Facultatea: I ngineria si Managementul Sistemelor

Tehnologice
Specializarea: TCM
CURS FA 03
STRUCTURA I CONFIGURAIA
DISPOZITIVELOR DE

APUCARE I

FIXARE -DAF( PREHENSIUNE)
ALE ROBOILOR INDUSTRIALI
Apucarea
Apucarea
-
-
fixarea
fixarea

(
(
prehensiunea
prehensiunea
) se
) se
realizeaz
realizeaz

prin intermediul
prin intermediul
forelor
forelor

mecanice de contact,
mecanice de contact,
generate
generate
ntre
ntre

unele
unele

elemente
elemente

din componena
din componena

DAF
DAF
i
i

obiectul
obiectul

supus
supus

manipulrii
manipulrii
n cadrul unui ciclu

al unui proces tehnologic robotizat

pentru
orice

operaie, fazele

de manipulare

presupun

solidarizarea

obiectului

manipulat

(piesei) de un element al subsistemului

mecanic, end-effectorul

(dispozitivul de apucare-fixare /
prehensiune).
Electromagnet
Obiect (feros)
Implementarea roboilor industriali n procesele
tehnologice robotizate este nc lent, deoarece
avantajul marii flexibiliti a robotului este diminuat
de faptul c dispozitivul de apucare i fixare
reprezint veriga slab a ntregului sistem robotizat,
iar multe din problemele acestui sistem universal nu
sunt rezolvate nc.
Metodele

ca i structura operaiei

de manipulare

sunt

condiionate

de particulariile

operaiilor

tehnologice desfurate

ntr-un sistem flexibil de fabricaie

CAMCIM deservite

de roboi.
Proiectarea

operaiei

de manipulare

n sistemul

CAM-CIM
(alegerea

sau proiectarea

dispozitivelor

sau instalaiilor

care o
vor

asigura) presupune

parcurgerea

unor

etape

cu obiective

bine

stabilite:
-

alegerea

metodei

de manipulare;
-

stabilirea structurii

operaiei

de manipulare;
-

detalierea

operaiei

de manipulare.
Alegerea

metodei

de manipulare

se face dup

o analiz

a
secvenelor

operaiei

de manipulare

prezentate
n figura

3.1
La prelucrri

mecanice n sistem automat operaia

de
manipulare

are doua

obiective:
-

manipularea pieselor
-

manipularea sculelor.
n situaiile

n care manipularea automat

se face cu ajutorul

roboilor

industriali, obiectul

supus

manipulrii

(piesa, scula,
subansamblu) trebuie

s

ndeplineasc

o serie

de condiii:
1.s

fie suficient

de rezistent

n locul

de unde

este apucat;
2.s

aib

o form

simpl, simetric

a locului de apucare;
3.

