Sunteți pe pagina 1din 172
UNIVERSITATEA TEHNIC Ă “GH. ASACHI” IA Ş I FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă Ş I CALCULATOARE

UNIVERSITATEA TEHNICĂ “GH. ASACHI” IAŞI

FACULTATEA DE AUTOMATICĂ ŞI CALCULATOARE

IA Ş I FACULTATEA DE AUTOMATIC Ă Ş I CALCULATOARE Tehnici avansate de control pentru procese

Tehnici avansate de control pentru procese energetice

Teză de doctorat

ing. Cristina Halaucă

Îndrumător ştiinţific

Prof. univ. dr. ing. Mihail VOICU m.c al Academiei Române

-2009-

Membrii comisiei de analiză a tezei de doctorat:

Prof. univ. dr. ing. VASILE MANTA Universitatea Tehnică „Gheorghe Asachi” Iaşi

Prof. univ. dr. ing. MIHAIL VOICU Universitatea Tehnică „Gheorghe Asachi” Iaşi

Preşedinte

Conducător ştiinţific

Prof. univ. dr. ing. ŞTEFAN PREITL Universitatea Politehnica din Timişoara

Prof. univ. dr. ing. DUMITRU POPESCU Universitatea Politehnica din Bucureşti

Prof. univ. dr. ing. CORNELIU LAZĂR Universitatea Tehnică „Gh. Asachi” Iaşi

Membru

Membru

Membru

Menţiuni

Lucrarea reprezintă rezultatul activităţii de cercetare desfăşurată în perioada octombrie 2005 – aprilie 2009 în domeniul Automatică din cadrul Facultăţii de Automatică şi Calculatoare, Universitatea Tehnică „Gh. Asachi” din Iaşi.

Doresc să exprim sincere mulţumiri domnului prof. dr. ing. Mihail Voicu, membru corespondent al Academiei Române, pentru îndrumarea acordată în elaborarea tezei de doctorat, pentru modul atent şi perseverent în finalizarea acestei teze, precum şi pentru suportul moral oferit în toată această perioadă de cercetare.

De asemenea, doresc să transmit mulţumiri membrilor comisiei de doctorat pentru onoarea pe care mi-au făcut-o acceptând să citească lucrarea şi pentru observaţiile şi comentariile făcute pentru îmbunătăţirea acestui material.

Adresez întreaga mea recunoştinţă domnului prof. dr. ing. Corneliu Lazăr pentru generozitatea cu care mi-a împărtăşit din bogata sa experienţă, pentru colaborarea didactică şi de cercetare, pentru perseverenţa, încrederea şi colegialitatea oferite, fără de care nu ar fi fost posibilă concretizarea acestei lucrări.

O parte dintre rezultatele prezentate au avut ca punct de plecare activitatea desfăşurată pentru

pregătirea lucrării de licenţă la Unversitatea Sheffield, U.K. Cu această ocazie, adresez deosebite mulţumiri domnului prof. dr. ing. Visakan Kadirkamanathan şi domnului dr. ing. Sean Anderson din cadrul Universităţii din Sheffield, colaborare care a deschis perspective noi în activitatea mea de cercetare.

Mulţumiri sincere doresc să transmit tuturor colegilor din Catedra de Automatică şi Informatică Aplicată, care prin atmosfera plăcută creată mi-au oferit un mediu de lucru deosebit. Adresez calde mulţumiri doamnei conf. dr. ing. Lavinia Ferariu pentru sugestiile şi comentariile oferite, pentru modelul de rigoare, precum şi pentru suportul moral oferit în toată această perioadă. De asemenea, adresez deosebite mulţumiri doamnei conf. dr. ing. Letiţia Mirea pentru frumoasa colaborare pe care am avut-o în perioada de cercetare. Cu această ocazie transmit încurajări şi urări de succes colegilor mai tineri de doctorat, mulţumindu-le pentru entuziasmul şi atmosfera deosebită creată.

Deosebite mulţumiri se îndreaptă spre grupul Siemens PSE Braşov care mi-a acordat o bursă privată importantă în perioada 2005-2007.

În final, doresc să mulţumesc familiei şi prietenilor mei pentru răbdarea şi încurajările oferite în

toată această perioadă.

1. Introducere

Cuprins

1.1 Obiectivele şi structura tezei

1

1.2 Diseminarea rezultatelor cercetării

4

2.

Tehnici actuale de modelare şi conducere a proceselor energetice

6

2.1 Tendinţe de dezvoltare a strategiilor de modelare şi conducere

7

2.2 Modele neliniare simplificate utilizate în proiectarea structurilor de reglare automată

8

2.3 Strategii de reglare automată clasice aplicate sistemelor industriale

17

 

2.3.1 Strategii de reglare automată clasice monovariabile

18

2.3.1.1 Structură de reglare automată cu o singură mărime măsurată

18

2.3.1.2 Structură de reglare automată cu regulator feedforward

19

2.3.1.3 Structură de reglare automată în cascadă cu trei mărimi măsurate

19

2.3.2 Strategii de reglare automată multivariabile aplicate proceselor energetice

20

2.4 Tehnici adaptive de acordare a regulatoarelor

22

2.5 Reglarea cu predicţie bazată pe model

25

2.6 Sistem de supervizare utilizând platforma SCADA în conducerea proceselor energetice 26

3. Proiectarea, modelarea şi implementarea unui simulator pentru sistemul tambur-

boiler

29

3.1 Descrierea procesului

30

3.2 Modelarea analitică şi experimentală

33

3.2.1 Modelarea matematică a tamburului

33

3.2.2 Modelarea matematică a ansamblului conducte ridicătoare-coborâtoare

35

3.2.3 Modelarea matematică a subsistemului supraîncălzitor

37

3.3 Dezvoltarea unui simulator pentru ansamblul tambur – boiler de abur, pentru instalaţia de

38

3.4 Testarea şi validarea simulatorului pe seturi de date preluate din funcţionarea reală a unui

la S.C. CET 1 S.A., Iaşi

tambur de 420t/h

39

 

3.4.1 Funcţionarea simulatorului în circuit deschis

40

3.4.2 Funcţionarea simulatorului în circuit închis

43

3.5

Concluzii

51

i

4.

