1

CALITATEA REGLARII
AUTOMATE

In aplicaiile practice, sistemele de reglare automat trebuie s fie stabile i s
satisfac unele performane de regim staionar i dinamic, astfel nct abaterea
(eroarea) produs ca urmare a variaiei n timp a referinei, a unor perturbaii externe
sau a unor factori perturbatori interni s aib o valoare ct mai redus, att n timpul
regimului tranzitoriu, ct i la sfritul acestuia.
Aprecierea performanelor sistemelor de reglare stabile se face pe baza valorii
unor indici de calitate (indicatori de performan) asociai regimului staionar i
regimului dinamic. In proiectarea sistemelor de reglare automat se urmrete, fie
ncadrarea ntre anumite limite impuse a unuia sau a mai multor indici de calitate -
cazul sistemelor de reglare convenionale, fie minimizarea unui indice de calitate -
cazul sistemelor de reglare optimale.

1.1. CALITATEA REGLARII IN REGIM STATIONAR
In regim staionar, calitatea reglrii unui sistem de reglare stabil este dat de
valoarea erorii staionare
) ( lim t
t
st


= , (1)
pentru o anumit funcie de intrare dat (referin r sau perturbaie v ), cu caracter
persistent (de tip treapt, ramp sau parabol). Sistemul este cu att mai precis, cu
ct eroarea staionar (numit uneori offset) are valoarea mai mic n modul.
Interprtearea geometric a erorii staionare la referin i perturbaie treapt este
ilustrat n figura 1.1.
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

2

Fig. 1.1. Interpretarea erorii staionare pentru referin i perturbaie treapt.
Teorema care urmeaz evideniaz relaiile de calcul al erorii staionare, atunci
cnd se cunosc funciile de transfer ale sistemului automat de reglare, n ipoteza
unei perturbaii aditive la ieirea procesului .
Teorema erorii staionare. Dac un sistem de reglare este strict stabil, atunci
a)
) ( 1
1
lim ) ( lim
0 0
s G
s G
d
s
ER st
s
+
= =

, pentru ) ( 1 ) ( t t r = ;
b)
) ( 1
) (
lim ) ( lim
0 0
s G
s G
s G
d
T
EV st
s s
+

= =

, pentru ) ( 1 ) ( t t = v ;
c)
]
1
) ( 1 [
lim ) (
1
lim
0 0
s G s
s G
s
d
ER st
s s
+
= =

, pentru ) ( 1 ) ( t t t r = ;
d)
)] ( 1 [
) (
lim ) ( lim
0 0
1
s G s
s G
s G
d
T
EV st
s s
s +

= =

, pentru ) ( 1 ) ( t t t = v .
Formulele de calcul al erorii staionare se obin imediat pe baza proprietii valorii
finale a transformrii Laplace:
) ( lim ) ( lim
0
s sE t
s t
st

= = .
Relaia este valid deoarece sistemul de reglare este strict stabil, iar transformata
Laplace ) (s E are toi polii cu partea real negativ. In plus, se ine seama de
formulele transformatelor Laplace ale funciilor treapt unitar i ramp unitar:

s
t
1
)] ( 1 [ = L ,
2
1
)] ( 1 [
s
t t = L .
CALITATEA REGLARII AUTOMATE

3
Observaii. 1. Un sistem de reglare automat se consider a fi precis n raport
cu un semnal persistent aplicat la intrare (referin sau perturbatie) atunci cnd
eroarea staionar este zero.
2. Deoarece traductorul este ntotdeauna un element de tip proporional (cu
factorul de proporionalitate static ) 0 (
T T
G k = finit i diferit de zero), anularea erorii
staionare la intrare treapt sau ramp depinde numai de funcia de transfer a
sistemului deschis ) (s G
d
(de tip proporional, simplu integral, dublu integral etc.).
3. Eroare staionar la referin sau perturbaie de tip ramp este de infinit ori
mai mare dect eroarea staionar la intrare treapt. Prin urmare, dac eroarea
staionar este nenul la intrare treapt, atunci ea este infinit la intrare de tip ramp.
Desigur, la sistemele fizice de reglare nu ntlnim niciodat erori staionare infinite,
deoarece domeniul de liniaritate este totdeauna mrginit. Astfel, n cazul exprimrii
procentuale a valorilor mrimilor unui sistem de reglare, mrimile iau valori
cuprinse ntre 0 i 100 %.
Teorema preciziei reglrii. Fie un sistem de reglare automat strict stabil.
(a) In cazul n care partea fixat i regulatorul sunt de tip proporional, eroarea
staionar este nenul i finit la intrare treapt (cu att mai mic n modul cu ct
factorul de proporionalitate al regulatorului este mai mare), dar infinit la
referin ramp.
(b) In cazul n care partea fixat este de tip proporional i regulatorul de tip
simplu integral, eroarea staionar este nul la intrare treapt, dar finit i nenul
la referin ramp.
(c) In cazul n care partea fixat este de tip proporional i regulatorul de tip
dublu integral, eroarea staionar este nul la intrare ramp, deci i la intrare
treapt.
Teorema preciziei reglrii se poate demonstra uor pe baza relaiilor date de
teorema erorii staionare, n care funcia de transfer a sistemului deschis ) (s G
d
este
produsul dintre funcia de transfer a regulatorului ) (s G
R
i funcia de transfer a
prii fixate ) (s G
F
:
) ( ) ( ) ( s G s G s G
F R d
= .
In cazul (a), n care
R R
K G = ) 0 ( i
F F
K G = ) 0 ( , pentru referin treapt unitar
avem
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

4

F R
st
K K +
=
1
1
.
Prin urmare, eroarea staionar este nenul, dar cu att mai mic cu ct factorul de
proporionalitate
R
K al regulatorului este mai mare. In aplicaiile practice, factorul
de proportionalitate al regulatorului nu poate fi ns mrit orict de mult, deoarece
sistemul de reglare tinde s devin instabil. La referin de tip ramp, eroarea
staionar este de infinit ori mai mare dect la referin treapt, deci este infinit.
In cazul (b), n care ) (
1
) (
*
s G
s
s G
R R
= cu 0 ) 0 (
*

R
G i
F F
K G = ) 0 ( , pentru
referin treapt unitar avem
0
) ( ) (
lim
) ( ) ( 1
1
lim
*
0 0
=
+
=
+
=
s G s G s
s
s G s G
F R
s
F R
s
st
,
iar pentru referin ramp unitar avem

F R
F R
F R
st
K G s G s G s
s G s G s
s s ) 0 ( ) ( ) (
1
lim
)] ( ) ( 1 [
1
lim
* *
1
0 0
=
+
=
+
=

.
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin treapt, dar este finit i nenul
la referin ramp. In cazul regulatorului proporional-integral cu funcia de transfer
)
1
1 ( ) (
s T
K s G
i
R R
+ = ,
avem
i
R
R
T
K
G = ) 0 (
*
, iar eroarea staionar la referin ramp unitar este
F R
i
st
K K
T
= , deci cu att mai mic cu ct factorul de proporionalitate
R
K al
regulatorului este mai mare i constanta de timp integral
i
T mai mic.
In cazul (c), n care ) (
1
) (
*
2
s G
s
s G
R R
= cu 0 ) 0 (
*

R
G i
F F
K G = ) 0 ( , pentru
referin ramp unitar avem
0
) ( ) (
lim
)] ( ) ( 1 [
1
lim
* 2
0 0
= = =
+
+
s G s G s
s
s G s G s
F R
F R
st
s s
.
Prin urmare, eroarea staionar este nul la referin ramp, deci i la referin
ramp.
CALITATEA REGLARII AUTOMATE

