Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
=
0
dt t e s E
st
,
! funciei de )ariaie n timp a )ariabilei de intrare:
( ) ( )
=
0
dt t i s I
st
, unde
6. 10 ln5 =
1.4.1. Semnale de intrare utilizate pentru studiul comportrii dinamice
Semnalul impuls
-ceast funcie este caracterizat prin urmtoarea relaie:
( ) ( )
= =
i
0
1 dt t i t
51.<6
cu condiia ca funcia i5t6, care e&prim )ariaia )ariabilei de intrare, s fie diferit de zero numai
pe durata dt, adic:
i5t6 =0 pentru tD0 i tE0 51.66
Figura 1.16 Figura 1.1+
Semnalul treapt
Fariaia n salt a )ariabilei de intrare, dup care rm1ne constant la noua )aloare, se
numete semnal treapt 5figura 1.1+6.
i5t6=0 pentru t D0 51.+6
i5t6=i
0
pentru t E0 51./6
'
Semnalul ramp
$reterea sau scderea cu )itez constant a )ariabilei de intrare constituie semnalul
ramp 5figura 1.1/6, care n cazul unei )iteze de )ariaie de o unitate, este denumit ramp unitar.
>elaiile ce caracterizeaz semnalul ramp sunt urmtoarele:
i5t6=0 pentru t D0 51.26
i5t6= ct pentru t E0 51.106
Figura 1.1/ Figura 1.12
Semnalul periodic
Semnalul periodic const dintr!o )ariaie continu, sinusoidal a )ariabilei de intrare
5figura 1.306.
Figura 1.30. Semnalul periodic
Semnalul zgomot de fond
,enumirea de semnal zgomot de fond pro)ine de la faptul c zgomotul
radioreceptoarelor, produs de di)eri parazii interni i e&terni ai aparatului, are de asemenea un
caracter stohastic.
1.#. %osibiliti de conducere a proceselor te(nologice
$onducerea proceselor tehnologice poate fi efectuat astfel:
cu a4utorul regulatoarelor con)enionale utiliz1nd reglarea automat#
)
cu a4utorul regulatoarelor con)enionale nsoit i de optimizarea procesului 5conducerea
optimal6#
cu a4utorul calculatoarelor.
1.#.1. *onducerea cu a+utorul regulatoarelor convenionale utiliz,nd reglarea
automat.
,ac procesul tehnologic este uni)ariant, deci prezint o singur )ariabil de ieire,
trebuie s i se ataeze un singur dispoziti) de automatizare, deci trebuie s se realizeze un singur
sistem de reglare automat.
Schema bloc i schema bloc simplificat sunt prezentate n figura 1.31:
Figura 1.31
,ac lum n considerare m )ariabile de ieire, ca n figura 1.33 )a trebui s atam
procesului m dispoziti)e de automatizare. $u alte cu)inte )a trebui s realizm m sisteme de
automatizare diferite pentru acelai proces.
Figura 1.33
1.#.2. *onducerea optimal
$onducerea optimal urmrete meninerea unei anumite stri a procesului i conducerea
procesului din punct de )edere tehnologic spre starea cea mai bun n )ederea obinerii
performanelor dorite.
Ba conducerea optimal starea procesului nu este constant, ea este modificabil n
direcia dorit de operatorul uman.
1.#.3. *onducerea cu a+utorul calculatorului
-
Ba acest tip de conducere dac se utilizeaz un singur calculator se spune c este )orba de
conducere de ni)elul C. ,ac se utilizeaz mai multe calculatoare conectate n cascad se spune
c este )orba de conducere ierar(ic de diferite nivele.
Cndiferent de ni)elul de conducere utilizat e&ist urmtoarele posibiliti distincte de
utilizare a calculatoarelor de proces:
utilizarea calculatorului pe post de consultant. conectarea acestuia la proces fc1ndu!
se prin intermediul operatorului uman. Schema bloc este prezentat n figura 1.37:
Figura 1.37
Gotaiile utilizate au urmtoarea semnificaie:
H
1
, H
3
,...,H
m
! elemente de msurare: %
1
, %
3
,...,%
p
! elemente de e&ecuie
r
1
, r
3
,...,r
m
! mrimi de reacie c
1
, c
3
, ...,c
p
! mrimi de comand
*
1
, *
3
...*
m
! mrimi de referin z
1
, z
3
,...,z
n
! mrimi de perturbaie.
utilizarea calculatorului pentru generarea mrimilor de referin, conectarea
calculatorului la procesul tehnologic fc1ndu!se n acest caz prin intermediul echipamentelor de
interfa figura 1.3::
1
Figura 1.3:
utilizarea calculatorului "n locul tuturor regulatoarelor, acesta prelu1nd funciile
tuturor regulatoarelor i a)1nd posibilitatea, printr!un program adec)at, s genereze sec)enial
algoritmii de conducere specifici regulatoarelor nlocuite. Schema bloc este prezentat n figura
1.3<.