Parametrizarea modelelor cu operatorul de discretizare δ

52

4.1 Operatorul δ. Definiţie

54

4.1.1 Transformata discretă Delta

54

4.1.2 Domeniul de stabilitate. Transformarea planului s în domeniul discret δ

56

4.2 Determinarea modelelor δ discrete

59

4.2.1 Alegerea perioadei de eşantionare

59

4.2.2 Efectele introduse de perioadele mici de eşantionare

60

4.2.2.1 Erorile de rotunjire

60

4.2.2.2 Reprezentarea coeficienţilor

61

4.2.2.3 Relaţii de legătură între perioada de eşantionare şi reprezentarea

numerică internă în domeniul δ

62

4.2.3 Reprezentarea prin modele intrare-stare-ieşire

65

4.2.4 Reprezentarea prin modele intrare-ieşire

68

4.2.4.1 Reprezentarea filtrului de ordin II în domeniul δ discret

69

4.2.4.2 Implementarea filtrului de ordin II în domeniul δ discret

70

4.2.5 Polii şi zerourile de transmisie ale funcţiilor de transfer în domeniul discret δ . 71

4.3 Analiza calitativă a transferului intrare-ieşire

72

4.3.1 Controlabilitatea stării sistemelor dinamice liniare în domeniul δ

73

4.3.2 Observabilitatea stării sistemelor dinamice liniare în domeniul δ

75

4.4 Estimarea parametrică în domeniul discret δ

77

4.4.1 Modele ARX în domeniul δ

76

4.4.2 Modele ARMAX în domeniul δ

77

4.5 Studiu comparativ între sisteme discretizate în domeniul clasic q, respectiv δ discret

78

4.5.1 Simulări şi discuţii pentru un proces monovariabil

78

4.5.2 Simulări şi discuţii pentru un proces energetic rapid monovariabil - sistem de

conducere a excitaţiei unui generator sincron

82

4.6 Identificarea parametrică în domeniul δ

91

4.6.1 Studiu aplicativ pentru determinarea modelului parametric al unui ansamblu

boiler-tambur în domeniul discret δ

91

4.7

Concluzii

95

5.

Tehnici avansate de reglare automată în conducerea proceselor energetice

98

5.1 Reglarea cu predicţie bazată pe model

101

5.2 Conducerea predictivă generalizată (GPC)

101

 

5.2.1 Algoritmul emulator δ GPC

105

 

5.2.1.1 Determinarea predictorilor din modelul intrare-stare-ieşire

105

5.2.1.2 Legea de reglare automată optimală

106

 

5.2.2 Algoritmul GPC pentru sisteme rapide în domeniul discret δ

106

 

5.2.2.1

Deducerea predictorului din modele intrare-stare-ieşire

110

ii

5.2.2.2

Implementarea legii de reglare state-space δ GPC

108

5.2.2.3 Studiu în alegerea orizonturilor comenzii şi ieşirii

5.2.2.4 Avantajele si dezavantajele utilizării algoritmului state-space δ GPC 114

112

116

5.2.4 Implementarea legii de reglare automată pentru un proces rapid – Generator

5.2.3 Studiu comparativ între algoritmul emulator δ GPC şi state-space δ GPC

sincron conectat la o reţea de putere infinită

121

5.3 Algoritmul extended prediction self-adaptive control (EPSAC)

124

5.3.1

Principiul algoritmului EPSAC pentru sisteme dinamice multivariabile

125

5.3.1.1 Principiul metodei de conducere solidară EPSAC

127

5.3.1.2 Principiul metodei de conducere separată EPSAC

128

5.3.1.3 Implementarea si testarea strategiilor de reglare EPSAC multivariabil

 

pentru conducerea dinamicii unui ansamblu boiler-turbină

129

5.3.2

Principiul algoritmului EPSAC neliniar (NEPSAC)

132

5.3.2.1 Determinarea legii de reglare automată neliniare

133

5.3.2.2 Regulator NEPSAC pentru conducerea nivelului în tamburul unui

boiler de abur

135

5.4 Metode adaptive de acordare a regulatoarelor

137

5.4.1 Tehnica gain-scheduling

138

5.4.2 Metode de reglare adaptivă pentru sisteme neliniare

139

5.4.3 Structură neuro-predictivă de adaptare a parametrilor unui regulator PID

139

5.4.4 Structură neuro-predictivă pentru reglarea automată a nivelului în tamburul unui

boiler de abur

144

5.5 Aplicaţie SCADA pentru monitorizarea unui sistem de distribuţie a agentului termic

148

5.6 Concluzii

154

CONCLUZII FINALE

156

6.1 Contribuţii

156

6.1.1 Dezvoltarea, implementarea şi validarea unui simulator pentru ansamblul boiler-

turbină de abur

157

6.1.2 Parametrizarea modelelor cu utilizarea operatorului de discretizare δ

158

6.1.3 Proiectarea şi implementarea algoritmului GPC în domeniul discret δ pornind de

la modelul intrare - stare - ieşire

159

6.1.4

Tehnici avansate de reglare automată în conducerea proceselor energetice

159

6.2 Direcţii viitoare de cercetare

160

BIBLIOGRAFIE

161

iii

INTRODUCERE

Capitolul 1

Introducere

Structurile de conducere automată joacă un rol esenţial în aplicaţiile industriale, ele garantând stabilitatea sistemelor, rejecţia perturbaţilor, siguranţa echipamentelor şi a mediului înconjurător, precum şi funcţionarea optimală cu obţinerea performanţelor dorite. În ultimul deceniu s-au consemnat cercetări importante cu referire la metodele de conducere automată şi aplicaţiile acestora în conducerea automată a proceselor energetice cu scopul de a răspunde solicitărilor de retehnologizare a instalaţiilor funcţionale deja existente. În acest context, este necesară includerea unor structuri de conducere avansate adecvate. Aceste strategii de conducere implică, în primul rând, găsirea unor modele matematice caracterizate printr-un grad ridicat de generalitate, în sensul că trebuie să fie valabile pentru o gamă largă de valori ale mărimilor de intrare, descriind comportarea procesului pe întreaga gama de funcţionare. Mai mult, modelul matematic adoptat trebuie să aibă o structură suficient de complexă pentru a surprinde dinamica procesului, dar suficient de simplă pentru a facilita proiectarea convenabilă a strategiilor de conducere automată.

