Sisteme de acionare II Cursul 14

Valer DOLGA
1
ACTUATOARE

1. Introducere
Integrarea actuatoarelor constituie o alt form de integrare hardware
(componente) n sistemele mecatronice.
Modul de definire a actuatorului, ca i component indispensabil sistemului
mecatronic, este extrem de larg cu unele aspecte comune. O reprezentare schematic a
funciei unui actuator este dat n figura 14.1.














Fig.14. 1 Reprezentarea schematic a funciei unui actuator
O prim clasificare a actuatoarelor poate lua n considerare dou clase,
pornind de la principiul de funcionare:
Actuatoare clasice / convenionale
Actuatoare speciale.
ntr-o sistematizare a actuatoarelor se consider ca un prim criteriu cel referitor
la principiul de interaciune i creare a micrii (fig.14.2).










Fig.14.2 Sistematizare a actuatoarelor
ELECTRIC
/ TERMIC
ENERGIA DE
INTRARE
GEOMETRIA MAINII
& PROPRIETTILE
MATERIALELOR
MECANISMUL
ACTUATOR
MICARE
CLDUR
LUCRU
MECANIC
PIERDERI
PRINCIPIUL DE
FUNCIONARE
INTERACIUNE A
CMPURILOR
INTERACIUNE
MECANIC
DEFORMAII
Sisteme de acionare II Cursul 14
Valer DOLGA
2
Actuatoarele a cror funcionare se bazeaz pe deformaii liniare sau
unghiulare au n componena structural materiale inteligente (smart materials):
materiale piezoelectrice, materiale electrostrictive i magnetostrictive, materiale
reologice, materiale cu memoria formei (sensibile termic), materiale sensibile pH,
materiale electrocromice (i modific proprietile optice funcie de tensiunea aplicat
pe materialul electrod) etc.
Componenta fundamental a actuatorului este traductorul. Traductorul a fost
definit ca un dispozitiv care transform energia neelectric n energie electric sau
invers. Traductorul a fost definit i ca un dispozitiv care transform o form de energie
n alta: energia cinetic de translaie n energie cinetic de rotaie sau invers.
n baza celor prezentate anterior i utiliznd noiunea de port born de intrare
i respectiv de ieire, un actuator poate fi asimilat cu o nseriere de dou traductoare cu
dou porturi: portul de intrare electric i portul de ieire mecanic (fig.14.3).













Fig.14.3 Mod de definire a unui actuator
ntr-o abordare asemntoare, pornind de la noiunea de traductor, se poate
realiza o nou interpretare a noiunii de actuator. Astfel, se poate considera c dou
tipuri de traductoare pot fi luate n considerare:
Traductoare pe baz de caracteristici geometrice n care efectul de cuplaj ntre
cele dou forme de energie intrare i de ieire se bazeaz pe formele geometrice ale
elementelor componente. Actuatoarele rezultate din aceast categorie de traductoare
sunt denumite actuatoare geometrice. Este cazul tuturor actuatoarelor rotative.
Traductoare pe baz de caracteristici de material n care fenomenul de
conversie ntre formele de energie este direct utilizat pentru dezvoltarea actuatoarelor.
Exemple caracteristice: actuatoarele piezoelectrice, actuatoare cu memoria formei etc.
n funcie forma energiei de intrare folosite pentru concretizarea funciei
actuatoare i implicit pe baza principiului de conversie energetic, se pot distinge
categoriile:
ACTUATOR

TRADUCTOR
A
TRADUCTOR
B
PORT
NEELECTRIC
PORT
ELECTRIC
PORT
MECANIC
f
1 f
2
f
3
v
1
v
2
v
3
Sisteme de acionare II Cursul 14
Valer DOLGA
3
Conversia termomecani. n acest caz energia de intrare este din domeniul
termic iar cea de ieire este energie mecanic.
Actuatoarele pe baz de materiale cu memoria formei (AMMS) (pe baz de
transformare de faz) asigur controlul forei ntr-o plaj larg, comparabil
cu alte variante de actuatoare. n plus, proiectarea simpl a schemei de
control asigur posibilitatea de miniaturizare, consum energetic redus, etc.
Clasa de aplicaii a acestor actuatoare este extrem de larg: microroboi,
echipamente medicale, sisteme de siguran termice etc. n figura 14.4 se
prezint o aplicaie a acestor actuatoare pentru construcia unui efector final.


