

=ct, i v

=ct. .;
- Dup anularea regimurilor tranzitorii din sistem, teoretic pentru t ,
Stabilirea RSC presupune deci anularea efectelor de derivare i de integrare din sistem.
Aceasta formulare se poate transpune n urmtoarele condiionri matematice.
(a) Cazul sistemelor cu timp continu (SC). In RSC sunt valabile urmtoarele condiionri n caracterizarea
matematic (funcionarea) a sistemului:
Pentru mrimile de stare:
x' = 0 echivalent cu x

= 0 . (3.2-1)
Pentru blocurile de tip integrator (I), fig.3.2-1-a, sau cu component I distinct, (in relaia generala (3.2-5)
echivalent cu a
0
=0):
ct y u = =

0
, (3.2-2)
Blocurile cu comportare integratoare pur nu prezint caracteristici statice (CS); la valoare nula a intrarii,
ieirea de RSC y

- poate lua orice valoare constant din domeniul de valori posibile; aceasta valoare este
determinat de evoluia anterioar (istoria) a sistemului.
k
i
k
d
u y u y
(=x)
(a) (b)
Fig.3.2-1 Figura explicativ la comportarea n RSC a blocurilor I i D
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
56
Pentru blocurile de tip derivativ (D), fig.3.2-1-b (cu component D distinct, in relatia (3.2-5) cu b
0
=0):
0 = =

y ct u
(3.2-3)
Blocurile cu comportare derivativ pur nu prezint caracteristici statice.
Pentru blocurile de tip proportional, (P-, inclusiv PT1, PT2,PTn)

= u k y
; (3.2-4)
Aceste tipuri de blocuri prezint caracteristici statice.
Mai general, dac sistemul continual este stabil i este caracterizat printr-o f.d.t. raional (prezenta unui
timp mort nu este deranjanta):
0 1
0 1
...
...
) (
) (
) (
a s a s a
b s b s b
s A
s B
s H
n
n
m
m
+ + +
+ + +
= =
cu m n i b
0
0

i

a
0
0 (3.2-5)
atunci
0
0
0
) 0 ( ) ( lim
a
b
H s H k
s
= = =

i corespunztor y

=

k u

(3.2-6)
adic pentru o valoare u

=ct. 0

exist o valoare y

= ct. 0 .
Reprezentarea grafica a dependenei y

=

f(u

) reprezint caracteristica static (CS) aferent sistemului
(blocului, modulului, ). Relund formulrile anterioare, acum relativ la modelul (3.2-5), se poate spune:
- Dac a
0
= 0 dar b
0
0, situaia se incadreaz la sistem cu component (modul / bloc) de tip integrator
i este valabil condiia (3.2-2);
- Dac b
0
= 0 dar a
0
0, situaia se incadreaz la sistem cu component (modul / bloc) de tip derivativ i
este valabil condiia (3.2-3).
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
57
(b) Cazul sistemelor cu timp discret (SD). Principiile expuse pentru sistemele cu timp continuu raman valabile,
dar conditionarile din caracterizarea matematic a funcionrii n RSC se modifica:
- pentru mrimile de stare: x
k+1
= x
k
echivalent cu x
k
= x
k+1
x
k
= 0
- pentru blocurile de tip I: u

= 0 i corespunztor y

=ct
- pentru blocurile de tip D: u

= ct i corespunztor y

=0 (3.2-7)
- pentru blocurile de tip P : u

= ct i corespunztor y

=k u


In general, dac sistemul caracterizat printr-o f.d.t. de form raional este stabil:
0 1
0 1
...
...
) (
) (
) (
a z a z a
b z b z b
z A
z B
z H
n
n
m
m
+ + +
+ + +
= =
cu m n (3.2-8)
i n sistem nu exist: - componente D pure, adic B(1) 0,
- componente I pure, adic A(1) 0 ,
atunci n baza teoremei valorii finale aplicat sistemului cu intrarea constant se obine:
) 1 ( H ) z ( H lim k
1 z
= =

. (3.2-9)
B. Determinarea valorilor de regim staionar constant ale unui sistem (n particular (SRA). Cunoaterea
VRSC ale unui sistem, in particular SRA, prezint interes din urmtoarele motive:
- permite determinarea (tuturor) p.d.f.s. din cadrul sistemului;
- permite construcia CS aferente diferitelor blocuri ale SRA i al SRA n ansamblu; pe aceast baz este
psibil apoi cunoatere a posibilitilor de funcionare a SRA si n diferite regimuri tranzitorii (de
exemplu la variaii mari ale mrimilor de intrare n condiiile limitrilor inerente ale blocurilor SRA) si
pe aceast baz
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
58
- permite apoi (re)dimensionarea corect a blocurilor comnponente ale SRA (de execuie, de msur .a.).
VRSC i corespunztor CS aferente blocurilor SRA (SRA n ansamblu) se pot determina doar pentru
domenii limitate de variaie a mrimilor sistemului (domenii determinate de funcionalitatea acestuia), n jurul
unor puncte de funcionare staionare constante (p.d.f.s.c.) considerate semnificative (mers in gol, mers n
sarcin .a.). Mai mult, determinarea VRSC poate fi "a-priori" sau "a-posteriori" realizrii sistemului. Exist
diferite situaii (scenarii) de determinare a VRSC aferente unui sistem.
Se menioneaz ca situaii caracteristice:
(a) Determinarea pe cale experimental a VRSC din msurri (de RSC) efectuate asupra mrimilor
sistemului; aceast determinare este de tip "a-posteriori" realizrii sistemului;
(b) Calculul analitic al VRSC aferente unui sistem; aceast determinare bazata pe MM aferente
sistemului - poate fi de tip "a-priori" sau de tip "a-posteriori" realizrii sistemului;
(a) Determinarea pe cale experimental a VRSC din msurri efectuate asupra mrimilor sistemului.
Situaia este frecvent n practica la punerile in functiune a PC si/sau SRA. Efectuarea msurrilor este
condiionat de existena unei aparaturi de msurare dedicate, adeseori scump (traductoare primare,
convertoare de semnal, cuploare de proces, echipamente de msur i de prelucrare a informaiei staii de
prelucrare specializate .a.). Schema de principiu aferent unei determinri pe calea experimental a VRSC ale
unui SRA este prezentat n fig,3.2-3.
Aspecte de detaliu care trebuie luate n considerare:
o Lipsa accesului prin msurri la (unele) mrimi interioare ale SRA, in particular ale:
- regulatorului (DC),
- procesului (PC).
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
59

Fig.3.2-2 Schema principial pentru determinarea pe cale experimental a VRSC
In astfel de situaii se msoar doar acele mrimi care sunt accesibile msurrilor, valorile altor marimi se
deduc apoi pe baza de MM (dac este posibil), din calcule sau se estimeaz (utilizarea estimatoarelor de
masura). Caracteristici statice (CS) se vor construi numai pentru blocuri pentru care s-au putut accesa
VRSC ale intrarii i ieirii.
Important pentru aprecierea stabilirii RSC n sistem l constituie accesul la intrrile elementelor de tip
integrator (component I distinct). In particular poate fi vorba de accesul la eroarea de reglare (t); dac
regulatorul va conine o component de tip I atunci n RSC se are:
e

= 0 (3.2-10)
ceea ce va confirma stabilirea RSC.
Observaie: frecvent, chiar i n cadrul crii de fa eroarea de reglare va vi marcat cu e(t) sau cu (t).
o Adeseori blocurile funcionale ale SRA (SRA n ansamblu) prezint neliniaritai (continue) care fac ca i CS
aferent blocului (sistemului) s rezulte neliniar, fig.3.2-2 (b). Ataarea unui MM liniar n jurul unui
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
60
p.d.f.s.c. va necesita parcurgerea operaiilor de "liniarizare" i de explicitare a MM-liniarizate n creterile
variabilalor de intrare i de ieire ale blocului:
u(t) = u(t)u
0
, y(t) = y(t)y
0
, respectiv: (3.2-11-a)
y

=k u

, (3.2-11-b)
n care:
0 0

A A
u
y
du
dy
k =
coeficientul de transfer al sistemului (liniar/liniarizat) cu dimensiunea (3.2-11-c)
<k> = <y>/<u> .
o Situaiile n care dependenele de RSC (CS) sunt funcie de valoarea unei mrimi al blocului / sistemului. In
astfel de cazuri se determin familii de caracteristici statice care au ca parametru mrimea (parametrul
funcional) al blocului n cauz.
(b) Calculul analitic al VRSC aferente unui sistem.. Exist diferite tehnici de calcul a VRSC aferente unui
sistem (SRA). Aceste tehnici depind de urmtoarele:
- forma de prezentare a MM aferent sistemului (tipul MM), reprezentarea sub care este cunoscut
structura sistemului, schema bloc .a.);
- liniaritatea / neliniaritatea MM;
- modul de tratare n timp a informaiei (timp continuu, timp discret);
- informaiile relative la unele VRSC ale sistemului .a..
Situaiile care apar mai frecvent n aplicaii sunt sintetizate n continuare sub forma unor cazuri de studiu. In
cele ce urmeaz se trateaz doar situaia liniar (liniarizat).
(1) Sistemul este caracterizat prin MM-ISI n domeniul timp. Exist mai multe cazuri remarcabile.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
61
Cazul sistemului continual (SC): Se consider sistemul liniar de ordin n cu r intrri i q ieiri, cu MM-ISI
de forma:
x'(t) = A x(t) + B u(t)
y(t) = C x(t) (3.2-16)
In RSC se poate scrie
x'(t)= x'

= 0 de unde: (3.2-17)
0 = A x

+ B u

y

= C x

(3.2-18)
Relaiile (3.2-18) reprezint un sistem algebric de (n+q) ecuaii n (n+r+q) necunoscute: n = numrul
strilor, dim(x), r = numrul intrrilor, dim(u), q = numrul ieirilor dim(y).
Prin rezolvarea sistemului algebric (3.2-18) se pot determina n+q VRSC cu condiia ca cele r VRSC
cunoscute s asigure compatibilitatea sistemului.
Relativ la VRSC ale iesiri y

se obine acelai rezultat daca se calculeaz;


y

= C (A
-1
) B u

(3.2-19)
Important: Dac cele r VRSC cunoscute sunt tocmai mrimile de intrare atunci sistemul (considerat stabil) este
ntotdeauna compatibil.
Cazul sistemului cu timp discret (SD): Se consider sistemul liniar (stabil) de ord. n cu r itrri i q - ieiri
cu MM-ISI de forma:
x
k+1
= A x
k
+ B u
k
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
62
y
k
= C x
k
(3.2-20-a)
In RSC se poate scrie
x
k+1
= x
k
= x

de unde: (3.2-20-b)
x

= A x

+ B u

respectiv (I - A) x

= B u

(3.2-20-c)
y

= C x

sau, y

= C (I A)
1
B u


Relaiile (3.2-22) reprezint un sistem algebric de (n+q) ecuaii n (n+r+q) necunoscute n care n, r i q
au semnificaia dat anterior. Prin rezolvarea sistemului algebric se pot determina n+q VRSC cu condiia ca
cele r VRSC cunoscute s asigure compatibilitatea sistemului.
(2) Sistemul este caracterizat de MM-II sau MM-ISI din domeniul operaional. Situaiile care apar presupun:
- explicitarea expresiei operaionale a ieirii n cauz funcie de intrrile sistemului,
- aplicarea teoremei valorii finale (TVF).
De exemplu in cazul explicitarii generale a f.d.t. in cu = s (SC) sau = z (SD), dac
y() = H( )u() cu H( ) = C (I -A)
-1
B (3.2-21-a)
respectiv, n cazul monovariabil:
y() = H( )u() cu H( ) = c
T
(I -A)
-1
b (3.2-21-b)
atunci, dupa caz, prin aplicarea TVF se obin VRSC pentru "toate mrimile" declarate ca mrimi de ieire i
pentru care s-au evideniat dependenele operaionale ce prezint interes (scriere pentru cazul monovariabil):
) 0 ( H )} s ( H
s
1
s { lim y
0 s
= =

sau
) 1 ( H )} z ( H
1 z
z
z
1 z
{ lim y
_
_
1 z
= =


Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
63
(3) Sistemul este caracterizat prin schema bloc informaional, n care au fost evideniate distinct cele dou
blocuri funcionale de baz regulatorul RG i procesul condus PC i pentru fiecare n parte au fost evideniate
blocurile de tip D i I, celelalte blocuri fiind cu component P-distinct (cu b
0
0

i

a
0
0). Pot apare mai
multe situaii de interes.
Sistem cu timp continuu cu prelucrare omogen n timp a informaiei. In vederea determinrii VRSC din
sistem se procedeaz astfel (cazurile cu timp continuu respectiv cu timp discret se trateaz similar,
particularitatea aprnd doar la considerarea condiiilor de RSC) (exemplificare cazul cu timp continuu):
- Pentru fiecare din blocurile tipizate (I, D, P, ) se expliciteaz condiiile de funcionare de RSC i
relaiile de calcul ale VRSC:
- ptr. blocurile I: ptr. u

=0 y

= ct., valoare ce depinde de istoria anterioar a sistemului,


- ptr. blocurile D: ptr. u

=ct. y

= 0
- ptr. blocurile P (PT-n): ptr. u

=ct y

=ku


- Se obine un sistem algebric cu dimensiunea dependent de complexitatea sistemului; n principiu (n+q)
ecuaii cu (n+q+r) VRSC.
- Dac se cunosc un numr suficient de VRSC n raport cu care sistemul algebric este compatibil (de
exemplu r - VRSC, dar nu oricare) se pot calcula celelalte VRSC din sistem.
Observaie: Ori de cte ori n schema bloc a SRA (PC) apare un bloc I, atunci pe intrarea acestuia se va pune
condiia de RSC "intrare nul", u

= 0. Ori de cte ori n schema bloc a SRA (PC) apare un bloc D, pe ieirea
acestuia se va pune condiia de RSC y

= 0. In raport cu aceste condiii se calculeaz apoi ieirea respectiv


intrarea constant a blocului (calcul derulat n sens invers).
Studiu de caz. Se considera structura de SRA cu schema bloc din fig.3.2-4, n care, pentru referina sistemului
s-a utilizat notaia w(t) iar pentru eroarea de reglare e(t).
Regulatorul RG este considerat n dou variante de realizare:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
64
Var.(1)-a: RG-PI cu f.d.t.: k
R
H (s)= (1+3.5s) (1)
3.5s

Var. (2)-a: RG-PDT1 cu f.d.t. k
R
(1+3.5s)
H (s)= (2)
1+25s
Se cere: (1) S se determine c.d.t. ale SRA i MM-ISI aferent, pentru ambele variante de RG.
(2) Sa se determine domeniul valorilor k
R
(k
R
>0) pentru care sistemul este stabil. Cum este influenat
stabilitatea sistemului la modificarea valorii constantei de timp T=3.5 sec. de la numaratorul f.d.t. la T'=0.25
sec. i T''=10 sec., daca k
R
=0.5 pentru varianta (1) si k
R
=13.5 pentru varianta (2)?
(3) Pentru w

=6.5 i v

=500,o sa se determine VRSC din sistem. In ce masura sunt influentate aceste valori
de: - modificarile lui k
R
; - modificarile lui T (punctul (2)) cu respectarea cerintelor de stabilitate?

Fig3.2-4. Relativ la studiul de caz
Soluie : Pentru exemplificare se consider rezolvarea pentru varianta 1-a cu RG-PI (1), urmnd ca rezolvarea
celuilalt caz s constituie aplicaie pentru cititor.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
65
(1) C.d.t. aferente SRA sunt:
R R
2 3
R
w
0.8k 1)s (2k 2.5s s
2.5s) (1 800k
) s ( w
) s ( z
) s ( H
+ + + +
+
= =

R R
2 3
_
v
0.8k 1)s (2k 2.5s s
2s) 10s(1
) s ( v
) s ( z
) s ( H
+ + + +
+
= =

MM-ISI aferente blocurilor sistemului si ecuatiile de legatura ce caracterizeaza sistemul sunt urmatoarele:
RG : e
5 . 2
k
x
R
1
= & u = x
1
+ k
R
e ,
P1 : m
2
40
x
2
1
x
2 2
+ = & . P2 : ) v 10 x (
5 . 0
1
x
5 . 0
1
x
2 3 3
+ = &
E : m = 50 u ,
M : y = 0.001 x
3
,
EC e = w y, z = x
3
.
Rearanjarea acestor ecuaii permite explicitarea MM-ISI aferent sistemului:
x c z
v b w b x A x
T
v w
=
+ + = &
n care:
2 2 0
k 5 . 0 1000
k 0004 . 0 0 0
A
_
R
_ _
R
_
=

0
k 1000
k 4 . 0
b
R
R
w
=

20
0
0
b
_
v
=

[ ]
1 0 0 c
T
=

(2) Polinomul caracteristic al SRA se poate calcula ca numitor al c.d.t.:
(s) = det(sI - A) rezultnd: (s) = s
3
+ 3.5s
2
+ (2k
R
+1)s + 0.8k
R
.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
66
Intruct k
R
>0, cerintele teoremei preliminare de stabilitate sunt verificate. In continuare se aplica criteriul
Hurwitz. Matricea Hurwitz aferenta sistemului
H
H este:
R
R
R
H
k 8 . 0 5 . 2 0
0 1 k 2 1
0 k 8 . 0 5 . 2
H + =

Impunnd condiiile de stabilitate se obine:
H
1
= 3.5 > 0 , H
2
= 3.5 (2 k
R
+1) - 0.8 k
R
> 0 , H
3
= 0.8k
R
H
2
> 0,
i rezult domeniul valorilor lui k
R
pentru care SRA este stabil i anume:
k
R
(0 , ) .
In cazul k
R
= 0.5 i T'=0.25 sec. se recalculeaz polinomul caracteristic al SRA:
'(s) = s
3
+ 3.5s
2
+ 1.1s + 0.4 .
Iar pentru componentele matricii Hurwitz se obine:
H
1
= 3.5 > 0 , H
2
= 3.25 > 0 , H
3
= 0.94 > 0 , deci SRA este stabil.
Un calcul similar se efectueaza pentru T'' =10 sec.
(3) Se scriu dependentele de RSC aferente blocurilor SRA i relaiile de legatur:
RG : e

= 0, E : m

= 50 u

, P1 : x
1
= 40 m

,
P2 : z

= x
3
- 10v

, M : y

= 0.001 z

, EC: e

= w

- y

.
Prin rezolvarea sistemului anterior rezult:
- din condiia: e

= 0, urmeaz y

= w

= 6.5,
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
67
z

= 1000 y

= 6500, x
1
= 1000 y

+ 10 v

= 11500,
m

= 25 y

+ 0.25 v

= 287.5, u

= 0.5 w

+ 0.005v

= 5.75.
Observaie: n cazul utilizrii unui regulator de tip PI, VRSC din sistem nu sunt influenate de modificarile
parametrilor regulatorului {k
R
, T
i
}.
Cazul in care prelucrarea in timp a informaiei in cadrul sistemului este neomogen. Cazul este tipic
pentru situatia conducerii numerice a PC cand PC este caracterizat prin MM cu timp continuu iar RG ,
numeric, este caracterizat prin MM cu timp discret, fig.3.2-5.
v(t)

u
c
(t)
w*
z(t)
y(t)
Fig.3.2-5. Sistem cu prelucrare neomogen n timp a informaiei
Cuplarea celor doua sisteme are loc la nivelul convertoarelor CAN si respectiv CNA. In cazul
echipamentelor de conducere numerica moderne se utilizeaza reprezentarea informatiei pe un numar suficient
de mare de biti/cuvant (de exemplu n
b
>12). Acest lucru face ca la nivelul conversiei CNA si CAN sa se poata
considera ca cele doua reprezentari continuu si discret ale unei aceleasi informaii sunt numeric egale,
adic:
u(t) =u
*
(t
k
) = u
c
(t) pentru t=t
k
. (3.2-23-a)
y(t) =y
*
(t
k
) pentru t=t
k
. (3.2-23-b)
u
*
c


DC-N


C
N
A
C
A
N


PC-C

E
M
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
68
w(t)=w
*
(t
k
) pentru t=t
k
. (3.2-23-c)
In continuare, pentru cele dou zone de prelucrare in timp a informaiei calculele de RSC se pot derula
prin metodele specifice studiului de caz. Impunnd suplimentar condiia (3.2-23) se rezolv situaia de calcul
specific.
(4) Formulri specifice pentru problemele legate de calcul de VRSC: In practica apar situatii de funcionare
n care problema determinrii (calculul) VRSC trebuie formulata diferit de cele prezentate. De exemplu, se pot
pune urmatoarele situatii:
Sistemul funcioneaz cu o valoare z

dat (impus) i cu o valoare v

impus. S se determine valoarea


referinei care se asigur acest p.d.f.s.c.?
Avnd referina dat i o limitare (maxim, minim) a valorii unei / unor mrimi din interiorul sistemului
(dictate de exemplu de nedepirea valorii nominale sau a unei valori maxim admise) s se determine
VRSC v

cu care poate fi "ncrcat" n RSC sistemul.


Sistemul funcioneaz cu o referin dat i o valoare impus pentru ieire s se calculeze ncrcarea /
perturbaia aferent (problema nu are totdeauna soluie).
In practica, problema determinrii VRSC, a CS aferente SRA, este adeseori ingreunata de faptul c
procesul este neliniar. Trebuie ins observat i faptul c la utilizarea unui element de masura (EM) liniar i a
unui RG cu component I, n RSC, ntre anumite limite, n relaia ieire de apreciere-referin neliniaritile
din proces "nu sunt vzute", CS aferenta fiind egal cu inversa CS aferente EM.
De asemeni se poate deduce i faptul ca utilizarea unui element de msur cu CS neliniar adecvat - de
exemplu cu alura invers a CS de pe calea direct se poate asigura i liniarizarea CS echivalente.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
69
3.3. Proprieti induse de tipul de regulator asupra comportrii SRA n regimuri
permanentizate
In cele ce urmeaza se vor discuta numai aspectele legate de proprietile induse de tipul de RG asupra
comportrii n regimuri permanentizate ale SRA. In analiza care va fi prezentat se pleac de la structura
clasic de SRA din fig.3.3-1 pentru cere se pot scrie urmtoarele relaii (n operational, cu cazul general ):
) ( H ) ( H 1
) ( H
) ( H
P R
N
v
+

=
(3.3-1),
) ( H ) ( H 1
) ( H ) ( H
) ( H
P R
P R
w
+

=
(3.3-2)
(referina este marcat cu w) i s = sau z = iar H
N
() reprezint "partea din H
P
()" peste care acioneaz
perturbaia.