1.1 Obiectivele şi structura tezei

În acestă teză, discuţiile şi aria de aplicabilitate a strategiilor de modelare şi conducere automată propuse sunt orientate în mod special către procesele existente în lanţul energetic industrial. Progresul rapid în domeniul tehnicii de calcul şi al componentelor hardware din ultimii ani a permis elaborarea mai multor direcţii de dezvoltare a unor strategii de modelare şi conducere automată, bazate pe regulatoare predictive, adaptive, regulatoare neurale sau neuro-fuzzy în scopul perfecţionării funcţionalităţii instalaţiilor industriale. În acest sens, comunitatea ştiinţifică internaţională dedicată studiului acestor tipuri de procese energetice a elaborat perspective noi de analiză, oferind astfel o varietate largă de soluţii corespunzătoare fiecărei aplicaţii.

Teza este constituită din 5 capitole şi un capitol ce concretizează concluziile şi direcţiile viitoare de cercetare. Studiul dezvoltă o serie de metode şi algoritmi de proiectare a unor strategii de modelare matematică şi conducere avansată adecvate unor procese din domeniul energetic.

INTRODUCERE

Capitolul 2 al tezei include formularea problemelor de reglare automată în aplicaţiile industriale şi sunt ilustrate câteva tendinţe de dezvoltare a strategiilor de modelare şi conducere. Sunt prezentate pe scurt, câteva structuri clasice de reglare utilizate în prezent în instalaţiile pentru producerea aburului necesar turbinelor, precum şi importanţa utilizării sistemelor SCADA ce permit monitorizarea şi reglarea automată a mărimilor din proces.

În capitolul 3 este dezvoltat şi implementat un simulator pentru ansamblul boiler-turbină de abur. Simulatorul este proiectat şi configurat în concordanţă cu parametrii constructivi ai unei instalaţii de tip tambur – boiler de abur cu o capacitate de 420t/h de la S.C. CET 1 S.A., Iaşi. Modelul matematic neliniar introdus stă la baza implementării simulatorului şi ilustrează funcţionarea unui cazan de abur, fiind obţinut pe baza legilor fizice ce descriu repartizarea aburului şi a apei în sistem. Într-un prim pas se urmăreşte validarea modelului pe setul de date oferit din funcţionarea în timp real a boilerului în circuit deschis, urmând ca apoi performanţele simulatorului să fie testate în circuit închis pe trei tipuri de structuri clasice de reglare. De asemenea sunt discutate şi analizate condiţiile necesare apariţiei fenomenelor de comprimare şi expansiune, fiind propuse strategii de conducere care să atenueze efectele acestor fenomene nedorite.

În cel de-al 4-lea capitol sunt prezentate fundamentele teoretice referitoare la discretizarea unui model matematic în domeniul discret delta şi compară proprietăţile operatorului delta cu cele ale operatorului clasic de discretizare. Studiul evidenţiază şi aspecte legate de alegerea perioadei de eşantionare, discutate din perspectiva erorilor de rotunjire produse de reprezentările numerice interne. În continuarea studiului sunt discutate aspecte legate de

domeniul de stabilitate BIBO şi sunt ilustrate relaţiile de legătură între reprezentările obţinute în formalismul intrare-ieşire sau intrare-stare-ieşire, în cele două domenii discrete de timp şi domeniul continuu de timp. Mai mult, cu scopul de a estima reprezentarea internă necesară pentru garantarea stabilităţii BIBO a unui sistem se propune pentru analiză un sistem de ordinul 2 atât în formă “directă” cât şi în formă “cuplată”. Această investigaţie este necesară pentru acele sisteme ai căror poli se află în apropierea conturului cercului unitate, pentru care o cuantificare necorespunzătoare poate influenţa în mod negativ stabilitatea BIBO. În cadrul acestui capitol sunt enunţate definiţiile şi teoremele de caracterizare pentru controlabilitatea stării, atingibilitatea stării şi observabilitatea stării, valabile în domeniul discret delta.

Principalele avantaje pe care le poate aduce operatorul δ rezultă din faptul că, pentru

,

modelul discret din domeniul delta tinde către modelul din domeniul continuu de timp. De asemenea, toţi coeficienţii modelului discret din domeniul δ tind către valorile numerice corespunzatoare domeniului continuu şi semnificaţia lor fizică poate fi păstrată. În plus, operatorul delta nu introduce zerouri de fază neminimă pentru sistemele care au defect de rang maxim 2, spre deosebire de cazul reprezentărilor în domeniul q. Mai mult, operatorul delta îşi dovedeşte utilitatea şi la nivel conceptual, prin faptul că elimină anumite dezavantaje introduse în calculul numeric de operatorul clasic de discretizare. Astfel, este posibilă reducerea erorilor de rotunjire, în cazul implementărilor într-o aritmetică a virgulei fixe sau

T

s

0

INTRODUCERE

mobile şi evitarea unei proaste condiţionări numerice. În continuarea studiului este abordată şi problematica estimării parametrice în domeniul delta, pentru modele de tip ARX şi ARMAX. În finalul capitolului 4, proprietăţile operatorului discret delta sunt ilustrate prin simulare pe câteva studii de caz, cu referire şi la sisteme cu dinamică rapidă, frecvent întâlnite în domeniul industriei energetice. Printre studiile de caz analizate se remarcă modelul unui generator sincron conectat la o reţea de distribuţie de mare putere. Operatorul delta este utilizat şi în contextul unei metode de identificare pentru ansamblul boiler-tambur de abur, folosind aceleaşi date de test considerate în Capitolul 3.

