Analiza

Analiza

mediului tehnologic
mediului tehnologic
CAM / CIM
CAM / CIM
in care
in care
acioneaz
acioneaz

robotul
robotul

industrial
industrial
CURS
CURS
FA
FA

0
0
8
8
Analiza

mediului tehnologic
CAM / CIM
in care acioneaz

robotul

industrial
Robotul industrial opereaz

i i

ndeplinete

misiunile

interacionnd

permanent n mediul

tehnologic n care
se afl

obiecte

fizice

i obstacole

cunoscute

sau necunoscute.
Interaciunile

cu mediul

pot fi
tehnologice (de efort

sau cu contact
mecanic) sau contextuale

(identificarea
fig. 2.2 fig. 2.2 Fig.2.1
Fig.
Fig.
8
8
.1
.1
SISTEM FLEXIBIL
DE FABRICATIE ASISTATA - CAM / CIM
Fig.2.1
Fig.2.2
Fig.2.2
Pentru ndeplinirea misiunii, sistemul ce comand al
robotului trebuie s ndeplineasc o serie de sarcini,
care sunt ndreptate n trei direcii principale, i
anume:
- stabilirea unei strategii de deplasare;
- modelarea spaiului de lucru;
- planificarea micrii.
Strategiile de deplasare pot fi:
a) deplasarea dintr-o poziie iniial ntr-o
poziie final a spaiului de lucru util , cele
dou poziii fiind bine determinate;
b) baleierea parial sau a ntregii zone,
specific unor aplicaii ca sudare continu
vopsire sau curaire etc;
c) deplasarea cnd spaiul tehnologic
conine multe obstacole (MUCN, dulapuri de
comanda, sisteme de acionare, dispozitive
periferice, etc.) se face n zigzag i atunci se
recomand mprirea acestuia n sub-zone n
care s se aplice diverse strategii de
deplasare.
Planificarea automat a
traiectoriilor
Planificarea automat a traiectoriilor, ca i planificarea
micrilor mecanismelor de deplasare a sistemului de
ghidare, prezint o varietate deosebit de aspecte, pentru
care inteligena operativ pe care oamenii o utilizeaz n
mod subcontient n interaciunea cu mediul se dovedete
dificil de reprodus printr-un program pentru calculator.
Complexitatea mediului extern i variabilitatea mediului
tehnologic n care evolueaz un robot industrial pentru
realizarea unor activitai pe care trebuie s le ndeplineasc,
determinate de cerinele procesului tehnologic impun
achiziia unor informaii complexe din lumea robotului i
prelucrarea datelor neomogene, de natur diferit.
Pentru controlul deplasrii roboilor industriali
n medii structurate sau mai puin structurate sunt
necesare urmtoarele funcii specifice:
- percepia i modelarea mediului folosind un
sistem multisenzorial de achiziie a
informaiilor;
- prelucrarea informaiilor i definirea
configuraiei spaiului operaional;
- planificarea deplasrii;
- comanda i controlul micrilor elementelor
mecanismelor de deplasare ale dispozitivului
de de ghidare;
- comanda i controlul manipulrii obiectelor,
dac acestea exist;
Analizat

din punctul

de vedere

al variabilitii

mediul

tehnologic prezint

cel

puin

urmtoarele

clase

de variabile

(tabelul

2.1):
- variabilitate poziional
variabilitate de form i dimensional;
- variabilitate de timp;
- variabilitate general de mediu;
- variabilitate operaional.