5
Atunci cnd partea fixat a sistemului de reglare este de tip integral, eroarea
staionar la referin sau perturbaie treapt este nul chiar i n cazul unui regulator
de tip proporional. Pentru a avea eroare staionar nul i la referin sau perturbaie
de tip ramp se impune utilizarea unui regulator simplu integral, dar cu component
integral slab, pentru a nu afecta stabilitatea sistemului de reglare.
1.2. CALITATEA REGLARII IN REGIM DINAMIC
In regim dinamic, calitatea reglrii sistemelor automate este descris cu ajutorul
unor indici de performan asociai de obicei rspunsului indicial al sistemului
relativ la mrimea de referin sau la o mrime perturbatoare. Unele aspecte ale
calittii regimului dinamic pot fi descrise i cu ajutorul caracteristicilor de frecven,
care permit aprecierea comportrii sistemului n raport cu semnale de intrare (de
referin i/sau perturbatoare) de frecven relativ ridicat.
1.2.1. Indici de calitate
Dintre indicii de calitate mai frecvent utilizai n analiza si sinteza sistemelor de
reglare automat, menionm: banda de trecere, banda de alocare a polilor, poziia
polilor n planul complex, durata regimului tranzitoriu, suprareglajul, gradul de
amortizare a oscilaiilor (indicele de oscilaie), indicii de tip integral .a.
Banda de trecere (banda de frecven sau lrgimea de band) este un indicator
ce caracterizeaz proprietatea de filtru a unui sistem, reprezentnd intervalul
) , 0 (
b
n care factorul de amplificare n regim sinusoidal permanent nu scade sub
2
1
din valoarea maxim, adic

max
2
1
) ( M M , (2)
unde ) ( M este modulul funciei de frecven al canalului intrare-ieire analizat.
Pentru ca mrimea reglat y s urmreasc referina r cu bune performane,
modulul funciei de frecven ) ( j G
YR
trebuie s aib valoarea apropiat de 1
pentru un domeniu ct mai larg de frecvene. Aadar, n proiectare se impune
limitarea inferioar a pulsaiei de band
b
a canalului referin-mrime
reglat:
imp

b
. Pe de alt parte, pentru reducerea efectului perturbaiei v asupra
mrimii reglate y , banda de frecven a acestui canal, adic a funciei de frecven
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

6
) ( j G
YV
, trebuie s fie ct mai mic. In proiectare se impune limitarea superioar a
pulsaiei de band
b
a canalului perturbaie-mrime reglat:
imp

b
.
In continuare sunt prezentai principaliii indici de calitate asociai rspunsului
indicial ) (t y al sistemului de reglare la o variaie de tip treapt a mrimii de
referin.
Banda de alocare a polilor este intervalul negativ ] , ( avnd captul
superior egal cu valoarea maxim a prii reale a polilor sistemului de reglare.
In cazul unui sistem de reglare strict stabil care are numai poli simpli de forma
i i i
jb a p + = cu 0 <
i
a , n i , , 2 , 1 L = , variabila timp t apare n componenta tranzitorie
a rspunsului sistemului la referin sau perturbaie treapt numai prin intermediul
exponenialelor
) sin (cos e e t b j t b
i i
t a t p
i i
+ = .
Deoarece toi polii sistemului se afl situai n stnga dreptei = s , adic
i
a
pentru orice i , cu ct valoarea lui este mai mic, cu att mai rapid este
eliminat componenta tranzitorie a rspunsului sistemului, obinndu-se astfel un
timp tranzitoriu mai scurt. Condiia ca toi polii s aib partea real mai mic sau
egal cu este echivalent cu condiia ca polinomul ) ( s P s fie hurwitzian n
raport cu variabila s , unde ) (s P este polinomul polilor sistemului de reglare. In
proiectare se impune limitarea captului superior al benzii de alocare a polilor la o
valoare negativ impus, printr-o condiie de forma
0
imp
> .
Maximizarea indicelui n raport cu parametrii regulatorului asigur de regul un
rspuns rapid, dar oscilant amortizat la referin sau perturbaie treapt.
Durata regimului tranzitoriu (
tr
T ) reprezint intervalul de timp cuprins ntre
momentul 0 = t n care referina se modific sub form de treapt i momentul
tr
T
n care mrimea reglat ) (t y atinge pentru ultima dat una dintre limitele
st
y ,
fr a mai iei din zona cuprins ntre cele dou limite, unde
st
y este valoarea
staionar (final) a ieirii, iar
st
y 05 , 0 = (sau
st
y 02 , 0 = ) figura 1.2.
Matematic, durata regimului tranzitoriu este cea mai mic valoare a
parametrului
tr
T astfel nct

st
y t y ) (
tr
T t . (3)
CALITATEA REGLARII AUTOMATE

7
Reamintim c la sistemele de ntrziere de ordinul unu cu constanta de timp
1
T ,
durata regimului tranzitoriu este
1
3T T
tr
pentru
st
y 05 , 0 = , respectiv
1
4T T
tr

pentru
st
y 02 , 0 = . De asemenea, la sistemele de ntrziere de ordinul doi cu
constantele de timp
1
T i
2
T , durata regimului tranzitoriu este ) ( 3
2 1
T T T
tr
+ ,
respectiv ) ( 4
2 1
T T T
tr
+ .