Capitolul 5 propune şi dezvoltă câteva strategii avansate de conducere automată cu scopul de a îmbunătăţi funcţionalitatea instalaţiilor existente în domeniul energetic. În prima parte a acestui capitol este propusă, proiectată şi implementată o nouă abordare a algoritmului predictiv în domeniul discret delta. Această metodă ce constituie un element de originalitate, se adresează conducerii predictive generalizate proiectate în domeniul discret δ, pornind de la reprezentarea pe model intrare-stare-ieşire. Acest algoritm este proiectat separat pentru procesele caracterizate de prezenţa unui element integrator, dar şi pentru acele sisteme ce nu încorporează o componentă integratoare. Elaborarea acestei metode de conducere predictivă în domeniul discret δ este dedicată în mod special reglării sistemelor considerate în acest studiu monovariabile cu dinamică rapidă şi cu defazaj neminim cu aplicabilitate în domeniul energetic, însă metoda poate fi extinsă şi pentru sistemele multivariabile. Mai mult, în acest capitol sunt discutate aspecte legate de performanţele algoritmului propus în comparaţie cu algoritmul emulator delta GPC pentru perioade mici de eşantionare. De asemenea, strategia de conducere propusă este comparată şi cu algoritmul GPC proiectat în domeniul clasic de discretizare. Analiza vizează şi aspecte legate de alegerea perioadei de eşantionare şi a parametrilor de acordare specifici algoritmilor predictivi în contextul unei anumite reprezentări interne pentru un model intrare – stare – ieşire reprezentativ. Algoritmul este propus şi pentru reglarea tensiunii unei maşini sincrone din cadrul unui ansamblu boiler – turbină de abur. În continuarea acestui studiu, este propus algoritmul neliniar NEPSAC pentru procesele complexe şi neliniare ce nu pot fi liniarizate. Acest algoritm a fost testat prin simulare pe un model matematic neliniar al tamburului unui boiler de abur prezentat detaliat în Capitolul 3 al acestei teze. Rezultatele simulărilor sunt discutate comparativ cu rezultatele obţinute cu regulatorul clasic PID. De asemenea, pentru procesele multivariabile este propus algoritmul de conducere predictivă EPSAC pentru procesele multivariabile. Procesul considerat se referă la reglarea nivelului de lichid din două rezervoare, aplicaţie ce îşi găseşte aplicabilitate practică şi în centralele termo-electrice. Experimentele au fost efectuate pe macheta de laborator “Sistemul cu trei rezervoare” existentă în Catedra de Automatică şi Informatică Aplicată a Facultăţii de Automatică şi Calculatoare, Iaşi. În ultima parte a acestui capitol este dezvoltată şi testată prin simulare o tehnică neuro – predictivă pentru reglarea nivelului de lichid din tamburul unui boiler de abur. Strategia de conducere este proiectată în contextul apariţiei unei perturbaţii de sarcină concretizată prin debitul masic al aburului solicitat de consumator, algoritmul fiind o extensie a metodei ilustrate în [Lazăr et al., 2004].

INTRODUCERE

Datorită complexităţii proceselor energetice, supervizarea sistemului complet este dificilă atât

la nivel fizic cât şi funcţional. Prin urmare, în majoritatea proceselor termo-energetice

moderne sunt implementate sisteme de supervizare utilizând conceptul SCADA. În acest context, în finalul capitolului 5 este dezvoltată şi implementată o aplicaţie Lookout pentru un sistem de distribuţie a agentului termic către mai mulţi consumatori. Prin intermendiul acestei aplicaţii sunt monitorizate mărimile fizice din proces, precum debitul apei de alimentare, debitele de abur spre consumatorii industriali şi presiunea aburului.

1.2 Diseminarea rezultatelor cercetării

O parte dintre studiile realizate în această teză au fost prezentate (sau acceptate spre

prezentare) în mai multe publicaţii: 5 reviste de specialitate şi 7 articole publicate la

conferinţe ştiinţifice organizate atât în ţară cât şi în străinătate.

Capitolul 3 conţine rezultate publicate sau acceptate spre publicare în:

(Halaucă şi Lazăr, 2009b): Halaucă C., Lazăr C. (2009b). Dynamic Simulation Model for a Steam Drum Boiler System, European Control Conference, 23-26 August 2009, Budapest, Hungary.

(Halaucă et al., 2006b): Halaucă C., Lazăr C. şi Mirea L. (2006b). Modeling and Simulation of a Power Plant Drum Boiler, Memoriile Secţiilor Ştiinţifice ale Academiei Române, Seria IV, XXIX, Editura Academiei Romane, Bucureşti, pp. 207-220. ISSN 1224-1407, ISBN 973-27-0971-5.

(Andrici et al., 2006a): Andrici C., Halaucă C., Lazăr C, Pătraşcu D. (2006a). A Non- Interacting Multivariable Approach to Pressure – Flow Control in Gas Pipelines, Buletinul Institutului Politehnic Iasi, Tomul LII (LVI), 1-4, pp.39-46.

Capitolul 4 conţine studii publicate în:

(Halaucă şi Lazăr, 2008a): Halaucă C., Lazăr C. (2008a). The δ Discrete Model Parameterization of a Steam Drum Boiler System, Proc. of the 27 th IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control, Innsbruck, Austria, February 11-13, pp. 43-48, ISBN 978-0-88986-711-6.

(Halaucă şi Lazăr, 2008b): Halaucă C., Lazăr C. (2008b). Improving Discrete Model Representation of the Fast Systems in the Delta Domain, Advanced Modeling and Optimization, Volume 10, Number 2.

Rezultatele prezentate în Capitolul 5 sunt publicate în:

(Kadirkamanathan et al. 2009a): Kadirkamanathan V., Halaucă C. şi Anderson S. Predictive control of fast-sampled systems using the delta-operator, International Journal of Systems Science (acceptată spre publicare în 2009).

