Universitatea Politehnica Bucuresti

Facultatea I ngineria si Managementul Sistemelor

Tehnologice
Specializarea TCM
Student: ??? Grupa

64. AA
Cadru

didactic:
Conf.univ.dr.ing. Ion Ion
2013

2014
Universitatea Politehnica Bucuresti
Facultatea I ngineria si Managementul Sistemelor Tehnologice
Specializarea TCM
IMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL IMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL

INTR INTR- -UN UN
SISTEM FLEXIBIL DE FABRICARE ASISTAT SISTEM FLEXIBIL DE FABRICARE ASISTAT



CAM / CIM CAM / CIM
pentru pentru realizarea realizarea

reperului reperului

.. .. intr intr- -un proces tehnologic un proces tehnologic robotizat robotizat
D Dispozitivul ispozitivul

de de A Apucare pucare

si si F Fixare ixare

(DAF). (DAF).
2013

2014
Student, V.M. Grupa 64. AA
Cadru

didactic

,
Conf univ.dr.ing.IonN.ION
TEMA
Scopul lucrrii:
Scopul temei este de a evidentia cunostintele referitoare la
principiile de proiectare si utilizare a tehnologiilor

robotizate, in vederea luarii unei decizii corecte privind

integrarea robotilor industriali intr-o solutie de automatizare

a unui proces tehnologic, intr-un

sistem de fabricare

asistata din sistemul CAM-CIM.
MODEL
SISTEM FLEXIBIL
DE FABRICAIE ASISTAT

CAM / CIM
MODEL
MODEL
MODEL
Pe plan istoric

robotul

nu

constituie

o descoperire

a timpurilor

noastre, descoperire

ca idee.
Din cele

mai

vechi

timpuri, omul

a fost

tentat

s-i

imagineze

i s

realizeze

maini

care s

imite

modele

din natur. Omul

i-a dorit

ntotdeauna

ca munca s-i
fie uurat

sau dac

se poate, s

fie preluat

de o main

integral.
Aristotel

n scrierile

sale face cunoscut

o asemenea

dorin, spunnd:
Sigur dac fiecare unealt ar putea s acioneze dup instruciunile

primite sau s ghiceasc ordinele nainte de a ndeplini sarcina. i dac

suveica ar putea ese i itera cnte ,atunci nici un stpn n-ar avea

nevoie de mn de ajutor sau servitor.
Automatele imaginate de Leonardo da Vinci accentueaz aceast puternic
dorin.
Scriitorii de literatur tiinifico fantastic dintre care nu lipsete Jules
Verne, i-au imaginat asemenea automate care s preia parial sau integral
activitile omului.
Printre acetia, primul care d denumirea de robot, unui astfel de
automat n 1921, este scriitorul ceh Karel Capek denumire care este
derivat din cuvntul sclav robota (munc) fapt ce confirm dorina
omului de a-i uura munca cu ajutorul unor montrii. Prin traducerea n
1923 n englez a dramei Rossums Universal Robots (Roboii
universali ai lui Rossum), acest denumire a intrat n circuitul universal.
MODEL
Roboii pot s fac
orice**

dac tii s i foloseti

Ca o replic probabil fa de apariia i de modul de comportare a roboilor
lui

K.

Capek, n anul 1940 scriitorul i omul de tiin american Issac
Asimov a formulat n romanele de anticipaie tiinific trei legi
fundamentale ale roboilor:
Robotul nu are voie s pricinuiasc vre-un ru omului sau s ngduie prin
neintervenie s i se ntmple ceva unei fiine umane.
Robotul trebuie s execute ordinele (comenzile) primite de la o fiin
uman, cu excepia cazurilor cnd acesta ar contravenii primei legi.
Robotul trebuie s-i conserve propria existen n msura n care aceast
conservare nu contravine primelor dou legi.
**
MODEL
Consideraii

teoretice
Pentru a putea

realiza

ntreaga

gam

de aplicaii

de manipulare

,un
robot trebuie

s

fie capabil

s

ating

orice

punct

din spaiul

su de
lucru cu o orientare

arbitrar

a end effector-ului

(dispozitivul

de
apucare

i fixare -DAF) pentru a putea

manipula

piesa

in
conformitate

cu secvenele

procesului

tehnologic.
MODEL
MODEL
Analiza piesa (reper)......