locul

de apucare

s

fie astfel

stabilit, nct

s

nu

se
deterioreze

suprafeele

prelucrate;
4.locul

de apucare

s

fie stabilit

ct

mai

aproape

de
centrul

de greutate;
5.suprafaa

de apucare

s

asigure

obiectului

o singur

poziie

n spaiu;
6.forma obiectului

s-i permit

o orientare

simpl

n
magazii.
Cele

mai

potrivite

suprafee

la manipularea cu roboi

industriali
sunt

suprafeele

laminate ,

suprafeele

netede

i suprafeele

paralele
Structura operaiei

de manipulare

reprezint

succesiunea

n
timp

a unor

sarcini

individuale

i

compunerea

elementelor

care
particip

la realizarea

acestei

succesiuni
Structura operaiei

de manipulare

poate fi stabilit

cunoscnd

care sunt

sarcinile

de manipulare

ce

trebuie

realizate

pentru
cazul

considerat
Funcia

de apucare

fixare

/ prehensiune fiind

complex,
procesul

poate fi identificat

simplificat

prin cinci

faze

(fig.3.1).
1.apropiere

-

poziionare

(se realizeaz

centrarea

dispozitivului

de apucare

i fixare fa

de obiect;
2.apucare

-

orientare

relativ

(are loc rigidizarea

elementelor

dispozitivului

cu obiectul

manipulat

(contactul) i se stabilete

orientarea

relativ;
3.meninerea

rigidizrii

i

conservarea

orientrii

n timpul

procesului

tehnologic de manipulare;
4.poziionare

-

orientare

(are loc depunerea

obiectului

manipulat

n poziia

i

cu orientarea

cerut

de secvenele

procesului

tehnologic;
5.desprindere

(obiectul

manipulat

rmne

n poziia

i cu

orientarea

prestabilit).
x
y
z
x
y
z
0
0
0
1
2
0
a. faza de apropiere-pozitionare
b. faza de apucare-orientare
c. faza de mentinere
d. faza de depunere (pozitionare-orientare) e. faza de desprindere
sp
sp
sp 0
G
z
x
y
G
0
G
3
y
WR
WR
x
z
WR
relativa
Fig.3.1
Dispozitivul

de apucare

i fixare DAF (Mecanism de
prehensiune MP, Gripper)
reprezint veriga final din alctuirea roboilor industriali (RI), a
manipulatoarelor i a altor dispozitive automate, realiznd ca
funcie principal

apucarea obiectului de manipulat

(OM),
meninerea acestuia fr pierderea orientrii n timpul
transportului i desprinderea la sfritul ciclului(fig.5.2 ).
y
1
1
x
z
1
O
1
2
x
2
y
z
2
O
2
Elementul 0
x
i-1
i-1
y
i-1
z
i
x
z
i
y
i
Elementul i
z
n
(a)
(s) y
n
x (n)
n
i-1
O
i
O
Elementul n
End-efector
n
T
0
(q)
z
0
0
x
0
0
y
O
Elementul 1
Baza
Fig.3.2
-sursa

de energie

disponibil

pentru acionare;
-proprietile

materialului

obiectului

manipulat;
-forma i

dimensiunile

obiectului

manipulat;
-stabilitatea

prinderii

obiectului

manipulat;
-asigurarea

integritii

obiectului

n timpul

manipulrii;
-exactitatea

prinderii;
-stabilirea unei

scheme cinematice

astfel

nct

analiza

s

se
poat

face simplu

i

rapid cu ajutorul

subrutinelor;
-realizarea

unor

fore

constante

de strngere.
La proiectarea

sau alegerea

unui DAF

trebuie

s

se aib

n
vedere

mai

multe

criterii

i

anume:
Dispozitive

de ghidare
Motor de
acionare
Mecanism Degete

(flci)
Bacuri
Obiect

de
manipulat
Fla

n

Dispozitiv de apucare i fixare

e prehensiune
Structura general

a dispozitivului

de apucare

i fixare DAF

ataat

dispozitivului

de ghidare

DG al unui robot industrial este
prezentat

n figura.3.3.
Fig.3.3
5 6
1 2 3 4
Fig.3.4
O caracteristic

important

a mecanismelor

de prehensiune
ale DAF este variaia

raportului

dintre

forele

de strngere

(reaciunea

normal) N realizat

de un deget

i

Fm fora

motoare

cu care motorul

acioneaz

asupra

elementului

conductor

n funcie

de poziia

acestuia.
Fig.3.5
N
F
m
S
1
0
1 2
3
4
7
N
N
5'
5
4'
3'
m
F
6 8
n cazul n care se neglijeaz forele de frecare din cuplele cinematice se poate scrie pentru mecanismul din figura
6 1
s s m
Nd d F =
sau
6
1
6
1
v
v
d
d
F
N
s
s
m
= =
(3.5
unde: d
s1
, d
s6
sunt

