1)Sistem liniar discret.

Cvartetul matricial (A, B, C, D), asociat reprezentrii

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ =
+ = +
t
t Du t Cx t y
t Bu t Ax 1 t x
,
se numete sistem liniar discret. Dimensiunile vectorului de stare i ale matricelor sunt
aceleai. i n acest caz, dac matricele reprezentrii sunt dependente de timp
A(t),B(t),C(t),D(t), tapartine Z, sistemul se definete ca liniar variant discret. (sistem
neliniar discret). e numete sistem neliniar discret dinamica care satisface ecua!iile
( ) ( )
( ) ( )

=
= +
t ;
x , t g t y
u , x , t f 1 t x
,
Definiia (Matricea de tranziie a strilor). e numete matrice fundamental, sau
matricea de tranzi!ie a strilor func!ia
( )

=
t A
t e
t
t
At
.
pentru sisteme netede
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
t
0
o
d Bu t x t 0 x
,
pentru sisteme discrete
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =

=
Bu 1 0 x t 0 x
1 t
0
,
Rspunsul sistemelor liniare la intrri standard
e consider, pentru nceput, sisteme monovaria"ile intrare#ieire, av$nd modelul de
stare tripletul
( )
T
c , b , A
.
(funcia pondere). %&presia'
( ) ( ) = t b t c t h
T

se definete ca fiind func!ia pondere a sistemului neted, iar
( )
( )

=
=
t , 1 t b 1 t c
0 t 0
t h
T
func!ia pondere a
sistemului discret. ar a sistemului discret
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) t ( h u t h 0 x t c t y
1 t
0
T
= + =

=
.
Rspunsul sisteului lini!" neted, s!u disc"et, l! int"!"e ipuls Di"!c unit!", se !i nue#te #i
"spunsul ponde"e$
(echivalentul discret al unui sistem neted). %e define#te echi&!lentul disc"et !l sisteului
neted (1$ '$ '), cu ext"!pol!to" de o"din (e"o, sisteul desc"is de ecu!)iile
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ =
+ = +
t u d t x c t y
t u b t x A 1 t x
d
T
d
d d
cu "ep"e(ent!"e!
st"uctu"!l
2)Proprietatea de stabilizabilitate. Criteriul Hautus
(a fel ca i controla"ilitatea, proprietatea de sta"iliza"ilitate vizeaz ecua!ia
n cazul neted
+ = t ), t ( Bu ) t ( Ax ) t ( x ,
n cazul discret.
* t ), t ( Bu ) t ( Ax ) 1 t ( x + = +
,
Aceast proprietate este le)at de posi"ilitatea sta"ilizrii unui sistem prin reac!ie dup
stare precum este ilustrat n
Definiia (sistem stabilizabil). *n sistem liniar, neted sau discret, este sta"iliza"il dac
e&ist o matrice de reac!ie n
+


astfel nc$t sistemul n circuit
nc+is s fie sta"il
,roprietatea de sta"iliza"ilitate permite numai sta"ilizarea unui sistem prin reac!ie dup
stare, fr o localizare precis a polilor n re)iunea de sta"ilitate.
*n sistem liniar neted sau discret este sta"iliza"il, dac i numai dac partea
necontrola"il este sta"il.
i n cazul propriet!ii de sta"iliza"ilitate e&ist un criteriu de apreciere (criteriul lui
-autus).
(Criteriul Hautus). . perec+e (A,B) este sta"iliza"il, dac i numai dac
n cazul sistemelor netede
[ ]
+
= C , n B A , "!ng
,
n cazul sistemelor discrete
[ ] ) 1 , 0 ( C - C , n B A , "!ng =
, (valoare proprie nestabilizabil). . valoare proprie

a matricei
A, din +
C
, n cazul sistemelor netede, sau din
( ) 1 , 0 C - C
, n cazul
sistemelor discrete, se numete nesta"iliza"il dac
[ ] n B A , "!ng <

Controla"ilitatea permite alocarea polilor sistemului n circuit nc+is, adic fiind dat
perec+ea ( A,B)a sistemul liniar neted sau a sistemului liniar discret i setul de n valori
proprii impuse

