Sunteți pe pagina 1din 17

1.4.

Legile reglrii sistemelor automate


Sistemele automate cu autoreglare funcioneaz pe baza a dou legi fundamentale :
legea reglrii dup abatere
legea reglrii dup perturbaie
1.4.1. Legea reglrii dup abatere
Definiie: Sistemele automate care funcioneaz dup legea reglrii dup abatere sunt acele
sisteme capabile s i menin o stare de funcionare prin compararea n permanen a strii
curente cu o stare de referin, iar la apariia unei diferene ntre aceste dou stri pot genera
comenzi menite s readuc sistemul la starea de referin.
Fig. 1.6. Schema fizic a unui cuptor cu serpentin automatizat dup legea reglrii dup abatere.
! traductor de temperatur pentru "
ep
# $ ! regulator de temperatur# % ! element de e&ecuie#
'
p
! debitul produsului# "
ip
! temperatura de intrare a produsului# '
a
! debitul de aer necesar
arderii gazului combustibil# '
gc
! debit gaz combustibil# "
ep
( temperatura de ieire a produsului
cald# e ( )ariabila de ieire# r ( mrimea de reacie# c ( mrimea de comand# * ( mrime de
referin# m ( mrimea de e&ecuie.
Schema bloc simplificat a sistemului automat pentru cuptorul cu serpentin este construit
n urmtoarea form:
Fig. 1.+. Schema bloc simplificat a sistemului automat pentru reglarea procesului de ardere a
combustibilului pentru cuptorul cu serpentin. ,- ( dispoziti)ul de automatizare# . ( procesul
de ardere a gazului# "
epi
( temperatura de referin pentru produsul cald# m ( mrimea de
e&ecuie# "
ep
( temperatura real a produsului cald# e ( )ariabila de ieire.
1
Fig. 1./. Schema bloc a sistemului de reglare automat pentru procesului de ardere a
combustibilului pentru cuptorul cu serpentin. ! traductor de temperatur pentru "
ep
# $ !
regulator de temperatur# "
epi
( temperatura de referin pentru produsul cald# % ! element de
e&ecuie# '
p
! debitul produsului# "
ip
! temperatura de intrare a produsului# c
p
! cldura specific a
produsului# "
0
! temperatura mediului ambiant# c
gc
! cldura specific a gazului combustibil# p
gc
!
presiunea gazului combustibil.'
a
! debitul de aer necesar arderii gazului combustibil# '
gc
! debit
gaz combustibil# "
ep
( temperatura de ieire a produsului cald# e ( )ariabila de ieire# r ( mrimea
de reacie# c ( mrimea de comand# * ( mrime de referin# m ( mrimea de e&ecuie.
1.4.2. Legea reglrii dup perturbaie
Definiie: Sistemele care funcioneaz dup legea reglrii dup perturbaie sunt acele sisteme
care au proprietatea de a urmrii n permanen e)oluia perturbaiilor asupra procesului
tehnologic automatizat i care emit comenzi de compensare a efectului perturbaiilor simultan cu
aciunea acestora, astfel nc1t starea curent a procesului automatizat s nu se modifice n raport
cu starea de referin.
Fig 1.2. Schema fizic a unui cuptor cu serpentin automatizat dup legea reglrii dup
perturbaie. Semnificaia notaiilor din figur: F
1
! traductor de debit pentru '
p
#
3
! traductor
de temperatur pentru "
ip
# '
p
( debitul produsului intrat# "
ip
! temperatura de intrare a produsului#
$ ! regulator de temperatur# "
epi
( temperatura de referin pentru produsul cald# % ! element
2
de e&ecuie# '
a
! debitul de aer necesar arderii gazului combustibil# '
gc
! debit gaz combustibil#
"
ep
( temperatura de ieire a produsului cald# e ( )ariabila de ieire# r
1
,r
3