Fig.3.3-1 Schema bloc aferenta unui SRA
Observaie. n cazul SD cum H
N
(z) de regul nu exista (v(t) este o mrime continua de timp) atunci H
N
(z) se
calculeaza ca o extensie analitic a comportrii n timp discret a sistemului continuu (cu luarea n seam a ER).
Ca urmare, f.d.t. a sistemului deschis va fi:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
70
B
0
()
H
0
()=H
R
()H
P
() = (3.3-3-a)
A
0
()
Prezena componentei I n structura sistemului se constat prin verificarea condiiei:
(C): A
0
(0) = 0 adic s = 0 este o rdcin (3.3-3-b)
(D): A
0
(1) = 0 adic z = 1 este o rdcin (3.3-3-c)
(mai multe componente I presupun rdcini multiple).
Pentru aplicaiile practice prezint interes urmtoarele comportri de regim permanentizat:
A. In raport cu referina, w(t):
- Comportarea de RSC t w(t) de tip treapt,
- Comportarea de RVC t w(t) de tip ramp.
B. n raport cu perturbaia v(t):
- Comportarea de RSC t v(t) de tip treapt ;
In acest din urm caz sistemul se consider aflat in RSC determinat de o referin constant w
0
, care determin
VRSC a ieirii y
0
).
Pentru analiza proprietilor induse de RG n comportarea de regim permanentizat a SRA-
cconvenional, dup ieire, se va lua n considerare cazul continual cu = s. Cazul discret , cu = z , se
trateaz n manier absolut identic i conduce la aceleai rezultate i concluzii. Diferena apare doar la modul
de explicitare a teoremei valorii finale (TVF), diferit pentru cele dou cazuri.
Pentru cazul continual, TVF C se expliciteaz n forma:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
71

) ( ) ( ) ( s w s H s y
w
=
; t
) s ( w ) s ( H s lim ) s ( y s lim ) t ( y lim y
w
0 s 0 s t

= = =
(3.3-4-a)
Pentru cazul discret, TVF D se expliciteaz n forma:
) ( ) ( ) ( z w z H z y
w
=
; t
)} z ( w ) z ( H
z
1 z
{ lim )} z ( y
z
1 z
{ lim ) t ( y lim y
1 z 1 z t
_

_

= = =
(3.3-4-b)
In cazul continual, in baza schemei bloc din fig.3.3-1 i a rel.(3.3-1),(3.3-2),(3.3-3) se pot scrie urmtoarele
dependene (a se vedea i capitolul 1):
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s v
s H s H
s H
s w
s H s H
s H s H
s v s H s w s H s y
P R
N
P R
P R
v w
+
+
+
= + =
(3.3-5-a)
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
1
) ( s v
s H s H
s H
s w
s H s H
s e
P R
N
P R
+

+
=
H
0
(s)= H
R
(s)H
P
(s) (3.3-5-b)
n care f.d.t. aferent sistemului deschis poate fi explicitat sub forma:
m
sT
q
e
s A
s B
s
k
s H

=
) (
) (
) (
'
0
0 0
0
0
si
) ( ) (
'
0 0
0
s A s s A
q
=
(3.3-6)
n care, pentru simplificarea scrierii, s-a omis evidenierea factorului ce caracterizeaza timpul mort, T
m
= 0
(generalitatea nu este afectata intru ct n RSC
1 e
m
sT
=
_
( 0 s )); q
0
=0, 1, 2 este ordinul de multiplicitate al
polului n origine (numrul de componente I) ale sistemului deschis si
0 ) 0 (
'
0
A
.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
72
Remarc. In unele situaii prezint interes i discutarea valorii comenzii u(s) = f(w(s), v(s)). Acest lucru se
justific prin faptul c la nivelul EE , patratul mrimii de execuie, m
2
(t) este o masur a puterii / energiei
introduse in proces i ca urmare u
2
(t) reprezint o masur a efortului (energetic) la nivelul comenzii.
n analiza prezentat n continuare se accept c polul n origine s
qo
(q
0
= 0, 1 ,2) este adus de RG. De
asemeni, se accept c,canalul de perturbaie H
N
(s) nu conine pol n origine. Trebuie ins reinut faptul ca
orice schimbare a condiiilor (ipotezelor) in care se efectueaz analiza poate modifica rezultatele ei.
Sistemul fiind liniar (liniarizat) comportarea de regim permanentizat poate fi analizat separat:
- n raport cu referina w(t),
- n raport cu perturbaia v(t),
Pentru concluzia final se aplica apoi "principiul suprapunerii efectelor".
nlocuind (3.3-6) n (3.3-5) se obin relaiile generale intrare-ieire:
) s ( v
) s ( A
) s ( B
s
k
1
) s ( A
) s ( B
k
) s ( w
) s ( A
) s ( B
s
k
1
) s ( A
) s ( B
s
k
) s ( y
'
0
0
q
0
N
N
N
'
0
0
q
0
'
0
0
q
0
0 0
0
+
+
+
=
(3.3-7-a)
) (
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) (
1
1
) (
'
0
0 0
'
0
0 0
0 0
s v
s A
s B
s
k
s A
s B
k
s w
s A
s B
s
k
s e
q
N
N
N
q
+

+
=
(3.3-7-b)
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
73
A. Comportarea SRA n raport cu referina. Proprietati induse de tipul de regulator. In acest caz intereseaz in
principal comportarea de RSC i de RVC in raport cu referinta:
RSC
) ( ) (
1
) (

t w t w w
s
s w = =
i (3.3-8)
RVC
) t ( tw ) t ( w w
s
1
) s ( w
2
= =
,
n condiiile n care v(t) = 0 (v(s) = 0). Corespunztor rel.(3.3-8) conduc la:
) s ( w
) s ( A
) s ( B
k s
) s ( A
) s ( B
k
) s ( y
'
0
0
0
q
'
0
0
0
0
+
=
i
) s ( w
) s ( A
) s ( B
k s
s
) s ( e
'
0
0
0
q
q
0
0
+
=
(3.3-9)
Observaie. Explicitarea lui H
0
(s) n forma (3.3-6) a fost fcut acceptnd c
1
) s ( A
) s ( B
0 s
'
0
0
=
=
, adica coeficientul de transfer k
0
a fost scos n afara formei raionale.
Aplicnd TVF-C asupra expresiilor lui y(s) i e(s) n care q
0
este parametru (0, 1, sau 2)se obin rezultatele
sintetizate n tabelul 3.3-1.



Tabelul 3.3-1
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
74
y


w
q
0
= 0 q
0
= 1 q
0
= 2 q
0
= 0 q
0
=1 q
0
=2

= w
s
s w
1
) (

(RSC)

+
w
k
k
0
0
1

w 1

w 1

+
w
k
0
1
1

w 0

w 0

= w
s
s w
2
1
) (
(RVC)

w
k 0
1

w 0

Relativ la informaiile sintetizate n tabelul 3.3-1 se fac urmtoarele precizri:
(1) Pentru regimul staionar constant stabilit n sistem (RSC):
- asigurarea condiiei de eroare de reglare nul (e

= 0) - impune existena componentei I n structura RG;
- sistemele cu RG fr component I lucreaz cu eroare nenul (nu asigur la ieire exact valoarea mrimii
de referin); aceasta nu nseamn faptul ca aceste sisteme lucreaza cu "greit" ci doar c au un mod de
comportare specific care, n anumite situaii, este chiar dorit;
- relaiile scrise n tabelul 3.3-1 sunt valabile i pentru cazul sistemului liniarizat n jurul unui p.d.f.s.c.
A
0
(w
0
,

y
0
, e
0
, ), cnd n locul scrierii n valori absolute se va adopta scrierea n cresteri:
y

y

, w

w

, e

e

, .
Pentru astfel de situaii poate prezenta interes explicitarea valorii absolute a mrimilor a cror cunoatere
prezint interes:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
75
y

= y

- y
0
i y

= y
0
+ y

cu
y

calculat cu relaiile din tabel.


- pe baza tabelului se poate caracteristic de prescriere a SRA , y

=f(w

)|
v=0
, fig.3.3-3. Se constat ca,
CS cea mai inclinat corespunde situatiei de SRA cu RG cu component I.
Ca i consecin imediat se concluzioneaz faptul c schimbarea tipului de regulator (de la P la I sau
invers) are ca efect schimbarea alurii CS de prescriere a SRA.
(2) Pentru regimul de viteza constanta (RVC):
- asigurarea condiiei de eroare de reglare nul (e

= 0) impune existena a dou componente I n structura
RG;
- valorile de din tabel trebuie interpretate in sensul ca "la cresteri nemarginite ale intrarii (variatie
rampa) se manifesta cresteri nemarginite ale iesirii sau ale erorii de reglare;

Fig.3.3-3. Caracteristica de prescriere aferent unui SRA
- chiar i sistemele cu RG cu o component I, lucreaz n RVC cu eroare nenul (nu asigur la ieire exact
valoarea mrimii de prescriere); altfel zis sistemele de urmrire trebuie s fie caracterizate de q
0
>1, ceea
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
76
ce ridic probleme legate de stabilizarea sistemului si de sensibilitatea acestuia n raport cu modificrile
parametrilor.
B. Comportarea SRA n raport cu perturbaia v(s). Proprieti induse de tipul de regulator. In acest caz, n
calcule se consider w

= 0 adic w(s)=0 . n aceste condiii, n baza rel. (3.3-6) i (3.3-7) se obine:


) ( ) (
) ( '
) (
) (
) (
) (
) ( '
) (
1
) (
) (
) (
0
0
0
0
0 0
0
0
0
s e s v
s A
s B
k s
s A
s B
k s
s v
s A
s B
s
k
s A
s B
k
s y
q
N
N
N
q
q
N
N
N
=
+
=
+
=
cu (3.3-10)
1
) 0 (
) 0 (
=
N
N
A
B
i
1
) 0 ( '
) 0 (
0
0
=
A
B
.
Observaii. 1. Dependent de locul de aciune a perturbaiei, H
N
(s) poate deveni (fig.3.3-4):

Fig.3.3-4- Situaii tipice (extreme) de plasare a aciunii a perturbaiei
) s ( A
) s ( B
k ) s ( H
P
P
P N
=
dac perturbaia acioneaz pe intrarea procesului (v
2
), (load disturbance)
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
77
1 ) s ( H
N
=
dac perturbaia acioneaz pe ieirea procesului (v
1
),
3. Funcionarea real a sistemului va avea loc in jurul unui p.d.s.c. A
0
, cu w
0
dat, care va determina valoarea y
0
.
Aplicnd TVF pentru cazul perturbaiei constante (dac intereseaz, celelalte situaii se analizeaz similar) se
obin dependenele de RSC sintetizate n tabelul 3.3-2.


Tabelul 3.3-2
y

= e

(e

= y

)
v
q
0
=0 q
0
=1 q
0
=2

= v
s
s v
1
) (

+
v
k
k
N
0
1

v 0

v 0
n baza informaiilor din tabel pot fi deduse urmtoarele consecine:
- La utilizarea unui RG cu component I (2 I) se asigur rejecia efectelor perturbaiilor de tip constant
(totodat se constat meninerea condiiei de eroare nul),

= v y 0
- La utilizarea unui RG far component I, regulator P-xx (cazul sistemelor cu RG-P, PDT1, PD2T2, ... )
pentru care:

+
= v
k
k
y
N
0
1
(3.3-11)
C. Statismul natural al SRA. In baza relatiei (3.3-11) se definete statismul natural al sistemului
n
ca fiind:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
78
) (
1
0

= =
+
=
v
y
cresteri in sau
v
y
k
k
n
N
n

(3.3-12)
Cum cele dou comportri, n raport cu referina i n raport cu perturbaia, se manifest simultan i
acceptnd sistemul ca fiind liniar se poate scrie:

+ = v y y
n

0
(3.3-13)
y
0
fiind determinat de referina w
0
prin care se fixeaz p.d.f.s.c. al SRA (conform tabelului 3.3-2).
- Dependent de valoarea statismului natural,
n
, sistemele se vor categorisii n:
- sisteme cu statism (q
0
=0) pentru care:
) 0 (
1
0
0
=
+
= q
k
k
N
n

cu
P R 0
k k k =
(3.3-14)
- sisteme fr statism sau cu statism nul sau astatice (q
0
= 1 sau 2):

2 , 1 q cu 0
0 n
= =

Se va observa faptul c statismul este o mrime cu dimensiune, <
n
>=<y>/<v>
- Pe baza rel. (3.3-13) i (3.3-14) se pot construi caracteristicile de sarcin aferente SRA, y

=f(v

)|
w=ct
,
fig.3.3-4:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
79

Fig.3.3-4. Definirea CS de sarcin i a statismului SRA
Observaie:
n
> 0 (statism pozitiv) sau
n
< 0 (statism negativ) se poate asocia i la semnul cu care acioneaz
perturbaia, n sensul c,
n
va putea fi considerat ntotdeauna pozitiv dar v poate fi considerat cu semnul +
sau .
In practic se prefera adeseori ca s se lucreze cu statismul explicitat n valori relative cand marimile y
respectiv v se expliciteaz la randul lor - n uniti raportate, de exemplu la valoarea nominal. In aceste
condiii se poate scrie:
n
n
n
n
n
n
n
n
y
v
v / v
y / y
v

= = =


(3.3-15)
Statismul poate fi explicitat i n procente:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
80
% 100
y
v
[%]

n
n
n
=
(3.3-16)
Acceptnd c valoarea lui k
P
este constanta rezult c statismul poate fi modificat prin modificarea lui k
R .
Acest
lucru nu este insa totdeauna posibil, tiut fiind faptul ca orice modificare a lui k
0
=k
R
k
p
, modific regimurile
tranzitorii din sistem sau, n situaiile mai defavorabile, afecteaz chiar i stabilitatea sistemului.
) 0 q (
k k 1
k

0
P R
N
n
=
+
=

Exemplu de calcul.. Se consider SRA de tip 0 de la studiul de caz anterior, cu structura data in fig.3.3-4 i
regulatorul de tip PDT1 cu k
R0
= 13.5.
Se cere: (1). S se calculeze VRSC aferente SRA (e

, u

, z

, y

) pentru w

= 6.5 si v

= 250.
(2). Sa se determine valoarea statismului natural al sistemului,
n
in uniti naturale <z>/<v>, i n mrimi
normate
n
, cunoscnd c z
n
= 6500 i v
n
= 500. S se analizeze implicaiile reducerii statismului natural la
valoarea
n
= - 0.01 asupra comportarii sistemului.
Soluie. (1). Se scriu dependentele de RSC aferente tuturor blocurilor si relatiile de legatura (a se vedea
exemplul 3.3-4):
RG : u

= 13.5 e

, E : m

= 50 u

,
P1 : x
1
= 40 m

, P2 : z

= x
1
10 v

,
M : y

= 0.001 z

, EC : e

= w

.
Avnd valorile w

si v

cunoscute pe , se obin VRSC cerute:


1 0.01
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
81
e

= w

+ v

= 0.3462, u

= 13.5 e

= 4.3275,
26 26
z

= 25000 e

10 v

= 6155, y

= 25 e

0.01 v

= 6.155.
(2). Intrucat SRA este de tip 0, pentru calculul statismului natural se aplica rel.(3.3-14) , n care: k
N
= 10,o i
k
0
= 3. In consecin se oine
n
= 0.3846.
Calculul statismului in valori normate: prin inlocuire in rel. (3.3-15) se obtine:
n
= 0.0296 respectiv
[%] = 3.96 % ( z
n
= 6500)
(3). Dac se dorete modificarea statismului natural la o valoare
n


prin intermediul coeficientului de transfer
k
R
, se va calcula valoarea necesar - notata cu k
Rnec
- care s asigure statismul natural dorit,
n
= 0.01 . In
acest scop se utilizeaza relatia (3.3-14) rescris sub forma :
k
N

n

k
Rnec
= , n care:

n
k
P

k
N
= 10,o k
P
= 50
.
40
.
1
.
0.001 = 2 ,
n
=
,
n
z
n
/v
n
= 0.016500/500 = 0.13.
Rezulta k
Rnec
= 38.9615. Aceasta valoare a coeficientului de transfer k
Rnec
>>k
R0
, va afecta stabilitatea SRA
(stabilitatea poate fi apreciat pe baza criteriului Hurwitz).
3.4. Sisteme cu statism artificial. Sisteme cuplate prin mrimea de ieire
Sistemele (automate) care funcioneaz cu ieirea comuna (denumite uneori i ca sisteme care
funcioneaz in paralel) sunt frecvente in multe domenii industriale. De exemplu pentru cele dou SRA de
baz de la nivelul generatoarelor sincrone (GS) (grupurilor energetice) cuplate la sistemul energetic (SE)
ieirile comune sunt frecvena din SE i dupa caz - tensiunea la bornele GS.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
82
Pentru aceste sisteme se cere adeseori si o repartiie bine precizat a sarcinii comune (care se constituie ca
perturbaie comun) (puterea activ i puterea reactiv) pe fiecare din sistemele ce funcioneaz cu ieire
comun. Aceast cerin poate fi asigurat numai dac sistemele care funcioneaz cu iesire comun sunt cu
statism - i mai mult fiecare are o valoare bine determinat a statismului. Aceasta cerin poate fi asigurat de
o manier convenabil dac SRA sunt extinse cu canale suplimentare feed-forward care realizeaz un statism
(creat) artificial.
3.4.1. Sisteme cu statism artificial
A. Structura principiala a unui SRA cu statism artificial. Structura principiala a unui SRA cu statism
artificial este prezentata in fig.3.4-1-a, n care se disting SRA natural i canalul de compensare dup
perturbaie. BC-v este denumit blocul de creare a statismului artificial. 1 asigur accesul spre canalul de
referin a componentei dup perturbaie, w
v
(t). Din punct de vedere constructiv, canalul conine un element de
msur a perturbaiei - M-v caracterizat prin coeficientul k
Mv
i un modul de ajustare a statismului - B-v; acesta
poate fi un bloc proportional (P), PT1 sau - mai rar - PDT1 , cu coeficientul de transfer k
bv
.. In acest context va
fi valabil o relaie de forma :
k
cv
= k
bv
k
Mv
; (3.4-1-a)
Mai general, relaia este explicitabil prin f.d.t. aferente fiecrui modul:
H
cv
(s)= H
bv
(s) H
Mv
(s) . (3.4-1-b)
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
83

Fig.3.4-1. Structura principiala a unui SRA cu statism artificial
In anumite limite comportarea SRA de baz (natural) va fi afectat prin prezena blocului BC-v de
aciunea feed-forward dup perturbaie. Acest lucru va justifica filtrarea canalului de msur a perturbaiei.
Datorit caracterului de tip feed-forward, prezena canalului de compensare nu afecteaz stabilitatea
sistemului. De asemeni nu este afectat de prezena canalului de realizare a statismului artificial nici
comportarea in raport cu referina propriu-zisa notata ) t ( w
~
.Realizarea unui SRA cu statism artificial este
condiionat de indeplinirea a dou cerine (condiii):
- perturbaia v(t) trebuie s fie (uor) accesibil msurrilor;
- perturbaia v(t) nu trebuie s afecteze direct ieirea de apreciere a PC.
In realizarea unui SRA cu statism artificial se creaz n referina a unei componente permanente si
persistente dupa perturbatia w
v
(t), care, n RSC se manifest prin dependena:
w
v
= k
cv
v

. (3.4-2)
Semnul cu care se aplica componenta w
v
rezult n urma calculului de proiectare a BC-v i va depinde de :
- semnul cu care se aplic perturbaia v(t) asupra PC,
- valoarea statismului natural al sistemului,
n
(dac aceast valoare este nenul),
- valoarea final dorit pentru statismul SRA ,
d
(statism creat artificial),
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
84
B. Calculul SRA cu statism artificial. Pentru calculul SRA cu statism artificial, se expliciteaz mrimea de
intrare in elementul de comparaie (EC), fig.3.4.1-b:
w

= w
0
+ w
v
, cu w
v
= k
cv
v

. (3.4-3)
Valoarea dorit pentru statismul artificial este dat, de valoare
a
. Relaiile de calcul pentru blocul BC-v
depind de tipul de SRA de baz.
(a) Calculul BC-v pentru cazul SRA de tip 0 . Pentru structura de baz se poate scrie:
k
d
k
N
k
N
z

= w

+ v

cu
n
= . (3.4-4)
1+k
0
1+k
0
1+k
0

Prin inlocuirea rel.(3.4-2), (3.4-3) in relaia (3.4-4) se obine:
k
d
k
d
k
cv
+ k
N
z

= w
0
+ v

(3.4-5)
1+k
0
1+k
0

Primul termen caracterizeaz comportarea in raport cu referina de baz w(t) iar termenul al doilea
caracterizeaz comportarea in raport cu perturbaia:
z

k
d
k
cv
+k
n
=
a
= (3.4-6)
v

1+k
0
Acest termen caracterizeaz statismul artificial al sistemului, notat cu
a
. Pentru o valoare dorit pentru
statismul sistemului,
ad
,se poate calcula k
cv nec
cu relatia:

1
k
cv nec
= [
ad
(1+k
0
) k
N
]. (3.4-7)
k
d
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
85
Semnul rezultat pentru k
cv nec
indic semnul cu care se aplic w
v
(t) la blocul 1.
(b) Calculul BC-v pentru cazul SRA de tip 1 sau 3. Cunoscnd c n acest caz pentru structura de baz se
poate scrie:
1
z

= - w

+ 0 v

(3.4-8)
k
M
i innd seam de (3.4-3) se obine:
1 1
z

= w
0
+ - k
cv
v

, in care (3.4-9)
k
M
k
M
1

a
= k
cv
reprezint statismul artificial al SRA. . (3.4-10)
k
M
Pentru o valoare dorit pentru statismul SRA,
ad
, se poate calcula valoarea necesar petru k
cv nec
:
k
cv nec
= k
M

ad
. (3.4-11)
Observatii. 1. In coeficientul k
cv
calculat se poate separa contribuia elementului de masura (ales din conditii de
masurare) si contributia blocului de compensare, ajustabil:
k
bv nec
= k
cv nec
k
M
-1
. (3.4.12)
2. Statismul artificial poate fi calculat in manier similar n raport cu mrimea de msur y(t).
3. Prin componenta w
v
adusa la intrarea SRA, odata cu modificarea perturbaiei se asigura o translatare
permanent a CS naturale a SRA, punctele de funcionare stabilite creind CS artificiale (virtuale). Acest lucru
este evideniat n fig.3.4-3.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
86
Fig.3.4-2 . CS naturala a SRA si translatarea acesteia prin w
v

Exemplul. Se considera structura de SRA de la exemplul 3.3-1, cu regulator (1) de tip PI si (2) de tip PDT1 cu
valoarea coeficientului de transfer k
R
= 13.4 .
Se cere. Sa se proiecteze blocul de creare a statismului artificial BC-v, astfel inct sistemul s asigure un
statism artificial
ad
= 1. Pentru msurarea perturbatiei se utilizeaza un element de masura cu k
Mv
=0.01. Care
este valoarea statismului in mrimi normate, cunoscnd c z
n
= 6500 si v
n
= 500 ?
Soluie: Rezolvarea se d pentru cazul (1) a RG-PI, urmnd ca situatia (2) a RG-PDT1 s constituie aplicaie
pentru cititor. SRA fiind de tip 1, pentru calculul lui k
cv nec
se utilizeaza nemijlocit relatia (3.4.11), obtinandu-se
k
cv nec
= k
M

ad
= 0.001 (1) = 0.001 .
Prezena elementului de msur M-v , cu coeficientul de transfer k
Mv
, conduce la necesitatea aplicarii formulei
(3.4-12). Prin urmare, modulul B-v va fi caracterizat prin coeficientul de transfer:
k
bv nec
= k
cv nec
k
Mv
-1
= 0.001/0.01 = 0.1 .
Observatie: Acelai rezultat se obine prin rezolvarea sistemului de ecuaii specifice calculului VRSC, cu
inlocuirile succesive:

= k
bv
k
Mv
v

i z

=
ad
v

.
In marimi normate, valoarea statismului
ad
^
rezulta pe baza relatiei:
v
n
500
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
87

ad
^
=
ad
= 1 = 0.0769 sau
ad
^
% = 7.69 % .
z
n
6500
3.4.2. Sisteme cu reglare automat cuplate prin mrimea de ieire
3.5. Criterii i indicatori de calitate
Proprietile (calitatea) unui SRA pot fi evaluate pe baza unor "criterii de apreciere a calitii" i n cadrul
acestora prin intermediul unor "indicatori" de calitate. Criteriile de apreciere a calitii SCA (SRA) se mpart
n dou categorii:
- criterii locale,
- criterii globale.
Pentru fiecare tip de criteriu, pentru caracterizarea calitii sistemului, se definesc indicatori de calitate
specifici.
3.5.1. Criterii i indicatori locali de apreciere a calitii SRA
In cazul criteriilor locale de apreciere a calitii, pentru definirea descriptorilor (indicatorilor) prin care se
caracterizeaz calitatea SRA se apeleaz:
- rspunsul SRA n regimuri particulare de funcionare, ca de exemplu raspunsuri la semnale deterministe
tipice neperiodice sau periodice, fig.3.5-1;
- diferite modaliti de caracterizare matematic a SRA.
A. Indicatori de calitate definii n regimuri particulare de funcionare a SRA. Principial, acesti indicatori
caracterizeaza comportarea in timp a sistemului dar concluziile pot fi extinse si in domeniul pulsatie.
Indicatorii de calitate care se pot defini n rspunsul la semnal treapt a referinei sau perturbaiei pot fi
determinai:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
88
(A) (B)

Fig.3.5-1. Semnale utilizate n testarea i caracterizarea proprietilor SRA / PC: (A) semnale neperiodice; (B)
semnale periodice
- n faza de dezvoltare a SRA,
- n faza de punere n funciune i/sau de exploatare a sistemului.
Rspunsurile la semnale de intrare particulare (referin, perturbaie) ale unui SRA se pot determina
relativ uor att pe cale analitic ct i pe cale experimental; rezultatul obinut este uor interpretabil i
permite compararea diferitelor soluii de reglare.
(a) Indicatori de calitate definii n rspunsul la semnal treapt a referinei. Principalii indicatori sunt
definii n curba de raspuns data n fig.3.5-3., relativ la o evoluie a mrimii de apreciere z(t) sau a mrimii
masurate y(t).
- Indicatori n regim permanentizat. Abaterea valorii reglate de la valoarea dorit :
z

= | z
d
- z

| , sau n procente z

%
=(z

/ z

)
*
100 ; (3.5-1)
z

- caracterizeaz calitatea realizrii fizice a echipamentelor de automatizare.


