Sisteme de reglare n cascad

Reglarea n cascad se utilizeaz cnd exist mai multe mrimi de

ieire msurabile din proces. Utilitatea aplicrii structurilor de reglare n
cascad apare atunci cnd una (sau mai multe) dintre mrimile
intermediare din SRA este puternic perturbat, aectnd perorman!ele
sistemului n bucl nc"is. #e exemplu, n cazul reglrii tura!iei unui motor
de curent continuu, detaliile constructi$e ale acestora determini apari!ii de
luctua!ii importante ale intensit!ii continuu din circuitul rotor, iind
necesar men!inerea acestuia n anumite limite pentru a e$ita, de exemplu,
arderea bobinei cnd curentul rotoric este prea mare.
%arianta cea mai simpl a SRA cascad este cea cu o singur mrime
intermediar reglat&
Se noteaz&
' (ucla intern (()) cu H
01
(s) unc!ia sa de transer
' (ucla extern ((*) cu H
02
(s) unc!ia sa de transer
ATENIE! +entru reglarea n cascad, procesul trebuie s ie
decompozabil i mrimea intermediar s fie msurabil.
, mrime msurabila se mrc"eaza astel&
+rin bucla de reglare a mrimii intermediare se $a asigura, de obicei,
o transmitere idel a comenzii calculate n bucla extern ctre proces,
adic se asigur un transer corect de la comand la mrimea de execu!ie.
-ondi!ia impus asupra buclei interne&
!!! Bucla INTERN !!! Bucla INTERN trebuie s trebuie s fie de cel pu fie de cel pui in !" #ri mai rapid n !" #ri mai rapid
dec dec$ $t Bucla E%TERN t Bucla E%TERN & &
./.. In knowledge we trust. Part iota.
Observaie. , structur de reglare n cascad con!ine un singur
element de execu!ie, n timp ce numrul traductoarelor este egal cu
numrul mrimilor reglate (de ex. 0 traductoare pentru o mrime de ieire
reglat i o mrime intermediar reglat ntr'o singur bucl intern).
E%ER'II() *& Reglarea ni+elului ntr!un re,er+#r
Se consider un rezer$or alimentat cu a1utorul unei pompe, printr'o
conduct. Rezer$orul este alimentat cu a1utorul unei pompe i prezint un
canal de e$acuare tip curgere liber a crei desc"idere este manipulat cu
a1utorul unui robinet cu ac!ionare manual.
unde Q
i
reprezint debitul de intrare, Q
A
este debitul de alimentare al
rezer$orului, Q
e
este debitul de e$acuare, iar h este nl!imea lic"idului din
rezer$or.
Se cere structura de reglare a ni$elului n rezer$or care asigur
urmrirea reerin!ei i re1ec!ia perturba!iilor.
Re,#l+are
Analiznd detaliile constructi$e ale rezer$orului, se obser$ c
debitul Q
e
reprezint o perturba!ie pentru sistem, n timp ce ieirea acestuia
(adic mrimea reglat) este ni$elul h din rezer$or. )ntrarea sistemului $a i
debitul de alimentare Q
A
. +ompa reprezint o surs auxiliar pentru sistem.
#e obicei, procesele de debit sunt puternic aectate de perturba!ii,
aadar este necesar s se ia n considerare i perturba!iile introduse la
intrarea n proces. Astel, se poate construi structura de reglare a ni$elului
att pentru debitul de alimentare Q
A
constant, ct i pentru Q
A
$ariabil. 2n
continuare, se $or discuta ambele $ariante.
0/.. In knowledge we trust. Part iota.
Bucla de reglare a ni+elului pentru Q
A
c#nstant
Structura de reglare a ni$elului din rezer$or, n $arianta tip sc"em
te"nologic, este&
unde&
Q
i
' debitul de intrare
Q
A
' debitul de alimentare
h ' ni$elul n rezer$or (ieirea procesului, mrimea reglat)

h
' ni$elul msurat din rezer$or (mrimea msurat)
h
0
' reerin!a de ni$el
u
h
' comanda pentru ni$el
34 5 traductor de ni$el (engl. le$el transducer)6
3- 5 regulator de ni$el (engl. le$el controller)6
*% 5 element de execu!ie de tip electro$entil (engl. actuator)
Se presupune un traductor cu dinamic negli1abil a! de dinamica
celorlalte elemente i cu actor de ampliicare 7, un electro$entil ce poate i
modelat ca un element de ordinul ) cu o constant de timp de 0 secunde,
iar rezer$orul se presupune identiicat experimental anterior, ob!inndu'se
un model de ordinul ) cu actor de ampliicare 8.07 i constanta de timp de
97 secunde.
Astel&
H
!
(s)="
!
=7
6
H
##
(s)=
"
##
!
##
s+.
=
.
0s+.
6
H
I!
(s)=
"
I!
!
I!
s+.
=
8.07
97s+.