( mrimea de reacie# c
( mrimea de comand# m ( mrimea de e&ecuie.
Figura 1.10. Schema bloc de automatizare a cuptorului cu serpentin automatizat dup legea
reglrii dup perturbaie. Semnificaia notaiilor din figur: F1 ! traductor de debit pentru
'
p
# 3 ! traductor de temperatur pentru "ip# r1,r3 ( mrimea de reacie# "ip ! temperatura
de intrare a produsului# * ( mrime de referin# "epi ( temperatura de referin pentru
produsul cald# $ ! regulator de temperatur# c ( mrimea de comand# % ! element de
e&ecuie# m ( mrimea de e&ecuie# '
p
( debitul produsului intrat# '
gc
! debit gaz
combustibil# . ( procesul de ardere# "ep ( temperatura de ieire a produsului cald# e (
)ariabila de ieire.
1.4.3. Sisteme automate combinate care funcioneaz pe baza ambelor legi
-ceste sisteme au fost concepute n aa fel nc1t combin a)anta4ele ambelor clase de
sisteme prezentate anterior. Structura unui sistem de automatizare combinat 5fig.1.116 este
alctuit n aa fel nc1t starea de referin este meninut n aa fel nc1t acesta s acioneze pe
baza legii reglrii dup perturbaie pentru cele mai frec)ente perturbaii din sistem iar pentru
perturbaiile cu frec)en sczut se aplic corecii conform cu legea reglrii dup abatere.
3
Figura 1.11. Schema fizic a unui cuptor cu serpentin automatizat pe baza ambelor legi de
reglare automat. Semnificaia notaiilor din figur: F1 ! traductor de debit pentru '
p
# 3, 7
! traductor de temperatur pentru "ip# r1,r3 ( mrimea de reacie# *
1
,*
1
,*
7
( mrime de
referin# 8S ( bloc sumator# "epi ( temperatura de referin pentru produsul cald# $1, $3 !
regulator de temperatur# c ( mrimea de comand# % ! element de e&ecuie# m ( mrimea de
e&ecuie# '
p
( debitul produsului intrat# "ip ! temperatura de intrare a produsului# '
gc
! debit gaz
combustibil# . ( procesul de ardere# "ep ( temperatura de ieire a produsului cald# '
a
! debitul de
aer necesar arderii gazului combustibil# e ( )ariabila de ieire.
Fig. 1.13. 8locul de automatizare a cuptorului cu serpentin automatizat pe baza ambelor legi de
reglare automat. Semnificaia notaiilor din figur: F1 ! traductor de debit pentru 'p# 3,
7 ! traductor de temperatur pentru "ip# r1,r3 ( mrimea de reacie# *1,*1,*7 ( mrime de
referin# 8S ( bloc sumator# "epi ( temperatura de referin pentru produsul cald# $1, $3 !
regulator de temperatur# c ( mrimea de comand# % ! element de e&ecuie# m ( mrimea de
e&ecuie# 'p ( debitul produsului intrat# "ip ! temperatura de intrare a produsului# 'gc ! debit
gaz combustibil# . ( procesul de ardere# "ep ( temperatura de ieire a produsului cald# e (
)ariabila de ieire.
4
1.4.4. Sisteme automate evoluate sau cu bucle multiple!
9n aceasta categorie intr urmtoarele dou clase de sisteme:
sisteme automate de reglare n cascad#
sisteme automate de reglare a raportului a dou debite.
1.4.4.1. Sisteme automate de reglare "n cascad
Sistemul automat de reglare n cascada 5fig.1.176 conine structural un sistem de reglare lent
sau sistem primar i un sistem de reglare rapid sau sistem secundar.
Figura 1.17 Schema fizic a unui cuptor cu serpentin automatizat cu reglare n cascad.
Semnificaia notaiilor din figur: 'p ( debitul produsului intrat# "ip ! temperatura de intrare a
produsului# e ( )ariabila de ieire# "ep ( temperatura de ieire a produsului cald# 1 ! traductor