- Indicatori ce caracterizeaz comportarea de regim dinamic, fig.3.5-2:
- t
r
- timpul de reglare,
- t
1
- timpul de prim reglare,
- t
m
- timpul de realizare a maximului z
max
,
-
1
- suprareglajul definit prin relaia:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
89

1
=(z
max
- z

)/z

, z

= z

z
0
sau
1
%
=
1*
100 % (3.5-2)

w

w(t)

w
0

0 z
max
t
z(t) sau y(t)


z
d
z



z
0
t
r

RSC-1 RD RSC-2
0 t
1
t
m
t
r
t

Fig.3.5-3. Definirea indicatorilor de calitate n rspunsul la semnal treapt a referinei
Comportarea SRA se apreciaz ca i corespunztoare dac indicatorii de calitate respect urmtoarele
cerine: - t
r
, t
1
, t
m
- de valoare ct mai redus (valorile impuse trebuie corelate cu dinamica natural a PC); -
1

de valoare cuprins ntre 5% 15%; uneori raspunsul poate fi dorit aperiodic, adic
1
%=0.
Impunerea unor valori prea restrictive pentru indicatorii calitate {t
r
, t
1
, t
m
,
1
} implic adesea:
- cerina creterii complexitii SRA,
- creterea costurilor legate de realizarea SRA.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
90
(b) Indicatori de calitate definii n rspunsul la perturbaie treapt. Maniera de definire este similara dar
adesea nu este unitara. Pentru caracterizarea de RSC a situatiei se utilizeaz noiunea de statism natural al
SRA, notat cu
n
, definit conform relaiei:
z
v
| k
N


n
= | = . (3.5-3)
v

|w=0 1+k
0

Observaii. Exist aplicaii la care alurile rspunsurilor indiciale se abat de la forma tipizat prezentat in
fig.3.5-3. Cauza se poate datora fie proprietilor PC fie alurii rspunsului dorit i al performanelor impuse
desfurrii PC.
B. Indicatori de calitate definii n caracteristicile de pulsaie ale SRA. Proprietile SRA sunt
caracteristizate de f.t. aferente sistemului inchis, H
w
(s) i H
v
(s) sau de f.d.t. a sistemului deschis H
0
(s):
H
0
(s) H
N
(s)
H
w
(s) = , H
v
(s) = , cu H
0
(s)= H
R
(s)H
P
(s) . (3.5-4)
1+H
0
(s) 1+H
0
(s)
(pentru H
0
(s) se utilizeaz frecvent i notaia L
0
(s). Prin nlocuirea s j se obin caracteristicile de pulsaie
(c.p.) ale SRA.
Calitatea SRA poate fi apreciat pe baza urmtoarelor c.p. ale sistemului (exemplificarea pentru cazul t -
continuu:
- caracteristicile de pulsaie ale sistemului nchis rel. (3.5-5):
j/H
w
(j)
H
w
(j) = |H
w
(j)| e , (3.5-5)
- caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis, rel.(3.5-6):

Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
91
j/H
0
(j)
H
0
(j) = |H
0
(j)| e . (3.5-6)
(a) Indicatori de calitate definii n c.d.p. aferente sistemului nchis, (exemplificare fig.3.5-3):
- caracteristica modul-pulsaie, |H
w
(j)| (c.p. aferenta functiei de sensibilitate complementare, notat i
M() (M() = f()); caracteristica ofer informaii privind robusteea i efectul de filtru al sistemului;
- caracteristica faz-pulsaie, /H
w
(j), notat i ().
Pe baza caracteristicii M() = f(), se pot defini urmtorii indicatori de calitate:
- M
m
valoarea de rezonan, pe baza creia se poate aprecia gradul de stabilitate; valori
recomandateoptime 1.1 M
m
< 1.5;
-
m
pulsaia de rezonan, caracterizeaz dinamica proceselor oscilante;
-
b
lrgimea de band a sistemului.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
92

Fig.3.5-3. Aluri specifice pentru caracteristicile M() i () pentru SRA.
(b) Indicatori de calitate definii n c.d.p. ale sistemului deschis, H
0
(j). Indicatorii de calitate care se
definesc pot fi conectati cu criteriul Nyquist de aprecire a stabilitaii SRA. Cei mai importani indicatori
definiti in c.d.p. a sistemului deschis sunt rezerva de modul, A
rdB
si rezerva de faz,
r
(
t
). Ambii indicatori pot
fi definiti in hodograful Nyquist (planul Gauss), sub forma (1 A
r
(
s
)) sau in caracteristicile logaritmice de
pulsatie (c.l.p.) (diagrama Bode), fig.3.5-4 (a) si (b).
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
93

(a) (b)
Fig.3.5-4. Indicatori de calitate definii n planul Gauss (hodograful Nyquist),(a ) si in c.l.p. ale sistemului
deschis i n c.a.-f.
Rezerva de modul: A
r dB
(sau), definita prin rel.(3.5-7):
1
A
r , dB
= 20 lg = |H
0
(j
s
)|
dB
. (3.5-7)
|H
0
(j
s
)|
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
94
Rezerva de faz:
r
(
t
) , care se definete prin relaia (3.5-8):

r
(
t
) = /H
0
(j
t
) + . (3.5-8)

s
i
t
sunt pulsaii caracteristice ale sistemului deschis. Pulsaia de tiere
t
, corelat cu rezerva de faz,
ofer informaii asupra vitezei de rspuns a sistemului.
Complementar la hodograful Nyquist se apeleaza funcia de sensitivitate a sistemului, (loop sensitivity
function) definit prin relaia (f.d.t. a erorii de reglare):
) s ( H 1
1
) s ( S
0
0
+
=
(3.5-9)
Valoarea maxim a funciei de sensitivitate, M
s
i inversa acesteia, notata M
s
-1

} ) j ( S max{ M
S
=
respectiv
786 . 0 M
1
S
=

=1/max{S(j)} , (3.5-10)
servesc la aprecierea robusteii sistemului de reglare automat.
Cercul de raza M
so
-1
este reprezentativ pentru aprecierea robusteii sistemului.
3.5.2. Criterii si indicatori globali de apreciere a calitii SRA
A. Optimizarea in domeniul timp. Criteriile globale surprind calitatea unui SRA ntr-o formulare sintetic,
prin utilizarea unor indicatori integrali (sintetici). Proiectarea optimal a unui SRA are ca obiectiv gsirea
celui mai bun regulator dintr-un anumit punct de vedere fixat prin intermediul unui indicator de calitate
integral cu urmatoarea forma general:
. min dt } t ), p , t ( { F I
f
0
t
t
= =
(3.5-11)
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
95
F[(t), p; t] reprezint o funcie vectorial de variabilele (t) i p. Variabila vectoriala (t) este o variabil (set
de variabile) a crei evoluie caracterizeaza calitatea sistemului. Variabila p este compus din setul de
parametri ajustabili (ai RG) n raport cu care indicatorul poate fi optimizat. [t
0
, t
f
] reprezint intervalul de timp
(orizontul de timp) de observare a sistemului (de evaluare a indicatorului); n particular, limitele t
0
i t
f
pot fi t
0

= 0 respectiv t
f
= .
In acceptarea unui anumit criteriu integral sau a unui anumit indicator integral (cu o anumita structura a
integralei) trebuie stabilita (indirect) o legtur ntre expresia integralei, minimul acesteia i calitatea SRA;
aceasta legatura este reflectat de regula prin intermediul indicatorilor empirici cunoscui {
1
, t
r
, t
1
, } sau a
unor indicatori energetici (de exemplu, consum energetic minim).
Utilizarea indicatorilor integrali ntr-o aplicaie de conducere, presupune parcurgerea urmtoarelor doua
etape:
Etapa de analiz a eficienei indicatorului in caracterizarea calitatii SRA i care comporta:
alegerea formei particulare pentru funcionala F[(t),p;t]; evaluarea expresiei este uoar doar pentru
anumii indicatori integrali;
alegerea variabilelor (t) din componena funcionalei,
alegerea formei particulare de variaie a mrimii de intrare care determin traiectoria (t) i n raport cu
care se efectueaz analiza (proiectarea) SRA.
precizarea corespondenei dintre valorile indicatorului integral i calitatea SRA.
Etapa de sintez a SRA. Aceasta etapa este legat de proiectarea algoritmica a RG si comport:
minimizarea indicatorului n raport cu unul sau mai muli parametri ai RG,
calculul valorii minime a acestuia (dup caz); in general valoarea minimului nu este insa esentiala.
De exemplu in cazul utilizarii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, {k
c opt
, T
c opt
}, care asigur
minimizarea integralei, se obin rezolvnd ecuaiile de optimizare parametric (3.5-12):
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
96

0
k
I
c
*
=


0
T
I
c
*
=

cu solutia optimala {k
c opt
, T
c opt
} . (3.5-12)
Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integrali se face n acord cu particularitile
sistemului.
B. Optimizarea in domeniul pulsaie. Cerinele de baz ale optimizrii pot fi formulate i n domeniul
pulsaie de exemplu sub forma condiiilor (3.5-12) sau (3.5-13):
1 ) ( ) ( = j H M
r r
, pentru valori 0 cat mai mari, (3.5-12)
) (
2 , 1
j M
d d
=
0 ) (
2 , 1
j H
d d
pentru valori 0 cat mai mari. (3.5-13)
Condiii de optim pot fi formulate n raport cu toate componentele reprezentrii n domeniul pulsaie,
componentele caracteristicii logaritmice de pulsaie.
3.5.3. Observaii finale
Din relaiile de baz care caracterizeaz un sistem de reglare automat, rezult c proiectarea n raport cu
referina i proiectarea n raport cu perturbaia conduc la rezultate diferite.
Proiectarea bazat pe indicatorii de performan definii n rspunsul sistemului la variaii particulare ale
referinei se bazeaz pe posibilitatea stabilirii relativ simple a unor corespondene ntre comportarea n domeniul
timp a unui sistem i repartiia poli-zerouri n funcia de transfer. Pentru sistemele de ordin redus se pot stabili
relaii relativ simple ntre performanele sistemului i repartiia polilor (zerourilor) acestuia.
Sistemele de ordin redus constituie aproximani i pentru comportarea real a sistemelor de reglare automat, cu
rezultate adeseori obinute din urmtoarele considerente (conjugate):
- neglijarea polilor / zerourilor ndeprtai / ndeprtate (a constantelor de timp foarte mici) n f.d.t. a
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
97
procesului sau dup caz - acceptarea aplicrii teoremei constantelor de timp mici; aceast aproximare
conduce apoi la modelele matematice de tip benchmark (a se vedea subcapitolul 9.1);
- acceptarea invarianei parametrilor (i structurii) procesului;
- aplicarea principiului compensrii poli-zerouri.
Cunoaterea performanelor unor astfel de sisteme i a efectelor ce rezult prin extinderea configuraiei de baz
cu poli-zerouri suplimentari / suplimentare, creeaz o imagine mult mai sugestiv asupra proiectrii
regulatorului.
3.6. Conexiuni ntre performanele sistemelor de reglare automat i repartiia poli-zerouri
Structura de baz luat n considerare la proiectarea bazat pe indicatorii de calitate este cea prezentat n
fig.1.1-5. Relaiile de baza care caracterizeaz structura sunt cele cunoscute, (1.1-1) (1.1-10).
Realizarea unui SRA cu comportare specific unui sistem de ordin redus accept c procesul este caracterizat
prin modele de ordin relativ redus (eventual chiar de tip benchmark) i constituie obiectiv de proiectare pentru
foarte multe aplicaii. Acest lucru este valabil i n cazul sistemelor de reglare bazate pe model de referin
(extern) [5], [10].
3.6.1. Sistemul de ordinul 2
A. Caracterizarea performantelor. Sistemul de ordinul 2 (fr zerouri) este caracterizat de o f.d.t. de forma
(variante):
(a)
2 1
) (
2 2
) 2 (
) 2 (
s T Ts
k
s H
a
r
+ +
=
,
(b)
2
) (
2
0
2
0
2
0 ) 2 (
) 2 (
s s
k
s H
a
r
+ +

=
,
(c)
) )( (
) (
2 1
2 1 ) 2 (
) 2 (
p s p s
p p k
s H
a
r

=

(3.6-1)
n care:
) 2 ( a
k - coeficientul de transfer (factorul de amplificare), T - constanta de timp echivalent, -
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
98
coeficientul de amortizare,
T / 1
0
=
- pulsaia natural (proprie) a sistemului,
2 1
, p p - polii sistemului, situai n
semiplanul stng al planului rdcinilor.
Sistemul de ordinul 2 rezult prin nchiderea buclei de reglare dac f.d.t. a sistemului deschis, ) (
0
s H , are
una din urmtoarele forme:

+ +
+
=
(b)
) 1 )( 1 (
(a)
) 1 (
) (
2 1
0
0
) 2 ( 0
s s
k
s s
k
s H
. (3.6-2)
ntre parametrii diferitelor explicitri din (3.6-1) sunt valabile urmtoarele relaii:
2 , 1 2 1 0
p p p = =
,
2 1
2 1
2 p p
p p +
=
,
2
0 0 2 , 1
1 = j p
. (3.6-3)
Repartiia polilor sistemului i alura rspunsului indicial dependent de valoarea lui sunt redate n fig.3.6-
1 (a) respectiv (b). Pentru diferite valori ale lui rspunsul indicial are aluri diferite:
- 1 0 < < : poli complex conjugai, rspuns oscilant;
-
1 = : poli reali i egali, rspuns apoeriodic limit T p / 1
2 , 1
= ;
- 1 > : poli reali i distici, rspuns aperiodic,
1 1
/ 1 T p = ,
2 2
/ 1 T p = .
Practic, performane bune sunt acoperite la o comportare puin oscilant a sistemului, ceea ce se obtine pentru
valori 1 5 . 0 < < .
Asigurarea condiiei de eroare de reglare nul 0 =

n condiiile (3.6-1) (a) atrage dup sine i


particularitatea 1 ) 0 (
) 2 ( ) 2 (
= =
r a
H k .

Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
99

Fig.3.6-1. Repartitia poli-zerouri (a) i rspunsul indicial al sistemului (b).

n cazul n care componenta I este adus de regulator, atunci suplimentar se obine:
0 ) 0 (
) 2 ( 1
=
v
H
i
0 ) 0 (
) 2 ( 2
=
v
H
.
Pentru sistemul de ordinul 2 se pot stabili relativ simplu relaii ntre diferiii indicatori de performan i
parametrii f.d.t. a sistemului nchis [5]. Acestea vor fi prezentate n continuare.
Relaii ntre performanele de regim staionar constant i parametrii f.d.t.:
- pentru sistemele de tip 0 (P)
0
1
1
k +
=
,
- pentru sistemele de tip 1 (I): 0 =

.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
100
Valoarea statismului natural,
n
, depinde de tipul sistemului dar i de locul de plasare a perturbaiei n raport cu
componenta integratoare.
Relaii n raport variaia ramp a referinei: eroarea de reglare de vitez prezint interes doar n cazul
sistemelor de urmrire; expresia erorii i valoarea factorului de amplificare care intervine n aceast expresie pot
fi explicitate n funcie de polii sistemului nchis [5], [16]:
0
1
k
r
=
respectiv
0 2 1 ) 2 (
2 1 1 1

= + = =
p p K
r
,

=
2
0
) 2 (
K
. (3.6-4)
Impunnd o valoare
max , r r
< , rezult o valoare minim necesar
min ), 2 ( ) 2 (
K K > i corespunztor o deprtare
suficient a polilor fa de originea axelor.
Relaii ntre performanele de regim dinamic } , , {
1 m r
t t i parametrii f.d.t.:
-
2
1 /
) 2 ( 1

= e respectiv
2
1 /
1 max
1

+ = e y , (3.6-5)
-
] 1 ln[
1
2
0
) 2 (

=
r
t
,
2
0
1

=
m
t
,
n care 02 . 0 = sau 05 . 0 = reprezint lrgimea zonei de linitire.
Relaii ntre rezerva de faz i parametrii f.d.t.:
}
4 1 2
1
arccos{
4 2
+ +
=
r . (3.6-6)
Relaii ntre lrgimea de band
B
i valoarea maxim a acesteia
m
M i parametrii f.d.t.:
2 / 1 2 4 2
0
] 2 4 4 2 1 [ + + =
B
. (3.6-7)
Pe baza relaiilor menionate se pot construi caracteristici de performan specifice, fig.3.6-2 (a).
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
101

Fig.3.6-2. Diagrame antecalculate pentru sistemul de ordinul 2 (PT2).

Este avantajoas reprezentarea acestor indicatori n valori raportate la valoarea lui T:
1
1

t
T
t
t
T
t
r
r
= = sau

0 0 1 1 0
= = =
m m r r
t t t t t t . (3.6-8)
Pentru valori ale lui , ] 9 . 0 , 6 . 0 [ , expresia timpului de reglare t
r
se poate aproxima i n forma:
) /( ) 7 4 (
0

r
t ,
cu valori mari pentru valori reduse.
B. Proiectarea regulatorului cu utilizarea diagramelor de performan. Proiectarea n sine este relativ
simpl i presupune parcurgerea unor etape clare:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
102
Cunoscnd f.d.t. aferent procesului H
P
(s) i acceptnd c aceasta are parametri cunoscui, se alege un
regulator care s asigure o f.d.t. H
0
(s) de forma (3.6-2) (a); n aceast alegere rol important l pot juca trei
aspecte:
- performanele impuse sistemului de reglare automat;
- aplicarea principiului compensrii poli-zerouri, a constantelor de timp mari ale procesului cu constante
de timp mari aduse de regulator;
- locul de aciune a perurbaiei i comportarea de regim staionar constant (RSC) n raport cu aceasta;
Acceptnd performanele impuse {
1imp
, t
rimp
, t
1imp
,
n
=0} se accept una din acestea ca fiind mai
important, n raport cu care se proiecteaz regulatorul; se verific apoi realizarea celorlalte performane, la
nevoie acceptndu-se i eventuale compromisuri, dup cum s-a menionat n paragraful 3.1.3.
n baza diagramelor de performan, pentru o valoare impus a indicatorului, din grafic (relaie) se poate
calcula valoarea necesar pentru ,
nec
, cu care se pot asigura aceste performane. Fie de exemplu
indicatorul principal impus
1
, atunci din diagramele de performan rezult valoarea lui
nec
conform
fig.3.6-2 (b) i se pot citi i celelalte performane realizabile de ctre sistem.
Performanele menionate sunt valabile numai pentru sistemul de ordinul 3. Creterea ordinului sistemului
bazat pe introducerea de poli i zerouri va amodifica performanele sistemului.
Sunt posibile dou direcii de abordare a problemei:
Urmrirea efectelor introducerii unor noi poli / zerouri n f.d.t. a sistemului nchis (modelul final vizat n
proiectare) asupra performanelor sistemului,
Urmrirea efectelor introducerii unor poli / zerouri n f.d.t. a sistemului deschis asupra performanelor
sistemului.
Asupra celei de-a doua direcii se va reveni n capitolul 4 al crii.

Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
103
3.6.2. Sistemul cu doi poli i un zero
A. Introducerea unui zero suplimentar in structura sistemului de ordinul 3. Situaia analizat se va referi n
prima faz la cazul n care calea direct conine o component integratoare. Prin introducerea unui zero
suplimentar n f.d.t. a sistemului nchis (modelul final vizat n proiectare) sistemul este caracterizat de f.d.t.:

+ +

+ +
+
=

(b)
2
) (
(a)
2 1
) 1 (
) (
2
0
2
0
2
0
) 1 2 (
2 2
) 1 2 (
) 1 2 (
s s
z s
z
k
s T Ts
sT k
s H
a
d a
r
, (3.6-9)
n care, la prezena componentei I n f.d.t. a sistemului deschis, 1
) 1 2 (
=
a
k ,
d
T z / 1 = (
d d
T / 1 = ) i
2
0 0 2 , 1
1 = j p . Zeroul se consider plasat n semiplanul stng al planului rdcinilor, fig.3.6-3. Cazul
zeroului plasat n semiplanul drept este de regul o consecin a prezenei acestuia n f.d.t. a procesului.
Fig.3.6-3. Repartiia poli-zerouri a sistemului.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
104
Observaie: O situaie semnificativ pentru acest caz rezult din combinaia proces integrator-regulator PI (care
poate stabiliza procesul):

2
0
) 1 2 ( 0
) 1 (
) (
s
sT k
s H
r
+
=

.
Relaia (3.6-9) poate fi rescrisa in forma:
) ( ) 1 (
2 1
1
) 1 ( ) (
) 2 (
2 2
) 1 2 (
s H sT
s T Ts
sT s H
r d d r
+ =
+ +
+ =

. (3.6-10)
Relaia evideniaz faptul c rspunsul sistemului de ordinul 2 cu un zero suplimentar este mai oscilant;
acest caracter se intensific din ce n ce mai mult cu ct acest zero este mai apropiat de origine. Introducnd
parametrul i coeficientul definite prin relaiile:
z /
0
= ,


=
2
1
arctg
, (3.6-11)
i definind cu unghiul dintre vecorul de poziie al fiecrui pol i semiaxa reala negativ, fig.3.6-1, rezult
expresiile urmtorilor indicatori de calitate [5]:
- suprareglajul:
2
1
) (
2 / 1 2
) 1 2 ( 1
] 1 2 [


+ = e , (3.6-12)
- timpul de reglare (pentru 05 . 0 = ):
1 2 ln
1
2
0
) 2 ( ) 1 2 (
+

+ =
r r
t t
.
Practic domeniul valorilor utile pentru este mrginit la 2 0 < < , relaia (3.6-12), [5], [16] (condiia rezult din
semnul erorii de reglare la variaia ramp a referinei).
Observaie: Pentru 0 , z sau 0
d
T , performanele tind ctre cele ale sistemului de ordinul 3. Pentru
diferite valori , suprareglajul sistemului
) 1 2 ( 1
poate fi reprezentat prin familia de diagrame din fig.3.6-4. La
creterea valorii lui suprareglajul crete.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
105

Fig.3.6-4. Diagrama ) (
) 1 2 ( 1
=

f .
Pentru valori
0
i constante, n fig.3.6-5 este redat dependena ) (
) 1 2 (
=

f t
r
; valoarea minim se obine
pentru = .
Fig.3.6-5. Diagrama ) (
) 1 2 (
=

f t
r
.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
106
Zeroul suplimentar introdus are ca efect i reducerea erorii de reglare n raport cu variaia ramp a referinei.
r
.
ntr-adevr, valoarea factorului de amplificare se poate explicita i n funcie de polii sistemului nchis:
0 2 1 ) 1 2 (
2 1 1 1 1


= + = =

z p p K
r
,

2
0
) 1 2 (
K
. (3.6-13)
Impunnd o valoare
max , r r
< , rezult ca necesar o valoare minim
min ), 1 2 ( ) 1 2 (
> K K , care pe lng o departare
suficient a polilor fa de originea axelor este asigurat i de zeroul suplimentar. Introducerea zeroului are ca
efecte i creterea lrgimii de band a sistemului, n relaia:
) 2 ( ) 1 2 ( ) 2 (
2
B B B
< <