INTRODUCERE

(Halaucă şi Lazăr, 2008c): Halaucă C., Lazăr C. (2008c). Delta Domain Predictive Control for Fast, Unstable and Non-minimum Phase Systems, Control Engineering and Applied Informatics, 2008.

(Halaucă şi Lazăr, 2007b): Halaucă C., Lazăr C. (2007b). A Drum Boiler Simulator and the delta State Space Approach to the Discrete Model Identification, Proc. of 9 th International Symposium on Automatic Control and Computer Science, Iaşi, November 16-17, CD-ROM, ISSN 1843-665-X.

(Halaucă şi Lazăr, 2007a): Halaucă C., Lazăr C. (2007a). Nonlinear predictive Method for Boiler Drum Level Control Proc. of 1 6th International Conference on Control Systems and Computer Science, Bucuresti, 22-25 May, 2007, pp. 675-679, ISBN 978-

973-718-741-3.

(Postolache et al., 2007): Postolache, M. Halaucă C., Lazăr C., Ocheşel A. (2007). SCADA Systems for Water and Wastewater Networks Proc. of 9 th International Symposium on Automatic Control and Computer Science, Iasi, November 16-17, CD- ROM, ISSN 1843-665-X.

(Andrici et al., 2006) Andrici C. Carari S., Halaucă C., Lazar C., Băluţă Gh. (2006) A Remote-Based Real-Time Control Laboratory Application Proc. of 3rd International Symposium on Remote Engineering and Virtual Instrumentation, Maribor, 29-30 June 2006, (CD-ROM), ISBN 3 89958 194 6.

(Halaucă şi Lazăr, 2005): Halaucă C., Lazăr C. (2005). A State Space Approach to the GPC Design in Delta Operator In Dumitrache I., Buiu C. (Eds.), Proc. of 15 th Int. Conf. on Control Systems and Computer Science, 1, pp.128-133, Bucharest, 25-27 May, , ISBN 973-8449-89-8.

TEHNICI ACTUALE DE MODELARE ŞI CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Capitolul 2 Tehnici actuale de modelare şi conducere a proceselor energetice

Înlocuirea regulatoarelor clasice PID cu regulatoare moderne bazate pe strategii avansate de conducere a întârziat să se realizeze datorită barierelor impuse de metodele tradiţionale de proiectare şi limitărilor echipamentelor de calcul existente. În acest context, algoritmii moderni de conducere nu sunt uşor de implementat, regulatoarele obţinute având complexitate ridicată, iar acordarea acestor regulatoare impune anumite limite în proiectare [Fang, Liu, 2005]. [Lindsley, 2005] susţine faptul că tehnicile anti-windup pentru regulatoarele de ordin ridicat sunt mult mai complicate decât cele pentru regulatoare PID. Prin urmare, regulatoarele convenţionale PID au rămas cele mai folosite echipamente de reglare în procesele industriale, peste 90%, dintre care 30% dintre regulatoare operează în mod manual şi doar 20% dintre buclele de reglare sunt acordate folosind o metodă teoretică de determinare a parametrilor [Lazăr, 2004; Flynn, 2003]. De cele mai multe ori, parametrii regulatoarelor sunt fixaţi pentru anumite puncte nominale de funcţionare, pentru care problema reglării în conformitate cu restricţiile şi performanţele impuse este rezolvată. Sistemele de conducere automată pentru unităţile boiler-turbină folosesc regulatoare clasice, de tip PID implementate în diferite strategii de reglare, monovariabile sau multivariabile cu una, două sau trei mărimi măsurate. Această abordare a fost analizată dintr-o perspectivă inginerească de către [Flynn, 2005].

În cele ce urmează sunt prezentate pe scurt, tendinţele de dezvoltare a strategiilor de modelare şi conducere cu aplicaţii în domeniul enrgetic. În continuare sunt ilustrate cele mai utilizate modele matematice neliniare simplificate pentru analiza ansamblului boiler – tambur de abur. Paragraful 2.2 ilustrează câteva dintre structurile clasice de reglare utilizate în instalaţiile pentru producerea aburului necesar turbinelor. În secţiunea 2.2.1 sunt ilustrate cele 3 structuri de reglare consacrate, cu bucle monovariabile. Influenţele dintre mărimile de proces din buclele monovariabile sunt de obicei minimizate prin strategii de decuplare, o parte dintre aceste abordări sunt sintetizate pe scurt în secţiunea 2.2.2. Secţiunea 2.3 menţionează cele mai cunoscute tehnici avansate de conducere automată, şi anume: metode adaptive de acordare a regulatoarelor şi strategiile de conducere predictivă. Secţiunea 2.4 propune îmbunătăţirea performanţelor sistemului de reglare automată prin dezvoltarea mecanismelor de adaptare a parametrilor regulatorului. Secţiunea 2.5. Paragraful 2.6 propune supervizarea unui sistem

TEHNICI ACTUALE DE MODELARE ŞI CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

din industria termo-electrică, folosind sisteme SCADA ce permit monitorizarea şi reglarea mărimilor din proces. Aceste sisteme facilitează atât achiziţia datelor cât şi monitorizarea acestora, acest deziderat fiind dificil de îndeplinit din cauza complexităţii existente atât la nivel fizic cât şi funcţional.

2.1 Tendinţe de dezvoltare a strategiilor de modelare şi conducere

Progresul rapid în domeniul tehnicii de calcul şi a componentelor hardware din ultimii ani, a permis elaborarea mai multor direcţii de dezvoltare a unor strategii de modelare şi conducere automată, bazate pe regulatoare predictive, adaptive, regulatoare neurale sau neuro-fuzzy în scopul perfecţionării funcţionalităţii instalaţiilor industriale. În acest sens, comunitatea ştiinţifică internaţională dedicată studiului acestor tipuri de procese energetice a elaborat proceduri noi de analiză, oferind astfel o varietate largă de soluţii corespunzătoare fiecărei aplicaţii.

