4

Invertoare de putere pentru controlul motoarelor de inductie

Aceste invertoare sunt circuite ce fac transformarea c.c.-c.a. pentru controlul turatiei
motoarelor de inductie si este esntial ca invertorul sa furnizeze o tensiune de tip sinusoidal, cu
armonici cat mai mici, cu frecventa (mai ales) si amplitudinea variabile.
Calitatea tensiunii se apreciaza mai ales prin factorul de armonici.

Variantele principale sunt mono sau trifazate, de tensiune sau de curent

Forma tensiunii de iesire poate fi:
- dreptunghiulara
- cvasi-dreptunghiulara
- PWM (bi sau unipolara)
- in trepte

Schema bloc a unui sistem de actionare pentru motoarele de inductie

Schema bloc este prezentata in figura 1.

Fig. 1. Schema bloc a unui sistem de actionare pentru motoarele de inductie

Sursa de energie este reteaua mono sau trifazata. Un redresor face transformarea c.a -
c.c. si este urmat obisnuit de un condensator de filtraj de valoare mare. Tensiunea de iesire a
redresorului, U
A
, este si tensiunea continua de alimentare a partii principale a sistemului si
anume un invertor care la randul sau furnizeaza tensiuni alternative pentru actionarea motorului.
Daca motorul este monofazat invertorul este monofazat, daca motorul este trifazat atunci
invertorul este trifazat si furnizeaza un sistem trifazat de tensiuni.

Fig. 2. Sistem de doua tensiuni cu punct median realizat cu doua condensatoare.


5
In multe cazuri este nevoie de un sistem de doua tensiuni cu punct median care poate fi
format din doua surse independente legate in serie sau realizat cu o singura sursa si doua
condensatoare de divizare de valoare egala, legate in serie ca in figura 2.

Invertoare monofazate

Invertor monofazat semipunte in regim dreptunghiular

Configuratia de baza este semipunte (figura 3), cu doua comutatoare bidirectionale, aici
cate un tranzistor IGBT cu dioda antiparalel. Comutatorul este unipolar si poate suporta blocat
tensiune directa (sensul tensiunilor surselor, plus pe colectorul tranzistoarelor si catodul
diodelor ) dar nu si tensiune inversa (plus la emitorul tranzistoarelor si anodul diodelor) care va
deschide dioda.


a) b)
Fig. 3. Invertor monofazat semipunte alimentat cu doua surse (a)
sau cu o sursa si un divizor capacitiv

Invertorul poate functiona in mai multe regimuri si anume:
regim dreptunghiular
regim dreptunghiular decalat
regim PWM

Formele de unda si circulatia curentilor pentru regimul de functionare dreptunghiular (se
considera regim permanent) sunt prezentate in figurile 4 si 5. Se presupune sarcina rezistiv-
inductiva si deci curentul nu se poate modifica prin salt.


Fig. 4. Tensiunea pe sarcina, u
S
si curentul prin sarcina, i
S

la invertorul semipunte in regim dreptunghiular

6
Regimul are doua semiperioade principale caracterizate de semnul tensiunii pe sarcina,
u
S
(figura 4). Aceasta este pe rand pozitiva, constanta, o jumatate de perioada (0-T/2) iar apoi
negativa, constanta pe a doua semiperioada (T/2-T) si corespunde intervalelor in care sunt
aprinse cele doua comutatoare. Daca este aprins cel de sus, T
1
cu D
1
atunci sarcina este
conectata intre punctul median si linia de alimentare pozitiva si tensiunea pe sarcina este +U
A
/2
iar daca este aprins cel de jos, T
2
cu D
2
atunci sarcina este conectata intre punctul median si
linia de alimentare negativa si tensiunea pe sarcina este -U
A
/2.

Circulatia de curent se poate imparti in patru intervale distincte functie de sensul prin
sarcina si dispozitivul care conduce (figura 5).
Fig. 5. Circulatia curentilor la invertorul semipunte in regim dreptunghiular

La momentul t
1
(se considera acesta momentul in care curentul trece prin zero, figura 4)
se aprinde T
1
(prin comanda) si curentul circula ca in figura 5a.
La momentul t
2
se stinge T
1
(prin comanda) iar curentul isi continua circulatia in acelasi
sens (nu exista salt de curent) prin aprinderea diodei D
2
(figura 5b). Tensiunea pe sarcina sare la
valoarea negativa iar curentul incepe sa scada.
La momentul t
3
in care curentul trece prin zero, se aprinde T
2
(prin comanda) si curentul
circula ca in figura 5c.
La momentul t
4
se stinge T
2
(prin comanda) iar curentul isi continua circulatia in acelasi
sens (nu exista salt de curent) prin aprinderea diodei D
1
(figura 5d). Tensiunea pe sarcina sare la
valoarea pozitiva iar curentul incepe sa scada.
Din momentul t
5
functionarea se repeta acesta fiind echivalent cu momentul t
1
.

Invertor monofazat punte in regim dreptunghiular decalat

O varianta utilizata in multe situatii este invertorul punte (figura 6). Acesta poate
functiona in regim dreptunghiular dar si in regim dreptunghiular decalat, prezentat in acest
paragraf.

Fig. 6. Invertor monofazat punte


7
O problema centrala la actionarea motoarelor de inductie este aceea a armonicilor
tensiunii de alimentare. Cu cat tensiunea are armonici mai putine si ette mai apropiata de
sinusoida cu atat pierderile in motor sunt mai mici si randamentul actionarii este mai bun.
In regim dreptunghiular armonicile sunt importante si pierderile mari. Doua sunt
metodele pentru reducerea acestora, utilizarea regimului dreptunghiular decalat si a celui PWM.