G
y
z
x
G
G
y
RW
x
0
RW
RW
z
0 1

x
B
B
y
B
z

2
z
T
W
W
x
z

4
x
T
T
y

3
y
G
x
G
z
G
Sistem de referinta
global {World}
Sistem de coordonate
tinta {G}
al incheieturii {Wrist}
Sistem de coordonate
end-effector (sculei) {TCS}
Sistem de coordonate
Sistem de coordonate
al bazei (waist) {B}
Sistem de coordonate
tinta {G}
Fig.
Fig.
8
8
.3
.3

1
2

z
x
y
B
B
B
x
RW
z
RW
RW
y
z
W
W
y
x
W
y
T
T
z
T
x
G2
y
z
G2
x
G2
2
z
y
2
2
x
1
1
G1
G1
z
G1
y
y
z
1
x
x
0
0
5

Fig. 8.4
Pentru a aduce

piesa

n orientarea

necesar, vor

trebui

realizate

activiti

suplimentare

si anume:
- separarea piesei din multimea pieselor
(singularizarea acesteia);
- determinarea orientrii acesteia i
comportarea cu orientarea necesar;
- aducerea piesei din situaia de orientare
liber n cea din orientare necesar sau forat.
Aceste activiti

pot fi realizate

de:
- dispozitive specializate care echipeaz
postul de lucru;
- roboi industriali de generaia a III-a,
(dotati cu elemente de inteligen artificial;
- sistem mixt de dispozitive specializate i
roboi industriali din prima generaie.
Poziiilor

piesei

intr-un proces
tehnologic robotizat
Poziia piesei, trebuie determinat n raport
cu sistemele de coordonate folosite de roboi.
n spaiul de lucru al roboilor poziia piesei
poate fi definit dup starea de repaus sau
micare n momentul prelucrrii acesteia de
ctre robot, precum i dup forma de micare
a piesei n momentul relurii ciclului de
manipulare.
n fig. 8.5, se prezint o clasificare a poziiilor
piesei, folosind criteriile amintite mai sus.
Variabilitatea

poziional
O analiz a orientrii piesei manipulate n
cadrul studiului variabilitii poziionale
permite gsirea a trei tipuri de orientrii:
- orientarea oarecare sau liber ;
- orientarea ca urmare a interveniei
dispozitivelor de orientare sau orientarea
forat ;
- orientarea de proces
cnd o pies prsete un post de lucru, ea
este orientat de ctre procesul tehnologic .
Dac aceasta cade liber i se acumuleaz ntr-
un container, orientarea se pierde, piesa
avnd orientarea oarecare sau liniar.
Variabilitatea

mediului periferic

n
care acioneaz

robotul

industrial
ntruct robotul va avea un comportament interactiv
n obiectul de manipulat, cu instalatia tehnologica i
n general cu un sistem automatizat de comand
ierarhizat, precum i datorit faptului c robotul va
aciona ntr-un spaiu dat conectat prin anumii
parametrii (de exemplu: temperatur, vibraii,
concentraii de praf etc.) se poate defini ca mediu
periferic al robotului, totalitatea sistemelor
fizice i informaionale cu care acesta intr n
contact pentru ndeplinirea misiunii sale.
Mediul periferic al robotului se prezint ns ca
un mediu dinamic n care diferitele componente i
schimb dimensiunea, poziia,
caracteristicile,schimbarea nsi avnd frecvene
variabile.
Pozitiile

piesei

n micare

se pot
diferenia

in 4 situaii

caracteristice:
- piesa n micare, cu lege de micare
cunoscut, cu traiectorie cunoscut;
- piesa n micare, cu lege de micare
cunoscut, cu traiectorie necunoscut;
- piesa n micare, cu lege de micare
necunoscut, cu traiectorie cunoscut;
- piesa n micare, cu lege de micare
necunoscut, cu traiectorie necunoscut.
Cazul M MN TN reprezint
dificultatea maxim
Variabilitatea

de form,
dimensional, de mas

i

rigiditate
Acest tip de variabilitate se manifest atunci cnd
piesele ce se succed n spaiul de lucru al
robotului prezint forme, dimensiuni, mase
rigiditi diferite.
Studiul variabilitii acestor parametrii ai
proceselor prezint importan, deoarece pe de o
parte, influeneaz concepia general a
dispozitivelor DAF i soluiile particulare iar pe de
alt parte, determin flexibilitatea geometric
necesar cerinelor pentru optimizarea
comenzilor, ct i limita superioar a masei
(sarcinii) de manipulare i a forei de strngere .
Variabilitatea

