Sunteți pe pagina 1din 11

1/11 In knowledge we trust. Part mu.

Seminar Sisteme Discrete




STRUCTURA DE REGLARE CU REGULATOR NUMERIC







Din cele dou convertoare, prin simplificare, se ajunge la:
- ceas pentru discretizare
- extrapolator pentru transformarea comenzii din comand numeric
n comand cvasi-continu


ECHIVALENTUL DISCRET AL REGULATORULUI

Pentru discretizarea algoritmilor continui, se pot aplica dou
variante:

1
1
1
1
1 2 1
:
1
1
:
z
z
T s
Tustin
z
T
s
Euler
e
e


Unde T
e
este perioada de eantionare convenabil aleas.

Recomandare:
y(t) u
k
u(t) c
k
r
k
H
R
(z
-1
) H
p
(s) H
EOZ
T
e

y(t) u
k
u(t) c
k
r
k
H
R
(z
-1
) H
p
(s) CNA
CAN

2/11 In knowledge we trust. Part eta.

~
|
.
|

\
|
~
mort timp cu procese pentru T
general cazul in t T
e
t e
) 1 3 . 0 (
15
1
16
1


Timpul mort discret: se defineste ca fiind numarul de perioade de
esantionare cuprinse in timpul mort continuu

e
-ts
z
-d
unde d este timpul mort discret

) ( exact imparta sa trebuie T Z
T
d
e
e

+
e =


!!! Verificarea implementabilitii regulatoarelor discrete:
termenul liber al numitorului este = zero!


ECHIVALENTUL DISCRET AL PROCESULUI

Diferenta majora dintre discretul procesului si cel al regulatorului
este prezenta extrapolatorului in cazul procesului.

Un extrapolator de ordin zero completeaz perioadele de
eantionare cu o funcie constant a crei valoare este egal cu ultima
valoare calculat a comenzii U
k
.



Pentru extrapolatorul de ordin zero (EOZ):

s
e
s H
Ts
EOZ

=
1
) (

(adic diferena dintre o treapt i o treapt ntrziat cu T
e
).

EOZ este inclus n CAN. Aadar, echivalentul discret al procesului
este:
k
0

2
3/11 In knowledge we trust. Part mu.


{ } ) ( ) ( ) (
1
s H s H Z z H
p EOZ c
=



)
`

) (
1
) (
1
s H
s
e
Z z H
p
Ts
c
)
`



s
s H
Z z
p
) (
) 1 (
1

Unde:
e
-T
e
s
z
-1


Formule de interes:

;
1
1 1
1 aTe
e z a s


=
)
`

+
Z

;
1
1 1
1

=
)
`

Z
z s



9 . 0
1 . 0
~

e



METODA RSPUNSULUI IMPUS (Se aplic pentru proiectarea
regulatoarelor numerice)

Pas 0. Se discretizeaz procesul alegnd corespunztor T
e
i se
obine:

). (
1
z H
c


Pas 1. Se impune:

( )( )
dorit d d
H z H

0
1
0

n funcie de rspunsul impus y(
1
z
) obinut din valorile date.

Pas 2. Se calculeaz:

) ( 1
) (
) (
1
0
1
0 1

=
z H
z H
z H
d
d
d
d
.
Pas 3. Se calculeaz:

) (
) (
1
) (
1
1
1

= z H
z H
z H
d
c
R
.

Extragerea lui Y(z
-1
) si a lui

Fie Y(0) = y
0
; Y(T) = y
1
; Y(2T) = y
2
; Y(3T) = y
3
; ... ;Y(kT) = y
k
;

Atunci:

... ... ) (
2
2
1
1 0
1
+ + + + + =
k
k
z y z y z y y z Y

) (
1
0

z H
d

4/11 In knowledge we trust. Part eta.

=

) (
) (
) (
1
1
1
0
z R
z Y
z H
d
transferul de la referina la ieire

1
) 1
1
1
) (
z
z R
treapt

Atunci:

... ) ( ) ( ...) ... )( 1 ( ) (
2
1 2
1
0 1 0
2
2
1
1 0
1 1
0
+ + + = + + + + + =

z y y z y y y z y z y z y y z z H
k
k
d


Datorit faptului c n regim staionar:

1 ....
1
= = =
+ m m
y y
,
atunci:

) (
1
0

z H
d
nu este o serie infinit.
Verificare: Suma coeficienilor lui
1 ) (
1
0
=

z H
d



Regulatoarele numerice au forma general:


m
m
n
n
R
z r z r
z s z s s
z R
z S
z H

+ + +
+ + +
= =
... 1
...
) (
) (
) (
1
1
1
1 0
1
1
1


iar comanda iniial:

0
0
0
0
0
1
s
s
r
s
u = = =


IMPLEMENTARE

Realizarea n vederea implementrii este forma comenzii u
k
la pasul
curent (k) n funcie de valorile anterioare ale comenzii, valoarea curent a
erorii i valorile anterioare ale erorii:



= =

+ = =
n
i
m
j
j k j i k i k k R
r s s u
z
z U
z R
z S
z H
1 1
0
1
1
1
1
1
) (
) (
) (
) (
) (







5/11 In knowledge we trust. Part mu.

EXERCITIUL 1. Se consider procesul caracterizat prin modelul:




1 30
1
10
10
) (
10
+

+
=

s
e
s
s H
s
p


Se cere:

1. SRA care asigur urmrirea referinei i rejecia perturbaiilor.
2. Algoritmul de reglare care asigur t
t
25s,
st
= 0 i rspuns
aperiodic.
3. Discretizai algoritmul proiectat.
4. Echivalentul discret al prii fixate.
5. Proiectarea unui algoritm numeric pentru care se asigur un
rspuns de forma:
Y(0) = Y(T) = Y(2T) = 0; Y(3T) = 0,7; Y(4T) = Y(5T) =...= 1.
6. Calculai comenzile iniiale pentru cei 2 algoritmi de reglare i
realizai o comparaie a acestora.
7. O realizare a algoritmului proiectat n vederea implementrii.


Rezolvare:

1. Se alege SRA standard:


Pentru rejecia perturbaiei treapt, este necesar prezena unui
element integrator n H
R
(s).

y
H
p
(s)
v
u
y r
H
R
(s) H
p
(s)
v

6/11 In knowledge we trust. Part eta.

Analiza de proces:


s s
p e
s s
e
s
s H
10 10
) 1 30 )( 1 1 . 0 (
1
1 30
1
10
10
) (

+ +
=
+

+
=


T
1
= 30sec proces lent
T
E
= 0.1sec de 300 de ori mai mic dect T
1
=> constant
neglijabil

Aadar:


s
p e
s
s H
10
1 30
1
) (

+
~



2. Procesul are timp mort, asadar se aplica metoda Predictor Smith








Se doreste:

) 1 )( ( ) ( 1
) (
1 1
) ( ) (
* *
*
* *
* *
*
*
*
0 0
s
p R
R
R
p R
s
p R
s
p R
s
p R
e s H s H
H
s H
H H
e H H
e H H
e H H
s H s H

+
=
+

+

=



y(t+t)
u*
c
y(t) r

H
R
*
(s) e
-10s
H
p
*
(s)
y(t) u
y(t+t) c
r
H
R
(s) e
-10s
H
p
*
(s)
7/11 In knowledge we trust. Part mu.
unde:

+
=
=
cunoscute metodele prin calculeaza se s H
s
s H
R
p
) (
1 30
1
) (
sec 10
*
*



!!! Timpul tranzitoriu pentru aflarea lui H
R
*
este t
t
*
.

sec 15 10 25
* * *
s s =
t t t t
t t t t



Se aplica metoda poli-zerouri pentru gsirea lui H
R
*
.

Se impune H0 din conditiile de performanta:

- rspuns aperiodic:

1
) (
0
0 *
0
+
=
s T
k
s H


- eroare stationara:

1 1
1
1 ) 0 ( 0
0
0 *
0
= = = = k
k
H
st



- timp tranzitoriu:
t
t
*
15 => 3T
0
15 => Se alege T
0
= 5sec


Rezult:

s
s H
s
s H
d
5
1
) (
1 5
1
) (
* *
0
=
+
=



s
s s
s s H
s H s H
p
d R
5
1 30
1
1 30
5
1
) (
1
) ( ) (
*
* *
+
=
+
= =


De aici rezult


s
s
R
e s
s
e
s s
s
s
s H
10
10 1 5
1 30
5
1
5
1
1
5
1 30
) (

+
+
=
+
+
=




8/11 In knowledge we trust. Part eta.
3. Discretizarea algoritmului de reglare

Se alege metoda Euler i T
e
= 10
.
1 = 10sec


d
R
z
z
z
z H

=
1
10
1
5
1
10
1
30
) (
1
1
1



1
1
1
1
1
15 15
30 30
10 10 ) 1 ( 5
10 ) 1 ( 30
) ( 1
10
10

=
+
+
= = =
z
z
z z
z
z H d
d
R


Verificarea implementabilitii: termenul liber al numitorului este = zero!


