Capitolul 2

Existenta i unicitatea solutiei

s

problemei Cauchy
an univ. 2001/2002
Vom prezenta pe scurt principalele momente din evolutia studiului problemei cu valori

initiale numit i problem Cauchy. Aceasta const determinarea unei solutii x = x(t) a

as
a
a in

unei ecuatii diferentiale, care pentru o valoare dat t0 ia o valoare precizat x0 .

a
a
Numeroase ecuatii diferentiale nu pot rezolvate explicit. De aceea s-au cutat conditii

suciente ct mai generale asupra datelor unei probleme cu valori initiale pentru ca aceasta
a

s admit cel putin o solutie. Primul care a stabilit un rezultat notabil acest sens a
a
a

in
1820, a utilizat metoda liniilor poligonale pentru
fost Augustin Cauchy (1789-1857) care, in
a demonstra existenta local (nu i unicitatea) pentru problema cu valori initiale al crui

a
s

a
1

membru drept este o functie de clas C . Metoda, imbuntit de Lipschitz (1832-1903) a

a
a at a
fost impus cadrul cel mai general de ctre Giuseppe Peano (1858-1932) 1890.
a in
a
in
in
s
a

Un alt pas important ceea ce privete problema aproximrii solutiilor unei ecuatii
1890 de ctre Emile Picard (1856-1941) cnd a introdus metoda
diferentiale a fost fcut in

a
a
a
aproximatiilor succesive, devenind curnd foarte cunoscut.

a
a
Dup cum am vzut, principala preocupare a matematicienilor secolelor XVII-XVIII,
a
a
referitoare la ecuatiile diferentiale, a fost de a pune evidenta unele metode eciente, e de

in

determinare explicit a solutiilor, e de aproximare a lor. Din pcate s-a constatat c aceste
a

a
a
conferinta inut cadrul Congresului International
obiective sunt rareori realizabile. In
t
a in

trecut o ecuatie era considerat

al Matematicienilor din 1908 Henri Poincar a armat: In
e

a
rezolvat numai dac se exprima solutia cu ajutorul unui numr nit de functii cunoscute;
a
a

intotdeauna,
dar aceasta este greu de realizat
intr-un caz dintr-o sut. Ceea ce putem face
a
sau mai degrab ceea ce putem
a
intotdeauna
incerca s facem, este de a rezolva s spunem
a
a

problema calitativ, adic s incercm s gsim forma curbei ce reprezint functia necunosa
a a
a a a
a

cut.
a
23

24 CAPITOLUL 2. EXISTENTA SI UNICITATEA SOLUTIEI PROBLEMEI CAUCHY

2.1

Existenta i unicitatea solutiei problemei Cauchy

s

Fie multimea D R2 dreptunghiul (multime compact) de forma

a
D = {(t, x) | |t t0 | a, |x x0 | b}
i e functia f : D R.
s

Problema Cauchy ataat unei ecuatii diferentiale de ordin ai const gsirea

s a

int
a in a
a a
unei functii de clas C 1 , x = x(t), denit pe un interval I [t0 a, t0 + a] satisfcnd

a
a
x (t) = f (t, x(t)), t I, t0 I i x(t0 ) = x0 . Vom nota o astfel de problem prin
s
a
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 .

(2.1)

Denitia 2.1 O functie x : I R cu proprietile de mai sus se numete solutie pentru

at
s

problema (2.1).
Distingem mai multe tipuri de solutii pentru (2.1). Astfel, dac I = [t0 , t0 + ] ,

a
caz contrar local. Dac I = [t0 , ) sau I = [t0 , ] ,

a
solutia x se numete solutie global, in

s
a
a
atunci x se numete solutie la dreapta. Analog, dac I = [, t0 ) sau I = [, t0 ] , atunci
s

a
x se numete solutie la stnga, timp ce dac inf I <t0 < sup I, x se numete solutie
s
in
a
s

bilateral.
a
Denitia 2.2 Functia f = f (t, x), denit pe D, satisface conditia Lipschitz local

a n
raport cu variabila x, dac pentru orice punct (t0 , x0 ) D exist o vecintate V(t0 , x0 ) D,
a
a
a
astfel at oricare ar (t, x) i (t, x) din V(t0 , x0 ), are loc inegalitatea
nc
s
|f (t, x) f (t, x)| L |x x|