Fig.14.4 Actuator pentru efector final
Actuatoare termice pe baz de structur compozit bimetalic.
AMMS
Flana
efectorului final
Senzor
tensometric
Deget
elastic
Obiect
prehensat
Sisteme de acionare II Cursul 14
Valer DOLGA
4
Actuatoare termice pe baz de geluri polimerice
Actuatoare termice pe baz efectului de dilatare / comprimare.
Conversia magnetomecanic. n acest caz actuatoarele stabilesc o conversie
energetic din domeniul magnetic n domeniul mecanic i invers.
Actuatoare magnetostrictive care au la baz efectul magnetostrictiv prin
care un material feromagnetic i modific dimensiunile sub aciunea unui
cmp magnetic exterior (fig.14.5). Parametrul geometric x i respectiv
fora F este ca rezultat a cmpului magnetic exterior n care se afl
epruveta 1.





Fig.14.5 Efectul magnetostrictiv



n figura 14.6 se prezint realizarea fizic a unui actuator magnetostrictiv.
1
2
3
4
5

Fig.14.6 Actuator magnetostrictiv
U
I
x
F
1
Sisteme de acionare II Cursul 14
Valer DOLGA
5
Micarea de translaie este ghidat printr-un mecanism cu elemente elastice (1-
elemente elastice; 2 - tij din material cu proprieti magnetostrictive; 3- bobin
alimentat n c.c; 4 bobin alimentat n c.a.; 5 traductor Hall)
Actuatoare meagnetoreologice. Actuatoarele magnetoreologice au ca
element de baz n structur fluidul magnetoreologic sau ferofluidul (lichid
magnetic). Ferofluidele sunt dispersii de particule magnetice ntr-un lichid
de baz. Ferofluidele rspund parctic instantaneu la aplicarea unui cmp
magnetic exterior modificndu-i vscozitatea.
n figura 14.7 este prezentat soluia constructiv a unui actuator
magnetoreologic destinat eliminrii influenelor negative ale vibraiilor dintr-un sistem.
n construcia actuatorului este montat, pe structura pistonului, un circuit magnetic. La
baza cilindrului hidraulic este ncorporat un acumulator cu nitrogen cu rolul de a
preveni cavitaia (metoda standard) la presiunile joase dezvoltate asupra pistonului n
micare. Fluidul magnetoreologic curge printr-un orificiu circular practicat n piston i
unde este activat circuitul magnetic. Caracteristicile avantajoase ale actuatorului sunt:
posibilitatea de control electric printr-o metod fr contact; nu exist pri mecanice
care s influeneze calitatea funcionrii; nu exist posibilitatea pierderii de lichid.






















Fig.14.7 Actuator magnetoreologic
Ghidaj
Bobin
Orificiu
Membran
Rezervor N
2

Fluid MR
Sisteme de acionare II Cursul 14
Valer DOLGA
6
Utilizarea unor actuatoare reologice este analizat pentru acionarea unui robot
paralel destinat operaiilor de montaj. Aceste actuatoare au la baz lichidele reologice
care i modific parametrii (vscozitatea) n prezena unui cmp electric sau cmp
magnet (lichide magnetoreologice). Principiul de funcionare n cazul actuatoarelor
electroreologice este prezentat n figura 14.8, vscozitatea fluidului fiind dependent de
tensiunea U aplicat. n acest mod se poate controla debitul de fluid din dispozitivul
realizat. n figura 14.9 se prezint principiul de realizare a unui microdispozitiv pe
baza lichidului magnetoreologic.