Cele mai implementate structuri de reglare în aria de producere a energiei termo-electrice se bazează pe conceptul clasic al reglării cu regulatoare PID. În cele mai multe cazuri buclele de reglare sunt implementate folosind structuri liniare pentru sisteme SISO cu regulatoare PI şi PID. În ultimele decenii s-a făcut posibilă implementarea unor structuri de tip MIMO liniare şi neliniare, predictive bazate pe model, adaptive sau structuri inteligente de forma unor sisteme expert, bazate pe modele neuronale sau algoritmi genetici.

Printre lucrările bibliografice găsite ca reper pentru acest studiu pot fi menţionate articolele [Bikash şi Balark, 2005], în care autorii au analizat, din perspectiva teoriei sistemelor liniare, atât structurile de reglare clasice pentru procese instabile sau cu timp mort existente în centralele termo-electrice cât şi structurile adaptive de tip multi-model. În lucrările [Tan et al., 2005, Tan W, 2009], autorii propun o metodă simplă de a “evita” neliniarităţile modelului unui boiler de abur, utilizând funcţia distanţă (metrică), prin alegerea prudentă a punctelor de operare, întrucât unele dintre aceste puncte nu sunt întâlnite în practică, aşa încât un regulator liniar poate obţine performanţe globale bune din moment ce procesul nu trece prin aceste puncte de funcţionare. O structură multivariabilă simplificată cu regulatoare de tip PI este propusă în [Wen Tan et al., 2002] pentru conducerea unui boiler de abur de 145MW. În [Fang et al., 2005] se propune o structură de reglare cu regulatoare de decuplare pentru un boiler de 500MW. Alte structuri de conducere cu regulatoare de decuplare pentru procesele multivariabile existente în energetică au fost propuse în literatura de specialitate. O altă metodă posibilă propusă în [Marquez, 2004] constă în divizarea plajei de funcţionare în mai multe game „liniare” şi proiectarea unor regulatoare pentru fiecare punct de funcţionare, şi combinarea acestora într-un regulator multi-model. De asemenea, reglarea mărimilor de proces din cadrul unui cazan de abur se poate realiza după o strategie ierarhică complexă. O alternativă la structurile clasice de reglare ar fi includerea suplimentară în structura fizică de reglare a unui software de supervizare care să permită printr-un proces de optimizare

TEHNICI ACTUALE DE MODELARE ŞI CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

adaptarea on line a parametrilor unui regulator de tip PID. Această abordare se regăseşte în [Vrabie şi Lazăr, 2004; Lazăr et al., 2004].

De cele mai multe ori, în situaţii practice, instalaţia reală ce trebuie reglată este foarte complexă, fiind necesare soluţii moderne atât pentru monitorizarea parametrilor energetici şi tehnologici cât şi reglarea unor mărimi de proces. În [Jefferies, 2002] sunt tratate anumite aspecte ale restructurării serviciilor oferite de centralele ce produc energie electrică. Astfel, companiile ce lucrează pe o piaţă competitivă au nevoie de structuri de reglare mai sofisticate care să le asigure şi un management al calităţii necesar îndeplinirii obiectivelor propuse. Astfel, dezvoltarea şi implementarea unor noi tehnologii este accelerată în întreg ciclu de producţie de la generarea energiei, transmisiei până la livrarea acesteia. Tehnologia informaţională permite creşterea eficienţei producţiei şi monitorizării mărimilor de proces. Tehnologiile Combined Heat and Power propun eliminarea pierderilor provocate, de exemplu, atunci când instalaţiile preiau aburul la presiune joasă. Eliminarea pierderilor prin capturarea acestei energii conduce la creşterea eficienţei cu 90%. Sistemele de conducere distribuite proiectate pe platforme SCADA (Supervised Control and Data Acquisition) oferă posibilitatea de a monitoriza şi regla anumite mărimi critice dintr-un spaţiu de producţie, şi în funcţie de situaţie se pot activa alarme care să atenţioneze sau să împiedice apariţia unor avarii. Existenţa acestor sisteme de reglare distribuită combinată cu implementarea unor strategii avansate de conducere contribuie la optimizarea resurselor şi siguranţa în funcţionare.

2.2 Modele neliniare simplificate utilizate în proiectarea structurilor de reglare automată

Deşi majoritatea proceselor industriale sunt neliniare, cei mai mulţi algoritmi de conducere automată se bazează pe modele liniarizate ale procesului. Folosirea unui model liniarizat conduce la rezultate acceptabile numai în cazul în care procesul este exploatat în jurul unui punct de funcţionare. Dacă procesul este puternic neliniar, se impune folosirea unui model neliniar care să descrie în mod adecvat comportarea acestuia. Folosirea modelelor neliniare necesită utilizarea unor algoritmi de optimizare neliniară, ceea ce influenţează în mod deosebit efortul de calcul. In plus, obţinerea unui model neliniar este o problemă a cărei dificultate creşte odată cu gradul de complexitate a procesului de modelat.

Modelele liniare determinate pe răspunsul indicial sunt preferate, deoarece pot fi obţinute simplu, direct din setul de date din proces. Totuşi, de cele mai multe ori, realizarea unui asemenea experiment este restricţionată din considerente tehnice. In plus, scopul multor aplicaţii industriale este menţinerea funcţionării sistemului în jurul unui anumit punct de funcţionare, eventual cu treceri rapide de la un punct de funcţionare la altul. Datele măsurate din proces permit obţinerea prin identificare a unui model liniar cât se poate de precis, valabil în jurul punctului de funcţionare considerat. Cu toate acestea, pentru a proiecta diferite

TEHNICI ACTUALE DE MODELARE ŞI CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

structuri de reglare este necesar un model dinamic cu grad de generalitate ridicat, care să ilustreze funcţionarea reală a centralei termo-electrice în toate punctele de operare. Una dintre abordările utilizate atât in domeniul academic cât şi in cel industrial pentru a construi un model matematic este cea care descrie funcţionarea unui cazan de abur pe baza legilor fizice care descriu repartizarea aburului si a apei in sistem. Această metodă implică cunoaşterea a câtor mai multe informaţii din sistem, a legilor fizice care guvernează dinamica procesului, a parametrilor constructivi ai instalaţiei tehnologice cât şi a produselor software, dedicate sau nu, proceselor energetice. In multe articole se regăsesc diverse abordări pentru determinarea unui anumit model matematic neliniar cu diverse grade de complexitate. Astfel de modele pot

fi găsite in [Tan, et al., 2002; Tan, et al., 2005; Ordys, et al., 1994]. Modele cu o complexitate

ridicată au fost determinate de [Cori, 1977; Astrom et al., 2000]. Aceste modele neliniare au mai mult de zece ecuaţii diferenţiale şi peste 100 de ecuaţii statice liniare ce descriu fiecare componentă a ansamblului boiler-turbină.

