Indicatori de performan n frecven.

Studiu de caz: aplicarea criteriului Nyquist simplificat

pentru sistemele de ordinul I i ordinul II
Rspunsul n frecven este o reprezentare a rspunsului unui
sistem la intrri sinusoidale de diferite frecvene. Ieirea unui sistem liniar
la o intrare sinusoidal este o sinusoid de aceeai frecven, dar cu faz i
amplitudine diferite. Rspunsul n frecven este definit ca fiind diferena de
faz i amplitudine ntre sinusoida de ieire i cea de intrare.
Pentru a putea analiza performanele unei structuri de reglare
automat (SRA utiliz!nd analiza n frecven se va calcula funcia de
transfer a sistemului n "ucl desc#is H
d
(s).
A!N"I!#
$entru a o%ine informaii le&ate de comportamentul unui
sistem n %ucl nchis' se va studia rspunsul n frecven al acelui
sistem n %ucl deschis.
Se consider urmtoarea structur de reglare automat (SRA cu un
grad de li"ertate$
Atunci se pot calcula$
% funcia de transfer n bucl deschis (pe calea direct)$
H
d
( s)=H
R
(s)H
P
(s)
(&
% funcia de transfer n bucl nchis$
H
'
(s)=
H
d
(s )
&+H
d
(s)
((
Alternativ, se poate scrie$
H
d
( s)=
H
'
(s )
&H
'
(s)
()
&*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
Figura 1. Structura de reglare autoat cu un grad de libertate
(ocul de transfer )Nyquist*
+ocul de transfer (locul ,-.uist sau #odograful este reprezentarea
funciei de transfer n "ucl desc#is /
d
(s n planul comple0. Acest
instrument poate fi utilizat pentru a verifica sta"ilitatea relativ a sistemului
n "ucl nc#is, utiliz!nd funcia de transfer a sistemului n "ucl desc#is,
/
d
(s.
+riteriul Nyquist simplificat$ un sistem n bucl nchis este
stabil n ca!ul n care H
d
(s) nu con"ine poli sau !erouri n seiplanul drept
#i dac locul de transfer al sistemului n bucl deschis trece prin
dreapta punctului critic de coordonate ($1%&).
1ac locul ,-.uist trece prin punctul critic, atunci sistemul se afl la
limita de sta"ilitate.
2n figura ( se o"serv reprezentrile unor #odografe pentru$
(a sistem n "ucl nc#is S3A4I+
(" sistem n "ucl nc#is +A +I5I3A 16 S3A4I+I3A36
(c sistem n "ucl nc#is I,S3A4I+
(*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
Figura '. (ocul )*+uist (hodogra,ul) pentru Hd(-.)/Re(.)0-1I(.)
Analiza sta"ilitii sistemului n circuit nc#is se poate face pe "aza
caracteristicilor de frecven ale sistemului n circuit desc#is, utiliz!nd
indicatori de performan7 spefici.
,ar&inea de amplitudine a sistemului n circuit desc#is$
2
a
=
&

H
d
( - o
H
)

(8
unde o
H
este pulsaia pentru care$
(H
d
( - o
H
))='
(9
,ar&inea de amplitudine M
a
:
- este reprezentat de un segment definit numai pe a-a real ne&ativ'
la dreapta sau la st.n&a punctului critic
% reliefeaz distan7a de la punctul critic p!n la #odograf (i.e. intersec7ia
#odografului cu a0a imaginar negativ
,ar&inea de faz a sistemului n circuit desc#is$
2

=&:'
o
+arg(H
d
( - o
c
)) (;
unde
o
c
este pulsaia pentru care$

H
d
( - o
c
)

