210

PROIECTAREA MODULUI DE TRANSLATIE

PE VERTICALA A R.I.
CINEMATICA MODULUI DE TRANSLATIE PE VERTICALA
Paul Ciprian PATIC, Ion ISTUDOR

Universitatea VALAHIA Trgovi!te, Facultatea de Inginerie Electric"

Abstract. Starting from column industrial robot architecture we try to find a mathematical procedure for
the designing of robot. This work presents the dynamical and statically estimation seeing the parts of the
robot. Also, we present some calculation looking precision of the screw-nut mechanism, which is the
main component of whole robot. At last we established some designing criteria such as: execution
technology, couplings, lubricate, the couple applied to lead screw for obtain a axial force, etc.

1. CINEMATICA MODULULUI DE TRANSLATIE PE VERTICALA


Lantul cinematic este format din: motor electric, cuplaj permanent mobil cu
element intermediar elastic metalic surub conducator-piulita.
Legatura dintre carcasa si coloanele de ghidare este facuta de catre ghidaje cu
bile.

1.1. Determinarea momentelor de inertie redusa pe modulul de translatie pe
verticala.
( ) ( )
( )
2
2
2
2
3
4
2
2
1
2
1
2 .
045 , 0
10
1
4
4 , 0 100
4
10 20
10 10 35
/ 1
Kgm
J J J J J J
SC red SC RD RD ONE C L tot
=

+
=

+ + + =

Viteza maxima de deplasare pe verticala:
V
max
= 1000 m/s = 1m/s
t = 0,5 s
a = V
max
/t = 1/0,5 = 2 m/s
2

Daca: = a/r = 2/0,02 = 100 1/s
2

r = 20 mm (raza capatului de arbore)

Dr.ing. Paul Patic !ef de lucr"ri, Drd.ing. Ion Istudor !ef de lucr"ri
211
Momentul va fi:
M = J
.
= 0,045
.
100 = 4,45 Nm
Cu aceste date vom alege momentul de actionare:
SFP 4,7 AF unde:
M
n
= 4,7 Nm
n
max
= 2000 rot/min
W Mn
n
P 36 , 984 7 , 4
30
2000 14 , 3
30
=

= =


P = 0,89 KW

2. CALCULE ORGANOLOGICE

Transmiterea miscarii se face de la un motor electric tip SFP 4,7 AF, prin
intermediul unui cuplaj permanent mobil, cu element intermediar elastic metalic, direct
la surubul conductor al mecanismului surub-piulita.
Piulita este fixa pe carcasa turnata, iar prin rotatia surubului, piulita va executa o
miscare de translatie in lungul acetuia.
Trebuie calculat mecanismul surub-piulita ce executa transformarea miscarii,
apoi se aleg din cataloage MSK elementele standardizate.
Pentru ghidarea carcasei pe verticala, folosim ghidaje tip LM-M ale firmei THK.
Scoatem din catalogul firmei ghidajul necesar: LM 60M cu dimensiunile:
d
1
=60 mm
D=90mm
C=480 Kgf
C
0
=1020 Kgf
Verificarea nu este necesara, nefiind solicitari prea mari ale coloanei.

2.1. Calculul mecanismului surub cu bile-piulita
Randamentul mecanismului surub piulita cu bile este mult mai ridicat decat
mecanismul surbu-piulita obisnuit.
=85-95% fata de =55-65%
Coeficientul de frecare: =0,010,02 fata de =0,10,3.
Reciclarea bilelor pentru sistemul surub-piulita cu bila se poate face:
-printr-un circuit exterior piulitei;
-printr-un circuit interior piulitei.


Criterii de proiectare:
1. Momentul aplicat surubului conducator pentru obtinerea unei forte axiale.
2. Reversibilitatea surubului conducator nu poate fi considerata ca o antiblocare si
deaceea pentru obtinerea organului mobil in pozitia comandata se impune existenta
unui sistem de blocare torsionala a surubului.
3. Cuplajele: legatura elementelor de actionare si surubul conducator va fi realizat cu
cuplaje de siguranta pentru protectia surubului de suprasarcini.
4. Prestrngerea: transmiterea unor miscari de mare precizie si rigiditate sporita este
posibila prin utilizarea surubului cu bile cu doua piulite.
212
5. Ungerea: trebuie utilizata si totodata asigurata printr-un sistem de ungere a
sistemului pentru presiunea gripajului si a uzurii.
6. Protectia se face cu ajutorul recloarelor sau pieselor de curatire a caii de rulare.
7. Tehnologia de executie: implica alegerea metrialului surubului conducator, a piulitei
si a bilelor, precum si modul de reglare al acestora.
8. Lagarele: sunt folosite pentru preuarea fortei axiale din surubul conducator.