În cele ce urmează se ilustrează cele mai utilizate modele matematice neliniare de ordin doi, trei şi patru în formalismul intrare - stare - ieşire [Aström, 2000]. Astfel, construirea modelului matematic al sistemului se realizează prin prelucrarea corespunzatoare a ecuaţiilor de bilanţ.

Legea de conservare a masei este:

d

dt

[

ρ

s

V

st

+ ρ

w

V

wt

]

=

qq

f

s

,

(2.1)

în care mărimile care intervin, reprezentând:

densitatea apei din sistem,

conductele ridicătoare - coborâtoare),

alimentare cu apă,

este densitatea aburului din sistem,

q

f

-

- volumul de abur din sistem (atât din tambur cât şi din

- debitul masic de

ρ

s

ρ

w

V st

V

wt

- volumul de apă din sistem,

q

s - debitul masic al aburului care iese din sistem.

Legea de conservare a energiei are următoarea expresie:

d

dt

[

ρ

s

e V

s

st

+ ρ

s

e V

w

st

+

m C

t

p

t

m

]

=

Q

+

q

f

h

f

q h

s

s

,

(2.2)

în care mărimile care intervin în ea reprezentând:

m

energia specifică a apei,

a metalului din care este construit cazanul, Q - fluxul de căldură furnizat de arzătoare,

entalpia specifică a apei de alimentare,

internă e este dată de:

- energia specifică a aburului,

C

p

-

- căldura specifică

-

s - entalpia specifică a aburului. Ştiind că energia

e

s

e

w

h

f

t

- masa totală a tamburului şi conductelor,

h

e = h

p

ρ

,

(2.3)

în care h este entalpia, p - presiunea şi ρ - densitatea, bilanţul total de energie se poate rescrie:

TEHNICI ACTUALE DE MODELARE ŞI CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

d

dt

[

ρ s

h V

s

st

+ ρ

s

h V

w

st

pV

t

+

m C

t

p

t

m

]

=

Q

+

q

f

h

f

q h

s

s

.

(2.4)

Volumul total notat cu

(2.5)

Temperatura metalului din care este construit cazanul,

presiune, deoarece

la rândul ei, afectează presiunea. Temperatura metalului în regim staţionar este apropiată de temperatura de saturaţie. Diferenţele fiind mici, ele pot fi neglijate în descrierea matematică a sistemului.

t care,

m , poate fi exprimată funcţie de

V

t

va fi suma dintre volumul aburului şi volumul apei din sistem:

V

t

= V +V .

st

wt

t

s

t

m

este strâns legată de valoarea temperaturii de saturaţie a aburului

Modelul de ordinul doi

Cu ajutorul relaţiilor (2.1), (2.4) şi (2.5) se poate obţine un model simplu, de ordinul doi al sistemului, descris prin ecuaţiile de stare [Astrom şi Bell, 2000]:

în care coeficienţii

k

ij

,

ij =

,

dV wt

dp

11

k

11

1,2

dV wt

+ k

dp

dt

12

dt

dt

12

k

+

k

qq ,

=−

f

s

Q

=+

q

f

h

f

dt

, au următoarele expresii:

qh ,

ss

(2.6)

k

11

=

ρ ρ

w

s

ρ

s

ρ

w

kV

12

=

k

21

k

22

=

=

+ wt ∂ p ∂ p hh − ρ ss ⎛ ∂∂ h ρ ⎞⎛
+
wt
p
p
hh
ρ
ss
⎛ ∂∂ h
ρ
⎞⎛ ∂
ρ
ht ⎞
s
s
ww
s
h
+
+
V
h
+
−+
V
mC
.

st

ρ

ww

V

st

s

ρ

s

∂∂ p p

⎟⎜

⎠⎝

wt

w

ρ

w

pp

t

t

p

p

V

(2.7)

Modelul (2.7) are ca intrări fluxul de căldură furnizat prin arderea combustibilului Q , debitul

de apă care intră în tambur

stare a sistemului este presiunea aburului în tambur (p), aceasta fiind uşor de măsurat, iar cea de a doua volumul apei din sistem. Se presupune faptul că sistemul se află în echilibru termic

pot fi exprimate ca funcţii în variabila p. Ieşirile

şi prin urmare, variabilele , , , ,

q

f

şi debitul de abur care merge la utilizator q . O variabilă de

s

hht

s

ws

ρ ρ

s

w

sistemului pot fi alese în mai multe moduri în funcţie de ceea ce ne interesează, o posibilitate fiind aceea de a alege printre ieşiri şi presiunea p.

Pentru a folosi acest sistem avem nevoie de valoarea presiunii în punctul nominal de funcţionare şi de calculul variaţiei temperaturii aburului, variaţiilor densităţii apei, a aburului şi respectiv a variaţiilor entalpiilor corespunzătoare.

TEHNICI ACTUALE DE MODELARE ŞI CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Modelul de ordinul doi prezintă ca avantaje simplitatea şi ordinul redus. De asemenea, el oferă o bună descriere a variaţiei presiunii şi volumului apei din sistem funcţie de căldura furnizată sistemului, debitul apei de alimentare şi debitul aburului care este eliminat din sistem. Dezavantajul major al modelului este acela că nu descrie nivelul din tambur deoarece nu este tratată distribuţia aburului şi a apei în sistem.