Caracteristici.....
Pentru piesa-reper

????? se va

descrie

procesul

tehnologic robotizat

in concordanta

cu fisa

tehnologica.
MODEL
Prezentarea pe scurt a procesului tehnologic, operatiile

20 si 30:

Amplasarea

robotului

industrial Motoman

HP20-6

intr-un sistem flexibil de
fabricaie asistat
Nr.
crt.
Denumire

operatie
Fazele

operatiei
Manipulator-Robot MUCN / SDV
1 2 3 4
20
Strunjire

II
20 a) Preluare

semifabricat

de pe
dispozitivul DA, transfer, orientarea

i
fixarea piesei / pe MUCN 1-

Strung GT40e

:
20.1 Strunjire

frontala
20.2 Strunjire

la 5 x 45
20.3 Strunjire

la 1 x 45
20.4 Strunjire

interioara

80
20.5 Strunjire

interioara

32
20.6 Strunjire

racordare

5
20

b) Desprinderea

de pe

MUCN 1-

Strung
GT40e

,

transfer, orientare

piesa

pe

paleta

intermediar

sau dispozitiv

intermediar-

DI
Robot

Motoman

HP20-6
MUCN 1: Strung GT40e
D: Special digital
S: Cutite

????
V: Special digital
Robot

Motoman

HP20-6
30 Gaurire
30 a) Preluare

semifabricat

de pe dispozitivul
DI, transfer, orientarea

i fixarea piesei pe
MUCN 2-

MB 200

:
30.1 Gaurire

4 gauri

x

14
30.2

Gaurire

4

gauri

x

12
Robot

Motoman

HP20-6
MUCN 2: Masina

de gaurit

MB 200
D: Special digital
S: Burghie
V

S i l di it l
MODEL
MODEL
MODEL
Caracteristici pies:

-

masa m =0,20 kg;

-

materialul prescris OLC45.
MODEL
Operaia Sk Fazele operaiei Schia operaiei Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDV-

uri
20.Strunjire
II
S5
S6
S7
S8
S11
S12
S13
20.1 Preluare

semifabricat

de pe
dispozitivul DA

transfer

alimentare,
orientare

i fixarea piesei-semifabricat pe
MUCN1
20.2

Prindere semifabricat
20.3

Strunjire de degrosare contur
exterior cu respectarea cotelor

40; 28;
4;

31,8; 15.
20.4

Strunjire frontala de semifinisare la
40
20.5

Strunjire cilindrica ext

de
semifinisare la 31,8h9
20.6

Strunjire cilindrica ext de finisare la
28
20.7

Strunjire frontala de finisare la

15
20.8

Strunjire degajare 27,5 (R1)
20.9 Desprindere

pies-semifabricat de
pe MUCN1, transfer, orientare pies pe
dispozitivul intermediar DI 1
Robot industrial:

KR5
HW
MUCN1: Strung

CNC
MT32;
Scule: S1:Cutit de
degrosare
S2:Cutit de finisare
DPP:

Universal hidraulic
special
DPSc: Suport

port cutit
Verificator: special
digital -exterior-interior
Robot industrial:

KR5
HW
30. Frezare

I S17
30.1 Transfer

de pe

dispozitivul

intermediar DI 1, orientare

i fixarea
piesei-semifabricat pe MUCN2
30.2

Prindere

semifabricat
30.3

Frezare

canal unghiular
30.4

Indexare

dispozitiv
30.5

Frezare

canal unghiular
30.6

Indexare

dispozitiv
30.7

Frezare

canal unghiular
30.8

Indexare

dispozitiv
30.9

Frezare

canal unghiular
30.10 Desprindere

pies-semifabricat de
Robot industrial:

KR5 arc
HW
MUCN2: Masina

de
frezat
OPTI F 100 CNC
Scule:S1- Frez
DPP: DF 12.00;
DPSc: Dorn port frez;
Verificator: special
digital -exterior-interior
Robot industrial:

KR5 arc
HW
MODEL
Operaia Sk Fazele operaiei Schia operaiei Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDV-uri
40. Frezare

II
S16
40.1 Transfer

de pe

dispozitivul

intermediar DI 2, orientare

i fixarea
piesei-semifabricat pe MUCN3
40.2

Prindere

semifabricat
40.3

Frezare

raze

R2
40.4

Indexare

dispozitiv
40.5

Frezare

raze

R2
40.5

Indexare

dispozitiv
40.6

Frezare

raze

R2
40.7

Indexare

dispozitiv
40.8

Frezare

raze

R2
40.9

Desprindere

pies-semifabricat
din dispozitivul special de pe
MUCN3, transfer, orientare pies pe
dispozitivul de evacuare
MUCN2: Masina

de frezat
OPTI F 100 CNC
Scule:S1- Frez
DPP: DF 12.00;
DPSc: Dorn port frez;

special digital
Verificator: special digital
-exterior-interior
Robot industrial:

KR5 arc
HW
MODEL
MODEL
Fig. ...

Desen pies

Caracteristici pies:
-

masa m =0,32 kg;
-

material OLC45.
p
MODEL
MODEL
Operaia Sk Fazele operaiei Schia operaiei Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDV-

uri
20. Stunjire
II
S5
S6
S7
S8
20.1 Transfer

de pe

dispozitivul

de
alimentare, orientare

i fixarea piesei-

semifabricat pe MUCN1
20.2

Prindere semifabricat
20.3

Strunjire

conturare

de degrosare
20.4

Strunjire

canal degajare

2x2
20.5

Strunjire

exterioara

la 1 x 45
20.6

Strunjire

interioara

la 1 x 45
20.7

Strunjire

conturare

de finisare
20.8 Desprindere

pies-semifabricat
de pe
MUCN1, transfer, orientare pies pe
dispozitivul intermediar DI 1
Robot industrial:

KR5
HW
MUCN1: Strung

CNC
MT32;
Scule: S1:Cutit de
degrosare
S2:Cutit de
finisare
DPP:

Universal
hidraulic special
DPSc: Suport

port cutit
Verificator: digital
special exterior-interior
Robot industrial:

KR5
arc HW
MODEL
MODEL
Operaia Sk Fazele operaiei Schia operaiei Manipulator-Robot
(MR), MUCN i SDV-

uri
30. Gaurire

adancire

filetare
S11
S12
S16
30.1 Transfer

de pe

dispozitivul

intermediar DI 2, orientare

i
fixarea piesei-semifabricat pe
MUCN3
30.2 Prindere semifabricat
30.3 Gaurire

4g la 6,6
30.4 Gaurire

3g la 1
30.5 Adancire 4g la 3x45
30.6 Adancire 3g la 0,5x45
30.7

Filetare 3g la M2
30.9 Desprindere

pies-

semifabricat din dispozitivul
special de pe MUCN3, transfer,
orientare pies pe dispozitivul de
evacuare
Robot industrial:

KR5
HW
MUCN2: Masina

de
gaurit

BUSELLATO 8211
Scule:S1-

Burghiu pt

6,6
S2-

Burghiu pt

1
S3-

Adancitoare
S4-

Tarod
DPP:

G 01.00
DPSc: Bucsa

speciala;
Verificator:special

digital
Robot industrial:

KR5
HW
MODEL
MODEL
Caracteristicile utilajelor tehnologice
MUCNi utilizate in procesul tehnologic
robotizat
MODEL
MODEL
OPTI F 100 CNC
MODEL
Masinile
Masinile

unelte
unelte

pe care se
pe care se
genereaza
genereaza

suprafetele
suprafetele

corespunzatoare
corespunzatoare

operatiei
operatiei

de
de
Strunjire
Strunjire

:
:
MUCN1:Strung paralel

CNC
Tip: SP 125 CNC
Operatia

10 :
Strunjire
MODEL
MODEL
Mainile unelte pe care se genereaz suprafeele(Sk)
corespunztoare

operatiei

Strunjire

II:
Amplitudine
Amplitudine

sanie
Distanta

centre
Ax
motor
Cursa

axa

X
Cursa

axa

Z
Viteza

mxima
400 mm
200 mm 1000
mm
5.5
kWh
240
mm
1000
mm
2900
rpm
Operatia

20 Strunjire

II
MUCN 1: Strung paralel

CNC
Productor:

Uranus Microsystems
Tip: Strung GT40e
MODEL
Mainile unelte pe care se genereaz suprafeele(Sk)
corespunzatoare

operatiei

Gaurire:
Operatia

30 Gaurire
MUCN 2: Masina

de gaurit

si frezat
Productor:

Uranus Microsystems
Tip: MB 200
Masa de
lucru
Cursa

maxim
axa

Y
Magazie

de piese

diametrul

maxim al
unei

piese
Repetabili

tate

axa

X
Greutate

masina
Putere

totala
1250 x 3000
mm2
1250 mm 300 mm 0.018 mm 33000 kg 60 kVA
MODEL
Masinile
Masinile

unelte
unelte

pe care se
pe care se
genereaza
genereaza

suprafetele
suprafetele

SK
SK
corespunzatoare
corespunzatoare

operatiei
operatiei

20
20
MUNC2: Masina

de gaurit

si stunjit
Producator: DECKEL MAHO
Tip: DMC 64V
Operatia

20: Prelucrare

complexa
MODEL
Componenta
Componenta

celulei
celulei

flexibile
flexibile

de
de
fabricatie
fabricatie
Caracteristicile

principale

ale celulei

flexibile

de
fabricatie
MODEL
Componenta

celulei flexibile de fabricatie:
Utilaj Tip i denumire Buc.
Robot industrial Motoman

HP20-6 1
Utilaje

tehnologice de baza Strung GT40e
Masina

de gaurit

MB 200
1
1
Utilaje

auxiliare
-Magazie(DA, DI, DE )
-Mas pentru instrumente i scule
-Sistem de comand al masinii
-Sistem de comand al robotului
3
2
2
1
Caracteristicile

