Sunteți pe pagina 1din 2

Mecanism. Grad de mobilitate.

Un lan cinematic determinat i nchis se numete mecanism.


Pentru a se defini, gradul de mobilitate a unui mecanism se
pleac de la noiunea de gradul de libertate al lanului cinematic respectiv.
Gradul de libertate reprezint numrul parametrilor cinematici
independeni care determin micarea tuturor elementelor lanului.
Dac se noteaz cu e numrul de elemente ale lanului i se
consider libere aceste elemente, atunci gradul de libertate ar fi:
e L = 6
(2.3)
ns elementele sunt legate prin cuple cinematice formnd
lanul cinematic i innd seama de faptul c fiecare cupl de clasa m
introduce m condiii de legtur, atunci expresia gradului de libertate al
lanului cinematic devine:
S e L = 6
(2.4)
unde S reprezint numrul de restricii introduse de legturile cinematice i
se determin cu relaia:

=
=
5
1 m
m
c m S
(2.5)
unde: m reprezint numrul de restricii introduse de cuplele cinematice de
clasa m;

m
c reprezint numrul de cuple de clas m,
prin urmare relaia (2.3) devine:

=
=
5
1
6
m
m
c m e L
(2.6)
innd seama c unul dintre elemente este fix i c dei prin
ipotez se nltur din lan 6 grade de libertate, formula (2.6) devine:

=
=
5
1
6
m
m
c m n L
(2.7)
unde 1 = e n reprezint numrul elementelor mobile.
Dobrovolski, a analizat relaia (2.7) i a ajuns la concluzia c nu
are valabilitate general, deoarece cuplele cinematice se interinflueneaz.
De exemplu se consider mecanismele din fig. 2.24 i fig. 2.25.
Din analiza celor dou mecanisme, se observ c dac la un
patrulater articular(fig.2.24), articulaia din C ( 5 = m ) este nlocuit cu
o articulaie sferic C' ( 3 = m ), micarea tuturor elementelor a rmas
neschimbat(fig2.25).
A
B
C
D
1
1
1
Fig.2.24.
A
B
D
1
1
1
Fig.2.25

Micarea relativ spaial dintre elementele 2 i 3, care ar fi
posibil din cauza articulaiei sferice, nu este posibil totui din cauza
celorlalte cuple cinematice care determin pentru toate elementele o micare
plan.
n relaia de mai sus, rezultatul s-ar modifica n cazul
mecanismului din fig. 2.25, datorit cuplei sferice din C ( 3 = m ), n
sensul artat, fr ca micarea fizic a lanului s fie modificat.
Aceast interinfluen, de la distan, dintre cuplele cinematice,
este luat n consideraie n calculul gradului de mobilitate al unui
mecanism. Pentru aceasta s-a introdus noiunea de condiie comun de
legtur.
Condiiile comune de legtur, pentru toate elementele lanului
cinematic, reprezint numrul de legturi, de acelai tip, impuse tuturor
elementelor sale.
Numrul condiiilor comune de legtur se noteaz cu f
reprezentnd familia mecanismului (lanului) respectiv.
Prin urmare, familia ( f ), reprezint numrul de restricii
comune tuturor elementelor cinematice, introduse de legturi.
Familia se determin prin metoda tabelar, cnd se analizeaz
micarea fiecrui element n strns legtur cu micarea elementelor
vecine.
Interinfluena menionat mai sus, este luat n consideraie
dac se scade numrul condiiilor comune de legtur att din gradele de
libertate ale elementelor libere ct i din condiiile de legtur introduse de
cuplele cinematice.
Astfel, Dobrovolski a dat, n final, formula pentru calculul
gradului de mobilitate M al unui mecanism:
( ) ( )