(2.2)

constanta L > 0 depinznd, general, de punctul (t0 , x0 ).

a
n

acest caz vom spune c f este local lipschitzian raport cu variabila x. Dac
a
In
a
a in
inegalitatea (2.2) este satisfcut cu aceeai constant pentru orice pereche de puncte (t, x)
a a
s
a
i (t, x) din D, vom spune c f satisface pe D conditia Lipschitz global raport cu
s
a

a in
variabila x.
f
Observatia 2.1 Dac

exist i este local mrginit D, conditia Lipschitz amintit

as
a
a in

a
a
x
este satisfcut.
a a
Teorema 2.1 (Teorema de existent i unicitate a solutiei problemei Cauchy
a s

ecuatiei diferentiale de ordin ai)

nt
a in
Dac f = f (t, x) este continu D i local lipschitzian raport cu variabila x,
a
s
a in
atunci pentru orice punct (t0 , x0 ) D exist o solutie unic x = x(t) a ecuatiei (2.1),
a

b
,
denit
a intr-o vecintate sucient de mic a lui t0 , |t t0 | h unde h = min a,
a
a
M
unde M = sup |f (t, x)| i

s indeplinind conditia x(t0 ) = x0 .

(t,x)D1

2.1. EXISTENTA SI UNICITATEA SOLUTIEI PROBLEMEI CAUCHY

25

Demonstratie.

ipoteza c exist o solutie a problemei Cauchy (2.1), y = y(t), vom avea

In
a
a

s
y (t) = f (t, y(t)), t J i y(t0 ) = x0 . Deoarece y i f sunt functii continue avem:
s

y(t) = x0 +

f (s, y(s)) ds.

(2.3)

t0

Orice solutie a lui (2.1) este i solutie a lui (2.1) i reciproc.

s
Pentru a demonstra teorema vom arta c ecuatia (2.1) admite solutie continu pe
a
a

a
b
a
. Deoarece f este continu pe un interval
intervalul |t t0 | h unde h = min a,
M
compact rezult c exist M = sup |f (t, x)| (teorema lui Weierstass). Conditia x(t0 ) =
a a
a

(t,x)D1

x0 este echivalent cu faptul geometric: gracul solutiei trece prin punctulde coordonate
a

(t0 , x0 ).
Pentru determinarea solutiei y = y(t) vom folosi metoda aproximatiilor succesive.

a construi un ir de functii continue, (yn (t))nN care s convearg uniform

a
a
Metoda const in
a
s

pe multimea |t t0 | h ctre o functie continu y(t), solutie a ecuatiei (2.1).

Denim irul aproximatiilor succesive prin relatia de rcurenta

s

f (s, yn1 (s)) ds,

yn (t) = x0 +

(2.4)

t0

Demonstrm c acest ir are urmtoarele proprieti:

a
a
s
a
at
- veric conditia initial yn (t0 ) = x0 , (integrala din (2.4) este nul);
a

a
a
- toti termenii irului sunt functii continue pe intervalul [x0 h, x0 + h] deoarece f este

continu i toate intergralele care intervin sun functii continue;

as

- pentru t [t0 h, t0 + h] yn (t) [x0 b, x0 + b] , n N. Demonstrm prin

a
inductie.

Avem: |f (t, x)| M, (t, x) D deci |y1 (t) x0 | =

f (s, y0 )ds M |t t0 |
t0

b
M h b deoarece h = min a,
.
M
Presupunem c yn1 (t) satisface conditia yn1 (t) [x0 b, x0 + b] ; de aici rezult c
a

a a
t

a
|f (t, yn1 (t))| M, (t, x) D. Putem scrie mrginirea |yn (t) x0 | =

f (s, yn1 (s))ds

t0

b
M |t t0 | M h b deoarece h = min a,
, adic toate aproximatiile succesive
a

M
apartin intervalului [x0 b, x0 + b] .