2n acest caz, procesul de$ine&
H
P
( s)=H
##
(s)H
I!
( s)H
!
(s)
9/.. In knowledge we trust. Part iota.
SRA ec"i$alent este&
#ac se impune un rspuns n bucla nc"is aperiodic, eroare
sta!ionar zero i un timp tranzitoriu de maxim :8 de secunde, se cere s
se calculeze unc!ia de transer a regulatorului. Aceasta se ob!ine aplicnd,
de exemplu, metoda poli'zerouri ($ezi materialul explicati$ al acestei
metode).
-iscuie pri+ind alegerea tipului de regulat#r. se dorete eroare
sta!ionar zero, atunci regulatorul trebuie s con!in integrator. *lementul
integrator 1$s re1ecteaz perturba!ii aplicate dup acesta. Aadar, dac
perturba!ia apare n rezer$or, e re1ectat de un regulator +).
-e se intampl, ns, dac perturba!ia apare la ni$elul pompei; 2n
acest caz, perturba!iile sunt transmise care rezer$or prin intermediul
debitului de alimentare Q
A
. Acesta este o mrime intermediar
msurabila, puternic afectat de perturbaii! Aadar, se poate construi
o structur de reglare n cascad a ni$elului din rezer$or, cu mrime
intermediar reglat debitul de alimentare.
Bucla de reglare a ni+elului pentru Q
A
+ariabil. structura de
reglare n cascad
</.. In knowledge we trust. Part iota.
unde&
Q
i
' debitul de intrare
Q
A
' debitul de alimentare
h ' ni$elul n rezer$or (ieirea procesului, mrimea reglat)
% ' debitul n conduct (ieirea procesului, mrimea reglat)

h
' ni$elul msurat din rezer$or (mrimea msurat)