Fig. 1.2. Indicatori de calitate asociai rspunsului indicial.

Un sistem de reglare automat este cu att mai performant sub aspect dinamic
cu ct durata regimului tranzitoriu este mai mic. La sistemele de ordinul doi sau
mai mare nu exist formule analitice pentru exprimarea acestui indicator.
Suprareglajul ( ) se definete ca fiind depirea relativ maxim a valorii
staionare a ieirii, adic

st st
y y
y
1 max
1

= = . (4)
Sistemele cu rspuns indicial cresctor au suprareglajul nul. In proiectarea
sistemelor de reglare se impune limtarea superioar a suprareglajului la o valoare
cuprins ntre 1 i 15 %, n funcie de specificul sistemului i de performanele
dorite.
Gradul de amortizare ( ) este caracteristic numai sistemelor de reglare cu
rspuns indicial oscilant, fiind o msur a raportului subunitar al primelor dou
depiri pozitive ale valorii staionare,

1
3
1

= . (5)
In cazul sistemelor cu rspuns oscilant amortizat, gradul de amortizare ia valori
cuprinse ntre 0 si 1. Pentru limitarea duratei regimului tranzitoriu, trebuie s aib
o valoare ct mai apropiat de 1.
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

8
Indicii integrali, atunci cnd sunt alei convenabil, pot asigura o caracterizare
mai complet a calitii regimului dinamic i o proiectare optimal a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales n raport cu structura i parametrii
regulatorului.
Printre cei mai utilizai indici de tip integral, menionm urmtorii:

=
0
1
) ( dt y t y
st
I , (6)

=
0
2
2
) ) ( ( dt y t y
st
I , (7)

+ =
0
2 2
3
)] ( ) ) ( [( dt t y y t y
st
& I , (8)

+ =
0
2 2
4
] ) ) ( ( ) ) ( [( dt u t u k y t y
st st
I , (9)
unde ) (t y este rspunsul sistemului la referin treapt unitar,
st
y -

valoarea
staionar a rspunsului, ) (t u - mrimea de comand,
st
u - valoarea staionar a
mrimii de comand, iar i k - constante pozitive de ponderare.
Indicele
1
I este rar utilizat n analiza i sinteza analitic a sistemelor, din cauza
operatorului "modul", care ridic mari probleme n calculul analitic al integralei.
Indicele integral ptratic
2
I

poate fi calculat analitic, iar sinteza regulatorului prin
minimizarea acestui indice asigur performane dinamice de bun calitate, fr a
garanta ns obinerea unui suprareglaj suficient de mic i un consum energetic
redus.
Minimizarea indicelui
3
I asigur, prin comparaie cu
2
I , o reducere a vitezei de
variaie a mrimii reglate y i, prin aceasta, o reducere a suprareglajului, n timp ce
minimizarea indicelui
4
I asigur, tot prin comparaie cu
2
I , o reducere a
consumului de energie necesar efecturii operaiei de schimbare a valorii mrimii
reglate.
Se observ c indicii
2
I ,
3
I i
4
I pot fi scrii sub forma unei sume de integrale
de forma

=
0
2
) ( dt t z I , (10)
n care 0 ) ( lim =

t z
t
, pentru a asigura convergena integralei.
In cazul unui sistem de reglare strict stabil, transformata Laplace a funciei
st
y t y t z = ) ( ) ( este dat de relaia
CALITATEA REGLARII AUTOMATE

9

s
G s G
s Z
YR YR
) 0 ( ) (
) (

= . (11)
Intr-adevr, innd seama de proprietatea valorii finale, avem
) 0 ( ) ( ) ( lim ) ( lim
0 0
YR YR
s s
st
G s R s sG s sY y = = =