=&
(<
,ar&inea de faz M

:
- este reprezentat de un ung#i definit ntre a-a real ne&ativ /i
dreapta ce une/te ori&inea a-elor de intersec0ia 1odo&rafului cu
cercul unitate
### Stabilitatea sistemului n bucl nchis n funcie de
marginea de amplitudine i marginea de faz:
% S3A4I+$ 2
a
= ' >i 2
3
= '
% +A +I5I3A 16 S3A4I+I3A36$ 2
a
? ' >i 2
3
? '
% I,S3A4I+$ 2
a
@ ' >i 2
3
@ '
!mpiric 2 34 mental )t1at stuff dreams are made of*:
marginea de amplitudine 2
a
reprezint distan7a pe care se poate AdeplasaA
#odograful la st!nga p!n a atinge punctul critic, n timp ce marginea de
faz 2
3
reprezint cu c!t se poate ArotiA #odograful p!n a dep>i punctul
critic >i a trece in st!nga acestuia.
)*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
rasarea 1odo&rafelor sistemelor de ordinul I /i ordinul II
I Se calculeaz H
d
(s), daca este necesar
II Se calculeaz$
B polii >i zerourile funciei H
d
(s)
B amplificarea funciei H
d
(s)
B e0cesul poli%zerouri al funciei H
d
(s)
III Se calculeaz H
d
(-.) / Re(.) 0 -I(.)
IC Se calculeaz$
B Re(&)% I(&) (originea hodogra,ului)
B Re(4)% I(4) (,inalul)
B Re(.) 5i I(.) pentru polii iaginari
6bser7a"ie. Aceast metod traseaz locul de transfer pentru
frecven7ele pozitive. Pentru frecven7ele negative, se deseneaz H
d
(-.)
simetric fa7 de a0a real.
Reprezentarea poli5zerouri5amplificare )6$7*
H(s)=8

9=&

(
:
9
s+&
)

P=&
n
(
:
P
s+&
)
Dnde$
B 8 reprezint amplificarea
B %&*3
P
reprezint polii sistemului
B %&*3
E
reprezint zerourile sistemului
!-cesul poli zerouri e
pz
Fie H(s)=
;(s)
<(s)
60cesul poli zerouri al funciei H(S) reprezint diferena dintre
numrul de poli >i numrul de zerouri al acesteia$
e
p!
=grad| <grad| ;=nr
poli
nr
!erouri
6bser7a=ie. G funcie de transfer implementa"il (proprie are$
e
p!
'
8*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
8tilizarea e-cesului poli5zerouri n trasarea 1odo&rafelor
Caloarea e
p!
arat care a0 este asimptot a #odografului c!nd
acesta se apropie de zero (pentru .H.
!9!R+I"I8( :
Fie un proces
H
P
( s)=
8
P
:
P
s+&
=
'.'(
('s+&
>i
H
R
(s)=8
R
=&'
un
regulator propor7ional.
Se cere$
a. Structura SRA
". +ocul ,-.uist al funciei de transfer pe calea direct
c. 5arginile de amplitudine >i de faz
a. Structura SRA
". /odograful
I Ialculul func7iei de tranfer pe calea direct H
d
(s)
H
d
( s)=H
R
(s)H
P
(s)=
'.'(
('s+&
&'=
'.(
('s+&
9*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
Figura >. <siptote la in,init
II Ialculul zerourilor (z, polilor (p, amplificrii (J >i e0cesului poli%
zeroruri (e pentru funcia H
d
(s)
p=
&
('
!
8='.(
e=&'=&
III Ialculul funciei H
d
(-.)/Re(.)0-1I(.)
H
d
( - o)=
'.(
('K o+&
=
'.((('Ko+&)
&+8''o
(
=
'.(
&+8''o
(
+
-8o
&+8''o
(
Asadar$
Re(o)=
'.(
&+8''o
(
>i
I(o)=
8o
&+8''o
(
IC Ialculul originii >i finalului #odografului
Re(') ? '.( I(')?'
%
(origine
Re(4) ? '
L
I(4)?'
%
(final
Semenele celor dou puncte calculate mai sus arat n ce cadran se
afl #odograful. 2n cazul de fa7, acesta se va desena n cadranul IC
(dreapta Kos.
;*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
1in rela7ia e?& rezult c #odograful se apropie de origine trec!nd
aproape de a0a I negativ, fie din dreapta, fie din st!nga. 1eoarece
#odograful se afl in cadranul IC, atunci acesta va trece prin dreapta a0ei
I negative (i.e. a0a I negativ este asimptot la st!nga a locului de
transfer c!nd .H.
c. 5arginile de amplitudine >i de faz
2
a
$ oric!t se cre>te amplificarea sistemului pe calea direct,
#odograful ,D va intersecta a0a negativ, el deplas!ndu%se numai nspre
dreapta (#odograful nu prse>te cadranul ICM a>adar, 2
a
/H
Acest lucru se poate demonstra >i prin calcul (v. e0erci7iul (.
2
3
$ oric!t se cre>te faza sistemului (de e0. prin introducerea unui
element de nt!rziere, #odograful se poate ArotiA n Kurul originii n sens
anti%trigonometric Ade o infinitate de oriA fr s intersecteze cercul unitateM
a>adar, 2
3
/H
Aten7ie, aceasta interpretare este vala"il numai n cazul n care
#odograful se afl complet n interiorul cercului unitateM n cazul n care
acesta intersecteaza cercul unitate, marginea de faz se poate calcula (v.
e0emplu de calcul n e0erci7iul (.
+oncluzii /i &eneralizare
Sistemul n "ucl nc#is cu regulator propor7ional >i proces de
ordinul I este mereu sta"il, av!nd$
% marginea de amplitudine infinit >i pozitiv % 2
a
/H >i 2
a
?'
% marginea de faz pozitiv >i cel pu7in N'O % 2
3
@N'O >i 2
3
?'
Pentru o func7ie de transfer
H
d
( s)=
8
:s+&
av!nd J?' >i 3?', locul
de transfer are, mereu, aceea>i form$
<*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
!9!R+I"I8( ;
Se presupune c din proiectare*acordare, se o"7ine o func7ie de
transfer n "ucl nc#is de ordinul II$
H
'
=
o
n
(
s
(
+(o
n
s+o
n
(
Dnde factorul de amortizare este egal cu '.&<<, iar pulsa7ia natural
a sistemului este '.<&.
Se cer$
a. #odograful func7iei de transfer in "ucla desc#is
". marginea de amplitudine >i marginea de faz
c. analiza sta"ilit7ii sistemului n "ucl nc#is
a. /odograful func7iei H
d
(s)
I Ialculul func7iei de tranfer pe calea direct H
d
(s)
H
d
( s)=
H
'
(s )
&H
'
(s)
=
o
n
(
s
(
+(o
n
s
2n forma EPJ, func7ia de transfer devine$
H
d
( s)=
o
n
(
s
(
&
(o
n
s+&
)
unde
8=
o
n
(
reprezint amplificarea sistemului, iar
:
p
=
&
(o
n
este constant de timp.
A>adar, func7ia de transfer pe calea direct este$
H
d
( s)=
'.<&
('.&<<
s
(
&
('.&<<'.<&
s+&
)