deplasrile

elementare

ale elementelor

1 i 6;
v
1
i

v
6

vitezele

acelorai elemente.
Raportul
6
1
v
v
este funcia

de transmitere

de ordinul

1 a mecanismului i

este dependent

de
poziia

elementului

conductor

i

dimensiunile

elementelor

acestuia.
( )
2 1
6
1
,.... , l l s f
v
v
=
Apucarea

obiectului

manipulat

se face prin micarea

sincron,
corelnd

dou

sau trei

degete

portbac, n acest

fel

realizndu-se
att

centrarea

OM fa

de DAF ct

i preluarea forelor

transversale.
Asigurarea micrii

sincrone

a degetelor

se obine, cel

mai

sigur

prin utilizarea

unui singur

motor cu micare

rectilinie

i

realizarea

de structuri

cinematice

identice

pentru micarea

degetelor.
Mecanismul

din fig.3.6

este acionat

de un motor liniar, cu
membran

cu simplu

efect.
Aplicarea

practic

a mecanismelor

ce

au n structur

cuple

inferioare

de translaie

este legat

de dificulti

constructive.
n continuare

se analizeaz

ca model un mecanism

de
prehensiune cu bacuri

i acionat

cu un motor pneumatic liniar

cu membran

cu simplu

efect reprezentat

n fig.3.6
1 2 3 4
4' 3'
1 2 3 4
Fig.3.6
Mecanisme

de prehensiune utilizate

la DAF
Clasificare: Fig.3.7 a) , b), c), d)
A. Dup

micrile

legturilor
1. Cu micare

de translaie:
1.a

translaie

rectilinie;
1.b

translaie

circular.
2. Cu micare

de rotaie;
3. Cu micare

plan paralel;
B. Dup

forma suprafeei

active a degetelor:
1. suprafee plane;
2. suprafee

cilindrice:
2.a

circulare

(de revoluie);
2.b-

necirculare
C. Dup

modul

de reinere

a piesei

n planul

mecanismului:
1. prin form;
2. prin for;
D. Pentru piese de revoluie
1

autocentrate

(axa

piesei

ocup

aceeai

poziie
Fig.3.7
a)
b)
c) d)
h)
e)
f)
g)
j)
i)
Fig.3.7
CALCULUL I PROIECTAREA UNUI
DISPOZITIV DE APUCARE I FIXARE

MECANIC CU BACURI,
(DISPOZITIV DE PREHENSIUNE-GRIPPER)
Analiza

i

proiectarea

constructiv

a unui dispozitiv

de
apucare

-fixare

mecanic

cu bacuri, necesar

apucrii

piesei

analizate

n vederea manipulri

ntr-un sistem de de

prelucrare

robotizat.
Determinarea forei de apucare -

fixare
O condiie

important

dispozitivelor

de apucare

i fixare

mecanice DAF este meninerea

poziiei

i orientrii

relative a
piesei

n raport

cu bacurile

dispozitivului

n timpul

manipulrii.
Aceast

condiie

este ndeplinit

corect

dac

se dezvolt

fora

de apucare

necesar

pentru compensarea

forelor

ce

acioneaz

asupra

obiectului

manipulat

(OM)