,
deci

s
G
s
s G
s
y
s Y s Z
YR
YR st
) 0 (
) (
) ( ) ( = = .
Similar, pentru
st
u t u t z = ) ( ) ( , rezult

s
G s G
s Z
UR UR
) 0 ( ) (
) (

= , (12)
unde

T P E R
E R
UR
G G G G
G G
G
+
=
1
. (13)
1.2.2. Calculul indicelui integral-ptratic
Atunci cnd transformata Laplace ) (s Z este o funcie raional hurwitzian,
indicele integral-ptratic de calitate poate fi explicitat analitic n raport cu
coeficienii polinoamelor de la numrtorul si numitorul fraciei ) (s Z .
Teorema indicelui integral-ptratic. Dac transformata Laplace

0 1
0 1
1
1
) (
a s a s a
b s b s b
s Z
n
n
n
n
+ + +
+ + +
=

L
L

are numitorul hurwitzian, atunci integrala

=
0
2
) ( dt t z I , are valoarea

=
n
n
a 2
I ,
n care

1
2 0
3 1
4 2 0
* * 0
* 0
* 0
0

=
n
a
a a
a a
a a a
O
,
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

10
iar
n
se obine din prin nlocuirea ultimei linii cu [ ]
1 2 1 0 n
B B B B L , unde

2
0 0
b B = ,

2 0
2
1 1
2 b b b B = ,

4 0 3 1
2
2 2
2 2 b b b b b B + = ,
M

1 3
2
2 2
2

=
n n n n
b b b B ,

2
1 1
=
n n
b B .
Principalele forme particulare ale formulei de calcul al indicelui integral I sunt
prezentate mai jos.
1. Pentru 4 = n , funciei

0 1
2
2
3
3
4
4
0 1
2
2
3
3
) (
a z a s a s a s a
b s b s b s b
s Z
+ + + +
+ + +
= (14)
i corespunde integrala

=
4
4
2a
I , unde
) (
2
3 0 4
2
1 3 2 1 0
a a a a a a a a = (15)
i

2
3 3 0 2 1 0 3 1
2
2 4 1 0 2 0
2
1 4 3 0
2
0 4 1 3 2 4 4
) ( ) 2 ( ) 2 ( ) ( b a a a a a b b b a a a b b b a a a b a a a a a + + + = . (16)
2. Pentru 3 = n , funciei

0 1
2
2
3
3
0 1
2
2
) (
a z a s a s a
b s b s b
s Z
+ + +
+ +
= (17)
i corespunde integrala

) ( 2
) 2 (
3 0 2 1 3 0
2
2 1 0 2 0
2
1 3 0
2
0 3 2
a a a a a a
b a a b b b a a b a a

+ +
= I . (18)
3. Pentru 2 = n , funciei

0 1
2
2
0 1
) (
a z a s a
b s b
s Z
+ +
+
= (19)
i corespunde integrala
CALITATEA REGLARII AUTOMATE

11

2 1 0
2
1 0
2
0 2
2 a a a
b a b a +
= I . (20)
Observaie. In cazul unui sistem de reglare automat cu regulator PID, indicii
integrali de calitate sunt funcii de parametrii
p
K ,
i
T i
d
T ai regulatorului. Pentru
indicii
2
I ,
3
I i
4
I , teorema indicelui ptratic de calitate permite determinarea
analitic a acestor funcii, atunci cnd se cunosc modelele dinamice (liniare) ale
elementelor sistemului de reglare. In consecin, problema optimizrii sistemului de
reglare prin minimizarea unuia dintre aceti indici de performan se reduce la
calculul minimului unei funcii algebrice, avnd ca variabile parametrii de acordare
ai regulatorului.

1.3. APLICATII
1.3.1. Aplicaii rezolvate
Aplicaia 1.1. S se calculeze eroarea staionar la referin treapt unitar a sistemului
de reglare automat caracterizat prin:
k G
R
= , 0 > k ,
1 s 2
1
+
= =
T E
G G ,
1 10
2
+
=
s
G
P
.
Care este valoarea minim posibil a erorii staionare