%
' debitul msurat n conduct (mrimea msurat)
h
0
' reerin!a de ni$el
%
0
' reerin!a de debit
u
h
' comanda pentru ni$el
u
%
' comanda pentru debit
34 5 traductor de ni$el (engl. le$el transducer)6
3- 5 regulator de ni$el (engl. le$el controller)6
34 5 traductor de debit (engl. lo= transducer)6
3- 5 regulator de debit (engl. lo= controller)6
*% 5 element de execu!ie de tip electro$entil (engl. actuator)
Realiza!i SRA ec"i$alent i calcula!i cele dou legi de reglare,
considernd c procesul de debit (i.e. conducta de alimentare) are o
dinamic negli1abil a! de dinamica rezer$orului.
E%ER'II() /& Reglarea n cascad a turaiei unui m#t#r de
curent c#ntinuu
Se consider un motor de c.c. reprezentat simpliicat astel&
unde
u & tensiunea aplicat
i & curentul rotoric
'( ) & inductan!a i rezisten!a circuitului rotoric
* & momentul de iner!ie pe axul motorului
+ ' tura!ia motorului
2n acest caz, mrimea reglat este tura!ia motorului, iar mrimea
intermediar perturbat i msurabil este curentul i din circuitul rotoric.
7/.. In knowledge we trust. Part iota.
Structura de reglare de$ine&
unde
R
>
& regulator de tura!ie6 R
i
' regulator de curent
4
i
' traductor de curent6 4
>
& traductor de tura!ie
?
.
, ?
0
' componente ale motorului
** ' element de execu!ie ormat dintr'un ampliicator, un bloc de
comand i un reductor
2n urma modelrii, se ob!in urmtoarele unc!ii de transer&
' procesul&
H
,1
(s)=
.
)
'
)
s+.
i
H
,2
(s)=
)
"
)*
"
0
s
' elementul de execu!ie&
H
##
(s)=
"
##
!
##
s+.
' traductoarele&
H
!i
(s)=
"
!i
!
!i
s+.
i
H
! o
(s)=
"
! o
!
! o
s+.
unde &
' ) @ < ABC6 '@. ADC6 * @ 8.80 AEgm
0
/s
0
C
' " @ 8.8. (constanta de propor!ionalitate)
' ampliicrile **, 4
i
i 4
>
sunt unitare
' constantele de timp ale **, 4
i
i 4
>
sunt de aproximati$ 7 AmsC
Se calculeaz unc!iile de transer&
' procesul&
H
,1
(s)=
8.07
8.07s+.
i
H
,2
(s)=
.
0s
' elementul de execu!ie&
H
##
(s)=
.
8.887s+.
F/.. In knowledge we trust. Part iota.
' traductoarele&
H
!i
(s)=
.
8.887s+.
i
H
! o
(s)=
.
8.887s+.
Aadar, pentru proiectare, bucla de reglare se consider de orma&
Atunci, pentru a calcula cele dou regulatoare, trebuie mai nti
ob!inute unc!iile de transer ec"i$alente care $or !ine locul, n bucl nc"is,
modelelor proceselor necesare acestui calcul.
+entru bucla intern, procesul D
+()
este ormat din elementul de
execu!ie, partea motorului ?
.
i traductorul de curent. Astel&
H
P-I
( s)=H
P1
(s)=H
##
( s)H
,1
(s)H
!i
(s)=
8.07
(8.887s+.)(8.07s+.)(8.887s+.)
-onsidernd c cele dou constante 8.887 sunt parazite relati$ la
constanta de timp 8.07, se poate aproxima constanta parazit cumulati$
D
+()
ca iind egal cu 8.887 G 8.887 @ 8.8. secunde.
Atunci&
H
P-I
( s)
8.07
(8.8.s+.)(8.07s+.)
+entru bucla extern, se consider HprocesH unc!ia de transer
ec"i$alent alat dup regulator n sc"em. 2n acest caz, HprocesulH D
+(*
pentru bucla extern este ormat din unc!ia de transer n bucl nc"is a
buclei interne D
8.
, partea ?
0
a motorului i traductorul de tura!ie. Astel&
H
P-#
(s )=H
8.
(s)H
,2
( s)H
! o
(s)=H
8.
( s)H
P2
(s)
Unde
H
8.
(s)=
H
)1
( s)H
P-I
( s)
.+H
)1
( s)H
P-I
( s)
cu D
R.
este regulatorul buclei interne
H
P2
(s)=H
,2
( s)H
! o
(s)=
.
0s

.
8.887s+.
I/.. In knowledge we trust. Part iota.
'#ndiiile de perf#rman impuse sunt &
' pentru bucla intern&
c
.
<7J. e
st1
=8. t
t1
<8..| se/
' pentru bucla extern&
c
0
<7J. e
st2
=8. t
t2
<<| se/
Se obser$ ca D
+()
este un proces rapid (toate constantele sale de
timp sunt mai mici dect .8 secunde) cu o constant de timp parazit&
4
.
@ 8.07 K .86 4
L
@ 8.8. K .8
4
L
@ 8.8. K 8..M4
.
Observaie. Nactorul de ampliicare al procesului D
+()
este O
+.
@ 8.07
Se poate aplica criteriul modulului, din care rezult un regulator&
H
)
.
(s)=
!
.
s+.
0"
P
!
2
s
=
8.07s+.
8.887s
care asigur urmtoarele perorman!e n bucl nc"is&
c
.
=<.9J 7J
(condi!ie satiscut)
t
t1
=P!
2
=P8.8.=8.8P| se/ 8..| se/
(condi!ie satiscut)
e
st1
=8
(condi!ie satiscut)
Regulatorul ob!inut D
R.
este un regulator de tip +) cu&
O
R.
@ 78
4
i.
@ 8.07 AsecC
Acest regulator este implementabil.
2n continuare, se calculeaz D
+(*
(ncepnd cu componenta D
8.
)&
H
8.
(s)=
H
d1
( s)
.+H
d1
( s)
=
H
)1
(s)H
P1
( s)
.+H
)1
(s)H
P1
(s)
Nunc!ia de transer pe calea direct a buclei interne este&

H
d1
(s)=
8.07s+.
8.887s

8.07
(8.07s+.)(8.8.s+.)
=
8.07s+.
8.887s(8.8.s+.)
Aadar&
H
8.
(s)=
8.07s+.
8.887s(8.8.s+.)
.+
8.07s+.
8.887s(8.8.s+.)
=
8.07
8.8887s
0
+(8.887s+8.07)

.
8.80s+.
P/.. In knowledge we trust. Part iota.
Rezult&
H
P-#
(s )=
.
8.80s+.