de temperatur pentru "ep# r1,r3 ( mrimea de reacie# *1,*1 ( mrime de referin# "epi (
temperatura de referin pentru produsul cald# $1 ! regulator de temperatur# c
1
, c
3
( mrimea
de comand# .
3
! traductor de presiune# .$
3
! regulator de presiune#% ! element de e&ecuie# m
( mrimea de e&ecuie# '
a
! debitul de aer necesar arderii gazului combustibil# 'gc ! debit gaz
combustibil.
Schema bloc corespunztoare este prezentat n figura 1.32:
Fig. 1.1:. 8locul de automatizare a cuptorului cu serpentin automatizat cu reglare n cascad.
Semnificaia notaiilor din figur: .3 ! traductor de presiune# r1,r3 ( mrimea de reacie# .$3 !
regulator de presiune# $1 ! regulator de temperatur# c1, c3 ( mrimea de comand# z1, .gc (
#
perturbaia procesului este presiunea gazului combustibil# . ( procesul automatizat# e ( )ariabila
de ieire# "ep ( temperatura de ieire a produsului cald# 1 ! traductor de temperatur pentru
"ep# *1,*1 ( mrime de referin# % ! element de e&ecuie# m ( mrimea de e&ecuie# 'gc !
debit gaz combustibil.
1.4.4.2. Sisteme automate de reglare a rapoartelor a dou debite
Schema cuptorului cu serpentin la care temperatura de ieire "
ep
se menine constant prin
reglarea raportului '
gc
; '
a
este prezentat n figura 1.1<.
Figura 1.1< Schema fizic a unui cuptor cu serpentin automatizat cu reglare a raportului a dou
debite. Semnificaia notaiilor din figur: F1 ! traductor de debit pentru 'a# F3 ! traductor de
debit pentru 'gc# FF1 ! element de raport de debite, cu care se fi&eaz )aloarea dorit a
raportului 'gc ; 'a# FF$ ! regulator de raport de debite# r ( mrimea de reacie# * ( mrime de
referin# c ( mrimea de comand# % ! element de e&ecuie# '
a
! debitul de aer necesar arderii
gazului combustibil# 'gc ! debit gaz combustibil.
1.#. $egulatoare
%rocesul de reglare se definete ca: aciunea dispoziti)ului de automatizare asupra
procesului tehnologic, aciune prin care )ariabila de ieire este readus la sau n apropierea
)alorii )ariabilei de intrare, dup ce aciunea mrimii perturbatoare a ncetat.
$omportarea static este caracterizat de faptul c )ariabilele de intrare i ieire nu sunt
funcii de timp. ,in punct de )edere matematic comportarea static este caracterizat printr!o
relaie de forma:
e=f5i6 51.36
unde e i i reprezint )alori efecti)e ale celor dou )ariabile.
>eprezentarea grafic sau tabelar a relaiei de tip 51.36 constituie aa numit
caracteristic static care poate fi trasat:
pentru elementele de reglare
pentru sistemul automat n ansamblul su.
&
$omportarea dinamic caracterizeaz sistemele la care )ariabilele de ieire i de intrare
de)in funcii de timp et! respecti) i5t6.
,in punct de )edere matematic comportarea dinamic este caracterizat printr!o relaie de
forma: e5t6=f ?i5t6@ 51.76
>eprezentarea grafic sau tabelar a funciilor date de relaia 51.76 constituie aa numitele
caracteristici dinamice.
$omportarea la transfer este caracterizat matematic cu a4utorul funciei de transfer.
Funcia de transfer 5A5s66 se definete ca raportul dintre transformata Baplace a funciei care
e&prim )ariaia n timp a )ariabilei de ieire 5%5s66 i transformata Baplace a funciei care
e&prim )ariaia n timp a )ariabilei de intrare 5C5s66.
! funcia de transfer:
( )
( )
( ) s I
s E
s Y =
,
! funcia de )ariaie n timp a )ariabilei de ieire:
( ) ( )