?
Soluie. Sistemul deschis are funcia de transfer

) 1 10 ( ) 1 2 (
2
2
+ +
= =
s s
k
G G G G G
T P E R d
.
Aplicnd relaiile stabilite prin teorema erorii staionare, gsim:

k
st
2 1
1
+
= , pentru ) ( 1 t r = ;

k
st
2 1
1
+

= , pentru ) ( 1 ) ( t t = v ;
=
st
, pentru ) ( 1 t t r = ;
=
st
, pentru ) ( 1 ) ( t t t = v .
Scriind ecuaia polilor 0 1 = +
d
G sub forma
0 2 1 14 44 40
2 3
= + + + + k s s s ,
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

12
din criteriul de stabilitate Hurwitz rezult c sistemul de reglare este strict stabil atunci
cnd 2 , 7 < k . Valorile erorii staionare stabilite mai sus nu sunt valabile pentru valori mai
mari ale lui k , deoarece conceptul de eroare staionar nu are sens la sistemele liniare
semistabile sau instabile, care nu reuesc s-i stabileasc regimuri staionare. Prin
urmare, eroarea staionar minim posibil la referin treapt unitar este
% 5 , 6 065 , 0
2 , 7 2 1
1
2 1
1
=
+
=
+
=
k
st
.
Aplicatia 1.2. Pentru sistemul de reglare automat caracterizat prin
)
s 4
1
1 ( + = K G
R
,
1 s 2
2
+
=
E
G ,
1 s 5
1
+
=
P
G ,
1 s
1
+
=
T
G ,
s se determine K astfel nct polii sistemului s fie situai n stnga dreptei 1 , 0 = s .
Soluie. Din funcia de transfer a sistemului deschis,

1) 1)(s s 1)(5 s s(2 2
1) s (4
+ + +
+
=
K
G
d
,
i ecuaia polilor 0 ) ( 1 = + s G
d
, obinem polinomul polilor
K s K s s s s P + + + + + = ) 1 2 ( 2 16 34 20 ) (
2 3 4
.
Impunem condiia ca polinomul n s
= + + + + + = K s K s s s s P ) 1 , 0 )( 1 2 ( 2 ) 1 , 0 ( 16 ) 1 , 0 ( 34 ) 1 , 0 ( 20 ) 1 , 0 (
2 3 4



072 , 0 6 , 0 ) 26 , 0 4 ( 7 26 20
2 3 4
+ + + + = K s K s s s
s fie hurwitzian. Conform criteriului Hurwitz, este necesar i suficient ca toi coeficienii
i
a i minorul principal
2
3 0 2 1 3
a a a = , unde
4 1 3 2 2
a a a a = , s fie pozitivi. Coeficienii
polinomului sunt pozitivi pentru 12 , 0 > K . Avem
K K 80 2 , 187 ) 26 , 0 4 ( 20 26 7
2
= = ,
) 320 364 ( 26 ) 072 , 0 6 , 0 ( ) 80 2 , 187 )( 26 , 0 4 (
2
3
K K K K K = = ,
iar din condiia 0
3
> obinem 1375 , 1 < K . In concluzie, sistemul de reglare are toi polii
cu partea real mai mic dect 1 , 0 pentru 137 , 1 12 , 0 < < K (fig. 1.3). Sistemul de reglare
este strict stabil pentru
0
0 K K < <

, unde 18 , 3
0
K .
CALITATEA REGLARII AUTOMATE

13

Fig. 1.3. Rspunsul ) (t y la referin treapt unitar.
Aplicatia 1.3. Fie sistemul de reglare automat caracterizat prin
)
s 4
1
1 ( + = K G
R
, 0 > K ,
1 s 2
4
+
=
E
G ,
1 s 4
1
+
=
P
G ,
1 s
1
+
=
T
G .
S se determine K astfel nct
(a) polii sistemului s fie situai n stnga dreptei 2 , 0 = s ;
(b) banda de alocare a polilor sistemului s fie ct mai la stnga posibil.
Soluie. Sistemul de reglare are

1) 1)(s s s(2 + +
=
K
G
d
,
i polinomul polilor
K s s s s P + + + =
2 3
3 2 ) ( .
Din criteriul Hurwitz rezult c sistemul este stabil pentru
2
3
0 < < K .
(a) Trebuie ca polinomul
K s s s K s s s s P + + + = + + + = 096 , 0 04 , 0 8 , 1 2 ) 2 , 0 ( ) 2 , 0 ( 3 ) 2 , 0 ( 2 ) 2 , 0 (
2 3 2 3

s fie hurwitzian. Conform criteriului Hurwitz, este necesar i suficient ca toi coeficienii
i
a i minorul principal
) 132 , 0 ( 2
3 0 2 1 2
K a a a a = =
s fie pozitivi. In concluzie, pentru 132 , 0 096 , 0 < < K sistemul de reglare are toi polii
situai n stnga dreptei 2 , 0 = s (fig. 1.4).
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