.
0s

.
8.887s+.
=
.
0s(8.80s+.)(8.887s+.)
Acest proces este rapid, ambele sale constante de timp iind mai mici
dect .8 secunde.
Se aplic metoda poli'zerouri.
Observaie. +rocesul este de ordinul 9, cu un pol n origine. +entru a
asigura eroare sta!ionar nul, este necesar prezen!a unui element
integrator pe calea direct. 2n continuare, se $a calcula regulatorul pentru
procesul D
+(*
r a !ine cont de prezen!a elementului 1$s. 2n mod natural,
se $a ob!ine un integrator n unc!ia de transer a regulatorului. 2ns pentru
c acesta este de1a inclus n proces, se $a elimina 1$s din unc!ia de traner
a regulatorului, pstrndu'se numai celelalte componente. ,biectul 1$s
rmne pe calea direct, asigurnd eroare sta!ionar zero.
Se calculeaz un regulator D
Q
R0
(s) pentru procesul&
H
P-#
Q
(s )=
.
0(8.80s+.)(8.887s+.)
=
8.7
(8.80s+.)(8.887s+.)
-ondi!ia de implementabilitate a regulatorului de$ine&
e
H02
e
H
P-#
Q =0
Aadar, se alege o unc!ie de transer n bucl nc"is D
80
pentru
bucla extern de ordinul ))&
H
80
=
o
n
0
s
0
+0o
n
s+o
n
0
Se analizeaz, pe rnd, condi!iile de perorman! impuse&
' eroare sta!ionar&
e
st2
=8H
80
(8)=.
' ade$rat, pentru orice 0 i +
n
' supraregla1&
c
0
<7J
' se alege 0 @ 8.I care asigur
c
0
=<.9J 7J
' timp tranzitoriu
t
t2
<<| se/
:/.. In knowledge we trust. Part iota.
#eoarece =8.I| 8.F.8.P se poate aproxima&
t
t2

<
o
n
Aadar&
t
t2

<
o
n
<<| se/ o
n

=..<9
#in condi!ia de timp tranzitoriu impus buclei interne rezult c
t
t2
91<t
t1
. #ar, din alegerea D
8.
, se deduce c bucla intern are un
timp tranzitoriu t
t1
@ 9 R 8.80 @ 8.8F AsecC. Aadar, se impune i o limit
inerioar pentru timpul tranzitoriu al buclei externe, de exemplu&
t
t2
98.8Ft
t2
8..P| se/
Aceast condi!ie de$ine&
t
t2

<
o
n
8..P| se/ o
n
<
<
8..P
=9..I7
Aadar&
..<9<o
n
<9..I7
Se calculeaz D
d0
(s) i D
R0
(s) nainte de alegerea +
n
&
H
d2
(s)=
o
n
0
s
0
+0o
n
s
=
o
n
0
s
(
.
0o
n
s+.
)
H
)2
Q
(s)=H
d2
( s)
.
H
P-#
Q
( s)
=
o
n
0
s
(
.
0o
n
s+.
)

(8.80s+.)(8.887s+.)
8.7
Se incearc aproximarea termenului
.
0o
n
cu 8.80 sau 8.887.
-az )& #ac
.
0o
n
=8.80o
n
=
.
08.I8.80
=97.I| ..<9. 9..I7
-az ))& #ac
.
0o
n
=8.887o
n
=
.
08.I8.887
=.<F.PF| ..<9. 9..I7
Aadar se alege un
o
n
|..<9. 9..I7
6 de exemplu,
o
n
=08
Atunci&
H
)2
Q
(s)=
08
8.7
s
(
.
8.708
s+.
)

(8.80s+.)(8.887s+.)
8.7
=<8
(8.80s+.)(8.887s+.)
s(8..s+.)
.8/.. In knowledge we trust. Part iota.
D
Q
R0
este implementabil, ns deoarece integratorul 1$s apar!ine
procesului, regulatorul buclei externe de$ine&
H
)2
(s)=<8
(8.80s+.)(8.887s+.)
8..s+.
D
R0
este neimplementabil, aadar se $a adaug un iltru de ordinul )&
H
)2
(s)=<8
(8.80s+.)(8.887s+.)
(o8.887s+.)(8..s+.)
unde o. 2o3itiv.
../.. In knowledge we trust. Part iota.