'.<&
'.)98
s
(
&
'.(9
s+&
)

(
s ( 8s+&)
II Ialculul zerourilor (z, polilor (p, amplificrii (J >i e0cesului poli%
zeroruri (e pentru funcia H
d
(s)
:*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
p
&
=' A p
(
=
&
8
!
8=(
e=('=(
III Ialculul funciei H
d
(-.)/Re(.)0-1I(.)
H
d
( - o)=
(
- o(8Ko+&)
=
(
8o
(
+- o
=
((8o
(
- o)
&;o
8
+o
(
=
:o
(
&;o
8
+o
(
+ -
(o
&;o
8
+o
(
A>adar$
Re(o)=
:o
(
&;o
8
+o
(
>i
I(o)=
(o
&;o
8
+o
(
IC Ialculul originii >i finalului #odografului
Re(')=lim
o-'
Re(o)=lim
o-'
:
&;o
(
+&
=: I(')=lim
o-'
I(o)=lim
o-'
(
&;o
)
+o
=
Re()=lim
o-
Re(o)=lim
o-
:
&;o
(
+8
='
%
I()=lim
o-
I(o)=lim
o-
(
&;o
)
+o
='
%
A>adar$
Re(') ? %: I(')?'
%
(origine
Re(4) ? '
%
I(4)?'
%
(final
/odograful se afl n cadranul III >i se apropie de origine trec!nd
aproape de a0a real negativ (e?(.
N*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
". 5arginile de amplitudine >i de faz
,ar&inea de amplitudine a sistemului n circuit desc#is$
2
a
=
&