14

Fig. 1.4. Rspunsul sistemului de reglare la referin treapt unitar.
(b) Trebuie s gsim cea mai mare valoare a lui astfel nct polinomul
= + + + = K s s s s P ) ( ) ( 3 ) ( 2 ) (
2 3

K s s s + + + + + =
2 3 2 2 3
3 2 ) 1 6 6 ( ) 2 1 ( 3 2
s fie hurwitzian. Coeficienii 1 6 6
2
1
+ = a i ) 2 1 ( 3
2
= a sunt pozitivi pentru
2113 , 0
6
3 3

< . Aadar, cea mai la stnga alocare a polilor corespunde lui

6
3 3
=
i se obine pentru 0962 , 0
18
3
= K , dat de relaia 0 3 2
2 3
0
= + + = K a .
Aplicaia 1.4. Pentru
n
dat, s se afle valoarea factorului de amortizare al sistemului
de ntrziere de ordinul doi, cu funcia de transfer

2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G

+ +
= ,
astfel nct indicele integral ptratic t y t y
st
d ) ) ( (
2
0
2

= I s aib valoarea minim, unde

) (t y este rspunsul indicial al sistemului.
Soluie. Cu notaia
st
y t y t z = ) ( ) ( , avem

2 2
2
) 2 (
) 0 ( ) (
) (
n n
n
s s
s
s
G s G
s Z

+ +
+
=

= ,
iar din (19) i (20) rezult
)
2
1
(2
2
1
2
+ =
n

I .
CALITATEA REGLARII AUTOMATE

15
Deoarece 2
2
1
2 + , cu egalitate pentru
2
1
= , rezult c indicele de calitate
2
I are
valoarea minim
n

1
) (
min 2
= I , n cazul
2
1
opt
= . Pentru aceast valoare a lui ,
rspunsul indicial are o supradepire de 3 , 16 % (fig. 1.5).

Fig. 1.5. Rspunsul indicial al sistemului cu
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G

+ +
= .
Aplicaia 1.5. Pentru sistemul de ntrziere de ordiunul doi din exemplul precedent cu
rspunsul indicial ) (t y , s se determine valoarea factorului de amortizare astfel nct
indicele de calitate t t y y t y
st
d )] ( ) ) ( [(
2 2 2
0
3
&
+ =

I s fie minim.
Soluie. Se observ c

I
3
=

I
2
+
2
I, unde )
2
1
(2
2
1
2
+ =
n

I i

=
0
2
) ( dt t z I ,
cu ) ( ) ( t y t z & = . Tinnd seama c
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s G s U s sG s sY s Z = = = ,
cu relaia (20) obinem

4
n
= I ; prin urmare,
)
2
1
(2
2
1
2 2
3
n
n

+
+ = I .
Pentru
n
dat i variabil,
3
I are valoarea minim
2
2
min 3
1
) (

+ =
n
I , obinut
pentru
2
opt
2
1
2
1
n
+ = . Valoarea factorului de amortizare
opt
este mai mare dect cea
obinut prin minimizarea indicelui de calitate
2
I , deoarece
3
I conine n plus o
component de limitare a ptratului vitezei de variaie a rspunsului indicial.
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

16
Pentru 0 = avem 5 , 0
opt
= (cazul problemei precedente), pentru
n

1
= avem
71 , 0
2
2
opt
= , iar pentru
n

3
= avem 1
opt
= . Deoarece

2
1 ctg
1
e e

= = ,
lui 5 , 0 = i corespunde suprareglajul % 3 , 16
1
= , lui
2
2
= i corespunde suprareglajul
% 3 , 4
1
= , iar lui 1 = i corespunde suprareglajul 0
1
= .