principale

ale celulei flexibile de fabricatie

:
Ciclul

de prelucrare

al unei

piese, min 9
Productivitate

[buc/an] 3500
Cresterea

productivitatii

utilajelor [%] cu 70
Nr. lucratori

eliberati 3
MODEL
MODEL
Robotul Industrial ales
I RB 2400-16
La alegerea robotului industrial se
au n vedere mai muli parametrii
sau factori care pot influena tipul
robotului i anume :
Masa piesei manipulate;
Forma i dimensiunile acesteia;
Spatiul de lucru operational-
disponibil
Dimensinile de gabarit ale MUCN,
etc.
MODEL
Caracteristicile Robotului
industrial ABB I RB 2400-16
Nr.
carac
te-
ristici
Tipul caracteristicii Denumire/Valoarea i unitatea de
msur
1 Firma productoare (ara) ABB-Germania
2 Tipul robotului industrial (variante) ABB I RB 2400-16
3 Numrul gradelor de libertate-n variant standard (opional) 6 axe
4 Capacitatea de ridicare 20 kg
5 Capacitatea de ridicare suplimentar pe bra
6 Maximul sarcinii distribuite 37 kg
7 Poziie de montare Podea+fundatie
8 Precizia de poziionare/Repetabilitate 0,06
9 Controller KR C2
10 Masa robotului 380 kg
12 Dimensiuni de gabarit 723x600x1564
13 Observatii: Temperatura; Umiditate 5-40C; Max 95%
Date referitoare la axe: Curse
Unghiulare
Viteze
14 Axa1 (A1) Rotatie la baza 360 150

/s
15 Axa2 (A2) Basculare 1 200 150

/s
16 Axa3 (A3) Basculare 2 125 150

/s
17 Axa4 (A4)Rotatie 2 370 360

/s
18 Axa5 (A5)Basculare 3 240 360

/s
19 Axa6 (A6)Rotatie 3 800 450

/s
MODEL
Prezentarea

robotului

industrial ?
Tipul caracteristicii:
Valoarea

si unitatea

de
masura:
Firma producatoare Motoman

USA/Japonia
Tipul robotului Motoman

HP20-6
Sarcina

maxima 6 kg
Numar

axe 6
Spatiul

de lucru 1915 mm
Inaltime

maxima 3459 mm
Repetabilitate +/-

0,06 mm
Greutate

aproximativa 285 kg
Franare Pe toate

axele
Cabluri

electrice

interne 16
Viteza

de miscare

axa

S 170 /s

2.97 rad/s
Viteza

de miscare

axa

L
170 /s

2.97 rad/s
Viteza

de miscare

axa

U
175 /s

3.05 rad/s
Viteza

de miscare

axa

R 355 /s

6.2 rad/s
Viteza

de miscare

axa

B 345 /s

6.02 rad/s
Viteza

de miscare

axa

T 525 /s

9.16 rad/s
MODEL
Mulimea

tuturor poziiilor, n raport

cu un sistem de referin

ales, din
mediul

tehnologic al robotului, ce

pot fi ocupate

de punctul

caracteristic

asociat

end-effector-ului TCP-Tool Center Point poart

denumirea

de spaiu

de lucru
total sau spaiu

de lucru al robotului

(fig. ?).
Forma i

volumul

spaiului

de lucru depind

de arhitectura

(structura) i

dimensiunile

robotului

industrial.
Este un parametru

foarte

important n alegerea

tipului

de robot ce

va

fi
implementat

ntr-un proces tehnologic robotizat

i este influenat

de gabaritul

mainii

unelte

sau instalaiei

tehnologice ce

urmeaz

a fi deservite, de sarcina

de
manipulare, de accesibilitate

etc.
Spatiul

de lucru al robotului
Pe baza acestui program se stabilesc coordonatele poziiilor pe care
trebuie s le parcurg punctul caracteristic Pi, se alege spaiul de lucru
real care cuprinde toate aceste poziii i se deduce spaiul de lucru
teoretic aferent. Forma geometric a spaiului de lucru permite

determinarea structurii dispozitivului de poziionare DP, iar dimensiunile

permit stabilirea curselor cuplelor cinematice conductoare
MODEL
MODEL
MODEL
Spatiul

de lucru al robotului

ABB impreuna cu diferite

vederi

ale sale
MODEL
Spatiul

de lucru al robotului

ABB

-

vedere

de sus
MODEL
Spaiul

de lucru

al

robotului

FANUC

M
6iB
Vedere din spate Vedere lateral
Vedere din fa
MODEL
Vedere de sus
Spaiul

de lucru

al

robotului

FANUC

M
6iB
MODEL
Unitate

robotizata

de lucru
Unitatea este destinat automatizrii procesului tehnologic de strunjire - gaurire
pentru piese de tip flansa de max. 6 kg, in productie de serie mare si masa.
Robotul executa in cadrul unitatii urmatoarele operatii:
-

incarcare

/ descarcare

a masinilor cu semifabricate
-

transport intre

masini
-

depozitare

semifabricate

/ piese prelucrate
Dup terminarea ciclului de lucru al mainii 2 robotul descarc i aeaz piesa
n alimentatorul dispozitivului de ncarcare-descrcare 4. Alimentatorul se
rotete cu un pas, robotul ia de pe el un semifabricat i l ncarc n maina 5.
La terminarea ciclului de lucru al mainii 5 robotul preia piesa de pe masina si
o depune pe paleta 6. Apoi repet ciclul de mai sus.
Dimensiunile

piesei

prelucrate:
Latime
[mm]
Diametrul
[mm]
Masa
[kg]
Material
32 170 1.805 OL 37
MODEL
M
O
D
E
L
M
O
D
E
L
Amplasarea

robotului

industrial ????