- irul (yn (t))nN converge uniform pe multimea |t t0 | h ctre o functie continu

s

a
a
y(t) cnd n .

26 CAPITOLUL 2. EXISTENTA SI UNICITATEA SOLUTIEI PROBLEMEI CAUCHY

Convergenta acestui ir este echivalent cu convergenta seriei de functii

s
a

y0 + (y1 (t) y0 ) + (y2 (t) y1 (t)) + . . . + (yn (t) yn1 (t)) + . . .

(2.5)

deoarece irul sumelor partiale ale seriei (2.5) este irul (yn (t))nN .
s

s
Pentru a arta c seria (2.5) converge uniform pe intervalul considerat este sucient s
a
a
a
artm c este majorat de o serie numeric cu tremeni pozitivi convergent. Artm c
aa
a
a
a
a
aa
a
pentru t [t0 h, t0 + h] ,
n1 |t

|yn (t) yn1 (t)| M L

t0 |n
, n = 1, 2, . . .
n!

(2.6)

Demonstrm inegalitatea (2.6) prin inductie. Avem:

a
t

|y1 (t) x0 |

f (s, x0 )ds M |t t0 | .
t0

Presupunem inegalitatea adevrat pentru n 1,

a a
|t t0 |n1
|yn1 (t) yn2 (t)| M Ln2
(n 1)!
i artm c este adevrat pentru n; avem, folosind conditia lui Lipschitz,
s aa
a
a a
t

[f (s, yn1 (s)) f (s, yn2 (s))] ds L

|yn (t) yn1 (t)|

t0
t

t0

t0 |n1
ds
(n 1)!

n2 |s

ML
t0

sau

[yn1 (s) yn2 (s)] ds

t
n1

|yn (t) yn1 (t)| M L

t0

n
|s t0 |n1
n1 |t t0 |
ds M L
.
(n 1)!
n!

Deoarece |t t0 | h avem
M (Lh)n
|yn (t) yn1 (t)|
, t [t0 h, t0 + h] .
L n!

M (Lh)n
este convergent (folosim criteriul raportului), rezult c sea
a a
Deoarece seria
L n!
n=1
ria y0 +

n=1

(yn (t) yn1 (t)) este absolut si uniform convergent pentru t [t0 h, t0 + h] .
a

Rezult c limita sirului de aproximatii este o functie continu. Fie x(t) = lim yn (t).
a a
a
n
relatia (2.4) obtinem c x veic ().
Trecnd la limit in
a
a
a
a
a
a
a a
Demonstrm c x este solutia cutat. Din (2.1) se observ c x(t0 ) = x0 (integrala va
a
a
nul) i deoarece functia denit cu ajutorul integralei din (2.1) este continu i derivabil,
a s

a
as
a
1
rezult c x C ([t0 h, t0 + h] , R) iar prin derivarea relatiei (2.1) .
a a

2.1. EXISTENTA SI UNICITATEA SOLUTIEI PROBLEMEI CAUCHY

x (t) =

d
x0 +
dt

t0

27

f (s, x(s)) ds = f (t, x(t))

i ecuatia diferential (2.1) este vericat.

s

a
a
Unicitatea solutiei. Presupunem c problema ar mai admite o solutie (t) care satisface
a
t

aceeasi conditie initial si deci (t) = x0 +

a

f (s, (s)) ds. Atunci

t0

|yn (t) (t)|

[f (s, yn1 (s)) f (s, (s))] ds L

t0

L
t0

t0

M (Lh)n
t0 |
n1 |t t0 |

, t [t0 h, t0 + h]
ds M L
(n 1)!
n!
L n!
n1

n2 |s

ML

[yn1 (s) (s)] ds

de unde deducem c lim yn (t) = (t) = x(t)

a
n

Observatia 2.2 . Caracterul local al teoremei precedente este evident, deoarece ea ne

in
garanteaz existenta solutiei numai pe un interval sucient de mic, cu centrul t0 . De
a