fore de
greutate, fore

de inerie.
Fora

de apucare

este fora

cu care fiecare

bac

(element
de orientare) acioneaz

asupra

obiectului

manipulat
Deoarece

centrul

de mas

al obiectului

manipulat

poate
diferi

de centrul

geometric de prindere

(originea

sistemului de
referin

ataat), fora de greutatea i fora

de inerie

poate
avea

puncte

de aplicaie

diferite, efectul

redus

n originea

sistemului ataat

(torsorul

forelor) putnd

conine

componentele

Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz.
n funcie

de forma bacurilor

i de poziia

dispozitivului

de
apucare

i

fixare

n timpul

manipulrii, aceste

fore, sunt

compensate numai

de fora

de prehensiune, i forele

de
frecare

generate de aceasta

sau numai

de aceste

fore de

frecare.
Considernd

numai

greutatea

obiectului

de manipulat

ntr-un moment instantaneu

n timpul

manipulrii

situaiile

distincte, relativ

la participarea

forei

de prehensiune i / sau
forelor

de frecare

la conservarea

poziiei

i orientrii

obiectului

manipulat, sunt

ilustrate

n figura

3.8.
N
F
f
2
2

2
1
N
F
f
1
1

F
F
N
1
1
f
N
2
2
f
G
1
N
1
F
f
G
2
f
F
N
2

1
N
G
1
N
2
2

a b c
G
Fig. 3.8
n prima situaie

(fig.3.8 a) ponderea

mai

mare la
strngere

o are fora

de apucare

cu influena asupra degetului

aflat

n situaia

ilustrat.
n secvena

a doua

(fig.3.8 b) la apucarea

obiectului

manipulat

particip

att

fora

de apucare

i forele

de frecare,
iar

n situaia

a treia

(fig.3.8 c) particip

la apucare

numai

forele

de frecare.
n cazul

n care piesa

este apucat

concomitent

de dou

sau mai

multe

degete, asupra

fiecruia

va

aciona

numai

o
parte

din greutatea

piesei, iar

dac

obiectul

manipulat

are
greutatea

neuniform

distribuit

(centrul

ei

de greutate

nu

este
n planul

median al bacurilor) greutatea

piesei

va

genera i

un
moment ce

va

aciona

asupra

bacurilor

i

a degetelor-

(elementele

portbacurilor).
Dac

se consider

greutatea

G a obiectului

manipulat

i

o deplasare

a DAF pe direcia

acesteia

astfel

c

fora

de inerie

F
i
s

se nsumeze

cu greutatea

obiectului

manipulat, fora

de apucare

necesar

se poate
calcula

cu relaia
( ) ( ) g a m k k G F k k F
2 1 i 2 1
+ = + =
unde

g i

a sunt

acceleraia

gravitaional, i

respectiv, acceleraia

pe traiectorie, k
1
, este un
coeficient

dependent de poziia

relativ

a obiectului

fa

de bacuri

pe direcia

i sensul forelor

fa

de DAF iar

k
2
este un coeficient

de siguran,
[ ] 2 ..... 5 , 1 k
2

(3.3)
Determinarea

relaiei

de legtur

ntre

fora de intrare i fora de ieire

a elementului

portbac

poate fi
ilustrat

n cazul

dispozitivului

de apucare

i

fixare,

n figura. 3.9
h
2
1
h
A
B
C
B'
A'
2
3
3'
2'
4
D
P

F
b'
F
b
F
F
F
m
1
Fig.. 3.9
0
__ __ __
'
= + +
m
b b
F F F
Se consider un mecanism de apucare cu bare simetric cu elementele 2,2,3,3

acionat de tija 4

a unui motor pneumatic liniar care prin intermediul mecanismului,
realizeaz fora de strngere (fixare) F Echilibrul forelor n cupla C este dat n
relaia:
unde datorit simetriei

= =
sin 2
'
m
b
b
F
F F
m
F
, fora motoare -este fora de acionare ca urmare a presiunii exercitate pe
suprafaa pistonul pneumatic asupra elementelor mecanismului.
b
F
__
este fora cu care elementul 2