. (3.6-14)
n ansabmblu, introducerea zeroului are ca efecte favorabile: reducerea duratei regimului tranzitoriu i reducerea
erorii de reglare la variaia ramp a intrrii. Ca efecte nefavorabile se pot meniona creterea suprareglajului i a
lrgimii de band.
O situaie aparte se manifest n cazul n care zeroul sistemului este situat n semiplanul drept al planului
rdcinilor (cazul sistemelor de faz neminim); efectele unor astfel de zerouri asupra comportrii sistemului
se pot sintetiza prin urmtoarele:
- caracterul particular al rspunsului la o variaie treapt a referinei (mai general, la orice tip de variaie a
referinei);
- creterea fazei sistemului deschis respectiv scderea rezervei de faz a sistemului nchis.
3.6.3. Sistemul de ordinul trei
n raport cu un sistem de ordinul 2, cel de al treilea pol, suplimentar, 0
3
< p , poate fi amplasat n dou
moduri: n stnga polilor } , {
2 1
p p (considerai complex conjugai spre exemplu) sau n dreapta acestora. F.d.t.
aferent sistemului devine:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
107



+ + +

+ + +
=
(c)
) )( )( (
) )( )( (
(b)
) 2 )( (
(a)
) 2 1 )( 1 (
) (
3 2 1
3 2 1 ) 3 (
2
0
2
0 3
3
2
0 ) 3 (
2 2
3
) 3 (
) 3 (
p s p s p s
p p p k
s s s
k
s T Ts sT
k
s H
a
a
a
r
. (3.6-15)
Efectul rezultat poate fi de nrutire sau de mbuntire a caracterului oscilant al sistemului. Cu ct polul este
mai dominant efectul este n general mai nefavorabil. De asemenea, polul suplimentar conduce la creterea
timpului de reglare (sistemul devine mai lent).
Polul suplimentar introdus are ca efect i creterea erorii de reglare n raport cu variaia ramp a referinei,
r
. ntr-adevr, valoarea factorului de amplificare se poate explicita i n funcie de polii sistemului nchis:
0
3
3 2 1 ) 3 (
/ 2
1 1 1 1

+
= + + = =
p
p p p K
r
,

=
2
0
) 3 (
K
. (3.6-16)
Comparnd valorile
) 3 (
K i
) 2 (
K se constat c
) 2 ( ) 3 (
K K < adic eroarea de regim permanent n raport cu o variaie
ramp a referintei crete.
Singurul efect care poate fi considerat favorabil al polului suplimentar ar consta n creterea lrgimii de
band,
) 3 ( ) 2 ( B B
< , ceea ce ar desensibiliza sistemul la perturbaii de frecven ridicat. Caracterul preponderent
negativ al polului suplimentar l face nedorit. El este ns prezent ca urmare a introducerii zerourilor suplimentare
pe calea direct a funciei de transfer a sistemului deschis.
3.6.4. Sistemul cu trei poli i un zero
n raport cu configuraia specific sistemului de ordinul 2 fr zero, este posibil introducerea unei perechi
suplimentare pol-zero, notate cu } , {
c c
z p , care satisface
c c
z p > . Corespunzator, f.d.t. aferent sistemului nchis
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
108
devine:
(c)
) )( )( (
) (
) (
) )( )( (
) (
(b)
) 2 )( (
) ( /
) (
(a)
) 2 1 )( 1 (
) 1 (
) (
2 1
2 1
) 3 (
) 1 3 (
2
0
2
0
3
2
0 ) 3 (
) 1 3 (
2 2
) 3 (
) 1 3 (
c
c
c
c
a
r
c
odc dc c a
r
c
dc a
r
p s p s p s
z s
z
p p p
k
s H
s s s
s k
s H
s T Ts sT
sT k
s H


=
+ + +
+
=
+ + +
+
=

. (3.6-15)
Recomandare: Extinderea cu perechea de poli-zerouri trebuie s respecte una din urmtoarele cerine:
- zeroul i polul s fie plasai foarte aproape unul fa de cellalt (configuraie de tip dipol) i foarte aproape
de origine; soluia este utilizat atunci cnd configuraia iniial asigur performanele de regim dinamic
dar este necesar mbuntirea performanelor de regim permanent n raport cu variaii ramp ale intrrii
(pentru susinere a se analiza de exemplu relatia (3.6-13)); se recomand urmtoarea valoare a raportului:
05 . 1 02 . 1 < <
c
c
z
p
; (3.6-16)
- zeroul i polul sunt plasai departe de origine i departe unul de cellalt pentru ca efectul lor asupra
rspunsului indicial s fie nesemnificativ; n astfel de situaii prezena perechii se impune din alte
consderente, de exemplu model de referin de ordinul 3 cu zero.
n ambele cazuri zeroul este mai apropiat de origine.

Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
109
3.7. Efectele introducerii unor poli i zerouri n funcia de transfer a sistemului deschis.
Compensarea poli-zerouri
A. Legtura dintre punctele critice ale sistemului deschis i punctele critice ale sistemului nchis. Se
consider f.d.t. a sistemului deschis ) (
0
s H i f.d.t. a sistemului nchis n raport cu referina ) (s H
r
, vzute ca
forme raionale (fr timp mort):
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
0
0
s A
s B
s P
s Q
s A
s B
s H s H s H
P
P
P R
= = =
, (3.7-1)
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s A
s B
s H s H
s H s H
s H
r
r
P R
R P
r
=
+
=
, (a) (3.7-2)
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
0 0
0
s B s Q s A s P
s B s Q
s B s A
s B
s H
P r
P
r
+
=
+
=
, (b)
din care se poate concluziona:
- zerourile sistemului deschis (notate cu } , 1 | {
0
m z =

) se conserv ca i zerouri ale sistemului nchis,


notate cu (notate cu } , 1 | {
0
*
m z =

), adic:
0
*
, , 1 , m m m z z = = =

; (3.7-3)
- polii sistemului nchis (notai cu } , 1 | {
*
n p =

) se calculeaz ca rdcinile ecuaiei caracteristice:


0 ) s ( B ) s ( Q ) s ( A ) s ( P ) s ( A
P P r
= + =
, (3.7-4)
n care se manifest att polii ) ( } , 1 | {
0 0
n n n p = =

ct i zerourile sistemului deschis, } , 1 | {


0
m z =

.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
110
La modificarea configuraiei polilor i zerourilor sistemului deschis sau la modificarea unor parametri
variabili din structura acestuia (de exemplu, a coeficientului de transfer k
0
), se modific amplasarea polilor
sistemului nchis i apar mutaii n locul rdcinilor (LR, a se vedea subcapitolul 9.4) sistemului nchis.
Zerourile sistemului deschis se conserv ca zerouri ale sistemului nchis.
B. Influena introducerii unor noi puncte critice (poli, zerouri) n structura f.d.t. a sistemului deschis,
H
0
(s), asupra repartiiei polilor sistemului nchis. Punctele critice (poli i zerouri) nou introduse sunt situate
exclusiv n semiplanul stng al planului rdcinilor. Ca model de plecare se consider sistemul de ordinul 2
avnd f.d.t. a sistemului deschis de forma:
) ( ) 1 (
) (
0
0
a s s
K
s s
k
s H
+
=
+
=
, (3.7-5)
cu polii: 0
1
= p , a p =
2
i a / 1 = respectiv a K k /
0
= . Se vor urmri succesiv urmtoarele efecte:
(1) Efectele introducerii unor poli suplimentari n structura lui H
0
(s) n urmtoarele trei variante succesive:
(c) . ,
(b) , , ,
(a) , ,
4 , 3
4 3
3
a j p
a b c c p b p
a b b p
> =
> > = =
> =
(3.7-6)
(2) Efectele introducerii unor zerouri suplimentare pentru situaia de baz (3.7-5) i situaiile (b) respectiv
(c) de la punctul (1).
Efectele modificrilor mentionate vor fi urmrite cu ajutorul locului radacinilor (LR) sistemului nchis.
(1) Efectele introducerii unor poli suplimentari. Situaia iniial (a) dovedete un sistem absolut stabil; creterea
orict de mare a valorii lui K nu destabilizeaz sistemul, modificndu-i doar rezerva de faz. Pe baza locului
rdcinilor pentru cele patru situaii, marcate n fig.3.7-1 cu (a) (d), se constat urmtoarele:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
111
Introducerea unui prim pol suplimentar p
3
determin o tendin de orientare nspre dreapta a ramurilor
LR cu efect destabilizator asupra sistemului;
Introducerea unui nou pol real (p
4
) accentueaz aceast tendin de deformare spre dreapta a
ramurilorLR:
Introducerea unei perechi de poli complex conjugai n structura sistemului menine caracterul acestora
n comportarea SRA.
F.d.t. aferent sistemului deschis pentru aceste ultime dou situaii ((c) i (d)) devine:

b s a s s
K
s H
'
) )( (
) (
0
+ +
=
, (a)

c s b s a s s
K
s H
'
) )( )( (
) (
'
0
+ + +
=
, (b) (3.7-7)

s a s s
K
s H
'
] ) )[( (
) (
2 2
' '
0
+ + +
=
. (c)
Corespunztor va crete i ordinul sistemului nchis.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
112

Fig.3.7-1. Influena introducerii unor poli suplimentari n ) (
0
s H .
(2) Efectele introducerii unor zerouri. Dac n raport cu situaia de baz (a) se introduce un zero suplimentar,
z
1
= b, cu b > a, atunci H
0
(s) obine forma:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
113
) (
) (
) (
0
a s s
b s K
s H
+
+
=

i LR se curbeaz spre stnga, fig.3.7-2 (a) cu linie punctat; ramurile locului rdcinilor se nchid n zeroul z
1

= b respectiv tind la .

Fig.3.7-3. Influena introducerii unor zerouri suplimentare n f.d.t. ) (
0
s H de ordinul 2: (a) un zero suplimentar;
(b) o pereche de zerouri complex conjugate.
Dac n raport cu situaia de baz (3.7-5) se introduc dou zerouri complex conjugate, atunci H
0
(s)
obine forma:

a s s
s K
s H
'
) (
] ) [(
) (
2 2
' '
0
+
+ +
=
(3.7-8)
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
114
i LR se deformeaz conform fig.3.7-3 (b) cu linie punctat; ramurile LR se nchid n zerourile complex
conjugate z
1,2
= + j. Efectul este similar i n cazul unei perechi de zerouri reale i distincte.
Dac n f.d.t. din relaia (3.7-7) (a) se introduce zeroul suplimentar z
1
= c, cu c > b, atunci:
) )( (
) (
) (
0
b s a s s
c s K
s H
+ +
+
=
, (3.7-9)
cu alura LR prezentat n fig.3.7-3.
Introducerea zeroului are un efect stabilizator, cu tendina de deformare spre stnga a ramurilor locului
rdcinilor. n figur, pentru o mai bun evideniere a modificrilor aduse n alura locului rdcinilor, s-a
utilizat un marcaj invers al LR: cu linie ntrerupt s-a marcat LR iar cu linie continu LR modificat.
Observaie: Prezena unui zero n semiplanul drept al planului rdcinilor este datorat procesului i duce la
probleme n stabilizarea acestor sisteme [23].

Fig.3.7-3. Influena introducerii unui zero suplimentar n ) (
0
s H de ordinul 3.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
115
C. Influena modificrii poziiei unui pol n raport cu un zero considerat fix. Fie f.d.t. a sistemului deschis
de forma:
) (
) (
) (
0
a s s
b s K
s H
+
+
=
, (3.7-10)
cu b = 1, T
d
= 1/b, T = 1/a i k = Kb/a.
Influena modificrii poziiei polului asupra alurii LR se studiaza pentru urmtoarele situaii:
(a) a = 10 ; (b) a = 9 ; (c) a = 8 ; (d) a = 3 ; (e) a = 1 ; (f) a = 0.5 .
Situaiile (a) (d) sunt situaii de supracompensare (T
d
> T); situaia (e) este o situaie de compensare exact
(aici nerelevant); situaia (f) este o situaie de subcompensare (T
d
< T).
Alurile LR pentru cele 5 situaii sunt redate in fig.3.7-4.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
116

Fig.3.7-4. Influena modificrii poziiei unui pol n raport cu un zero.
Din analiza alurilor LR rezult avantajul compensrii exacte i - n anumite situaii - al
supracompensrii.
Pe baza exemplelor prezentate se pot prezenta urmtoarele concluzii:
1. Introducerea unor poli suplimentari n f.d.t. a sistemului deschis H
0
(s) are efecte destabilizatoare;
ramurile locului rdcinilor sunt deformate spre dreapta.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
117
3. Introducerea unor zerouri suplimentare n f.d.t. a sistemului deschis H
0
(s) are efecte stabilizatoare;
ramurile locului rdcinilor sunt deformate spre stnga.
3. Introducerea polilor i zerourilor suplimentare n f.d.t. a sistemului deschis H
0
(s) trebuie s respecte
cerine de:
- poziionare corespunztoare n raport cu punctele critice deja existente;
- distan corespunztoare n raport cu punctele critice deja existente.
4. Anularea (scoaterea) unui zerou sau pol din configuraia iniial a sistemului deschis H
0
(s) are efecte
inverse celor menionate; o astfel de anulare se obine prin introducerea unui punct critic de nume contrar (pol
zero) i de aceeai valoare n f.d.t. H
0
(s).
Aceast tehnic, cunoscut sub denumirea de compensare poli-zerouri, se utilizeaz:
- pentru mbuntirea proprietilor SRA n ansamblu;
- pentru suprimarea unor puncte critice complex conjugate ale procesului (fenomene elastice), prin filtre
plasate pe ieirea regulatoarelor.
Tehnica de compensare poli-zerouri nu se poate aplic n cazul polilor sau zerourilor situai / siuate n
semiplanul drept al planului rdcinilor.
Observaie: Dac este posibil, este ns mult mai util suprimarea acestor componente local, acolo unde se
manifest nemijlocit n proces, prin bucle locale de conducere.
3.8. Proiectarea bazat pe repartiia poli-zerouri cu satisfacerea performanelor impuse
Comportarea dorit pentru unui sistem rezult dintr-o anumit repartiie poli-zerouri a sistemului, dintr-o
anumit form a f.d.t. a sistemului nchis. La aceasta repartiie contribuie ca parte fix procesul i ca parte
variabil, la alegere, regulatorul. Plecnd de la relatiile (3.1-5) i (3.1-8):
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
118
, ) ( ) ( ) ( ,
) ( ) ( 1
1
) (
,
) ( ) ( 1
) (
) ( ,
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
0 1
2
s H s H s H
s H s H
s H
s H s H
s H
s H
s H s H
s H s H
s H
P R
P R
v
P R
P
v
P R
R P
r
=
+
=
+
=
+
=
(3.8-1)
prin inversare se obine:
) ( 1
) (
) (
1
) (
) (
s H
s H
s H
s H
r
r
P
r R

=
, (a)
) ( ) (
) ( 1
) (
1
1
) 1 (
s H s H
s H
s H
v P
v
v R

=
, (b)

) ( ) (
) ( ) (
) (
2
2
) 2 (
s H s H
s H s H
s H
v P
v P
v R

=
, (c)
) ( ) ( ) (
1
0
s H s H s H
P R

=
. (d) (3.8-2)
Rezult c n raport cu cele dou tipuri de intrri referina i perturbaiile regulatorul ar trebui s fie
proiectat distinct; din acest motiv la f.d.t. a regulatorului s-au ataat indici pentru a sublinia aceste regulatoare
distincte. Realizarea regulatorului impune respectarea cerinei de realizabilitate; n acest scop se ia n considerare
excesul de poli-zerouri al f.d.t., definit prin relatia:
m n
H
=
, (3.8-3)
n care n i m sunt gradul numitorului respectiv numrtorului f.d.t., cu condiia de realizabilitate a sistemului:
0
H
. (3.8-4)
Observaie: n cazul regulatoarelor cu dou grade de libertate (2 DOF) are loc proiectarea concomitent a
regulatoarelor.
A. Condiii de realizabilitate a regulatorului n raport cu referina i de alegere a f.d.t. a modelului
sistemului. Fie excesul de poli-zerouri al procesului, regulatorului sistemului deschis i sistemului nchis rezultat
din relaiile (3.8-1) - (3.8-4):
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
119
P P H
m n
P
=
, R R H
m n
R
=
, 0 0
0
m n
H
=
,
r r H
m n
r
=
. (3.8-5)
n baza relaiilor (3.8-1) - (3.8-4) i (3.8-2) (b) se mai poate scrie:
P R
H H H
+ =
0
,
P
H H

0
,
0
H H
r
,
P r
H H
. (3.8-6)
Relaiile (3.8-6) sintetizeaz condiii cu care intervine n proiectare excesul de poli zerouri al f.d.t. a
procesuluii, ) (s H
P
. n acest context devine garantabil realizabilitatea fizic a regulatorului. n cazul utilizrii
regulatoarelor tipizate apar trei situaii:
m
R
< n
R
(
R
{1, 2}) la regulatoarele (filtrele) PT1, PDT2, ;
m
R
= n
R
(
R
= 0) la regulatoarele PI, PDT1, PIDT1, PD2T2;
m
R
= n
R
1 (
R
= 1) la regulatoarul PID ideal.
Din relaia (3.8-1) rezult i faptul c tehnica de compensare poli-zerouri poate simplifica structura f.d.t.
) (
0
s H , ceea ce permite o mai uoar alegere a f.d.t. a sistemului nchis, ) (s H
r
. Simplificrile sunt cu att mai
importante cu ct este mai mare numrul polilor (eventual i zerourilor) din f.d.t. a procesului. Prin urmare un
obiectiv important al proiectrii devine tocmai cel al unei astfel de simplificri.
B. Proiectarea bazat pe repartiia poli zerouri cu satisfacerea performanelor impuse. n proiectare trebuie
plecat de la ideea c o comportare avantajoas din punctul de vedere al performanelor o prezint sistemul de
ordinul 3. Aceast cerin nu poate fi ns ntotdeauna realizat, fapt pentru care se vor lua n seam urmtoarele:
- utilizarea n proiectare pentru proces a modeleleor matematice de tip benchmark (ordin redus) i a
regulatoarelor tipizate (eventual i a filtrelor de compensare serie);
- aplicarea tehnicii de compensare poli-zerouri, astfel ca ) (
0
s H s obin pe ct posibil orma (3.1.-2) (a);
- respectarea cerinei (3.8-6):
P r
H H
la limit
P r
H H
= ;
- alegerea unei forme ct mai simple pentru modelul final al sistemului. n acest sens se va cuta ca mcar
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
120
partea dominant a comportrii s fie specific unui sistem de ordinul 3.
Acceptnd acest ultim deziderat, proiectarea decurge dup urmatorul scenariu:
Procesul este cunoscut prin f.d.t. ) (s H
P
cu excesul poli-zerouri
P P H
m n
P
= cunoscut.
Din condiiile (3.8-6) rezult excesul
P r
H H
= .
Performanele sistemului se impun prin valorile indicatorilor de performan: {
1imp
, t
rimp
, t
1imp
,
n
=0};
parte din aceste performane (de exemplu, t
rimp
, t
1imp
) poate fi supus la compromisuri, baza rmnnd
indicatorii {
1imp
,
n
=0}; ultima condiie impune utilizarea unei componente integratoare pe calea direct
(adus de regulator, pe ct posibil).
Aplicarea compensrii poli- zerouri, astfel ca ) (
0
s H s obin pe ct posibil forma (3.1.-2) (a); fie
aceasta situaia favorabil rezultat. n acest context rezult urmtoarele condiii restrictive:

1
:
2
min
1

=
imp 1
lg 0733 =
respectiv (3.8-5)

min max
arccos = <
:
r
t
min 0 0

. (3.8-6)
Aceast condiie este completat i de o condiie de forma
max 0 0
< prin care se asigur ca polii s
rmn dominani; ea este legat i de posibilitile reale ale procesului;
Corespunztor, polii (dominani) se aloc avnd n vedere fig.3.8-1.
Conditia de statism nul (eroare de reglare nul):
0 =
n
se asigur prin prezena componentei integratoare.
n cazul n care modelul de sistem este diferit de cel de sistem de ordinul 2, se poate ine seama de
recomandrile rezultate din paragraful 3.1.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
121

Fig.3.8-1. Alocarea polilor dominani din condiii de performan.
Exemplu de proiectare ([5], cu enun adaptat). Procesul servosistem electrohidraulic cu un etaj stabilizat este
cunoscut prin f.d.t.:

) 95 (
15
) 0105 . 0 1 (
158 . 0
) (
+
=
+
=
s s s s
s H
P
cu 2 =
P
H
.
Performanele sistemului sunt impuse prin valorile:
- n raport cu variaia treapt a referinei: 0 , % 5 . 7
%
1
=

;
- n raport cu variaia ramp a referinei: 02 . 0
,

r
;
- largimea de band: sec / 100 rad
B
.
Se va discuta comportarea de regim staionar constant n raport cu perturbaiile constante v
1
i v
3.

Soluie: Se determin f.d.t. a sistemului nchis ) (
imp
s H
r
din performanele impuse, cu considerarea f.d.t. a
procesului ) (s H
P
. Din condtia
P r
H H
= rezult 2 =
r
H
, adic din punctul de vedere al excesului de poli-zerouri
este acceptabil o soluie bazat pe un sistem echivalent de ordinul 3. Acesta se obine considernd de exemplu
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
122
sistemul deschis tot de ordinul 2 i ) ( ) ( ) (
1
0
s H s H s H
P R

= .
Valoarea care asigur condiia suprareglajul impus se determin fie din relaia (3.1-5) fie din diagramele
de performan antecalculate; se obine: 636 . 0
nec
= creia i corespunde un unghi
' 0
30 50 ) ( arccos = = . Distana
polilor fa de origine,
0
, se determin pe baza celorlalte performane impuse: condiia 0 =

este asigurat de
polul n origine (adus de proces).
Din condiia respectrii erorii de reglare impuse n raport cu o perturbaie de tip ramp constant rezult
) 2 (
,
1
r
r
K
=

, de unde: 50
) 2 (

r
K . Din relaia (3.1-4):
6 . 63 50 636 . 0 2 50
2
0
0
=

rad/sec.
Din relaia (3.1-7) se poate determina condiia
91
1 . 1
0
=


B
rad/sec.
Rezult c pentru 636 . 0
nec
= i valori 91 6 . 63
0
rad/sec performanele impuse pot fi asigurate de un
sistem de ordinul 2 cu polii alocai ca n fig.3.8-3.
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
123

Fig.3.8-3.Domenii de alocarea polilor dominani din condiii de performan.
Avnd polii sistemului deschis {0, 95}, n baza relaiilor (3.8-1) i (3.8-2) rezult:
) ( ) ( ) (
0 0
s B s A s A
r
+ = respectiv ) ( ) ( ) (
0 0
s B s A s A
r
= i
) ( ) (
) (
) (
0
0
0
s B s A
s B
s H
r

= .
Pentru sistemul de ordinul 2 se obine:
) 2 )( 0 ( ) 2 (
) (
0
2
0
0
2
0
0
+ +

=
+

=
s s s s
s H
cu 0 = a i
0
2 = b .
Impunnd 0 = a i 95 = b , rezult condiia relativ la
0
:
75
636 . 0 2
95
2
0
=

=
b
, cu soluia aflat n intervalul 91 6 . 63
0
.
De asemenea, 5625
2
0
= . Prin urmare, expresiile lui ) (
0
s H i ) (s H
r
sunt:
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
124
) 95 (
5625
) 2 (
) (
0
2
0
0
+
=
+

=
s s s s
s H
,
5625 4 . 95
5625
) (
2
+ +
=
s s
s H
r
,
cu polii 87 . 57 7 . 47
2 , 1
j p = .
Regulatorul se calculeaz cu relaia obinut din (3.8-2 (d):
375
15
) 95 (
) 95 (
5625
) (
) (
) (
0
=
+
+
= =
s s
s s s H
s H
s H
P
R
,
adic este de tip proporional. n acest context, dependent de locul de aciune a perturbatiei se va obine:
- pentru perturbaie de tip
1
v (acioneaz pe ieirea procesului): 0
1
,
=
v n
, sistem astatic;
- pentru perturbaie de tip
2
v (acioneaz pe intrarea procesului):

000178 . 0
5625 1
15
2
,
=
+
=
v n
, sistem cu statism.
3.9. Proiectarea direct a regulatorului bazat pe repartiia poli-zerouri aferent sistemului
nchis
Metoda de proiectare direct a regulatorului bazat pe repartiia poli zerouri a sistemului nchis, nsoit de
exemple de proiectare sunt prezentate de exemplu n lucrrile [5], [12], [13], [14]. n continuare se sintetizeaz
doar etapele aplicrii variantei de proiectare n raport cu referina:
Se transpun performanele impuse sistemului ntr-o repartiie poli zerouri innd seama de condiiile (3.8-
6); la limit:
P r
H H
= :
P P r r
m n m n = (3.9-1)
i se determin f.d.t. impus
) (
) (
) (
imp
s A
s B
s H
r
r
r
=
.
n cazul n care performanele nu pot fi asigurate prin configuraia cu doi poli dominani, prin zerouri i
Cap.2. Comportarea sistemelor n regimuri permanentizate. Indicatori de calitate pentru aprecierea performanelor
125
poli suplimentari se asigur realizarea performanelor la nivel acceptabil, acceptnd compromisuri
rezonabile relative la celelalte performane. Soluia nefiind unic, n final se va alege cea care asigur o
realizare uoar a regulatorului, de preferat tipizat (eventual extins cu filtru de corecie).
Se determin f.d.t. necesar a sistemului deschis:
) ( 1
) (
) (
0
s H
s H
s H
r
r

=
. (3.9-2)
Pentru ca regulatorul s rezulte ct mai simplu se ncearc o prim variant la care un numr ct mai mare
de poli ai lui ) (s H
P
s fie i poli ai lui ) (
0
s H , adic rdcini ale ecuaiei:
) ( ) ( ) (
0 0
s B s A s A
r
=
. (3.9-3)
Problema are soluii grafo-analitice prezentate n literatur.
n baza relaiei ) ( ) ( ) (
1
0
s H s H s H
P R

= se determin apoi f.d.t. a regulatorului.

Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

113


Capitolul 4
PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLAREA AUTOMAT PE BAZA CARACTERISTICILOR DE
PULSAIE (FRECVEN)
4.1. Aspecte generale ale proiectrii n domeniul pulsaie
Proiectarea n domeniul pulsaie a sistemelor de reglare automat se bazeaz pe diferitele posibiliti de
reprezentare n domeniul pulsaie (frecven) a proprietilor sistemelor. Descriptorii utilizai pentru caracterizarea
proprietilor sistemelor de reglare automat se pot referi att la sistemul nchis, caracterizat de f.d.t. H
r
(s), ct i la
sistemul deschis caracterizat de f.d.t. H
0
(s).
Relativ la sistemul nchis se pot utiliza descriptorii cunoscui, definii n caracteristica modul-pulsaie, ) ( j H
r
:
)) ( arg( ) ( / , ) ( ) (
) ( /
= =

j H j H e j H j H
r r
j H j
r r
r
,
sunt definii descriptorii:
- Valoarea maxim a caracteristicii modul-pulsaie, realizat la valoarea de rezonan
m
, ) (
m r m
j H M = . Aceast
valoare caracterizeaz stabilitatea relativ a sistemului nchis. n cele mai multe situaii, valoarea impus n
proiectare este cuprins n domeniul 5 . 1 1 . 1
m
M ;
- Lrgimea de band a sistemului, ) (
B
sau ) ( , definit ca domeniul de pulsaie ] , [ ) (
max min
= cu
0 min
| ) ( | M j H
r
= pentru 0
min
= i
0 max
707 . 0 | ) ( | M j H
r
= (atenuarea amplificrii de regim staionar constant de 3
dB). Descriptorul caracterizeaz proprietile dinamice ale sistemului; valori mari corespund sistemelor rapide;
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

114


- Panta caracteristicii modul-pulsaie n domeniul
max
> . Descriptorul caracterizeaz regimurile tranzitorii i
chiar gradul de stabilitate a sistemului.
Relativ la sistemul deschis se pot utiliza descriptori definii n toate caracteristicile de pulsaie utilizate:
- Hodograful Nyquist, )) ( (
0

+
j H h ;
- Caracteristicile logaritmice de pulsaie (c.l.p., digramele Bode), derivate din reprezentarea:
)) ( arg( ) ( / , ) ( ) (
0 0
) ( /
0 0
0
= =

j H j H e j H j H
j H j
,
- Caracteristica logaritmic modul-pulsaie
) (lg ) (
1 0
= f j H
dB
,
- Caracteristica semilogaritmic faz-pulsaie
) (lg ) ( /
2 0
= f j H
.
Cum n cazul reglrii dup ieire regulatorul (+ filtrul de compensare) i procesul sunt conectate n serie, la
proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor devine avantajoas utilizarea caracteristicilor de pulsaie relative
la sistemul deschis, ) (
0
j H , hodografului Nyquist, respectiv a diagramelor Bode. Descriptorii de calitate vor fi
definii n cele ce urmeaz. ntr-o formulare relativ general, f.d.t. aferenta sistemului deschis este de forma:
m
q
c
p R
sT
e
q n
sT s
m
sT k
s H s H s H

+
+
= =

=

=

0 0
1
1
0
0
) 1 (
) 1 (
) ( ) ( ) (
0
, (a) (4.1-1)
sau explicitari care evideniaz polii i zerourile sistemului deschis. Prin nlocuirea formal = j s se obine funcia
de rspuns la pulsaie:
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

115


m
j
0 0
1

q
c
1
0
p R 0
T
e
q n
) T ) j ( 1 ( ) j (
m
) T ) j ( 1 ( k
) j ( H ) j ( H ) j ( H
0

=
=
+
+
= =
. (b) (4.1-1)
Observatie: n raport cu sistemele de faza minim, sistemele de faz neminim prezint urmtoarele particulariti i
aspecte specifice ale reprezentrii n domeniul pulsaie datorit:
Zerourilor situate n semiplanul drept al planului rdcinilor,
Prezenei timpului mort, 0 >
m
T .
n fig.4.1-1 sunt prezentate aluri specifice ale hodografului pentru sisteme fr timp mort,
) , 0 [ 0
)) ( (
+
j H h , cu
definirea rezervei de faz
r
(a) i a rezervei de modul A
r
(b), diagramele Bode sau caracteristicile logaritmice
modul-pulsaie (c.m.p.) i faz-pulsaie (c.f.p.) (b):
) (lg ) ( lg 20 ) (
1 0 0
= = f j H j H
dB
,
) (lg )) ( arg( ) ( /
2 0 0
= = f j H j H
. (4.1-2)
n fig.4.1-1 (c) sunt ilustrate aluri favorabile pentru caracteristica modul-pulsaie a sistemului deschis (similar
rezult i caracteristica faz-pulsaie). n fig.4.1-1 au fost utilizate urmtoarele notaii: DFJ domeniul frecvenelor
joase, DFM domeniul frecvenelor medii, DFI domeniul frecvenelor nalte, ) 1 ( lg 20
0
k k g
d l
+ = .
Prezena timpului mort (T
m
) din f.d.t. a sistemului deschis se manifest prin (a se vedea fig.4.3-4):
- deschiderea hodografului i corespunzator nrutirea condiiilor de stabilitate,
- apropierea de originea planului se face dup o spiral,
- performanele dorite sunt mai greu de asigurat.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

116


Fig.4.1-1. Caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

117


Principalii descriptori utilizai n caracterizarea proprietilor sistemului sunt:
-
t
pulsaia de tiere:
1 ) (
0
=
t
j H
,
0 ) (
0
=
dB
t
j H
; (4.1-3)
-
r
rezerva de faz:
+ = ) ( /
0 t r
j H
; (4.1-4)
-
l
pulsaia limit;
- A
r
rezerva de modul:
) (
1
0 l
r
j H
A

=
; (4.1-5)
- panta c.m.p.:
( )
=
lg
0
/
d
H d
p
dB
dec dB
. (4.1-6)
Pentru proprieti adecvate, n literatur sunt prezentate valori recomandate pentru indicatorii menionai:
- rezerva de faz:
r(recomandat)
40... 60 C; (4.1-7)
- rezerva de modul: A
r(recomandat)
8 ... 15 dB;
- panta c.m.p. n jurul pulsaiei de tiere
t
: p
dB/dec
(
t
) 20 dB/dec (pe o extindere recomandat
med
1 ....
1.5 dec); cu ct
t
se va situa mai la dreapta domeniului cu att sistemul va fi mai oscilant i invers;

- pulsaia de tiere
t
de valoare ct mai mare, ceea ce asigur un proces de reglare mai rapid; cu caracter
informativ:
t
r

8 ... 4
t
pentru sistemele puin oscilante (4.1-8)
(relaia are la baz performanele sistemului de ordinul 2, PT2);
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

118


- panta iniial a c.d.p. (0) va depinde de componentele integratoare solicitate:
0

SRA de tip 0,
0
/
=
dec dB
p
cazul sistemelor cu statism nenul,
0 =

SRA de tip 1,
dB/dec 20
/
=
dec dB
p
cazul sistemelor cu statism nul,
0 =

& SRA de tip 2,


dB/dec 40
/
=
dec dB
p
cazul sistemelor de urmrire.

Datorit faptului c ntre performanele definite n domeniul timp (suprareglaj, timp de reglare) i performanele
definite (impuse) n domeniul pulsaie nu exist corespondene ferme, proiectarea din domeniul pulsaie este mai
degrab calitativ dect cantitativ exact.
4.2. Utilizarea diagramelor Bode n proiectarea sistemelor de reglare automat
A. Principiul de proiectare. Cu toate c proiectarea n domeniul pulsaie se poate derula n toate formele de
reprezentare a c.d.p., metoda de proiectare cea mai pragmatic este cea bazat pe diagramele Bode (c.l.p. ale
sistemului deschis). n baza criteriului Nyquist, de apreciere a stabilitii sistemelor de reglare, proprietile SRA se
pot determina pe baza proprietilor sistemului deschis. Utilizarea compensrii serie asigur valabilitatea relaiei (4.1-
1) i n consecin:
, ) ( ) ( ) ( ) (
), ( ) ( ) (
)] ( / ) ( / [ ) ( /
0 0
0
0
+

= =
=
j H j H j
P R
j H j
P R
P R
e j H j H e j H j H
j H j H j H
(4.2-1)
respectiv n reprezentarea logaritmic (diagrama Bode):
dB
P
dB
R
dB
H H H + =
0
, (a)
P R
H H H / / /
0
+ =
(b) (4.2-2)
n baza relaiei (4.2-2) metodologia de proiectare este imediat:
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

119


Se impune alura dorit pentru H
0
(j), prin alura dorit a componentelor
dorit
0 0
)} ( / , ) ( { = j H j H
dB
.
Dac se cunoate H
P
(j), pe baza construciei grafice descrise de rel.(4.2-3), se pot determina componentele
lui H
R
(j):

) ( / ) ( / ) ( /
) ( ) ( ) (
0
0
=
=
j H j H j H
j H j H j H
P R
dB
P
dB
dB R

)} ( / , ) ( { j H j H
R
dB
R
, (4.2-3)
in care } / , {
R
dB
R
H H reprezint un model matematic neparametric (caracteristic grafic) care trebuie parametrizat.
Procedura de parametrizare a modelului neparametric al RG poate avea la baz:
- experiena n a n gsi un MM parametric fizic realizabil adecvat (form raional cu m
R
n
R
);
- pe baza unui program de determinare a MM parametric.
MM trebuie s respecte urmtoarele cerine:
- modelul realizat s fie form raional, cu polii i zerourile situai / situate n semiplanul stng al planului
rdcinilor,
- modelul s fie ct mai simplu, eventual s rezulte sub form de combinaie de regulator tipizat i filtru de
compensare (FC) suplimentar (serie).
n proiectarea n domeniul pulsaie a unui SRA se pot impune urmtoarele condiii [12], [24] .a., selectate din
condiionrile (4.1-7) i (4.1-8):
- valoarea bine determinat pentru rezerva de faz
r
(posibil i pentru rezerva de amplitudine),
- valoarea pulsaiei de tiere
t
trebuie s se situeze n domeniul c.m.p. cu panta de 20 dB/dec, limea acestui
domeniu sa fie de 1 ... 1.5 dec,
- panta iniial a c.m.p. s asigure cerinele relative la eroarea de reglare.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

120


La proiectarea SRA bazat pe compensarea de tip serie (relaiile (4.1-1), (4.2-3)), care implic regulator i
compensator serie (fig. 4.2-1), pot fi luate n considerare urmtoarele puncte de vedere:
(1) Zerourile RG se aleg astfel nct
t
s se situeze la mijlocul domeniul de 20 dB/dec al c.d.p.. Este
recomandat ca regulatorul s compenseze constante de timp mari ale procesului. Exist situaii aparte cnd constanta
de timp (T
d
) a RG va compensa a doua constant de timp a procesului condus (PC), adic T
2
<T
1
i T
d
=T
2
, sau se va
alege ideea supracompensrii.

Fig.4.2-1. Structura de SRA dup ieire cu regulator i compensator serie.

(2) Caracteristicile c.m.p i c.f.p. se aleg cu aluri favorabile pentru care
t
i
r
se pot realiza relativ uor.
(3) Cum RG care ar rezulta din relaia (4.2-3) este un model neparametric (caracteristic grafic), din start se va
prefera utilizarea unui RG tipizat, la nevoie la nevoie extins un filtru de corectie serie (FC) nseriat ntre RG i PC,
fig.4.2-1.
(4) Procesul (PC) poate avea c.d.p. determinate pe cale analitic sau pe cale experimental. C.d.p.
experimentale trebuie determinate pe un domeniu de valori ct mai larg (semnificativ), obinuit de 3 4 decade.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

121


Aplicarea metodei de proiectare este ilustrat in fig.4.2-2, n care s-au folosit urmtoarele reprezentri:
- - - - pentru c.l.p. aferente PC, } / , {
P
dB
P
H H ;
pentru c.l.p. aferente sistemului deschis, cu aluri favorabile dorite, } / , {
0 0
H H
dB
; se remarc faptul c
t

este situat n domeniul cu panta de 20 dB/dec a c.m.p.;
pentru c.l.p. aferente RG, care rezult din scderea grafic:
) j ( H / ) j ( H / ) j ( H /
) j ( H ) j ( H
P 0 R
dB
P
dB
0
dB
) j ( H
R
=
=

)} ( / , ) ( { j H j H
R
dB
R
model neparametric, (4.2-4)
n care, partea de sistem deschis se impune iar cea de proces se cunoate (se determin partea de regulator).
n cazul exemplului din fig.4.2-2 caracteristicile rezultate arat ca viabil un MM parametric specific unui RG-PI,
cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + =
, (4.2-5)
unde parametrii rezult n baza relaiilor (4.2-6):
0 1
20 /
/ 1 , 10 = = =

T T k
i
ab
R
;

(4.2-6)
(+) sau (-) denot translatarea c.m.p. n sus sau n jos.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

122



Fig.4.2-2. Exemplificarea aplicrii metodei de proiectare n domeniul pulsaie cu utilizarea diagramelor Bode.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

123


Proiectarea SRA se complic n situaiile n care:
- procesul conine o component cu timp mort, pentru care faza are o tendin de scdere permanent,
- procesul conine component integratoare cnd determinarea experimental a c.l.p. } / , {
P
dB
P
H H este dificil i
adeseori puin exact,
- procesul are zerouri n semiplanul drept.
B. Proiectarea n domeniul pulsaie cu utilizarea RG tipizate i a filtrelor de corecie serie. Presupunnd f.d.t.
H
P
(s) cunoscut (i corespunztor i H
P
(j)), se caut acel RG (combinaie RG+FC) care poate asigura o alur
favorabil pentru H
0
(j). Metoda se aplic simplu dac H
P
(s) este adus la forma raional fr sau cu timp mort (T
m
)
prezentat n relaia urmtoare:
. 0 sau 0 , 1 sau 0
,
1
1
) (
,
,
2
2 1
2
2 1
/
> = = + = <
+ + +
+ + + +
=

m m P P p P P
sT
n
n
m
m
q
P
P
T T q q n n m
e
s a s a s a
s b s b s b
s
k
s H
m
P
P
P
P
P
K
K
(4.2-7)
Polii i zerourile PC pot fi reali / reale distinci / distincte sau complex conjugai / conjugate.
La baza proiectrii stau urmtoarele principii:
- dac se impune statismul nul,
n
=0 (cazul uzual), RG va conine un pol n origine (o component I);
- n funcie de performanele impuse i de amplasarea polilor i zerourilor PC se alege un RG care s
compenseze poli (unu sau doi) dominani ai PC; zerourile dominante sau un al treilea pol dominant se pot
compensa cu FC (problema va fi tratat separat);
- FC se va utiliza n anumite situaii i se va proiecta astfel nct s alinieze favorabil c.m.p. din domeniile
pulsaiilor joase i medii.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

124


(1) Utilizarea unui regulator P . regulatorul P este apelat n situaiile unor PC relativ simple n care procesul este
caracterizat numai de constante de timp mici i alura c.l.p. } / , {
P
dB
P
H H este apropiat de alura favorabil dorita
pentru SRA.
n aceste condiii trebuie ndeplinte cele dou cerine de baz
r
=
rd
(de exemplu, 45 60
o
) i
t
de valoare
apropiat de cea solicitat de timpul de reglare impus. Fie valoarea impus a timpului de reglare
imp r
t i corespunztor
relatia (4.1-8) conduce la:

imp r
min t
t
8 ... 4

.
Cerinele impuse prin proiectare se pot asigura si prin simpla translatare a c.m.p. (situaia este mai puin frecvent).
n acest caz se determin doar amplificarea regulatorului, folosind relaia:
20 /
nec
10
ab
R
k

=
,
unde (+) sau () denot translatarea c.m.p. n sus sau n jos.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

125



Fig.4.2-4. Proiectarea SRA (RG) prin translatarea c.m.p. (RG-P); procesul nu conine component integratoare.

Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

126


Aplicaie. Fie procesul caracterizat prin c.l.p. cunoscute, marcate n fig.4.2-3cu linie ntrerupt (- - -). Performanele
care se impun sistemului sunt:
-
t
>
tmin
(valoare care asigur un rspuns suficient de rapid;
-
r

rd
= 45;
- sistem cu statism (fr valoare impus);
aceast ultim condiie face acceptabil utilizarea unui regulator fr component I.
Soluie. n prima faz se utilizeaza un regulator de tip proporional (RG-P) dup cum urmeaz:
Se cunosc c.l.p. ale PC cu pulsaia de tiere
'
t
<
tmin
. La utilizarea unui regulator de tip proporional, cu k
R
=1,
c.m.p. a sistemului deschis va coincide cu cea a PC (marcat cu linie ntrerupt, - - - ).
Impunndu-se rezerva de faz
rd
= 45, rezult ca necesar translatarea n sus a c.m.p.
dB
H
0
cu segmentul
___
ab .
Coeficientul de transfer (factorul de amplificare) al regulatorului rezulta:
20 /
nec
10
ab
R
k

= .
Observaie. Exemplul poate fi considerat ca i modalitate de determinare a coeficientului de transfer al RG dup ce
alurile componentelor c.l.p. } / , {
0 0
H H
dB
a.
(2) Utilizarea unui regulator de tip proporionalintegrator (RG-PI). Regulatorul PI se utilizeaz dac PC conine o
constant de timp mare care poate s fie compensat de constanta de timp de integrare a regulatorului:
) ( ), 1 ( ) 1 ( ) (
1 r i i r
r
i
i
R
R
T T T T sT
s
k
sT
sT
k
s H = = + = + =
. (4.2-8)
Coeficientul de transfer se calculeaz ca i n cazul anterior, cu asigurarea condiiilor:

r
=
rd
i
t

tmin
.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

127


Observaii. 1. n cazul n care c.l.p. } / , {
P
dB
P
H H sunt obinute pe cale experimental, trebuie soluionat identificarea
constantei de timp mari a PC.
2. Compensarea exacta a constantei de timp mari
1
T T
i
= nu este obligatorie. Situaia necompensrii exacte poate
rezulta de exemplu in cazul in care c.l.p. ale procesului se cunosc sub forma grafica (ridicate experimental) i se
utilizeaz proiectarea asistat de calculator (CAD).(fig.4.2-4 se refera la exemplu).

Fig.4.2-4. Proiectarea cu utilizarea unui RG-PI.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

128



Aplicaie. Fie un servosistem caracterizat n relaia comand-ieire de f.d.t. H
P
(s):
sec 5 . 0 sec, 2 , 2 ,
) 1 )( 1 (
) (
1
1
= = =
+ +
=

T T k
sT sT
k
s H
P
P
P .
Condiiile care se impun prin proiectare sistemului sunt urmatoarele:
sistemul s fie astatic,
n
= 0;
rspunsul s fie oscilant amortizat,
1
18%, echivalent cu
rd
= 45;
timp de reglare t
r
< 4 sec, echivalent cu
1
min
sec 5 . 1

= >
t t
.
Justificarea soluiei: Statismul nul,
n
= 0, impune prezena componentei I n structura regulatorului. Din relaia
aproximativ (4.2-8) se poate deduce pentru sec 4
r
t :

1
min
sec 5 . 1
4
6

= = >
t t
.
Se compenseaz constanta de timp mare T
1
(aici exact) i, ca urmare, RG va fi de tip PI cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + =
,
n care T
i
= 2 sec i k
R
se calculeaz conform fig.4.2-4. Pentru sistemul deschis se obine:
) 1 )( 1 (
2
) 1 ( ) ( ) ( ) (
2 1
0
sT sT
sT
sT
k
s H s H s H
i
i
R
P R
+ +
+ = =
,
cu
sec 5 . 0 sec, 2
2 1
= = = T T T
i
.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

129


Rezult:
) 5 . 0 1 (
) (
0
0
s s
k
s H
+
=
, cu
i
P R
T
k k
k =
0 .
n fig.4.2-4 se traseaz c.l.p. aferente sistemului compensat:
- c.m.p. pentru k
0
= 1 (marcat cu linie ntrerupt),
- c.f.p.;
alura c.f.p. este independent de valoarea lui k
0
.
Pentru
rd
45 rezult
tnec
= 2, ceea ce impune translatarea c.m.p. cu segmentul ab n sus, c.m.p. marcat cu linie
continu. Se obine:
16 . 3 10 10
20 / 10 20 /
nec 0
= = =
+ +ab
k
.
n final rezult parametrii i f.d.t. a regulatorului:
16 . 3
2
2 16 . 3
nec 0
nec
=

= =
P
i
R
k
T k
k
,
sec 2 =
i
T
(compensare)
) 2 1 (
2
16 , 3
) ( s
s
s H
R
+ =
.
Observatie: daca ) (s H
P
nu este cunoscutr dar c.l.p. au forma aproximabila prin c.l.p. aferente unui ET-PT-2, se va
cauta un (cel mai bun) model de aproximare de tip PT-2 :
) 1 )( 1 (
) (
2 1
sT sT
k
s H
P
P
+ +
=

Asupra caruia se va aplica compensarea zerou-pol dominant.

Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

130



Fig.4.2-4. Proiectarea cu utilizarea unui RG-PI.


Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

131


(3) Utilizarea regulatorului proporional-derivativ cu temporizare de ordinul 1 (RG-PDT1). RG-PDT1 se utilizeaz
frecvent n varianta T
d
>T
f
. F.d.t. a RG este:
f
d R
R
sT
sT k
s H
+
+
=
1
) 1 (
) (
, n care T
f
0.1 T
d
. (4.2-9)
Componenta de temporizare (T
f
) se impune de regul din condiia de realizabilitate fizic a RG.
Principalele situaii de utilizare a regulatorului PDT1 sunt:
PC nu are component I i valoarea
n
0 nu deranjeaz,
PC conine component I i statismul rezulta
n
=0 sau
n
0 dependent de punctul de aciune a perturbaiei,
- obinuit constanta de timp T
d
va compensa constanta de timp mare a PC.
Valoarea lui k
R
se determin n maniera prezentat anterior. Alegerea lui T
f
(<T
d
) mrete amplificarea
dinamic a RG (k
R
T
d
/ T
f
) conducnd la posibile saturri ale RG la variaii puternice ale mrimilor de intrare.
Prin utilizarea unui RG-PDT1 sau prin inserierea lui ca filtru de compensare se poate asigura deplasarea spre
dreapta a pulsaiei de tiere
t
i, prin aceasta, reducerea timpului de reglare. Obinuit literatura recomand:
) 25 ( 20
) 0 (
) (
15 <

<

j H
j H
R
R
. (4.2-10)
Aplicaie. Procesul condus are f.d.t. H
P
(s) de forma (are o componenta I inclusa in proces, de ex. in E):
sec 1 . 0 sec, 1 , 10 ,
) 1 )( 1 (
) (
2 1
2 1
= = =
+ +
= T T k
sT sT s
k
s H
P
P
P . (de ex.
) 1 )( 1 (
) (
2 1
sT sT
k k
s
k
s H
M PT E
P
+ +
=
)
Principial, perturbaia poate aciona n diferite puncte ale PC, fig.4.2-5:
(a) componenta I este plasat n amonte de punctul de aciune a perturbaiei,
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

132


(b) componenta I este plasat n aval de punctul de aciune a perturbaiei.
Cazul considerat n enun este de tip (b).

Fig.4.2-5. Situaii posibile de plasare a componentei integratoare.

Condiiile impuse prin proiectare a RG sunt urmtoarele:
- SRA s rezulte oscilant amortizat cu
1
18%, la o rezerv de faz de
rd
45;
- s fie asigurat condiia ca pentru r

=1 i |v

| 1 eroarea de reglare

s fie sub 10%, adic

0.1.
Soluie: Se alege un RG-PDT1 cu f.d.t.
f
d R
R
sT
sT k
s H
+
+
=
1
) 1 (
) ( cu T
f
<< T
d
; T
d
va compensa constanta de timp mare a PC.
n prima faz a proiectrii se va lua k
R
=1 i se neglijeaz efectul de filtrare (T
f
= 0). n fig.4.2-6 sunt trasate c.l.p.
aferente PC, } / , {
P
dB
P
H H , marcate cu linie ntrerupt ( - - - ) i cele ale RG, } / , {
R
dB
R
H H , marcate cu linie-punct ( -
.

Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

133


-
.
-). De asemenea, n fig.4.2-6 sunt trasate i c.l.p aferente sistemului deschis,
1
} / , {
0 0
=
R
dB
k
H H , marcate cu linie
continu ( ).
Trebuie evideniate urmtoarele aspecte suplimentare:
- La valorile numerice date, n absena regulatorului PDT1, nchiderea buclei cu un RG-P cu k
R
=1 conduce la:

t0
=3, cu
r0
= 0,
ceea ce indic un sistem aflat la limita de stabilitate.
- La utilizarea unui RG-PD cu T
d
=1 i k
R
=1 (ulterior RG-PDT1 cu T
f
0, n faza de proiectare se va lua T
f

0.1T
d
) rezult:
1
) 1 . 0 1 (
10
) 1 )( 1 . 0 1 (
) 1 ( 10
) ( ) ( ) (
0
0
=
+
=
+ +
+
= =
R
R R
P R
k
s s
k
s s s
s k
s H s H s H

(c.l.p. trasate cu linie continu).
- Contribuia n faz a RG-PD este:
Rmax
> +45 (+90 n cazul reprezentrii prin c.l.p. de aproximare),
Rd

= +45 la
d
= 1.
- Corecia n modul a RG-PD este:

{ } dB/dec 20 + = =
dB/dec
R dB/dec
H p p
.
Corespunztor se obine:

r
= 45 la
t
= 8;
rezult c in acest caz nu este necesar translatarea c.l.p. (amplificarea RG se menine la k
R
= 1).
Observaie. Dac se introduce componenta de filtrare T
f
de valoare mic, de exemplu respectnd raportul T
f
T
d
/20,
deformrile n c.l.p. de aproximare sunt relativ mici; situaia poate solicita eventual o mic modificare a lui k
R
.

Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

134



Fig.4.2-6. Proiectarea cu regulator PDT1 (exemplificare).

Pentru verificarea condiiei de eroare de reglare, 1 . 0

, se calculeaz:

) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
1
) (
'
s v
s H s H
s H
s r
s H s H
s
P R
P
P R
+

+
=
, cu

= = = v
s
s v r
s
s r
s
s H
P
1
) ( ,
1
) ( ,
1
) (
'
.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

135


nlocuind, rezult:


+ +
+

+ +
+
= v
s s s
s
r
s s s
s s
s
1
10
1 1
10
) 1 (
) (
2 2
.
n regim staionar constant (RSC), pentru r

=1 i |v

| 1 se obine:
10
1
10
1
1
1
10
1
1
1
10
) 1 (
lim
2 2
=


+ +
+

+ +
+
=

s s s
s
s s s
s s
s
s
dac 1

v .
(4) Utilizarea regulatorului proporional-integrator-derivativ (RG-PID). F.d.t. a regulatorului poate fi explicitat
sub una din formele date n subcapitolul 1.1:
)
1
1 ( ) (
d
i
R R
sT
sT
k s H + + =
sau
)
1
1
1 ( ) (
f
d
i
R R
sT
sT
sT
k s H
+
+ + =
, (4.2-11)
La compensare serie: (a)
) 1 )( 1 ( ) (
2 1 r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + =
dac
d i
T T 4
, (4.2-12)
(b)
) 2 1 ( ) (
2 2
s T s T
s
k
s H
r r r
r
R
+ + =
dac
d i
T T 4 <
,
1 0 < <
r
. (4.2-13)
Observatie: intre coeficienii diferitelor explicitri se pot stabili relaii de legtur; de exemplu:
2 1 r r i
T T T + =
,
) /(
2 1 2 1 r r r r d
T T T T T + =
,
) (
2 1 r r r R
T T k k + =
, (4.2-14)
) 4 (
2
1
2
2 , 1 d i i i r
T T T T T =
,
i R r
T k k / =
,
2 , 1 2 , 1 0
/ 1
r r
T =
, (4.2-15)
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

136


d i r
T T T =
,
i R r
T k k / =
,
d
i
r
T
T
2
1
=
,
r
r
T
1
0
=
. (4.2-16)
n fig.4.2-7 sunt explicitate c.l.p. aferente formelor (4.2-12) (n fig.4.2-7(a)) i (4.2-13) (n fig.4.2-7 (b)). Forma
(4.2-13) poate compensa o pereche de poli complex conjugai ai PC.


Fig.4.2-7. Caracteristicile de pulsaie ale regulatorului PID.
La proiectarea unui RG-PID pot fi impuse urmtoarele cerine de proiectare:
- stabilizarea SRA (
r
> 0) i asigurarea conditiei de eroare de reglare nul,

= 0;
- compensarea a dou constante de timp mari ale PC sau a unei perechi de poli complex conjugai;
- dac PC conine o component I, n anumite condiii se poate asigura i condiia de eroare de vitez nul,
0 =

&
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

137


Proiectarea SRA se deruleaz urmnd cazul general:
- Compensarea constantelor de timp la k
r
= 1.
- Calculul lui k
r
pentru asigurarea rezervei de faz.
- Verificarea condiiei
t
>
tmin
.
- La nevoie, extinderea blocului de reglare cu un filtru de compensare serie, FC, de tip PDT1.
Aplicaia 1. Se consider un PC cu structura din fig.4.2-8 i f.d.t.:
) 20 1 )( 5 1 )( 5 . 0 1 (
1
) (
s s s
s H
P
+ + +
=
.
(se mentine obsrvatia relativ la cazul in care ) (s H
P
nu este cunoscut sub forma analitica).
Condiiile impuse la proiectarea SRA se formuleaz astfel:
- suprareglaj
1
18%, adic
rd
45;
- timp de reglare: SRA s fie ct mai rapid (compromis acceptat).

Fig.4.2-8. Structura SRA din aplicaia 1
Soluie. Cele dou constante de timp mari ale PC pot fi compensate de ctre zerourile RG-PID (forma (4.2-12)).
Considernd k
r0
=1, se obine:
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

138


1
) 5 . 0 1 ( ) 20 1 )( 5 1 )( 5 . 0 1 (
1
) 5 1 )( 20 1 ( ) (
0
0
0
=
+
=
+ + +
+ + =
r
r ro
k
s s
k
s s s
s s
s
k
s H
.
n fig.4.2-9 sunt prezentate c.l.p. aferente
1
) (
0
0
=

r
k
j H (cu linie ntrerupt pentru c.m.p. i linie continu pentru c.a.p.)
cu pulsaia de tiere
t0
conform figurii i rezerva de faz
r0
30.

Fig.4.2-9. C.l.p. pentru
1
) (
0
0
=

r
k
j H
i c.l.p. translatate pentru
r
45.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

139


Pentru asigurarea condiiei de rezerv de faz dorite de
r
45, c.m.p. trebuie deplasat n sus cu segmentul
dB ab 10
__

. Rezult c.m.p. reprezentat cu linie continu i calculele urmtoare:


16 . 3 10
20 / 10
0
= =
+
r r
k k
i apoi
) 20 1 )( 5 1 (
16 . 3
) ( s s
s
s H
R
+ + =
.
n explicitarea paralel f.d.t. aferenta RG este:
) 4
25
1
1 ( 79 ) ( s
s
s H
R
+ + =
cu
79 =
R
k
,
sec 4 =
d
T
,
sec 25 =
i
T
.
Aplicaia 2. Utilizarea unui RG-PID pentru situaia n care procesul conine o component I, o constanta de timp
relativ mica (T

) i timp mort de valoare relativ redusa (T


m
> 0). Fie PC cu f.d.t. de forma:
sec 1 . 0 sec, 5 . 0 , 6 . 0 ,
) 1 (
) ( = = =
+
=

m P
s T P
P
T T k e
s T s
k
s H
m
.
Performanele impuse SRA care la proiectare sunt date sub forma:
- rezerv de faz,
rd
45 acceptndu-se un rspuns oscilant;
- eroare de reglare nul, 0 =

;
- eroare de vitez nul, 0 =

& .
Soluie. Regulatorul adoptat va fi de tip PID. Alegerea tipului de regulator poate fi justificat astfel:
- T
r1
va compensa constanta de timp a PC,
- T
r2
va crea condiiile de defazaj chiar i n prezena timpului mort T
m
> 0.
n aceste condiii pentru f.d.t. a sistemului deschis se obine expresia:
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

140


s
r r
r
P R
e
s s
sT sT
s
k
s H s H s H
1 . 0
2 1 0
) 5 . 0 1 (
6 . 0
) 1 )( 1 ( ) ( ) ( ) (

+
+ + = =
,
cu sec 5 . 0
1
=
r
T . Prin urmare, compensarea (prin simplificare) conduce la:

) 1 (
6 . 0
) (
2
1 . 0
2
0 r
s r
sT e
s
k
s H + =

.
Fiind vorba de doi parametri de acordare care trebuie determinai, este obligatorie introducerea a dou condiii;
acestea pot fi:

rd
45 i
t
>
t min
sau
t
<
t max
.
Fie
t
>
t min
= 5 sec
1
. Dac valoarea
t min
este prea mare, efortul la nivelul elementului de execuie (EE)
este mare; n plus, procesul trebuie s fie apt ca s preia energia (mare) introdus prin EE n regimurile tranzitorii. n
fig.4.2-10 sunt prezentate:
- cu linie ntrerupt ( ), c.a.p. aferent sistemului deschis pentru k
r0
= 1; se remarc efectul timpului mort
(T
m
) care determin, la creterea valorii lui , creterea defazajului (scderea argumentului sistemului);
- cu linie continu (), c.a.p. translatat (n sus) aferent sistemului deschis astfel ca
rd
45.
T
r2
s-a ales astfel ca
t min
> 5 sec
1
: T
r2
= 1.25 sec. Se poate calcula:
) 20 ( 10 10 10
20 / 20 20 /
0
dB ab k k
ab
r r
= = = =
+
pentru
t
8 sec
1
.
Caracteristica faz-pulsaie a sistemului nu este afectat de modificarea lui k
r
. Timpul de reglare este
aproximabil pe baza relaiei:
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

141


sec 75 . 0 ... 5 . 0
8
6 ... 4 6 ... 4
= =

t
r
t
.
Regulatorul calculat are f.d.t.
) 25 . 1 1 )( 5 . 0 1 (
10
) ( s s
s
s H
R
+ + =
.

Fig.4.2-10. C.l.p. aferente aplicaiei 2.

Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

142


(4) Exemple de situaii de utilizare a unor filtre de corecie (FC). n cazurile n care PC conine elemente avnd
comportare elastic n f.d.t. apar poli sau / i zerouri complex conjugai / conjugate cu coeficieni de amortizare de
valoare redus 0.1 0.25 sau chiar mai mici. Prezena unor astfel de componente determin (fig.4.2-11):
vrfuri ascuite n c.m.p.,
modificri abrupte n c.f.p.
Efectele unor astfel de puncte critice sunt defavorabile pentru comportarea sistemului i necesit intervenia din
faza de proiectare. Pentru tratarea unor astfel de situaii - stabilizarea i asigurarea ulterioar a unor performane
acceptabile sistemului - se recomand:
bucle locale care reduc efectele puternic oscilante,
FC conectate n serie cu RG.

Fig.4.2-11. Situaii de utilizare a unor filtre de corecie.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

143


4.3. Proiectarea n domeniul pulsaie a regulatoarelor pentru conducerea proceselor cu timp mort
dominant
Procesele cu timp mort dominant au specific faptul c timpul mort este mare, de acelai ordin de mrime sau
mai mare (chiar mult mai mare) dect constantele de timp mari ale procesului. Astfel de procese se pot caracteriza
prin f.d.t. de forma:
Caz (1):
m
sT
P P
e k s H

= ) (
, (P-Tm) (4.3-1)
Caz (2):

>>
+
= T T e
sT
k
s H
m
sT P
P
m
,
1
) (
, (P-T1,Tm) (4.3-2)
Caz (3):

>>
+ +
= T T e
sT sT
k
s H
m
sT P
P
m
,
) 1 )( 1 (
) (
1
, (P-T2,Tm) (4.3-3)
dar T
m
, T
1
au valori comparabile, T
1
> T

.
n categoria proceselor cu timp mort dominant intr procesele care asigur transferul / distribuia unor materiale
(lichide, gaze .a.) pe canale i conducte lungi. n continuare se analizeaz mai multe soluii de reglare relative la
f.d.t. de forma (4.3-1) - (4.3-3).
A. Procesul cu timp mort pur. Este caracterizat de f.d.t. de forma (1) (rel.(4.3-1)).
Utilizarea unui RG-P. Soluia cu regulator P nu d satisfacie. Astfel, fie SRA cu structura din fig.4.3-1 (a), cu
PC caracterizabil prin f.d.t.:
m
sT
P P
e k s H

= ) (
. (4.3-4)
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

144


Dac se utilizeaz un RG-P, atunci
R R
k s H = ) ( i corespunztor f.d.t. a sistemului deschis va fi:
P R
sT
k k k e k s H
m
= =

0 0 0
, ) (
. (4.3-5)
Dependent de valoarea lui k
0
, hodograful h
+
(H
0
) are urmtoarele aluri prezentate n fig.4.3-1 (b):
(1) k
0
<1: h
+
(H
0
) nu nconjoar punctul critic (1, j0), sistemul este stabil,
(2) k
0
=1: h
+
(H
0
) trece prin punctul critic (1, j0), sistemul este la limita de stabilitate,
(3) k
0
>1: h
+
(H
0
) nconjoar punctul critic (1, j0), sistemul este instabil.

Fig.4.3-1. Proces cu timp mort pur condus de un RG-P.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

145


Remarc: Dac regulatorul este de tip proporional i k
0
<1, atunci SRA va fi caracterizat i de eroare de reglare
nenul (statism nenul) deoarece:

+
=
+
=
+
= r
k
s r
e k
s r
s H
s
m
sT
0 0 0
1
1
) (
1
1
) (
) ( 1
1
) (
. (4.3-6)
Similar:
0 0 0
1
) (
1
) (
) ( 1
) (
) (
k
k
s v
e k
e k
s v
s H
s H
s y
P
n
sT
sT
P P
m
m
+
=
+
=
+
=

(4.3-7)
n fig.4.3-2 este prezentat rspunsul indicial al SRA pentru cazul k
0
=1 (pentru simplificare se consider k
P
=1 i
k
R
=1). Pentru celelalte dou situaii se poate derula o analiz similar.

Fig.4.3-2. Evoluia erorii de reglare i rspunsul indicial al SRA pentru cazul k
0
=1
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

146


Alternative de conducere viabile pot fi urmtoarele:
Cazul (1): utilizarea unui RG-I.
Cazul (2): utilizarea unui RG-I sau RG-PI cu T
r
=T

.
Cazul (3): utilizarea unui RG-PID cu T
r
=T
1
sau RG-PID cu T
r1
=T
1
, T
r2
=T

.
n toate cazurile rezultatele de proiectare sunt comparabile.
Utilizarea unui RG-I. Solutia este viabila. F.d.t. a sistemului deschis, H
0
(s), obine forma:
i
P R sT
P R
T
k k
k e
s
k
s H s H s H
m
= = =

0
0
0
, ) ( ) ( ) (
. (4.2-8)
Hodograful Nyquist aferent este prezentat n fig.4.3-3, n care:

t
pulsaia de tiere,

r
rezerva de faz,

l
pulsaia limit (critic) definit pentru = ) ( /
0 l
j H .
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

147


(a se remarca efectul timpului mort)
Fig.4.3-4. Hodograful Nyquist pentru conducerea unui proces cu timp mort pur cu regulator de tip I
Din relaia (4.3-8) se obine:
) 2 / ( 0 0
0
) (
+

=
m m
T j T j
e
k
e
j
k
j H
, n care: (4.3-9)
2 / ) ( / , ) (
0
0
0
=

=
m
T j H
k
j H
. (4.3-10)
Proiectarea poate fi legat fie de rezerva de faz (
t
,
r
) fie de rezerva de modul (
l
, A
r
).
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

148


- Dac se impune valoarea rezervei de modul. Pentru =
l
rezult:
m
l m l l
T
T j H
2
2 / ) ( /
0

= = =
. (4.3-11)
Din punct de vedere al stabilitii este obligatoriu ca
1 ) (
0
<
l
j H
. Pentru asigurarea unor proprieti adecvate se
impune o valoare dorit,
d
j H
l
) (
0

. Din relatia (4.3-10) se obine:
P
l
i
R
i l
P R
l
k T
k
T
k k k
< <

<

1 1
0
sau
m P
r
i
R
T k
k
T
k
2

< =
.
- Dac se impune valoarea rezervei de faz. Pentru =
t
rezult:
1 ) (
0
=
t
j H
i
=

1
i t
P R
T
k k

i
P R
t
T
k k
=
. (4.3-12)
n continuare, impunnd valoarea rezervei de faz (valoare dorita, impusa)
rd
:
+ = ) ( /
0 t rd
j H
cu
2 / ) ( /
0
=
m t t
T j H
.
se obine:
)
2
(
1
2
rd
m
t m t rd
T
T

+ =
. (4.3-13)
Egalnd cele dou expresii pentru
t
, se obine:
m P
rd
r
i
R
rd
m i
P R
T k
k
T
k
T T
k k
= =

=
2 /
2
1
. (4.3-14)
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

149


B. Procesele PT1-Tm i PT2-Tm. Este caracterizat de f.d.t. de forma (2) i (3) conform relaiilor (4.3-2) respectiv
(4.3-3), n care T

este o constant de timp mic (n raport cu timpul mort, T


m
). Prin utilizarea unui RG adecvat, PI
sau PID, n cazul considerat se consider pentru simplificare un RG-I, H
0
(s) obine forma:

>>
+
= = T T e
sT sT
k k
s H s H s H
m
sT
i
P R
P R
m
,
1
1
) ( ) ( ) (
0 . (4.3-15)
Pentru valori T

<< T
m
se justifica utilizarea relaiei de proiectare (4.3-14).
Pentru valori T

< T
m
se pot deduce relaii de proiectare similare, dar mai complicate.
Exemplu de proiectare: Transportul unui fluid pe o conduct lung (nchis), fig.4.3-4 (a),

Fig.4.3-4. Transportul unui fluid pe o conduct lung (nchis) ca exemplu de proces cu timp mort pur
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

150


Procesul este caracterizat prin f.d.t.:
m
sT
PT
e s H

= ) 1 ( ) (
,
n care: reprezint un coeficient de pierdere, 0.01, v L T
m
/ = , L lungimea conductei, v viteza medie a
fluidului. Se cunosc: L = 50 m, v = 1 m/sec; corespunzator
sec 50 =
m
T
.
S se proiecteze o soluie de reglare a debitului prin conduct q
c
.
Soluie: Caracteristicile statice ale elementului de execuie (RR robinet de reglare) i elementului de msur (EM)
sunt date n fig.4.3-4 (b). Corespunztor se pot scrie expresiile f.d.t. ale elementului de execuie i elementului de
msur, ) (s H
E
i respectiv ) (s H
M
:
10
1
) (
) (
) ( = =
s u
s q
s H
C
C
E
, 10
) (
) (
) ( = =
s q
s u
s H
C
y
M
.
Rezult f.d.t. a procesului:
s
M PT E P
e s H s H s H s H
50
99 . 0 ) ( ) ( ) ( ) (

= =
.
Se alege un RG-I i se impune
rd
/4 (45). Utiliznd relaia (4.3-14) se obine:
99 50 99 , 0
4 / 2 /
=


= =
r
i
R
k
T
k
.
C. Procesul cu component integratoare i timp mort, I-Tm. Este caracterizat de f.d.t. de forma (4.3-3) (cazul
(3)), adic PC conine timp mort dominant i component integratoare:
m
sT
M
P
P
E P
e k
sT
k
k s H

= ) (
. (4.3-16)
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

151


n fig.4.3-5 (a) este ilustrat o aplicaie care corespunde unei astfel de situaii, i anume umplerea unui rezervor
plasat la captul unei conducte lungi, marimea reglata fiind nivelul din rezervor, h.


Fig.4.3-5. Transportul unui fluid pe o conduct lung avnd un rezervor la captul conductei: (a) schema de
principiu; (b) schema bloc informaional aferent.
Mrimile caracteristice ale procesului sunt urmtoarele:
intrare: comanda RR, u
C
,
- ieire: nivelul n rezervor, h.
Soluii de reglare recomandate.
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

152


(1) Utilizarea unui RG-P. O astfel de abordare aduce proiectarea la situaia de proiectare (1) menionat n
paragraful A:
m
sT
M
P
P
E R
e k
sT
k
k k s H

= ) (
0 ,
Pe aceasta baza se poate determina valoarea lui k
R
, relaia (4.3-14). ntruct perturbaia
e
q v = acioneaz n faa
componentei I, SRA va rezulta cu statism. Explicitnd cele dou f.d.t. ale SRA:
m
m
sT
sT
M
M P R
P R
r
e s
e k
s H s H s H
s H s H
s H

+
=
+
=
) / 1 (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
,
M P E R
P
k k k k
T
=
,
m
sT
M P E R M P R
P
v
e s k k k k s H s H s H
sT
s H

+
=
+
=
1 1
) ( ) ( ) ( 1
) ( 1
) (
,
se poate calcula dependena de regim staionar constant i statismul sistemului (cap.3):

= v
k k k k
r
k
h
M P E R M
1 1
,
M P E R
n
k k k k
1
=
.
(2) Utilizarea unui RG-PI cu f.d.t.:
) 1 ( ) (
i
i
R
R
sT
sT
k
s H + =

Utiliznd relatia (4.3-16) se obtine:
m
sT
i
P i
M P E R
e sT
T T s
k k k k
s H

+ = ) 1 ( ) (
2
0 .
Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

153


In continuare proiectarea RG revine la determinarea amplificrii
i R r
T k k / =
i constantei de timp T
i
.
Metodologia de proiectare posibil este cea bazat pe impunerea rezervei de faz.
Soluia se consider convenabil deoarece SRA va asigura cele dou condiii de baz, cea de eroare de reglare nul,
0 =

, precum i cea de statism nul, 0 =


n
.

Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

154


ANECDOTA. Bucle de reglare cu timp mort. Un studiu de caz


Pentru cei care nu cunosc conceptul de "bucla?" ofera aici explicatiile clarificatoare pentru a ntelege ce se ntmpla
atunci cnd se spune despre un sistem automat cu timp mort "pur" si amplificare 1 (eventual program de calculator)
care "intra n bucla la limita de stabilitate (instabila).

Directorul unei firme i spune secretarei:
- Vom pleca pentru o saptamana n strainatate la un congres si sper sa ne simtim bine mpreuna. Fa toate pregatirile
necesare pentru calatorie...

Secretara i suna sotul:
- Voi pleca cu seful la un congres, n strainatate, pentru o saptamana. Te rog, dragul meu, ai mare grija de tine n
acest timp.

Sotul i-si suna amanta:
- Nevasta-mea pleaca n strainatate pentru o saptamna. Hai sa ne petrecem saptamana asta impreuna, printesa
mea...

Amanta, care este nvatatoare la o scoala particulara, si anunta copiii:
- Pentru ca saptamna viitoare am de rezolvat o problema importanta, voi lipsi de la scoala. Deci saptamana viitoare
nu veniti la scoala.

Unul dintre copii, care isi iubeste foarte mult bunicul, fuge la el si ii spune:
- Bunicule, saptamana viitoare nu trebuie sa merg la scoala. Mi-ai promis ca daca vom avea timp liber vom merge
impreuna la munte.

Bunicul - care intamplator este directorul din aceasta istorioara - isi iubeste foarte mult nepotul si vrea sa-i faca pe
plac. Ca urmare o suna pe secretara si ii spune:
- Nepotul meu m-a rugat sa-mi petrec saptamna viitoare cu el, asa ca nu vom mai merge la congresul din
strainatate. Te rog fa demersurile de anulare a calatoriei.

Cap.4. Proiectarea sitemelor de reglare automat pe baza caracteristicilor de pulsaie (frecven)

155


Secretara isi suna sotul:
- Directorul si-a anulat calatoria asa nct vom putea ramane mpreuna, dragul meu...

Sotul isi suna amanta:
- Nu ne mai putem petrece saptamana viitoare impreuna pentru ca sotia mea nu mai pleaca n calatorie.

Amanta i anunta pe copiii de la scoala:
- Problema pe care o aveam s-a rezolvat asa ncat saptamana viitoare toata lumea vine la scoala.

Copilul i spune bunicului:
- Bunicule, saptamna viitoare mergem la scoala asa ca, imi pare rau dar nu mai pot sa-ti tin companie.

Bunicul director isi suna secretara :
- Nepotul meu tocmai m-a sunat sa-mi spuna ca nu mai poate petrece saptamna viitoare cu mine. Ca urmare
continua pregatirile pentru plecarea la congres...


Acum ati intes ce nseama o "bucla de reglare cu timp mort si amplificare unitara"?

Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

161
Capitolul 6
ACORDAREA OPTIM A REGULATOARELOR UTILIZND CRITERII DE MODUL
6.1. Metode de optimizare a parametrilor regulatoarelor
n vederea evitrii dificultilor legate de proiectarea prin metoda indicatorilor de performan i metodele de
alocare cu incertitudini legate de alegerea celei mai bune soluii n literatur au fost dezvoltate numeroase metode
de acordare optim a parametrilor n conformitate cu un anumit criteriu. Ele se bazeaz pe utilizarea unor indicatori
sintetici care surprind calitatea unui SRA ntr-o formulare sintetic. Conceptual metodele de optimizare sunt relativ
simple: pentru structura de sistem de reglare cu regulatorul avnd parametrii grupai n vectorul
p
, se pune
problema determinrii setului de parametri
opt
p
care satisfac un criteriu de optim.
Probemele care se pun sunt urmtoarele:
- algerea criteriului de optim i a unui indicator, care s satisfac performanele dorite pentru sistemul de
reglare;
- tratarea restriciilor suplimentare.
Criteriile de optim pot fi definite in domeniul timp sau in domeniul pulsaie.
A. Optimizarea n domeniul timp. Proiectarea optim n domeniul timp are ca obiectiv gsirea celui mai bun
regulator dintr-un anumit punct de vedere, fixat prin intermediul unui indicator de calitate integral cu urmtoarea
form general a problemei de optimizare associate [3] [16]:
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

162

= =

t t t F I
f
t
t
opt
d ) ), ), ( ( min arg
0
p p
p
, (6.1-1)
n care ) ), , ( ( t t F p reprezint o funcie vectorial de variabilele ) (t i
p
. Evoluia variabilei ) (t caracterizeaz
calitatea sistemului.
Intervalul ] , [
0 f
t t reprezint orizontul de timp de observare a sistemului; n particular, limitele
0
t i
f
t pot fi 0
0
= t
respectiv =
f
t .
n acceptarea unui anumit criteriu integral i a unui anumit indicator integral (cu o anumit structur a
integralei) trebuie stabilit (indirect) o legtur ntre expresia integralei, minimul acesteia i calitatea SRA; aceast
legatur este reflectat de regul:
- prin intermediul indicatorilor empirici cunoscui {
1
, t
r
, t
1
, } sau
- prin intermediul unor indicatori energetici (de exemplu, consum energetic minim).
Utilizarea indicatorilor integrali ntr-o aplicaie de conducere, presupune parcurgerea urmtoarelor dou etape:
(1) Etapa de analiz a eficienei indicatorului n caracterizarea calitii SRA:
- alegerea formei particulare pentru funcionala
) ), , ( ( t t F p
; evaluarea expresiei este uoar doar pentru
anumii indicatori integrali,
- alegerea variabilelor ) (t din componena funcionalei,
- alegerea formei particulare de variaie a mrimii de intrare care determin traiectoria i n raport cu care se
efectueaz analiza (proiectarea) SRA,
- precizarea corespondenei dintre valorile indicatorului integral i calitatea SRA.
(2) Etapa de sintez a SRA. Aceasta etap este legat de proiectarea algoritmic a RG:
- minimizarea indicatorului n raport cu unul sau mai muli parametri ai RG,
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

163
- calculul valorii minime a acestuia; valoarea minimului nu este ns esenial.
n cazul utilizrii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, } , {
opt i opt r
T k , care asigur minimizarea integralei,
se obin rezolvnd ecuaiile de optimizare parametric (6.1-2):
0
*
=

r
k
I
,
0
*
=

i
T
I
, (6.1-2)
cu soluia optimal } , {
opt i opt r
T k . Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integral se face n
acord cu particularitile sistemului, natura semnalelor exterioare prin care se probeaz indicatorul i cu metoda de
evaluare a indicatorului.
B. Optimizarea n domeniul pulsaie. Cerinele de baz ale optimizrii pot fi formulate in domeniul pulsaie sub
forma condiiilor (6.1-3) i (6.1-4) [1],[12],[18]:
1 ) ( ) ( = j H M
r r
, pentru valori 0 ct mai mari, (6.1-3)
0 ) ( ) (
2 , 1 2 , 1
= j H M
v v v v
pentru valori 0 ct mai mari. (6.1-4)
Condiiile generale de optim n modul au fost formulate de ctre Whiteley (Modulus Optimum (MO) conditions, [5],
[15]) sub forma:
1 ) 0 ( =
r
M
(1) 0
) (
0
=

d
M d
r
(2) (6.1-5)
0 ) 0 (
2 , 1
=
v v
M
(1) 0
) (
0
2 , 1
=

d
M d
v v
(2) (6.1-6)
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

164
Metodele de acordare care deriv din caracteristicile de amplitudine (modul) pulsaie sunt denumite metode de
Optim in Modul (MO-m) [26]. Pentru sistemele de reglare dup ieire dou din aceste criterii (metode) sunt reinute
n literatura ca remarcabile:
- Criteriul/metoda modulului optim (MO-m - modulus optimum method), [18], [3], prezentat n paragraful 6.1.
- Criteriul/metoda optimului simetric (SO-m - Symmetrical Optimum Method, [3], [19] prezentat n paragraful
6.2. Tot n acest paragraf sunt prezentate i dou extensii ale metodei, obinute prin parametrizare.
Ambele metode sunt bazate pe condiii de optim impuse n caracteristica modul-pulsaie a sistemului nchis.
Optimizrile din domeniul pulsaie pot fi impuse i asupra altor componente ale reprezentrii din domeniul pulsaie.
6.2. Metoda (criteriul) modulului optim (MO-m)
Acordarea parametrilor regulatoarelor bazat pe MO-m are la baz condiiile de optim (6.1-5) i (6.1-6)
reformulate sub forma relaiilor (6.2-1) (a)-(c):
(c) 0 ) ( ) ( : 0 ) (
(b) 0 ) ( ) ( : 0 ) (
(a) 1 ) ( ) ( : 1 ) (
2 2 2
1 1 1
= = =
= = =
= = =
d v v
d v v
r r r
M j H s H
M j H s H
M j H s H
(6.2-1)
pentru valori ct mai mari. Metoda a fost dezvoltat sub numeroase variante de aplicare.
O variant pragmatic, cea mai rspndit, se datoreaz lui Kessler [18], [2].
Cazurile de aplicare a variantei date de Kessler sunt sintetizate n tabelul 6.2-1. n principiu, la o form bine
precizat a modelului de proces se ataeaz un anumit tip de regulator (tipizat).


Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

165
Tabelul 6.2-1. Cazuri de aplicare a criteriului modulului optim (MO-m) , varianta Kessler.

Cazul


Proces, ) (s H
P

Regulator
Tip ) (s H
R

Denumire ind.
Notaii
0 1 2 3
1

+ sT
k
p
1

I
s
k
r

MO-1.1
2
( )( )
1
1 1 sT sT
k
p
+ +


PI
( )
1
, 1
T T
sT
s
k
r
r
r
=
+


MO-2.1

3
( )( )( )

> >
+ + +
T T T
sT sT sT
k
p
2 1
2 1
1 1 1

PID
( )( )
2 1
' ;
' 1 1
T T T T
sT sT
s
k
r r
r r
r
= =
+ +

MO-3.1

4
( )

+ sT s
k
p
1

P
r
k

MO-1.2
5
( )( )
2 . 0 / ,
1 1
1
1
<
+ +

T T
sT sT s
k
p

PD-
T1
( )
10 / ;
1
1
1
=
+
+
f d d
f
d r
T T T T
sT
sT k


MO-2.2
6
( )( )
2 . 0 / ,
) 1 ( 1 1
1 2 1
2 1
< > >
+ + +

T T T T T
sT sT sT s
k
p

PD2-
T2
( )( )
( )( )
20 ... 10 / ;
20 ... 10 / ;
1 1
1 1
2 2 2 2
1 1 1 1
2 1
2 1
=
=
+ +
+ +
f d d
f d d
f f
d d r
T T T T
T T T T
sT sT
sT sT k


MO-3.2
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

166

Observaii: 1. n tabel cu

T s-a notat constanta de timp mic sau echivalentul constantelor de timp mici (prin
aplicarea teoremei constantelor de timp mici).
2. n cazul variantelor 4, 5 i 6 componenta I este adus de proces.
A. Prezentarea criteriului. Acceptnd c:
- parametrii procesului sunt bine cunoscui,
- combinaiile de {proces-regulator} din tabelul 6.2-1 i
- aplicarea tehnicii compensrii constantelor de timp mari ale procesului de ctre constantele de timp aduse de
regulator (compensarea poli-zerouri),
f.d.t. ale sistemului deschis i sistemului nchis obin pentru toate cazurile menionate formele (6.2-2) i
respectiv (6.2-3):
( )

+
= =
sT s
k k
s H s H s H
p r
P R
1
) ( ) ( ) (
0
, (6.2-2)
0 1
2
2
0
2
) (
a s a s a
a
k k s T s
k k
s H
p c
p r
r
+ +
=
+ +
=

, (6.2-3)
n care:
0 p r 0 1 2
b k k a , 1 a , T a = = = =
. (6.2-4)
Condiia de optim este impus n modulul caracteristicii de pulsaie ) ( j H
r
:
( )
4 2
2
2 2
1 2 0
2
0
2
0
2
) (
+
=
a a a a a
a
j H
r (6.2-5)
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

167
sub forma relaiei (6.2-6):
2
1 2 0
2 a a a =

1 2 =

T k k
p r
. (6.2-6)
Relaia (6.2-6) permite calculul parametrului necunoscut,
r
k (ceilalti parametri ai regulatorului au fost fixai din
condiia de compensare poli-zerouri):
p
opt , r
T k 2
1
k =
. (6.2-7)
nlocuind n (6.2-2) i (6.2-3) se obin formele optimizate ale f.d.t. ) (
0
s H i ) (s H
r
, marcate cu indicele inferior opt:
( )

opt 0
sT 1 s T 2
1
) s ( H
+
=
, (6.2-8)
2 2
0
2
0
2
0

2 2 1
1
) ( ,
2
) (
s T s T
s H
s s
s H
opt r opt r

+ +
=
+ +

=
. (6.2-9)
valoarea coeficientului de amortizare fiind 707 . 0 2 / 2 = = ; polii sistemului deschis i nchis sunt:

= =
T
p p
1
, 0
2 1
,

=
T
j
T
p
2
1
2
1
*
2 , 1
. (6.2-10)
B. Performanele realizate. Eficiena metodei. n baza relaiilor (6.2-8), (6.2-9) se pot stabili performanele
realizate de ctre SRA:
n domeniul timp:
- n raport cu referina: {
% 3 . 4
1
=
;

= T t
r
4 . 8
;

= T t 7 . 4
1
} (6.2-11)
- n raport cu perturbaia: valoarea statismului
) ( 0
2 , 1
/
ct r r
n
v y
= =

= depinde de tipul perturbaiei i de plasarea ei
n raport cu componenta integratoare:
- MO-1.1, MO-2.1, MO-3.1:
0 =
n

;
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

168
- MO-1.2, MO-2.2, MO-3.2: v
1
:
0 =
n

; (6.2-12)
v
2
:
0
n

.
n domeniul pulsaie:
- rezerva de faz i pulsaia de tiere ) 3 / ( 60 = =
o
r
,

T
t
2 / 1
;
- valoarea maxim a modulului caracteristicii de pulsaie (c.d.p.) a sistemului nchis:
1 | ) ( | max = = j H M
r p
pentru
) 0 (
(6.2-13)
- valoarea maxim a funciei de sensibilitate
Sopt
M
i inversa acesteia,
1
Sopt
M :

= = T j S M
opt Sopt
/ 9 . 0 pentru 272 . 1 } ) ( max{ i
786 . 0
1
=

Sopt
M
;
Aceste valori sunt n domeniul recomandat n literatur:
2 2 . 1 < <
Sopt
M
[3]. Performanele sunt sintetizate i
prin graficele din fig.6.2-1 (pentru distincie, s-au notat polii sistemului deschis cu
} , {
2 1
p p
i polii sistemului
nchis cu } , {
*
2
*
1
p p ).
Fig.6.2-1. Performanele sistemului de reglare.
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

169
La rejecia perturbaiei externe regimul tranzitoriu depinde de locul de aciune a perturbaiei, fiecare caz trebuind s
fie tratat separat [12], [21], [24].
Comportarea diferit este datorat formelor diferite ale f.d.t. n raport cu perturturbaia de tip sarcina i plasrii
diferite a constantelor de timp mari ale procesului. Introducnd parametrul m=T

/T
1
, n fig.6.2-2 sunt prezentate
rspunsurile la perturbaie sarcin de tip treapt pentru diferite valori m{0.05, 0.1, 0.15, 0.2, 0.25, 0.3, , 0.5}
[21].

Fig.6.2-2. Rspunsul sistemului la referin treapt urmat de variaia treapt a perturbaiei de tip sarcin pentru
parametrul m{0.05, 0.1, 0.15, ... 0.5}.
Prin creterea prii dominante a procesului (pentru raport T
1
/T

din ce in ce mai mare, respectiv, valori m


din ce n ce mai reduse) timpul de reglare n raport cu perturbaia de tip sarcin crete semnificativ. Efectul poate fi
redus prin utilizarea unor metode alternative de optimizare [28], a unor structuri de reglare mixte care s combine
avantajele reglajului PID i ale structurilor de reglare mai complexe (reglarea n cascad, IMC control etc.).
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

170
Aplicaie. Se consider procesul condus generator de current continuu cu ieirea tensiunea la borne, u
G
, i
perturbaia v; schema bloc informaional este prezentat n fig.6.2-3 (a). S se proiecteze algoritmic i dimensional
constructiv RG care poate asigura SRA urmtoarele performane impuse: % 3 . 4
1
= , t
r
< 2 sec,
n
= 0.
Soluie: F.d.t. detaliat a procesului are forma:
s
P
e
s s s
s H
01 . 0
) 2 1 )( 15 . 0 1 )( 01 . 0 1 (
8 . 1
) (

+ + +
= .
Din relatia (6.2-11) se obine: sec 236 . 0 2 118 . 0
max
= <

T .
Se aplic teorema constantelor de timp mici (timpul mort foarte mic poate fi echivalat cu o constant de timp de
temporizare de valoare 0.01) i rezult:
max
236 . 0 017 . 0 15 . 0 01 . 0 01 . 0

= < = + + = T T .
max , max , r
T 4 . 8 t >
,
max , r max ,
t
4 . 8
1
T <


Fig.6.2-3. Schema bloc aferenta procesului (a); realizarea prin FA cu AO a regulatorului (b).

n consecin f.d.t. ) (s H
P
se aduce la forma:
( )( )
sec 2 sec, 017 . 0 15 . 0 01 . 0 01 . 0 , 8 . 1 ,
1 1
) (
1
1
= = + + = =
+ +
=

T T k
sT sT
k
s H
p
p
P
.
Proiectarea se ncadeaz n cazul 2; regulatorul ales este de tip PI, cu parametrii:
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

171
7 . 1
2
1
=

T k
k
P
r i
sec 2
1
= = T T
i
respectiv
4 . 3 =
i r R
T k k
.
Schema electronic simplificat aferent regulatorului este prezentat n fig.6.2-3 (b); elementele de circuit pot lua
(de exemplu) urmtoarele valori:
C
1
= 10 F - se alege,
T
i
= R
1
C
1
= 2 R
1
= 0.5 M,
k
R
= R
1
/R
0
= 3.46 R
0
= 0.144 M.
6.3. Metoda (criteriul) optimului simetric (SO-m)
Metoda a fost introdus de C. Kessler [19], [12], [2] i este aplicat n diverse variante. Ideea de baz const n
realizarea n f.d.t. a sistemului deschis ) (
0
s H a unui pol in origine de ordinul 2 care s asigure eroarea de reglare nul
0) (e =

n raport cu variaii ramp ale intrrii.


A. Prezentarea criteriului. O versiune pragmatic a metodei este prezentat n lucrrile [2], [6], [7] i este aplicat
pentru situaiile n care procesul conine o component integratoare:
( )( )( )
2 1
1 1 1
) (
sT sT sT s
k
s H
p
P
+ + +
=

. (6.3-1)
Forma este particularizabil la una din situaiile din tabelul 6.3-1. n principiu, la o form bine precizata a modelului
de proces se ataeaz un anumit tip de regulator. Pentru f.d.t. particularizate, n coloanele 2 i 3 sunt evideniate
regulatoarele de utilizat i expresiile f.d.t.. Pentru toate cazurile, aplicnd i principiul compensrii constantelor de
timp mari ale procesului, f.d.t. a sistemului deschs devine:
(6.3-2)
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

172
Tabelul 6.3-1. Cazuri de aplicare a criteriului optimului simetric (SO-m).

Cazul
Regulator
Notaii


Proces, ) (s H
P

Tip ) (s H
R

0 1 2 3 4

1
( )

+ sT s
k
p
1

PI
( )
r
r
sT
s
k
+ 1


SO-1


2

( )( )
1
1
2 . 0
1 1
T T
sT sT s
k
p
<
+ +


PID
(-T1)
( )( )
1
' , ' 1 1 T T sT sT
s
k
r r r
r
= + +

( )
( )
( )
) 20 ... 10 ( / ' ; '
1
' 1
1
1
=
+
+
+
f c r
f
r
r
r
T T T T
sT
sT
sT
s
k


SO-2

3

( )( )
1 2 1
2 1
2 . 0 ,
) 1 ( 1 1
T T T T T
sT sT sT s
k
p
< > >
+ + +

PID2-
T2
( )
( )( )
( )( )
) 20 ... 10 ( / ;
) 20 ... 10 ( ' / ' ; '
1 ' 1
1 ' 1
1
2
2
=
=
+ +
+ +
+
f d d
f r r
f f
d r
r
r
T T T T
T T T T
sT sT
sT sT
sT
s
k

SO-3

( )
( )
. ,
1
1
) (
2
0

>
+
+
= T T
sT s
sT k k
s H
r
r p r

Datorit polului n origine dublu creat, f.d.t. a sistemului nchis obine forma:
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

173
0 1
2
2
3
3
0 1
2 3
) (
a s a s a s a
b s b
k k s T k k s T s
k k s T k k
s H
p r r p r
p r r p r
r
+ + +
+
=
+ + +
+
=

, (6.3-3)
cu:
0 0
a b =
,
1 1
a b =
,

= = = = T a a T k k a k k a
r p r p r 3 2 1 0
, 1 , ,
. (6.3-4)
n caracteristica modul-pulsaie:
6 2
3
4 2
2 3 1
2 2
1 2 0
2
0
2 2
1
2
0
) 2 ( ) 2 (
) (
+
+
=
a a a a a a a a
a a
j H
r (6.3-5)
se pot evidenia condiiile de optim [19], [5], [12], [24]:
2
2 3 1
2
1 2 0
2 , 2 a a a a a a = =
. (6.3-6)
Aplicnd condiiile de optim (6.3-6), se pot determina expresiile f.d.t. optimizate pentru sistemul deschis,
) (
0
s H
opt
, sistemul nchis, ) (s H
opt r
i funcia de sensibilitate ) (s S
opt
:
( )

+
+
=
sT s T
s T
s H
opt
1 8
) 4 1 (
) (
2 2
0 cu
2
0
8
1

= =
T
k k k
p r , (6.3-7)
( )( )
2 2
4 2 1 2 1
4 1
) (
s T s T s T
s T
s H
opt r

+ + +
+
=
cu
[ ]
[ ]
6
2
3
2
2
0
8 1
4 1
) (

+
+
=
T
T
j H
r
, (6.3-8)
( )
3 3 2 2
2
2
8 8 4 1
1 8
) (
s T s T s T
sT s T
s S
opt


+ + +
+
=
. (6.3-9)
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

174
Parametrizarea condiiilor (6.3-5) permite generalizarea suboptimala a metodei [21], [25]. n baza relaiei (6.3-7) se
determin expresia parametrilor regulatorului:
- Cazul SO-1 - regulator PI:
( )

= = = + = T T
T k T
k
k sT
s
k
s H
r
p i
R
r r
r
R
4 ,
8
1
1 ) (
2
; (6.3-10)
- Cazul SO-2 - regulator PID:
1
'
2
, 4 ,
8
1
) ' 1 )( 1 ( ) ( T T T T
T k
k sT sT
s
k
s H
r r
p
r r r
r
R
= = = + + =

; (6.3-11)
- cazul SO-3: regulator PID2-T1:
( )( )
( )
( )
f
d
r r
r
R
sT
sT
sT sT
s
k
s H
+
+
+ + =
1
1
' 1 1 ) (
, (6.3-12)
10 / , , , 4 ,
8
1
2 1
'
2
= = = =

f d d r r
p
r
T T T T T T T T
T k
k
.
B. Performane realizate. Eficiena metodei. n fig.6.3-1 sunt sintetizate informaii referitoare la performanele
realizate de SRA cu regulatorul acordat dup SO-m (k
p
=1 i T

=1) [21], [25]:
n domeniul pulsaie, fig.6.3-1 (a)-(c):
- Diagramele Bode ) (lg ) (
1 0
= f j H
dB
i ) (lg )) ( arg(
2 0
= f j H ; rezerva de faz:

, 36
o

rm

(valoare maxim) la pulsaia de tiere


) 2 /( 1

T
t
; (6.3-13)
- Modulul complementarei funciei de sensibilitate, ) ( ) (

= j H M
opt r P
cu valoarea maxim:
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

175
682 . 1 ) (
max
=
P
M pentru

= T / 414 . 0
; (6.3-14)
- Diagrama Nyquist
)) ( (
0

+
j H h
opt
pentru 0 > . Valoarea maxim a funciei de sensibilitate:
682 . 1 } ) ( max{ = = j S M
opt Sopt
pentru 6 . 0 i 6 . 0
1

Sopt
M (6.3-15)
(n domeniul recomandat 2 2 . 1 < <
S
M ).
n domeniul timp:
- n raport cu referina (fig.6.3-1) (d)): { % 0 . 43
, 1

r
,

= T t
r r
5 . 16
,
,

= T t
r
1 . 3
, 1
}. (6.3-16)
Simetria caracteristicii argument-pulsaie a dat denumirea metodei; caracteristica modul-pulsaie are o alur
antisimetric.
Observaii: 1. Caracterul puternic oscilant al SRA se datoreaz polilor complex conjugai
2 , 1
p i zeroului
1
z :

= = =
T
z
T
p
T
j
T
p
4
1
,
2
1
,
4
3
4
1
1 3 2 , 1 . (6.3-17)

Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

176

Fig.6.3-1. Diagrame de performan pentru criteriul SO-m.
2. Suprareglajul n raport cu referina de 43% poate fi redus prin folosirea unor filtre de referin adecvate:
- varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul
1
z , (6.3-18) (a),
- varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care compenseaz polii complex conjugai
2 , 1
p i zeroul
1
z , (6.3-18) (b):
s T
s F
r

+
=
4 1
1
) (
0
(a),
) 1 )( 4 1 (
4 2 1
) (
2
2
0
s sT s T
s T s T
s F
f
r
+ +
+ +
=


(b). (6.3-18)
( )( )
2 2
4 2 1 2 1
4 1
) (
s T s T s T
s T
s H
opt r

+ + +
+
=

Efectul celor dou filtre este ilustrat n fig.6.3-2 prin alura rspunsului la referin treapt [21].
Comportarea n raport cu perturbaiile externe. Comportarea trebuie tratat separat pentru cele dou tipuri de
perturbaii v
1
i v
2
i pentru cele trei cazuri enumerate n tabelul 6.3-1. Situaia este de interes pentru cazul
perturbaiilor de tip sarcin, fig.6.3-3:
- pentru cazul SO-1 efectul este relativ rapid anhilat;
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

177
- pentru cazurile SO-2 si SO-3, n f.d.t. n raport cu perturbaia prezena factorilor
) 1 (
1
1
sT +
i respectiv
) 1 )( 1 (
1
2 1
sT sT + +
conduce la creterea timpului de reglare t
r(d2)
.