fapt, solutia gsit poate prelungit, obtinndu-se o solutie a ecuatiei (2.1), denit pe

a a
a
a

un interval ce include pe [t0 h, t0 + h]. intr-adevr, considernd punctul (t0 h, x(t0 h))
a
a
din D i aplicnd din nou teorema, vom construi o alt solutie a ecuatiei (2.1), denit pe
s
a
a

a
un interval de forma [t0 h 1 , t0 h + 1 ], cu conditia 1 > 0 sucient de mic. Aceast

a
solutie va coincide cu cea gsit anterior, pe intervalul comun de denitie. La fel, plecnd

a a

a
a

a
de la punctul (t0 + h, x(t0 + h)) D, gsim o solutie a ecuatiei (2.1), denit pe un interval
de forma [t0 +h2 , t0 +h+2 ], cu 2 > 0 sucient de mic. Aceast nou solutie va coincide
a
a

in

cu cea denit pe [t0 h, t0 + h], intervalul comun de denitie. Concluzia este c solutia
a
a

a crei grac trece prin (t0 , x0 ) este denit cel putin pe intervalul [t0 h 1 , t0 + h + 2 ].
a
Rationamentul se poate continua pn ce se obtine o solutie a crei grac nu mai poate

a a

a
prelungit, e din cauz c se ajunge la frontiera domeniului D, e din cauz c gracul
a a
a a
respectiv are asimptot vertical. O astfel de solutie se numete solutie saturat a ecuatiei
a
a

(2.1). Gracele a dou solutii saturate distincte nu au nici un punct comun, cci caz
a

a in
in
contrar acel punct s-ar contrazice rezultatul local de unicitate.
Observatia 2.3 Dac se renunta la conditia Lipschitz, admitnd numai c f este continu

a
a
a
D, teorema lui Peano arm c prin orice punct (t0 , x0 ) D trece cel putin un grac al
in
a a

unei solutii a ecuatiei (2.1). Cu alte cuvinte, acum avem garantat numai existenta local

a
a solutiei pentru care x(t0 ) = x0 , nu i unicitatea ei. De asemenea, nu putem garanta c de

s
a
data aceasta irul aproximatiilor succesive este uniform convergent la solutia respectiv;
s

a in
mod esential faptul c f este local lipschitzian
demonstratia Teoremei 2.1 se folosea in

a
a in
raport cu x.
Exemplul 2.1 Considerm problema Cauchy,
a

28 CAPITOLUL 2. EXISTENTA SI UNICITATEA SOLUTIEI PROBLEMEI CAUCHY

x (t) = x2/3 (t)

y(x0 ) = 0
cu membrul al doilea functie continu f (t, x) = x2/3 . Observm c x(t) 0 este solutie a

a
a
a

In
problemei puse, dar i x(t) = (1/27)(t t0 )3 este tot o solutie a problemei. acest caz,
s
a

a
prin punctul (t0 , 0) trec gracele a dou solutii distincte ale ecuatiei date; aceasta se explic
prin aceea c functia f (t, x) = x2/3 nu este lipschitzian raport cu variabila x, nici o
a

a in
in
vecintate a punctului (t0 , 0).
a
Notiunea de sistem diferential este o generalizare a notiunii de ecuatie diferential i,

as
de obicei,
ntr-un sistem diferential, numrul ecuatiilor este egal cu numrul functiilor

necunoscute.
Denitia 2.3 Forma normal a unui sistem diferential de ordin ai cu n functii

nt

necunoscute y1 , y2 , . . . , yn este:

y1 (t) = g1 (t, y1 (t), . . . , yn (t))

y2 (t) = g2 (t, y1 (t), . . . , yn (t))

(2.7)

yn (t) = gn (t, y1 (t), . . . , yn (t))

unde functiile gi = gi (t, y1 , . . . , yn ) , i = 1, n sunt denite i continue pe D = I U Rn+1 ,

s
I R cu valori reale.