duratelor

de
timp.
Prin variabilitatea duratelor se disting:
- variabilitatea duratelor de prelucrare;
- variabilitatea duratelor de manipulare.
Durata de prelucrare
Durata de prelucrare se cosidera ca durata
total din momentul cnd a fost introdus n
dispozitivul de aezare-strngere al mainii-
unelte i pn n momentul cnd piesa
prelucrat a fost prelevat.
Duratele de prelucrare sunt n funcie de tipul
procedeului , forma i dimensiunea pieselor,
natura materialului, concepia tehnologic i
tipul mainilor pe care se prelucreaz
Durata manipulrii
Durata manipulrii reprezint suma timpilor
de apucare si fixare ( prehensiune), transfer
i atingere a poziiei int.
Duratele de manipulare sunt influrnate de
spaiul de lucru, precizie, modelul de micare
,sarcina manipulat , viteza realizat n timpul
transferului.
Organizarea procesului de fabricaie asistat de
roboi industriali, stabilirea operaiilor, trebuie
astfel conceput nct durata ciclului total s
fie minim.
Organizarea

procesului

tehnologic robotizat

presupune

respectarea

principiilor

fundamentale

ale economiei

de micare

i a
economiei

de timp:
-minimum de micare pentru o misiune de
producie dat ;
-micare pe distane minime ;
-micri simultane ;micri simetrice ;
-sarcini mari-distane mici;
-precizie mare distan mic ;
-folosirea forei gravitationale ;
-vitez variabil ;
-accelerri i decelerri maxime admise de
procesul tehnologic

Variabilitatea

general

de
mediu
Prin variabilitatea general de mediu se
inelege variaia altor parametrii ai mediului n
care este amplasat robotul, dect cei
determinai pentru sarcini de producie.
Roboii industriali sunt concepui s lucreze i
n medii adverse operatorului uman ,
suportnd diferenele de temperatur,
umiditate ,zgomot etc
Parametrii ce definesc confortul
(temperatura, umiditatea, vibraia, radiaia)
pot influena robotul industrial dac:
-valorile ce se realizeaz nu au fost prevzute
n tema de proiectare a procesului tehnologic
robotizat ;
-valorile au fost prevzute dar alegerea
proiectarea robotului s-a realizat
necorespunztor
.
Variabilitatea

operaional
Variabilitatea operaional se poate defini ca
cerina de modificare a manipulrii ocazionate
de succesiunea unor sarcini de lucru diferite.
In cazul robotului prezentarea n poziia de
apucare a unor piese diferite din punct de
vedere tehnologic pune probleme dezvoltrii
comenzii in mod specific.

O prim funciune se refer la recunoasterea

piesei.
Recunoaterea piesei se refer la selectarea
succesiunii poziiilor i caracteristicii micrii ,
n concordan cu cerinele tehnologice ale
piesei date.
Pentru recunoaterea operaional
(tehnologic) a piesei se pot utiliza : forma
piesei, elemente speciale de identificare
ataate sau dispozitive suport avnd codul
tehnologic nregistrat
printr-o

modalitate

mecanic, magnetic

sau
optic.
Marimea

variabilitii

operaionale

va putea

fi definit

ca
raportul

dintre numrul

de cicluri

cu program diferit

N
cp

i numrul

total de cicluri

N
tc

, V
0

= N
cp

/ N
tc
Variabilitatea micrii poate fi exprimat prin
V
m
Variabilitatea V
r
a reglajelor sau a
reajustrilor tehnologiilor)
De asemenea se poate defini o variabilitate a
tipurilor de micare V
m
:
Aceste caracteristici permit estimarea
posibilitii de automatizare ale unui proces
prin introducerea roboilor precum i
determinarea gradului de adaptabilitate ale
roboilor.
V mulumesc

pentru atentie!