H
d
( - o
H
)

unde o
H
este pulsaia pentru care$
I(H
d
( - o
H
))='o
H
=
2nlocuind o
H
= n formula func7iei de transfer pe calea direct$
H
d
( - o
H
)='
&

H
d
( - o
H
)

=2
a
=
,ar&inea de faz a sistemului n circuit desc#is$
2

=&:'
o
+arg(H
d
( - o
c
))
unde
o
c
este pulsaia pentru care$
H
d
( - o
c
)

=&
Se reaminte>te modulul unui numr comple0$
a+-b=.a
(
+b
(

H
d
( - o
c
)

=
.
Re(o
c
)
(
+I(o
c
)
(
Se o"serv c termenul de su" radical este pozitiv, a>adar$
Re(o
c
)
(
+I(o
c
)
(
=&
;8o
c
8
(
&;o
c
8
+o
c
(
)
(
+
8o
c
(
(
&;o
c
8
+o
c
(
)
(
=&
1e unde se o"7ine o ecua7ie de gradul ) n varia"ila o
c
(
;8o
c
8
+8o
c
(
=
(
&;o
c
8
+o
c
(
)
(
(9;o
c
;
+)(o
c
8
;)o
c
(
8='
Se o"7in pentru o
c
(
urmtoarele valori$ '.8<, %'.9) >i %'.';.
1ar o
c
(

L
. Atunci, se alege o
c
(
='.8<o
c
!'.;:9
Pin!nd cont de faptul c se lucreaz pentru frecven7ele pozitive, se
consider, n final, solu7ia$
o
c
'.;:9| rad/ s
&'*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
2n continuare se calculeaz
arg(H
d
( - o
c
))
>i 2
3
.
Se reaminte>te argumentul unui numr comple0$
arg(a+-b)=

H
(
arctg
(
a
b
)
% a', b>'

H
(
arctg
(
a
b
)
% a>',b'
H+arctg
(
b
a
)
% a', b'
H+arctg
(
b
a
)
% a', b'
nede,init % a=', b='
2n cazul de fa7$ Re(.) >i I(.) sunt negative.
arg(H
d
( - o
c
))=H+arctg
(
I(o
c
)
Re(o
c
)
)
Adic$
arg(H
d
( - o
c
))=H+arctg
(
(o
c
&;o
c
8
+o
c
(
:o
c
(
&;o
c
8
+o
c
(
)
=H+arctg
(
(o
c
:o
c
(
)
=H+arctg
(
&
8o
c
)
1e unde se o"7ine$
arg(H
d
( - o
c
))=H+arctg
(
&
(.<8
)
=H+arctg( '.);9)
1ac arctg() se calculeaz n radiani$
arg(H
d
( - o
c
))=H+'.)9| rad=(.<N| rad
Pentru calculul in grade, B devine &:'.
Atentie, marginea de faz se calculeaz n grade, a>adar este
necesar transformarea argumentului lui H
d
(-.) n grade.
&&*&( In knowledge we trust. Part epsilon.
Se reaminte>te$
rad=
grade&:'
H
grade=
radH
&:'
2n final$
arg(H
d
( - o
c
))=
(.<N&:'
H
&9N.N9
o
1e unde$
2

=&:'
o
&9N.N9
o
=('.'9
o
c. Sta"ilitatea sistemului n "ucl nc#is
Se o"serv c$
% marginea de amplitudine$ 2
a
/ H ?'
% marginea de faz$ 2
3
? ('.'9O ?'
A>adar, sistemul n %ucl nc1is este sta%il.
!9!R+I"I8( 3 )propus*
Se presupune c din proiectare*acordare, se o"7ine o func7ie de
transfer n "ucl desc#is de ordinul II$
H
d
=
8
s
(
+(s+8
Se cer$
a. #odograful func7iei de transfer in "ucla desc#is
". marginea de amplitudine >i marginea de faz
c. analiza sta"ilit7ii sistemului n "ucl nc#is
$ :he Cnd $
&(*&( In knowledge we trust. Part epsilon.