Dac g :D Rn+1 Rn i notm y(t) = (y1 (t), . . . , yn (t)) ,

a
s
a

a
g (t, y) = (g1 (t, y1 , . . . , yn ) , . . . , g1 (t, y1 , . . . , yn )) obtinem scrierea vectorial a sistemului
diferential de ordin ai cu n functii necunoscute (2.7) (care poate privit ca o ecuatie

nt

diferential vectorial de ordin ai) de forma:

a
a
nt
y (t) = g (t, y(t)) .

(2.8)

Denitia 2.4 O solutie a sistemului de ecuatii diferentiale de ordin ai (2.8) este o

nt
nupl de functii (y1 , . . . , yn ) : I Rn de clas C 1 pe intervalul cu interior nevid I, care
a

a
satisface (t, y1 (t), . . . , yn (t)) Dom(g) i veric (2.8) pentru orice t I.
s
a
Denitia 2.5 Solutia general a sistemului de ecuatii diferentiale de ordin ai (2.7)

nt

a
este o familie de functii {y(, c) : I R; c = (c1 , . . . , cn ) Rn } denit implicit de n relatii

de forma
G(t, y, c) = 0

(2.9)

a
a
n care G :Dom(G) R2n+1 Rn este o functie de clas C 1 n raport cu primele n + 1

variabile, cu proprietatea c prin eliminarea celor n constante c1 , . . . , cn din sistemul

a
d
G(t, y(t), c) = 0
dt
i
s nlocuirea lor (2.9) se obtine tocmai (2.8).
n

2.1. EXISTENTA SI UNICITATEA SOLUTIEI PROBLEMEI CAUCHY

29

Problema Cauchy pentru sistemul diferential (2.8) const determinarea unei solutii

a n

y(t) = (y1 (t), . . . , yn (t)) care veric conditiile yi (t0 ) = yi0 R, i = 1, n, t0 I. Numerele
a

t0 , yi0 , i = 1, n, se numesc conditii initiale.

Denitia 2.6 O solutie a sistemului diferential (2.8) care satisface conditiile initiale date,

se numete solutie particular.

s

a n
Denitia 2.7 Functia g :D Rn+1 Rn satisface conditia Lipschitz local raport

cu variabila vectorial y = (y1 , . . . , yn ) , dac pentru orice punct (t0 , y0 ) D, unde y0 =

a
a
(y10 , . . . , yn0 ) , exist o vecintate V(t0 , y0 ) D, astfel at oricare ar (t, y) i (t, y) din
a
a
nc
s
V(t0 , y0 ), are loc inegalitatea
g(t, y) g(t, y)

L y y

(2.10)

constanta L > 0 depinznd, general, de punctul (t0 , y0 ).

a
n

Teorema 2.2 (Teorema de existent i unicitate a solutiei problemei Cauchy

a s

pentru sisteme diferentiale de ordin ai)

nt
Dac functia vectorial g = (g1 , . . . , gn ) este continu D i local lipschitzian
a

a
a n
s
a n
raport cu variabila vectorial y = (y1 , . . . , yn ), atunci pentru orice punct (t0 , y0 ) D exist
a
a
a ntr-o vecintate sucient
a
o solutie unic y(t) = (y1 (t), . . . , yn (t)) a sistemului (2.8), denit

a
de mic a lui t0 i
a
s ndeplinind conditiile yi (t0 ) = yi0 R, i = 1, n.

Reamintim forma normal a ecuatiei diferentiale ordinare de ordin n, ecuatia

a

x(n) = f (t, x, x , . . . , x(n1) ),

(2.11)

unde f denit pe o submultime D = I U Rn+1 cu valori R,

n
a

Problema Cauchy pentru ecuatia diferential de ordin n :

a
S se determine functia x C n (I, R), I un interval nevid deschis R astfel at
a

n
nc
x(n) = f (t, x, x , . . . , x(n1) )
,
x(t0 ) = x00 , x (t0 ) = x10 , . . . , x(n1) (t0 ) = xn0

(2.12)

unde f : D R, t0 I, xi0 R,i = 0, n.