+ =
=
5
1
6
f m
m
c f m n f M
(2.8)
Pentru mecanismul plan din fig. 2.24., 3 = f , dup metoda
tabelar:
n consecin, n cazul foarte frecvent, al mecanismelor plane,
din nsi definiia micrii plan paralele, rezult c nici unul dintre
elementele lanului nu se poate roti n jurul nici uneia din cele dou axe Ox
i Oy ce definesc planul, i nici nu se pot deplasa n translaie dup axa Oz ce
este perpendicular pe plan. Relaia (2.7) devine:
( ) ( )

=
=
5
4
3 3 6
m
m
c m n M
(2.9)
adic n final:
4 5
2 3 c c n M =
(2.10)
efectund calculele:
1 4 2 3 3 = = M
Prin urmare, un mecanism este caracterizat de gradul de mobilitate M i de
familia f.
Tab. 2.2.

x
v

y
v

z
v

x
e

y
e

z
e

O
A
B
C
1
1
y
x
z
2
3
1

1 - - - - - +

2 + + - - - +

3 - - - - - +


f = 3
Gradul de mobilitate, reprezint, din punct de vedere cinematic,
numrul parametrilor cinematici independeni care determin micarea
tuturor elementelor.
Din punct de vedere fizic, gradul de mobilitate M, indic
numrul elementelor conductoare
sau motoare.
Generaliznd, dac se
noteaz cu N, numrul de
parametrii conductori ai lanului
cinematic rezult c dac:
a. N M = - lanul este
determinat (dac este i nchis,
vezi paragraful anterior), este un
mecanism, fig. 2.19.
b. N M < - lanul
cinematic este rigid (uneori este
denumit i ferm, fig. 2.26.).
c. N M > - lan cinematic nedeterminat (fig. 2.23.)
Mecanismele se pot clasifica n: plane, spaiale, i n familii i
clase.
n studiul sistemelor tehnice, se utilizeaz unele lanuri
cinematice particulare, cunoscute sub numele de grup cinematic sau grup
structural.
Grupa structural sau cinematic este un lan cinematic de cea
mai simpl form, caracterizat prin grad de libertate egal cu zero.
Grupa cinematic este caracterizat de clas, ordin i aspect.
Clasa cea mai mare a grupei gsite n lanul cinematic
determin clasa mecanismului.
B
A
C
Fig.2.26

Clasa grupei este dat de rangul maxim al unui element
component, dac lanul cinematic care formeaz grupa este deschis, i de
numrul de laturi ale conturului poligonal nchis deformabil, dac lanul
cinematic al grupei este nchis.
Astfel, vom ntlni n practic mecanisme de clasa a II-a, a III-a
etc.
Detalii cu privire la caracterizarea grupelor cinematice i o
clasificare a mecanismelor plane n clase, n literatura de specialitate.
[25];[26];[34];[37].
Cel mai important criteriu de clasificare al mecanismelor, fiind
un criteriu general, este clasificarea n familii.
Scopul clasificrii generale a mecanismelor n familii are la
baz necesitatea determinrii numrului condiiilor comune de legtur,
adic a cifrei f. n acest mod va putea fi calculat gradul de mobilitate al
lanului cinematic (relaia 2.7) i deci poate fi cercetat condiia de
determinare a lui (de desmodromie). [25];[26];[34];[37];[42];[51];[65];[69].
Un alt scop const n stabilirea posibilitilor de decuplare a
ecuaiilor necesare pentru determinarea configuraiei, a cinematicii i a
cinetostaticii.
Familia se determin prin metoda tabelar aa cum s-a
menionat.
De exemplu, dac se vor analiza mecanismele din figurile: 2.27;
2.28; 2.29; 2.30; 2.31, mecanismele se pot clasifica n: mecanisme de familia
0 ( 0 = f ); mecanisme de familia 1 ( 1 = f ); mecanisme de familia
2 ( 2 = f ); mecanisme de familia 3 ( 3 = f ) i mecanisme de
familia 4 ( 4 = f ).

S-ar putea să vă placă și