intr-o

celula

flexibila

de
fabricatie asistat

a reperului

???
1-

D.A. (dispozitiv

de alimentare;
postul

de incarcare

a pieselor din
magazie)
2-

MUCN 1-

GT40e
3-

Robot industrial ????
4-

D.I. (dispozitiv

intermediar)
5-

Masina

MUCN 2-MB 200
6-

D.E. (dispozitiv

de evacuare;
postul

de descarcare

a pieselor
complet

prelucrate

)
MODEL
Amplasarea

robotului

industrial ???

intr-o

celula

flexibila

de
fabricatie a reperului

????
Punctele

Pi, i=15 sunt

punctele

de lucru
Stabilirea poziiilor

celor 5 puncte
caracteristice(Xi,Yi,Zi) corespunztoare

punctelor

int ce trebuie

atinse

de robot
n

timpul

procesului

tehnologic
Pozi

tie
Pi
xi yi zi ti
Mi
mi+

mDAF
xi* yi* zi*
1
300 40 250 20 9 636 120 -440
2
600 280 500 20 8,5 743 330 10
3
43 500 840 35 8,5 149 200 60
4
-250 -600 750 25 6,9 -614 0 50
5
-729 -300 100 15 6,9 -482 -890 -100
MODEL
Valorile punctelor caracteristice Pi se
recomand s se ncadreze
in dimensiunile spaiului de lucru al
robotului ales.
MODEL
M
O
D
E
L
M
O
D
E
L
RW

sistemul

de referenda World -Global
B

sistemul

de referenda al bazei

robotului
1,2,3

sistemele

de referenda

ale meselor

de lucru (DA, DI, DE)
MUCN1,MUCN2

sisteme

de referenda
ale Masinilor Unelte

cu Comanda Numerica
MODEL
MODEL
4. Alegerea poziiei punctelor caracteristice Pi

(Xi, Yi, Zi)
Pentru cele 3 operaii din PT1, aferente produselor

si
. ce se

realizeaz, se proiecteaz un proces tehnologic robotizat
n concordan

cu programul operaiilor tehnologice.
Amplasarea

Robotului Industrial FANUC

ntr-o celul flexibil de fabricaie a repe
.. este prezentat n fig. 5.
Fig. 5

Amplasarea robotului ntr-un sistem flexibil de fabricaie
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
M
O
D
E
L
MODEL
M
O
D
E
L
MODEL
MODEL
Amplasarea

robotului

industrial ????

intr-o

celula

flexibila

de fabricatie a reperului

???????
Punctele

Pi, i=16 sunt

punctele

de lucru MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
7
P6
6 5
D.A.
P1
12
4
D.E.
SL 204
9
MUCN1
1
MUCN2
3
8

3
8

SL 204
3
6
13
1
P2
2
RI
9
4
10
5
8
P3
MCV 600
11
P5
MUCN3
D.I. P4
2 1' 3
Fanuc S500
MODEL
MODEL
2
1
P4
3 4

P1
P2
5
P3
6
7
P5
P6
5'
4'
8
3'
2'
MODEL
MODEL
MODEL
P1
P3
P4
P6
MODEL
MODEL
MODEL
Robotul nva urmtoarele puncte caracteristice Pi din spaiul su de lucru:
P1

postul de ncrcare a pieselor din magazie/dispozitivul de aprovizionare (DA);
P2

postul de lucru 1, MUCN 1 (PL1);
P3

baza stivei unidimensionale -

dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 1);
P4

postul de lucru 2, pe MUCN 2 (PL2);
P5

baza stivei unidimensionale -

dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 2);
P6

postul de lucru 3, pe MUCN 3 (PL3);
P7 post de descrcare n magazie a pieselor complet prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE).
b) Poziiile piesei-semifabricat n dispozitivele periferice (DA,DI,DE)
DA (dispozitiv de alimentare)
Fig. 5
MODEL
MODEL
DI

(dispozitiv intermediar)
DE (dispozitiv de evacuare)
Fig. 6
Fig. 7
MODEL
MODEL
Pozitiile

piesei-semifabricat

in
dispozitivele

periferice

(DA,DI,DE)

Pozitiile

piesei-semifabricat

in
dispozitivele

periferice

(DA,DI,DE)
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
POZITIA PUNCTELOR CARACTERISTICE
MODEL
MODEL
P3
P4
P2
P5
P6
P1
MODEL
Fig....