Prin intermediul transformrilor
a
(y1 , y2 , . . . , yn ) = x, x , . . . , x(n1)
,
g (t,y1 , . . . , yn ) = (y2 , . . . , yn , f (t, y1 , y2 , . . . , yn ))

(2.13)

ecuatia (2.11) poate rescris echivalent ca un sistem de n ecuatii diferentiale de ordin

ai cu n functii necunoscute:
nt

y1 = y2

y = y3
2

.
.
(2.14)
.
.
y
n1 = yn

y = f (t, y , y , . . . , y )
1 2
n
n

30 CAPITOLUL 2. EXISTENTA SI UNICITATEA SOLUTIEI PROBLEMEI CAUCHY

acest fel studiul ecuatiei (2.11) se reduce la studiul sistemului (2.14).

In

Teorema 2.3 (Teorema de existent i unicitate a solutiei problemei Cauchy

a s

pentru ecuatia diferential de ordin n)

a
a n s
a n
a
Dac functia f este continu D i local lipschitzian raport cu variabila vectorial
a

y = (y1 , . . . , yn ), atunci pentru orice punct (t0 , y0 ) D exist o solutie unic x(t) a ecuatei
(2.11), denit
a ntr-o vecintate sucient de mic a lui t0 i
a
a
s ndeplinind conditiile x(t0 ) =

x00 , x (t0 ) = x10 , . . . , x(n1) (t0 ) = xn0 , t0 I, xi0 R,i = 0, n.

2.2

Metoda aproximatiilor succesive

multe situatii este foarte important s cunoatem nu numai c o problem Cauchy are
In

a
s
a
a
solutie unic pe un anumit interval, dar i cum putem gsi aceast solutie. Din pcate

a
s
a
a

a
clasa functiilor f pentru care putem obtine o reprezentare explicit a solutiei este foarte

restrns.
a a
s
a in
Dac f = f (t, x) este continu D i local lipschitzian raport cu variabila x,
a
a in
t

considerm aproximatiilor succesive, cu x0 (t) = x0 , xn (t) = x0 +

a

f (s, xn1 (s)) ds, n =

t0

1, 2, . . . . Fie D = {(t, y) | t0 a t t0 + a, y y0 b}. Putem obtine, dac

a
plus |f (t, x)| M, (t, x) D, urmtoarea formul de evaluare a erorii: xn x
a
a
in
Ln hn+1
, n N, |t t0 | h. Pentru a demonstra aceast formul observm c
M
a
a
a
a
(n + 1)!
t

f (s, x(s)) ds M |t t0 | x x0 M |t t0 | .

|x(t) x0 | =

t0

Utiliznd aceast inegalitate obtinem:

a
a

x1 x =

(f (s, x0 ) f (s, x(s))) ds

sup
t[t0 h,t0 +h]

t0
t

sup
t[t0 h,t0 +h]

|(f (s, x0 ) f (s, x(s)))| ds

L
t0

t0

t0

x x0 ds M

sup
t[t0 h,t0 +h]

|x0 x(s)| ds

L |t t0 |2
.
2!

s
a
Aceast inegalitate sugereaz c, pentru orice k N i |t t0 | h, ar trebui s avem:
a
a a
Lk |t t0 |k+1
xk x M
.
(k + 1)!

(2.15)

Pentru k = 0 i k = 1 aceast inegalitate este evident satisfcut. Presupunem c (2.15)

s
a
a a
a
are loc pentru un k N i |t t0 | h. Atunci
s

2.2. METODA APROXIMATIILOR SUCCESIVE

31

xk+1 x =

sup
t[t0 h,t0 +h]

(f (s, xk (s)) f (s, x(s))) ds

t0
t

sup
t[t0 h,t0 +h]

|(f (s, xk (s)) f (s, x(s)))| ds

xk x dt M L
t0

t0

t0

Lk
(k + 1)!

t0

|s t0 |k ds M

sup
t[t0 h,t0 +h]

|xk (s) x(s)| ds

Lk+1 hk+2
Lk+1 |t t0 |k+2
M
.
(k + 2)!
(k + 2)!