Modelul de ordinul doi simplificat

În cazul în care ne interesează doar presiunea, se pot face unele simplificări ale modelului. Înmulţind relaţia (2.1) cu h şi scăzând din ea (2.4) se obţine:

w

unde

h

c

h

d

c dt

(

ρρ

s

st

s

V

)

+

V

st

dh

dh

sw

+

V

V

dp

+

mC

t

s

dt

ρ

w

wt

dt

t

dt

t

p

p

= h h

s

w

reprezintă entalpia de condensare.

Q

=−

q

f

(

h

w

h

f

)

qh

s

c

(2.8)

Dacă nivelul apei din tambur este reglat utilizând o structură în buclă închisă, variaţiile volumului de abur sunt mici, putând fi neglijate. Rezultă astfel modelul de ordinul doi simplificat:

k 1

dp

dt

Q

=−

q

f

(

h

w

h

f

)

qh

sc

,

(2.9)

unde:

∂∂

ρ

hht

ρ

w

V

wt

mC

ws

∂∂

∂∂

pp

k 1 =++

hV

ss

ρ

s

V

st

∂∂

pp

c

st

+−

t

p

Ţinând cont că în expresia coeficientului

o bună aproximare pentru

k

1

este:

k

1

ρ

w

k

1

V

wt

termenii care conţin

h

w

t

s

p

p

+

mC

t

p

.

ρ

s

p

V .

t

şi

h

s

p

(2.10)

sunt dominanţi,

(2.11)

Trebuie avut în vedere faptul că o parte din aburul produs prin fierbere va reveni în tambur sub formă de apă ca urmare a fenomenului de condensare. Condensarea poate avea loc atât în

tambur cât şi în conductele ridicătoare, debitul total de condensare,

q ct

, având expresia:

q

ct

=

h

w

h

f

+

1

V

dh

s

+

V

dh

w

dp

−+

V

mC

 

s

 

h

c

q

f

h

c

ρ

s

st

dt

ρ

w

wt

dt

t

dt

t

p

t

t ⎞ ⎟

.

(2.12)

Modelul (2.9) prezintă avantajul că, datorită simplificărilor efectuate, majoritatea parametrilor care intervin pot fi determinaţi experimental. Se păstrează dezavantajele de la modelul anterior, neputând fi oferite informaţii despre nivelul din tambur sau despre distribuţia aburului şi a apei în sistem.

TEHNICI ACTUALE DE MODELARE ŞI CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

Modelele de ordinul trei şi patru

Dezavantajul major al modelelor anterioare poate fi înlăturat prin luarea în consideraţie a legilor fizice care descriu repartizarea aburului şi a apei în sistem. Această repartizare din sistem conduce la apariţia fenomenului de comprimare-expansiune, rezultând o comportare de fază neminimă a nivelului în tambur. Dacă se deschide ventilul de abur, va creşte debitul de abur şi în acelaşi timp se va micşora presiunea p din tambur. Scăderea presiunii va determina apariţia de noi bule de abur în tambur şi conductele ridicătoare având ca efect creşterea nivelului în tambur. Deoarece debitul de abur a crescut, nivelul apei în tambur va descreşte în timp. Fenomenul de comprimare-expansiune va fi descris cu ajutorul ecuaţiilor de bilanţ.

Calitatea amestecului de apa şi abur în conductele ridicătoare poate fi estimată, pornind de la ecuaţiile de bilanţ de masă şi energie în conductele de încălzire:

ρ = 0

q

+ r ∂ t ∂ z ∂ ρ h 1 ∂ qh Q + =
+
r
∂ t
z
ρ h
1 ∂
qh
Q
+
=

A

t

AzV

r

r

,

(2.13)

unde: ρ este densitatea amestecului de apă şi abur, q - debitul de masă,

transversale prin conductă,

furnizată conductelor ridicătoare, z - coordonata verticală. Energia internă specifică amestecului de abur şi apă este exprimată ca fiind:

A - aria secţiunii

r

V - volumul conductei, h - entalpia specifică, Q - căldura

r

h

= α h +−ααh = h + hh− = h + α h .

ms

(1

m

)

w

w

m

(

s

w

)

w

mc

(2.14)

Notaţiile folosite în relaţia (2.14) au următoarele semnificaţii:

α

m

- calitatea amestecului (fracţia masei de abur prezentă în amestecul de apă şi abur),

entalpia specifică a aburului,

h

w - entalpia specifică a apei.

h

s

-

În regim staţionar sunt obţinute relaţiile:

q

= 0

regim sta ţ ionar sunt ob ţ inute rela ţ iile: ∂ q = 0 ∂

qh

z

=

z

qh

c

α

m

QA

=

zV

,

(2.15)

cu ajutorul cărora se deduce următoarea expresie liniară pentru calitatea amestecului:

Dacă se notează cu α

r

α =

m

QA

qh V

c

z

.

(2.16)

calitatea aburului la capătul superior al conductelor ridicătoare, atunci

putem presupune că încălzirea are loc la capătul inferior şi:

α

m

ξ = αξ ξ ,

(

)

r

,0

1

(2.17)

TEHNICI ACTUALE DE MODELARE ŞI CONDUCERE A PROCESELOR ENERGETICE

unde ξ denotă coordonata verticală normalizată. Aceasta înseamnă că α creşte liniar de jos

în sus de-a lungul conductelor ridicătoare.

m

Transferul de masă şi energie între abur şi apă constituie elementele cheie ale modelării. Dacă se tratează separat cele două aspecte, transferul ar trebui descris explicit. Acest lucru poate fi însă evitat prin scrierea ecuaţiei de bilanţ unificate pentru abur şi apă. Bilanţul de masă pentru conductele ridicătoare este:

d

v

V

v

dt

(

(1

ρα + ρ α

s

r

w

)

V

r

)

=− qq ,

dc

r

(2.18)

în care:

α

v

- fracţia de volum mediu de abur în conductele ridicătoare,

q

dc - debitul masic de fluid

-

care intră în conductele de scurgere (egal cu cel care intră în conductele ridicătoare),

debitul masic de abur care iese din conductele ridicătoare.

q

r

Bilanţul de energie pentru conductele ridică