Amplasarea robotului ntr-un sistem flexibil de fabricaie din cadrul
CAM / CIM

pentru deservirea a trei MUCN
MODEL
MODEL
Robotul nva urmtoarele puncte caracteristice Pi din spaiul su de lucru:
P1

postul de ncrcare a pieselor din magazie/dispozitivul de aprovizionare (DA);
P2

postul de lucru 1, MUCN 1 (PL1);
P3 i P4

baza stivei unidimensionale -

dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 1);
P5

postul de lucru 2, pe MUCN 2 (PL2);
P6 i P7

baza stivei unidimensionale -

dispozitivul intermediar, pe stocatorul tampon (DI 2);
P8

postul de lucru 3, pe MUCN 3 (PL3);
P9

post de descrcare n magazie a pieselor complet prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE).
MODEL
Amplasarea Amplasarea

robotului robotului

industrial KR 6 industrial KR 6 intr intr- -o o

celula celula

flexibila flexibila

de fabricatie de fabricatie asistata asistata

a a
reperului reperului

..de ..de .. ..
Ciclograma
Ciclograma
MODEL
MODEL
MODEL
Dispozitiv de
alimentare

P1
Dispozitiv de
evacuare

P7
Strung CNC P2 Centru

CNC P6
Spatiul

de lucru al robotului
Se foloseste

structura RRR

1max=330
Strung CNC P4
Dispozitiv
intermediar

P3
Dispozitiv
intermediar P5
MODEL
MODEL
MODEL
P1 postul de incarcare a pieselor dispozitivul de
alimentare (DA)
P2 postul de lucru 1, Daaf GT-10
P3 si P4 baza stivei unidimensionale dispozitivul
intermediar (DI1)
P5 postul de lucru 2, Daaf TL-15
P6 post de descarcare in magazie a pieselor complet
prelucrate, dispozitivul de evacuare (DE)
MODEL
MODEL
RW sistemul de referinta
global (world)
B sistemul de referinta al bazei
MUCN1 sistemul de referinta al
primului utilaj folosit in celula
MUCN2 sistemul de referinta al
masinii 2 folosite in celula
1,2,3 sistemele de referinta
pentru mesele de lucru din celula
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
Amplasarea

robotului

industrial
MODEL
MODEL
MODEL
Unitatea

robotizata

de lucru
MODEL
MODEL
MODEL
Amplasarea
Amplasarea

robotului
robotului

industrial
industrial
ABB IRB
ABB IRB
4400
4400
intr
intr
-
-
o
o

celula
celula

flexibila
flexibila

de fabricatie a
de fabricatie a
reperului
reperului

CARCASA
CARCASA
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
Stabilirea pozitiei

celor

9

puncte

caracteristice

Pi (Xi,Yi,Zi) corespunzatoare

punctelor

tinta

ce

trebuie

atinse

de robot in cadrul procesului

tehnologic (pozitia

MUCN, a dispozitivelor

de
alimentare, intermediare

si de evacuare) se prezinta

in tabelul

2.
Poziia
P
i
X
i
[mm]
y
i
[mm]
Zj
[mm]
ti
[s]
Mi
mi
+mDAF
[Kg]
X*
[mm]
Yi*
[mm]
zi*
[mm]
1 700 50 500 10 5.5 850 400 -225
2 800 350 700 20 5.2 950 700 -25
... .... .... .... ..... .... .... .... .....
..... .... .... ..... .... .... ..... ....... .....
9 70 400 950 10 5 220 750 225
Tabelul

2
Valorile punctelor caracteristice Pi se recomand s se ncadreze
in dimensiunile spaiului de lucru al robotului ales
MODEL
Recalcularea coordonatelor Pi

in sistemul oxo

yo

zo
0 ) ( ) (
0
5
1
= +

=
x x t m MDAF
i i
i
i
0 ) ( ) (
0
5
1
= +

=
y y t m MDAF
i i
i
i
Inlocuind

valorile

din tabelul

2 se obtine: x0

= -150; y0

= -350;
mm
z z
z
med
725
2
500 950
2
min max
=
+
=
+
=
MODEL
Pentru determinarea

pozitiei

noului

sistem de axe oxo

yo

zo

se va

rezolva

urmatorul

sistem:
Coordonatele

noului

sistem sunt:
xi*=xi-x0
yi*=yi-y0
zi*=zi-zmed
MODEL
MODEL
Noile

coordonate

ale punctului

Pi sunt:
x1*=700+150=850 y1*=50+350=400 z1*=500-725= -225
x2*=800+150 =950 y2*=350+350=700 z2*=700-725= -25
x3*=0+150=150 y3*=700+350=1050 z3*=750-725=25
x4*=60+150=210 y4*=700+350=1050 z4*=900-725=175
x5*=70+150=220 y5*=400+350=750 z5*=950-725=225
Tinand

cont de valorile

extreme ale unghiului

determinate de valorile

extreme
ale punctului

caracteristic

Pi, de structura

dispozitivului

de pozitionare, de masa
manipulata

si analizand

oferta

de roboti

industriali am ales robotul

???????.
Coordonatele

noului

sistem se
calculeaza

cu formulele

Coordonatele

noului

sistem se
calculeaza

cu formulele
Poziionarea optim a robotului n spaiul de lucru
Poziia optimal a robotului (o situaie simplificat) n spaiul de lucru n
raport cu punctele de contact Pi ale utilajelor ce vor fi deservite, innd cont de
situaiile cele mai defavorabile analizate mai sus, va fi aceea pentru care sunt
satisfcute ecuaiile (1) [24],[3],
Poziia axei A
0

se obine ca centru al maselor, considerndu-se momentele
statice temporare:
unde: A
0