Formele de unda si circulatia curentilor pentru regimul de functionare dreptunghiular
decalat (se considera regim permanent) sunt prezentate in figurile 7 si 8. Se presupune sarcina
rezistiv-inductiva si deci curentul nu se poate modifica prin salt.

Fig. 7. Tensiunile pe brate, u
a
si u
b
si pe sarcina u
ab
si curentul prin sarcina, i
ab

la invertorul punte in regim dreptunghiular decalat

Functionarea fiecarui brat e similara cu cea de la invertorul semipunte (tensiunile pe
brate), dar momentele de comanda sunt decalate, intervalele de conductie ale fiecarui dispozitiv
sunt precizate si se obtin sase subintervale distincte (figura 7). Tensiunea pe sarcina are si
subintervale de valoare zero astfel ca se micsoreaza continutul de armonici care poate fi
minimizat prin alegera intervalului de decalaj .
Circulatia curentilor pentru cele sase subintervale este prezentata in figura 8.

Fig. 8. Circulatia curentilor la invertorul punte in regim dreptunghiular decalat


Invertor monofazat punte in regim PWM bipolar

8

Aceeasi varianta punte, reprezentata simplificat in figura 9, poate functiona in regim
PWM, prezentat in acest paragraf.
Fig. 9. Invertor monofazat punte in varianta simplificata.

Regimul PWM asigura cele mai mici armonici si deci cel mai bun randament la
actionarea motoarelor de inductie. In esenta tensiunea de alimentare a motorului este sub forma
de impulsuri de frecventa ridicata, modulate in latime astfel incat valoarea medie echivalenta la
frecventa de lucru a motorului sa fie cat mai apropiata de sinusoida
Dezavantaje sunt:
schema de comanda mult mai complicata;
pierderi mari pe comutatoare
In figura 10 este prezentata pe de o parte metoda curenta de realizare a modulatiei de
latime (figura 10a) pe de alta forma tensiunii pe sarcina (figura 10b).
(b)

Fig. 10. Tensiunile de comanda (a), pe sarcina (b) la invertorul in regim PWM bipolar
Metoda de comanda pentru regim bipolar

9

Forma tensiunii pe sarcina este aratata in figura 10b si se observa ca este o succesiune
de impulsuri de tensiune dreptunghiulara bipolara de frecventa ridicata cu variatie intre + si - V
d

unde V
d
este valoare tensiunii sursei de c.c. Latimea impulsurilor este variabila astfel incat
valoarea medie la frecventa joasa corespunzatoare tensiunii de alimentare a sarcinii (motor -
care se va roti la o turatie proportionala cu aceasta frecventa joasa) sa aibe o forma sinusoidala.
Cand sunt deschise S
1
si S
4
tensiunea pe sarcina, V
1
, este pozitiva, egala cu tensiunea
sursei de c.c. iar cand sunt deschise S
2
si S
3
tensiunea pe sarcina este egala si cu semn schimbat.
De fapt, deoarece sarcina este inductiva, curentul prin sarcina va urmari forma acestei
tensiuni medii de frecventa joasa iar marimea care determina comportamentul motorului este
curentul prin infasurari si nu tensiunea la borne (care, o spunem inca o data, este o succesiune
de impulsuri dreptunghiulare de frecventa ridicata)
In figura 10a se arata cum se obtin momentele pentru comanda bratelor puntii pentru a
ajunge la un regim de functionare PWM bipolar. Acestea se stabilesc prin intersectarea unei
tensiuni triunghiulare de freceventa egala cu frecventa ridicata cu o tensiune sinusoidala de
frecventa joasa.
Atata timp cat amplitudinea sinusoidei este mai mica dacat amplitudinea tensiunii
triunghiulare, valoarea medie pe sarcina va urmari fidel aceasta tensiune. Daca se modifica atat
frecventa cat si amplitudinea sinusoidei se va modifica similar curentul prin motor.

Metoda de comanda pentru regim PWM unipolar

O metoda care conduce la obtinerea pe sarcina a unor impulsuri unipolare, succesiv
pozitive si apoi negative este prezentata in figura 11

Fig. 11. Tensiunile de comanda (a), si pe sarcina (b) la invertorul in regim PWM unipolar.
Forma tensiunii pe sarcina este aratata in figura 11d si se observa ca este o succesiune
de impulsuri pozitive (de amplitudine +V
d
) de tensiune dreptunghiulara de frecventa ridicata

10
pentru o prima semiperioada corespunzatoare frecventei joase, urmate de o succesiune de
impulsuri negative (de amplitudine -V
d
) de tensiune dreptunghiulara de frecventa ridicata pentru
a doua semiperioada corespunzatoare frecventei joase.
Latimea impulsurilor este variabila similar cazului bipolar, astfel incat valoarea medie
la frecventa joasa corespunzatoare tensiunii de alimentare a sarcinii (motor - care se va roti la o
turatie proportionala cu aceasta frecventa joasa) sa aibe o forma sinusoidala.
In figura 10a se arata cum se obtin momentele pentru comanda bratelor puntii pentru a
ajunge la un regim de functionare PWM bipolar. Acestea se stabilesc prin intersectarea unei
tensiuni triunghiulare de freceventa egala cu frecventa ridicata cu doua tensiuni sinusoidala de
frecventa joasa in antifaza.
In figurile 10b si c sunt prezentata tensiunile pe cele doua brate ale puntii, tensiunea pe
sarcina fiind diferenta acestora.