A. Predimensionarea surubului conducator.
Sarcina axiala dezvoltata in surub:
Q
A
= 100 daN
Coeficientul de majorare:
= 11,3
Efortul unitar, admisibil de compresiune pentru surub:

as
= (0,30,4)
ac
;
ac
= 90 N/mm
2

as
= 7,5 N/mm
2
Diametrul interior al filetului surubului:
- pentru Q
A
100 daN
as
A
Q

4
d
1
=
- pentru Q
A
> 100 daN
Q
C l Q
d
ef f A
3
2
1
64

=
Deci vom avea:

5 , 7 14 , 3
1000 3 , 1 4 4
d
1

= =
as
A
Q

d
1
= 14,85 mm
as
A
Q

4
d
1
=
Alegem surubul cu d
1
= 22,8 mm d =25mm

B. Precizia de executie
Pasul: P = 8-12 ; P=10mm
Diametrul bilei : d
b
=(0,550,65)p rezulta conform STAS 5906 d
b
=5,5 mm.
Diametrul arcului de cerc al caii de rulare:
d
c
=(1,031,05)d
b
rezulta d
c
=5,66 mm
Unghiul de contact dintre bila si calea de rulare:
=3045 =30.
Jocul axial in mecanismul surub-piulita
mm 095262 , 0
cos 2
d d
j
b c
ax
=

C. Sarcina axiala medie in sarcina dinamica de baza
F
ax
= 100 daN
Turatia surubului:
n
i
= 2000 rot/min
Durabilitatea mecanismului:
L
H
= 10 mil turatii
Durabilitatea in ore
L
H
= 15000 h
213
Procentul de faza
q
1
= 25%
Turatia medie:
n
med
= 750 rot/min
daN
q
n
n
Fi F
n
i
i
med
i
m
100
100
3
1
1
3
=

=

=

Lungimea cursei de lucru:
l
c
= 760 mm
Sarcina dinamica de baza:
daN
n L
F F
h
m d
1390
10
60
3
1
6
=

=

D. Randamentul cuplei surub piulita
Unghiul de inclinare al elicei

( ) ( )

78 , 4
sin sin 1
2 1
=

+ +
=

b
m
d d d
P
arctg

Coeficientul de frecare la rostogolire
F=0,0080,009
Unghiul de frecare redus

042 , 0
sin
= =

b
r
r
f
arctg
Randamentul cuplei !urub-piuli#":
% 98 98 , 0
) (
= =
+
=
r m
m
tg
tg

E. Calculul dimensiunilor estimative.
Raza de racordare a profilului c"ii de rulare din piuli#"
r
3
=0,2$r
b
=0,2$(5,5/2)=0,55mm
Diametrul de cerc a bilelor
d
0
=d
1
$1,2r
b
=22,8$1,2$(5,5/2)=28,3mm
Diametrul exterior al filetului !urubului
d
2
=d
0
-2[(r
b
-r
3
cos(%+&)-r
3
]=28,3-2[(5,5/2-0,55)cos(30+0,042)0,55]=25,3mm
Diametrul interior al filetului piuli#ei
D
2
=d
b
+2[(r
b
+r4)cos(%+&)-r
4
]=5,5+2[(5,5/2+0,412)cos(30+0,042)-
0,412]=32,95mm
Raza de racordare a canalului din !urub
r4=0,5$r
b
=0,5$(5,5/2)=0,412mm
Diametrul exterior al filetului piulitei cu bile
D
2
=d
0
+2(R+C);C
1
=(R-r
b
)cos%=>D
2
=d
0
+s[R-(R-r
b
)cos%]
D
2
=28,3+2(0,412-(0,412-5,5/2) cos30)=25,5mm
214
2.2.Verificarile preliminare ale mecanismului !urub-piuli"# !i verific#ri finale ale
aceluia!i mecanism

A. Moment de frecare din cupla !urub-piuli"#
Viteza de avans a elementelor mobile:
W=m
sc
$p=2000$10=20000mm/min
W=20m/min
Momentul motorului:
M
n
4,7N$m
Momentul de frecare din cupla !urub-piuli#".
Nmm
p d
M
f
161
98 , 0 2
10 25
2
1
=

=


M
f
=1,6Nm
Se observ" c" M
f
<M
m

Puterea de antrenare dezvoltat":
kW
p n Q
M
sc A
mec
34 , 0
6
10
6
=

=

Se observ" c" N
nec
<N
m


B. Calculul for"elor !i a lungimii piuli"ei
Coeficientul dinamic
f
d
=1,21,5
Coeficientul de durabilitate
F
n
=0,20,8
Num"rul de bile necesare
47 . 0
7
10
2
5
cos sin
002 , 0 1
10 58 , 9
H
m b
b
m
d
A b
L
d
d
f
f
Q z

+
=



47 , 0 6
7
10
2
5
) 10 10 (
78 , 4 cos 30 sin 5 , 5
5 , 5 002 , 0 1
6 , 0
3 , 1
1000 10 58 , 9

+
=

b
z
z
b
=138 bile
Num"de bile real:
z
c
=z
b
(0,70,9)=96 bile
Fo#a preluat" de o bil":
) 42 , 0 78 , 4 cos( 30 sin 96
1000
) cos( sin +
=
+
=
r n c
A
n
z
Q
F