Figura 1.3<.
1.&. /0primarea performanelor proceselor
Ba alegerea i formularea criteriului de performan este necesar s se respecte
urmtoarele condiii:
s se e&prime un singur criteriu de performan care s nu conin cerine funcional!
constructi)e contradictorii#
1
dac funcia de performan nu are o )aloare e&trem 5minim sau ma&im6, ea trebuie
nsoit de anumite relaii de limitare, de restricie#
printre )ariabilele funciei de performan trebuie s fie aleas cel puin o singur
)ariabil comandabil de intrare, cu a4utorul creia procesul s poat fi diri4at n direcia dorit.
$ele mai uzuale funcii de performan sunt funciile economice.
.entru procesele staionare pot fi alese urmtoarele funcii economice:
1uncia beneficiului 1
2
!, trebuie s fie c1t mai mare i are e&presia:
( )
=
=
n
1 i
i i i 8
$ F G F 51.136
unde: G
i
!numrul de uniti de msur pentru produsul de sortiment i#
F
i
! )aloarea specific a produsului de sortiment i#
$
i
! cheltuielile specifice pentru produsul de sortiment i.
1uncia costului 1
*
!, trebuie s fie c1t mai mic i are e&presia:
=
=
n
1 i
i i $
' $ F 51.176
unde: $
i
! costul specific produsului de sortiment i#
'
i
! cantitatea de produs din sortimentul i#
1uncia calitaii 1
cal
! trebuie s fie c1t mai mare i are e&presia:
( )
=
=
n
1 i
3
i
I
i
i
J J
p
F
cal
51.1:6
unde: p
i
! coeficientul de pondere al produsului din sortimentul i#
J
i
I
! calitatea sau )aloarea dorit pentru o anumit proprietate sau un anumit
parametru
J
i
! calitatea sau )aloarea efecti) a parametrului.
1uncia timpului de recuperare a investiiilor de automatizare F
= =
=
=
n
1 i
n
1 i
i i
n
1 i
i
$C> F
C
F
51.1<6
unde: C
i
! in)estiiile pe automatizare n raport cu produsul de sortiment i#
F
i
! creterea )enitului brut obinut dup in)estiie n raport cu produsul de sortiment i#
$C>
i
! cheltuielile de ntreinere i reparare a echipamentelor de automatizare raportate la
produsul din sortimentul i.
1.-. %osibiliti de conectare a elementelor de reglare
"n cadrul sistemelor automate
>eprezentarea elementelor de reglare n cadrul schemei bloc se poate face:
prin nscrierea simbolurilor literale pentru funcia elementului de reglare#
prin nscrierea e&presiei matematice a funciei de transfer A5s6#
prin nscrierea alurii caracteristicii dinamice a elementelor de reglare respecti)e.
,e e&emplu, pentru un element proporional de ordinul C 5%.
1
6 modalitile de reprezentare
sunt ilustrate n figura 1.36:
1
Figura 1.36
%&ist urmtoarele posibiliti de conectare a elementele de reglare: conectarea n serie,
paralel, opoziie i combinat.
*onectarea "n serie
,ou sau mai multe elemente de reglare sunt conectate n serie c1nd )ariabila de ieire a
unui element de reglare constituie )ariabila de intrare pentru elementul urmtor, ca n figura
1.3+:
Figura 1.3+
.entru dou elemente de reglare conectate n serie, a cror funcii de transfer sunt A
1
5s6
respecti) A
3
5s6, e&presia funciei de transfer pentru ntreg sistemul este:
( )
( )
( ) s C
s %
s A
1
3
3
=
#
( )
( )
( ) s C
s %
s A
1
1
1
=
#
( )
( )
( ) s C
s %
s A
3
3
3
=
51.166
,ar:
( ) ( ) ( ) ( ) s C s % t i t e
3 1 3 1
= =
51.336
si
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s % s C s A s A # s C s C s A s %
3 1 1 3 3 1 1 1
= = =
>ezult:
( )
( )
( )
( ) ( ) s A s A
s C
s %
s A
3 1
1
3
3
= =
51.1+6
9n cazul general, funcia de transfer a unui sistem automat alctuit prin conectare n serie
se calculeaz ca produs al funciilor de transfer ale tuturor elementelor de reglare componente.