acioneaz asupra elementului 3.
n mod similar
'
__
b
F
este fora

cu care elementul

2

acioneaz

asupra

elementului

3

.
Aplicnd

ecuaia

de momente

de echilibru

n punctul

A i

folosind

ecuaia

(5.4) se obine

relaia

dintre

fora

de strngere

(fixare) F i fora

de acionare

P, i

anume

relaia

dintre

fora

de intrare

i fora de ieire

i

anume:
b
F
1
2
1
2
sin 2 h
h F
h
h
m

=
sau F= (4...6)
b
F
h
h
1
2
, unde

este unghiul

de transmitere.
Pentru a cunoate

ce

for

de apucare

(fixare) este necesar

pentru elementul

de mecanismului de
apucare/prindere

ca n timpul

manipulrii

piesa

s-i

conserve orientarea

relativ

se propune

urmatoarea

formula
F=
mg K K K
3 2 1
, unde

(3.6)
F=fora

de strngere

[N],
m=masa piesei

[kg],
g= acceleraia

gravitaional.
Cele

trei

constante

sunt:
1
K
=coeficient

de siguran, cu o valoare

cuprins

ntre

[1,2 2.0];
g
a
K + =1
2
3
K
=

coeficient

de transfer.
F=
(3.5)
m
F
h
h
1
2
Coeficientul de siguran
1
K
, depinde de natura aplicaiei, de procesul de transport al piesei, de modul de amplasare a

obiectelor n de spaiul de lucru precum i considerente de sigurana a factorului uman.
Factorul
2
K
depinde de de valoarea maxim a acceleraiei obiectului manipulat a n timpul micrii efectuate de
robot n timpul unui ciclu al procesului tehnologic.
Valoarea lui a nu depaseste

4g.
3
K
, depinde de poziia i orientarea relativ dintre obiectul manipulat i un element al DAF n timpul
procesului tehnologic.
Pe traiectoriile ce trebuie parcurse n timpul unui ciclu al procesului tehnologic, i innd cont de
caracteristicilor constructive i funcionale ale bacurilor i ale obiectului manipulat se pot identifica punctele
critice de maxim solicitare ale elementelor mecanismului dispozitivului de apucare i fixare i apoi forele de
apucare i fixare necesare.
n cazul general, torsorul

forelor ce acioneaz asupra obiectului manipulat, redus ntr-un punct de
referin al DAF punctul TCS / TCP poate avea toate componentele
( )
z y x z y x
M , M , M , F , F , F
sau numai o parte dintre acestea.
Principalul efect al acestor componente, este forarea deschiderii portbacurilor, fiecare
component avnd o aciune specific.
Coeficientul de transfer
,
b
m g
m g
a
2

b
m g
b
m g
1
2
2
t a n
+
a
2 b
s i n
2

t a n
+
2
a
2 b
1
2
2
1

2
2

1
1
2
3
4 1 0
8
9
7
2
b
m g
b
m g
2

a
a
2

b
m g
m g
b
O condiie

esenial

a DAF

mecanice este meninerea

poziiei

piesei

n raport

cu bacurile

n timpul

manipulrii.
Aceast

condiie

este ndeplinit

corect

dac

se
dezvolt

fora

de prehensiune necesar

pentru
compensarea

forelor

ce

acioneaz

asupra

obiectului

manipulat

(OM)

fore

de greutate, fore de inerie.
Calculul

forei

de apucare i fixare
Deoarece

centrul

de mas

al OM poate
diferi

de centrul

geometric de prindere

(originea

sistemului de axe
OXYZ),greutatea

piesei

i fora

de inerie

poate avea

puncte

de aplicaie

diferite,
efectul

redus

n O (torsorul

forelor)
putnd

conine

componentele
Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz.
n cazul

general, torsorul

forelor

ce

acioneaz

asupra

piesei, redus

ntr-un pu
prehensorului

(punct

de referin) poate avea

toate

componentele
sau numai

o parte

dintre

acestea.
O funcie

esenial

a prehensoarelor

mecanice este
conservarea

poziiei

piesei

n raport

cu bacurile

n
timpul

manipulrii.
Aceast

funcie

este ndeplinit

corect

dac

se dezvolt

fora

de prehensiune necesar

pentru acoperirea

forelor

ce

acioneaz

asupra

piesei

(forei

de greutate

i forelor

de
inerie).
Fora

de prehensiune este fora

cu care fiecare

bac

acioneaz

asupra

piesei
n figura

figura 3.12 sunt

exemplificate

cazurile

prinderii

transversale

i

longitudinale

cu bacuri

profilate.
My
F
y
Mz
F
z
My
y
F
Mx
F
x
x
y
y
z
x
Mz
F
z
x
F
x
F
y
y
Mx
y M
y
F
z
z
x
F
a
b
Fig.3.12
Efectul