F
n
=0,273N
Componenta axial" a F
n
:
F
A
=Q
A
/z
c
=1000/96=10,416NN
Componenta radial" a lui F
n
:
) 042 , 0 78 , 4 cos( 30
96
1000
) cos( + = + = tg tg
z
Q
F
r m
c
A
r

F
r
=5,991N
Componenta tangen#ial" a lui F
n
:
) 042 , 0 78 , 4 (
96
1000 ) (
+ =
+
= tg
z
tg Q
F
c
r m A
t


F
t
=0,878N
Num"rul de spire necesar piuli#ei:
Num"rul de spire minim:
215
Z
sm
=5spire
Lungimea piuli#ei: l
p
=[z
sm
+(11,5)]p
L
p
=[5+1]$10=60mm
Lungimea adaptatp" (STAS):
L
1
=68mm

C. Verific#ri la solicit#ri compuse
'
ai
=33N/m
2
'
ech
-efortul unitar echivalent

a
f
M
ech
d
M
d
Q

< = + = + =
2
3
2
2
2
3
1
2
2
1
2
daN/mm 25 , 12
8 , 22 * 2 , 0
6 , 1 * 4
8 , 22 *
1000 * 4
4
4


D. Verificari la solicatri de contact

OK
=0,45 HB=250300 daN/mm
2

Deformatia de contact admisibila

OK
=5,5*10
-4
mm
Efortul unitary de solicitare la contact
=

=
b
b
c
b
c
b
K
Rr
r R
FnE
d
R
r
d
r R
2
2
2
) cos
2
)( (
* 43 , 3 32 , 1

( ) =

(
(
(
(

'

'

=
2
5 , 5
*
2
25
2
5 , 5
2
25
10 * 1 , 2 73 , 2
2
3 , 28
*
2
25
cos
2
5 , 5
2
3 , 28
2
5 , 5
2
25
* 43 , 3 32 , 1
5
2

= 235 daN/mm
2

Se observa ca
k
<
OK

Deformatia de contact

( )
=

'

(
(
(
(

'

=
b
b
b b
k
r R
r R
G
Fn
d
R
r
d
r R
d
*
2
cos
2
71 , 1 41 , 1
2
2
0
0

'

(
(
(
(

'

'

=
2
5 , 5
*
2
25
2
5 , 5
2
25
10 * 81 , 0
73 , 2
2
3 , 28
*
2
25
30 cos
2
5 , 5
2
3 , 28
2
5 , 5
2
25
71 , 1 41 , 1
2
5
2

mm 10 * 1 , 3
4
=
Se observa ca
K
<
OK

G modul de elasticitate transerval.

E. Verificarea capacita"ii statice !i dinamice
Capacitatea static" de catalog
C
os
=975N
Capacitatea dinamic" de catalog
C
od
=2780N
216
Capacitatea static" a !urubului cu bile:
2
5 , 5
5 , 12
2
5 , 5
5 , 12
10 1 , 2
300
5
3
2
3
max 0

=
b
b
imadmis k
st
r R
r R
E
C


C
st
=0,15N
Capacitatea dinamic" a !urubului cu bile:
3 1
6
10
60

=
n L
F C
h
m d
sau
b
m
b d
d
d z C
+
=
02 , 0 1
cos sin
65
2 7 , 0

=>
N C
d
44 , 1216
10
60 2000 15000
100
3 1
6
=

=
Se observ" c" C
d
<C
od


F. $urubul nu e solicitat la flambaj

G. Verificarea la tura"ia critic#
Lungimea !urubului L=13000mm
Tura#ia de calcul : n
co
=2000rot/min
Factorul de corec#ie : k
n
=1,5
Tura#ia critic" a !urubului cu bile : n
c
=n
co
k
n
=3000rot/min
Tura#ia maxim" admis" de !uruburile:
n
amax
=0,8n
c
=2400rot/min
Se aleg din cataloagele firmei NSK piuli#a !i !urubul necesar.
(urub: d
1
=22,8mm; d=25mm
Piuli#": DFT 2504-5

Bibliografie
[1] Borangiu Th., Hossu A. Sisteme educationale in robotica. Ed. Tehnica, Bucuresti, 1991
[2] Cojocaru G., Kovacs A. Roboti in actiune, Ed. Facla, Timisoara, 1985.
[3] Crisan I. Sisteme flexibile de montaj cu roboti si manipulatoare, Ed. Tehnica, Bucuresti, 1988.
[4] Crisan I. Automatizarea montajului in constructia de masini, Ed. Tehnica, Bucuresti, 1979.
[5] Drimer D. & Co Roboti industriali si manipulatoare. Ed. Tehnica, Bucuresti, 1990.
[6] Drimer D. Roboti in sisteme flexibile. Revista Constructiilor de masini, nr. 12/1985.
[7] Ispas V. Aplicatiile cinematice in constructia manipulatoarelor si a robotilor industriali, Ed.
Academiei Romane, Bucuresti, 1990.
[8] Zamiatin V. K. Folosirea robotilor in montaj, Revista constructiilor de masini, nr.11/1985