Fig.14.8 Principiul de funcionare a actuatoarelor reologice

p
1
p
0
U
l
d

Fig.14.9 Principiul de realizare a unui dispozitiv magnetoreologic
Vscozitatea fluidului este dependent de diferena de potenial U dintre cei
doi electrozi, parametrii geometrici ai dispozitivului (d distana dintre electrozi; l
lungimea de suprapunere a electrozilor; b ltimea canalului) i diferena de presiune:

) ( 12
1
) (
2 1
3
U Q
p p
l
b d
U

= (14. 1)
p
2
p
1
Q(U)
U
Sisteme de acionare II Cursul 14
Valer DOLGA
7
Modul de constituire a unui microactuator pe baza a dou dispozitive din
categoria celor prezentate anterior este ilustrat n figura 14.10. Microactuatorul realizat
este cu un singur port de control (cu presiunea p
c
).
p
1
U
p
C
p
0
U
1 2

Fig.14.10 Microactuator magnetoreologic
Actuatoare pe baz de memoria magnetic a formei. Actuatoarele realizate
pe baz de elemente active din aliaje cu memorie au tot mai mult o larg
aplicabilitate. Modul de realizarea a unui astfel de actuator liniar cu
posibiliti de integrare divers este prezentat n figura 14.11 pentru cursa
maxim de acionare. Starea de extensie minim este prezentat n figura
14.12.


Fig.14.11 Actuator liniar la extensie maxim




Fig.14.12 Actuatorul liniar la extensie minim
Flan de legtur
Arc elicoidal de suprasarcin
Arc elicoidal activ din
material cu memoria formei

Sisteme de acionare II Cursul 14
Valer DOLGA
8
Actuatoare piezoelectrice. Un sistem de acionare avnd la baz actuatoare
piezoceramice bimorfe destinat unui CD player este prezentat n figura
14.13.

Fig.14.13 Actuator piezoelectric ntr-o aplicaie
Utilizarea unor actuatoare piezoelectrice n construcia roboilor industriali este
prezentat n figura 14.14.


Fig.14.14 Actuatoare piezoelectrice n construcia unui robot industrial
Poziionarea efectorului final al unui robot industrial a fost analizat dup
integrarea suplimentar a dou actuatoare piezoceramice n structura mecanic a
robotului. Robotul are o structur din clasa SCARA (pentru eliminarea efectelor


CUPLA A
CUPLA B
ACTUATOR A
ACTUATOR B1
EFECTOR
FINAL
SENZOR DE FOR PIEZO 2
ACTUATOR PIEZOCERAMIC B2
SENZOR DE FOR PIEZO 1
ACTUATOR PIEZOCERAMIC A2
Piezoactuator pentru tracking
Lentile
Ghidaj cu elemente
elastice
Piezoactuator pentru focusare
Sisteme de acionare II Cursul 14
Valer DOLGA
9
gravitaionale) cu dou cuple cinematice A i B. Fiecare cupl motoare are actuatorul
aferent (A1 i respectiv B1), realizat pe principiile clasice (m.c.c.). n mod suplimentar
pe elementele 1 i 2 s-au inserat actautoarele A2 i respectiv B2. Aceste actuatoare au
rolul de suprima vibraiile elementelor 1 i 2 (fig.7.120).
O soluie originar a unui actuator este propus i realizat practic la IPA
Stuttgart (fig.14.15). Soluia se bazeaz pe o reuniune principial a unui reductor
armonic i a unui motor liniar piezoelectric (simbolizat printr-un cilindru liniar).
Piezomotoarele (3) (echivalentul generatorului de und clasic din reductorul armonic)
deformeaz roata dinat flexibil (2) aflat n angrenare cu roata dinat rigid (1).
Deformarea roii flexibile se realizeaz prin comand corespunztoare a unui numr de
piezomotoare. Numrul de axe de acionare (4) depinde de dimensiunea de gabarit i
cerinele unei funcionri sigure.

a)
b)
1
2
3
4

Fig.14.15 Reuniune motor liniar piezoelectric reductor armonic
Aplicaiile prezentate pentru doar o parte din tipurile de actuatoare existente n
literatura de specialitate sunt sugestive pentru principiul de integrare hardware n etapa
de proiectare.