Fig.6.3-2. Efectul filtrului de referin n performanele n raport cu referina.

Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

178

Fig.6.3-3. Rspunsul SRA la perturbaie de tip sarcin, v
2
: cazurile SO-1, SO-2, SO-3.

C. Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen n raport cu cele dou intrri. Zeroul ) 4 /( 1
*
1

= T z (i
efectele aferente) poate fi evitat dac RG-PI, respectiv PID se realizeaz astfel nct anumite componente ale RG s
se manifeste selectiv, doar n raport cu canalul de reacie, fig.6.3-4, n care blocurile 1, 2 i 3 asigur urmtoarele
prelucrri informaionale:
n cazul utilizarii unui regulator PI (I) cu structura neomogen, fig. 6.3-4, n raport cu referina regulatorul
asigur o comportare de tip I iar in raport cu prturbaia o comportare de tip PI:
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

179
- blocul 1 este de tip I cu f.d.t.
i
R
sT
s H
1
) (
1
= (a)
- blocul 2 este de tip P cu f.d.t. 1 ) (
2
= s H
R
(b) (6.3-19)
- blocul 3 este de tip P cu f.d.t.
R R
k s H = ) (
2
(c)
n ansamblu pentru cele dou f.d.t. ale RG rezult urmtoarele expresii:
- n raport cu referina, r
~
, RG-I:
i
R
Rr
sT
k
s H = ) (
,
i R r
T k k / =
(6.3-20)
- n raport cu msura, y, RG-I:
) 1 ( ) (
i
i
R
Ry
sT
sT
k
s H + =
cu
i R r
T k k / =
,
i r
T T =
(6.3-21)
.

Fig.6.3-4. Utilizarea RG cu comportare neomogen n raport cu cele dou intrri.
n cazul utilizrii unui regulator PID (PI) cu structur neomogen, n raport cu referina regulatorul asigur o
comportare de tip PI iar n raport cu prturbaia o comportare de tip PID:
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

180
- blocul 1 este de tip PI cu f.d.t.
)
1
1 ( ) (
1
i
R
sT
s H + =
(a)
- blocul 2 este de tip D (DT1) cu f.d.t.
d R
sT s H = ) (
2
(b)(6.3-22)
- blocul 3 este de tip P cu f.d.t.
R R
k s H = ) (
2
(c)
n ansamblu cele dou f.d.t. ale RG sunt:
- n raport cu referina, r
~
, RG de tip PI:

) 1 ( ) (
i
i
R
r R
sT
sT
k
s H + =
i
i R r
T k k / =
, (a) (6.3-23)
- n raport cu msura, y, RG de tip PID:

) 1 ( ) (
2
d i i
i
R
Ry
T T s sT
sT
k
s H + + =
. (b)
6.4. Metoda optimului simetric extins (ESO-m)
Metoda optimului simetric extins, n continuare cu prescurtarea ESO-m (Extended Symmetrical Optimum method,)
a fost introdus pentru cazurile n care procesul poate fi caracterizat prin modele matematice de tip benchmark cu
component integratoare, tabelul 6.4-1.
Aplicarea metodei asigur urmtoarele faciliti:
- posibilitatea utilizrii unor relaii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor procesului (nu
neaprat cunoscute exact) i n concordan cu performaele dorite pentru comportarea sistemului de reglare;
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

181
- posibilitatea creterii controlate a rezervei de faz, a reducerii sensibilitii SRA la variaia parmetrilor
procesului;
- posibilitatea utilizrii regulatoarelor cu structura omogen sau neomogen n raport cu cele dou intrri;
- posibilitatea utilizrii unor filtre de referin bine definite n vederea mbuntirii comportrii n raport cu
referina.
A. Prezentarea metodei. Metoda are la baz parametrizarea relaiilor de optim (6.4-1) sub forma:
2
2 3 1
2 / 1 2
1 2 0
2 / 1
, a a a a a a = =
, (6.4-1)
n care este un parametru a crei valoare poate fi aleas de ctre proiectant. Pentru =4 se obin situaiile specifice
SO-m. Creterea valorii lui abate caracteristica de pulsaie de la alura optim (paragraful 6.4), dar n
compensaie asigur creterea rezervei de faz i a robusteii SRA.
Pentru cazurile marcate n tabelul 6.3-1 se pot determina expresiile f.d.t. aferente sistemului deschis i
sistemului nchis:
( )
( )

+
+
=
sT s
sT k k
s H
r p r
1
1
) (
2
0
,
0 1
2
2
3
3
0 1
) (
a s a s a s a
b s b
s H
r
+ + +
+
=
, (6.4-2)
coeficienii

b a , avnd expresii specifice (se remarc prezena polului n origine de ordinul 2).
Aplicnd relaiile de optim (6.4-2), se pot calcula expresiile f.d.t. optimizate pentru sistemul deschis,
) (
0
s H
opt
, sistemul nchis, ) (s H
opt r
i funcia de sensibilitate ) (s S
opt
:
( )

+
+
=
sT s T
s T
s H
opt
1
) 1 (
) (
2 2 2 / 3
0 cu
2 2 / 3
0
1

= =
T
k k k
p r , (6.4-3)
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

182
( )( )
2 2 2 / 1 2 / 1
) ( 1 1
1
) (
s T s T s T
s T
s H
opt r

+ + +
+
=
, (6.4-4)
( )
( )( )
2 2 2 / 1 2 / 1
2 2 2 / 3
) ( 1 1
1
) (
s T s T s T
sT s T
s S
opt


+ + +
+
=
. (6.4-5)
n baza relaiei (6.4-3) se pot determina expresiile parametrilor regulatorului:
- Cazul ESO-1 - regulator PI:
( )
r
r
R
sT
s
k
s H + = 1 ) (
,

= T T
T k
k
r
p
r
,
1
2 2 / 3
, (6.4-6)
- Cazul ESO-2 - regulator PID:
) ' 1 )( 1 ( ) (
r r
r
R
sT sT
s
k
s H + + =
1
'
2 2 / 3
, ,
1
T T T T
T k
k
r r
p
r
= =

, (6.4-7)
- Cazul ESO-3: regulator PID extins (PID2-T1:
( )( )
( )
( )
f
d
r r
r
R
sT
sT
sT sT
s
k
s H
+
+
+ + =
1
1
' 1 1 ) (
cu
10 / , , , ,
1
2 2 1
'
2 2 / 3
= = =

f d r r
p
r
T T T T T T T T
T k
k
. (6.4-8)
B. Performane realizabile. Eficiena metodei.
n domeniul timp. n fig.6.4-1 sunt sintetizate informaii referitoare la performanele realizate de SRA cu
regulatorul acordat dup ESO-m:
1,r
suprareglajul,

= T t t
r r r r
/

, ,
timpul de reglare,

= T t t
r r
/

, 1 , 1
timpul de prim
reglare i rezerva de faz
r
pentru k
p
=1 i T

=1 (echivalent cu reprezentarea n valori raportate la valoarea lui

T ).
n fig.6.4-2 sunt prezentate alurile rspunsului la referin treapt y(t) i evoluia erorii de reglare (t) n aceste
cazuri. La creterea valorii lui se asigur reducerea suprareglajului.
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

183

Fig.6.4-1. Indicatori de calitate empirici Fig.6.4-2. Alurile rspunsului la referin treapt y(t)

1,r
[%],

= T t t
r r r r
/

, ,
,

= T t t
r r
/

, 1 , 1
n funcie de . (a) i evoluia erorii de reglare (t) (b), parametru.
Valorile recomandate pentru sunt n intervalul [4, 16]; valori > 16 conduc la o rezerv de faz nejustificat de mare.
n domeniul pulsaie:
- Diagramele Bode
) = (lg f ) (
1 0
dB
opt
j H
i
) = (lg f )) ( arg(
2 0
j H
opt
sunt date n fig.6.4-3 pentru
{4, 9, 16}; rezerva de faz are expresia:
) ( ) ( )) ( arg(
0 max t t t opt r r
T arctg T arctg j H = + = =

. (6.4-9)
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

184
pentru

=
T
t
1
rezult:


=
2
1
arctg
r ; (6.4-10)
graficul rezervei de faz este prezentat in fig.6.4-4, cu parametru.
- Diagramele Nyquist pentru {4, 9, 16} i cele trei cercuri ) ( = f M
Sopt
sunt ilustrate fig.6.4-5 (a), (b), (c).
Se evideniaz creterea razei
1
Sopt
M , ceea ce evideniaz creterea robusteii SRA la creterea valorii lui .

Fig.6.4-3. Diagramele Bode pentru {4, 9, 16}. Fig.6.4-4. Graficul rezervei de faz n funcie de parametrul .

Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

185

Observaie: Relaia (6.4-10) poate fi utilizat pentru calculul valorii necesare pentru atingerea unei rezerve de faz
dorite. Se remarc i faptul c simetria caracteristicii faz pulsaie este meninut.
- Carcteristicile modulului funciei de sensibilitate complementar, fig.6.4-6 (a)-(c),

) ( ) ( max ) (

= = f j H M
opt r p
,
care ilustreaz creterea robusteii sistemului.


Fig.6.4-5. Diagrame Nyquist i cercurile
1
Sopt
M Fig.6.4-6. Graficul modulului funciei de sensibilitate
pentru {4, 9, 16}. complementar pentru {4, 9, 16}. Rezultate:
M
pmax(=4)
1.6823, M
pmax(=9)
1.2990, M
pmax(=16)
1.1978.



Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

186
mbuntirea performanelor n raport cu referina se asigur pe dou cai:
Prin utilizarea unor filtre de referin ) (s F
r
corespunztor dimensionate comportarea n raport cu referina
poate fi mbuntit. Sunt recomandate dou astfel de filtre:
- varianta (1): filtru PT1, cu care se compenseaz zeroul
1
z :
s T
s F
r

+
=
1
1
) (
i
] ) ( 1 )[ 1 (
1
) ( ) ( ) (
~
2
2
2 / 1 2 / 1
s T s T s T
s H s F s H
opt r r r

+ + +
= =
; (6.4-11)
- varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care se compenseaz polii complex conjugai
2 , 1
p i zeroul
1
z :
) 1 )( 1 (
) ( 1
) (
2 2 2 / 1
s sT s T
s T s T
s F
f
r
+ +
+ +
=


i
) 1 )( 1 (
1
) (
~
f
r
sT s T
s H
+ +
=

. (6.4-12)
Utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen. Acest mod de abordare a coreciei constituie un prim pas
la trecerea la regulatoarele cu dou grade de libertate (2-DOF) n varianta tipizat PI sau PID [21],[26]. n
acest caz componenta derivativ este creat paralel cu componenta integratoare i numai n raport cu rmrimea
de reacie.
C. Comportarea n raport cu perturbaiile. Comportarea n raport cu perturbaiile trebuie tratat selectiv pentru
diferitele variante ale criteriului i diferite tipuri de perturbaii (v
2
sau v
1
).
Rezultatele de simulare din fig.6.4-7 pentru k
p
=1, T

=1, T
1
=10 i T
2
= 4 evideniaz urmtoarele concluzii:
- Perturbaii de tip v
1
: pentru toate situaiile de proiectare SRA se comport bine:
( )
3 3 2 / 3 2 2 2 / 3
2
2
2 / 3
1
1
1
) (
s T s T s T
sT s T
s H
opt v


+ + +
+
=
; (6.4-13)
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

187
- Perturbaii de tip v
2
: comportarea SRA depinde de numrul i valoarea constantelor de timp mari ale
procesului:
- Pentru cazul ESO-1 comportarea sistemului este acceptabil.
- Pentru cazurile ESO-2, ESO-3 efectul unor perturbaii de acest tip sunt lent nlturate datorit tocmai
constantelor de timp mari ale procesului.

Fig.6.4-7. Rspunsuri caracteristice la o variaie treapt a perturbaiei v
1
: ieirea (a), comanda (b), eroarea de
reglare (c), pentru cazurile ESO-1 -2,-3 i parametru [26].
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

188

Metoda de proiectare ESO-m poate fi aplicat cu succes n aplicaii legate de servosistemele electro-mecanice. n
[11] sunt prezentate conexiunile metodei ESO-m cu metodele de proiectare bazate pe utilizarea indicatorilor integrali
I
2e
- indicatorul ptratic ISE, I
2g
- indicatorul ptratic generalizat i I
2c
- indicatorul ptratic de polioptimizare
generalizat:

=
0
2
e 2
dt ) t ( e I

+ =
0
2 2
e 2 g 2
dt ) t ( e I I &
,

+ =
0
2 2
e 2 c 2
dt ) t ( u I I
, (6.4-14)
n care i sunt coeficieni de ponderare. Studiul evideniaz faptul c principalele proceduri de optimizare bazate
pe indicatori integrali pot fi reduse la o alegere favorabil a valorii parametrului .
6.5. Dubla parameterizare a metodei optimului simetric: metoda 2p-SO-m.
Metoda este o extensie a criteriului SO-m (Extension through a double parameterization of the Symmetrical
(Optimum) method, 2p-SO-m) [21], [26],.ce ofer o alternativ foarte bun pentru mbuntirea comportrii
sistemului n raport cu perturbaia pentru cazul n care f.d.t. a procesului nu conine component integratoare, avnd
forma dat de relaia (6.5-1):
m
sT
k
P
P
e
s s s sT sT
k
s H

+ + + + +
=
) 1 )...( 1 )( 1 )( 1 )( 1 (
) (
2 1 2 1
. (6.5-1)
n situaia n care constantele de timp k , 1 , =

, mpreun cu timpul mort T


m
sunt toate suficient de mici,
atunci se poate utiliza aproximarea (teorema constantelor de timp mici):
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

189
( )( )
m
k
p
P
T T T T T
sT sT sT
k
s H + = >> >
+ + +
=

=

1
2 1
2 1
, ,
) 1 ( 1 1
) (
; (6.5-2)
dac
1 2
T T << i
m
k
T T T + + =

=
2
1
, rezult:
( )( )

>>
+ +
= T T
sT sT
k
s H
p
P 1
1
,
1 1
) ( . . (6.5-3)
Metoda are la baz dubla parameterizare a relaiilor de proiectare specifice SO-m:
(1) n condiiile n care ) (s H
P
are una din formele (6.2-32) sau (6.2-33) i 1 /
1
<<

T T , se introduce o prim
parametrizare:

1
/ T T m

= , (6.5-4)
prezentnd interes numai situaiile m<<1.
(2) Relaiile de optim specifice criteriului optimului simetric se generalizeaz n maniera specific metodei ESO-
m:

2
2 3 1
2 / 1 2
1 2 0
2 / 1
, a a a a a a = = . (6.5-5)
Aplicarea metodei asigur urmtoarele faciliti:
- posibilitatea utilizrii unor relaii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor procesului (nu
neaprat cunoscute exact) i n concordan cu performaele dorite pentru comportarea sistemului de reglare;
- posibilitatea modificrii controlate a rezervei de faz a reducerii sensibilitii SRA la variaa parametrilor
procesului;
- posibilitatea utilizii regulatoarelor cu structura omogensau neomogenin raport cu cele dou intrri;
- posibilitatea utilizrii unor filtre de referin bine definite n vederea mbuntirii comportarii n raport cu
referina;
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

190
- posibilitatea obinerii unei comportri mai bune n raport cu perturbaia, comparativ cu alte metode de
proiectare frecvent recomandate i utilizate.
Situaiile de baz specifice metodei 2p-SO-m sunt sintetizate n tabelul 6.5-1.
Acceptnd combinaiile {regulator-proces} menionate i pariala compensare poli-zerouri (nu a celui mai
dominant pol), se poate scrie:
( )
( )

+ +
+
=
sT sT s
sT k k
s H
c p r
1 ) 1 (
1
) (
1
0
,

+ + + + +
+
=
T T s T T s T k k s k k
T k sk k k
s H
c p r p r
c p r p r
r
1
3
1
2
) ( ) 1 (
) ( . (6.5-6)
Tabelul 6.5-1. Situaii de baz specifice metodei 2p-SO-m.

Cazul

Proces
H
P
(s)
Regulator
Tip H
R
(s)

Notaii

0 1 2 3 4
1.
( )( )
1
1 1 sT sT
k
p
+ +


PI
( )
1
, 1 T T sT
s
k
r r
r
= +

2p-SO-
1 (MO-
2.1)
2.
( )( )( )

> >
+ + +
T T T
sT sT sT
k
p
2 1
2 1
1 1 1

PID-
T1
( )
( )
( )
( )( )
2
2
' , ' 1 1
) 10 / ' ( ; '
1
' 1
1
T T sT sT
s
k
T T T T
sT
sT
sT
s
k
r r r
r
f r r
f
r
r
r
= + +
=
+
+
+

2p-SO-2
(MO-
3.1)

Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

191
3.
( )( )
2 . 0 / ,
) 1 )( 1 ( 1 1
1 3 2 1
3 2 1
< > > >
+ + + +

T T T T T T
sT sT sT sT
k
p

PID2-
T2
( )
( )( )
( )( )
) 10 / ( ;
) 10 ' / ' ( ; '
1 ' 1
1 ' 1
1
3
2
=
=
+ +
+ +
+
f d d
f r r
f f
d r
r
r
T T T T
T T T T
sT sT
sT sT
sT
s
k


2p-SO-
3
(MO-
3.2)
(cazul
nu este
detaliat)

Expresia (6.5-6) este echivalent unui sistem de ordinul trei cu component derivativ (PDT3) cu coeficienii de
forma:
. ,
, , 1 ,
1 0
1 3 1 2 1 0
c p r p r
c p r p r
T k k b k k b
T T a T T a T k k a k k a
= =
= + = + = =

(6.5-7)
innd seama de parametrizarea (6.4-18) i impunnd condiiile de optim generalizat (6.5-5) se deduc
urmtoarele relaii pentru calculul parametrilor regulatorului:
) 1 (
) 1 (
1
1
2 / 3
2
m
m
T
T
T k
m
k
p
r
+

+
=

cu notaia ) 1 (
'
m T T + =

: (6.5-8)


+
=

+
=
T k m
m
T k m
m
k
p p
r
2 / 3
3
' 2 / 3
2
1 ) 1 ( 1 ) 1 (
, respectiv: (6.5-9)

3
2 2 / 1
) 1 (
] ) 2 ( 1 [
m
m m
T T
r
+
+ +
=

sau
m r
T T

= i (6.5-10)
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

192
] ) 2 ( 1 [ ) (
2 2 / 1
m m m
m
+ + = ,
3 2
'
) 1 (
) (
) 1 (
) (
m
m
T
m
m
T T
m m
m
+

=
+

=

. (6.5-11)
Celelalte constantele de timp se impun din condiii de compensare poli-zerouri i de realizabilitate fizic a
regulatorului. Expresiile optimizate pentru funciilor de transfer ale sistemul deschis, ) (
0
s H
opt
, i sistemul nchis,
) (s H
opt r
, rezult pe baza unui calcul relativ simplu:
.
] ) ( 1 )[ 1 (
) 1 (
1
) 1 (
) ( ,
) 1 )( 1 (
) 1 (
1
) (
2
2
' ' 2 / 1 ' 2 / 1 ' 2
2
' 2 / 3 3
3
' 2 / 3
1
2
' 2 / 3
0
s T s T s T
s T
s T s T s T
s T
s H
sT sT s
m
m
T
s T
s H
m m
opt r
m
opt

+ + +
+
=
+ + +
+
=
+ +
+
+
=




(6.5-12)
F.d.t. i comportarea SRA n raport cu perturbaia v
2
, ) (
2
s H
opt v
, depind esenial de f.d.t. a procesului:
Cazul 1:
1
) 1 (
) (
' 2
2
' 2 / 3 3
3
' 2 / 3
2
' 2 / 3
2
+ + +
+

s T s T s T
s
m
m
T k
s H
p
opt v
; (6.5-13)
Cazul 2:
) 1 (
1
) ( ) (
2
) 1 ( 2 2
sT
s H s H
opt v opt v
+
= . (6.5-14)
Similar se pot calcula i expresiile funciei ) (s S
opt
.
Performanele sistemului n raport cu referina pot fi corectate pe cele doua ci cunoscute:
Prin utilizarea unor filtre de referin F
w
(s); dou astfel de filtre sunt recomandate:
- Filtru trece jos de ordinul nti (PT1): compenseaz zeroul din f.d.t. ) (s H
opt r
:

s T
s F
m
r

+
=
1
1
) ( i
] ) ( 1 )[ 1 (
1
) ( ) ( ) (
~
3
2
' ' 2 / 1 ' 2 / 1
s T s T s T
s H s F s H
opt r r r

+ + +
= = ; (6.3-15)
- Filtru de ordinul 2 (PDT2): compenzeaz zeroul i perechea de poli complex-conjugai:
Cap6. Acordarea optim a regulatoarelor utiliznd criterii de modul

193

) 1 )( 1 (
) ( 1
) (
2
2
' ' 2 / 1
s sT s T
s T s T
s F
f m
r
+ +
+ +


i
) 1 )( 1 (
1
) (
~
'
f
r
sT s T
s H
+ +
=

. (6.5-16)
Cu utilizarea regulatoarelor cu structur neomogen.
Metoda prezentat d rezultate foarte bune n cazul sistemelor de acionare electric pentru care constanta de
timp mecanic (T
m
) este mult mai mare dect cea electric (T
e
) i sistemul este supus la frecvente perturbaii de tip
sarcin. Mai mult, alegnd valori suficient de mari, se poate asigura i robusteea sistemului la modificrile
parametrilor procesului.

S-ar putea să vă placă și