fiecrei

componente

asupra

bacurilor

este prezentat

n
figura 3.12. care conine

i expresia forei

ce

acioneaz

asupra

bacurilor

dinspre

pies

Fb sau a forei

de prehensiune necesare

FG.
Compo-
nenta
Modul de actiune Relatii de calcul Efect
F
x
F
y
F
z
F
b1
= =
b2
F
F
2
(cos
sin

)
=
F
2
b2
F = F
b1
=
F
2
y
> F
G
F
z
cos
2
0
=
G
F

2
0
cos F
z

Tendinta de
desfacere
simetrica
asimetrica
desfacere
Tendinta de
Tendinta de
alunecare
z
F
N
N
F
t
t
F
b2
F
b1
F

2
0

b2
F
F
b1

y
F
F
F
N
F
G
F
G
N
f
f F
F
f
f
N
N
F
z
20
M
x
M
y
M
z
= F
b1
F =
b2
M
x
b
F =
b1
b
M
= F
b2
y
F
b
=
=
tg (

=
arctg
= F
G
>
G
F

0
cos

M
z
0
cos M
z

D
0
D
0
simetrica
Tendinta de
desfacere
simetrica
desfacere
Tendinta de
Tendinta de
rotire prin
alunecare
x
M
x
b2
F
b1
F
M
x
b
b
F
b/2
F
b/2
F
b/2
F
b/2
y
M
F
F
N
f
F
N
f
F
N
b/2
F
f
f
b/2
F
N
b/2
F
b/2
F
M
y
N N
F
N
F
N
G
F
f
f
G
F

z
M
D0
Forarea

deschiderii

prehensorului

depinde

de asemenea

de
forma

bacurilor

(bacuri

profilate, plane sau combinaii),

de
Traductoare i senzori specifici
dispozitivelor de apucare i fixare - DAF
Prin fixare se nelege faza din operaia de apucare i fixare n decursul
creia iau natere reaciuni n zonele de contact ale bacurilor cu obiectul de
manipulat, care anuleaz torsorul

forelor exterioare i de inerie ce acioneaz
asupra obiectului de manipulat.
Faza de fixare completeaz faza da apucare-imobilizare din cadrul
operaiei de apucare i fixare (prehensiune) n sensul c rolul unor puncte de
contact poate fi preluat de forele de frecare care apar n zonele de contact ale
dintre elemente ale mecanismului dispozitivului de apucare i fixare (bacuri) i
obiectul manipulat.
Senzorii tactili i de alunecare

servesc pentru sesizarea caracteristicilor
contactului dintre obiectul manipulat i elemente ale dispozitivului de apucare i
fixare sau a celui dintre un obiect oarecare din mediul tehnologic n care lucreaz
robotul i un element al acestuia, respectiv pentru sesizarea unei micri de
alunecare relativ dintre dispozitivul de apucare i fixare i obiectul de manipulat
(fig

3.13)
4 3 2 1
A
B
B
A
4
5
6
3
2
1
A-A
(marit)
a)

b)
Deget (bac)
Obiect de manipulat
alunecare
Marca tensometrica
Placa elastica
Deget
Tija
Ghidaje
Arc Placa
de palpare
Fig