Aplicatia 1.5. Pentru sistemul de reglare automat caracterizat prin
K G
R
= , 0 > K ,
s
G
E
5
1
= ,
1 5
1
+
=
s
G
P
,
1
1
+
=
s
G
T
,
s se calculeze i s se minimizeze ) (
2
K I .
Soluie. Avem:

K s s s
s K
G G G G
G G G
s G
T P E R
P E R
YR
+ + +
+
=
+
=
5 30 25
) 1 (
1
) (
2 3
,

K s s s
K s s
s
G s G
s Z
YR YR
+ + +
+ +
=

=
5 30 25
) 5 30 25 (
) 0 ( ) (
) (
2 3
2
,
iar din (17) i (18) obinem

) (6 10
150 95 16
) (
2
2
K K
K K
K

+ +
= I .
Indicele de calitate
2
I

este minim atunci cnd derivata n raport cu K este nul. Rezult
0 900 300 191
2
= + K K , de unde obinem 52 , 1
opt
= K i 87 , 4 ) (
opt 2
= K I (fig. 1.6).

Fig. 1.6. Caracteristica ) (
2
K I .
CALITATEA REGLARII AUTOMATE

17
Aplicatia 1.6. Pentru sistemul de reglare automat cu
K G
R
= , 0 > K ,
s
G
E
4
1
= ,
1 8
1
+
=
s
G
P
, 1 =
T
G ,
s se afle K astfel nct la modificarea treapt unitar a referinei, consumul de energie
utilizat n comanda procesului s fie minim.
Soluie. Vom calcula i apoi minimiza indicele integral

=
0
2
) ( dt t z I ,
unde
st
u t u t z = ) ( ) ( . Avem

K s s
s K
G G G G
G G
s G
T P E R
E R
UR
+ +
+
=
+
=
4 32
) 1 8 (
1
) (
2
,

K s s
K s
s
G s G
s Z
UR UR
+ +
+
=

=
4 32
4 8 32
) 0 ( ) (
) (
2
,
iar din (19) i (20) obinem
) 2
1
4 ( 2 + =
K
K I .
Indicele de calitate I este minim pentru 5 , 0 = K .
1.3.2. Aplicaii de autocontrol
C1.1. S se calculeze eroarea staionar la perturbaie treapt unitar a sistemului de
reglare automat caracterizat prin:
k G
R
= ,
1 s 3
1
+
=
E
G ,
1 9 20
2
2
+ +
=
s s
G
P
, 1 =
T
G .
Care este valoarea minim posibil a erorii staionare

?
C1.2. S se calculeze eroarea staionar la referin ramp unitar a sistemului de reglare
automat caracterizat prin:
)
1
1 ( 2
s T
G
i
R
+ = ,
1 s 2
1
+
=
E
G ,
1 9
1
+
=
s
G
P
, 1 =
T
G .
C1.3. Pentru sistemul de reglare automat caracterizat prin
)
s 4
1
1 ( + = K G
R
,
1 s 2
1
+
=
E
G ,
1 s 8
1
+
=
P
G ,
1 s 4
1
+
=
T
G ,
s se determine K astfel nct polii sistemului s fie situai n stnga dreptei 2 , 0 = s .
SISTEME NUMERICE DE REGLARE

18
C1.4. Se consider sistemul cu funcia de transfer

) 1 )( 1 (
1
) (
2 1
+ +
+
=
s T s T
s
s G

,
avnd constantele de timp
1
T i
2
T pozitive i fixate. Pentru intrare treapt unitar, s se
arate c indicele integral ptratic
t y t y
st
d ) ) ( (
2
0
2

= I
este minim atunci cnd
2 1
T T + = .
C1.5. Elementele unui sistem de reglare automat au funciile de transfer

s
k
G
R
= , 0 > k , 1 =
E
G ,
1 3
5 , 0
+
=
s
G
P
,
1 2
2
+
=
s
G
T
.
(a) S se afle eroarea staionar la referin treapt unitar i la referin ramp unitar.
(c) Pentru referin treapt unitar, s se afle valoarea optim a parametrului k n
raport cu indicele integral ptratic t t d ) (
0
2
2

= I .
(d) Pentru perturbaie treapt unitar, s se afle valoarea optim a parametrului k n
raport cu indicele integral ptratic t t y d ) (
0
2
2

= I .