) 1 , 0 ( C
C
. , , , /
' 1 ip

, e&ist matricea de reac!ie n
+


astfel nc$t
ip o
) B+ A ( ) A ( = + =
Dup cum s#a remarcat mai sus, pentru sistemul liniar neted

=
+ =
Cx y
Bu Ax x
*n sistem liniar neted sau discret este detecta"il, sau perec+ea (C,A) este
detecta"ilastfel nc$t

+ C ) 0C A (
n cazul neted
) 1 , 0 ( C ) 0C A ( +
in cazul discret.
(Detectabilitatea unui sistem liniar). *n sistem liniar neted sau discret este detecta"il
dac i numai dac partea neo"serva"il este sta"il.

3)Algoritmul de sintez a compensatorului cu estimator unitar. Date
%isteul

=
+ =
Cx y
Bu Ax x
, cu pe"eche! (A, B) cont"ol!bil1 #i pe"eche!
(C,A) obse"&!bil;
Dou ul)ii de c2te n &!lo"i p"op"ii ipuse3
+ip
pent"u "e!c)ie,
4ip
pent"u esti!to",
{ }

) 1 , 0 ( C
C
, ,
n 1 4ip , +

;
Pas ! %e c!lcule!( !t"ice! n
+


!stfel 5nc2t
( )
ip
+
B+ A = + , cu !lgo"itul de st!bili(!"e p"in "e!c)ie
dup st!"e, c!( ulti&!"i!bil l! int"!"e;
Pas 2 %e c!lcule!( !t"ice! p n
0


!stfel 5nc2t
( )
ip
4
0C A = + , cu !lgo"itul de st!bili(!"e p"in "e!c)ie
dup st!"e, c!( ulti&!"i!bil l! int"!"e !plic!t pe"echii ( )
T T
C , A ;
Pas 3 %e c!lcule!( "ep"e(ent!"e! st"uctu"!l ! copens!to"ului

=
=
=
+ + =
0 6
+ +
0 B
0C B+ A A
c
c
c
c
as !" e simuleaz sistemul n "ucl nc+is.
e consider aici estimatorul care are dimensiunea e)al cu dimensiunea vectorului de
stare al procesului. Acest tip de estimator este referit ca estimator unitar.
+ie p"ocesul

+ =
+ =
Du Cx y
Bu Ax x
#i copens!to"ul

+ =
+ =
y 6 x + u
y B x A x
c c c
c c c c

$
%e define#te &ecto"ul de st!"e !l copens!to"ului c! fiind identic cu &ecto"ul de st!"e !l
esti!to"ului
n n n7 ; x x7
c
n
c
= = =
$
Configu"!)i! sisteului 5n bucl 5nchis este d!t 5n figu"!
Algoritmul 7. 2. 1 (de rezolvare a lui PPRIS).
Date"
,rocesul'
u B x A x A x
1 ' 8 1 1 1
+ + = , cu
perec+ea (A/, B/) controla"il0
%&o)enul'
' ' '
x A x =
0
Calitatea'
' ' 1 1
x D x D ( + =
0
1sura'
' ' 1 1
x C x C y + =
0
1ul!ime de poli impui' { }
1 1
n 1 ip +
, , = 0
as 1" e calculeaz 2/ astfel nc$t
ip + 1 1 1
1
) + B A ( = + ( cu al)oritmul de
sta"ilizare prin reac!ie dup stare, cazul multivaria"il la intrare)0
as #' e rezolv ecua!iile re)lrii

=
= +
' 1
8 1 ' 1
D 9 D
A : B 9A 9 A
,rezult (3,
4)0
as $" e calculeaz 25 din rela!ia
9 + : +
1 '
=
as !" e calculeaz reprezentarea structural a sistemului n circuit nc+is
[ ]
[ ]

=
=
+ =
+ =
0 D D
0 C C
+ B A B
+ B A A
1 o
1 o
' 1 8 o
1 1 1 o
as %' e simuleaz sistemul n circuit nc+is.
y u
x
F
( ) D C B A , , ,
6 &
x7
u
(A,B,
C)
2
%stimator
de stare
x7
y u
4xogen
;"oces
4sti!to"
de
st!"e
+