=
0
dt t e s E
st

,
! funciei de )ariaie n timp a )ariabilei de intrare:
( ) ( )

=
0
dt t i s I
st

, unde
6. 10 ln5 =
1.4.1. Semnale de intrare utilizate pentru studiul comportrii dinamice
Semnalul impuls
-ceast funcie este caracterizat prin urmtoarea relaie:
( ) ( )

= =
i
0
1 dt t i t
51.<6
cu condiia ca funcia i5t6, care e&prim )ariaia )ariabilei de intrare, s fie diferit de zero numai
pe durata dt, adic:
i5t6 =0 pentru tD0 i tE0 51.66
Figura 1.16 Figura 1.1+
Semnalul treapt
Fariaia n salt a )ariabilei de intrare, dup care rm1ne constant la noua )aloare, se
numete semnal treapt 5figura 1.1+6.
i5t6=0 pentru t D0 51.+6
i5t6=i
0
pentru t E0 51./6
'
Semnalul ramp
$reterea sau scderea cu )itez constant a )ariabilei de intrare constituie semnalul
ramp 5figura 1.1/6, care n cazul unei )iteze de )ariaie de o unitate, este denumit ramp unitar.
>elaiile ce caracterizeaz semnalul ramp sunt urmtoarele:
i5t6=0 pentru t D0 51.26
i5t6= ct pentru t E0 51.106
Figura 1.1/ Figura 1.12
Semnalul periodic
Semnalul periodic const dintr!o )ariaie continu, sinusoidal a )ariabilei de intrare
5figura 1.306.
Figura 1.30. Semnalul periodic
Semnalul zgomot de fond
,enumirea de semnal zgomot de fond pro)ine de la faptul c zgomotul
radioreceptoarelor, produs de di)eri parazii interni i e&terni ai aparatului, are de asemenea un
caracter stohastic.
1.#. %osibiliti de conducere a proceselor te(nologice
$onducerea proceselor tehnologice poate fi efectuat astfel:
cu a4utorul regulatoarelor con)enionale utiliz1nd reglarea automat#
)
cu a4utorul regulatoarelor con)enionale nsoit i de optimizarea procesului 5conducerea
optimal6#
cu a4utorul calculatoarelor.
1.#.1. *onducerea cu a+utorul regulatoarelor convenionale utiliz,nd reglarea
automat.
,ac procesul tehnologic este uni)ariant, deci prezint o singur )ariabil de ieire,
trebuie s i se ataeze un singur dispoziti) de automatizare, deci trebuie s se realizeze un singur
sistem de reglare automat.
Schema bloc i schema bloc simplificat sunt prezentate n figura 1.31:
Figura 1.31
,ac lum n considerare m )ariabile de ieire, ca n figura 1.33 )a trebui s atam
procesului m dispoziti)e de automatizare. $u alte cu)inte )a trebui s realizm m sisteme de
automatizare diferite pentru acelai proces.
Figura 1.33
1.#.2. *onducerea optimal
$onducerea optimal urmrete meninerea unei anumite stri a procesului i conducerea
procesului din punct de )edere tehnologic spre starea cea mai bun n )ederea obinerii
performanelor dorite.
Ba conducerea optimal starea procesului nu este constant, ea este modificabil n
direcia dorit de operatorul uman.
1.#.3. *onducerea cu a+utorul calculatorului
-
Ba acest tip de conducere dac se utilizeaz un singur calculator se spune c este )orba de
conducere de ni)elul C. ,ac se utilizeaz mai multe calculatoare conectate n cascad se spune
c este )orba de conducere ierar(ic de diferite nivele.
Cndiferent de ni)elul de conducere utilizat e&ist urmtoarele posibiliti distincte de
utilizare a calculatoarelor de proces:
utilizarea calculatorului pe post de consultant. conectarea acestuia la proces fc1ndu!
se prin intermediul operatorului uman. Schema bloc este prezentat n figura 1.37:
Figura 1.37
Gotaiile utilizate au urmtoarea semnificaie:
H
1
, H
3
,...,H
m
! elemente de msurare: %
1
, %
3
,...,%
p
! elemente de e&ecuie
r
1
, r
3
,...,r
m
! mrimi de reacie c
1
, c
3
, ...,c
p
! mrimi de comand
*
1
, *
3
...*
m
! mrimi de referin z
1
, z
3
,...,z
n
! mrimi de perturbaie.
utilizarea calculatorului pentru generarea mrimilor de referin, conectarea
calculatorului la procesul tehnologic fc1ndu!se n acest caz prin intermediul echipamentelor de
interfa figura 1.3::
1
Figura 1.3:
utilizarea calculatorului "n locul tuturor regulatoarelor, acesta prelu1nd funciile
tuturor regulatoarelor i a)1nd posibilitatea, printr!un program adec)at, s genereze sec)enial
algoritmii de conducere specifici regulatoarelor nlocuite. Schema bloc este prezentat n figura
1.3<.
Figura 1.3<.
1.&. /0primarea performanelor proceselor
Ba alegerea i formularea criteriului de performan este necesar s se respecte
urmtoarele condiii:
s se e&prime un singur criteriu de performan care s nu conin cerine funcional!
constructi)e contradictorii#
1
dac funcia de performan nu are o )aloare e&trem 5minim sau ma&im6, ea trebuie
nsoit de anumite relaii de limitare, de restricie#
printre )ariabilele funciei de performan trebuie s fie aleas cel puin o singur
)ariabil comandabil de intrare, cu a4utorul creia procesul s poat fi diri4at n direcia dorit.
$ele mai uzuale funcii de performan sunt funciile economice.
.entru procesele staionare pot fi alese urmtoarele funcii economice:
1uncia beneficiului 1
2
!, trebuie s fie c1t mai mare i are e&presia:
( )

