Definitii, procese de ordinul II, regulatoare PID

n cadrul proiectrii sistemelor de reglare automat, o importan

deosebit o prezint alegerea i impunerea indicatorilor de performan. n
general, un sistem de reglare automat trebuie s ndeplineasc dou
cerine eseniale, indiferent de obiectul condus si metoda de proiectare:
urmrirea referinei i rejecia perturbaiilor.
Se consider urmtoarea structur de reglare automat (SRA cu un
grad de libertate:
!tiliz"nd sc#ema din figura $.%, se pot meniona un set de funcii de
transfer de interes astfel:
& funcia de transfer n bucl deschis ' pe calea direct:
H
d
( s)=H
R
(s)H
P
(s)
(%
& funcia de transfer n bucl nchis:
H
(
(s)=
H
d
(s )
%+H
d
(s)
()

*ie un sistem descris de o funcie de transfer de ordinul ++:
H
II
(s)=
o
n
)
s
)
+)o
n
s+o
n
)
($
unde: o
n
reprezint pulsaia natural, iar reprezint factorul de
amortizare. ,entru sistemele de ordinul ++, forma rspunsului indicial
depinde de -aloarea factorului de amortizare astfel:
%'. In knowledge we trust. Part delta.
Figura 3.1. Structura de reglare automat cu un grad de libertate
& pentru ( rspunsul este oscilant neamortiat (sistem instabil
& pentru =( rspunsul este oscilant ntre!inut (sistem la limita de
stabilitate
& pentru ((,%) rspunsul este oscilant amortiat (sistem stabil
& pentru % rspunsul este supra"amortiat (sistem stabil
Rspunsul indicial al sistemului de ordinul ++ pentru cazul stabil cu
factor de amortizare poziti- subunitar poate fi obser-at n figura $.).
,entru un astfel de rspuns al sistemului de ordinul ++, se pot analiza
o serie de indicatori de performan pe baza crora se formuleaz criterii de
perfoman. /e e0emplu:
& c<c
(
123 (.
& t
t
<t
t (
1s3 (4
& c
st
<c
st (
(5
#e$ini!ie. Suprareglajul reprezint depirea ma0im a ieirii fa
de -aloarea sa de regim stationar %
st
, e0primat n procente.
c=
%
ma&
%
st
%
st
%((
(6
#e$ini!ie. Timpul tranzitoriu t
t
reprezint timpul n care ieirea % a
sistemului intr i rm"ne ntr&o band de 7)842 din -aloarea sa de regim
staionar %
st
.
)'. In knowledge we trust. Part delta.
Figura 3.'. Rspunsul indicial al unui sistem de ordinul II
#e$ini!ie. Timpul de cretere t
c
reprezint timpul n care ieirea
sistemului -ariaz de la (.% la (.9 din -aloarea sa de regim staionar %
st
.
#e$ini!ie. Eroarea staionar la intrare treapt
st
reprezint n
cazul de fa diferena dintre ieirea sistemului i intrarea acestuia n regim
sta!ionar. ,entru SRA:
c
st
=r
st
%
st
(:
unde r
st
este -aloarea final a treptei de referin aplicat la intrare.
;egile de reglare de tip PID fac parte din clasa legilor de reglare
con-enionale, utiliz"nd una sau mai multe din componentele propor!ional(
integral i deri)ati).
Legea de reglare de tip P (ideal are urmtoarea form:
H
RP
(s)=*
R
- u(t )=*
R
c(t )
(9
unde <
R
se numete coeficient de proporionalitate.
Legea de reglare de tip PI (ideal:
H
PI
(s)=*
R
(
%+
%
+
i
s
)
- u(t )=*
R
c(t )+
*
R
+
i

(
t
c(t)d t
(%(
unde <
R
se numete coeficient de proporionalitate, iar =
i
constant de
integrare.
Legea de reglare de tip PD (ideal:
H
P#
( s)=*
R
(
%++
d
s
)
- u(t )=*
R
c(t )+*
R
+
d

d c(t )
dt
(%%
unde <
R
se numete coeficient de proporionalitate, iar =
d
constant de
deri-are.
Legea de reglare de tip PID (ideal:
H
PI#
( s)=*
R
(
%+
%
+
i
s
++
d
s
)
-u(t )=*
R
c(t )+
*
R
+
i

(
t
c(t)d t+*
R
+
d

d c(t )
dt
(%)
$'. In knowledge we trust. Part delta.
unde <
R
se numete coeficient de proporionalitate, =
i
constant de
integrare, iar =
d
constant de deri-are.
>onform condiei de implementabilitate, se poate obser-a c legile ,
i ,+ sunt realizabile fizic, n timp ce legile ,/ i ,+/ sunt reprezentate prin
funcii de transfer improprii. Astfel, pentru ca aceste dou regulatoare s fie
implementabile, este necesar filtrarea componentei deri-ati-e cu un filtru
de ordinul + cu dinamic negli?abil (polul stabil introdus trebuie s fie
ndea?uns de departe de origine.
Legea de reglare de tip PD
F
(PD cu filtrare):
H
P#F
(s)=*
R
(
%+
+
d
s
o+
d
s+%
)
(%$
unde o% poziti-.
/e asemenea, legea de reglare ,+/ poate fi scris n dou -ariante
de implementare, prezentate n continuare:
& legea PID
F
(PID cu filtrare) paralel:
H
PI#F
P
(s)=*
R
(
%+
%
+
i
s
+
+
d
s
o+
d
s+%
)
(%.
unde o% poziti-.
& legea PID
F
(PID cu filtrare) serie:
H
PI#F
S
(s)=*
R
(
%+
%
+
i
s
)

+
d
s+%
o+
d
s+%
(%4
unde o% poziti-.
,arametrii <
R
, =
i
si =
d
se numesc parametri de acord ai legilor de
reglare mai sus menionate.
.'. In knowledge we trust. Part delta.