(x
0

, y
0

, 0) este punctul n care axa
cuplei cinematice n componena creia
intr elementul fix -baza- intersecteaz
planul XOY, iar P
i

(x
i

, y
i

, z
i

) poziia
punctelor caracteristice,
(1)
x
z
) (

0 0
0
A
0 0
y
i
A (x ,y ,z )
m
i i i i
A (x ,y ,o)
MODEL
( )
( ) 0 y
0
y
i
t
i
) (M
DAF
0
x
0
x
i
t
) (M
i
DAF
= +

= +

msi
msi
Poziia noului sistem de axe
0 ) (
0
5
1
=

=
x x t m
i i
i
i
Pentru determinarea

poziiei

noului

sistem de axe ox
o

y
o

z
o

se va

rezolva

urmatorul

sistem:
0 ) (
0
5
1
=

=
y y t m
i i
i
i
nlocuind

valorile

din tabelul

2 se obine:
x0

= -393,15 ; y0

= -77,37;
Recalcularea coordonatelor Pi

n sistemul ox
o

y
o

z
o
Coordonatele

noului

sistem sunt:
xi*=xi-x0
yi*=yi-y0
zi*=zi-zmed
mm
z z
z
med
750
2
700 900
2
min max
=
+
=
+
=
Determinarea cursei unghiulare n
planul XOY

= = = = = = 89 , 37 ) 778 , 0 ( 778 , 0
63 , 522
85 , 406
5
5
5
5
*
*
min 1
*
*
min 1
arctg
y
x
arctg
y
x
tg
P
P
P
P

= = + = 211 59 270 270
1 max 1 P

= =

= = 00 , 59 ) 664 , 1 (
85 , 406
37 , 677
1
1
*
*
1
arctg arctg
x
y
arctg
P
P
P

= = = 11 , 173 89 , 37 211
min 1 max 1 1
MODEL
ntr-un ciclu al unui proces tehnologic robotizat pentru
orice operaie, n cadrul fazelor de manipulare (fazele auxiliare)
are loc solidarizarea obiectului manipulat cu un element al end-

effector-ul (dispozitivul de apucare-fixare )
Dispozitivul

de apucare i fixare
x
y
z
x
y
z
0
0
0
1
2
0
a. faza de apropiere-pozitionare
b. faza de apucare-orientare
c. faza de mentinere
d. faza de depunere (pozitionare-orientare) e. faza de desprindere
sp
sp
sp 0
G
z
x
y
G
0
G
3
y
WR
WR
x
z
WR
relativa
Dispozitivul de apucare i fixare DAF (Mecanism
de prehensiune, Gripper) reprezint veriga final din
alctuirea manipulatoarelor, a roboilor industriali (RI) i a
altor dispozitive automate, realiznd ca funcie principal
apucarea obiectului de manipulat (OM), meninerea
acestuia fr pierderea orientrii n timpul transportului i
desprinderea la sfritul ciclului.
Implementarea roboilor industriali n procesele
tehnologice robotizate este nc lent, deoarece avantajul
marii flexibiliti a robotului este diminuat de faptul c
dispozitivul de apucare i fixare reprezint veriga slab a
ntregului sistem robotizat, iar multe din problemele
acestui sistem universal nu sunt rezolvate nc.
Tipuri

de DAF-uri:
1.Dispozitive de apucare (prindere) i fixare (DAF, grasping

divice,
prehensor,

gripper, greifer).utilizate

la manipularea de piese pentru:

deservirea mainilor unelte grupate n celule sau linii flexibile; depunerea /
extragerea pieselor din magazii; depunerea / preluarea pieselor de pe benzi
transportoare; paletizarea / depaletizarea

unor cutii i repere; manevrarea de
piese n dreptul unor pietre abrazive pentru polizarea / lefuirea lor etc.
2.

Dispozitive speciale pentru realizarea unor operaii tehnologice

specifice (sudare cu arc electric, sudare prin presiune, vopsire, acoperii

metalice, etc.
3.

Dispozitive speciale de apucare cu ventuze, bazate pe diferite principii de
generare a unei depresiuni. sunt utilizate la manipularea unor piese cu
suprafa neted ( table, plci de sticl, lemn, furnir, cartoane etc,
4.