=
=
n
1 i
i i i 8
$ F G F 51.136
unde: G
i
!numrul de uniti de msur pentru produsul de sortiment i#
F
i
! )aloarea specific a produsului de sortiment i#
$
i
! cheltuielile specifice pentru produsul de sortiment i.
1uncia costului 1
*
!, trebuie s fie c1t mai mic i are e&presia:

=
=
n
1 i
i i $
' $ F 51.176
unde: $
i
! costul specific produsului de sortiment i#
'
i
! cantitatea de produs din sortimentul i#
1uncia calitaii 1
cal
! trebuie s fie c1t mai mare i are e&presia:
( )

=

=
n
1 i
3
i
I
i
i
J J
p
F
cal
51.1:6
unde: p
i
! coeficientul de pondere al produsului din sortimentul i#
J
i
I
! calitatea sau )aloarea dorit pentru o anumit proprietate sau un anumit
parametru
J
i
! calitatea sau )aloarea efecti) a parametrului.
1uncia timpului de recuperare a investiiilor de automatizare F

! care trebuie s fie


c1t mai mic i are e&presia:

= =
=

=
n
1 i
n
1 i
i i
n
1 i
i

$C> F
C
F
51.1<6
unde: C
i
! in)estiiile pe automatizare n raport cu produsul de sortiment i#
F
i
! creterea )enitului brut obinut dup in)estiie n raport cu produsul de sortiment i#
$C>
i
! cheltuielile de ntreinere i reparare a echipamentelor de automatizare raportate la
produsul din sortimentul i.
1.-. %osibiliti de conectare a elementelor de reglare
"n cadrul sistemelor automate
>eprezentarea elementelor de reglare n cadrul schemei bloc se poate face:
prin nscrierea simbolurilor literale pentru funcia elementului de reglare#
prin nscrierea e&presiei matematice a funciei de transfer A5s6#
prin nscrierea alurii caracteristicii dinamice a elementelor de reglare respecti)e.
,e e&emplu, pentru un element proporional de ordinul C 5%.
1
6 modalitile de reprezentare
sunt ilustrate n figura 1.36:
1
Figura 1.36
%&ist urmtoarele posibiliti de conectare a elementele de reglare: conectarea n serie,
paralel, opoziie i combinat.
*onectarea "n serie
,ou sau mai multe elemente de reglare sunt conectate n serie c1nd )ariabila de ieire a
unui element de reglare constituie )ariabila de intrare pentru elementul urmtor, ca n figura
1.3+:
Figura 1.3+
.entru dou elemente de reglare conectate n serie, a cror funcii de transfer sunt A
1
5s6
respecti) A
3
5s6, e&presia funciei de transfer pentru ntreg sistemul este:

( )
( )
( ) s C
s %
s A
1
3
3
=
#
( )
( )
( ) s C
s %
s A
1
1
1
=
#
( )
( )
( ) s C
s %
s A
3
3
3
=
51.166
,ar:
( ) ( ) ( ) ( ) s C s % t i t e
3 1 3 1
= =
51.336
si
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s % s C s A s A # s C s C s A s %
3 1 1 3 3 1 1 1
= = =
>ezult:
( )
( )
( )
( ) ( ) s A s A
s C
s %
s A
3 1
1
3
3
= =
51.1+6
9n cazul general, funcia de transfer a unui sistem automat alctuit prin conectare n serie
se calculeaz ca produs al funciilor de transfer ale tuturor elementelor de reglare componente.
( ) ( ) ( ) ( ) s A s A s A s A
n 3 1 n
=
51.1/6
Ba acelai rezultat se a4unge i dac se in)erseaz succesiunea elementelor de reglare.
>ezult c la legarea n serie a elementelor de reglare, ordinea de conectare nu conteaz, acestea
pot fi dispuse n orice succesiune.
1
*onectarea "n paralel
,ou sau mai multe elemente de reglare sunt conectate n paralel dac la intrarea
sistemului e&ist un punct de ramificaie i la ieire un punct de nsumare, ca n figura 1.3/:
Figura 1.3/
,ac a)em dou elemente de reglare, ale cror funcii de transfer sunt A
1
5s6 respecti)
A
3
5s6 conectate n paralel, e&presia funciei de transfer pentru ntreg sistemul este:

( )
( )
( ) s C
s %
s A
3
=
51.126
,ar:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s % s % s % t e t e t e
3 1 3 1
= =
51.306
>ezulta:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) s A s A
s C
s % s %
s A
3 1
3 1
3
=

=
51.316
9n cazul general, funcia de transfer a unui sistem automat alctuit prin conectarea n
paralel a n elemente se calculeaz ca suma algebric a funciilor de transfer ale tuturor
elementelor de reglare componente.
( ) ( ) ( )
( ) s n 3 1 n
A s A s A s A =
51.336
*onectarea "n opoziie
,ou elemente de reglare sunt conectate n opoziie dac la intrarea sistemului e&ist un
punct de nsumare iar la ieire un punct de ramificaie, ca n figura 1.32:
1
Figura 1.32
%lementul cu funcia de transfer A
1
5s6 formeaz aa numita cale direct a sistemului, iar
cel cu funcia A
3
5s6 formeaz calea in)ers sau calea de reacie.
,ac )ariabila de ieire a elementului de reglare de pe calea de reacie se nsumeaz cu
)ariabila de intrare se spune c reacia este poziti), iar dac se scade reacia este negati).
Funcia de transfer pentru ntreg sistemul este:
( )
( )
( ) s C
s %
s A
1
=
51.376
,ar:
( )
( )
( ) ( ) s % s C
s %
s A
3
1
1

=
#
( )
( )
( ) s %
s %
s A
1
3
3
=
51.3:6
i
( ) ( ) ( ) s % s A s %
1 3 3
=
( )
( )
( ) ( ) ( ) s % s A s C
s %
s A
1 3
1
1

=
51.3<6
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s % s % s A s A s C s A
1 1 3 1 1
=
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) s A s C s A s A 1 s %
1 3 1 1
=
( )
( )
( ) ( ) s A s A 1
s A
s A
3 1
1

51.366
3n caz particular pentru conectarea n opoziie l constituie sistemul cu reacie negati),
la care pe calea direct se afl montat un element amplificator cu coeficient de amplificare K
foarte mare 510
3
!10
6
6 iar pe calea in)ers se afl montat aa numitul element de reacie a crui
funcie de transfer este A
r
5s6. -cest sistem constituie o parte funcional important a
dispoziti)elor de automatizare i anume elementul central din cadrul regulatorului !
amplificatorul operaional 5-L6.Cndiferent de tipul semnalului informaional: electric, pneumatic,
hidraulic, amplificatorul operaional are urmtoarea schema bloc, prezentat n figura 1.70:
1
Figura 1.70
Funcia de transfer pentru acest sistem dedusa pe baza relaiei 51.366 este:
( )
( )
( )
( ) s A
1
s A
1
1
s A 1
s A
r
r
r

+

=
+

=
51.3+6
*onectarea combinat
%lementele de reglare sunt conectate combinat dac la intrare e&ist mai multe puncte de
nsumare iar la ieire mai multe puncte de ramificaie )ezi figura 1.71.
$alculul funciei de transfer se face a)1nd n )edere c sistemul prezint o conectare n
opoziie, a)1nd pe calea direct elementul de reglare cu funcia de transfer A
1
5s6, iar pe calea de
reacie elementul de reacie prezentat n figura 1.73. Funcia de transfer A
r
5s6 este:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] s A s A s A
s %
s %
s A
7 : 3
1
<
r
= =
51.3/6
Funcia de transfer a sistemului prezentat n figura 1.71 este:
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s Y s Y s Y s Y
s Y
s Y s Y
s Y
s Y
r 7 : 3 1
1
1
1
1 1
=

=

51.326
1
Figura 1.71
Figura 1.73
Structura elementului de reacie poate fi foarte comple&, deci se pot obine e&presii
complicate pentru funcia de transfer total.
1