3.13
c)

d)
Senzorii tactili i de alunecare sunt componente de baz a
dispozitivelor de apucare i fixare i trebuie s ndeplineasc
urmtoarele condiii, s aib: dimensiuni minime, pentru a se putea
ncorpora uor n bacuri sau alte organe ale robotului, robustee,
fiabilitate, s genereze un semnal simplu, fr parazii, s
funcioneze independent de ali senzori.
Cei mai simpli senzori tactili sesizeaz numai contactul, fiind de
fapt nite microntreruptoare.
Rolul lor este de a comunica informaii despre prezena
obiectului manipulat ntr-un anumit loc n figura 3.13, a pe bacurile
dispozitivului de apucare i fixare sunt amplasai senzori tactili
(fig.3.13, b) i de alunecare (fig.3.13, c) care au ca rol sesizarea
meninerii poziiei i orientrii relative dintre obiectul manipulat i
bacuri n timpul manipulrii n cadrul unui ciclu al procesului
tehnologic.
Traductoarele de for (fig.3.13, d) se bazeaz pe capacitatea
elementelor elastice ca pe lng funcia de acumulare a energie
s poat avea i funcia de convertire a forelor n deformaii ca
sgei (curse) a punctelor de msurare-de contact
Senzorii

de for/moment servesc

la msurarea

reaciunilor

care
solicit

elementele

mecanismelor

datorit

forelor

/ momentelor

care actioneaza

asupra

obiectului

fixat

n dispozitivul

de
prehensiune

in timpul

manipularii
Senzorii

/
Senzorii

de for

/ moment conin

n principiu

elemente

elastice

care se deformeaz

proporional

cu solicitrile, deformaiile

msurndu-se cu ajutorul

traductorilor

rezistivi
4 3 2 1
A
B
B
A
4
5
6
3
2
1
A-A
(marit)
Deget (bac)
Obiect de manipulat
alunecare
Marca tensiometrica
Placa elastica
Deget
Tija
Ghidaje
Arc Placa
de palpare
1 2 3 4
A
B
A
Obiect de manipulat
alunecare
Obiect de manipulat
1
2
3
4
5
0
.
1

-

0
.
3
Deget (bac)
Obiect de manipulat
alunecare
Dispozitive de apucare i fixare cu
grad mrit de flexibilitate
Fig.3.14
n diverse aplicaii, ca de exemplu operaiile de montare, roboii industriali
trebuie s apuce obiecte de manipulat (piese) de forme i dimensiuni diferite.
Pentru dispozitivele de apucare i fixare cu degete i bacuri rigide,
adaptabilitatea la forma i mrimea obiectului manipulat se realizeaz ntr-un
proces discontinuu ce presupune oprirea roboilor industriali, reglarea sau
schimbarea bacurilor.
Dei roboii industriali posed un grad nalt de flexibilitate, apar limitri
datorate dispozitivelor de apucare i fixare.
Mrirea flexibilitii dispozitivelor de apucare i fixare se poate face n
mai multe moduri:
-a) pstrarea degetelor rigide ale dispozitivului i nlocuirea numai a bacurilor
rigide cu elemente deformabile ce se pot adapta formei obiectului manipulat;
-b) nlocuirea degetelor rigide ale dispozitivelor de apucare i fixare cu degete
deformabile care n procesul de apucare se adapteaz pe obiecte de manipulat
cu form i dimensiuni diferite;
-c) folosirea unor elemente tentaculare acionate pneumatic.
2'
1'
0
1
2
3
A'
B'
A
B
C C'
D
R
R
R
R R
R
R
R M
M
M
M M
M
M
M
Motor
Cabluri
Electromagnet
elastica
Pilitura din Fe
Obiect (feros)
Membrana
Fig.3.14
n cadrul proceselor tehnologice de
deformare plastic la rece sau de montaj
unde una din dimensiunile obiectului
manipulat este mult mai mic dect celelalte
dou (obiecte plate), manipularea se
realizeaz cu dispozitive de apucare i fixare
care funcioneaz dup un alt principiu dect
cel mecanic.
Apucarea se realizeaz cu ajutorul unor
ventuze care sub aciunea depresiunii create
de o pomp de vacuum sau de aerul sub
presiune dirijat ntr-un fel anume.
Camera de vid sau ventuza constituie
elementul de apucare i fixare al obiectului de
manipulat.
Ventuza aezat pe suprafaa obiectului se
lipete de acesta n urma scoaterii aerului dintre
obiectul manipulat i ventuz.
Pentru adaptarea mai uoar la configuraia
suprafeelor obiectelor de manipulat se pot folosi
ventuze de construcie special, din materiale
speciale (cauciuc, materiale plastice).
Aceste dispozitive de apucare i fixare (fig.
3.15 , 3.16) au o serie de avantaje fa de
dispozitivele cu prindere mecanic, i anume: pot
fi uor configurate, putnd avea una sau mai
multe ventuze n funcie forma suprafeei la care
ader, au o construcie simpl, greutate redus
etc.
Realizarea vidului n ventuze se poate face prin crearea vidului cu
ajutorul pompelor de vid (fig.3.15); utilizarea ajustajelor tub
Venturii-(fig.3.16);
utilizarea ventuzelor aderente care prin apsarea, pe suprafaa
obiectului manipulat creeaz prin elasticitatea lor vidul ,
desprinderea se realizeaz prin aplicarea unui oc de aer comprimat.
D S
4 bar
P
Fig.3.15
Fig.3.16
Calculul suprafeei utile la contact i alegerea ventuzelor.
Suprafaa util la contact a ventuzelor (S
v
) se calculeaz cu relaia:
p
F
S
G
v