Dispozitive speciale de apucare electromagnetice, realizate n varianta
universal sau varianta adaptabil la forma obiectelor de manipulate, sunt
utilizate la manipularea pieselor metalice de greutate mare.
Interaciunea dintre deget i obiectul de
manipulat contureaz patru caracteristici
independente n mod reciproc.
Cele patru caracteristici sunt: dexteritatea, echilibrul,
stabilitatea i comportamentul dinamic.
1. Dexteritatea (Cum ar trebui configurate
degetele de prindere?)
2. Echilibrul (Ct de tare s strng obiectul
apucat, fr ca acesta s fie deformat?)
3. Stabilitate (Cum s rmn neafectat
poziionarea relativ a obiectului manipulat fa de
perturbaiile exterioare?)
4. Comportamentul dinamic (Ct de fin trebuie
sa fie o prindere pentru o anumit sarcin manipulat?)
Dispozitivele de apucare i fixare cu mai multe
degete trebuie proiectate astfel nct s beneficieze
de aceste proprieti i s fie capabile s
ndeplineasc autonom, sarcini complexe ntr-un
mod similar cu cel al minilor oamenilor.
1 2 4 5 8
5' 4'
1 2 3 4 5 6 7 8
Prezentarea

gripperului
Fig.17 Fig.17
Facultatea de Ingineria si Managementul
Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti
Nr. desen sau STAS
14
9
Poz.
10
12
11
13
Arbore
Denumirea
Brat articulat II
Piulita hexagonala
Surb cu cap hexagonal
Suport de prindere
Bucsa
Denumirea Poz.
Observatii
1
2
2
Buc.
2
1
Nr. desen sau STAS Material
Profesor
Student
Profesor
Sistemelor
1
Arc de tractiune elicoidal
Bolt de culisare
Stift - Saiba - Inel elastic
Stift - Saiba - Inel elastic
Deget de prindere
3
2
1 Bac
6
4
5
Stift - Saiba - Inel elastic
Brat articulat I
8
7
4

m
in
m
ax

1 3 2

M13
14
12
6 5 7 9 8 10
A A
11
A
Observatii Material Buc.
Dispozitiv de Apucare si Fixare-DAF
Scara 1:1 Material
A3
2
2
2
2
2
2
2
2
A
m
a
x
m
i
n
O condiie

important

dispozitivelor

de apucare

i

fixare

mecanice DAF este meninerea

poziiei

i

orientrii

relative a piesei

n raport

cu bacurile

dispozitivului

n timpul

manipulrii.
Aceast

condiie

este ndeplinit

corect

dac

se
dezvolt

fora

de apucare

necesar

pentru
compensarea

forelor

ce

acioneaz

asupra

obiectului

manipulat

(OM)

fore

de greutate, fore

de inerie

etc.
Prezentarea

DAF-ului
Fig.16 Fig.16
Dispozitivul

de apucare

si fixare

DAF -

Model 3D
Scurt istoric
n 1949 este omologat prima main unealt cu comanda numeric la Massachusetts
Institute of Tehnology-(MIT).
Primele invenii n domeniul roboticii sunt fcute n anii 50

cnd George Devol (1954)
breveteaz n SUA o main universal capabil s efectueze operaii humanoide

repetitoare.
n 1958 J. Engelberger

(anteprenor) pune bazele firmei Unimation Inc. care valorific
brevetele amintite, sub marca UNIversal

autoMATE.-

UNIMATE
n 1960 n SUA este omologat un sistem tehnic care combin sistemul mecanic al
manipulatorului cu sistemul de comand numeric aplicat mainilor unelte, sistem care va deveni
primul robot industrial - UNIMATE.
nvingtorii

n competiia

industrial

vor

fi cei

care de la emiterea

ideii

produsului

pn

la lansarea

acestuia

pe pia, trecnd

prin fazele

de proiectare, ncercarea

prototipului, pregtirea

fabricaiei, execuie, control de calitate, expediie, vor

realiza

toate

acestea

n minimum de timp. Tehnologiile

flexibile

de fabricaie asistat
integrate cu calculatorul rspund

ndeplinirii

acestui

tip de deziderat. n cadrul
acestor

sisteme, calculatoarele

au rolul

de a asigura legtura

logic

ntre

proiectare
(CAD-CAT ), pregtirea

fabricaiei

(CAP), execuie

(CAM), incluznd

ncercrile

prin
simulare, gestionarea

echipamentelor

i

componentelor

auxiliare

(dispozitive, palete,
scule, verificatoare

etc.), a materialelor (semifabricate, piese finite), asamblarea,
controlul

de calitate

(CAQ), depozitarea

etc. Prima aplicaie

a acestui

tip de
tehnologie, cunoscut

sub denumirea

de CIM
(COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING)
Ameninarea Roboilor??!
Dei iniial

atributul

de antropomorf

a fcut

mare vog
asociat

roboilor, n timp

de cteva

decenii

s-a neles

ca
robotul

urma

s

execute ceea

ce

trebuie

s

fac

omul

(munci

repetitive, activiti

periculoase, sarcini

obositoare),
dar NU cum face omul!
Roboii descrii n cri i reprezentai n filme iar acum in
realitatea de zi ci zi, lucrnd mai bine i mai repede dect
un om, n mod indubitabil, vor aduce o mare schimbare pe
piaa a forei de munc la nivel mondial in folosul omenirii.
Roboii i androizii

sunt

personaje

din filme

SF, rodul

ficiunii

curate, nu-i aa?
Japonezii

de la Honda contrazic

aceasta

ipotez, ncercnd

s

ne

conving

c
roboii i chiar

androizii

ar

putea

face parte

din realitatea

de zi, n civa

ani.
Va

multumesc

pentru atentia

acordata!