4. Echivalentul discret al prii fixate se refer la echivalentul discret
al procesului!

Structura de reglare cu regulator numeric:




Echivalentul discret al procesului este:


{ } ) ( ) ( ) (
1
s H s H Z z H
p EOZ c
=




)
`



s
s H
Z z
p
) (
) 1 (
1


Se alege T
e
= 5 secunde.

Explicaie: La punctul urmtor al problemei se d forma rspunsului
sistemului n bucl nchis:
y(t) u
k
u(t) c
k
r
k
H
R
(z
-1
) H
p
(s) H
EOZ
T
e

9/11 In knowledge we trust. Part mu.



















Se observ c timpul mort se ntinde pe 2 perioade de eantionare
T
e
de unde rezulta ca: d=2. Asadar:


sec 5
2
10
= = =
d
T
e

.

)
`

+
Z =


1 30
1
) 1 ( ) (
10
1 1
s
e
s
z z H
s
c



d s
z e

10
unde 10/T
e
= 2

Asadar:

=
)
`

+
+ Z =
)
`

+
Z =

1 30
) 1 (
) 1 30 (
1
) 1 ( ) (
2 1 2 1 1
s
B
s
A
z z
s s
z z z H
c

Z =


30
5
1
1
2 1
1
1
1
1
) 1 (
e z
z
z z



81 . 0 ) (
2 1 . 0 2 . 0
6
1
30
5
~ = ~ =


e e e e



10/11 In knowledge we trust. Part eta.

) 81 . 0 1 )( 1 (
1 81 . 0 1
) 1 ( ) (
1 1
1 1
2 1 1





=
z z
z z
z z z H
c



2
1
1
1
81 . 0 1
19 . 0
) (

= z
z
z
z H
c


Verificarea ordinului procesului:

2
z
timp mort

nmulind cu z

=
1
0
grad de polinom
grad de polinom

= corect ( adic la fel ca la procesul n form continu)


5. Dndu-se forma rspunsului, alegem pentru proiectare metoda
raspunsului impus:

1 ... ; 7 . 0 ; 0 ; 0 ; 0
4 3 2 1 0
= = = = = = y y y y y
.

Pas 1.
.. ) 1 1 ( ) 1 1 ( ) 7 . 0 1 ( ) 0 7 . 0 ( ) 0 0 ( ) 0 0 ( 0 ) (
6 5 4 3 2 1 1
0
+ + + + + + + =

z z z z z z z H
d


4 3 1
0
3 . 0 7 . 0 ) (

+ = z z z H
d


Verificare: 0.7+0.3=1

Pas 2.

4 2
4 3
1
3 . 0 7 . 0 1
3 . 0 7 . 0
) (


+
=
z z
z z
z H
d
d


Pas 3.

=

+
=


+
=


7 6 3
5 4 4 3
2 1
1
4 2
4 3
1
06 . 0 14 . 0 19 . 0
24 . 0 3 . 0 56 . 0 7 . 0
19 . 0
8 . 0 1
3 . 0 7 . 0 1
3 . 0 7 . 0
) (
z z z
z z z z
z z
z
z z
z z
z H
R


4 3
2 1
06 . 0 14 . 0 19 . 0
24 . 0 26 . 0 7 . 0




=
z z
z z


11/11 In knowledge we trust. Part mu.
Aadar:

4 3
2 1
1
3 . 0 7 . 0 1
2 . 1 3 . 1 5 . 3
) (



=
z z
z z
z H
R



6. Comanda iniial a regulatorului de la punctul c:

66 . 2
15
40
0
= =
c
u


Comanda iniial a regulatorului de la punctul e:

5 . 3
0
=
e
u


Comparaie:
- comanda iniial mai mic este obinut pentru o perioad de
eantionare mai mare.
- perioada de eantionare mai mare = mai puini regitri de
memorie necesari la implementare gradele polinoamelor lui
) (
1
z H
R
sunt mai mici.

7.


4 3 2 1
3 . 0 7 . 0 2 . 1 3 . 1 5 . 3

+ =
k k k k k k
u u u





c
k


c
k

c
k-1

c
k-2

3.

3.
-

-


u
k

u
k-1

u
k-2

u
k-3

u
k-4


0.

0.3
u
k

u
k