=
G
F
este fora de apucare necesar, iar
v at
P P p =
, depresiunea n ventuz (diferena ntre presiunea atmosferic
( )
at
P
i presiunea din interiorul ventuzei
( )
v
P
n cazul unei ventuze cu suprafaa circular diametrul se calculeaz cu relaia:

v
c
S
D
4
=
, dup care se adopt diametrul
( )
a
D
al unei ventuze din cele furnizate de firmele specializate,
n cazul a dou ventuze sau sau

mai multor ventuze identice diametrul unei ventuze
se calculeaz cu formula:

=
i
S
D
v
ci
4
,
n care i este numrul ventuzelor.
n care
n figura 3.17 se prezint o schem de acionare pneumatic a unui motor liniar
din compunerea sistemului de acionare al unui dispozitiv de apucare i fixare.
Pentru poziionarea punctului caracteristic al motorului pneumatic cu

cu

simplu

efect

(1) n spaiul
liniar, fluidul sub presiune, creat de unitatea de aer comprimat

(5)

distribuit prin
distribuitor

3/2 cu

reinere

pe

poziie

(4)

i distribuitor

3/2 normal nchis

(2)
acioneaz asupra

pistonului

cilindrului

pneumatic.
Valoarea

presiunii

este vizualizat cu

ajutorul

manometrului

( 3).
Acionrile pneumatice i-au gsit aplicaii n domeniul automatizrilor
industriale pentru cele mai diferite scopuri. Acest fapt se datoreaz avantajelor
prezentate de aceste acionri:
datorit vitezelor de lucru i de avans mari, precum i a momentelor de
inerie mici, durata operaiilor efectuate este mic ;
utiliznd elemente logice sau convertoare electropneumatice se pot
realiza instalaii cu funcionare n ciclu automat, care ofer productivitate mrit;
posibilitatea

amplasarii

elementelor

pneumatice

n

orice

poziie

este un
avantaj

important, simplificandu-se

astfel

proiectarea

dispozitivelor

de apucare

i
fixare

i micornd

gabaritul

acestora;
fora, momentul i viteza motoarelor pneumatice pot fi reglate uor,
utiliznd dispozitive simple;
suprancrcarea

motoarelor

pneumatice

nu induce

pericol

de avarii;
a)b)
c) d)
f)
e)
1 2 4 5 8
5' 4'
Fig.3.17
1 2
3 4 5
S D
4 bar
P
D S
4 bar
P