( ) ( ) ( ) ( ) s A s A s A s A
n 3 1 n
=
51.1/6
Ba acelai rezultat se a4unge i dac se in)erseaz succesiunea elementelor de reglare.
>ezult c la legarea n serie a elementelor de reglare, ordinea de conectare nu conteaz, acestea
pot fi dispuse n orice succesiune.
1
*onectarea "n paralel
,ou sau mai multe elemente de reglare sunt conectate n paralel dac la intrarea
sistemului e&ist un punct de ramificaie i la ieire un punct de nsumare, ca n figura 1.3/:
Figura 1.3/
,ac a)em dou elemente de reglare, ale cror funcii de transfer sunt A
1
5s6 respecti)
A
3
5s6 conectate n paralel, e&presia funciei de transfer pentru ntreg sistemul este:
( )
( )
( ) s C
s %
s A
3
=
51.126
,ar:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s % s % s % t e t e t e
3 1 3 1
= =
51.306
>ezulta:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) s A s A
s C
s % s %
s A
3 1
3 1
3
=
=
51.316
9n cazul general, funcia de transfer a unui sistem automat alctuit prin conectarea n
paralel a n elemente se calculeaz ca suma algebric a funciilor de transfer ale tuturor
elementelor de reglare componente.
( ) ( ) ( )
( ) s n 3 1 n
A s A s A s A =
51.336
*onectarea "n opoziie
,ou elemente de reglare sunt conectate n opoziie dac la intrarea sistemului e&ist un
punct de nsumare iar la ieire un punct de ramificaie, ca n figura 1.32:
1
Figura 1.32
%lementul cu funcia de transfer A
1
5s6 formeaz aa numita cale direct a sistemului, iar
cel cu funcia A
3
5s6 formeaz calea in)ers sau calea de reacie.
,ac )ariabila de ieire a elementului de reglare de pe calea de reacie se nsumeaz cu
)ariabila de intrare se spune c reacia este poziti), iar dac se scade reacia este negati).
Funcia de transfer pentru ntreg sistemul este:
( )
( )
( ) s C
s %
s A
1
=
51.376
,ar:
( )
( )
( ) ( ) s % s C
s %
s A
3
1
1
=
#
( )
( )
( ) s %
s %
s A
1
3
3
=
51.3:6
i
( ) ( ) ( ) s % s A s %
1 3 3
=
( )
( )
( ) ( ) ( ) s % s A s C
s %
s A
1 3
1
1
=
51.3<6
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s % s % s A s A s C s A
1 1 3 1 1
=
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) s A s C s A s A 1 s %
1 3 1 1
=
( )
( )
( ) ( ) s A s A 1
s A
s A
3 1
1
51.366
3n caz particular pentru conectarea n opoziie l constituie sistemul cu reacie negati),
la care pe calea direct se afl montat un element amplificator cu coeficient de amplificare K
foarte mare 510
3
!10
6
6 iar pe calea in)ers se afl montat aa numitul element de reacie a crui
funcie de transfer este A
r
5s6. -cest sistem constituie o parte funcional important a
dispoziti)elor de automatizare i anume elementul central din cadrul regulatorului !
amplificatorul operaional 5-L6.Cndiferent de tipul semnalului informaional: electric, pneumatic,
hidraulic, amplificatorul operaional are urmtoarea schema bloc, prezentat n figura 1.70:
1
Figura 1.70
Funcia de transfer pentru acest sistem dedusa pe baza relaiei 51.366 este:
( )
( )
( )
( ) s A
1
s A
1
1
s A 1
s A
r
r
r
+
=
+
=
51.3+6
*onectarea combinat
%lementele de reglare sunt conectate combinat dac la intrare e&ist mai multe puncte de
nsumare iar la ieire mai multe puncte de ramificaie )ezi figura 1.71.
$alculul funciei de transfer se face a)1nd n )edere c sistemul prezint o conectare n
opoziie, a)1nd pe calea direct elementul de reglare cu funcia de transfer A
1
5s6, iar pe calea de
reacie elementul de reacie prezentat n figura 1.73. Funcia de transfer A
r
5s6 este:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] s A s A s A
s %
s %
s A
7 : 3
1
<
r
= =
51.3/6
Funcia de transfer a sistemului prezentat n figura 1.71 este:
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s Y s Y s Y s Y
s Y
s Y s Y
s Y
s Y
r 7 : 3 1
1
1
1
1 1
=
=
51.326
1
Figura 1.71
Figura 1.73
Structura elementului de reacie poate fi foarte comple&, deci se pot obine e&presii
complicate pentru funcia de transfer total.
1